PROTOTYPE PENUNJUK ARAH HADAP KAPAL

SEBAGAI DASAR PEMANDUAN

MENGGUNAKAN SENSOR COMPASS CMPS03
VIA WIRELESS

LAPORAN TUGAS AKHIR

Diajukan Sebagai Salah Satu Syarat Untuk

Menyelesaikan Pendidikan Program Studi Teknik Komputer
Jurusan Teknologi Informasi

Oleh

Dedy Fitranto
D3 407 093

KEMENTERIAN PENDIDIKAN NASIONAL

POLITEKNIK NEGERI JEMBER
2010

i
 KEMENTERIAN PENDIDIKAN NASIONAL
POLITEKNIK NEGERI JEMBER

PROTOTYPE PENUNJUK ARAH HADAP KAPAL

SEBAGAI DASAR PEMANDUAN
MENGGUNAKAN SENSOR COMPASS CMPS03 VIA WIRELESS

Telah Diujikan Tanggal 1 Juli 2010 dan

Telah Dinyatakan Memenuhi Syarat

Tim Penguji :

Ketua

Denny Wijanarko, ST
NIP 19780908 200501 1 001

Anggota Anggota

Adi Heru Utomo, S.Kom. M.Kom Hendra Yufit Riskiawan, S.Kom

NIP 19711115 199802 1 001 NIP 19830203 200604 1 003

Mengesahkan : Menyetujui :
Direktur Politeknik Negeri Jember, Ketua Jurusan
Teknologi Informasi

Ir. H. Asmuji, MM Wahyu Kurnia D., S.Kom

NIP 19560222 198811 1 001 NIP 19710408 200112 1 003

ii
 SURAT PERNYATAAN

Saya yang bertanda tangan di bawah ini:

Nama : Dedy Fitranto
NIM : D3 407 093
Menyatakan dengan sebenar-benarnya bahwa segala pernyataan dalam
Tugas Akhir saya yang berjudul ”Prototype Penunjuk Arah Hadap Kapal
Sebagai Dasar Pemanduan Menggunakan Sensor Compass CMPS03 Via
Wireless” merupakan gagasan dan hasil karya saya sendiri dengan arahan komisi
pembimbing, dan belum pernah diajukan dalam bentuk apapun pada Perguruan
Tinggi manapun.
Semua data dan informasi yang digunakan telah dinyatakan secara jelas
dan dapat diperiksa kebenarannya. Sumber informasi yang berasal atau dikutip
dari karya yang diterbitkan dari penulis lain telah disebutkan dalam naskah dan
dicantumkan dalam Daftar Pustaka di bagian akhir Tugas Akhir ini.

Jember, 1 Juli 2010

Dedy Fitranto
NIM D3 407 093

iii
 HALAMAN PERSEMBAHAN

Karyaku ini kupersembahkan kepada :

Allah SWT yg telah memberikan berkah, rahmat, dan karunia-Nya sehingga

Tugas Akhir dan laporannya dapat terselesaikan..

Bapak dan Ibu yg telah mendukung aku sampai sejauh ini, terima kasih
banyak atas doa, kasih sayang, dan perhatiannya..
Semoga dengan terselesaikannya laporan Tugas Akhir ini dapat menjadi
kado yg indah..

Adik-adikku, Dik Niken (Gimbul) dan Dik Ridho (Domont)

terima kasih buat doa dan dukungannya..
Semoga kalian kelak akan sukses dan bisa lebih baik,
bisa membanggakan Bapak dan Ibu.. Amien..

Buat keluarga besar Joko Irsan Sanyoto,

keluarga Paklik Katon dan Bulik Ani, semua keluargaku serta saudara2ku
yg turut mendukung, terima kasih banyak atas bantuannya selama ini..
Maaf kalo uda merepotkan semuanya selama aku tinggal di Jember..

Thnx to dHEza
Finally I found you, you are my “Initial D”, you are a miracle..
Thnx a lot buat kehadiranmu, buat smua waktumu,
doa dan dukunganmu selama ini yg bikin aku semangat..
Gag tau lagi aku harus ngomong apa..
Aku hanya bisa doain kamu sukses, sukses smuanya..
Semoga pendidikanmu lancar dan obsesimu tercapai.. Amien..

My best team “IR-64 Robotics Team” :

Rian, Yoyon, Candra, Takol, Obonk, Dhydi, terima kasih buat bantuan dan
supportnya, kalian uda aku anggap sbg keluarga keduaku..
Semoga sukses untuk semuanya di masa depan..
Khusus buat Himawan semoga tetep kuat dan semangat nglanjutin tongkat
estafet tim robot..

iv
 Alumni Computer Engineering :
Nuril, Mas Rahman, Mas Wawan, Mas Faried, Mas Danny (Ucok), Mas
Aziz, Mas Slamet (Nges), Pak Waw, Nurdin (Loppes), Mas Aris, Mas Pooh,
dan smua yg gag bisa aku sebut satu persatu..
Thnx bgt buat ilmunya, inspirasi, dan supportnya..

Temen2 Computer Engineering ’07 :

Reza (Sumo), Guntur (Kribo), Kriz, Bambang, Firman, Ito’, Joe, Kampes,
An’im, Della, Dian (Om), Desy (Chymot), Eky, Iek, Silvi (Tante), dan smua
yg gag bisa aku sebutin satu persatu..
Thnx buat bantuannya, semangatnya dan rasa kekeluargaan kalian..

Pak Nurul Zainal Fanani, S.ST selaku dosen pembimbing,

Terima kasih banyak buat ilmunya, bimbingannya, dan ide gilanya..
Maaf kalo kadang merepotkan..
Sabar dan terus semangat ngajar Pak..!!!

Pak Beni Widiawan, S.ST dosenku yg paling istimewa, yg agak rewel bin
cerewet.. Ups..
Terima kasih buat ilmunya, inspirasi dari ide gila Bapak, serta support dan
perhatiannya..
Maaf kalo kadang nyolot dan cuek.. Hehehe..
Jangan bosen berjuang untuk tim robot Pak..!!!

Mas Ali dan Bu Nanik (Bunda),

Thnx buat kedatangannya di tengah tim robot sehingga ada pengalaman
dan ilmu baru yg aku dapat, semoga bermanfaat untuk kedepannya..

Dosen2 Jurusan TI khususnya Program Studi TKK lainnya, terima kasih atas
ilmu, bantuan, dan dukungannya..
Teknisi yg uda membantu selama aku menjalani perkuliahan dan Mba’ Nur
yg uda ngurusin smua administrasi, terima kasih banyak..

Almamaterku tercinta,

v
 MOTTO

~ Gagal merencanakan berarti merencanakan kegagalan ~

Yang membuat seseorang kuat dan sukses adalah dirinya sendiri,

yaitu dengan tekad, niat, dan keyakinan..

Belajarlah melihat dari sudut pandang yang berbeda,

itu akan membuatmu lebih mengerti dalam memaknai suatu hal..

~ Jangan merasa bahagia jika belum merasakan susah ~

vi
 ABSTRAK

Sarana bantu navigasi pelayaran diperlukan untuk membantu navigator dalam

menentukan posisi dan / atau haluan kapal serta memberitahukan bahaya dan /
atau rintangan pelayaran untuk kepentingan keselamatan berlayar. Untuk
menunjang keselamatan dan kelancaran berlayar di pelabuhan dibutuhkan sarana
dan prasarana keselamatan. Oleh sebab itu pada proyek akhir ini dibuat sebuah
prototype penunjuk arah hadap kapal dengan menggunakan sensor compass
CMPS03 yang diletakkan pada replika kapal dan akan ditampilkan pada sebuah
interface, sehingga dapat membantu petugas pelabuhan dalam memandu kapal.
Untuk media komunikasi menggunakan wireless. Replika kapal ini juga dapat
dikendalikan dari jarak jauh menggunakan media laptop.

Kata kunci : Navigasi, Replika Kapal, Sensor Compass CMPS03, Wireless

ABSTRACT

Shipping navigation aids required to assist the navigator in determining position

and / or the bow of the ship and notify the danger and / or barriers for the benefit
of cruise ship safety. To support the safety and smooth sailing on harbor required
facilities and infrastructure for salvation. Therefore, in this final project created a
signpost direction prototype of a ships using CMPS03 compass sensors placed on
the ship replica and will be displayed on an interface, so can help harbor's officer
in guiding the ship. For a communication using wireless media. A replica of this
ship can also be controlled remotely using a laptop media.

Keywords : Navigation, Ship Replica, CMPS03 Sensor Compass, Wireless

vii
 RINGKASAN

DEDY FITRANTO (D3407093), Jurusan Teknologi Informasi Politeknik Negeri

Jember, 1 Juli 2010. Prototype Penunjuk Arah Hadap Kapal Sebagai Dasar
Pemanduan Menggunakan Sensor Compass CMPS03 Via Wireless. Komisi
Pembimbing, Ketua : Nurul Zainal Fanani, S.ST, Anggota : Beni Widiawan, S.ST.

Sarana bantu navigasi pelayaran adalah sarana yang dibangun yang berfungsi
membantu navigator dalam menentukan posisi dan / atau haluan kapal serta
memberitahukan bahaya dan / atau rintangan pelayaran untuk kepentingan
keselamatan berlayar. Untuk menunjang keselamatan dan kelancaran berlayar di
pelabuhan dibutuhkan sarana prasarana keselamatan. Selain dari itu sistem
komunikasi yang sangat modern juga menunjang navigasi suatu sistem
keselamatan pelayaran secara global, yaitu telekomunikasi pelayaran yang berupa
pemancaran, pengiriman atau penerimaan tiap jenis tanda, gambar, suara, dan
informasi dalam bentuk apapun melalui sistem kawat, optik, radio atau sistem
elektromagnetik lainnya.
Tujuan dari pembuatan proyek akhir ini adalah membuat suatu sistem navigasi
pada sebuah replika kapal yang dapat dikendalikan dan mengirimkan data berupa
arah hadap kapal dengan menggunakan mikrokontroler AVR. Untuk media
komunikasi memanfaatkan gelombang wireless.
Metode penelitian yang digunakan adalah dengan meneliti dan menguji alat yang
dibuat. Untuk pertama yang diuji adalah rangkaian sensor compass CMPS03 yang
telah terhubung dengan minimum system dapat menunjukkan data derajat kompas
menggunakan komunikasi I2C. Selanjutnya pengujian komunikasi antara
rangkaian komunikasi serial RS-232 dengan PC. Pada saat pengujian komunikasi
serial ini memerlukan beberapa kali pengujian untuk mendapatkan hasil yang
stabil. Setelah semua dapat berfungsi kemudian menghubungkan minimum system
dengan Modul WIZ110SR yang telah terhubung dengan Access Point. Terakhir
dilakukan pengujian pengiriman data melalui gelombang wireless menggunakan
aplikasi yang telah diintegrasikan pada laptop.

viii
Hasil penelitian menunjukkan bahwa replika kapal dapat mengirimkan data
kepada operator berupa derajat kompas melalui gelombang wireless. Replika
kapal juga dapat dikendalikan dari jarak jauh menggunakan laptop. Pada laptop
yang digunakan telah diintegrasikan sebuah aplikasi yang berfungsi sebagai
pengendali dan menerima data dari replika kapal.
Disimpulkan bahwa dengan menggunakan komunikasi serial, mikrokontroler
AVR dapat menjadi penghubung antara Modul WIZ110SR dengan sensor
compass CMPS03 serta alat kemudi replika kapal. Access Point sebagai jembatan
yang menghubungkan antara operator dengan replika kapal, sehingga dapat
mengendalikan dan menerima data melalui aplikasi yang telah diintegrasikan.

ix
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kehadirat Allah SWT, yang telah memberikan rahmat-Nya

kepada penulis, sehingga Tugas Akhir ini dapat terselesaikan sampai pembuatan
Laporan Tugas Akhir yang berjudul ”Prototype Penunjuk Arah Hadap Kapal
Sebagai Dasar Pemanduan Menggunakan Sensor Compass CMPS03 Via
Wireless”.
Laporan Tugas Akhir ini disusun dalam rangka memenuhi salah satu
syarat kelulusan mahasiswa Politeknik Negeri Jember. Selama menyelesaikan
laporan ini penulisn tidak lepas dari dorongan, bimbingan dan bantuan dari
berbagai pihak. Oleh karena itu, dalam kesempatan yang berbahagia ini, penulis
mengucapkan terima kasih kepada :
1. Direktur Politeknik Negeri Jember
2. Ketua Jurusan Teknologi Informasi Politeknik Negeri Jember
3. Ketua Program Studi Teknik Komputer Politeknik Negeri Jember
4. Dosen Pembimbing Tugas Akhir yang telah memberikan pengarahan, nasihat,
dan bimbingan hingga penulisan Laporan Tugas Akhir ini.
5. Bapak, Ibu, dan Adik-adikku tersayang yang telah memberikan doa serta
dukungan.
6. Semua teman-teman seperjuangan di Program Studi Teknik Komputer
7. Segenap pihak yang tidak dapat penyusun sebutkan satu persatu, yang telah
membantu penyusun hingga terselesaikannya laporan ini.
Penulis juga menyadari adanya beberapa kekurangan dan kelemahan
dalam penulisan laporan ini. Oleh karena itu, kritik dan saran yang bersifat
membangun dari pembaca yang budiman sangat penulis harapkan demi
kesempurnaan laporan ini.

Jember, Juli 2010

Penulis

x
 DAFTAR ISI

Halaman
HALAMAN JUDUL ........................................................................................ i
HALAMAN PENGESAHAN ......................................................................... ii
SURAT PERNYATAAN ............................................................................... iii
HALAMAN PERSEMBAHAN ..................................................................... iv
MOTTO ......................................................................................................... vi
ABSTRAK..................................................................................................... vii
RINGKASAN............................................................................................... viii
KATA PENGANTAR..................................................................................... x
DAFTAR ISI .................................................................................................. xi
DAFTAR TABEL ......................................................................................... xv
DAFTAR GAMBAR.................................................................................... xvi
DAFTAR LAMPIRAN .............................................................................. xviii
BAB 1. PENDAHULUAN............................................................................. 1
1.1 Latar Belakang............................................................................................ 1
1.2 Perumusan Masalah .................................................................................... 2
1.3 Batasan Masalah ......................................................................................... 2
1.4 Tujuan Proyek Akhir................................................................................... 3
1.5 Manfaat....................................................................................................... 3
BAB 2. TINJAUAN PUSTAKA ................................................................... 4
2.1 Mikrokontroler ATMega 8535 .................................................................... 4
2.1.1 Fitur ATMega 8535............................................................................ 8
2.1.2 Konfigurasi Pin ATMega 8535........................................................... 8
2.2 Konsep Komunikasi Serial ........................................................................ 10
2.2.1 Mode Komunikasi Serial .................................................................. 14
1. Mode 0 (Shift Register) ................................................................ 14
2. Mode 1 (UART 8 bit baud rate dapat diatur)................................. 15
3. Mode 2 (UART 9 bit baud rate tetap)............................................ 15
4. Mode 3 (UART 9 bit baud rate dapat diatur)................................. 15

xi
 2.2.2 Karakteristik Sinyal RS-232 ............................................................. 17
2.3 Driver Motor............................................................................................. 18
2.4 CMPS03 Modul Magnetic Compass.......................................................... 20
2.4.1 Hubungan Pin-Pin Pada Modul Kompas........................................... 21
2.5 WIZ110SR (Perangkat Pengubah Protokol) .............................................. 23
2.5.1 Definisi dan Spesifikasi .................................................................... 23
2.5.2 Fitur yang dimiliki............................................................................ 24
2.6 Navigasi Kapal.......................................................................................... 24
2.7 Pemanduan ............................................................................................... 25
BAB 3. METODE PENELITIAN ................................................................ 27
3.1 Tempat dan Waktu Penelitian.................................................................... 27
3.2 Bahan dan Alat yang Digunakan ............................................................... 27
3.2.1 Bahan............................................................................................... 27
3.2.2 Alat .................................................................................................. 28
1. Perangkat Keras............................................................................ 28
2. Perangkat Lunak........................................................................... 28
3.3 Metode Penelitian ..................................................................................... 28
3.4 Pelaksanaan Penelitian .............................................................................. 29
3.4.1 Metode Kepustakaan ........................................................................ 29
3.4.2 Perancangan Alat.............................................................................. 29
1. Perangkat Keras............................................................................ 29
2. Perangkat Lunak........................................................................... 29
3.4.3 Pengujian Alat.................................................................................. 29
3.4.4 Analisis Data.................................................................................... 30
3.4.5 Dokumentasi .................................................................................... 30
BAB 4. HASIL DAN PEMBAHASAN......................................................... 31
4.1 Konfigurasi Sistem.................................................................................... 31
4.2 Perancangan dan Pembuatan Perangkat Keras ........................................... 32
4.2.1 Perancangan dan Pembuatan Mikrokontroler.................................... 32
4.2.2 Rangkaian Clock Generator.............................................................. 33
4.2.3 Perancangan Rangkaian Power Supply ............................................. 33

xii
 4.2.4 Perancangan Interfacing I/O ............................................................. 35
1. Port A........................................................................................... 35
2. Port B ........................................................................................... 35
3. Port C ........................................................................................... 35
4. Port D........................................................................................... 36
4.2.5 Konverter RS-232 ............................................................................ 36
4.2.6 Perancangan Driver Motor DC ......................................................... 37
4.2.7 Perancangan Komunikasi Wireless................................................... 38
4.2.8 Perancangan Sistem Kontrol Elektronik............................................ 39
4.2.9 Perancangan Perangkat Lunak .......................................................... 39
1. Flowchart Connect (Active System) ............................................. 40
2. Flowchart Kendali Kapal .............................................................. 41
3. Flowchart Program Mikrokontroler .............................................. 42
4.2.10 Perancangan dan Pembuatan Bodi Replika Kapal ............................ 43
4.3 Hasil Pengujian Sistem ............................................................................. 46
4.3.1 Pengujian Minimum System ATMega 8535 ..................................... 46
4.3.2 Pengujian Rangkaian Komunikasi Serial RS-232.............................. 49
4.3.3 Pengujian Sensor Compass CMPS03................................................ 52
4.3.4 Pengujian Driver Motor.................................................................... 57
4.3.5 Implementasi Perangkat Keras.......................................................... 59
4.4 Pengujian Software ................................................................................... 60
4.4.1 Tahap Pembuatan Aplikasi ............................................................... 61
4.4.2 Tahap Memulai Koneksi................................................................... 62
1. Pengaturan Konfigurasi pada Perangkat Keras.............................. 62
2. Koneksi Aplikasi dengan Replika Kapal ....................................... 62
3. Pengujian Pengiriman Data........................................................... 64
4.5 Implementasi Sistem Secara Keseluruhan ................................................. 68
4.6 Analisis Keseluruhan Sistem ..................................................................... 69
BAB 5. KESIMPULAN DAN SARAN......................................................... 71
5.1 Kesimpulan............................................................................................... 71
5.2 Saran......................................................................................................... 71

xiii
DAFTAR PUSTAKA ..................................................................................... 72
LAMPIRAN ................................................................................................... 73

xiv
 DAFTAR TABEL

Halaman
2.1 Mikrokontroler AVR................................................................................... 9
2.2 Keterangan Pin - Pin Serial ....................................................................... 14
2.3 Alamat Serial ............................................................................................ 14
2.4 Frekuensi Osilator 11.059200 Hz (kristal 11.059200 Hz) .......................... 16
2.5 Frekuensi Osilator 12 MHz (kristal 12 MHz) ............................................ 16
2.6 Operasi H-Bridge ...................................................................................... 18
4.1 Percobaan Komunikasi Serial dengan PC .................................................. 50
4.2 Hasil Pengujian Pembacaan Status Kompas Magnetic............................... 57
4.3 Data Input untuk Driver Motor.................................................................. 58

xv
 DAFTAR GAMBAR

Halaman
2.1 Blok Diagram ATMega 8535 ...................................................................... 7
2.2 Konfigurasi Pin ATMega 8535 ................................................................... 9
2.3 Model Pengkonversi Level Serial.............................................................. 11
2.4 Susunan Kaki dan Rangkaian MAX 232 ................................................... 11
2.5 Level Tegangan RS-232........................................................................... 17
2.6 Struktur H-Bridge ..................................................................................... 18
2.7 Chip IC L293D ......................................................................................... 19
2.8 Konfigurasi Pin L293D ............................................................................. 19
2.9 Konfigurasi Pin pada CMPS03.................................................................. 21
2.10 Start Bit dan Stop Bit Pin SCL dan SDA ................................................. 22
2.11 Modul WIZ110SR................................................................................... 23
3.1 Diagram Metode Penelitian....................................................................... 28
4.1 Blok Diagram Sistem Prototype Kapal Secara Keseluruhan ...................... 32
4.2 Blok Diagram Sistem Mekanik Prototype Kapal ....................................... 32
4.3 Rangkaian Osilator.................................................................................... 33
4.4 Rangkaian Power Supply untuk Mikrokontroler........................................ 34
4.5 Rangkaian Mikrokontroler ATMega 8535................................................. 36
4.6 Skema Rangkaian Konverter RS-232 ....................................................... 37
4.7 Driver Motor Menggunakan IC L293D .................................................... 38
4.8 Rancangan Komunikasi Wireless .............................................................. 39
4.9 Rancangan Bodi Replika Kapal................................................................. 44
4.10 Jendela Programmer................................................................................ 47
4.11 Kesalahan Memasuki Jendela Programmer.............................................. 47
4.12 Kesalahan Ketidaksamaan Chip .............................................................. 48
4.13 Menu Chip pada Jendela Programmer ..................................................... 48
4.14 Tampilan Data pada Hyperterminal......................................................... 51
4.15 Kalibrasi Kompas.................................................................................... 52
4.16 Pembacaan Nilai Kompas Arah Utara ..................................................... 53
4.17 Pembacaan Nilai Kompas Arah Timur Laut ............................................ 53

xvi
4.18 Pembacaan Nilai Kompas Arah Timur .................................................... 54
4.19 Pembacaan Nilai Kompas Arah Tenggara ............................................... 54
4.20 Pembacaan Nilai Kompas Arah Selatan................................................... 55
4.21 Pembacaan Nilai Kompas Arah Barat Daya ............................................ 55
4.22 Pembacaan Nilai Kompas Arah Barat...................................................... 56
4.23 Pembacaan Nilai Kompas Arah Barat Laut.............................................. 56
4.24 Blok Diagram Pengujian Driver Motor.................................................... 57
4.25 Hasil Perancangan Perangkat Keras Sistem Navigasi .............................. 60
4.26 Tampilan Utama Program Aplikasi ......................................................... 61
4.27 Field untuk Pengisian IP Address dan Port .............................................. 62
4.28 Pengaturan IP Address dan Port .............................................................. 63
4.29 Pesan Peringatan Konfigurasi.................................................................. 63
4.30 Aplikasi Telah Sukses Terhubung dengan Replika Kapal ........................ 64
4.31 Tampilan Tombol Instruksi ..................................................................... 64
4.32 Tampilan Kompas ................................................................................... 67
4.33 Pesan Peringatan Disconnection.............................................................. 68
4.34 Pergerakan Replika Kapal Saat Mendapatkan Instruksi ........................... 69

xvii
 DAFTAR LAMPIRAN

Halaman
1. Dokumentasi............................................................................................... 73
2. Datasheet Register CMPS03 ....................................................................... 75
3. Pengaturan Port pada Modul WIZ110SR..................................................... 76
4. Source Code Program Utama ...................................................................... 80
5. Source Code Aplikasi Sistem Navigasi Kapal ............................................. 84

xviii
 BAB 1. PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Untuk menentukan arah, pada masa lalu kapal berlayar tidak jauh dari
benua atau daratan. Namun sesuai dengan perkembangan akhirnya para awak
kapal menggunakan bintang sebagai alat bantu navigasi dengan alat bantu berupa
kompas dan astrolabe serta peta.
Menjelang akhir abad ke-20, navigasi sangat dipermudah oleh GPS, yang
memiliki ketelitian sangat tinggi dengan bantuan satelit. Selain dari itu sistem
komunikasi yang sangat modern juga menunjang navigasi dengan adanya
beberapa macam peralatan seperti radar type Harpa memungkinkan para navigator
/ mualim bisa melihat langsung keadaan kondisi laut. Selain dari itu ada lagi
sistem GMDSS (Global Maritime Distress Safety System) suatu sistem
keselamatan pelayaran secara global. Kalau suatu kapal berada dalam kondisi
berbahaya sistem ini akan memancarkan berita bahaya yang berisi posisi kapal,
nama kapal, jenis marabahaya tersebut secara otomatis, cepat, tepat, dan akurat.
Untuk sistem komunikasi lainnya ada INMARSAT (International Maritime
Satelite) suatu sistem pengiriman berita menggunakan e-mail, telepon, telex,
ataupun faximile.
Sarana bantu navigasi pelayaran diperlukan untuk membantu navigator
dalam menentukan posisi dan / atau haluan kapal serta memberitahukan bahaya
dan / atau rintangan pelayaran untuk kepentingan keselamatan berlayar. Untuk
menunjang keselamatan dan kelancaran berlayar di pelabuhan dibutuhkan sarana
prasarana keselamatan. Kapal pandu beroperasi di pelabuhan guna membantu
manuver kapal-kapal besar yang akan bersandar maupun berlabuh di pelabuhan.
Berdasarkan uraian diatas, mahasiswa termotivasi untuk membuat proyek
akhir dengan judul ”PROTOTYPE PENUNJUK ARAH HADAP KAPAL
SEBAGAI DASAR PEMANDUAN MENGGUNAKAN SENSOR COMPASS
CMPS03 VIA WIRELESS” dengan harapan proyek akhir tersebut bisa
bermanfaat dan membantu dalam melakukan misi pemanduan.

1
 2

1.2 Perumusan Masalah

Dalam mengerjakan proyek akhir ini ada beberapa tahapan permasalahan
yang harus diselesaikan, antara lain :
1. Mekanik
a. Bagaimana membuat bodi replika kapal yang sederhana serta mampu
mengapung di air.
b. Bagaimana membuat sistem kedap air agar piranti elektronika yang ada
pada kerangka replika kapal tidak rusak.
c. Bagaimana membuat keseimbangan yang baik ketika replika kapal berada
di atas air.
2. Hardware
a. Bagaimana mengintegrasikan mikrokontroler dengan baling-baling.
b. Bagaimana membuat rangkaian sesederhana mungkin agar tidak
membutuhkan ruangan yang besar sehingga memudahkan dalam
penempatan.
3. Software
Membuat program yang dapat digunakan untuk mengontrol dan
mengetahui arah hadap replika kapal dari atas permukaan air.

1.3 Batasan Masalah

Berdasarkan permasalahan diatas dapat dibuat suatu batasan masalah
dalam pembuatan proyek akhir ini. Batasan masalah yang dimaksud di antaranya :
1. Prototype ini hanya menggunakan sensor compass.
2. Kontrol pada replika kapal dilakukan dengan menggunakan media wireless.
3. Replika kapal hanya dapat bergerak maju, mundur, belok kiri, dan belok
kanan.
4. Replika kapal ini menggunakan Access Point sebagai media transmitter.
5. Pengujian dilakukan pada kondisi air tenang dan dengan kedalaman kurang
lebih 30 cm.
 3

1.4 Tujuan Proyek Akhir

Adapun tujuan dari pembuatan proyek akhir ini adalah :
1. Membuat suatu sistem navigasi pada sebuah replika kapal.
2. Mampu merancang suatu sistem kendali yang berbasis atau menggunakan
mikrokontroler AVR.
3. Mampu mengaplikasikan mikrokontroler AVR sebagai jembatan antara sistem
navigasi kapal dan replika kapal dengan program yang telah dirancang.
4. Mengimplementasikan hasil rancangan suatu sistem kendali manual ke dalam
bentuk teknologi sederhana yang bernilai guna.

1.5 Manfaat
Perencanaan pembuatan Tugas Akhir ini memiliki beberapa manfaat
diantaranya :
1. Prototype ini diharapkan mampu untuk memberikan informasi-informasi
penting dalam menentukan arah perjalanan kapal.
2 Membantu petugas pelabuhan dalam memandu kapal yang akan bersandar.
3 Mengurangi resiko terjadi tabrakan kapal di pelabuhan.
 BAB 2. TINJAUAN PUSTAKA

Teknologi navigasi kapal dalam aplikasinya ternyata telah menghasilkan

efisiensi kinerja bila dibandingkan dengan cara konvensional. Dengan adanya
navigasi kapal telah banyak membantu nahkoda, navigator, dan petugas pelabuhan
dalam melakukan misi di atas maupun dalam air.
Dalam proyek akhir kali ini agar replika kapal bisa menjalankan misi di
atas air dengan baik dan optimal maka dalam merancang, membuat, dan
mengimplementasikan replika kapal, diperlukan pemahaman tentang teori-teori
yang berhubungan dengan pembuatan replika kapal tersebut.

2.1 Mikrokontroler ATMega 8535

Mikrokontroler, sesuai namanya adalah suatu alat atau komponen
pengontrol atau pengendali yang berukuran mikro atau kecil. Sebelum ada
mikrokontroler, telah ada terlebih dahulu muncul mikroprosesor. Bila
dibandingkan dengan mikroprosesor, mikrokontroler jauh lebih unggul karena
terdapat berbagai alasan, diantaranya :
1. Tersedianya I/O
I/O dalam mikrokontroler sudah tersedia sementara pada mikroprosesor
dibutuhkan IC tambahan untuk menangani I/O tersebut. IC I/O yang dimaksud
adalah PPI 8255.
2. Memori Internal
Memori merupakan media untuk menyimpan program dan data sehingga
mutlak harus ada. Mikroprosesor belum memiliki memori internal sehingga
memerlukan IC memori eksternal.

Dengan kelebihan-kelebihan di atas, ditambah dengan harganya yang

relatif murah sehingga banyak penggemar elektronika yang kemudian beralih ke
mikrokontroler. Namun demikian, meski memiliki berbagai kelemahan,
mikroprosesor tetap digunakan sebagai dasar dalam mempelajari mikrokontroler.
Inti kerja dari keduanya adalah sama, yakni sebagai pengendali suatu sistem.

4
 5

Mikrokontroler merupakan komputer di dalam chip yang digunakan untuk

mengontrol peralatan elektronik, yang menekankan efisiensi dan efektifitas biaya.
Secara harfiahnya bisa disebut “pengendali kecil“ dimana sebuah sistem
elektronik yang sebelumnya banyak memerlukan komponen-komponen
pendukung seperti IC TTL dan CMOS dapat direduksi / diperkecil dan akhirnya
terpusat serta dikendalikan oleh mikrokontroler ini. Dengan menggunakan
mikrokontroler ini maka :
1. Sistem elektronik akan menjadi lebih ringkas.
2. Rancang bangun sistem elektronik akan lebih cepat karena sebagian besar
dari sistem adalah perangkat lunak yang mudah dimodifikasi.
3. Pencarian gangguan lebih mudah ditelusuri karena sistemnya yang kompak.

Namun demikian tidak sepenuhnya mikrokontroler bisa mereduksi

komponen IC TTL dan CMOS yang seringkali masih diperlukan untuk aplikasi
kecepatan tinggi atau sekedar menambah jumlah saluran input dan output (I/O).
dengan kata lain, mikrokontroler adalah versi mini atau mikro dari sebuah
komputer karena mikrokontroler sudah mengandung beberapa bagian yang
langsung bisa dimanfaatkan, misalnya port paralel, port serial, komparator,
konversi digital ke analog (DAC), konversi analog ke digital (ADC), dan
sebagainya hanya menggunakan Minimum System yang tidak rumit atau
kompleks.
Secara teknis hanya ada 2 yaitu RISC dan CISC dan masing-masing
mempunyai keturunan / keluarga sendiri-sendiri. RISC (Reduce Instruction Set
Komputer) : instruksi terbatas tapi memiliki fasilitas yang lebih banyak. CISC
(Complex Instruction Set Komputer) : instruksi bisa dikatakan lebih lengkap tapi
dengan fasilitas secukupnya.
Tentang jenisnya banyak sekali ada keluarga Motorolla dengan seri 68xx,
keluarga MCS51 yang diproduksi Atmel, Philips, dan Dallas, serta keluarga PIC
dari Microchip, Renesas, Zilog. Masing-masing keluarga juga masih terbagi lagi
dalam beberapa tipe. Jadi sulit sekali untuk menghitung jumlah mikrokontroler.
 6

Mikrokontroler AVR ( Alf and Vegard’s RISC processor) standard

memiliki arsitektur 8 bit, dimana semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit dan
sebagian besar instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock, karena kedua jenis
mikrokontroler tersebut memiliki arsitektur yang berbeda.
AVR berteknologi RISC (Reduce Instruction Set Komputer), sedangkan
seri MCS51 berteknologi CISC (Complex Instruction Set Komputer). Secara
umum, AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu keluarga ATTiny,
keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega dan AT89RFxx. Pada dasarnya yang
membedakan masing-masing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya.
Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan, mereka bisa dikatakan hampir
sama. Oleh karena itu, dipergunakan salah satu AVR produk Atmel, yaitu
ATMega 8535. Selain mudah didapatkan dan lebih murah ATMega 8535 juga
memiliki fasilitas yang lengkap.
Untuk tipe AVR ada 3 jenis yaitu ATTiny, AVR klasik, dan ATMega.
Perbedaannya hanya pada fasilitas dan I/O yang tersedia serta fasilitas lain seperti
ADC, EEPROM, dan lain sebagainya. Salah satu contohnya adalah ATMega
8535. Memiliki teknologi RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz membuat
ATMega 8535 lebih cepat bila dibandingkan dengan varian MCS51. Dengan
fasilitas yang lengkap tersebut menjadikan ATMega 8535 sebagai mikrokontroler
yang powerfull. Adapun blok diagramnya sebagai berikut :
 7

Gambar 2.1 Blok Diagram ATMega 8535

Dari gambar tersebut dapat dilihat bahwa ATMega 8535 memiliki bagian
sebagai berikut :
1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, Port D.
2. ADC 10 bit sebanyak 8 saluran.
3. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembandingan.
4. CPU yang terdiri atas 32 buah register.
5. Watchdog Timer dengan osilator internal.
6. SRAM sebesar 512 byte.
7. Memori Flash sebesar 8 kb dengan kemampuan Read While Write.
8. Unit interupsi internal dan eksternal.
9. Port antarmuka SPI.
 8

10. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi.
11. Antarmuka komparator analog.
12. Port USART untuk komunikasi serial.

2.1.1 Fitur ATMega 8535

Kapabiltas detail dari ATMega 8535 adalah sebagai berikut :
1. Sistem mikroprosesor 8 bit bebrbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16
MHz.
2. Kapabiltas memori flash 8 Kb, SRAM sebesar 512 byte, dan EEPROM
(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) sebesar 512 byte.
3. ADC internal dengan fidelitas 10 bit sebanyak 8 channel.
4. Portal komunikasi serial (USART) dengan kecepatan maksimal 2,5 Mbps.
5. Enam pilihan mode sleep menghemat penggunaan daya listrik.

2.1.2 Konfigurasi Pin ATMega 8535

Konfigurasi pin ATMega 8535 bisa dilihat pada gambar. Dari gambar
tersebut dapat dijelaskan secara fungsional konfigurasi pin ATMega 8535 sebagai
berikut :
1. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai pin input catu daya.
2. GND merupakan pin ground.
3. Port A (PA0-PA7) merupakan pin I/O dua arah dan input ADC
4. Port B (PB0-PB7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu
Timer/Counter, komparator analog, dan SPI.
5. Port C (PC0-PC7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu
TWI, komparator analog, dan Timer Osilator
6. Port D (PD0-PD7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu
komparator analog, interupsi eksternal, dan komunikasi serial.
7. RESET merupakan pin yang digunakan untuk me-reset mikrokontroler.
8. XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin input clock eksternal.
9. AVCC merupakan pin input tegangan untuk ADC.
10. AREF merupakan pin input tegangan referensi ADC.
 9

Gambar 2.2 Konfigurasi Pin ATMega 8535

Untuk memprogram mikrokontroler dapat menggunakan bahasa assembler

atau bahasa tingkat tinggi yaitu bahasa C. Bahasa yang digunakan memiliki
keunggulan tersendiri, untuk bahasa assembler dapat diminimalisasi penggunaan
memori program sedangkan dengan bahasa C menawarkan kecepatan dalam
pembuatan program. Untuk bahasa assembler dapat ditulis dengan menggunakan
teks editor setelah itu dapat dikompilasi dengan tool tertentu misalnya asm51
untuk MCS51 dan AVR Studio untuk AVR.
Tabel 2.1 Mikrokontroler AVR

AVR mempunyai 16 register general-purpose, Timer/Counter fleksibel

dengan mode compare, interupt internal dan eksternal, serial UART,
programmable Watchdog Timer, dan mode power saving. Beberapa dari
mikrokontroler AVR mempunyai ADC internal dan PWM internal. AVR juga
 10

mempunyai In-System Programmable Flash On-Chip yang mengijinkan memori

program untuk diprogram berulang-ulang dalam sistem menggunakan hubungan
serial SPI.

2.2 Konsep Komunikasi Serial

Pada komunikasi serial data yang dikirimkan berbeda dengan cara
pengiriman pesan secara paralel. Jika pada paralel data bit yang dikirimkan itu
lebih dari satu bit dan dikeluarkan dalam waktu yang bersamaan. Namun pada
serial hanya ada satu bit data yang akan terkirim dalam satu waktu.
Dalam pengiriman data secara serial membutuhkan sinkronisasi antara
pengirim dan penerima agar data bisa dikirim dan diterima secara benar. Ada 2
mode komunikasi dalam serial yaitu mode sinkron dan mode asinkron. Pada mode
sinkron data dikirim bersamaan dengan sinyal clock sehingga antara satu karakter
dan yang lainnya memiliki jeda waktu yang sama. Sedangkan pada mode asinkron
data dikirim tanpa sinyal clock. Hal itu menyebabkan karakter yang dikirimkan
dapat sekaligus atau beberapa karakter dengan jeda waktu yang berbeda.
Hal itu dikarenakan pada mode asinkron pengiriman data yang tidak
melalui sinyal clock sehingga antara satu karakter dan karakter yang lainnya tidak
ada waktu yang tetap. Bit-bit data yang dikirim dapat diterima kapan saja oleh
penerima.
Serial port merupakan hal yang penting dalam mikrokontroler, karena
dengan serial port kita dapat dengan mudah menghubungkan mikrokontroler
dengan komputer atau perangkat lainnya, serial port sering dikenal dengan istilah
UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter), serial port pada
mikrokontroler terdiri atas dua pin yaitu RXD dan TXD, RXD berfungsi untuk
menerima data dari komputer / perangkat lainnya, TXD berfungsi untuk mengirim
data ke komputer / perangkat lainnya. Standard komunikasi serial untuk komputer
ialah RS-232, RS-232 mempunyai standard tegangan yang berbeda dengan serial
port mikrokontroler, sehingga agar sesuai dengan RS-232 maka dibutuhkan suatu
rangkaian level konverter, IC yang digunakan bermacam-macam, tetapi yang
paling mudah dan sering digunakan ialah IC MAX232 / HIN232. Pada
 11

mikrokontroler ATMega 8535, PD.0 dan PD.1 digunakan untuk komunikasi serial
USART (Universal Synchronous and Asynchronous Serial Receiver Transmitter)
yang mendukung komunikasi full duplex komunikasi 2 arah. Gambar berikut ini
menampilkan model hubungan antara mikrokontroler dengan PC melalui format
serial. (Putu Darmayasa, 2006)

Gambar 2.3 Model Pengkonversi Level Serial

Gambar 2.4 Susunan Kaki dan Rangkaian MAX 232

Komunikasi data serial ini sangat berbeda dengan format pemindahan data
pararel. Disini, pengiriman bit-bit tidak dilakukan sekaligus melalui saluran
pararel, tetapi setiap bit dikirimkan satu per satu melalui saluran tunggal
(Ardiansyah, 2007).
Antarmuka kanal serial memang lebih kompleks dibandingkan dengan
antarmuka melalui kanal paralel, hal ini disebabkan karena :
 12

1. Dari segi perangkat keras : adanya proses konversi data pararel menjadi serial
atau sebaliknya menggunakan piranti tambahan yang disebut UART
(Universal Asynchronous Receiver Transmitter)
2. Dari segi perangkat lunak : lebih banyak register yang digunakan atau
terlibat.

Di sisi lain antarmuka kanal serial menawarkan berapa kelebihan

dibandingkan secara paralel, antara lain :
1. Kabel untuk komunikasi serial bisa lebih panjang dibandingkan dengan
paralel, data-data dalam komunikasi serial dikirim-kan untuk logika '1'
sebagai tegangan -3 s/d -25 Volt dan untuk logika '0' sebagai tegangan +3 s/d
+25 Volt, dengan demikian tegangan dalam komunikasi serial memiliki
ayunan tegangan maksimum 50 Volt, sedangkan pada komunikasi paralel
hanya 5 Volt. Hal ini menyebabkan gangguan pada kabel-kabel panjang lebih
mudah diatasi dibandingkan pada paralel.
2. Jumlah kabel serial lebih sedikit, komunikasi serial ini bisa menghubungkan
dua perangkat komputer yang berjauhan dengan hanya 3 kabel untuk null
modem, yaitu TXD (saluran kirim), RXD (saluran terima) konfigurasi dan
ground, jika digunakan teknik paralel akan terdapat 20 - 25 kabel.
3. Untuk teknologi embedded sistem, banyak mikrokontroler yang dilengkapi
dengan komunikasi serial (baik seri RISC maupun CISC) atau SCI (Serial
Communication Interface). Dengan adanya SCI yang terpadu pada IC
mikrokontroler akan mengurangi jumlah pin keluaran, ground). Sehingga
hanya dibutuhkan 2 pin utama TXD dan RXD (di luar acuan).

Dalam pengiriman data secara serial harus ada sinkronisasi atau

penyesuaian antara pengirim dan penerima agar data yang dikirimkan dapat
diterima dengan tepat dan benar oleh penerima. Salah satu mode transmisi dalam
komunikasi serial adalah mode asynchronous. Transmisi serial mode ini
digunakan apabila pengiriman data dilakukan satu karakter tiap pengiriman.
Antara satu karakter dengan yang lainnya tidak ada waktu antara yang tetap
(Ardiansyah, 2007).
 13

Karakter dapat dikirimkan sekaligus ataupun beberapa karakter kemudian

berhenti untuk waktu yang tidak tentu, kemudian dikirimkan sisanya. Dengan
demikian bit-bit data ini dikirimkan dengan periode yang acak sehingga pada sisi
penerima data akan diterima kapan saja.
Adapun sinkronisasi yang terjadi pada mode transmisi ini adalah dengan
memberikan bit-bit penanda awal dari data dan penanda akhir dari data pada sisi
pengirim maupun dari sisi penerima. Format data komunikasi serial terdiri dari
parameter-parameter yang dipakai untuk menentukan bentuk data serial yang
dikomunikasikan, dimana elemen-elemennya terdiri dari :
1. Kecepatan mobilisasi data per bit (baud rate)
2. Jumlah bit data per karakter (data length)
3. Parity yang digunakan
4. Jumlah stop bit dan start bit

Dan dibawah ini adalah beberapa parameter yang ditetapkan EIA

(Electronics Industry Association) / standard internasional untuk komunikasi
serial antara lain:
1. Sebuah 'spasi' (logika 0) antara tegangan +3 s/d +25 Volt
2. Sebuah 'tanda' (logika 1) antara tegangan -3 s/d -25 Volt
3. Daerah tegangan antara +3 s/d -3 Volt tidak didefinisikan (undefined).
4. Tegangan rangkaian terbuka tidak boleh lebih dari 25 Volt (dengan acuan
ground)
5. Arus hubung-singkat rangkaian tidak boleh lebih dari 500 mA. Sebuah
penggerak (driver) harus mampu menangani arus ini tanpa mengalami
kerusakan.
 14

Tabel 2.2 Keterangan Pin - Pin Serial

PIN DB9 Singkatan Keterangan
Pin 3 TD Transmit Data
Pin 2 RD Receive Data
Pin 7 RTS Request To Send
Pin 8 CTS Cleare To Send
Pin 6 DSR Data Set Ready
Pin 5 SG Signal Ground
Pin 1 CD Carier Direct
Pin 4 DTR Data Terminal Ready
Pin 9 RI Ring Indukator

Untuk alamat kanal dan irq serial di komputer

Tabel 2.3 Alamat Serial
Nama Alamat (Heksa) IRQ
COM1 3F8 4
COM2 2F8 3
COM3 3E8 4
COM4 2E8 3

2.2.1 Mode Komunikasi Serial

Port masukan / keluaran serial mempunyai empat pilihan mode
komunikasi, yaitu :
1. Mode 0 (Shift Register)
Pada mode 0 data dikirim dan diterima melalui RXD, sedangkan clock melalui
TRD. Pengiriman dan penerimaan data 8 bit yang dimulai dengan bit paling tidak
berbobot (LSB). Kecepatan transmisinya (baud rate) tetap yaitu sebesar frekuensi
osilator dibagi dua belas (F osc / 12).
 15

2. Mode 1 (UART 8 bit baud rate dapat diatur)

Pada mode 1 pengiriman data sebanyak 10 bit yang terdiri atas 1 bit start
(logika 0), 8 bit data (dimulai dari LSB), dan 1 bit stop (logika 1). Pada kondisi
terima bit stop dibaca pada bit RB8 di register SCON. Data dikirim melalui TXD
dan diterima melalui RXD. Pada mode 1 kecepatan transmisi dapat diatur
menggunakan timer 1. khusus AT89C52 kecepatan transmisi diatur menggunakan
timer 1 dan / atau timer 2.

3. Mode 2 (UART 9 bit baud rate tetap)

Pada mode 2 pengiriman dan penerimaan data sebanyak 11 bit yang terdiri
atas 1 bit start (logika 0), 8 bit data (dimulai dari LSB), 1 bit data ke 9
(ditempatkan pada TB8 pada saat kirim dan di RB8 pada saat terima), 1 bit stop
(logika 1). Kecepatan transmisi dapat diatur pada kecepatan Fosc/64 atau Fosc/32.

4. Mode 3 (UART 9 bit baud rate dapat diatur)

Mode 3 sama dengan mode 2 kecuali pada kecepatan transmisi. Pada mode 3
kecepatan transmisi dapat diatur menggunakan timer 1 dan atau timer 2.

Keterangan : SMOD : bit pada register PCON (dapat bernilai 0 atau1)

TH1 : register timer 1 tinggi
 16

Tabel 2.4 Frekuensi Osilator 11.059200 Hz (crystal 11.059200 Hz)

Kecepatan Nilai
Transmisi (TH1) SMOD Error
(bps) Des Hex
150 64 0 * 40 0 0%
300 160 0 * A0 0 0%
300 64 0 * 40 1 0%
600 208 0 * D0 0 0%
600 160 0 * A0 1 0%
1200 232 0 * E8 0 0%
1200 208 0 * D0 1 0%
2400 244 0 * F4 0 0%
2400 232 0 * E8 1 0%
4800 250 0 * FA 0 0%
4800 244 0 * F4 1 0%
9600 253 0 * FD 0 0%
9600 250 0 * FA 1 0%
19200 253 0 * FD 1 0%

Tabel 2.5 Frekuensi Osilator 12 MHz (crystal 12 MHz)

Kecepatan Nilai
Transmisi (TH1) SMOD Error
(bps) Des Hex
150 48 0 * 30 0 0,16%
300 152 0 * 98 0 0,16%
300 48 0 * 30 1 0,16%
600 204 0 * CC 0 0,16%
600 152 0 * 98 1 0,16%
1200 230 0 * E6 0 0,16%
1200 204 0 * CC 1 0,16%
2400 243 0 * F3 0 0,16%
2400 230 0 * E6 1 0,16%
4800 243 0 * F3 1 0,16%
( Totok Budioko, 2005 )
 17

2.2.2 Karakteristik Sinyal RS-232

Karakteristik sinyal yang diatur meliputi level tegangan sinyal, kecuraman
perubahan tegangan (slew rate) dari level tegangan ‘0’ menjadi ‘1’ dan
sebaliknya, serta impedansi dari saluran yang dipakai. RS-232 dibuat pada tahun
1962, jauh sebelum IC TTL populer, maka level tegangan yang ditentukan untuk
RS-232 tidak ada hubungannya dengan level tegangan TTL, bahkan jauh berbeda!
1. Dalam standard RS-232, tegangan antara +3 sampai +15 Volt pada input
Line Receiver dianggap sebagai level tegangan ‘0’, dan tegangan antara –3
sampai –15 Volt dianggap sebagai level tegangan ‘1’.
2. Agar output Line Driver bisa dihubungkan dengan baik, tegangan output
Line Driver berkisar antara +5 sampai +15 Volt untuk menyatakan level
tegangan ‘0’, dan berkisar antara –5 sampai –15 Volt untuk menyatakan level
tegangan ‘1’.
Beda tegangan sebesar 2 Volt ini disebut sebagai noise margin dari RS-232.

Gambar 2.5 Level Tegangan RS-232

Untuk mengurangi kemungkinan terjadinya gangguan ‘cross talk’ antara

kabel saluran sinyal RS-232, kecuraman perubahan tegangan sinyal dibatasi tidak
boleh lebih dari 30 Volt/mikro-detik. (makin besar kecuraman sinyal, makin besar
 18

pula kemungkinan terjadi ‘cross talk’). Di samping itu ditentukan pula kecepatan
transmisi data seri tidak boleh lebih besar dari 20 Kbps. Impedansi saluran
dibatasi antara 3 KΩ sampai 7 KΩ, dalam standard RS-232 yang pertama
ditentukan pula panjang kabel tidak boleh lebih dari 15 Meter (50 feet), tapi
ketentuan ini sudah direvisi pada standard RS-232 versi ‘D’. Dalam ketentuan
baru tidak lagi ditentukan panjang kabel maksimum, tapi ditentukan nilai
kapasitas dari kabel tidak boleh lebih besar dari 2500 pF, sehingga dengan
menggunakan kabel kualitas baik bisa dicapai jarak yang lebih dari 50 feet.
(http://www.coolnetters.com/microkontroller/142/RS-232+dan+Modem.html)

2.3 Driver Motor

H-Bridge adalah suatu rangkaian elektronik yang memungkinkan motor
DC dapat bergerak maju dan mundur. Rangkaian ini sering digunakan dalam
robotika. H-Bridge tersedia sebagai rangkaian terintegrasi atau dapat dibangun
dari komponen yang terpisah.
Pengaturan H-Bridge biasanya digunakan untuk membalikkan polaritas
motor, tetapi juga dapat digunakan untuk mengerem motor.

Gambar 2.6 Struktur H-Bridge

Operasi pada H-Bridge secara singkat dapat dilihat pada tabel 2.6 :
Tabel 2.6 Operasi H-Bridge
 19

H-Bridge pada dasarnya dibangun alat pembalik polaritas (contoh : PNP,

BJTs atau P-channel MOSFETs yang dihubungkan dengan Voltase tinggi, NPN
BJTs or N-channel MOSFETs yang dihubungkan dengan Voltase).
Kontrol motor pada replika kapal ini menggunakan IC L293D. IC L293D
tersusun dari rangkaian motor driver yang banyak digunakan sebagai pengendali
arah putaran dari dua motor yang memiliki tegangan rendah. Batas maksimal arus
yang diterima oleh IC ini adalah sekitar 600mA

Gambar 2.7 Chip IC L293D

Gambar 2.8 Konfigurasi Pin L293D

 20

Motor yang umum digunakan mempunyai jangkauan langkah berputar

antara 0,9 derajat sampai 30 derajat. Motor-motor tersebut adalah motor langkah
dua atau empat fase. Secara teoritis, sebuah motor langkah berukuran kecil dapat
digerakkan langsung oleh mikroprosesor atau mikrokontroler. Dalam kenyataanya
arus dan tegangan yang dapat dikeluarkan oleh alat pemroses tadi masih terlalu
kecil. Sebagai perbandingan, gerbang-gerbang logika tipe TTL hanya mampu
mengeluarkan arus dalam orde mili-Ampere dan tegangan antara 2 sampai 5 Volt.
Sementara itu untuk menggerakkan motor langkah dibutuhkan arus yang cukup
besar (dalam orde Ampere) dengan tegangan berkisar 5-24 Volt. (Muhammad
Supriadi, 2006).

2.4 CMPS03 Modul Magnetic Compass

Dalam mengontrol sistem navigasi / pergerakan suatu replika kapal,
diperlukan suatu sensor posisi untuk mengetahui dimana dan kemana arah replika
kapal yang akan kita kendalikan. Jadi dengan penggunaan sensor posisi pada
replika kapal, diharapkan replika kapal tidak hanya bergerak maju, mundur,
kanan, dan kiri saja tetapi juga harus mengetahui arah dan posisi dari replika kapal
tersebut.
Pada proyek akhir ini, sensor posisi yang digunakan adalah CMPS03
modul magnetic kompas, modul kompas ini didesain khusus dalam bidang robotik
untuk tujuan navigasi. Kompas ini menggunakan dua sensor medan magnet
KMZ51 buatan Philips yang cukup peka untuk mendeteksi medan magnet bumi.
Dua sensor ini dipasang saling bersilangan. Pada modul kompas telah dipasang
rangkaian pengkondisi sinyal dan mikrokontroler. Sehingga kita dapat mengakses
berapa derajat posisi kompas secara langsung.
 21

2.4.1 Hubungan Pin-Pin Pada Modul Kompas

Gambar 2.9 Konfigurasi Pin pada CMPS03

Modul kompas membutuhkan supply tegangan sebesar 5 VDC dengan

konsumsi arus sekitar 15mA. Ada dua cara untuk membaca posisi magnet. Yaitu
melalui sinyal PWM pada pin nomor 4 atau menggunakan protokol I2C pada pin
nomor 2 dan 3.
Sinyal PWM yang dihasilkan oleh kompas merupakan sinyal yang lebar
pulsanya dapat berubah-ubah. Pulsa berlogika 1 menyatakan derajat. Lebar pulsa
berlogika 1 bervariasi antara 1mili-detik (untuk 0º) sampai 36,99 mili-detik (untuk
359,9º). Dengan kata lain kompas memiliki resolusi 100 µ-detik/º dengan offset
sebesar +1 mili-detik. Sinyal kemudian akan berlogika 0 selama 65 mili-detik.
Jadi periode sinyal PWM sebesar 65 mili-detik ditambah dengan waktu sinyal
yang berlogika 1, atau 66 mili-detik sampai 102 mili-detik. Sinyal PWM tersebut
dihasilkan oleh timer 16-bit dari prosesor pada modul kompas yang menghasilkan
resolusi sebesar 1 µ-detik. Sehingga disarankan oleh pembuatnya untuk
mendeteksi sinyal PWM dengan timer yang resolusinya lebih rendah dari yang
dihasilkan oleh kompas. Yakinkan bahwa pin untuk I2C, SDA dan SCL,
dihubungkan ke supply 5 VDC melalui resistor pull-up, karena pin SDA dan pin
SCL tidak mempunyai pull-up.
 22

Pin 2 dan 3 digunakan untuk berkomunikasi dengan protokol (bahasa) I2C

untuk mengambil nilai posisi kompas.

Gambar 2.10 Start Bit dan Stop Bit Pin SCL dan SDA

Komunikasi dengan protokol I2C pada modul kompas mempunyai cara

yang sama seperti mengakses EEPROM serial tipe 24C04 misalnya. Pertama
kirim start-bit, alamat kompas (0xC0) dengan bit R/W low, kemudian nomor
register yang ingin diakses. Selanjutnya diulang dengan mengirimkan start-bit,
alamat kompas dengan bit R/W high (0xC1). Kemudian isi register dibaca. Fungsi
register pada CMPS03 bisa dilihat pada Lampiran 1. Datasheet Register CMPS03.
Pin I2C tidak mempunyai resistor pull-up pada board sehingga harus
ditambahkan pada jalur komunikasi yang digunakan. Pembuat modul kompas
menyarankan untuk memasang resistor 1K8 jika diinginkan bekerja pada
kecepatan 400 KHz dan 1K2 atau bahkan 1K bila ingin bekerja pada kecepatan 1
MHz. Modul kompas didesain untuk bekerja pada frekuensi standard (SCL)
sebesar 100 KHz, walaupun kecepatan sinyal clock bisa ditingkatkan sampai 1
Mhz dengan beberapa tindakan yang harus diperhatikan. Pada kecepatan diatas
sekitar 160 KHz, CPU tidak dapat merespon dengan cepat untuk membaca data
I2C. Oleh karena itu delay sesaat sebesar 50 µ-detik harus ditambahkan diantara
pengiriman alamat register.
Pin 7 adalah pin input untuk memilih operasi kerja 50 Hz atau 60 Hz. Pin
ini ditambahkan setelah terlihat adanya jitter sekitar 1,5º pada output.
Penyebabnya adalah sumber listrik 50 Hz pada lingkungan kerja. Dengan
melakukan sinkronisasi dengan frekuensi sumber listrik dapat dikurangi sampai
0,2º. Konversi internal selesai setiap 40 mili-detik (50 Hz) atau setiap 33,3 mili-
 23

detik (60 Hz). Pin 7 mempunyai resistor pull-up pada board sehingga dapat
dibiarkan tidak terhubung untuk operasi kerja 60 Hz. Antara output PWM atau
I2C dan proses konversi tidak ada sinkronisasi. Output PWM dan I2C mengambil
pembacaan internal yang terbaru, yang dikonversi secara kontinyu, apakah dipakai
atau tidak.
Pin 6 digunakan untuk mengkalibrasi kompas. Pin ini memiliki resistor
pull-up pada board sehingga dapat dibiarkan tak terhubung setelah melakukan
kalibrasi. Pin 5 dan pin 8 tidak dihubungkan. Sebenarnya pin 8 merupakan jalur
reset dan memiliki resistor pull-up pada board. Disiapkan untuk memprogram
mikrokontroler yang terpasang pada board.

2.5 WIZ110SR (Perangkat Pengubah Protokol)

2.5.1 Definisi dan Spesifikasi
WIZ110SR merupakan sebuah modul gateway yang mampu mengubah
protokol RS-232 ke protokol TCP/IP. WIZ110SR dapat menyambungkan
hubungan (remote), mengatur dan mengontrol sebuah alat melalui jalur ethernet
dan TCP/IP dengan cara menghubungkan perangkat tersebut dengan antarmuka
RS-232. Dengan kata lain, WIZ110SR merupakan pengubah protokol yang
mengirimkan data terkirim pada perangkat serial sebagai data TCP/IP dan
mengubahnya kembali data yang diterima tersebut melalui jaringan dalam bentuk
data serial dan kemudian dikembalikan ke perangkat.

Gambar 2.11 Modul WIZ110SR

 24

2.5.2 Fitur yang dimiliki

Secara umum, modul WIZ110SR memiliki spesifikasi dan karakteristik
sebagai berikut :
1. Koneksi secara langsung ke perangkat serial
a. Menambahkan fungsi jaringan dengan sederhana dan cepat
b. Menyediakan pengaturan firmware
2. Stabilitas dan reliabel sistem dengan menggunakan chip W5100
3. Mendukung koneksi PPPoE
4. Mendukung konfigurasi serial-dengan perintah yang sederhana dan mudah
5. Mendukung password untuk keamanan
6. Program untuk konfigurasi tool
7. Kecepatan transfer 10/100 untuk perangkat ethernet dan maksimal 230 Kbps
untuk antarmuka serial
8. RoHS compliant

2.6 Navigasi Kapal

Untuk menentukan arah, pada masa lalu kapal berlayar tidak jauh dari
benua atau daratan. Namun sesuai dengan perkembangan akhirnya para awak
kapal menggunakan bintang sebagai alat bantu navigasi dengan alat bantu berupa
kompas dan astrolabe serta peta. Ditemukannya jam pasir oleh orang-orang Arab
juga ikut membantu navigasi ditambah dengan penemuan jam oleh John Harrison
pada abad ke-17. Penemuan telegraf oleh S.F.B Morse dan radio oleh C. Marconi,
terlebih lebih penggunaan radar dan sonar yang ditemukan pada abad ke 20
membuat peranan navigator agak tergeser. Satuan kecepatan kapal dihitung
dengan knot, dimana 1 knot = 1,85200 km/jam.
Menjelang akhir abad ke-20, navigasi sangat dipermudah oleh GPS, yang
memiliki ketelitian sangat tinggi dengan bantuan satelit. Selain dari itu sistem
komunikasi yang sangat modern juga menunjang navigasi dengan adanya
beberapa macam peralatan seperti radar type Harpa memungkinkan para navigator
/ mualim bisa melihat langsung keadaan kondisi laut. Radar harpa ini adalah radar
modern yang bisa mendeteksi langsung jarak antara kapal dengan kapal, kapal
 25

dengan daratan, kapal dengan daerah berbahaya, kecepatan kapal, kecepatan

angin, dan mempunyai daya akurasi gambar yang jelas. Selain dari itu ada lagi
sistem GMDSS (Global Maritime Distress Safety System) suatu sistem
keselamatan pelayaran secara global. Kalau suatu kapal berada dalam kondisi
berbahaya sistem ini akan memancarkan berita bahaya yang berisi posisi kapal,
nama kapal, jenis marabahaya tersebut secara otomatis, cepat, tepat, dan akurat.
Untuk sistem komunikasi lainnya ada INMARSAT (International Maritime
Satelite) suatu sistem pengiriman berita menggunakan e-mail, telepon, telex,
ataupun faximile.

2.7 Pemanduan
Pada umumnya pelayanan kapal-kapal yang akan masuk dan keluar di
perairan pelabuhan dilayani oleh kapal pandu. Kapal pandu digunakan untuk
memandu kapal. Pelayanan penundaan dengan kapal tunda ini hanya diwajibkan
bagi kapal yang berukuran 70 meter s/d 150 meter keatas. Berbagai tipe dan
ukuran kapal yang akan keluar masuk memerlukan pemanduan dengan kapal
tunda dengan jumlah dan tipe / ukuran yang berbeda-beda.
Pemanduan merupakan hal yang penting dalam keselamatan pelayaran.
Pemanduan adalah kegiatan pandu dalam membantu nahkoda kapal, agar navigasi
dapat dilaksanakan dengan selamat, tertib, dan lancar dengan memberikan
informasi tentang keadaan perairan setempat yang penting demi keselamatan
kapal dan lingkungan. Petugas pandu adalah pelaut nautis yang melaksanakan
pemanduan.
Untuk kepentingan keselamatan, ketertiban dan kelancaran lalu lintas
kapal pada daerah perairan ditetapkan sebagai perairan wajib pandu dan perairan
pandu luar biasa. Pada perairan yang ditetapkan sebagai perairan wajib pandu
dilakukan terhadap kapal berukuran tonase kotor GT 500 atau lebih. Sedangkan
perairan yang ditetapkan sebagai perairan pandu luar biasa apabila pelayanan
pemanduan dilakukan atas permintaan nahkoda.
 26

Penyelenggaraan pemanduan dilaksanakan oleh pihak penyelenggara

pelabuhan dan / atau pengelola pelabuhan dengan :
1. Menyediakan petugas pandu yang memenuhi persyaratan.
2. Menyediakan sarana bantu dan prasarana pemanduan yang memenuhi
persyaratan.
3. Memberikan pelayanan pemanduan secara wajar dan tepat.
Penetapan perairan wajib pandu dan perairan pandu luar biasa didasarkan
atas kriteria / aspek yang dapat mempengaruhi keselamatan pelayaran.
 BAB 3. METODE PENELITIAN

3.1 Tempat dan Waktu Penelitian

Penelitian mengenai Tugas Akhir ini dikerjakan selama 6 bulan, yaitu
mulai bulan Januari hingga Juni 2010. Pengerjaan Tugas Akhir ini dilakukan di
Bengkel Robotika Politeknik Negeri Jember.

3.2 Bahan dan Alat yang Digunakan

3.2.1 Bahan
Bahan-bahan yang digunakan dalam pengerjaan Tugas Akhir ini antara
lain :
1. PCB Fiber 20 x 60 cm
2. Acrylic 3mm 100 x 50 cm
3. Motor DC 12V
4. Motor servo
5. Modul WIZ110SR
6. Sensor Compass CMPS03
7. Access Point
8. Minimum System ATMega 8535
9. IC MAX232
10. IC L293D
11. LCD 16 x 2
12. Baterai LiPo

27
 28

3.2.2 Alat
Alat-alat yang dibutuhkan dalam pengerjaan Tugas Akhir ini terbagi atas
dua macam, yaitu perangkat keras dan perangkat lunak.
1. Perangkat Keras
Perangkat keras yang digunakan antara lain :
a. Solder
b. Bor PCB
c. Gergaji
d. Gerinda
e. Obeng, tang, dan peralatan lainnya
f. PC dengan port paralel + Monitor

2. Perangkat Lunak
Perangkat lunak yang digunakan antara lain :
a. Sistem Operasi Windows XP
b. Aplikasi PCB Express dan SCH Express
c. Aplikasi BASCOM AVR
d. Aplikasi Visual Basic 6.0

3.3 Metode Penelitian

Dalam merancang dan membuat prototype penunjuk arah hadap kapal ini
penulis menggunakan beberapa metode, diantaranya metode kepustakaan,
perancangan perangkat keras dan lunak, pengujian sistem, analisis data, serta
dokumentasi.

Gambar 3.1 Diagram Metode Penelitian

 29

3.4 Pelaksanaan Penelitian

Pelaksanaan penelitian pada Tugas Akhir ini dilakukan dengan mengikuti
langkah-langkah yang telah ditentukan pada metode penelitian diantaranya :
3.4.1 Metode Kepustakaan
Tahap ini merupakan tahap persiapan dalam menyelesaikan proyek akhir,
dimana bertujuan untuk memperoleh teori-teori penunjang yang melandasi
pemecahan masalah di lapangan, baik itu bersumber dari referensi, buku diktat,
web site, ataupun jurnal ilmiah.

3.4.2 Perancangan Alat

1. Perangkat Keras
a. Merancang Minimum System ATMega 8535 sebagai pengendali utama
sistem secara keseluruhan.
b. Merancang rangkaian komunikasi serial sebagai komunikasi replika
kapal.
c. Merancang rangkaian driver motor sebagai aktuator replika kapal.
d. Merancang rangkaian sensor compass.
2. Perangkat Lunak
Perancangan perangkat lunak dilakukan dengan membuat program
menggunakan bahasa basic yang berfungsi untuk menerima data input yang
dikirim oleh operator serta untuk mengendalikan sistem secara keseluruhan.
Perancangan ini juga berhubungan dengan komunikasi serial yang merupakan
media komunikasi antara GUI (Graphic User Interface) dengan minimum sistem.
Perancangan GUI menggunakan Visual basic 6.0.

3.4.3 Pengujian Alat

Pengujian alat dilakukan untuk mengetahui apakah rancangan yang telah
dibuat dapat berjalan dengan baik dan menghasilkan data-data yang sesuai.
Pengujian yang dilakukan meliputi pengujian Minimum System, rangkaian
komunikasi serial, sensor, driver motor, pengujian software, dan sistem secara
keseluruhan.
 30

3.4.4 Analisis Data

Analisis data dilakukan untuk mengetahui hasil, dan kesimpulan dari
beberapa pengujian yang telah dilakukan. Dari analisis ini akan diketahui tentang
kekurangan dan kelebihan pada penerapan sensor dan pergerakan replika kapal.

3.4.5 Dokumentasi
Pada tahap ini penulis melakukan dokumentasi mulai dari awal
perancangan hingga pengujian. Hal ini dilakukan untuk mempermudah dalam
mengembangkan alat ini kedepannya nanti.
 BAB 4. HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Konfigurasi Sistem

Dalam pembuatan sistem navigasi replika kapal pada proyek akhir ini,
secara umum terdiri dari empat bagian dasar, yaitu bagian perangkat keras
(hardware), bagian perangkat lunak (software), bagian sistem kontrol replika
kapal, dan bagian mekanik. Keempat perangkat tersebut merupakan satu kesatuan
yang saling berkaitan agar terjadi suatu harmonisasi kerja. Sistem tersebut akan
menyediakan data bagi sistem kontrol untuk mengatur jalannya replika kapal.
Dengan adanya sensor posisi diharapkan replika kapal tidak hanya
bergerak maju, mundur, kanan, dan kiri saja, operator juga dapat mengetahui
dimana dan kemana posisi dan arah yang akan dituju.
Perangkat keras yang digunakan sebagai sistem navigasi adalah rangkaian
Minimum System mikrokontroler ATMega 8535. Rangkaian Minimum System ini
dilengkapi dengan rangkaian komunikasi serial sebagai input dan rangkaian driver
motor yang berfungsi sebagai penggerak motor. Data yang di-input-kan nantinya
akan diolah oleh mikrokontroler AVR sehingga menjadi sebuah instruksi pada H-
Bridge yang merupakan aktuator replika kapal.
Mekanisme kerja sistem navigasi adalah sebagai berikut :
1. Sistem bekerja berdasarkan input dari laptop.
2. Jika ada input, perangkat pengubah protokol akan mengirim data ke mikro
melalui pin serial untuk diolah menjadi suatu perintah.
3. Setelah itu mikro akan mengaktifkan driver motor. Driver motor akan
menjalankan motor sesuai dengan instruksi yang diberikan.
4. Replika kapal bergerak dari posisi awal mengikuti input dari laptop.
5. Sensor compass CMPS03 mengirimkan data ke laptop melalui perangkat
pengubah protokol.
6. Perubahan posisi pada sensor compass CMPS03 ditampilkan pada display
LCD dan laptop.
7. Dengan adanya sensor posisi yang nilainya ditampilkan pada LCD, maka
pengontrolan sistem navigasi bisa dilakukan dengan lebih mudah.

31
 32

Gambar 4.1 Blok Diagram Sistem Prototype Kapal Secara Keseluruhan

Gambar 4.2 Blok Diagram Sistem Mekanik Prototype Kapal

4.2 Perancangan dan Pembuatan Perangkat Keras

Sistem perangkat keras yang digunakan terbagi menjadi dua bagian utama,
yaitu bagian kontrol dan bagian sensor.

4.2.1 Perancangan dan Pembuatan Mikrokontroler

Dalam membuat rangkaian mikrokontroler memerlukan pemahaman
mengenai sistem minimum dari mikrokontroler yang akan dirancang itu sendiri.
Sistem rangkaian yang dirancang diusahakan menggunakan rangkaian yang
seringkas mungkin dan dengan pengkabelan yang baik, karena biasanya rangkaian
tersebut bekerja pada frekuensi yang relatif tinggi, sehingga peka terhadap noise
dari luar.
 33

AVR ATMega 8535 mempunyai rangkaian tambahan yang relatif sedikit

dibanding dengan mikrokontoler yang lain.
Dalam pembuatan minimum system ATMega 8535, diperlukan rangkaian
penunjang untuk menjamin kehandalan dari Minimum System tersebut. Rangkaian
penunjang yang dibutuhkan antara lain :
1. clock generator CPU
2. regulator dan noise filter
3. interfacing ke rangkaian luar (tergantung kebutuhan pemakai)

4.2.2 Rangkaian Clock Generator

Mikrokontroler ATMega 8535 memiliki osilator internal (on chip
oscillator) yang dapat digunakan sebagai sumber clock bagi CPU. Untuk
mengunakan osilator internal diperlukan sebuah crystal antara pin XTAL1 dan
XTAL2 dan kapasitor ke ground. Untuk crystal-nya digunakan crystal 12 MHz.
Sedangkan untuk kapasitor dapat bernilai 27 pF sampai 33 pF.

Gambar 4.3 Rangkaian Osilator

4.2.3 Perancangan Rangkaian Power Supply

Rangkaian power supply yang digunakan untuk memberi supply tegangan
mikrokontroler harus stabil dan mempunyai arus yang cukup untuk men-supply
mikrokontroler sehingga tidak terjadi drop tegangan saat mikrokontroler
dioperasikan.
Mikrokontroler membutuhkan sebuah tegangan supply tunggal sebesar 5
Volt. Sumber tegangan yang digunakan untuk men-supply replika kapal secara
keseluruhan adalah menggunakan 2 buah baterai kering 12 Volt, 2 Ampere yang
 34

diseri. Pemilihan baterai ini karena bentuk fisiknya yang relatif kecil sehingga
memudahkan peletakannya pada bodi replika kapal, disamping itu baterai ini
mempunyai kapasitas daya yang cukup untuk men-supply rangkaian secara
keseluruhan.
Tegangan yang digunakan untuk men-supply mikrokontroler diambilkan
dari baterai yang terpasang pada badan replika kapal. Supaya tegangan dari
baterai tersebut sesuai dengan tegangan kerja dari mikrokontroler, maka perlu
diberikan rangkaian regulator tegangan yang berfungsi menurunkan tegangan dari
baterai dari 12 Volt menjadi 5 Volt. Regulator tegangan yang digunakan disini
adalah dengan menggunakan IC 7805, seperti yang terlihat pada gambar :

Gambar 4.4 Rangkaian Power Supply untuk Mikrokontroler

IC 7805 diatas mempunyai arus keluaran maksimal sampai 1 Ampere

sehingga cukup untuk memberi supply pada mikrokontroler tanpa diberi rangkaian
buffer arus lagi. Pemasangan kapasitor filter juga perlu dilakukan, karena biasanya
supply yang berasal dari baterai mendapatkan noise dari rangkaian motor. Dalam
perancangannya grounding dan pengawatan serta filter dari rangkaian eksternal
dari mikrokontroler harus baik untuk menghindari noise yang masuk ke kaki-kaki
mikrokontroler terutama kaki mikrokontroler yang digunakan sebagai clock. Noise
yang disebabkan oleh ripple tegangan power supply akan sangat menggangu
kestabilan pembangkitan frekuensi clock, karena ketidakstabilan dari rangkaian ini
akan menurunkan performa mikrokontroler dan rangkaian secara keseluruhan,
serta imbasnya akan juga mengurangi performa dari replika kapal.
 35

4.2.4 Perancangan Interfacing I/O

Rangkaian I/O dari mikrokontroler mempunyai kontrol direksi yang tiap
bitnya dapat dikonfigurasikan secara individual, maka dalam pengkonfigurasian
I/O yang digunakan ada yang berupa operasi port ada pula yang dikonfigurasi tiap
bit I/O. Berikut ini akan diberikan konfigurasi dari I/O mikrokontroler tiap bit
yang digunakan pada rangkaian kontroler ATMega 8535 :

1. Port A
Port A adalah port yang dapat digunakan untuk input maupun output. Port A
juga memiliki kelebihan yaitu dapat digunakan sebagai channel ADC (analog to
digital converter). Port A.0 sebagai output servo pada port.

2. Port B
Port B adalah port yang dapat digunakan untuk input maupun output. Port ini
digunakan sebagai output yang digunakan untuk tampilan LCD.

3. Port C
Port C adalah port yang dapat digunakan untuk input maupun output. Pada
port ini digunakan sebagai output yang digunakan untuk mengatur aktuator
replika kapal.
a. Port C.0 digunakan untuk komunikasi dengan pin SCL pada modul CMPS03
b. Port C.1 digunakan untuk komunikasi dengan pin SDA pada modul CMPS03
c. Port C.6 sebagai output H-Bridge pada port (IN1)
d. Port C.7 sebagai output H-Bridge pada port (IN2)
 36

4. Port D
Port D adalah port yang dapat digunakan untuk input maupun output. Pada
port ini terdapat 2 buah port yang dapat digunakan sebagai komunikasi serial port
D.0 (RX), port D.1 (TX). Pada port ini juga terdapat port yang khusus untuk
mengeluarkan pulsa (PWM) yaitu port D.4 (OC1B) dan port D.5 (OC1A).
a. Port D.0 sebagai receiver data
b. Port D.1 sebagai transmitter data
c. Port D.4 sebagai PWM

Gambar 4.5 Rangkaian Mikrokontroler ATMega 8535

4.2.5 Konverter RS – 232

Komunikasi serial yang digunakan disini berfungsi sebagai antarmuka
antara user pada komputer dengan mikrokontroler untuk mengatur pergerakan
motor. Rangkaian komunikasi serial ini merupakan standard RS-232 tanpa
modem yang langsung dikomunikasikan dengan komputer. Rangkaian ini
berfungsi untuk menjembatani antara mikrokontroler dengan komputer sekaligus
menjadi penguat dan buffer. Rangkaiannya terdiri dari IC MAX232 dan beberapa
 37

kapasitor. Untuk konektor DB9 langsung masuk ke komputer dan untuk TX dan
RX langsung dihubungkan dengan TX dan RX mikrokontroler.

Gambar 4.6 Skema Rangkaian Konverter RS-232

4.2.6 Perancangan Driver Motor DC

Driver motor digunakan sebagai penghubung antara mikrokontroler ke
motor DC. Digunakan driver motor karena arus yang keluar dari mikrokontroler
tidak mampu mencukupi kebutuhan dari motor DC. Rangkaian driver motor
dengan komponen utama transistor, motor dan optocoupler.
Kontrol motor pada replika kapal ini menggunakan IC L293D. IC L293D
tersusun dari rangkaian motor driver yang banyak digunakan sebagai pengendali
arah putaran dari dua motor yang memiliki tegangan rendah. Batas maksimal arus
yang diterima oleh IC ini adalah sekitar 600mA. Rangkaian driver motor tampak
pada Gambar 4.7
 38

Gambar 4.7 Driver Motor Menggunakan IC L293D

Prinsip kerja dari rangkaian ini adalah apabila ada input maka motor akan
berputar dan apabila tidak ada input motor akan berhenti.

4.2.7 Perancangan Komunikasi Wireless

Dalam perancangan replika kapal ini dibutuhkan rangkaian komunikasi
wireless sebagai penghubung antara interface pada user dengan mikrokontroler
pada replika kapal sebagai sistem kontrol utama. Pada sistem komunikasi replika
kapal ini terdapat dua bagian yaitu antara Access Point dengan modul WIZ110SR
dan modul WIZ110SR dengan mikrokontroler. Sistem kerja komunikasi disini
adalah Access Point menerima dan mengirimkan input yang dikirimkan oleh user
ke mikrokontroler melalui modul WIZ110SR. Berikut ini adalah blok diagram
dari komunikasi wireless pada replika kapal.
 39

Gambar 4.8 Rancangan Komunikasi Wireless

4.2.8 Perancangan Sistem Kontrol Elektronik

Pembuatan replika kapal ini memerlukan perancangan hardware yang
dapat menghubungkan antara mikrokontroler dan sensor compass CMPS03, serta
dapat menginstruksikan driver motor yang instruksinya didapat dari
mikrokontroler AVR. Terdapat driver motor yang berfungsi untuk mengatur arah
gerak motor dan sensor compass CMPS03 yang berfungsi sebagai navigasi pada
replika kapal.

1.2.9 Perancangan Perangkat Lunak

Perancangan program software sistem navigasi replika kapal pada proyek
akhir kali ini dibuat sesederhana mungkin dengan maksud agar mudah dipahami
oleh pembaca. Meskipun sederhana, program ini cukup handal untuk bisa
mengendalikan navigasi pada replika kapal.
Dalam perancangan dan pembuatan suatu program dibutuhkan suatu
perencanaan. Perencanaan dibuat melalui suatu proses yang disebut alur diagram
untuk mempermudah dalam pembuatan program. Pembuatan program untuk
pengontrolan replika kapal pada komputer menggunakan Microsoft Visual Basic
dengan komunikasi serial. Sedangkan pemrograman untuk mikrokontroler sendiri
menggunakan BASCOM AVR dan hasil kompilasinya (.hexa) di inject ke dalam
mikrokontroler.
 40

1. Flowchart Connect (Active System)

Penjelasan dari flowchart connect (active system) diatas ialah program

pertama kali jalan mengidentifikasi IP Address dan Port, apabila keduanya telah
di-setting maka program akan membuka koneksi. Dengan membuka koneksi
tersebut maka sistem program dapat terkoneksi dengan rangkaian Minimum
System sekaligus menerima data kompas.
 41

2. Flowchart Kendali Kapal

Penjelasan dari flowchart diatas ialah pertama kali inisialisasi variabel untuk
kendali kapal, kemudian mengirim variabel tersebut ke mikrokontroler.
Mikrokontroler mengidentifikasi variabel tersebut kemudian menjalankan
perintah sesuai dengan variabel yang dikirim. Setelah itu user menerima data
kompas yang dikirim dari kapal.
 42

3. Flowchart Program Mikrokontroler

 43

4.2.10 Perancangan dan Pembuatan Bodi Replika Kapal

Pada proyek akhir kali ini, desain perancangan mekanik merupakan salah
satu hal terpenting dalam membuat replika kapal. Usahakan desain bodi agar tidak
terlalu besar dan juga tidak terlalu kecil, hal ini dimaksudkan agar mempermudah
dalam peletakan komponen. Perancangan dan pembuatan mekanik terbagi
menjadi dua yaitu perancangan baling-baling serta perancangan bodi replika
kapal, perlu diperhatikan agar memudahkan dalam mengatur letak komponen.
Bodi replika kapal dibuat sesederhana mungkin dengan maksud untuk
memudahkan dalam pengendalian keseimbangan pada saat di atas air. Bodi
replika kapal dapat terbuat dari tripleks atau fiberglass. Bodi ini dibuat tidak
terlalu kecil dan tidak terlalu besar dengan maksud agar memudahkan dalam
peletakan komponen dan baterai. Disamping itu jika bodi terlalu besar nantinya
juga akan membutuhkan tenaga yang besar untuk dapat melakukan pergerakan.
Jadi bodi replika kapal dibuat dengan ukuran sedang disesuaikan dengan berat,
baling-baling, dan baterai.
 44

G F E D C B A

Gambar 4.9 Rancangan Bodi Replika Kapal

Keterangan Gambar :
A : Rangkaian sensor compass CMPS03
B : Rangkaian Minimum System
C : Motor DC
D : Regulator
E : Input power
F : Modul WIZ110SR
G : Rudder
 43

45
 46

4.3 Hasil Pengujian Sistem

Dalam sub bab ini akan dibahas tentang hasil pengujian berdasarkan
perencanaan dari sistem yang dibuat. Program pengujian disimulasikan di suatu
sistem yang sesuai. Pengujian ini dilaksanakan untuk mengetahui apakah sesuai
dengan perencanaan atau belum. Pengujian pertama-tama dilakukan secara
terpisah, dan kemudian dilakukan ke dalam sistem yang telah terintegrasi.
Tahapan pengujian sistem ini dibagi dalam 5 bagian, yaitu :
a. Pengujian mikrokontroler AVR ATMega 8535
b. Pengujian rangkaian komunikasi serial RS-232
c. Pengujian sensor compass CMPS03
d. Pengujian driver motor.
e. Pengujian prototype secara keseluruhan.

4.3.1 Pengujian Minimum System ATMega 8535

Pengujian Minimum System dilakukan dengan mengirimkan program
untuk memberikan output pada masing-masing port dengan menggunakan aplikasi
BASCOM AVR.
Programnya hanya memberi data pada tiap port, contoh : Port A bernilai
B11111111. Pada hasil akhir, jika semua pin A dapat mengeluarkan output
tegangan + 5 V DC maka Minimum System dapat digunakan dengan baik.
Berikut adalah proses pemberian data pada mikrokontroler. Sebelumnya

terlebih dahulu melakukan compile pada program kemudian pilih icon

kemudian pilih manual program. Jika Minimum System terhubung dengan
komputer, maka akan langsung muncul jendela programmer.

46
 47

Gambar 4.10 Jendela Programmer

Jika mikrokontroler terdapat kesalahan, maka akan mengakibatkan tidak

terhubungnya mikrokontroler. Sehingga muncul kotak dialog seperti dibawah

Gambar 4.11 Kesalahan Memasuki Jendela Programmer

Untuk itu, perlu pemeriksaan pada kabel programmer. Jika tidak ada
kesalahan pada kabel programmer, maka perlu diperiksa ulang rangkaian
Minimum System-nya, terutama pada IC-nya dan jalur-jalur rangkaian, serta
tegangan yang masuk pada Minimum System.
Apabila jenis mikrokontroler sebagai inisialisasi (file.dat) tidak sama
dengan jenis IC yang digunakan maka akan muncul dialog sebagai berikut.
 48

Gambar 4.12 Kesalahan Ketidaksamaan Chip

Maka perlu disesuaikan pada program jenis mikrokontroler yang

digunakan, seperti contohnya jika menggunakan mikrokontroler ATMega 8535
maka inisialisasi program harus menyesuaikan ($regfile = "m8535.dat").
Kirim program data dengan memilih menu Chip
Write buffer into chip
pada jendela programmer.

Gambar 4.13 Menu Chip pada Jendela Programmer

Untuk pengujian output pada port mikrokontroler, maka dicoba untuk

memberikan nilai output pada Port A. Berikut list program yang digunakan

Untuk pengujian port yang lain juga menggunakan program diatas dengan
mengganti tiap-tiap port yang dijadikan sebagai output.
 49

4.3.2 Pengujian Rangkaian Komunikasi Serial RS-232

Pada pengujian komunikasi serial ini, kita lakukan dengan cara
mengkomunikasikan mikrokontroler dengan komputer menggunakan kabel serial
yang terhubung ke mikro melewati IC MAX232. pengujian dapat dilakukan dan
dapat dilihat pada hyperterminal yang sudah ada pada Windows. Pengujian pada
hyperterminal ini akan muncul beberapa pilihan yaitu pilih COM 1 dan pada bit
per second (baud) pilih 9600.
Dalam pengujian komunikasi serial ini kita harus memperhatikan
perhitungan clock generator pada mikro, karena crystal yang harus digunakan
harus menggunakan perhitungan. Hal ini diperlukan agar data yang masuk benar-
benar bisa dibaca oleh komputer. Dalam pengujian ini menggunakan crystal
12000000 Hz.
Dalam kenyataannya antara baud rate dan nilai osilator (crystal) yang ada
pada rangkaian Minimum System dengan konfigurasi yang ada pada hyperterminal
tidak pernah sinkron.
Listing program pada BASCOM AVR yang digunakan untuk
menampilkan data pada komunikasi serial :
 50

Setelah melakukan beberapa percobaan, menghasilkan data sebagai berikut :

Tabel 4.1 Percobaan Komunikasi Serial dengan PC
Nilai Oscilator
Baud rate Program Baud rate PC Data
(Crystal)
9600 Tidak Sinkron
12000000 9600 4800 Tidak Sinkron
2400 Tidak Sinkron
9600 Tidak Sinkron
12000000 4800 4800 Tidak Sinkron
2400 Tidak Sinkron
9600 Tidak Sinkron
12000000 2400 4800 Tidak Sinkron
2400 Tidak Sinkron
9600 Tidak Sinkron
4000000 9600 4800 Tidak Sinkron
2400 Sinkron
9600 Tidak Sinkron
4000000 4800 4800 Tidak Sinkron
2400 Tidak Sinkron
9600 Tidak Sinkron
4000000 2400 4800 Tidak Sinkron
2400 Tidak Sinkron

Dari hasil 6 percobaan diatas dapat dilihat bahwa antara program yang
diinput ke mikrokontroler dengan komunikasi serial menggunakan hyperterminal
pada Windows tidak menemukan kondisi yang cocok (sinkron). Pada percobaan
ke-4 penulis menemukan perbedaan yakni pada saat baud rate hyperterminal pada
Windows menggunakan nilai 2400, layar hyperterminal menampilkan karakter
yang diinputkan pada program mikrokontroler yaitu “BismillaH”.
 51

Untuk mendapatkan koneksi yang sinkron pada komunikasi serial seperti

ditunjukkan pada percobaan ke-4, penulis menggunakan rumus sebagai berikut :
Pada source code program, nilai osilator ditulis :

Pada hyperterminal PC nilai baud rate dikoneksikan dengan rumus :

Berikut adalah listing program pada BASCOM AVR setelah nilai osilator
(crystal) diganti :

Percobaan 4 dengan menggunakan baud rate 2400 pada hyperterminal

setelah nilai osilator diganti 4000000 Hz.

Gambar 4.14 Tampilan Data pada Hyperterminal

 52

4.3.3 Pengujian Sensor Compass CMPS03

Sensor posisi yang digunakan pada prototype sistem navigasi pada replika
kapal adalah sensor compass CMPS03. Sensor ini cukup sensitif untuk
mendeteksi medan magnet bumi. Untuk pengujian sensor compass dilakukan
dengan memberikan tegangan +5 Volt pada Minimum System, modul LCD, dan
modul compass CMPS03.
Perubahan data yang dihasilkan oleh sensor compass dapat diamati pada
LCD. Kemudian data tersebut dibandingkan dengan kompas yang sebenarnya
(kompas analog lensatic). Pengujian berikut dilakukan di bengkel robot Politeknik
Negeri Jember.
Kompas digital bernilai 0 sampai 255, jadi untuk mencapai satu putaran
penuh (360 derajat) maka tiap nilai kompas magnetic yang keluar / ditampilkan
pada LCD harus dikalikan dengan 1,41.
Untuk mengetahui besarnya error pembacaan pada kompas magnetic,
diperlukan adanya kalibrator sebagai acuan kebenarannya. Pada pengujian ini
digunakan kompas analog sebagai kalibratornya. Perhitungan nilai error
pembacaan kompas magnetic bisa dihitung dengan rumus dalam kotak dibawah
ini :

Kalibrasi :
Pada saat dikalibrasi kompas menghadap utara / sudut 0 derajat

Gambar 4.15 Kalibrasi Kompas

 53

Hasil Pengujian :
1. Pada saat kompas mengahadap utara

Gambar 4.16 Pembacaan Nilai Kompas Arah Utara

| 360 − 360 |
% error = × 100%
360
= 0 × 100%
= 0%
2. Pada saat kompas diputar 45 derajat arah jarum jam / menghadap timur laut

Gambar 4.17 Pembacaan Nilai Kompas Arah Timur Laut

| 45.1 − 45 |
% error = × 100%
45
= 0.0022 × 100%
= 0.22%
 54

3. Pada saat kompas diputar 90 derajat arah jarum jam / menghadap timur

Gambar 4.18 Pembacaan Nilai Kompas Arah Timur

| 90.2 − 90 |
% error = × 100%
90
= 0.0022 × 100%
= 0.22%
4. Pada saat kompas 135 derajat arah jarum jam / menghadap tenggara

Gambar 4.19 Pembacaan Nilai Kompas Arah Tenggara

| 135.4 − 135 |
% error = × 100%
135
= 0.0029 × 100%
= 0.29%
 55

5. Pada saat kompas diputar 180 derajat arah jarum jam / menghadap selatan

Gambar 4.20 Pembacaan Nilai Kompas Arah Selatan

| 180.5 − 180 |
% error = × 100%
180
= 0.0027 × 100%
= 0.27%
6. Pada saat kompas diputar 225 derajat arah jarum jam / menghadap arah barat

Gambar 4.21 Pembacaan Nilai Kompas Arah Barat Daya

| 225.6 − 225 |
% error = × 100%
225
= 0.0027 × 100%
= 0.27%
 56

7. Pada saat kompas diputar 270 derajat arah jarum jam / menghadap barat

Gambar 4.22 Pembacaan Nilai Kompas Arah Barat

| 270.7 − 270 |
% error = × 100%
270
= 0.0026 × 100%
= 0.26%
8. Pada saat kompas diputar 315 derajat arah jarum jam / menghadap barat laut

Gambar 4.23 Pembacaan Nilai Kompas Arah Barat Laut

| 315.8 − 315 |
% error = × 100%
315
= 0.0025 × 100%
= 0.25%
 57

Dari data pengujian diatas, dapat dibuat tabel hasil pengujian seperti pada
tabel 4.2 dibawah ini :
Tabel 4.2 Hasil Pengujian Pembacaan Status Kompas Magnetic
Pembacaan Kompas
No. Arah Mata Angin % Error
Analog CMPS03
1. Utara 0 atau 360 0 0%
2. Timur Laut 45 45.1 0.22 %
3. Timur 90 90.2 0.22 %
4. Tenggara 135 135.4 0.29 %
5. Selatan 180 180.5 0.27 %
6. Barat Daya 225 225.6 0.27 %
7. Barat 270 270.7 0.26 %
8. Barat Laut 315 315.8 0.25 %

4.3.4 Pengujian Driver Motor

Pengujian driver motor pada replika kapal ini adalah untuk mengetahui
cara kerja IC L293D dan menguji kontrol dari mikrokontroler. Sebelum
menghubungkan IC L293D dengan mikrokontroler atau memberi tegangan
terhadap IC L293D lebih dulu lakukan pengecekan jalur pada rangkaian dengan
menggunakan multimeter. Hal tersebut bertujuan untuk menghindari kesalahan
jalur atau short pada rangkaian.
Aktifkan IC L293D dengan memberi tegangan +12V pada VCC.
Hubungkan port output pada motor dan port input pada mikrokontroler. Berikut
ini adalah blok diagram pengujian mikrokontroler dan IC L293D :

Gambar 4.24 Blok Diagram Pengujian Driver Motor

Pada pengujian motor DC, ATMega8535 diisi dengan program kontrol

motor DC. Program ini digunakan untuk mengatur arah motor DC agar gerak
 58

replika kapal baik berjalan maju, mundur, belok kanan dan kiri dapat sesuai
dengan perancangan sistem. Sebelum program dibuat inisialisasikan setiap port
terlebih dahulu.

Untuk dapat menjalankan motor DC sesuai dengan arah maka dapat dilihat
pada tabel berikut.
Tabel 4.3 Data Input untuk Driver Motor
Arah Port C 6 Port C 7
(IN 1) (IN 2)
Maju 1 0
Mundur 0 1
Motor OFF 0 0

a. Program untuk mengatur arah pergerakan maju adalah

b. Program untuk mengatur arah pergerakan mundur adalah

c. Program untuk mengatur arah pergerakan belok kanan adalah

 59

d. Program untuk mengatur arah pergerakan belok kiri adalah

e. Program untuk mengatur arah pergerakan berhenti adalah

4.3.5 Implementasi Perangkat Keras

Perancangan perangkat keras dibuat berdasarkan perancanaan alat pada
tahap desain sistem. Beberapa perangkat keras yang dibutuhkan dalam pembuatan
prototype sistem navigasi pada replika kapal ini antara lain : Access Point, Modul
WIZ110SR, dan Minimum System. Pada tahap pembuatan prototype sistem
navigasi pada replika kapal dari segi perangkat keras, dihasilkan perangkat keras
sebagai berikut :
 60

Minimum MAX Komunikasi

System RS232 Serial

Modul
WIZ110SR

Gambar 4.25 Hasil Perancangan Perangkat Keras Sistem Navigasi

Pada gambar diatas dapat diamati beberapa perangkat seperti Minimum

System dan Modul WIZ110SR. Untuk menghubungkan komunikasi antara
Minimum System dengan Modul WIZ110SR, menggunakan port komunikasi
USART. Pada mikrokontroler AVR telah tersedia port komunikasi USART
(serial) yang dapat dihubungkan dengan port serial pada Modul WIZ110SR.
Untuk kebutuhan tersebut, dibuat juga kabel serial dengan konfigurasi straight
sebagai media untuk mengkomunikasikan hubungan antara Modul WIZ110SR
dengan Minimum System.
Sedangkan untuk komunikasi antara Access Point dengan Modul
WIZ110SR menggunakan port komunikasi TCP/IP. Sehingga untuk kebutuhan
tersebut, dibuat kabel UTP RJ45 konfigurasi straight untuk menghubungkan
perangkat Access Point dengan Modul WIZ110SR.

4.4 Pengujian Software

Pengujian software dilakukan dengan cara menguji program komunikasi
yang telah dibuat ke dalam bahasa pemograman Visual Basic apakah dapat
bekerja dengan baik. Pada tahap ini akan dijelaskan pembuatan prototype sistem
navigasi pada replika kapal dari segi perangkat lunaknya. Selain itu juga akan
dijelaskan beberapa pengaturan konfigurasi penggunaan sistem kendali tersebut.
 61

Pada akhir tahap implementasi sistem, juga akan dijelaskan tahap

pengujian sistem navigasi secara keseluruhan dengan menggunakan aplikasi yang
telah dirancang sebelumnya.

4.4.1 Tahap Pembuatan Aplikasi

Aplikasi dirancang dan dibuat menggunakan program Microsoft Visual
Basic. Aplikasi dibuat menggunakan beberapa toolbox pada Visual basic, seperti
Command Button, Label, TextBox, ComboBox, Winsock Control dan beberapa
komponen pelengkap lainnya.
Berdasarkan perancangan tersebut, maka didapatkan hasil pembuatan
program sebagai berikut :

Gambar 4.26 Tampilan Utama Program Aplikasi

 62

4.4.2 Tahap Memulai Koneksi

Setelah sistem navigasi diintegrasikan pada replika kapal, dilakukan tahap
koneksi antara sistem kendali dengan aplikasi yang telah dibuat. Langkah
koneksinya sebagai berikut :
1. Pengaturan Konfigurasi pada Perangkat Keras
Beberapa perangkat yang harus dikonfigurasi antara lain : Access Point,
Modul WIZ110SR. Pengaturan pada modul WIZ110SR akan dijelaskan pada
lampiran 2 laporan ini. Pengaturan Access Point menggunakan aplikasi web
browser untuk mengatur konfigurasi Access Point. Sedangkan pengaturan pada
modul WIZ110SR menggunakan aplikasi WIZ110SR Configuration Tool yang
disertakan ketika kita membeli modul.

2. Koneksi Aplikasi dengan Replika Kapal

Langkah pengaturan aplikasi yang selanjutnya adalah mengatur
konfigurasi IP Address dan Port yang digunakan pada replika kapal. IP Address
yang diinputkan merupakan IP Address tujuan yaitu IP Address replika kapal,
dalam hal ini menggunakan IP 192.168.0.8 dengan nilai Port 5000.

Gambar 4.27 Field untuk Pengisian IP Address dan Port

 63

Menentukan
IP Address
dan Port

Connect
Button

Gambar 4.28 Pengaturan IP Address dan Port

Apabila konfigurasi telah dilakukan, maka dapat kita klik tombol Connect
untuk memulai koneksi dengan replika kapal. Namun apabila kita belum
mengkonfigurasi kemudian melakukan penekanan tombol, maka akan tampil
pesan peringatan sebagai berikut :

Gambar 4.29 Pesan Peringatan Konfigurasi

Source code pengaturan IP Address dan koneksi replika kapal adalah

sebagai berikut :
 64

Indikator
Koneksi

Gambar 4.30 Aplikasi Telah Sukses Terhubung dengan Replika Kapal

Nilai IP Address dan Port yang diinputkan pada menu pengaturan IP

merupakan nilai yang telah dikonfigurasikan pada modul WIZ110SR ketika
pertama kali kita mengatur konfigurasi modul. Nilai IP Address dapat kita
konfigurasi sesuai dengan kebutuhan (menggunakan standar pengaturan pada
jaringan komputer). Sedangkan untuk nilai Port yang diizinkan adalah nilai Port
yang bebas (nilai Port yang tidak digunakan oleh service pada Windows).

3. Pengujian Pengiriman Data

Kemudian setelah laptop terkoneksi dengan replika kapal, maka
selanjutnya operator dapat mengendalikan replika kapal dengan menggunakan
mouse maupun keyboard.
Tampilan antarmuka untuk pengendalian replika kapal adalah sebagai
berikut :

Indikator

Gambar 4.31 Tampilan Tombol Instruksi

 65

Pada antarmuka tombol instruksi tersebut, terdapat 7 (tujuh) buah tombol

yang dapat difungsikan untuk mengendalikan pergerakan replika kapal. Fungsi
kelima tombol tersebut antara lain :
a. Tombol FORWARD, untuk instruksi maju.
b. Tombol BACKWARD, untuk instruksi mundur.
c. Tombol RIGHT, untuk instruksi belok kanan.
d. Tombol LEFT, untuk instruksi belok kiri.
e. Tombol STOP, untuk instruksi berhenti.
f. Tombol LURUS, untuk instruksi maju lurus.
g. Tombol DATA, untuk menampilkan data terakhir.

Selain menggunakan mouse, program aplikasi ini juga memanfaatkan

tombol keyboard sebagai kontrol gerak. Event keyboard yang digunakan ada dua
kondisi, yaitu, kondisi ketika tombol pada keyboard ditekan dan kondisi ketika
operator melepas penekanan tombol. Kedua kondisi tersebut dapat berlangsung
jika pointer aktif di TextBox informasi. Indikator tombol juga dapat diamati
melalui pesan teks.
Deskripsi instruksi menggunakan penekanan tombol adalah sebagai
berikut :
a. Tombol ↑, untuk instruksi maju.
b. Tombol ↓, untuk instruksi mundur.
c. Tombol →, untuk instruksi belok kanan.
d. Tombol ←, untuk instruksi belok kiri.
e. Tombol spasi, untuk instruksi berhenti.
f. Tombol M, untuk instruksi maju lurus.
g. Tombol U, untuk menampilkan data terakhir.
 66

Untuk mengetahui source code pengendalian dapat diamati pada salah satu
sub tombol gerak.

Pada pemograman Visual Basic, instruksi penekanan oleh tombol dapat

dipanggil menggunakan event KeyDown. Contoh implementasi penekanan tombol
pada program , adalah sebagai berikut :
 67

Sedangkan untuk kondisi ketika tombol dilepas, maka instruksi yang

diberikan adalah sama. Yaitu memberikan instruksi untuk berhenti. Sehingga
untuk kondisi ketika tombol-tombol tersebut dilepas, adalah berhenti. Pada
pemograman Visual Basic, kondisi ketika tombol dilepas menggunakan event
KeyUp. Contoh source code yang mendeskripsikan kondisi tersebut adalah
sebagai berikut :

Perubahan arah hadap replika kapal juga dapat diamati melalui tampilan
kompas. Data yang ditampilkan adalah data yang diterima dari sensor Compass
CMP03 yang berada pada replika kapal. Sensor tersebut akan terus mengirim data
arah hadap replika kapal terbaru.

Gambar 4.32 Tampilan Kompas

 68

Source code yang menampilkan data kompas adalah sebagai berikut :

Untuk mengakhiri dan keluar dari program aplikasi sistem navigasi, maka
operator terlebih dahulu harus memutuskan koneksi dengan client. Apabila
operator keluar dari program tanpa memutuskan koneksi terlebih dahulu, maka
akan tampil pesan peringatan sebagai berikut :

Gambar 4.33 Pesan Peringatan Disconnection

4.5 Implementasi Sistem Secara Keseluruhan

Pengujian secara keseluruhan ini merupakan pengujian yang dilakukan
dengan cara menggabungkan seluruh sistem perangkat keras (hardware),
mekanik, dan sistem perangkat lunak (software). Setelah semua sudah disiapkan,
makan prototype sistem navigasi pada replika kapal siap diuji.
Pertama saklar dihidupkan, maka sistem akan berjalan. Kemudian tunggu
beberapa detik hingga lampu indikator LAN dan WLAN pada Access Point
menyala, lalu sambungkan koneksi dari laptop dengan Minimum System pada
replika kapal. Setelah tersambung, kirimkan instruksi yang telah ditentukan, maka
replika kapal akan dengan sendirinya mengikuti instruksi tersebut. Data yang
dikirim adalah berupa karakter huruf, setiap karakter tersebut mewakili satu
perintah gerakan.
 69

Data-data yang dikirim tersebut adalah :

1. Karakter w untuk maju
2. Karakter s untuk berhenti
3. Karakter z untuk mundur
4. Karakter d untuk belok kanan
5. Karakter a untuk belok kiri
6. Karakter m untuk maju lurus
7. Karakter u untuk menampilkan data terakhir

(MAJU) (BELOK KIRI) (BELOK KANAN)

Gambar 4.34 Pergerakan Replika Kapal Saat Mendapatkan Instruksi

Replika kapal dilengkapi dengan sensor Compass CMPS03 yang akan

terus menerus mengirim data. Pengujian dilakukan untuk mengetahui apakah
sensor berfungsi dan dapat mengirim data pada operator.

4.6 Analisis Keseluruhan Sistem

Prototype sistem navigasi replika kapal akan dapat bekerja jika semua
sistem telah dalam kondisi ON dan replika kapal mendapatkan instruksi dari
operator. Pemasangan sensor posisi Compass CMPS03 membantu operator untuk
mengetahui arah hadap replika kapal.
Komunikasi antara Minimum System dengan Access Point bekerja melalui
media transmisi nirkabel. Sinyal yang diberikan oleh Access Point akan diterima
sebagai media komunikasi data dari laptop ke mikrokontroler. Data yang berupa
karakter tersebut, akan dikirim melalui sinyal yang ditransmisikan oleh Access
Point tersebut. Karakter yang dikirim merupakan karakter dalam format 8-bit.
 70

Sesuai dengan teori pada sistem komunikasi serial bahwa data dikirimkan secara
berurutan yaitu bit per bit, satu diikuti oleh bit berikutnya. Kemudian penerima
merakit kembali arus bit-bit yang datang ke dalam bentuk karakter.
Komunikasi antara laptop dan Access Point menggunakan protokol yang
dinamakan dengan TCP/IP. Dengan menggunakan protokol ini program aplikasi
yang akan digunakan dapat berkomunikasi dengan Access Point agar dapat
melanjutkan instruksi yang dimiliki ke Minimum System. Interface jaringan yang
mampu mengkomunikasikan antar titik tersebut disebut dengan Socket.
Untuk pemograman aplikasi berbasis Windows, maka komponen API yang
sering digunakan adalah Winsock (Windows Socket API) yang mendukung
standard TCP/IP. Pada pemograman Visual Basic telah disediakan kontrol
Winsock untuk mengembangkan aplikasi socket.
 BAB 5. KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan
Dari seluruh laporan di atas dapat ditarik kesimpulan bahwa :
1. Sistem navigasi pada mikrokontroler AVR dirancang menggunakan protokol
komunikasi USART.
2. Gelombang wireless dapat digunakan untuk mengontrol perangkat elektronik.
3. Modul WIZ110SR mampu mengakomodasi komunikasi antara Access Point
dengan Mikrokontroler AVR.
4. Pemograman Visual Basic mampu mengakomodasi komunikasi data melalui
protokol TCP/IP.
5. Prototype belum mampu mengakomodasi auto pilot.

5.2 Saran
Saran untuk pengembangan Tugas Akhir ini antara lain :
1. Sistem navigasi dapat dikembangkan pada sistem jaringan internet atau satelit
sehingga memperluas daerah jangkauan kendali perangkat.
2. Pengembangan aplikasi sistem navigasi berbasis mobile menggunakan
perangkat PDA atau sejenisnya.
3. Sebaiknya ditambahkan kamera pada prototype untuk mempermudah
pengontrolan.
4. Untuk pengembangan selanjutnya dapat menambahkan program auto pilot.

71
 DAFTAR PUSTAKA

Budiharto, Widodo. 2008. 10 Proyek Robot Spektakuler. Jakarta : PT Elex

Media Komputindo.

Budiharto, Widodo. 2006. Belajar Sendiri Membuat Robot Cerdas. Jakarta :

PT Elex Media Komputindo.

Budiharto, Widodo. 2007. Panduan Praktikum Mikrokontroller AVR

ATMega 16. Jakarta : PT. Elex Media Komputindo Kelompok Gramedia.

Fauzi, Muhammad Nurul. 2009. Sistem Navigasi Pada Wahana Bawah Air
Tanpa Awak. Surabaya : Politeknik Elektronika Negeri Surabaya.

Hadi, Nur Rahman. 2009. Rancang Bangun Robot Menggunakan Kendali

Wireless Berbasis Mikrokontroler AVR (Sistem Kendali Robot).
Jember : Politeknik Negeri Jember.

Huda, Muhammad Nuril. 2009. Rancang Bangun Robot Menggunakan

Kendali Wireless Berbasis Mikrokontroler AVR (Sistem Mekanik
Robot). Jember : Politeknik Negeri Jember.

Sigit, Riyanto. 2007. Robotika, Sensor & Aktuator Persiapan Lomba Kontes
Robot Indonesia dan Kontes Robot Cerdas Indonesia. Yogyakarta :
Graha Ilmu.

72
Lampiran 1. Dokumentasi

Foto 1. Minimum System pada replika kapal

Foto 2. Sensor Compass CMPS03 dan Driver Motor

73
 Foto 3. Replika kapal

Foto 4. Replika kapal ketika di air

74
Lampiran 2. Datasheet Register CMPS03

Register Function
0 Software Revision Number
1 Compass Bearing as a byte, i.e. 0-255 for a full circle
2, 3 Compass Bearing as a word, i.e. 0-3599 for a full circle, representing
0-359.9 degrees
4, 5 Internal Test – Sensor1 difference signal – 16 bit signed word
6, 7 Internal Test – Sensor2 difference signal – 16 bit signed word
8, 9 Internal Test – Calibration value 1 – 16 bit signed word
10, 11 Internal Test – Calibration value 2 – 16 bit signed word
12 Unused – Read as Zero
13 Unused – Read as Zero
14 Unused – Read as Undefined
15 Calibrate Command – Write 255 to perform calibration step. See text

75
Lampiran 3. Pengaturan Port pada Modul WIZ110SR

1. Pengaturan Konfigurasi pada Port TCP/IP

Untuk dapat melakukan pengaturan terhadap Port TCP/IP pada modul
WIZ110SR ini, dapat digunakan aplikasi WIZ Configuration Tool ver 2.1.0. Pada
menu tampilan awal digunakan menu Network, sehingga akan tampil menu
pilihan sebagai berikut :

Gambar 2.1 Menu Pengaturan TCP/IP

Langkah-langkah koneksi Modul WIZ110SR dengan komputer melalui Port

TCP/IP, sebagai berikut :
1. Modul WIZ110SR ini dihubungkan dengan komputer melalui Port TCP/IP
menggunakan kabel RJ45 Cross Hair.
2. Pilih tombol Search, untuk mengetahui konfigurasi awal yang telah ada.
3. Kemudian untuk dapat merubah konfigurasi yang telah ada, dapat
menggunakan pilihan-pilihan menu yang tersedia.

76
 Berikut adalah konfigurasi yang digunakan :
1. IP Configuration Method, menggunakan pilihan Static
2. Local IP, menggunakan nilai 192.168.0.8
3. Port, menggunakan 5000
4. Subnet, menggunakan nilai 255.255.255.0
5. Gateway, menggunakan nilai 192.168.0.1
6. Operation Mode, menggunakan pilihan Server

Gambar 2.2 Pengaturan pada Port TCP/IP

Kemudian setelah semua pengaturan selesai dilakukan, tahap selanjutnya

menyimpan konfigurasi tersebut. Yaitu dengan cara memilih tombol Setting.
Maka secara langsung konfigurasi telah tersimpan.

77
2. Pengaturan pada Port Serial
Untuk melakukan pengaturan pada port serial, pada menu tampilan awal
digunakan menu Serial. Sehingga akan tampil pilihan menu sebagai berikut :

Gambar 2.3 Menu Pengaturan Port Serial

Langkah-langkah untuk menghubungkan modul WIZ110SR dengan

komputer via Port Serial adalah sebagai berikut :
1. Modul WIZ110SR dihubungkan dengan komputer melalui port serial
menggunakan kabel Straight.
2. Pilih tombol Search, untuk mengetahui konfigurasi awal yang telah ada.
3. Kemudian untuk merubah konfigurasi yang telah ada, dapat menggunakan
pilihan-pilihan menu yang ada.

78
 Berikut adalah konfigurasi yang digunakan :
1. Speed, menggunakan pilihan nilai 2400
2. DataBit, menggunakan pilihan nilai 8
3. Parity, menggunakan None
4. Stop Bit, menggunakan pilihan nilai 1
5. Flow, menggunakan pilihan None

Gambar 2.4 Pengaturan pada Port Serial

Kemudian setelah semua pengaturan selesai dilakukan, tahap selanjutnya

menyimpan konfigurasi tersebut. Yaitu dengan cara memilih tombol Setting.
Maka secara langsung konfigurasi telah tersimpan.

79
Lampiran 4. Source Code Program Utama

'***** PROTOTYPE SISTEM NAVIGASI KAPAL *****

'============== DEDY FITRANTO ==============
'================ D3 407 093 ===============

$regfile = "m8535.dat"
$crystal = 4000000
$baud = 9600
$lib "lcd4.lbx"

Config Lcdpin = Pin , Rs = Portb.0 , E = Portb.2 , Db4 = Portb.4 , Db5 = Portb.5 ,

Db6 = Portb.6 , Db7 = Portb.7
Config Lcd = 16 * 2
Config Sda = Portc.1
Config Scl = Portc.0
Config Porta = Output
Config Pinc.6 = Output
Config Pinc.7 = Output

Up Alias Portc.6
Down Alias Portc.7

Declare Sub Baca_kompas

Dim Data_i2c As Byte
Dim Derajat As Single
Dim I As String * 1
Dim Arah As String * 8
Dim A As Word
Dim X As Word
Dim Y As Word
Dim Z As Word

Inisialisasi:
I2cinit

Const Faktor = 1.41176471

X=7
Y=7

80
Do
Cursor Off Noblink
Cls
Locate 1 , 1 : Lcd "BismillaH"
Call Baca_kompas()
A = Data_i2c
Arah = Fusing(derajat , "##.")
Print Arah
Locate 2 , 1 : Lcd Arah
Locate 2 , 7 : Lcd "derajat"
Waitms 30

I = Waitkey()
If I = "w" Then
Gosub Forward
Else
If I = "s" Then
Gosub Stop1
Else
If I = "z" Then
Gosub Backward
Else
If I = "d" Then
Gosub Right1
Else
If I = "a" Then
Gosub Left1
Else
If I = "m" Then
Gosub Lurus
Else
If I = "u" Then
Call Baca_kompas()
End If
End If
End If
End If
End If
End If
End If

81
Loop '
Return
End

'=========================================
' READ COMPASS
'=========================================
Sub Baca_kompas()
I2cstart
I2cwbyte &HC0 'alamat Device Compass Tulis
I2cwbyte 1 'AKSES REGISTER 1
I2cstart
I2cwbyte &HC1 'alamat Device Compass Baca
I2crbyte Data_i2c , Nack
I2cstop
Waitms 1
Derajat = A * Faktor
End Sub

'========================================
'DIRECTION
'========================================
Forward:
Up = 1
Down = 0
Return

Backward:
Up = 0
Down = 1
Return

Stop1:
Up = 0
Down = 0
For X = 1 To Y
Pulseout Porta , 0 , 300
Waitms 1
Next
Return

82
Right1:
For X = 1 To Y
Pulseout Porta , 0 , 100
Waitms 1
Next
Return

Left1:
For X = 1 To Y
Pulseout Porta , 0 , 500
Waitms 1
Next
Return

Lurus:
Up = 1
Down = 0
For X = 1 To Y
Pulseout Porta , 0 , 300
Waitms 1
Next
Return

83
Lampiran 5. Source Code Aplikasi Sistem Navigasi Kapal

Private Sub bconn_Click()

If Combo1.Text = "" Or Combo2.Text = "" Then
MsgBox ("Not Connected, Please Set IP and Port")
If Winsock1.State <> sckClosed Then
Winsock1.Close
End If
End If
Winsock1.RemoteHost = Combo1.Text
Winsock1.RemotePort = Combo2.Text
Winsock1.Connect
bdisconn.Enabled = True
bconn.Enabled = False
Shape1.FillColor = vbGreen
info.SetFocus
If Combo1.Text = "" Or Combo2.Text = "" Then
MsgBox ("Not Connected")
End If
End Sub

Private Sub bdisconn_Click()

bconn.Enabled = True
bdisconn.Enabled = False
Combo1.Text = ""
Combo2.Text = ""
Winsock1.Close
If Winsock1.State = 0 Then
Shape1.FillColor = vbRed
End If
End Sub

Private Sub data_Click()

Dim derajat As String
If Winsock1.State <> sckClosed Then
Winsock1.SendData ("u") + vbCr
info.Text = "DATA"
Winsock1.GetData derajat
kompas.Text = kompas.Text & derajat
Else

84
 MsgBox ("Not Connected")
End If
info.SetFocus
End Sub

Private Sub info_KeyDown(KeyCode As Integer, Shift As Integer)

If KeyCode = vbKeyUp Then
Call forward_Click
End If
If KeyCode = vbKeyLeft Then
Call left_Click
End If
If KeyCode = vbKeyRight Then
Call right_Click
End If
If KeyCode = vbKeyDown Then
Call backward_Click
End If
If KeyCode = vbKeySpace Then
Call stop_Click
End If
If KeyCode = vbKeyU Then
Call data_Click
End If
End Sub

Private Sub info_KeyUp(KeyCode As Integer, Shift As Integer)

If KeyCode = vbKeyUp Then
Call stop_Click
End If
If KeyCode = vbKeyLeft Then
Call stop_Click
End If
If KeyCode = vbKeyRight Then
Call stop_Click
End If
If KeyCode = vbKeyDown Then
Call stop_Click
End If
If KeyCode = vbKeySpace Then

85
 Call stop_Click
End If
End Sub

Private Sub exit_Click()

If bdisconn.Enabled = True Then
MsgBox ("Please Disconnection")
Else
Unload Me
End If
End Sub

Private Sub Form_Load()

bdisconn.Enabled = False
End Sub

Private Sub forward_Click()

If Winsock1.State <> sckClosed Then
Winsock1.SendData ("w") + vbCr
info.Text = "MOVING FORWARD"
Else
MsgBox ("Not Connected")
End If
info.SetFocus
End Sub

Private Sub stop_Click()

If Winsock1.State <> sckClosed Then
Winsock1.SendData ("s") + vbCr
info.Text = "STOP"
Else
MsgBox ("Not Connected")
End If
info.SetFocus
End Sub

Private Sub backward_Click()

If Winsock1.State <> sckClosed Then
Winsock1.SendData ("z") + vbCr
info.Text = "MOVING BACKWARD"

86
Else
MsgBox ("Not Connected")
End If
info.SetFocus
End Sub

Private Sub right_Click()

If Winsock1.State <> sckClosed Then
Winsock1.SendData ("d") + vbCr
info.Text = "MOVING RIGHT"
Else
MsgBox ("Not Connected")
End If
info.SetFocus
End Sub

Private Sub left_Click()

If Winsock1.State <> sckClosed Then
Winsock1.SendData ("a") + vbCr
info.Text = "MOVING LEFT"
Else
MsgBox ("Not Connected")
End If
info.SetFocus
End Sub

Private Sub Timer1_Timer()

Label5.Caption = Time
Label4.Caption = Date
End Sub

Private Sub Winsock1_Close()

Shape1.FillColor = vbRed
End Sub

Private Sub Winsock1_Connect()

Shape1.FillColor = vbGreen
End Sub

Private Sub Winsock1_ConnectionRequest(ByVal requestID As Long)

87
 If Winsock1.State <> sckClosed Then
Winsock1.Close
End If
Winsock1.Accept requestID
Shape1.FillColor = vbGreen
End Sub

Private Sub Winsock1_DataArrival(ByVal bytesTotal As Long)

Dim derajat As String
Winsock1.GetData derajat
kompas.Text = kompas.Text & derajat
End Sub

88
 PROFIL PENULIS

Nama : DEDY FITRANTO

Tempat / Tanggal Lahir : Ponorogo, 8 Mei 1989
Alamat : Perumahan Bojonegoro Permai Blok Q. 20
Telp. / HP : (0353) 888180 / 081231372969
Hobby : Baca Koran, Denger Musik, Robot-Robotan
E-mail : myhave08@yahoo.com

Riwayat Pendidikan :
• TK Trisula I Tahun 1993 - 1995
• SDN Kadipaten I Tahun 1995 - 2001
• SMPN 1 Bojonegoro Tahun 2001 - 2004
• SMAN 1 Bojonegoro Tahun 2004 - 2007
• Politeknik Negeri Jember Tahun 2007 - 2010