Professional Documents
Culture Documents
Oleh
Dedy Fitranto
D3 407 093
i
KEMENTERIAN PENDIDIKAN NASIONAL
POLITEKNIK NEGERI JEMBER
Tim Penguji :
Ketua
Denny Wijanarko, ST
NIP 19780908 200501 1 001
Anggota Anggota
Mengesahkan : Menyetujui :
Direktur Politeknik Negeri Jember, Ketua Jurusan
Teknologi Informasi
ii
SURAT PERNYATAAN
Dedy Fitranto
NIM D3 407 093
iii
HALAMAN PERSEMBAHAN
Bapak dan Ibu yg telah mendukung aku sampai sejauh ini, terima kasih
banyak atas doa, kasih sayang, dan perhatiannya..
Semoga dengan terselesaikannya laporan Tugas Akhir ini dapat menjadi
kado yg indah..
Thnx to dHEza
Finally I found you, you are my “Initial D”, you are a miracle..
Thnx a lot buat kehadiranmu, buat smua waktumu,
doa dan dukunganmu selama ini yg bikin aku semangat..
Gag tau lagi aku harus ngomong apa..
Aku hanya bisa doain kamu sukses, sukses smuanya..
Semoga pendidikanmu lancar dan obsesimu tercapai.. Amien..
iv
Alumni Computer Engineering :
Nuril, Mas Rahman, Mas Wawan, Mas Faried, Mas Danny (Ucok), Mas
Aziz, Mas Slamet (Nges), Pak Waw, Nurdin (Loppes), Mas Aris, Mas Pooh,
dan smua yg gag bisa aku sebut satu persatu..
Thnx bgt buat ilmunya, inspirasi, dan supportnya..
Pak Beni Widiawan, S.ST dosenku yg paling istimewa, yg agak rewel bin
cerewet.. Ups..
Terima kasih buat ilmunya, inspirasi dari ide gila Bapak, serta support dan
perhatiannya..
Maaf kalo kadang nyolot dan cuek.. Hehehe..
Jangan bosen berjuang untuk tim robot Pak..!!!
Dosen2 Jurusan TI khususnya Program Studi TKK lainnya, terima kasih atas
ilmu, bantuan, dan dukungannya..
Teknisi yg uda membantu selama aku menjalani perkuliahan dan Mba’ Nur
yg uda ngurusin smua administrasi, terima kasih banyak..
Almamaterku tercinta,
v
MOTTO
vi
ABSTRAK
ABSTRACT
vii
RINGKASAN
Sarana bantu navigasi pelayaran adalah sarana yang dibangun yang berfungsi
membantu navigator dalam menentukan posisi dan / atau haluan kapal serta
memberitahukan bahaya dan / atau rintangan pelayaran untuk kepentingan
keselamatan berlayar. Untuk menunjang keselamatan dan kelancaran berlayar di
pelabuhan dibutuhkan sarana prasarana keselamatan. Selain dari itu sistem
komunikasi yang sangat modern juga menunjang navigasi suatu sistem
keselamatan pelayaran secara global, yaitu telekomunikasi pelayaran yang berupa
pemancaran, pengiriman atau penerimaan tiap jenis tanda, gambar, suara, dan
informasi dalam bentuk apapun melalui sistem kawat, optik, radio atau sistem
elektromagnetik lainnya.
Tujuan dari pembuatan proyek akhir ini adalah membuat suatu sistem navigasi
pada sebuah replika kapal yang dapat dikendalikan dan mengirimkan data berupa
arah hadap kapal dengan menggunakan mikrokontroler AVR. Untuk media
komunikasi memanfaatkan gelombang wireless.
Metode penelitian yang digunakan adalah dengan meneliti dan menguji alat yang
dibuat. Untuk pertama yang diuji adalah rangkaian sensor compass CMPS03 yang
telah terhubung dengan minimum system dapat menunjukkan data derajat kompas
menggunakan komunikasi I2C. Selanjutnya pengujian komunikasi antara
rangkaian komunikasi serial RS-232 dengan PC. Pada saat pengujian komunikasi
serial ini memerlukan beberapa kali pengujian untuk mendapatkan hasil yang
stabil. Setelah semua dapat berfungsi kemudian menghubungkan minimum system
dengan Modul WIZ110SR yang telah terhubung dengan Access Point. Terakhir
dilakukan pengujian pengiriman data melalui gelombang wireless menggunakan
aplikasi yang telah diintegrasikan pada laptop.
viii
Hasil penelitian menunjukkan bahwa replika kapal dapat mengirimkan data
kepada operator berupa derajat kompas melalui gelombang wireless. Replika
kapal juga dapat dikendalikan dari jarak jauh menggunakan laptop. Pada laptop
yang digunakan telah diintegrasikan sebuah aplikasi yang berfungsi sebagai
pengendali dan menerima data dari replika kapal.
Disimpulkan bahwa dengan menggunakan komunikasi serial, mikrokontroler
AVR dapat menjadi penghubung antara Modul WIZ110SR dengan sensor
compass CMPS03 serta alat kemudi replika kapal. Access Point sebagai jembatan
yang menghubungkan antara operator dengan replika kapal, sehingga dapat
mengendalikan dan menerima data melalui aplikasi yang telah diintegrasikan.
ix
KATA PENGANTAR
Penulis
x
DAFTAR ISI
Halaman
HALAMAN JUDUL ........................................................................................ i
HALAMAN PENGESAHAN ......................................................................... ii
SURAT PERNYATAAN ............................................................................... iii
HALAMAN PERSEMBAHAN ..................................................................... iv
MOTTO ......................................................................................................... vi
ABSTRAK..................................................................................................... vii
RINGKASAN............................................................................................... viii
KATA PENGANTAR..................................................................................... x
DAFTAR ISI .................................................................................................. xi
DAFTAR TABEL ......................................................................................... xv
DAFTAR GAMBAR.................................................................................... xvi
DAFTAR LAMPIRAN .............................................................................. xviii
BAB 1. PENDAHULUAN............................................................................. 1
1.1 Latar Belakang............................................................................................ 1
1.2 Perumusan Masalah .................................................................................... 2
1.3 Batasan Masalah ......................................................................................... 2
1.4 Tujuan Proyek Akhir................................................................................... 3
1.5 Manfaat....................................................................................................... 3
BAB 2. TINJAUAN PUSTAKA ................................................................... 4
2.1 Mikrokontroler ATMega 8535 .................................................................... 4
2.1.1 Fitur ATMega 8535............................................................................ 8
2.1.2 Konfigurasi Pin ATMega 8535........................................................... 8
2.2 Konsep Komunikasi Serial ........................................................................ 10
2.2.1 Mode Komunikasi Serial .................................................................. 14
1. Mode 0 (Shift Register) ................................................................ 14
2. Mode 1 (UART 8 bit baud rate dapat diatur)................................. 15
3. Mode 2 (UART 9 bit baud rate tetap)............................................ 15
4. Mode 3 (UART 9 bit baud rate dapat diatur)................................. 15
xi
2.2.2 Karakteristik Sinyal RS-232 ............................................................. 17
2.3 Driver Motor............................................................................................. 18
2.4 CMPS03 Modul Magnetic Compass.......................................................... 20
2.4.1 Hubungan Pin-Pin Pada Modul Kompas........................................... 21
2.5 WIZ110SR (Perangkat Pengubah Protokol) .............................................. 23
2.5.1 Definisi dan Spesifikasi .................................................................... 23
2.5.2 Fitur yang dimiliki............................................................................ 24
2.6 Navigasi Kapal.......................................................................................... 24
2.7 Pemanduan ............................................................................................... 25
BAB 3. METODE PENELITIAN ................................................................ 27
3.1 Tempat dan Waktu Penelitian.................................................................... 27
3.2 Bahan dan Alat yang Digunakan ............................................................... 27
3.2.1 Bahan............................................................................................... 27
3.2.2 Alat .................................................................................................. 28
1. Perangkat Keras............................................................................ 28
2. Perangkat Lunak........................................................................... 28
3.3 Metode Penelitian ..................................................................................... 28
3.4 Pelaksanaan Penelitian .............................................................................. 29
3.4.1 Metode Kepustakaan ........................................................................ 29
3.4.2 Perancangan Alat.............................................................................. 29
1. Perangkat Keras............................................................................ 29
2. Perangkat Lunak........................................................................... 29
3.4.3 Pengujian Alat.................................................................................. 29
3.4.4 Analisis Data.................................................................................... 30
3.4.5 Dokumentasi .................................................................................... 30
BAB 4. HASIL DAN PEMBAHASAN......................................................... 31
4.1 Konfigurasi Sistem.................................................................................... 31
4.2 Perancangan dan Pembuatan Perangkat Keras ........................................... 32
4.2.1 Perancangan dan Pembuatan Mikrokontroler.................................... 32
4.2.2 Rangkaian Clock Generator.............................................................. 33
4.2.3 Perancangan Rangkaian Power Supply ............................................. 33
xii
4.2.4 Perancangan Interfacing I/O ............................................................. 35
1. Port A........................................................................................... 35
2. Port B ........................................................................................... 35
3. Port C ........................................................................................... 35
4. Port D........................................................................................... 36
4.2.5 Konverter RS-232 ............................................................................ 36
4.2.6 Perancangan Driver Motor DC ......................................................... 37
4.2.7 Perancangan Komunikasi Wireless................................................... 38
4.2.8 Perancangan Sistem Kontrol Elektronik............................................ 39
4.2.9 Perancangan Perangkat Lunak .......................................................... 39
1. Flowchart Connect (Active System) ............................................. 40
2. Flowchart Kendali Kapal .............................................................. 41
3. Flowchart Program Mikrokontroler .............................................. 42
4.2.10 Perancangan dan Pembuatan Bodi Replika Kapal ............................ 43
4.3 Hasil Pengujian Sistem ............................................................................. 46
4.3.1 Pengujian Minimum System ATMega 8535 ..................................... 46
4.3.2 Pengujian Rangkaian Komunikasi Serial RS-232.............................. 49
4.3.3 Pengujian Sensor Compass CMPS03................................................ 52
4.3.4 Pengujian Driver Motor.................................................................... 57
4.3.5 Implementasi Perangkat Keras.......................................................... 59
4.4 Pengujian Software ................................................................................... 60
4.4.1 Tahap Pembuatan Aplikasi ............................................................... 61
4.4.2 Tahap Memulai Koneksi................................................................... 62
1. Pengaturan Konfigurasi pada Perangkat Keras.............................. 62
2. Koneksi Aplikasi dengan Replika Kapal ....................................... 62
3. Pengujian Pengiriman Data........................................................... 64
4.5 Implementasi Sistem Secara Keseluruhan ................................................. 68
4.6 Analisis Keseluruhan Sistem ..................................................................... 69
BAB 5. KESIMPULAN DAN SARAN......................................................... 71
5.1 Kesimpulan............................................................................................... 71
5.2 Saran......................................................................................................... 71
xiii
DAFTAR PUSTAKA ..................................................................................... 72
LAMPIRAN ................................................................................................... 73
xiv
DAFTAR TABEL
Halaman
2.1 Mikrokontroler AVR................................................................................... 9
2.2 Keterangan Pin - Pin Serial ....................................................................... 14
2.3 Alamat Serial ............................................................................................ 14
2.4 Frekuensi Osilator 11.059200 Hz (kristal 11.059200 Hz) .......................... 16
2.5 Frekuensi Osilator 12 MHz (kristal 12 MHz) ............................................ 16
2.6 Operasi H-Bridge ...................................................................................... 18
4.1 Percobaan Komunikasi Serial dengan PC .................................................. 50
4.2 Hasil Pengujian Pembacaan Status Kompas Magnetic............................... 57
4.3 Data Input untuk Driver Motor.................................................................. 58
xv
DAFTAR GAMBAR
Halaman
2.1 Blok Diagram ATMega 8535 ...................................................................... 7
2.2 Konfigurasi Pin ATMega 8535 ................................................................... 9
2.3 Model Pengkonversi Level Serial.............................................................. 11
2.4 Susunan Kaki dan Rangkaian MAX 232 ................................................... 11
2.5 Level Tegangan RS-232........................................................................... 17
2.6 Struktur H-Bridge ..................................................................................... 18
2.7 Chip IC L293D ......................................................................................... 19
2.8 Konfigurasi Pin L293D ............................................................................. 19
2.9 Konfigurasi Pin pada CMPS03.................................................................. 21
2.10 Start Bit dan Stop Bit Pin SCL dan SDA ................................................. 22
2.11 Modul WIZ110SR................................................................................... 23
3.1 Diagram Metode Penelitian....................................................................... 28
4.1 Blok Diagram Sistem Prototype Kapal Secara Keseluruhan ...................... 32
4.2 Blok Diagram Sistem Mekanik Prototype Kapal ....................................... 32
4.3 Rangkaian Osilator.................................................................................... 33
4.4 Rangkaian Power Supply untuk Mikrokontroler........................................ 34
4.5 Rangkaian Mikrokontroler ATMega 8535................................................. 36
4.6 Skema Rangkaian Konverter RS-232 ....................................................... 37
4.7 Driver Motor Menggunakan IC L293D .................................................... 38
4.8 Rancangan Komunikasi Wireless .............................................................. 39
4.9 Rancangan Bodi Replika Kapal................................................................. 44
4.10 Jendela Programmer................................................................................ 47
4.11 Kesalahan Memasuki Jendela Programmer.............................................. 47
4.12 Kesalahan Ketidaksamaan Chip .............................................................. 48
4.13 Menu Chip pada Jendela Programmer ..................................................... 48
4.14 Tampilan Data pada Hyperterminal......................................................... 51
4.15 Kalibrasi Kompas.................................................................................... 52
4.16 Pembacaan Nilai Kompas Arah Utara ..................................................... 53
4.17 Pembacaan Nilai Kompas Arah Timur Laut ............................................ 53
xvi
4.18 Pembacaan Nilai Kompas Arah Timur .................................................... 54
4.19 Pembacaan Nilai Kompas Arah Tenggara ............................................... 54
4.20 Pembacaan Nilai Kompas Arah Selatan................................................... 55
4.21 Pembacaan Nilai Kompas Arah Barat Daya ............................................ 55
4.22 Pembacaan Nilai Kompas Arah Barat...................................................... 56
4.23 Pembacaan Nilai Kompas Arah Barat Laut.............................................. 56
4.24 Blok Diagram Pengujian Driver Motor.................................................... 57
4.25 Hasil Perancangan Perangkat Keras Sistem Navigasi .............................. 60
4.26 Tampilan Utama Program Aplikasi ......................................................... 61
4.27 Field untuk Pengisian IP Address dan Port .............................................. 62
4.28 Pengaturan IP Address dan Port .............................................................. 63
4.29 Pesan Peringatan Konfigurasi.................................................................. 63
4.30 Aplikasi Telah Sukses Terhubung dengan Replika Kapal ........................ 64
4.31 Tampilan Tombol Instruksi ..................................................................... 64
4.32 Tampilan Kompas ................................................................................... 67
4.33 Pesan Peringatan Disconnection.............................................................. 68
4.34 Pergerakan Replika Kapal Saat Mendapatkan Instruksi ........................... 69
xvii
DAFTAR LAMPIRAN
Halaman
1. Dokumentasi............................................................................................... 73
2. Datasheet Register CMPS03 ....................................................................... 75
3. Pengaturan Port pada Modul WIZ110SR..................................................... 76
4. Source Code Program Utama ...................................................................... 80
5. Source Code Aplikasi Sistem Navigasi Kapal ............................................. 84
xviii
BAB 1. PENDAHULUAN
1
2
1.5 Manfaat
Perencanaan pembuatan Tugas Akhir ini memiliki beberapa manfaat
diantaranya :
1. Prototype ini diharapkan mampu untuk memberikan informasi-informasi
penting dalam menentukan arah perjalanan kapal.
2 Membantu petugas pelabuhan dalam memandu kapal yang akan bersandar.
3 Mengurangi resiko terjadi tabrakan kapal di pelabuhan.
BAB 2. TINJAUAN PUSTAKA
4
5
Dari gambar tersebut dapat dilihat bahwa ATMega 8535 memiliki bagian
sebagai berikut :
1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, Port D.
2. ADC 10 bit sebanyak 8 saluran.
3. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembandingan.
4. CPU yang terdiri atas 32 buah register.
5. Watchdog Timer dengan osilator internal.
6. SRAM sebesar 512 byte.
7. Memori Flash sebesar 8 kb dengan kemampuan Read While Write.
8. Unit interupsi internal dan eksternal.
9. Port antarmuka SPI.
8
10. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi.
11. Antarmuka komparator analog.
12. Port USART untuk komunikasi serial.
mikrokontroler ATMega 8535, PD.0 dan PD.1 digunakan untuk komunikasi serial
USART (Universal Synchronous and Asynchronous Serial Receiver Transmitter)
yang mendukung komunikasi full duplex komunikasi 2 arah. Gambar berikut ini
menampilkan model hubungan antara mikrokontroler dengan PC melalui format
serial. (Putu Darmayasa, 2006)
Komunikasi data serial ini sangat berbeda dengan format pemindahan data
pararel. Disini, pengiriman bit-bit tidak dilakukan sekaligus melalui saluran
pararel, tetapi setiap bit dikirimkan satu per satu melalui saluran tunggal
(Ardiansyah, 2007).
Antarmuka kanal serial memang lebih kompleks dibandingkan dengan
antarmuka melalui kanal paralel, hal ini disebabkan karena :
12
1. Dari segi perangkat keras : adanya proses konversi data pararel menjadi serial
atau sebaliknya menggunakan piranti tambahan yang disebut UART
(Universal Asynchronous Receiver Transmitter)
2. Dari segi perangkat lunak : lebih banyak register yang digunakan atau
terlibat.
Kecepatan Nilai
Transmisi (TH1) SMOD Error
(bps) Des Hex
150 64 0 * 40 0 0%
300 160 0 * A0 0 0%
300 64 0 * 40 1 0%
600 208 0 * D0 0 0%
600 160 0 * A0 1 0%
1200 232 0 * E8 0 0%
1200 208 0 * D0 1 0%
2400 244 0 * F4 0 0%
2400 232 0 * E8 1 0%
4800 250 0 * FA 0 0%
4800 244 0 * F4 1 0%
9600 253 0 * FD 0 0%
9600 250 0 * FA 1 0%
19200 253 0 * FD 1 0%
pula kemungkinan terjadi ‘cross talk’). Di samping itu ditentukan pula kecepatan
transmisi data seri tidak boleh lebih besar dari 20 Kbps. Impedansi saluran
dibatasi antara 3 KΩ sampai 7 KΩ, dalam standard RS-232 yang pertama
ditentukan pula panjang kabel tidak boleh lebih dari 15 Meter (50 feet), tapi
ketentuan ini sudah direvisi pada standard RS-232 versi ‘D’. Dalam ketentuan
baru tidak lagi ditentukan panjang kabel maksimum, tapi ditentukan nilai
kapasitas dari kabel tidak boleh lebih besar dari 2500 pF, sehingga dengan
menggunakan kabel kualitas baik bisa dicapai jarak yang lebih dari 50 feet.
(http://www.coolnetters.com/microkontroller/142/RS-232+dan+Modem.html)
Operasi pada H-Bridge secara singkat dapat dilihat pada tabel 2.6 :
Tabel 2.6 Operasi H-Bridge
19
Gambar 2.10 Start Bit dan Stop Bit Pin SCL dan SDA
detik (60 Hz). Pin 7 mempunyai resistor pull-up pada board sehingga dapat
dibiarkan tidak terhubung untuk operasi kerja 60 Hz. Antara output PWM atau
I2C dan proses konversi tidak ada sinkronisasi. Output PWM dan I2C mengambil
pembacaan internal yang terbaru, yang dikonversi secara kontinyu, apakah dipakai
atau tidak.
Pin 6 digunakan untuk mengkalibrasi kompas. Pin ini memiliki resistor
pull-up pada board sehingga dapat dibiarkan tak terhubung setelah melakukan
kalibrasi. Pin 5 dan pin 8 tidak dihubungkan. Sebenarnya pin 8 merupakan jalur
reset dan memiliki resistor pull-up pada board. Disiapkan untuk memprogram
mikrokontroler yang terpasang pada board.
2.7 Pemanduan
Pada umumnya pelayanan kapal-kapal yang akan masuk dan keluar di
perairan pelabuhan dilayani oleh kapal pandu. Kapal pandu digunakan untuk
memandu kapal. Pelayanan penundaan dengan kapal tunda ini hanya diwajibkan
bagi kapal yang berukuran 70 meter s/d 150 meter keatas. Berbagai tipe dan
ukuran kapal yang akan keluar masuk memerlukan pemanduan dengan kapal
tunda dengan jumlah dan tipe / ukuran yang berbeda-beda.
Pemanduan merupakan hal yang penting dalam keselamatan pelayaran.
Pemanduan adalah kegiatan pandu dalam membantu nahkoda kapal, agar navigasi
dapat dilaksanakan dengan selamat, tertib, dan lancar dengan memberikan
informasi tentang keadaan perairan setempat yang penting demi keselamatan
kapal dan lingkungan. Petugas pandu adalah pelaut nautis yang melaksanakan
pemanduan.
Untuk kepentingan keselamatan, ketertiban dan kelancaran lalu lintas
kapal pada daerah perairan ditetapkan sebagai perairan wajib pandu dan perairan
pandu luar biasa. Pada perairan yang ditetapkan sebagai perairan wajib pandu
dilakukan terhadap kapal berukuran tonase kotor GT 500 atau lebih. Sedangkan
perairan yang ditetapkan sebagai perairan pandu luar biasa apabila pelayanan
pemanduan dilakukan atas permintaan nahkoda.
26
27
28
3.2.2 Alat
Alat-alat yang dibutuhkan dalam pengerjaan Tugas Akhir ini terbagi atas
dua macam, yaitu perangkat keras dan perangkat lunak.
1. Perangkat Keras
Perangkat keras yang digunakan antara lain :
a. Solder
b. Bor PCB
c. Gergaji
d. Gerinda
e. Obeng, tang, dan peralatan lainnya
f. PC dengan port paralel + Monitor
2. Perangkat Lunak
Perangkat lunak yang digunakan antara lain :
a. Sistem Operasi Windows XP
b. Aplikasi PCB Express dan SCH Express
c. Aplikasi BASCOM AVR
d. Aplikasi Visual Basic 6.0
3.4.5 Dokumentasi
Pada tahap ini penulis melakukan dokumentasi mulai dari awal
perancangan hingga pengujian. Hal ini dilakukan untuk mempermudah dalam
mengembangkan alat ini kedepannya nanti.
BAB 4. HASIL DAN PEMBAHASAN
31
32
diseri. Pemilihan baterai ini karena bentuk fisiknya yang relatif kecil sehingga
memudahkan peletakannya pada bodi replika kapal, disamping itu baterai ini
mempunyai kapasitas daya yang cukup untuk men-supply rangkaian secara
keseluruhan.
Tegangan yang digunakan untuk men-supply mikrokontroler diambilkan
dari baterai yang terpasang pada badan replika kapal. Supaya tegangan dari
baterai tersebut sesuai dengan tegangan kerja dari mikrokontroler, maka perlu
diberikan rangkaian regulator tegangan yang berfungsi menurunkan tegangan dari
baterai dari 12 Volt menjadi 5 Volt. Regulator tegangan yang digunakan disini
adalah dengan menggunakan IC 7805, seperti yang terlihat pada gambar :
1. Port A
Port A adalah port yang dapat digunakan untuk input maupun output. Port A
juga memiliki kelebihan yaitu dapat digunakan sebagai channel ADC (analog to
digital converter). Port A.0 sebagai output servo pada port.
2. Port B
Port B adalah port yang dapat digunakan untuk input maupun output. Port ini
digunakan sebagai output yang digunakan untuk tampilan LCD.
3. Port C
Port C adalah port yang dapat digunakan untuk input maupun output. Pada
port ini digunakan sebagai output yang digunakan untuk mengatur aktuator
replika kapal.
a. Port C.0 digunakan untuk komunikasi dengan pin SCL pada modul CMPS03
b. Port C.1 digunakan untuk komunikasi dengan pin SDA pada modul CMPS03
c. Port C.6 sebagai output H-Bridge pada port (IN1)
d. Port C.7 sebagai output H-Bridge pada port (IN2)
36
4. Port D
Port D adalah port yang dapat digunakan untuk input maupun output. Pada
port ini terdapat 2 buah port yang dapat digunakan sebagai komunikasi serial port
D.0 (RX), port D.1 (TX). Pada port ini juga terdapat port yang khusus untuk
mengeluarkan pulsa (PWM) yaitu port D.4 (OC1B) dan port D.5 (OC1A).
a. Port D.0 sebagai receiver data
b. Port D.1 sebagai transmitter data
c. Port D.4 sebagai PWM
kapasitor. Untuk konektor DB9 langsung masuk ke komputer dan untuk TX dan
RX langsung dihubungkan dengan TX dan RX mikrokontroler.
Prinsip kerja dari rangkaian ini adalah apabila ada input maka motor akan
berputar dan apabila tidak ada input motor akan berhenti.
Penjelasan dari flowchart diatas ialah pertama kali inisialisasi variabel untuk
kendali kapal, kemudian mengirim variabel tersebut ke mikrokontroler.
Mikrokontroler mengidentifikasi variabel tersebut kemudian menjalankan
perintah sesuai dengan variabel yang dikirim. Setelah itu user menerima data
kompas yang dikirim dari kapal.
42
G F E D C B A
Keterangan Gambar :
A : Rangkaian sensor compass CMPS03
B : Rangkaian Minimum System
C : Motor DC
D : Regulator
E : Input power
F : Modul WIZ110SR
G : Rudder
43
45
46
46
47
Untuk itu, perlu pemeriksaan pada kabel programmer. Jika tidak ada
kesalahan pada kabel programmer, maka perlu diperiksa ulang rangkaian
Minimum System-nya, terutama pada IC-nya dan jalur-jalur rangkaian, serta
tegangan yang masuk pada Minimum System.
Apabila jenis mikrokontroler sebagai inisialisasi (file.dat) tidak sama
dengan jenis IC yang digunakan maka akan muncul dialog sebagai berikut.
48
Untuk pengujian port yang lain juga menggunakan program diatas dengan
mengganti tiap-tiap port yang dijadikan sebagai output.
49
Dari hasil 6 percobaan diatas dapat dilihat bahwa antara program yang
diinput ke mikrokontroler dengan komunikasi serial menggunakan hyperterminal
pada Windows tidak menemukan kondisi yang cocok (sinkron). Pada percobaan
ke-4 penulis menemukan perbedaan yakni pada saat baud rate hyperterminal pada
Windows menggunakan nilai 2400, layar hyperterminal menampilkan karakter
yang diinputkan pada program mikrokontroler yaitu “BismillaH”.
51
Berikut adalah listing program pada BASCOM AVR setelah nilai osilator
(crystal) diganti :
Kalibrasi :
Pada saat dikalibrasi kompas menghadap utara / sudut 0 derajat
Hasil Pengujian :
1. Pada saat kompas mengahadap utara
| 360 − 360 |
% error = × 100%
360
= 0 × 100%
= 0%
2. Pada saat kompas diputar 45 derajat arah jarum jam / menghadap timur laut
3. Pada saat kompas diputar 90 derajat arah jarum jam / menghadap timur
5. Pada saat kompas diputar 180 derajat arah jarum jam / menghadap selatan
7. Pada saat kompas diputar 270 derajat arah jarum jam / menghadap barat
Dari data pengujian diatas, dapat dibuat tabel hasil pengujian seperti pada
tabel 4.2 dibawah ini :
Tabel 4.2 Hasil Pengujian Pembacaan Status Kompas Magnetic
Pembacaan Kompas
No. Arah Mata Angin % Error
Analog CMPS03
1. Utara 0 atau 360 0 0%
2. Timur Laut 45 45.1 0.22 %
3. Timur 90 90.2 0.22 %
4. Tenggara 135 135.4 0.29 %
5. Selatan 180 180.5 0.27 %
6. Barat Daya 225 225.6 0.27 %
7. Barat 270 270.7 0.26 %
8. Barat Laut 315 315.8 0.25 %
replika kapal baik berjalan maju, mundur, belok kanan dan kiri dapat sesuai
dengan perancangan sistem. Sebelum program dibuat inisialisasikan setiap port
terlebih dahulu.
Untuk dapat menjalankan motor DC sesuai dengan arah maka dapat dilihat
pada tabel berikut.
Tabel 4.3 Data Input untuk Driver Motor
Arah Port C 6 Port C 7
(IN 1) (IN 2)
Maju 1 0
Mundur 0 1
Motor OFF 0 0
Modul
WIZ110SR
Menentukan
IP Address
dan Port
Connect
Button
Apabila konfigurasi telah dilakukan, maka dapat kita klik tombol Connect
untuk memulai koneksi dengan replika kapal. Namun apabila kita belum
mengkonfigurasi kemudian melakukan penekanan tombol, maka akan tampil
pesan peringatan sebagai berikut :
Indikator
Koneksi
Indikator
Untuk mengetahui source code pengendalian dapat diamati pada salah satu
sub tombol gerak.
Perubahan arah hadap replika kapal juga dapat diamati melalui tampilan
kompas. Data yang ditampilkan adalah data yang diterima dari sensor Compass
CMP03 yang berada pada replika kapal. Sensor tersebut akan terus mengirim data
arah hadap replika kapal terbaru.
Untuk mengakhiri dan keluar dari program aplikasi sistem navigasi, maka
operator terlebih dahulu harus memutuskan koneksi dengan client. Apabila
operator keluar dari program tanpa memutuskan koneksi terlebih dahulu, maka
akan tampil pesan peringatan sebagai berikut :
Sesuai dengan teori pada sistem komunikasi serial bahwa data dikirimkan secara
berurutan yaitu bit per bit, satu diikuti oleh bit berikutnya. Kemudian penerima
merakit kembali arus bit-bit yang datang ke dalam bentuk karakter.
Komunikasi antara laptop dan Access Point menggunakan protokol yang
dinamakan dengan TCP/IP. Dengan menggunakan protokol ini program aplikasi
yang akan digunakan dapat berkomunikasi dengan Access Point agar dapat
melanjutkan instruksi yang dimiliki ke Minimum System. Interface jaringan yang
mampu mengkomunikasikan antar titik tersebut disebut dengan Socket.
Untuk pemograman aplikasi berbasis Windows, maka komponen API yang
sering digunakan adalah Winsock (Windows Socket API) yang mendukung
standard TCP/IP. Pada pemograman Visual Basic telah disediakan kontrol
Winsock untuk mengembangkan aplikasi socket.
BAB 5. KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan
Dari seluruh laporan di atas dapat ditarik kesimpulan bahwa :
1. Sistem navigasi pada mikrokontroler AVR dirancang menggunakan protokol
komunikasi USART.
2. Gelombang wireless dapat digunakan untuk mengontrol perangkat elektronik.
3. Modul WIZ110SR mampu mengakomodasi komunikasi antara Access Point
dengan Mikrokontroler AVR.
4. Pemograman Visual Basic mampu mengakomodasi komunikasi data melalui
protokol TCP/IP.
5. Prototype belum mampu mengakomodasi auto pilot.
5.2 Saran
Saran untuk pengembangan Tugas Akhir ini antara lain :
1. Sistem navigasi dapat dikembangkan pada sistem jaringan internet atau satelit
sehingga memperluas daerah jangkauan kendali perangkat.
2. Pengembangan aplikasi sistem navigasi berbasis mobile menggunakan
perangkat PDA atau sejenisnya.
3. Sebaiknya ditambahkan kamera pada prototype untuk mempermudah
pengontrolan.
4. Untuk pengembangan selanjutnya dapat menambahkan program auto pilot.
71
DAFTAR PUSTAKA
Fauzi, Muhammad Nurul. 2009. Sistem Navigasi Pada Wahana Bawah Air
Tanpa Awak. Surabaya : Politeknik Elektronika Negeri Surabaya.
Sigit, Riyanto. 2007. Robotika, Sensor & Aktuator Persiapan Lomba Kontes
Robot Indonesia dan Kontes Robot Cerdas Indonesia. Yogyakarta :
Graha Ilmu.
72
Lampiran 1. Dokumentasi
73
Foto 3. Replika kapal
74
Lampiran 2. Datasheet Register CMPS03
Register Function
0 Software Revision Number
1 Compass Bearing as a byte, i.e. 0-255 for a full circle
2, 3 Compass Bearing as a word, i.e. 0-3599 for a full circle, representing
0-359.9 degrees
4, 5 Internal Test – Sensor1 difference signal – 16 bit signed word
6, 7 Internal Test – Sensor2 difference signal – 16 bit signed word
8, 9 Internal Test – Calibration value 1 – 16 bit signed word
10, 11 Internal Test – Calibration value 2 – 16 bit signed word
12 Unused – Read as Zero
13 Unused – Read as Zero
14 Unused – Read as Undefined
15 Calibrate Command – Write 255 to perform calibration step. See text
75
Lampiran 3. Pengaturan Port pada Modul WIZ110SR
76
Berikut adalah konfigurasi yang digunakan :
1. IP Configuration Method, menggunakan pilihan Static
2. Local IP, menggunakan nilai 192.168.0.8
3. Port, menggunakan 5000
4. Subnet, menggunakan nilai 255.255.255.0
5. Gateway, menggunakan nilai 192.168.0.1
6. Operation Mode, menggunakan pilihan Server
77
2. Pengaturan pada Port Serial
Untuk melakukan pengaturan pada port serial, pada menu tampilan awal
digunakan menu Serial. Sehingga akan tampil pilihan menu sebagai berikut :
78
Berikut adalah konfigurasi yang digunakan :
1. Speed, menggunakan pilihan nilai 2400
2. DataBit, menggunakan pilihan nilai 8
3. Parity, menggunakan None
4. Stop Bit, menggunakan pilihan nilai 1
5. Flow, menggunakan pilihan None
79
Lampiran 4. Source Code Program Utama
$regfile = "m8535.dat"
$crystal = 4000000
$baud = 9600
$lib "lcd4.lbx"
Up Alias Portc.6
Down Alias Portc.7
Inisialisasi:
I2cinit
80
Do
Cursor Off Noblink
Cls
Locate 1 , 1 : Lcd "BismillaH"
Call Baca_kompas()
A = Data_i2c
Arah = Fusing(derajat , "##.")
Print Arah
Locate 2 , 1 : Lcd Arah
Locate 2 , 7 : Lcd "derajat"
Waitms 30
I = Waitkey()
If I = "w" Then
Gosub Forward
Else
If I = "s" Then
Gosub Stop1
Else
If I = "z" Then
Gosub Backward
Else
If I = "d" Then
Gosub Right1
Else
If I = "a" Then
Gosub Left1
Else
If I = "m" Then
Gosub Lurus
Else
If I = "u" Then
Call Baca_kompas()
End If
End If
End If
End If
End If
End If
End If
81
Loop '
Return
End
'=========================================
' READ COMPASS
'=========================================
Sub Baca_kompas()
I2cstart
I2cwbyte &HC0 'alamat Device Compass Tulis
I2cwbyte 1 'AKSES REGISTER 1
I2cstart
I2cwbyte &HC1 'alamat Device Compass Baca
I2crbyte Data_i2c , Nack
I2cstop
Waitms 1
Derajat = A * Faktor
End Sub
'========================================
'DIRECTION
'========================================
Forward:
Up = 1
Down = 0
Return
Backward:
Up = 0
Down = 1
Return
Stop1:
Up = 0
Down = 0
For X = 1 To Y
Pulseout Porta , 0 , 300
Waitms 1
Next
Return
82
Right1:
For X = 1 To Y
Pulseout Porta , 0 , 100
Waitms 1
Next
Return
Left1:
For X = 1 To Y
Pulseout Porta , 0 , 500
Waitms 1
Next
Return
Lurus:
Up = 1
Down = 0
For X = 1 To Y
Pulseout Porta , 0 , 300
Waitms 1
Next
Return
83
Lampiran 5. Source Code Aplikasi Sistem Navigasi Kapal
84
MsgBox ("Not Connected")
End If
info.SetFocus
End Sub
85
Call stop_Click
End If
End Sub
86
Else
MsgBox ("Not Connected")
End If
info.SetFocus
End Sub
87
If Winsock1.State <> sckClosed Then
Winsock1.Close
End If
Winsock1.Accept requestID
Shape1.FillColor = vbGreen
End Sub
88
PROFIL PENULIS
Riwayat Pendidikan :
• TK Trisula I Tahun 1993 - 1995
• SDN Kadipaten I Tahun 1995 - 2001
• SMPN 1 Bojonegoro Tahun 2001 - 2004
• SMAN 1 Bojonegoro Tahun 2004 - 2007
• Politeknik Negeri Jember Tahun 2007 - 2010