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2003
Índice
Sinais 1
Introdução 1
Classificação de sinais 1
Sinais determinísticos e aleatórios 1
Sinais contínuos e discretos 2
Sinais reais e complexos 2
Sinais periódicos e aperiódicos 3
Sinais pares e ímpares 5
Simetria hermitiana para sinais complexos 6
Causalidade 6
Energia e potência 7
Alguns sinais importantes e suas propriedades 8
Sinal sinusoidal 8
Sinal exponencial complexa 8
Sinal exponencial real 8
Impulso rectangular 9
Sinal triangular 9
Sinal seno cardinal 9
Sinal ‘sinal’ ou signum 10
Funções singulares 10
Degrau unitário ou de Heaviside 10
Impulso unitário ou de Dirac 13
Problemas 16
Sistemas 19
Introdução 19
Representação de sistemas 19
Classificação de sistemas 20
Sistemas contínuos e discretos 20
Sistemas lineares e não lineares 21
Sistemas invariantes no tempo e variantes no tempo 21
Sistemas com memória e sem memória 22
Sistemas causais e não causais 22
Sistemas estáveis 23
O integral de convolução para sistemas lineares e invariantes no tempo 23
Resposta em degrau 25
Calculo do integral de convolução 25
Conceitos de memória e função peso 29
Sistemas descritos por equações diferenciais 30
Funções próprias dos SLIT contínuos 32
Problemas 32
Série de Fourier 35
Introdução 35
II
Espaços de sinais 35
Série de Fourier e suas propriedades 36
Simetria dos coeficientes da série de Fourier 38
Série de Fourier trigonométrica 39
Expansão de sinais reais pares e ímpares 40
Expansão de sinais harmónicos pares e ímpares 41
Outras propriedades da série de Fourier 42
Linearidade 42
Translação nos tempos 43
Mudança de escala no tempo 43
Inversão do tempo 44
Multiplicação 44
Relação de Parseval 44
Resposta de SLIT a sinais periódicos 45
Série truncada 48
O fenómeno de Gibbs 49
Problemas com condições fronteira 50
Problemas 52
Transformada de Fourier 57
Introdução 57
Da série à transformada de Fourier 57
Propriedades da transformada de Fourier 60
Linearidade 60
Translação nos tempos 60
Conjugação 61
Diferenciação e integração 62
Mudança de escala no tempo 63
Dualidade 64
Diferenciação nas frequências 64
Modulação ou translação nas frequências 64
Convolução 65
Multiplicação 66
Relação de Parseval 66
Teorema de Rayleigh 67
Autocorrelação 67
Momentos 67
Transformada de Fourier de sinais periódicos 68
Passagem por SLIT 70
Filtros ideais 71
Largura de banda e tempo de subida 72
Problemas 74
Transformada de Laplace 77
Introdução 77
Da transformada de Fourier à de Laplace 77
Região de convergência da transformada de Laplace − ROC 78
Pólos e zeros 80
III
Propriedades da região de convergência 81
Propriedades da transformada de Laplace 83
Linearidade 83
Translação nos tempos 84
Translação no domínio dos complexos 84
Mudança de escala nos tempos 85
Inversão nos tempos 87
Conjugação 87
Convolução 87
Diferenciação nos tempos 88
Integração nos tempos 89
Diferenciação nos complexos 89
Teoremas do valor inicial e do valor final 90
A transformada inversa de Laplace 91
Desenvolvimento em fracções parciais 93
A transformada unilateral de Laplace 94
Propriedades da transformada de Laplace unilateral 96
Diferenciação nos tempos 96
Integração nos tempos 98
Problemas 102
IV
Sinais
Introdução
Classificação de sinais
c) Sinal aleatório
Figura 1. Representação gráfica de dois sinais determinísticos e de um sinal aleatório.
1
que é uma função contínua do tempo e está representado na Figura 1.a), mas também
1 t ≤ 1 2
y (t ) = Π (t ) =
0 t > 1 2
que não é uma função contínua do tempo e está representado na Figura 1.b).
Os sinais aleatórios ou estocásticos, em cada instante de tempo t, são descritos por
uma variável aleatória e são definidos em termos da sua função densidade de
probabilidade. Um exemplo está representado na Figura 1.c). Nesta disciplina apenas
estudamos sinais determinísticos.
Um sinal é contínuo quando é representado por uma função, x(t ) , cuja variável
independente t toma valores reais, i.e. t ∈ Ñ Todos os exemplos da Figura 1. são
representações de sinais contínuos.
Um sinal é discreto quando é representado por uma função, x[n] , cuja variável
independente n toma valores inteiros, i.e. n ∈ Ù. A Figura 2 mostra um exemplo de
um sinal discreto.
Um sinal real toma valores no conjunto dos números reais, x(t ) ∈ Ñ ou x[n] ∈ Ñ
Um sinal complexo toma valores no conjunto dos números complexos, x(t ) ∈ Â ou
x[n]∈ Â e requer sempre duas informações, módulo e fase ou parte real e parte
imaginária.
Exemplo 1.
O sinal x(t ) = Ae j (2πf0t +θ ) é um sinal complexo cujas partes real e
imaginária, representadas na figura 3, são, respectivamente,
x r (t ) = A cos(2πf 0 t + θ)
xi (t ) = Asen(2πf 0 t + θ)
2
a) b)
Figura 3. Partes real (a) e imaginária (b) de x(t ) com A = 1
A sua descrição em módulo e fase, representada na figura 4, é
x(t ) = A
∠x(t ) = 2πf 0 t + θ
a) b)
Figura 4. Módulo (a) e fase (b) de x(t ) x(t ) com A = 1
Exemplo 2.
Considere os sinais x1 (t ) e x 2 (t ) , periódicos com períodos
fundamentais T1 e T2, respectivamente. Indique as condições em que o sinal
x(t ) = x1 (t ) + x 2 (t ) é periódico e obtenha o seu período fundamental.
3
Se x1 (t ) e x 2 (t ) são periódicos com períodos fundamentais T1 e T2 então
x1 (t ) = x1 (t + kT1 )
x 2 (t ) = x 2 (t + mT2 )
x(t ) = x1 (t + kT1 ) + x 2 (t + mT2 )
com k , m ∈ ô, i.e. são inteiros positivos. Para que x(t ) seja periódico, com
período T, também
x(t ) = x(t + T ) = x1 (t + T ) + x 2 (t + T )
= x1 (t + kT1 ) + x 2 (t + mT2 )
Pelo que
kT1 = mT2 = T
T1 m
=
T2 k
Então para x(t ) ser periódico é necessário que T1 T2 ∈ Ð, i.e. seja um número
racional. Se T1 T2 for um número irracional então x1 (t ) e x 2 (t ) não têm um
período comum e, portanto x(t ) não é periódico.
Exemplo 3.
Considere o sinal x(t ) = e jω0t , com frequência angular ω0 e período
fundamental T0 = 2π ω0 a partir do qual se obtém por amostragem uma
sequência discreta x[n] , sendo o período de amostragem Ta. Obtenha a
condição a satisfazer por Ta para que o sinal x[n] seja periódico.
Para o sinal x[n] = x(nTa ) = e jω0nTa ser periódico tem de satisfazer a condição
e jω0 (n+ N 0 )Ta = e jω0nTa e jω0 N 0Ta = e jω0nTa
Ou seja
e jω0 N0Ta = 1 ⇒ ω 0 N 0Ta = m2π
2π
N 0Ta = m2π
T0
Ta m
=
T0 N 0
4
onde m é um inteiro positivo. Então, para x[n] ser periódico é necessário que
Ta T0 ∈ Ð, i.e. seja um número racional.
1.5 1
0.9
0.8
0.7
1
0.6
x[n]
x(t)
0.5
0.4
0.5
0.3
0.2
0.1
0 0
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
t n
a) b)
1.5 0.4
0.3
1
0.2
0.5
0.1
x[n]
x(t)
0 0
-0.1
-0.5
-0.2
-1
-0.3
-1.5 -0.4
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
t n
c) d)
Figura 5. Sinais pares a) e b) e sinais ímpares c) e d)
5
Simetria hermitiana para sinais complexos
Um sinal complexo é hermitiano ou tem simetria hermitiana se a sua parte real for par
e a sua parte imaginária for ímpar. Alternativamente pode dizer-se que o módulo de
um sinal hermitiano é par e a fase é ímpar.
Causalidade
a)
b)
c)
Figura 6. Sinais: a) causal; b) anticausal; c) não causal.
6
Energia e potência
Para classificar os sinais como sinais de tipo energia ou de tipo potência vamos fazer a
analogia com um circuito eléctrico.
Seja uma resistência R percorrida por uma corrente i (t ) e com uma diferença de
potencial v(t ) nos seus terminais. Define-se potência instantânea por unidade de
resistência, Ω , como
v(t )i (t ) 2
p (t ) = = i (t )
R
Define-se energia total e valor médio da potência por unidade de Ω integrando ao
longo de um intervalo de tempo t ≤ T 2
T 2
E = lim ∫ i (t )dt
2
J
T →∞ −T 2
1 T2 2
P = lim ∫ i (t )dt W
T →∞ T −T 2
Analogamente, para um sinal x(t ) arbitrário, real ou complexo, define-se energia total
normalizada como
T 2
∫ x(t ) dt
2
E = lim
T →∞ −T 2
e valor médio da potência normalizada como
1 T2
∫ x(t ) dt
2
P = lim
T →∞ T −T 2
Com base nestas definições um sinal x(t ) pode ser classificado como:
• de tipo energia sse a sua energia for 0 < E < ∞ e a sua potência for P = 0 .
• de tipo potência sse a sua potência for 0 < P < ∞ e a sua energia for E = ∞ .
• nem de tipo energia nem de tipo potência quando nenhuma das relações
anteriores for satisfeita.
Exemplo 4.
Considere o sinal x(t ) = A cos(2πf 0 t + θ) . A energia deste sinal vale
T 2
E = lim ∫ A cos (2πf 0 t + θ)dt
2 2
T →∞ −T 2
nT0 2
= lim ∫ A cos (2πf 0 t + θ)dt
2 2
n→∞ − nT0 2
T0 2
= lim n ∫ A 2 cos 2 (2πf 0 t + θ)dt = ∞
n→∞ −T0 2
onde T = nT0 = n f 0 .O sinal x(t ) não é do tipo energia pois tem energia
infinita. O valor médio da sua potência é
7
T 2
∫ A cos (2 πf 0 t + θ )dt
1
P = lim 2 2
T →∞ T −T 2
nT0 2
A 2 cos 2 (2 π f 0 t + θ )dt
1
= lim ∫
n→ ∞ nT 0 − nT0 2
T0 2
A2 2
=
1
∫ [1 + cos (4 πf 0 t + 2 θ )]dt = A < ∞
T0 −T0 2 2 2
O sinal x(t ) é de tipo potência sendo a sua potência igual ao valor médio da
T0 2
∫ x(t ) dt .
1 2
potência do sinal no intervalo de um período, i.e.
T0 −T0 2
Sinal sinusoidal
9 9
8 8
7 7
6 6
)
)
t
t
(
(
x
5 5
4 4
3 3
2 2
1 1
0 0
-5 0 5 -5 0 5
t t
a) b)
Figura 7. Sinais exponenciais reais: a) x(t ) = e −t ; b) y (t ) = e t
8
Impulso rectangular
Sinal triangular
9
Sinal ‘sinal’ ou signum
Funções singulares
10
a) Sinal degrau unitário
Exemplo 5.
Substituindo t por t − 1 2 no sinal degrau unitário vem
0 t − 12 < 0 0 t <
( )
1
ut− 1 = = 2
2
1 t − 12 > 0 1 t > 1
2
O sinal impulso rectangular pode, assim, ser representado à custa de dois degraus
unitários como
( ) (
Π (t ) = u t + 12 − u t − 12 )
ou
( )(
Π (t ) = u t + 12 u 12 − t )
Substituindo t por –t equivale a inverter o eixo dos tempos pelo que
11
(12 − t ) = u[− (t − 12 )] = 10 t< 1
u 2
t> 1
2
É, ainda, possível efectuar uma mudança de escala no eixo dos tempos multiplicando t
por uma constante, a. Se a > 1 o sinal vem comprimido, se a < 1 o sinal é expandido.
De uma maneira geral, o sinal
x(at − b ) = x[a(t − b a )]
corresponde ao sinal x(t ) deslocado para a direita de b a se b a > 0 ou deslocado
para a esquerda de b a se b a < 0 . Se a < 0 o sinal aparece como invertido ou
reflectido pela origem segundo o eixo dos tempos. Se a < 1 o sinal aparece
expandido e se a > 1 o sinal aparece comprimido.
Exemplo 6
Represente graficamente os seguintes sinais
a) x1 (t ) = u (t + 1)
b) x 2 (t ) = 2r (3 − t )
t −2
c) x3 (t ) = Π
2
d) x 4 (t ) = Λ (2t )
a) x1 (t ) = u (t + 1)
b) x 2 (t ) = 2r (3 − t )
t −2
c) x3 (t ) = Π
2
d) x 4 (t ) = Λ (2t )
Figura 12. Sinais do exemplo 6
12
Impulso unitário ou de Dirac
*
Outras definições podem ser dadas a δ(t ) , embora com menor generalidade.
13
a) Impulsos rectangulares
c) Sinais triangulares
Figura 13. Aproximações do impulso unitário
14
4. Para φ(t ) contínuo na origem, vem
b φ(t 0 ) a<0<b
∫ φ(t + t 0 )δ(t )dt =
a 0 outros valores
5. Para φ(t ) contínuo em t0, vem
φ(t )δ(t − t 0 ) = φ(t 0 )δ(t − t 0 )
6. Para a ≠ 0 vem
δ(at ) = δ(t )
1
a
E para a = 1
δ(− t ) = δ(t )
7. δ(t ) é o elemento unitário da operação convolução
x(t )* δ(t ) = x(t )
e
x(t )* δ(t − t 0 ) = x(t − t 0 )
8. Entre o impulso unitário e o degrau unitário tem-se
t
u −1 (t ) = u (t ) = ∫ δ(λ )dλ
−∞
t
u (t − t 0 ) = ∫ δ(λ − t 0 )dλ
−∞
δ(t ) =
u −1 (t )
d
dt
9. Para as derivadas generalizadas de δ(t ) tem-se
∞ n
(n ) (t )φ(t )dt = (− 1)n d φ(t )
∫δ
−∞ dt n t =0
e
∞ dn
(n )
∫ δ (t − t 0 )φ(t )dt = (− 1) φ(t )
n
−∞ dt n t = t0
par
10. O sinal δ (n ) (t ) =
n par
.
ímpar n ímpar
Exemplo 7.
Considere o sinal g (t ) = Ae − at u (t ) e calcule:
g (t )
d
a)
dt
t
b) ∫ g (λ )dλ
−∞
15
t<0
( )
t t 0
b) ∫ g (λ )dλ = ∫ Ae −aλ u (λ )dλ = A
( ) 1 − e −at u (t )
A
=
1 − e −at t>0
−∞ −∞ a a
Problemas
2. Obtenha as suas componentes par, xp(t), e ímpar, xi(t), dos seguintes sinais.
a) x(t ) = u(t ) b) x(t ) = tu(t )
c) x(t ) = tΠ (t ) d) x(t ) = t + 2t 2 − 3t 3
e) x(t ) = cos(πt ) + Π (t ) f) x(t ) = Π (t − 0,5)
g) x(t ) = 1 − cos(5t − π 2) h) x(t ) = 4sen(3t − 30º )
i) x(t ) = e jt j) x(t ) = e j10t + e − j10t
k) x(t) = t sgn(t) l) x(t) = t2 sgn(t)
m) x(t) = r(t) n) x(t) = t r(t)
16
7. Obtenha uma expressão analítica e represente graficamente uma corrente que no
instante t = 3 s passa de 0 A para 5 A.
11. Considere x(t ) = t[u(t ) − u(t − 2)] . Represente graficamente o sinal y(t ) = x(1 − t ) .
0 t < −2
13. Considere o sinal x(t ) = 1 − t − 2 ≤ t ≤ 2 . Represente graficamente os seguintes
0 t>2
sinais:
a) x(t) b) x(t)u(t) c) x(t)u(−t)
d) x(t)u(t −1) e) x(t) + u(t −1) f) x(t −1)u(t)
g) x(t −1)u(t +1) h) x(t)u(t +1)u(1−t) i) x(2t − 1)
x(t)
14. Considere o sinal x(t) da figura P2. Obtenha
uma expressão analítica e represente 1
graficamente os seguintes sinais:
a) x(t + 1) b) x(1−t) 0 1 2 t
c) x(2t + 1) d) x(1,5t)
e) x(1,5t+1)
Figura P2. Gráfico do problema 14.
0 t<0
4t 0≤t<5
15. Considere o sinal x(t ) = . Represente graficamente os seguintes
20 5 ≤ t ≤ 10
0 t > 10
sinais:
t
a) y(t ) = x(5 − t ) b) z(t ) = x
5
17
16. Calcule:
a) f (t ) = [A cos (ωt + θ)u(t )]
d
b) g (t ) = ∫ A cos(ωt + θ)u(t )dt
t
dt −∞
17. Considere o sinal x(t ) = 2u(t − 1) − 3u(t − 2) + 2u(t − 4) . Calcule a sua derivada e
represente graficamente os dois sinais.
19. Considere o sinal x(t ) = t 2 [u(t ) − u(t − 2)] . Obtenha uma expressão para a derivada
deste sinal, x& = dx dt .
e)
+∞ 2
∫
−∞
(
t + cos πt )δ(t − 1)dt f) ∫
+ ∞ jωt
−∞
e δ(t − T )dt
+ ∞ −t +∞
g) ∫− ∞ e δ(2t − 2)dt h) ∫− ∞ (t − cos πt )δ(t − 1)dt
+∞ π +∞
i) ∫− ∞ sent δ t − 4 dt j) ∫− ∞ δ(t − T )dt
t
+∞
k) ∫− ∞ 2tδ(t − T )dt l) ∫ 2τu(τ + 1)δ(τ − 1)dτ
−∞
10
∫− ∞ u(τ − 3)dτ ∫ cos(2πt )δ(t − 2)dt
t
m) n)
5
t
21. Seja x(t ) = δ(t + 1) − δ(t − 1) . Calcule f (t ) = ∫ x(τ)dτ .
−∞
18
Sistemas
Introdução
Na análise de sistemas pretende-se saber o sinal de saída uma vez conhecido o sistema
e o sinal à sua entrada. Neste capítulo faz-se uma primeira abordagem desta questão
através do integral de convolução. São, também, fornecidos elementos de
modelização e classificação de sistemas.
Representação de sistemas
19
Se houver elementos não lineares no sistema, a equação diferencial toma uma forma
diferente. É o caso de um circuito RL em que o valor da resistência depende da
corrente que a atravessa, por exemplo R = R1 + k i(t), com R1 e k constantes, sendo a
equação
[R1 + ki(t )]i(t ) + L di = v(t )
dt
pelo que a relação entrada saída não é linear e o sistema é não é linear.
Se o sistema for distribuído, i.e., se os elementos que o modelizam tiverem dimensões
infinitesimais, as variáveis do sistema vão depender não só do tempo mas também do
espaço pelo que as equações diferenciais que representam o sistema são equações
diferenciais às derivadas parciais.
• Relações integrais
Uma representação integral da relação entrada saída será vista mais tarde e é dada por
∞
y (t ) = ∫ h(λ )x(t − λ )dλ
−∞
∞
= ∫ x(λ )h(t − λ )dλ
−∞
que é o integral de convolução. A função h(t) é a resposta impulsional do sistema,
h(t) = [δ(t)], ou seja é a resposta do sistema a um sinal de entrada que é o impulso
de Dirac quando todas as condições iniciais são nulas. Seja então x(t) = δ(t) e
x(t − λ) = δ(t − λ) pelo que vem
∞
y (t ) = ∫ h(λ )δ(t − λ )dλ
−∞
∞
= ∫ h(t )δ(t − λ )dλ
−∞
∞
= h(t ) ∫ δ(t − λ )dλ
−∞
= h(t )
Para além da resposta impulsional também se define resposta em degrau, que é a
resposta ao degrau unitário quando todas as condições iniciais são nulas.
s(t) = [u(t)]
E resposta em rampa, que é a resposta à rampa unitária quando todas as condições
iniciais são nulas.
yr(t) = [r(t)]
Classificação de sistemas
20
Um sistema discreto processa sinais discretos e apresenta sinais discretos à
saída.
Exemplo 1.
O sistema diferenciador discreto é descrito por
y[n] = x[n] – x[n−1]
1. Aditividade
Dados x1(t) e x2(t) vem
y1(t) = [x1(t)]
y2(t) = [x2(t)]
Para x(t) = x1(t) + x2(t) vem
y(t) = [x(t)] = [x1(t)] + [x2(t)] = y1(t) + y2(t)
2. Homogeneidade
Para x1(t) vem
y1(t) = [x1(t)]
então para x(t) = ax1(t) vem
y(t) = [x(t)] = a [x1(t)] = ay1(t)
Um sistema é não linear se não satisfizer pelo menos uma destas condições.
Exemplo 2.
Seja y(t) = cos[x(t)], então para x1(t) e x2(t) vem
y1(t) = cos [x1(t)]
y2(t) = cos [x2(t)]
Para x(t) = x1(t) + x2(t) vem
y(t) = cos [x(t)] = cos [x1(t) + x2(t)]
= cos [x1(t)] cos [x2(t)] − sen [x1(t)] sen [x2(t)
≠ y1(t) + y2(t)
O sistema não é linear.
Um sistema diz-se invariante no tempo se a sua relação entrada saída não mudar com
o tempo. Assim, se para x(t) à entrada vier y(t) à saída então também para x(t – t0) à
entrada virá y(t – t0) à saída, que não é mais que uma réplica de y(t) deslocada de t0.
Quando esta condição não é satisfeita o sistema não é invariante no tempo.
21
Exemplo 3.
Um circuito modulador, em que y(t) = x(t)cos(2πf0t), tem para uma entrada
x1(t) = x(t – t0) um sinal de saída
y1(t) = x(t – t0)cos(2πf0t)
≠ y(t – t0)
O sistema não é invariante no tempo.
Exemplo 4.
Um exemplo de sistema sem memória, ou instantâneo, é o caracterizado pela lei
de Ohm aplicada a uma resistência y(t) = Rx(t).
Um exemplo de sistema com memória, ou dinâmico, é um condensador com
uma corrente aplicada x(t) e uma tensão de saída y(t), onde
1 t
y(t ) = ∫ x(τ )dτ
C −∞
Outro exemplo de sistema com memória é descrito por
n
y[n] = ∑ x[k ]
k = −∞
Para um sistema causal a saída y(t) num dado instante t0 apenas depende da entrada
x(t) em instantes anteriores a t0, i.e. t ≤ t 0 , mas não da entrada em instantes futuros.
Um sistema não é causal se a sua saída num dado instante t0 depender da entrada x(t)
em instantes posteriores a t0, i.e. t > t 0 .
Exemplo 5.
O sistema diferenciador é um sistema causal.
O sistema modulador é um sistema causal.
O sistema de atraso definido por y(t) = x(t – ∆) é causal quando ∆ > 0 e é não
causal quando ∆ < 0.
Todos os sistemas sem memória são causais, mas o contrário nem sempre é verdade.
22
Sistemas estáveis
Para um sistema linear e invariante no tempo – SLIT – com resposta impulsional h (t)
pretende-se obter o sinal de saída y(t) correspondente a um sinal de entrada x(t)
arbitrário.
x(t) y(t)
h (t)
Figura 2.Sistema de resposta impulsional h(t) com sinais de entrada e saída x(t) e y(t).
23
1 t − n∆λ
limΠ = δ(t − λ n )
∆λ →0 ∆λ ∆λ
onde substituímos n∆λ pela variável λn e o sinal aproximação vem
∞
x (t ) = ∑ x(λ n )δ(t − λ n )∆λ
~
n= 0
Para um sinal com esta forma e com um SLIT é possível obter o correspondente sinal
de saída, ~
y (t), como uma combinação linear de sinais h(t) com atrasos idênticos aos
das respectivas entradas, como mostra a figura 4. Assim,
y (t ) = x(0 )h(t )∆λ + x(λ1 )h(t − λ1 )∆λ + L + x(λ n )h(t − λ n )∆λ + L
~
∞
= ∑ x(λ n )h(t − λ n )∆λ
n=0
Também aqui, no limite, fazendo ∆λ → 0, o sinal ~
y (t) vai tornar-se mais suave e
aproximar-se de y(t) sendo
∞ ∞
∑ x(λ n )h(t − λ n )∆λ → ∫ x(λ )h(t − λ )dλ
n =0 0
tomando a forma
∞
y(t ) = ∫ x(λ )h(t − λ )dλ
0
Genericamente, e para um sinal x(t) onde − ∞ < t < ∞ vem
∞
y(t ) = ∫ x(λ )h(t − λ )dλ
−∞
Fazendo σ = t − λ podemos obter uma expressão equivalente
∞
y(t ) = ∫ x(t − σ )h(σ )dσ
−∞
24
Figura 4. a) h(t); b) construção do sinal ~
y (t) e c) sinal y(t).
Resposta em degrau
25
procedimento gráfico consideremos de novo o caso das figuras 3 e 4, onde
x(t ) = 2te −t 2 u(t ) e h(t ) = e −t u(t ) .
1. O sinal x(λ) [ou a resposta impulsional h(λ)] é invertido no tempo para obter
x(−λ) [ ou h(−λ)] e posteriormente deslocado de t para obter
x(t−λ) = x[−(λ− t)] [ ou h(t−λ) = h[−(λ− t)]] que é uma função de λ com
parâmetro t, como mostra a figura 5.
26
Exemplo 6
t −1 t −2
Efectue a convolução de x(t ) = Π e h(t ) = Π .
2 4
∞
x(t )* h(t ) = ∫ x(t − λ )h(λ )dλ
−∞
Na figura 7. podemos ver em a) a representação gráfica de x(λ) e h(λ) e nas
outras alíneas o sinal x(t−λ) e o produto x(t−λ) h(λ) em cinco posições
destacáveis de t. A partir desta representação gráfica podemos então fazer o
calculo do integral
0 t<0
t
∫ dλ 0 ≤ t < 2
0 t
∞
∫ x(t − λ )h(λ )dλ = ∫ dλ 2 ≤ t < 4
−∞ t −42
dλ 4 ≤ t < 6
∫
t −2
0 t≥6
pelo que
0 t<0
t 0≤t<2
x(t )* h(t ) = 2 2≤t<4
6 − t 4 ≤ t < 6
0 t≥6
como pode ser visto na figura 8. Analiticamente, exprimindo x(t) e h(t) em
termos de funções degrau, podemos fazer
∞
x(t )* h(t ) = ∫ [u(t − λ ) − u(t − λ − 2)] [u(λ ) − u(λ − 4)]dλ
−∞
∞ ∞
= ∫ u(t − λ )u(λ )dλ − ∫ u(t − λ − 2)u(λ )dλ −
−∞ −∞
∞ ∞
− ∫ u(t − λ )u(λ − 4)dλ + ∫ u(t − λ − 2)u(λ − 4)dλ
−∞ −∞
Ora
o u(t − λ ) u(λ ) ≠ 0 apenas para 0 < λ < t com t > 0.
o u(t − λ − 2)u(λ ) ≠ 0 apenas para 0 < λ < t − 2 com t > 2.
o u(t − λ )u(λ − 4) ≠ 0 apenas para 4 < λ < t com t > 4.
o u(t − λ − 2)u(λ − 4) ≠ 0 apenas para 4 < λ < t − 2 com t > 6.
e
t t −2 t t−2
x(t )* h(t ) = ∫ dλ u(t ) − ∫ dλ u(t − 2 ) − ∫ dλ u(t − 4 ) + ∫ dλ u(t − 6 )
0 0 4 4
= tu(t ) − (t − 2 )u(t − 2 ) − (t − 4 )u(t − 4 ) + (t − 6 )u(t − 6 )
27
Figura 7. Passos na representação gráfica para o calculo da convolução do
exemplo 6. Em a) x(λ) e h(λ) e nas outras alíneas x(t−λ) e o produto x(t−λ) h(λ)
nas seguintes situações: b) t < 0; c) 0 ≤ t < 2; d) 2 ≤ t < 4; e) 4 ≤ t < 6; f) t ≥ 6.
ou
0 t<0
t 0≤t<2
x(t )* h(t ) = 2 2≤t<4
6 − t 4 ≤ t < 6
0 t≥6
que pode ser visto na figura 8.
28
Conceitos de memória e função peso
a) b)
Figura 10. a) Sinal impulso rectangular; b) sinal de saída do sistema da Fig. 4 a).
Se h(t) = u(t) a função peso é igual para o presente e para o passado, pelo que este
circuito tem uma memória perfeita.
Se h(t) = δ(t) a função peso é nula para valores passados de x(t) e este circuito não tem
memória.
Quanto mais memória tiver um circuito mais distorção ocorre entre a excitação e o
sinal de saída.
Exemplo 7.
Considere o circuito sem memória com h(t) = Aδ(t), então
∞ ∞
y(t ) = ∫ h(σ )x(t − σ )dσ = ∫ Aδ(σ )x(t − σ )dσ = Ax(t )
−∞ −∞
Para um circuito sem memória, a saída é uma réplica da entrada.
29
Sistemas descritos por equações diferenciais
Exemplo 8.
Considere o circuito RC da figura 11 com sinal de entrada x(t) = vi(t) e sinal de
saída y(t) = vo(t). O sinal de entrada x(t) é aplicado no instante t = t0 e a saída
correspondente é y(t0) = y0. Obtenha uma equação diferencial que relacione x(t)
e y(t) e efectue a respectiva solução pelo método de variação dos parâmetros.
R
+ +
x(t) C y(t)
- -
30
A equação homogénea correspondente é
dy (t )
RC + y (t ) = 0
dt
com uma solução da forma
y h (t ) = Ae pt
Substituindo na equação homogénea vem p = − 1 RC , pelo que
y h (t ) = Ae −t RC
A solução total consiste em y h (t ) mais uma solução particular para o sinal
específico x(t). Pelo método de variação dos parâmetros vem
y(t ) = A(t )e −t RC
Derivando, vem
dy (t ) dA(t ) A(t ) −t RC
= − e
dt dt RC
e, substituindo na equação diferencial
dA(t ) −t RC
RC e = x(t )
dt
dA(t ) x(t ) t RC
dt = e dt
dt RC
1 t
A(t ) = ∫ x(λ )e
λ RC
dλ + A(t 0 )
RC t0
onde A(t0) é o valor inicial de A(t). Como em t = t0 vem y(t0) = y0, então
podemos considerar
A(t 0 ) = y 0 e t0 RC
e
1 t
y(t ) = e −t RC ∫ x(λ )e
λ RC
dλ + y 0 e t0 RC
RC t0
1 t
= y 0 e −(t −t0 ) RC + ∫ x(λ )e
−(t −λ ) RC
dλ
RC t0
Se admitirmos que o sinal x(t) é aplicado no instante t = −∞ sendo y0 = 0, vem
1 t −(t −λ ) RC
y(t ) = ∫ x(λ )e dλ
RC −∞
Por comparação com o integral de convolução podemos definir
h(t ) = u(t )
1 −t RC
e
RC
pelo que
1 −(t −λ ) RC
h(t − λ ) = e u(t − λ )
RC
31
Funções próprias dos SLIT contínuos
As funções próprias dos SLIT contínuos são os sinais exponenciais complexas, est,
onde s é a variável complexa, s = σ + jω, sendo,
[est] = λ est
onde λ é o valor próprio de associado a est. Aplicando o sinal x(t) = est ao sistema
com resposta impulsional h(t), vem
∞ ∞
y(t ) = ∫ h(τ ) e s(t −τ )dτ = ∫ h(τ ) e −sτ dτ e st = H (s )e st = λe st
−∞ −∞
sendo
∞
λ = H (s ) = ∫ h(τ ) e −sτ dτ
−∞
Assim, o valor próprio dos SLIT contínuos associado à função própria est é dado por
H(s), que é um complexo. Pela última expressão vemos, também, que o valor de
y(0) = H(s).
Os resultados anteriores estão subjacentes às definições das transformadas de Fourier
e de Laplace.
Problemas
3. Considere os sistemas descritos pelas relações a seguir indicadas onde x(t ) e y(t )
são os sinais de entrada e de saída, respectivamente. Caracterize-os quanto à
linearidade, invariância no tempo, causalidade, memória e estabilidade, justificando
sucintamente.
a) y (t ) = x 2 (t ) b) y(t ) = x(t )sen(2πf 0 t + θ)
c) y(t ) = dx( t ) dt d) y (t ) = k ∫ x (τ )dτ
t
−∞
4. Considere um sistema discreto de atraso unitário que à entrada x[n] responde com o
sinal y[n] = x[n−1]. Caracterize o sistema quanto à linearidade, invariância no tempo,
causalidade, memória e estabilidade, justificando.
5. Considere o sistema com resposta impulsional h(t ) = u(t ) e o sinal x(t ) à entrada.
Obtenha uma expressão para o sinal de saída y(t ) .
32
x(t)
6. Calcule e desenhe o sinal de 20
saída de um sistema com resposta
impulsional h(t ) = e −t u(t ) quando
o sinal de entrada é o sinal da 0 5 10 t
figura P1.
Figura P1. Sinal de entrada do problema 6.
10. Considere o sistema com resposta impulsional h(t ) = u(t − 10) com o sinal
x(t ) = Π[(t − 1) 2] à entrada. Obtenha uma expressão para o sinal de saída, y(t ) .
11. O sistema com resposta impulsional h(t ) = e −4t u(t ) tem à entrada o sinal
x(t ) = u(t ) . Obtenha o sinal de saída y(t ) .
12. O sistema com resposta impulsional h(t ) = e −t u(t ) tem à entrada o sinal
x(t ) = tu(t ) . Obtenha uma expressão para o sinal de saída y(t ) .
13. Considere o sistema com resposta impulsional h(t ) = e −t u(t ) com o sinal
x(t ) = u(t − 1) − u(t − 3) à entrada. Obtenha uma expressão para o sinal de saída, y(t ) .
14. O sistema com resposta impulsional h(t ) = e −t u(t ) tem à entrada o sinal
x(t ) = e t u(− t ) . Obtenha uma expressão para o sinal de saída, y(t ) .
15. O sistema com resposta impulsional h(t ) = u(t ) − u(t − 2 ) tem à entrada o sinal
x(t ) = u(t ) − u(t − 3) . Obtenha uma expressão para o sinal de saída y(t ) .
1 0 ≤ t ≤ 2T
16. O sistema com resposta impulsional h(t ) = tem à entrada o
0 Outros valores
t 0 ≤ t ≤ T
sinal x(t ) = . Obtenha uma expressão para o sinal de saída, y(t ) .
0 Outros valores
33
34
Série de Fourier
Introdução
Espaços de sinais
t0
e norma do sinal a(t) como
t0 +T
a(t ) = 〈 a(t ), a(t )〉 = ∫ a(t ) dt
2
t0
Assim, os sinais φ1(t), ..., φn(t) são ortogonais, i.e.,
t 0 +T
〈 φ n (t ),φ m (t )〉 = ∫ φ n (t )φ m (t )dt = 0 , n ≠ m
∗
t0
e têm norma unitária, i.e.,
t0 +T
φ n (t ) = ∫ φ n (t ) dt = 1
2
t0
o que pode ser resumido por
35
1 m = n
〈 φ n (t ),φ m (t )〉 = δ m ,n =
0 m ≠ n
onde δm,n é o delta de Kronecker.
Deste modo, o sinal x(t) pode ser expandido em função da base ortonormal {φn(t)}
como
x(t ) = ∑ x n φ n (t ) = ∑ 〈 x(t ),φ n (t )〉 φ n (t )
n n
com
x n = 〈 x(t ),φ n (t )〉
Pode representar-se o equivalente do teorema de Pitágoras para sinais como
t0 +T
a(t ) = ∫ a(t ) dt = ∑ a n = ∑ 〈 a(t ),φ n (t )〉
2 2 2 2
t0 n n
e o equivalente da inequação de Cauchy-Schwartz é
12 12
t0 +T t0 +T 2 t0 +T 2
∫ a(t ) b (t )dt ≤ ∫ a(t ) dt ∫ b(t ) dt
∗
t0 t0 t0
onde ao sinal de igual corresponde a ser a(t) = kb(t) com k complexo.
A resposta de um SLIT, que efectua a transformação designada por , a um sinal x(t)
cuja expansão numa base ortonormal {φn(t)} é
x(t ) = ∑ x n φ n (t )
n
é dada por
y(t ) = [x(t )] =
∑ x n φ n (t ) = ∑ x n [φ n (t )]
n n
sendo apenas é necessário conhecer a resposta do sistema aos sinais da base {φn(t)}.
Série de Fourier
†
Condições de Dirichlet.
36
onde xn são os coeficientes do desenvolvimento em série de Fourier
n
− j 2π t
1 α +T0
∫ x(t )e
T0
xn = dt
T0 α
Também, f0=1 / T0 é a frequência fundamental do sinal x(t) e nf0=n / T0 é o seu
harmónico de ordem n. Nos limites de integração o valor de α pode ser um qualquer,
por exemplo 0, –T0 / 2 ou –T0 / 4, sendo de escolher aquele que levar a um cálculo
mais simples do integral. Também, o valor de xn para n = 0
1 α +T0
x0 = ∫ x(t )dt
T0 α
é o valor médio de x(t) ao longo de um período.
As três condições anteriores são condições suficientes de existência da série de
Fourier, i.e., é possível obter este desenvolvimento em série para sinais que não
satisfazem aquelas condições.
Para descrever um sinal periódico x(t) basta conhecer o seu período T0 e um conjunto
enumerável de números complexos. Em contrapartida, na descrição de x(t) como
função do tempo é necessário um conjunto infinito de pontos.
Pode exprimir-se a série de Fourier em termos da frequência angular ω0 = 2πf0, sendo
∞
x(t ) = ∑ x n e jnω0t
n= −∞
onde
α +T0
∫ x(t )e
1 − jnω0t
xn = dt
T0 α
Exemplo 1
A expansão em série de Fourier do sinal x(t) periódico de período T0 e τ < T0
descrito pela expressão
∞
t − nT0
x(t ) = ∑ Π
n = −∞ τ
tem coeficientes
2π τ 2 − jn 2π t
T0 2 − jn t
∫ x(t )e
1 1
∫
T0 T0
xn = dt = e dt =
T0 T0
− T0 2 −τ 2
nπ nπ
j τ
1 T0 − j T0 τ T0 1 nπτ τ nτ
= e − e = sen = senc
T0 − j 2πn πn
0
T T T0
0
pelo que
2πn
τ ∞ nτ j T0 t
x(t ) = ∑ senc e
n = −∞ T0 T0
37
Espectro
0.3
0.25
0.2
0.15
xn
0.1
0.05
-0.05
tau/To = 1/4
-0.1
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25
nfo
1 α +T0 n j α +T0 n
= ∫ x (t ) cos
2 π t
dt − ∫ x(t )sen 2π t dt
T0 α T0 T0 α T0
Quando o sinal x(t) é um sinal real então o primeiro termo desta expressão representa
a parte real de x(t) e o segundo termo representa a sua parte imaginária. Assim, vem
x n = (a n − jbn )
1
2
Podemos ainda verificar que an é uma função par de n, an = a−n, e bn é uma função
ímpar de n, bn = −b−n, i.e., xn tem simetria hermitiana, pelo que
xn = x∗− n
Alternativamente, podemos exprimir xn em forma polar como
xn = xn e j∠xn
tendo o módulo simetria par, xn = x− n , e a fase simetria ímpar, ∠xn = −∠x−n , como
pode ser verificado na figura 2.
É usual designar a representação gráfica de xn = xn e j∠xn em termos de n como o
espectro discreto, ou espectro de linhas, do sinal x(t), sendo necessário um gráfico
para o espectro de amplitude e outro para o espectro de fase.
38
Espectro de amplitude Espectro de fase
2
0.6 1.5
1
0.5
0.5
0.4
xn
|xn
|
se
0
fa
0.3
-0.5
0.2
-1
0.1 -1.5
0 -2
-10 -5 0 5 10 -10 -5 0 5 10
nfo nfo
a) xn = x− n b) ∠xn = −∠x−n
Figura 2. Espectro de um sinal em módulo, a) e fase, b).
39
Um outro formalismo para a série de Fourier obtém-se representando xn em módulo e
fase. Analogamente, para cada par de parcelas simétricas em n e aplicando a
propriedade da simetria hermitiana vem
n n
j 2π t − j 2π t
n
xn e T0
+ x −n e T0
= 2 x n cos 2π t + ∠x n
T0
sendo
∞ n
x(t ) = x0 + 2 ∑ x n cos 2π t + ∠x n
n=1 T0
e
1 2
xn = a n + bn2
2
b
∠x n = − tan −1 n
an
Seja x(t) um sinal periódico, real e com simetria par, então vem bn = 0 e xn é real pelo
que
a ∞ n
x(t ) = 0 + ∑ a n cos 2π t
2 n=1 T0
Seja x(t) um sinal periódico, real e com simetria ímpar, então vem an = 0 e xn é
imaginário pelo que
∞ n
x(t ) = ∑ bn sen 2π t
n=1 T0
Exemplo 2.
Considere o sinal x(t) periódico de período T0 que no intervalo 0 < t < T0 é
definido por
A 0 < t < T0 2
x(t ) =
− A T0 2 < t < T0
Obtenha uma expansão em série de Fourier para este sinal.
40
T 2 T
2 0 n 2 0 n
bn = ∫ Asen 2π
t dt − ∫ Asen 2π t dt
T0 0 T0 T0 T 2
0
T0
=
A
[− cos(πn) + 1 + cos(2πn) − cos(πn)]
πn
=
2A
[1 − cos(πn)]
πn
0 n par
= 4A
πn n impar
Pelo que
4A 1 1 3 1 5
x(t ) = sen 2π t + sen 2π t + sen 2π t + L
π T0 3 T0 5 T0
4A ∞ 1 2n + 1
= ∑ sen 2π
π n= 0 2n + 1
t
T0
1 1 1
0 0 0
-1 -1 -1
a) b) c)
Figura 3. Representação de x(t) para 0 < t < 2T0 por uma série de Fourier
truncada sendo o maior harmónico: a) n = 11, b) n = 31, c) n = 51‡.
‡
Ver parágrafo do ‘Fenómeno de Gibbs’.
41
onde o sinal do lado direito se for positivo representa simetria par e se for negativo
representa simetria ímpar. Ora, do ponto de vista da sua representação espectral um
sinal harmónico ímpar é tal que apenas apresenta múltiplos de ordem ímpar da sua
frequência fundamental, sendo
2n+1
∞ j 2π t
x(t ) = ∑ x 2n+1e T0
n=−∞
Então
2 n+1 T0
∞ j 2π t+
T T0 2
x t + 0 = ∑ x 2n+1e
2 n=−∞
2n+1
∞ j 2π t
T0 jπ(2n+1)
= ∑ x 2n+1e e
n= −∞
2n+1
∞ j 2π t
T0
= − ∑ x 2n+1e
n= −∞
= − x(t )
Pelo que um sinal harmónico ímpar tem simetria de meia onda também ímpar. O sinal
do exemplo 2 é um sinal harmónico ímpar. Analogamente um sinal harmónico par é
tal que apenas apresenta múltiplos de ordem par da sua frequência fundamental e
podemos constatar que
T
x t ± 0 = x(t )
2
o que, na realidade, significa que o período fundamental deste sinal é T0 / 2 e não T0.
A caracterização de um sinal como harmónico par ou ímpar não depende da origem
dos tempos, ao contrário do que acontece na definição de sinais pares e ímpares. Estes
estão associados à fase e os outros à frequência.
• Linearidade
Sejam x(t) e y(t) sinais periódicos, ambos com o mesmo período T0, e
desenvolvimento em série de Fourier de coeficientes, respectivamente xn e yn. O sinal
z(t ) = Ax(t ) + By(t ) também é um sinal periódico de período T0 e com expansão em
série de Fourier
n
∞ j 2π t
z(t ) = ∑ z n e T0
n= −∞
onde
n
α +T0 − j 2π t
zn =
1
∫ [Ax(t ) + By(t )]e T0
dt
T0 α
= Ax n + By n
42
• Translação nos tempos
Exemplo 3.
A partir do resultado do exemplo 1 obtenha os coeficientes do
desenvolvimento em série de Fourier do sinal
∞
t − t 0 − nT0
y(t ) = A ∑ Π
n = −∞ τ
43
• Inversão do tempo
• Multiplicação
Sejam x(t) e y(t) sinais periódicos, ambos com o mesmo período T0, e
desenvolvimento em série de Fourier de coeficientes, respectivamente xn e yn. O sinal
z(t ) = x(t )y(t ) também é um sinal periódico de período T0 e com expansão em série
de Fourier
n
∞ j 2π t
z(t ) = ∑ z n e T0
n= −∞
∞ j 2 π t ∞
k
j 2π t
m
= ∑ x k e T0 ∑ y m e T0
k =−∞ m=−∞
onde
∞
z n = ∑ x k y n− k
k = −∞
• Relação de Parseval
Pelo teorema de Pitágoras fazendo a expansão do sinal x(t) numa base ortonormal
{φn(t)} como x(t ) = ∑ x n φ n (t ) vem
n
t0 +T
∫ x(t ) dt = ∑ x n
2 2
t0 n
Considere a expansão em série de Fourier do sinal x(t)
44
n
∞ j 2π t
x(t ) = ∑ x n e T0
n= −∞
e
n
∞ − j 2π t
x (t ) =
∗ ∗
∑ xn e
T0
n= −∞
e o seu produto
n− m
∞ ∞ j 2π t
x(t ) = ∗
2 T0
∑ ∑ xn xm e
n= −∞ m= −∞
como
n− m
α +T0 j 2π n=m
T0 T
∫ e dt = T0 δ m ,n = 0
α 0 n≠m
Assim
α +T0 ∞ ∞
∫ x(t ) dt = ∑
2 ∗
∑ x n x mT0 δ m ,n
α n= −∞ m= −∞
∞ 2
= T0 ∑ x n
n= −∞
e
1 α +T0 ∞
∫ x(t ) dt = ∑ x n
2 2
T0 α n= −∞
O que diz que o conteúdo de potência do sinal periódico x(t) é igual à soma do
conteúdo de potência de todos os seus harmónicos. Se exprimirmos xn em termos de
an e bn vem
Px =
1 α +T0
T0 α
∫ x(t ) dt =
2 a 02 1 ∞ 2
+ ∑ an + bn2
4 2 n=1
( )
Vimos já que as funções próprias dos SLIT contínuos são os sinais exponenciais
complexos. Aplicando o sinal e j 2π t T0 ao sistema com resposta impulsional h(t), vem
( )
∞ ∞
j 2π (t − τ ) T0
y(t ) = ∫ h(τ ) e dτ = ∫ h(τ ) e − j 2 πτ T0 dτ e j 2πt T0 = H ( f ) f = 1 e j 2πt T0
−∞ − ∞ T0
sendo
∞
H( f ) = ∫ h(t ) e
− j 2 πft
dt
−∞
que é uma função complexa de f designada de resposta em frequência do sistema.
Seja, então, o sinal periódico x(t) de período T0 com desenvolvimento em série de
Fourier
n
∞ j 2π t
x(t ) = ∑ xn e T0
n = −∞
45
à entrada de um SLIT. O sinal de saída vem
∞ j 2π t
n
∞
j 2π n t
y(t) = [x(t)] = ∑ x n e T0 e T0
= ∑ xn
n = −∞ n = −∞
i.e.
n n
∞ n j 2π t ∞ j 2π t
y (t ) = ∑ x n H e T0 = ∑ y n e T0
n = −∞ T0 n = −∞
onde H (n T0 ) = H ( f ) f = n . Este sinal também é periódico com o mesmo período T0
T0
e com um desenvolvimento em série de Fourier com coeficientes yn, tal que
n
y n = x n H
T0
onde
n
y n = x n ⋅ H
T0
∠y n = ∠x n + ∠H (n T0 )
Um SLIT não introduz, assim, novas frequências nas componentes do sinal de saída.
n
Estas aparecem modificadas, face às componentes de entrada, de H para a
T0
amplitude e de ∠H (n T0 ) para a fase que são funções da ordem harmónica n e da
resposta em frequência do sistema H(f).
Exemplo 4.
O sinal de entrada é
4A ∞ 1 2n + 1
x(t ) =
∑ sen 2π t
π n= 0 2n + 1 T0
Vamos, inicialmente, obter o desenvolvimento em série de Fourier complexa
deste sinal
§
Ver exemplo 13 do capítulo seguinte.
46
j 2π 1 t 1
− j 2π t
3
j 2π t
3
− j 2π t
4 A e T0 − e T0
1 e T0 − e T0
x(t ) = + +
π 2j 3 2j
j 2π
5
t − j 2π
5
t j 2π
7
t − j 2π
7
t
1e T0
−e T0
1e T0
−e T0
+ + + L
5 2j 7 2j
2π
2A ∞ j (2n +1) t
x(t ) =
1
∑
jπ n = −∞ 2n + 1
e T0
2π
2A ∞ 1 1 j (2n +1) T 0 t
= ∑ e
jπ n = −∞ 2n + 1 1 + j 2πRC (2n + 1) T0
1.5
1
0.5
0
x
-0.5
-1
n=21
-1.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t
Saida do filtro para RC=0.05s
1.5
1
0.5
0
y
-0.5
-1
n=21
-1.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t
47
Espectro de amplitude Espectro de fase
1 4
0.8
2
xn
0.6
|xn
|
se
a) 0 b)
fa
0.4
-2
0.2
0 -4
-20 -10 0 10 20 -20 -10 0 10 20
nfo nfo
1 4
0.8 RC=0.05s
2
yn
0.6
|yn
|
se
c) 0 d)
fa
0.4
-2
0.2
0 -4
-20 -10 0 10 20 -20 -10 0 10 20
nfo nfo
Série truncada
Admitamos que para um sinal f(t) periódico se faz uma aproximação em série que usa
apenas um número finito de harmónicos. Seja fm(t) essa aproximação
k
+m j 2π t
f m (t ) = ∑ ak e T0
k = −m
Se para os coeficientes ak adoptarmos a forma
α + T0 k
− j 2π t
f (t )e
1 T0
ak =
T0 ∫ dt
α
temos uma série de Fourier truncada. A diferença, em cada instante de tempo, entre a
aproximação fm(t) e o sinal f(t) é o erro e(t), dado por
e (t ) = f (t ) − f m (t )
Vamos calcular o erro quadrático médio, como medida da precisão da aproximação
fm(t), que é definido por
α + T0
e (t ) = e 2 (t )dt
1
∫
2
T0 α
α + T0
∫ [ f (t ) − f m (t )] dt
1 2
=
T0 α
2
α + T0 +m j 2π t
k
1 ()
= ∫ f t − ∑ a k e T0 dt
T0 α k = −m
Consideremos o melhor conjunto de coeficientes ak como aquele que minimiza o erro
quadrático médio, pelo que vamos calcular a derivada parcial da equação anterior em
ordem a cada ak e igualar a zero e resolver em ordem a cada ak.
48
k 2
α +
∂ e (t )
π
∂ 1
2 T 0 + m j 2 t
f (t ) − T0
∂al
=
∂al T0 α ∫ ∑ a k e dt =0
k = −m
A derivada parcial em ordem a cada coeficiente específico al, de todos os termos da
equação anterior é nula, com excepção do termo onde k = l. Assim,
α + T0 +m j 2π t
k
j 2π t
l
1
2 f (t ) − ∑ a k e T0 T0
T0 α∫ = −
− e dt = 0
k m
α + T0 j 2π
l
t α + T0 + m j 2π
(k + l ) t
f (t )e
2 2
−
T0 ∫
T0
dt +
T0 ∫ ∑ ak e T0
dt = 0
α α k = −m
mas
α + T0 + m (k + l ) (k + l )
j 2π t + m α + T0 j 2π t
∫ ∑ ak e T0
dt = ∑ ∫ ak e T0
dt
α k = −m k = −m α
α + T0
= ∫ a− l dt
α
devido à ortogonalidade das exponenciais complexas, a única parcela não nula
corresponde a ser k = −l, e
α + T0 l
j 2π t
∫ f (t )e T0
dt =T0 a − l
α
pelo que
α + T0 l α + T0 k
j 2π t − j 2π t
f (t )e f (t )e
1 T0 1 T0
a− l =
T0 ∫ dt ⇒ a k =
T0 ∫ dt
α α
que é, por definição, o coeficiente do desenvolvimento em série de Fourier. Deste
modo, estes coeficientes são os que minimizam o erro quadrático médio entre a
função e a sua aproximação por uma série harmónica truncada.
O fenómeno de Gibbs
49
de um sinal com descontinuidades for feita por uma série truncada então esta
apresenta-se como um sinal contínuo que atravessa os pontos de descontinuidade no
seu valor médio e que ultrapassa com ondulações o sinal real, simultaneamente à sua
esquerda e à sua direita.
Apesar de apenas termos estudado sinais periódicos é de realçar que o cálculo dos
coeficientes apenas requer o conhecimento do sinal x(t) num intervalo de tempo de
comprimento T0. Assim, se x(t) for apenas dado num intervalo T0 ainda se podem
obter os coeficientes de uma expansão em série de Fourier, que fora do referido
intervalo converge para um sinal que é uma extensão periódica do sinal x(t). Neste
contexto, há várias aplicações da série de Fourier ao estudo de problemas com
condições fronteira. São disto exemplo problemas de propagação de calor, com a
equação de Laplace e problemas de sistemas vibrantes. O exemplo seguinte estuda o
movimento de vibração de um fio.
Exemplo 5.
Um fio de violino de comprimento L e extremidades fixas é puxado pelo seu
centro a uma distância d da sua posição de equilíbrio e posteriormente solto.
Obtenha uma expressão para o seu deslocamento numa posição e num instante
de tempo qualquer.
3
2.5
2
y(x,0)
1.5
d
1
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
x
50
y& (x ,0) = 0
A resolução desta equação diferencial faz-se por separação de variáveis, sendo
y = XT e, portanto, XT’’ = a2X’’T ou T’’ / a2T = X’’ / X. Designando –λ2 a
constante de separação, vem
T’’ + λ2a2T = 0 X’’ + λ2X = 0
e
T = A1sen(λat ) + B1 cos (λat ) X = A2 sen(λx ) + B2 cos(λx )
pelo que a solução será
y(x ,t ) = [A2 sen(λx ) + B2 cos (λx )] [A1sen(λat ) + B1 cos (λat )]
De y(0,t) = 0 vem B2 = 0 e
y(x ,t ) = sen(λx )[Asen(λat ) + B cos(λat )]
De y(L,t) = 0 vem
sen(λL )[Asen(λat ) + B cos (λat )] = 0
pelo que
sen(λL ) = 0 ⇒ λ = mπ / L. Também de y& (x ,0) = 0 , vem que
y& (x ,t ) = sen(λx )[Aλa cos(λat ) − Bλasen(λat )]
é
y& (x ,0) = sen(λx )( Aλa ) = 0
pelo que A = 0 e a solução vem
mπx mπat
y (x ,t ) = Bsen cos
L L
Para satisfazer a condição inicial y(x ,0) = f (x ) é necessário usar uma
sobreposição de soluções do tipo
∞ mπx mπat
y(x ,t ) = ∑ Bm sen cos
m =1 L L
e
∞ mπx
y(x ,0) = f (x ) = ∑ Bm sen
m =1 L
onde os coeficientes Bm são os coeficientes de uma expansão em série de
Fourier com variável x em vez de t e correspondendo a um sinal de período 2L
com simetria ímpar. Os coeficientes Bm vêm, então
2 L m 2L mπx
Bm = ∫ f (x )sen 2π x dx = ∫ f (x )sen dx =
2L − L 2L L0 L
51
Os termos desta série representam os modos normais de vibração e a frequência
do modo normal de ordem m, fm, é obtida da expressão função do tempo,
cos(mπat / L), sendo
mπa ma m τ
2πf m = fm = =
L 2L 2L ρ
onde τ é a tensão a que o fio está sujeito e ρ é a sua densidade linear.
3 3 3
2 2 2
1 1 1
y
y
0 0 0
-1 -1 -1
-2 -2 -2
-3 -3 -3
0 5 10 0 5 10 0 5 10
x x x
a) b) c)
Figura 7. Modos normais de vibração nas frequências:
a) fundamental, b) 3º harmónico, c) 5º harmónico.
Problemas
52
4. Considere o trem de impulsos de Dirac, δ T0 (t ) , de período T0, definido por
+∞
δT0 (t ) = ∑ δ(t − kT0 ) . Obtenha a representação deste sinal por uma série de Fourier.
k = −∞
5. Considere o sinal x(t ) = sent Obtenha a representação deste sinal por uma série de
Fourier trigonométrica.
9. Considere um sinal, x(t ) , do qual sabe ser periódico com ω 0 = 1 rads-1 e ter uma
representação por uma série de Fourier cujos coeficientes não nulos são x −5 = j ,
x −1 = j 4 , x1 = − j 4 e x 5 = − j . Obtenha uma representação deste sinal por uma
série de Fourier trigonométrica.
10. Considere um sinal, x(t ) , do qual sabe que é periódico com ω 0 = 1 rads-1 e tem
uma representação por uma série de Fourier cujos coeficientes não nulos são
x −3 = j , x −1 = j 4 , x1 = − j 4 e x 3 = − j . Obtenha um expressão analítica simples
deste sinal, correspondente à série trigonométrica de Fourier.
.
11. Considere um sinal periódico cuja frequência
angular fundamental é ω 0 = 2 rads-1. Este sinal tem um 0.5 xn
desenvolvimento em série de Fourier onde os 0.25
coeficientes xn são reais e estão representados no gráfico 0
ao lado. Obtenha uma expressão para este sinal. -2 -1-0.25 0 1 2 3
-0.5
53
A 0 < t < T0 2
13. Considere o sinal periódico, x(t ) , de período T0 tal que x(t ) =
0 T0 2 < t < T0
2π
∞ j (2m +1) t
A A
cujo desenvolvimento em série de Fourier é x(t ) =
1
2
−j ∑
π m = −∞ 2m + 1
e T0
.
14. Considere o sinal x(t ) do problema 3. Admita que este sinal passa num filtro
passa banda ideal centrado na frequência 3 × 10 5 Hz e com uma largura de banda de
10 5 Hz. Obtenha uma representação do sinal, y(t ) , à saída do filtro por uma série de
Fourier.
x(t ) =
4 +∞ (− 1)n
∑
π n = 0 (2n + 1)
[ ]
cos 2π(2n + 1)10 3 t . Admita que este sinal passa num filtro passa
f
baixo ideal com H ( f ) = Π . Obtenha uma expressão para o sinal de saída,
4000
y(t ) .
54
18. Considere o sinal x(t ) , periódico de período T0 = 10 −5 s, cuja representação por
4 ∞ (− 1)
[ ]
n
uma série de Fourier é dada por x(t ) = ∑ cos 2π(2n + 1)10 5 t . Admita que
π n =0 2n + 1
este sinal passa num filtro com resposta em frequência H ( f ) dado na figura. Obtenha
uma expressão para o sinal à saída do filtro.
| H(f ) ∠H ( f )
6
π
2
55
56
Transformada de Fourier
Introdução
Consideremos, então, um sinal x(t), não periódico e vamos efectuar uma expansão
deste sinal que seja válida no intervalo − T0 2 < t ≤ T0 2 , onde T0 é um valor
arbitrário. Consideremos o sinal truncado
x(t ) − T0 2 < t ≤ T0 2
xT0 (t ) =
0 outros valores
ou seja, um sinal que coincide com x(t) no intervalo e é nulo fora dele e, a partir dele
construamos o sinal periódico
∞
xT (t ) = ∑ xT0 (t − nT0 )
p
0
n = −∞
que também coincide com o sinal x(t) no referido intervalo. Assim, uma representação
do sinal periódico por uma série de Fourier também será uma representação válida do
sinal x(t) nesse intervalo. No desenvolvimento em série de Fourier os coeficiente são
n
T 2 − j 2π τ
1 0
xT (τ)e
p p T0
xn = ∫
T0 − T 2 0
dτ
0
n
T 2 − j 2π τ
1 0
= ∫ x (τ )e T0
dτ
T0 − T 2
0
e
n
∞ j 2π t
x(t ) = xT (t ) = ∑
p p T0
xn e − T0 2 < t ≤ T0 2
0
n = −∞
ou
− j 2 π τ j 2π t
n n
∞ 1 T0 2
x(t ) = ∑ ∫ x(τ)e
T0
dτ e T0
n = −∞ T0 − T0 2
Fazendo T0 → ∞ podemos obter um expansão do sinal que seja válida para todos os
valores de t. Deste modo, vamos fazer
n
f = = nf 0
T0
57
∆f = (n + 1) f 0 − nf 0 = f 0 =
1
T0
e
∞ T0 2
x(t ) = ∑ ∆f ∫ x(τ )e − j 2πfτ dτ e j 2πft
n = −∞ − T0 2
1.5
1
a)
x
0.5
0
-6 -4 -2 0 2 4 6
1.5 t
xtruncado
1
b)
0.5
0
-6 -4 -2 0 2 4 6
1.5 t
xperiodico
1
c)
0.5
0
-6 -4 -2 0 2 4 6
t
58
Teorema da transformada de Fourier
X(f) é uma função complexa designada de espectro do sinal x(t) com amplitude |X(f)| e
fase ∠X(f) que representam as componentes do sinal x(t) às várias frequências.
Representações comuns destes sinais são
X(f) = [x(t)]
x(t) = −1[X(f)]
onde X(f) é a transformada de Fourier do sinal x(t) e este é a transformada inversa de
Fourier do sinal X(f) ou ainda sob a forma de um par de transformadas
x(t) ↔ X(f)
Se usarmos a frequência angular ω em vez de da frequência f, vem
∞
X (ω) = ∫ x(t )e
− jωt
dt
−∞
e
1 ∞
x(t ) = ∫ X (ω)e jωt dω
2π − ∞
Das expressões da transformada de Fourier e da transformada inversa vem
∞ ∞
x(t ) = ∫ ∫ x(τ)e − j 2πfτ dτ e j 2πft df
−∞ −∞
∞ ∞
= ∫ ∫ e j 2πf (t − τ )df x(τ )dτ
−∞ −∞
Por comparação com
∞
x(t ) = ∫ δ(t − τ)x(τ)dτ
−∞
temos
**
Condições de Dirichlet.
59
∞
j 2πf (t − τ )
δ(t − τ ) = ∫e df
−∞
ou
∞
δ(t ) = ∫e
j 2πft
df
−∞
i.e., temos o primeiro par de transformadas
δ(t) ↔ 1
Exemplo 1.
A transformada de Fourier de Π (t ) é
∞ 12
∫ Π (t )e
− j 2πft
[Π(t)] = dt = ∫ e − j 2 πft dt =
−∞ −1 2
=
1
− j 2πf
[
e − jπf − e jπf =
senπf
πf
]
= senc ( f )
1 1
(f)
x(t)
0.5 0.5
0 0
-2 -1 0 1 2 -10 -5 0 5 10
t f
a) Π (t ) b) senc(f)
Figura 2. Par de transformadas Π (t ) ↔ senc(f)
• Linearidade
Sejam x(t) e y(t) sinais arbitrários, ambos com transformada de Fourier X(f) e Y(f). O
sinal z(t ) = Ax(t ) + By(t ) também tem transformada de Fourier Z(f) sendo
Z( f ) = AX ( f ) + BY ( f )
Seja o sinal x(t) com transformada de Fourier X(f). O sinal y(t ) = x(t − t 0 ) também
tem transformada de Fourier. Assim
60
∞
x(t ) = ∫ X( f )e
j 2πft
df
−∞
e
∞
j 2πf (t − t 0 )
x(t − t 0 ) = ∫ X( f )e df
−∞
[ ]
∞
= ∫e
− j 2πft 0
X ( f ) e j 2 πft df
−∞
pelo que
[x(t−t0)] = e − j 2 πft 0 X ( f )
Exemplo 2.
A transformada de Fourier de x(t) = Π(t − 0,5) é
[x(t)] = [ Π(t)] e − j 2πf 0.5 = senc ( f )e − jπf
• Conjugação
Seja o sinal x(t) com transformada de Fourier X(f). O sinal y (t ) = x ∗ (t ) também tem
transformada de Fourier, sendo
∞
X( f ) = ∫ x(t )e
− j 2 πft
dt
−∞
∞
X∗ ( f ) = ∫ x (t )e dt
∗ j 2πft
−∞
ou, substituindo f por −f, vem
∞
X (− f ) =
∗
∫ x (t )e
∗ − j 2πft
dt
−∞
pelo que
x*(t) ↔ X *(−f)
Para sinais reais tem-se
x*(t) = x(t)
e
∞ ∞
X ∗ (− f ) = ∫ x (t )e
∗ − j 2πft
dt = ∫ x(t )e
− j 2πft
dt = X ( f )
−∞ −∞
ou seja
X ∗ (− f ) = X ( f )
e o sinal X(f) tem simetria hermitiana, pelo que
Re[X ( f )] = Re[X (− f )]
Im[X ( f )] = − Im[X (− f )]
a sua parte real é par e a parte imaginária ímpar, ou
61
X ( f ) = X (− f )
∠X ( f ) = −∠X (− f )
o seu módulo é par e a sua fase ímpar.
Se o sinal além de real for par, i.e. x(t ) = x(− t ) , então
∞ ∞ ∞
X (− f ) = ∫ x(t )e
j 2πft
dt = ∫ x(− τ)e
− j 2πfτ
dτ = ∫ x(τ)e
− j 2 πfτ
dτ = X ( f )
−∞ −∞ −∞
sendo X(f) par e real ( Im[X ( f )] = 0 ).
Se o sinal além de real for ímpar, i.e. x(t ) = − x(− t ) , então
X (− f ) = − X ( f )
sendo X(f) ímpar e imaginário ( Re[X ( f )] = 0 ).
Exemplo 3.
O sinal x(t) = Π (t ) , do exemplo 6, que é um sinal real e par, tem uma
transformada de Fourier X(f) = senc(f) que é um sinal par e real.
Calculemos a transformada do sinal y(t) = Π(t + 0,5) − Π(t − 0,5), que é um
sinal real e ímpar.
Y ( f ) = senc( f )e jπf − senc ( f )e − jπf =
e jπf − e − jπf
= j 2senc ( f )= j 2senc ( f )sen(πf )
j2
O sinal Y(f) é um sinal ímpar e imaginário.
1.5
1
0.5
0.5
(f)
y(t)
0 0
Y
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
-2 -1 0 1 2 -10 -5 0 5 10
t f
• Diferenciação e integração
Seja o sinal x(t) com transformada de Fourier X(f). O sinal dx(t ) dt também tem
transformada de Fourier, sendo
dx(t ) ∞
= ∫ [ j 2πfX ( f )]e j 2πft df
dt −∞
62
pelo que
dx(t )
↔ j 2πfX ( f )
dt
Também
t X( f ) 1
∫ x(τ )dτ = + X (0)δ( f )
− ∞ j 2πf 2
onde X(0) é a componente contínua de x(t).
Exemplo 4.
t
A transformada de Fourier do sinal u(t) pode obter-se de ∫ δ(λ )dλ = u (t ) .
−∞
Sabendo que
δ(t) ↔ 1
vem, então
+ δ( f )
1 1
u(t) ↔
j 2πf 2
Seja o sinal x(t) com transformada de Fourier X(f). O sinal x(at) também tem
transformada de Fourier, sendo
∞
[x(at )] = ∫ x(at )e − j 2πft dt
−∞
E, fazendo uma mudança de variável, τ = at, com a ≠ 0, vem
1 ∞
∫ x(τ )e − j 2πfτ a dτ a > 0
[x(at )] = − ∞∞
a
− 1 x(τ )e − j 2πfτ a dτ a < 0
a ∫
−∞
pelo que
[x(at )] = 1 X
f
a a
Exemplo 5.
A transformada de Fourier de x(t) = Π(0,5 t) é
f
= 2senc (2 f )
1
[x(t)] = senc
0,5 0,5
63
• Dualidade
Seja o sinal x(t) com transformada de Fourier X(f). Então, o sinal X(t) tem a seguinte
transformada de Fourier
[X(t)] = x(−f)
ou
[X(−t)] = x(f)
Exemplo 6.
Pela dualidade temos do par de transformadas
δ(t) ↔ 1
que
1 ↔ δ(f)
Também, de
Π(t) ↔ senc(f)
vem
senc(t) ↔ Π(f)
Seja o sinal x(t) com transformada de Fourier X(f). A transformada inversa do sinal
dX ( f ) df é
dX ( f ) ∞
= ∫ − j 2πtx(t )e − j 2πft dt
df −∞
pelo que
j dX ( f )
[tx(t )] =
2π df
Também
Exemplo 7.
Obtenha a transformada de Fourier de x(t) = t.
Tem-se
j d j d j
[t] = [t × 1] = [1] = δ( f ) = δ' ( f )
2π df 2π df 2π
Seja o sinal x(t) com transformada de Fourier X(f). O sinal cuja transformada de
Fourier é X(f−f0) é
64
[e j 2πf 0 t
]
x(t ) = X ( f − f 0 )
Exemplo 8.
Obtenha a transformada de Fourier de x(t) = cos(2πf0t).
Tem-se
x(t ) = (
1 j 2πf0t
2
e + e − j 2πf0t )
de [1] = δ(f), vem
X( f ) =
1
[δ( f − f0 ) + δ( f + f0 )]
2
• Convolução
Sejam os sinais x(t) e h(t) com transformadas de Fourier X(f) e H(f). A transformada
∞
de Fourier do sinal y(t ) = x(t ) ∗ h(t ) = ∫ x(t − λ )h(λ )dλ é
−∞
∞ ∞
[y(t )] = ∫ ∫ x(t − λ )h(λ )dλ e − j 2πft dt
− ∞ − ∞
∞ ∞
= ∫ h (λ ) ∫ x (t − λ )e − j 2πft
dt dλ
−∞
− ∞
onde [x(t − λ )] =e − j 2πfλ X ( f ) , pelo que
∞
[y(t )] = X( f ) ∫ h(λ )e − j 2πfλ dλ = X( f )H ( f )
−∞
Portanto
[x(t ) ∗ h(t )] = X( f )H ( f )
Exemplo 9.
Obtenha a transformada de Fourier do sinal Λ(t).
Sabemos que
Λ(t) = Π(t) * Π(t)
Então
65
• Multiplicação
Sejam os sinais x(t) e y(t) com transformadas de Fourier X(f) e Y(f), respectivamente.
A transformada de Fourier do sinal x(t )y(t ) é
[x(t )y(t )] = X( f ) ∗ Y ( f )
Exemplo 10.
Considere o sinal x(t) com transformada de Fourier X(f). Determine a
transformada do sinal produto
y(t) = x(t) sen(2πf0t)
Como
sen(2πf0t ) = (
1 j 2πf0t
2j
e − e − j 2πf0t )
Vem
[sen(2πf0t)] =
1
[δ( f − f0 ) − δ( f + f0 )]
2j
e
[y(t)] = X(f) *
1
[δ( f − f0 ) − δ( f + f0 )]
2j
[y(t)] =
1
[X ( f − f0 ) − X ( f + f0 )]
2j
• Relação de Parseval
Sejam os sinais x(t) e y(t) com transformadas de Fourier X(f) e Y(f). Assim
∞ ∞ ∗
∞ ∞
∫ x (t )y ∗
(t )dt = ∫ ∫ X ( f )e j 2πft
df ∫ Y ( f ' )e j 2πf ' t
df ' dt
−∞
− ∞ − ∞
− ∞
∞ ∞ ∞
= ∫ ∫ X ( f )e j 2πft df ∫ Y ∗ ( f ' )e − j 2πf ' t df ' dt
− ∞ − ∞ − ∞
∞ ∞ ∞
= ∫ X ( f ) ∫ Y ∗ ( f ' ) ∫ e j 2 π( f − f ' )t dt df ' df
−∞ − ∞ − ∞
∞ ∞ ∗
= ∫ X ( f ) ∫ Y ( f ' )δ( f − f ' )df ' df
−∞ − ∞
∞
∫ X( f )Y ( f )df
∗
=
−∞
66
Exemplo 11.
Usando esta propriedade calcule o integral
∞
∫ senc (t )dt
3
−∞
1
I(t)TRI(t)
0.5
P
0
-1 -0.5 0 0.5 1
t
• Teorema de Rayleigh
• Autocorrelação
−∞
e a sua transformada de Fourier vem
[R x (τ)] = X ( f ) 2
é uma função real da frequência. É de notar que Rx (τ ) = x(τ ) ∗ x∗ (− τ ) , pelo que a
transformada se obtém aplicando o teorema da convolução.
• Momentos
67
Tabela I – Pares de transformadas de Fourier
x(t) X(f)
δ(t) 1
1 δ(f)
δ(t – t0) e − j 2 πft0
e j 2πft0 δ(f – f0)
cos(2πf0t) [δ(f – f0) + δ(f + f0)]/2
sen(2πf0t) [δ(f – f0) − δ(f + f0)]/2j
Π(t) senc(f)
Λ(t) senc2(f)
e−atu(t), a > 0 1 / (a + j2πf)
te−atu(t), a > 0 1 / (a + j2πf)2
e−a|t| 2a / [a2 + (2πf)2]
2 2
e − πt e − πf
sgn(t) 1 / (jπf)
u(t) [δ(f) + 1 / (jπf)] / 2
δ′(t) j2πf
1/t −jπsgn(f)
Para n = 0 vem
∞
∫ x(t )dt = X (0)
−∞
A tabela I fornece um conjunto de pares de transformadas de Fourier de sinais de uso
mais corrente.
68
n
∞ j 2π t
x(t ) = ∑ xn e T0
n = −∞
A sua transformada de Fourier vem
∞ n
[x(t )] = ∑ x n δ f −
n = −∞ T0
Então, de um modo geral, a transformada de Fourier de um sinal periódico consiste
numa sequência de impulsos de Dirac para todos os múltiplos da frequência
fundamental do sinal periódico e os pesos dos impulsos são os coeficientes {xn} da
expansão em série de Fourier. A partir desta expressão é possível obter um novo
método de cálculo dos coeficientes {xn}. Consideremos de novo o sinal truncado
x(t ) − T0 2 < t ≤ T0 2
xT0 (t ) =
0 outros valores
a partir do qual podemos exprimir x(t) como
∞
x(t ) = ∑ xT0 (t − nT0 )
n = −∞
e, exprimindo xT0 (t − nT0 ) = xT0 (t ) ∗ δ(t − nT0 ) , tem-se
∞
x(t ) = xT0 (t ) ∗ ∑ δ(t − nT0 )
n = −∞
cuja transformada de Fourier é
1 ∞ n
X ( f ) = XT0 ( f ) ∑ δ f −
T0 n = −∞ T0
ou
1 ∞ n n
X( f ) = ∑ XT0 δ f −
T0 n = −∞ T0 T0
∞
e, por comparação com [x(t )] = ∑ xn δ f − n tem-se que
n = −∞ T0
1 n
xn = XT0
T0 T0
Assim, para calcular os coeficientes {xn} é possível efectuar o seguinte procedimento
1. Obter o sinal truncado, xT0 (t ) .
2. Calcular a sua transformada de Fourier, [xT0 (t )].
3. Calcular o valor de [xT0 (t )] para f =
n
T0
e multiplicar por
1
T0
.
Exemplo 12.
Aplique o método apresentado para obter os coeficientes do desenvolvimento
∞
t − nT0
em série de Fourier do sinal x(t ) = ∑ Π do exemplo 1.
n = −∞ τ
1. O sinal truncado, é
69
t
xT0 (t ) = Π
τ
2. A sua transformada de Fourier, é
[ ]
xT0 (t ) = τ senc(τf)
3. Pelo que xn vem
τ τn
xn = senc
T0 T0
Exemplo 13. R
Obtenha a resposta em frequência do
circuito RC, sabendo que a relação entrada + +
saída é dada por x(t) C y(t)
dy (t ) - -
RC + y (t ) = x(t )
dt
Figura 5. Circuito RC.
f
θ H ( f ) = − arctg
f0
70
Exemplo.14.
Considere que o circuito RC do exemplo anterior tem à entrada o sinal
x(t) = Au(t) e obtenha um expressão para o sinal de saída.
Filtros ideais
Um filtro ideal é um sistema que apenas deixa passar sinais com componentes de
frequência num dado intervalo no eixo das frequências e rejeita todas as outras
componentes desses sinais. Os tipos mais comuns de filtros ideais são:
1. Filtro ideal passa baixo
O filtro ideal passa baixo tem uma resposta em amplitude e fase do tipo (Fig. 6)
1 f < W − 2πft 0 f < W
H( f ) = θH ( f ) =
0 f > W 0 f >W
onde W é a frequência de corte do filtro e, também, a sua largura de banda.
1
1
H)]
|
f
)
(
H1f
(
h
p
[
|
-W f W -W f W
a) H ( f ) b) θ H ( f )
Figura 6. Resposta em amplitude e fase do filtro ideal passa baixo
71
1
H
2)]
)|
f
(
H2f
(
h
p
[
|
-W f W -W f W
a) H ( f ) b) θ H ( f )
Figura 7. Resposta em amplitude e fase do filtro ideal passa alto
1 H
3)]
)|
f
(
H3f
(
h
p
[
|
f W1 W2 f W1 W2
a) H ( f ) b) θ H ( f )
Figura 8. Resposta em amplitude e fase do filtro ideal passa banda
1
4
H)]
)|
f
(
H4f
(
h
p
[
|
f W1 W2 f W1 W2
a) H ( f ) b) θ H ( f )
Figura 9. Resposta em amplitude e fase do filtro ideal stop banda
Constatamos, também, que todos os filtros ideais são sistemas não causais e
consequentemente não realizáveis fisicamente.
Para filtros causais, como o filtro RC do exemplo anterior, define-se largura de banda
a 3 dB, LB3dB, como a gama de frequências em que a sua resposta em amplitude é
72
superior ao valor de H ( f ) máx 2 , valor de metade da potência máxima do sistema.
No caso de um filtro passa baixo a largura de banda corresponde ao intervalo entre
zero e a frequência de metade da potência máxima do sistema, enquanto que para um
filtro passa banda a largura de banda é a diferença entre as duas frequências para as
quais o valor de H ( f ) baixa para H ( f ) máx 2 . É de salientar que todas as
frequências aqui referidas são positivas.
Exemplo 15.
Para obter a largura de banda a 3 dB, LB3dB, do circuito RC tem-se
[
H ( f ) = 1 + ( f f 0 )2 ]
−1 2
73
Problemas
74
8. Calcule a transformada inversa de Fourier dos sinais:
a) X ( f ) = 2senc ( f ) + senc( f − 1) + senc ( f + 1) .
[( ) (
b) X ( f ) = Π f − 10 5 + Π f + 10 5 .
1
2
)]
9. Considere um sistema com resposta em frequência H ( f ) = (4 + j 2πf )−1 que tem à
entrada o sinal x(t ) = 50 cos (3t ) . Obtenha uma expressão para o sinal de saída y(t ) .
75
76
Transformada de Laplace
Introdução
77
Assim, designa-se, genericamente
X(s) = {x(t)}
e representa o par x(t) e X(s) como
x(t) ↔ X(s)
Pelo que vimos atrás podemos dizer que
X (s ) s = jω = {x(t)}
Mas também podemos relacionar a transformada de Laplace com a de Fourier,
fazendo s = σ + jω, vem
∞
− (σ + jω)t
X (σ + jω) = ∫ x(t ) e dt
−∞
∫ [x(t )e ]e
∞
− σt − jωt
= dt
−∞
A transformada de Laplace de x(t) pode ser interpretada como sendo a transformada
de Fourier do sinal x(t )e −σt , i.e. x(t) multiplicado por um sinal exponencial real.
−∞
Assim, a gama de valores da variável complexa s para a qual a transformada de
Laplace converge absolutamente designa-se de região de convergência da
transformada de Laplace − ROC.
Exemplo 1.
Calcule a transformada de Laplace do sinal x(t ) = e − at u(t ) .
∞
X (s ) = ∫e
− at
u(t ) e − st dt =
−∞
∞
∞
− (s + a )t
e − (s + a )
Re(s ) > −a
1
= ∫e dt = − =
0 s + a 0 s + a
uma vez que lim e −(s+ a )t = 0 se Re(s + a ) > 0 ou Re(s) > −a . A ROC
t →∞
encontra-se representada na figura 1. Quando a = 0, x(t) é o sinal degrau
unitário e a sua transformada de Laplace é X(s) = 1 / s, Re(s) > 0.
78
jω jω
-a σ -a σ
a>0 a<0
Figura 1. Plano s e ROC de X(s).
Exemplo 2.
Calcule a transformada de Laplace do sinal x(t ) = −e − at u(− t ) .
∞ 0
X (s ) = − ∫ e − at u(− t ) e − st dt = − ∫ e − (s + a )t dt = Re(s ) < −a
1
−∞ −∞
s+a
jω jω
-a σ -a σ
a>0 a<0
Figura 2. Plano s e ROC de X(s).
79
No exemplo 2 calculamos a transformada de Laplace do sinal x(t ) = −e − atu(− t ) ,
a ∈ Ñ, e verificamos que ela é igual à do exemplo 1, X (s ) = 1 (s + a ) , no entanto a sua
região de convergência é diferente, sendo Re(s ) < −a . Deste modo, para caracterizar
completamente a transformada de Laplace de um sinal é necessário especificar a
região de convergência absoluta como parte da transformada.
Pólos e zeros
Exemplo 3.
2s
Considere X (s ) = Re(s ) > −1 .
(s + 1)(s + 3)
Os pólos de X(s) são p1 = −1 e p2 = −3, e z1 = 0 é o seu único zero e a sua
representação no plano s está feita na figura 3.
80
jω
× -1× ο0
-3 σ
Vimos como dois sinais muito diferentes têm transformadas de Laplace com
expressões iguais, diferindo apenas nas respectivas regiões de convergência. Vamos,
assim, enumerar um conjunto de propriedades da região de convergência, que a
permitem desenhar a partir da expressão algébrica de X(s) e do conhecimento de x(t).
Exemplo 4.
Calcule a transformada de Laplace do sinal
1 0<t <T
x(t ) =
0 outros valores
T
T e − st 1 − e − sT
X (s ) = ∫e
− st
dt = − = ∀s
0 s
0
s
81
A ROC é todo o plano complexo. A expressão da transformada de Laplace é
indeterminada na origem. Levantando essa indeterminação o valor obtido é T.
Exemplo 5.
Calcule a transformada de Laplace do sinal x(t ) = δ(t ) .
∞ 0+
X (s ) = ∫ δ(t )e
− st
dt = ∫ δ(t )e
− st
dt = 1 ∀s
−∞ 0−
4. Se x(t) é um sinal do lado direito, i.e. x(t) = 0 para t < t1 com t1 < ∞, então a
ROC é da forma
Re(s ) > σ máx
e a ROC designa-se de semi - plano direito. Neste caso σ máx é o máximo
valor das partes reais dos pólos de X(s) e, portanto, o semi - plano à direita da
linha vertical Re(s ) = σ máx no plano s é a ROC que não contém nenhum pólo
de X(s).
5. Se x(t) é um sinal do lado esquerdo, i.e. x(t) = 0 para t > t2 com t2 > −∞, então
a ROC é da forma
Re(s ) < σ mín
e a ROC designa-se de semi - plano esquerdo. Neste caso σ mín é o mínimo
valor das partes reais dos pólos de X(s) e, portanto, o semi - plano à esquerda
da linha vertical Re(s ) = σ mín no plano s é a ROC que não contém nenhum
pólo de X(s).
6. Se x(t) é um sinal dos dois lados, i.e. é um sinal de duração infinita que não do
lado direito nem do lado esquerdo, então a ROC é da forma
σ1 < Re(s ) < σ 2
onde σ1 e σ 2 são as partes reais de dois pólos de X(s) e a ROC é uma faixa
vertical no plano s entre as linhas verticais Re(s ) = σ1 e Re(s ) = σ 2 .
Exemplo 6.
−a t
Calcule a transformada de Laplace do sinal x(t ) = e
82
0 ∞
X (s ) = ∫e
at − st
e dt + ∫ e − at e − st dt = jω
−∞ 0
∞
e − (s − a ) e − (s + a )
0
= − + − =
s − a − ∞ s + a 0
−a a σ
Re(s ) < a e Re(s ) > −a
1 1
=− +
s−a s+a
− 2a
= − a < Re(s ) < a
s − a2
2
Resultado que só é legítimo para a > 0, uma vez que para a < 0 a região de
convergência é o conjunto vazio e, portanto, não há transformada de Laplace.
• Linearidade
Sejam x(t) e y(t) sinais arbitrários, ambos com transformadas de Laplace X(s) e Y(s),
sendo
x(t) ↔ X(s) ROC = R1
y(t) ↔ Y(s) ROC = R2
O sinal z(t ) = Ax(t ) + By(t ) também tem transformada de Laplace Z(s) sendo
z(t ) = Ax(t ) + By(t ) ↔ Z(s ) = AX (s ) + BY (s ) R ⊃ R1 ∩ R2
i.e., a região de convergência R contém a intersecção de R1 e de R2. É de realçar que,
quando a intersecção de R1 e de R2 é o conjunto vazio, então não existe transformada
de Laplace. Também pode acontecer, eventualmente, que a região de convergência
seja maior que a intersecção de R1 e de R2, por exemplo, se houver uma simplificação
pólo - zero.
Exemplo 7.
Calcule a transformada de Laplace do sinal x(t ) = e −t cos (3t )u(t )
83
e − (1+ j3)t u(t ) ↔ Re(s ) > −1
1
s + (1 + j3)
Exemplo 8.
O sinal do exemplo 4 pode escrever-se como
1 0<t <T
x(t ) = = u(t ) − u(t − T )
0 outros valores
e a sua transformada de Laplace vem
1 1 − sT 1 − e − sT
X (s ) =
− e = ∀s
s s s
A ROC é todo o plano complexo, uma vez que o sinal x(t) é um sinal de
duração finita.
84
onde a ROC de X(s – s0) é igual à de X(s) também deslocada de Re(s0). Um caso
especial desta propriedade ocorre para s0 = jω0, sendo
e jω 0 t x(t) ↔ X(s – jω0) R = R1
Embora os pólos sejam deslocados de jω0, a região de convergência não vem
modificada por só depender da parte real destes.
jω jω
a b σ a + Re(s0) b + Re(s0) σ
R1 R
Exemplo 9.
Calcule a transformada de Laplace de x(t ) = cos (3t )u(t ) .
85
Por definição tem-se
1 ∞
x(τ )e − (s a )τ dτ = X
1 s
∞
∫ a a
a>0
a −∞
{x(at)} = ∫ x(at ) e dt =
− st
∞
− 1 − (s a )τ 1 s
−∞
a ∫ x (τ )e d τ = − X a < 0
−∞
a a
1 s
{x(at)} = X R = a R1
a a
onde a ROC da transformada de x(at) também vem afectada pela mudança de escala
nos complexos, sendo a nova região de convergência dada por aR1.
jω jω
d b σ ad ab σ
R1 R
Exemplo 10.
−t
Calcule a transformada de Laplace do sinal z(t ) = e .
86
• Inversão nos tempos
Exemplo 11.
Calcule a transformada de Laplace de x(t) = u(−t).
• Conjugação
Exemplo 12.
Esta propriedade é facilmente verificada no exemplo 7 onde vimos
s +1
e − t cos (3t )u(t ) ↔ Re(s ) > −1
(s + 1)2 + 9
( )
onde os pólos são s1,2 = − 1 ± j 39 2 e o zero é z = −1 e no exemplo 9,
s
cos(3t )u(t ) ↔ Re(s ) > 0
s2 + 9
onde os pólos são s1,2 = ± j3 e o zero é z = 0.
• Convolução
Sejam x(t) e y(t) sinais arbitrários, ambos com transformadas de Laplace X(s) e Y(s),
sendo
x(t) ↔ X(s) ROC = R1
y(t) ↔ Y(s) ROC = R2
então
87
x(t) ∗ y(t) ↔ X(s)Y(s) R ⊃ R1 ∩ R2
Exemplo 13.
Calcule a transformada de Laplace do sinal x(t)∗y(t) onde x(t ) = 3e −2t u(t ) e
y (t ) = 2e −3t u(t ) .
Temos
Re(s ) > −2 ∩ Re(s ) > −3
3 2
X(s)Y(s) =
(s + 2) (s + 3)
pelo que
Re(s ) > −2
6
X(s)Y(s) =
2
s + 5s + 6
88
σ + jω
dx(t )
sX (s )e st ds
1
dt
= ∫
2πj σ − jω
E, também se tem R = R1 a menos que ocorra uma simplificação pólo – zero em s = 0.
Exemplo 14.
Calcule a transformada de Laplace de δ' (t ) .
De
δ(t ) ↔ 1 ∀s
vem
δ' (t ) ↔ s ∀s
∫ x(τ)dτ ↔
1
X(s) R ⊃ R1 ∩ {Re(s) > 0}
−∞
s
Como
t
Exemplo 15.
Esta propriedade é facilmente verificada de
δ(t ) ↔ 1 ∀s
u(t ) ↔ 1 s Re(s ) > 0
uma vez que
t
u(t ) = ∫ δ(τ)dτ
−∞
89
x(t) ↔ X(s) ROC = R1
então
dX (s )
−tx(t) ↔ R = R1
ds
De
∞
X (s ) = ∫ x(t )e
− st
dt
−∞
tem-se
dX (s ) ∞
= ∫ − tx(t )e − st dt
ds −∞
o que verifica o resultado.
Exemplo 16.
Calcule a transformada de Laplace do sinal x(t ) = te − at u(t ) , a ∈ Ñ.
Considere o sinal x(t) com transformada de Laplace X(s), sendo x(t) = 0 para t < 0 e
sabendo que x(t) não contém impulsos nem outras singularidades de ordem superior
na origem (t = 0), então, a partir da transformada de Laplace, pode obter-se:
1. o valor inicial de x(t), i.e. o limite de x(t) quando t tende para zero à
direita, é
( )
x 0 + = lim sX (s )
s →∞
2. o valor final de x(t), i.e. o limite de x(t) quando t tende para infinito, é
lim x(t ) = lim sX (s )
t →∞ s →0
Exemplo 17.
Considere o par de transformadas do exemplo 7
s +1
e − t cos (3t )u(t ) ↔ Re(s ) > −1
(s + 1)2 + 9
O valor inicial é e −0 cos (0)u(0) = 1 , que pode ser verificado por
90
( )
x 0 + = lim
s(s + 1)
s → ∞ (s + 1)2 + 9
= lim
s2 + s
s → ∞ s 2 + 2s + 10
=1
e o valor final é
s2 + s
lim x(t ) = lim =0
t →∞ s → 0 s 2 + 2s + 10
x(t )
Translação em s s0 t X(s – s0) R = R1 + Re(s0)
e
1 s
Mudança de escala x(at) X R = aR1
a a
Inversão em t x(−t) X(−s) R = −R1
Conjugação x∗(t) X∗(s∗) R = R1
Convolução x(t) ∗ y(t) X(s)Y(s) R ⊃ R1 ∩ R2
dx(t )
Diferenciação em t sX(s) R ⊃ R1
dt
t
∫ x(τ)dτ
1
Integração em t X(s) R ⊃ R1 ∩ {Re(s) > 0}
s
−∞
dX (s )
Diferenciação em s -tx(t) R = R1
ds
Teoremas do valor inicial e final
Para x(t) causal e sem impulsos nem outras singularidades na origem tem-se:
( )
x 0 + = lim sX (s )
s →∞
lim x(t ) = lim sX (s )
t →∞ s →0
91
∫ [x(t )e ]e
∞
X (σ + jω) = {x(t) e −σt } = − σt − jωt
dt
−∞
para valores de s = σ + jω na região de convergência de X(s). Assim, se calcularmos a
transformada inversa de Fourier vem
1 ∞
x(t) e −σt = −1
{X(σ + jω)} = ∫ X (σ + jω) e jωt dω
2π − ∞
ou
1 ∞
x(t ) = ∫ X (σ + jω) e (σ + jω)t dω
2π − ∞
então é possível recuperar x(t) a partir da sua transformada de Laplace calculada para
um conjunto de pontos s = σ + jω na região de convergência, com σ fixo e ω a variar
entre −∞ e +∞. Por conveniência, vamos fazer a mudança de variável de ω para s,
sendo ds = jdω, uma vez que σ é constante, e
σ + jω
x(t ) = X (s )e st ds
1
∫
2πj σ − jω
x(t ) X (s ) ROC
δ(t ) 1 ∀s
u(t ) 1
s Re(s ) > 0
− u(− t ) 1
s Re(s ) < 0
Re(s ) > 0
k!
t K u(t ) s k +1
e − at u(t )
1
Re(s) > − Re(a )
s+ a
− e − at u(− t )
1
s+ a
Re(s ) < − Re(a )
s+ a
e − at cos ω0t u(t ) (s+ a )2 + ω02 Re(s) > − Re(a )
ω0
e − at senω0 t u(t ) Re(s) > − Re(a )
(s+ a )2 + ω02
92
Esta equação representa x(t) como um integral pesado de exponenciais complexas. O
contorno de integração é uma linha recta no plano complexo, paralela ao eixo jω tal
que Re{s} = σ. Pode escolher-se qualquer linha nestas condições, ou qualquer valor
de σ desde que esteja contido na região de convergência.
Alternativamente ao cálculo da transformada inversa de Laplace pode recorrer-se ao
uso de tabelas de pares de transformadas e à aplicação das suas propriedades e, no
caso da transformada de Laplace ser uma função racional, efectuar uma expansão em
fracções simples, i.e. fazer uma expansão da fracção racional numa combinação linear
de fracções de ordem mais baixa.
Se considerarmos X(s) como
X(s) = a1X1(s) + a2X2(s) + … + anXn(s)
e X1(s), X2(s), …, Xn(s) tiverem transformadas inversas de Laplace x1(t), x2(t), …, xn(t),
respectivamente, então, por linearidade, vem
x(t) = a1x1(t) + a2x2(t) + … + anxn(t)
Exemplo 18.
Obtenha a transformada inversa de
X (s ) =
10
Re(s) > −2
s 2 + 10s + 16
93
10(s + 8) 5
B= =−
(s + 2)(s + 8) s = −8 3
Então
5 1 1
X (s ) = −
3 s+ 2 s+8
e
x(t ) =
5 − 2t
3
e (
− e − 8t u(t ) )
Alternativamente pode usar-se o método do denominador comum, sendo
10 = A(s + 8) + B(s + 2 )
10 = ( A + B )s + 8 A + 2 B
e
A + B = 0 A = 5 3
⇒
8 A + 2B = 10 B = − 5 3
• Pólos múltiplos
Se D(s) tem raízes múltiplas, i.e., contém factores do tipo (s – pi)r, diz-se
que pi é um pólo múltiplo de X(s) com multiplicidade r. Então, a expansão
de X(s) contém termos da forma
λ1 λ2 λr
+ +L+
s − p i (s − p i )2 (s − pi )r
onde
λr −k =
1 dk
k! ds k
[
(s − pi )r X(s) ]
s = pi
Exemplo 19.
Obtenha a transformada inversa de
10s
X (s ) = Re(s) > −2
(s + 2)2 (s + 8)
A expansão em fracções parciais dá
A B C
X (s ) = + +
s + 2 (s + 2)2 s + 8
Pelo método de expansão de Heaviside vem
10s(s + 8) 20
C= =−
(s + 2) (s + 8) s = −8
2 9
10s(s + 2)2 10
B= =−
(s + 2) (s + 8) s = −2
2 3
94
d 10s(s + 2 )2 10(s + 8) − 10s 20
A= = =
ds (s + 2 )2 (s + 8) (s + 8)
2 9
s = −2 s = −2
Então
20 1 1
X (s ) =
32
− −
9 s + 2 (s + 2)2 s + 8
e
20 − 2t 3 − 2t
x(t ) =
e − te − e − 8t u(t )
9 2
Alternativamente pode usar-se o método do denominador comum, sendo
10s = A(s + 2 )(s + 8) + B(s + 8) + C (s + 2 )2
( ) (
= A s 2 + 10s + 16 + B(s + 8) + C s 2 + 4s + 4 )
= ( A + C )s 2 + (10 A + B + 4C )s + (16 A + 8B + 4C )
e
A + C = 0 A = 20 9
10 A + B + 4C = 10 ⇒ B = − 10 3
16 A + 8B + 4C = 0 C = − 20 9
Quando m ≥ n então
N (s ) R(s )
X (s ) =
= Q(s ) +
D(s ) D(s )
onde N(s) e D(s) são os polinómios numerador e denominador de X(s), o
polinómio quociente Q(s) é um polinómio de grau m – n, e o resto R(s) é um
polinómio de grau menor do que n.
A transformada inversa de X(s) obtém-se a partir das transformadas inversas de
Q(s) e de R(s) / D(s). Esta última fracção é própria e pode ter o procedimento
descrito atrás. A transformada inversa de Q(s) pode ser calculada usando o par de
transformadas
d k δ(t )
↔ sk k = 1, 2,3,L
k
dt
Exemplo 20.
Obtenha a transformada inversa de
s+2
X (s ) = Re(s) > −1
s +1
95
X (s ) = 1 +
1
s +1
sendo
x(t ) = δ(t ) + e −t u(t )
96
dx(t )
↔ sX(s) – x(0−)
dt
geral
d n x(t )
↔ snX(s) – sn−1x(0−) − sn−2x’(0−) − µ − x(n−1)(0−)
n
dt
onde
( )
x (r ) 0 − =
d r x(t )
dt r t = 0 −
Exemplo 21.
Considere o circuito da figura, com
L = 1 H, R = 1 Ω e v(t) = 2 V, onde o
interruptor desliga a fonte de alimentação
no instante t = 0, e este se encontrava em
regime estacionário em t < 0. Obtenha
uma expressão para i(t). Figura 7. Circuito LR.
97
( )
i 0− = 2 1 = 2
Pelo que
I (s ) =
2
s +1
e
i(t ) = 2e −t t>0
ou
2e − t t>0
i (t ) =
2 t≤0
y(t ) =
t
∫ x(λ )dλ ↔
X (s ) y 0 −
+
( )
−∞
s s
( )
t
onde y 0 − = ∫ x(λ )dλ . De novo integrando por partes, vem
−∞ t =0−
∞ t − st
Y (s ) = ∫ ∫
x (λ )dλ e dt
0 − ∞
−
∞
− e − st t 1∞
= ∫ x(λ )dλ + ∫ x(t )e − st dt
s −∞ − s −
0 0
−
10 X (s )
= ∫ x(λ )dλ +
s −∞ s
t
uma vez que lim e − st
t →∞
∫ x(λ )dλ = 0 . Também,
−∞
t
X (s )
∫ x(λ )dλ ↔ s
0−
Exemplo 22.
Considere o circuito RLC série da figura,
onde o interruptor liga a fonte de
alimentação no instante t = 0 e o
condensador está inicialmente carregado
( )
com uma tensão vc 0 − . Obtenha uma
expressão para i(t). Figura 8. Circuito RLC.
98
Pela lei de Kirchhoff das malhas a corrente i(t) satisfaz a equação
di (t ) 1 t
+ Ri (t ) + i (τ )dτ = x(t )
C −∫∞
L
dt
A equação transformada de Laplace desta equação é
( )
LsI (s ) − Li 0 + RI (s ) +
− I (s ) v c 0 −
+
( )
= X (s )
sC s
No instante inicial sabemos que i(0−) = 0, e
( ) ( )
−
qc 0 − 10
−
i (τ)dτ
C −∫∞
vc 0 = =
C
Assim,
I (s ) =
( )
1 sX (s ) − v c 0 −
L s 2 + (R L )s + 1 LC
Fazendo 2ζωn = R L e ωn2 = (LC )−1 , onde ζ e ωn são o factor de
amortecimento e a frequência natural do circuito, vem
I (s ) =
( )
2ζω n sX (s ) − v c 0 −
R s 2 + 2ζω n s + ωn2
cujos pólos são
2
R
s1,2 = − ζ ± ζ 2 − 1 ωn = −
R 1
± −
2L 2L LC
Assim, quando ζ > 1, os pólos são reais e distintos, quando ζ = 1, os pólos são
reais e iguais e quando ζ < 1 os pólos são complexos conjugados.
Consideremos, por simplicidade, que o sinal de entrada é um degrau unitário,
( )
i.e. X(s) = 1 / s e que v c 0 − = 0 . Assim,
2ζω n
I (s ) =
1
R (s − s1 )(s − s 2 )
R C
a) Seja ζ > 1, i.e. > 1 , com pólos reais e distintos
2 L
2ζωn A B
I (s ) = +
R s − s1 s − s 2
1 1 1 1
A= = e B= = , pelo que
s − s2 s = s s1 − s 2 s − s1 s = s s 2 − s1
1 2
2ζω n 1 (s1 − s 2 ) 1 (s 2 − s1 )
I (s ) = +
R s − s1 s − s2
e
2ζωn e s1t e s 2t
i (t ) = + u(t )
R s1 − s2 s2 − s1
99
− ζ + ζ 2 −1 ω n t − ζ − ζ 2 −1 ω t
n
2ζωn e − e
i (t ) = u(t )
R 2ω n ζ 2 − 1
− ζ + ζ 2 −1 ω n t − ζ − ζ 2 −1 ω t
n
ζe u(t )
= − e
2
R ζ −1
2 2
R R 1 R R 1
2 L 2 L − LC
− + t 2 L 2 L − LC
− − t
e − e
= u(t )
R 2 − 4L C
C 2 R
b) Seja ζ = 1, i.e. = , com pólos reais e iguais s1 = s 2 = −ζω n = −
L R 2L
2ζω n
I (s ) =
1
R (s + ζωn )2
e
2ζωn − ζω n t
i (t ) = te u(t )
R
te − (R 2 L )t
= u(t )
L
R C
c) Seja ζ < 1, i.e. < 1, com pólos complexos conjugados
2 L
2
1 R
s1,2 = − ζ ± j 1 − ζ 2 ωn = −
R
±j −
2L LC 2 L
2ζωn
I (s ) =
1
R 2 2
s − − ζ + j 1 − ζ ωn s − − ζ − j 1 − ζ ωn
2ζωn 1
=
R (s + ζωn )2 + 1 − ζ 2 ωn2( )
2ζ 1 − ζ 2 ωn
I (s ) =
R 1 − ζ 2 (s + ζωn ) + 1 − ζ ωn
2 2 2
( )
e
2ζ
i (t ) = e − ζω n t sen 1 − ζ 2 ωn t u(t )
R 1− ζ2
100
Exemplo 23.
Para o circuito do exemplo anterior, com ωn2 = 16 e 2ζωn = 10 , obtenha a
( )
tensão na resistência R, quando v c 0 − = −2 V e x(t ) = (5sent − cos t )u(t ) .
10s 2 + 50s + 20
B= = 1− j
(s + j )(s + 2)(s + 8) s=+ j
10s 2 + 50s + 20 4
C=
(s + 1)(s + 8)
2
s = −2
=−
3
10s 2 + 50s + 20 2
D=
(s + 1)(s + 2)
2
s = −8
=−
3
e
1+ j 1− j
V (s ) =
43 23
+ − −
s + j s − j (s + 2 ) (s + 8)
s +1 43 23
=2 − −
s2 + 1 (s + 2) (s + 8)
pelo que
v(t ) = 2 cos t + sent − e − 2t − e − 8t u(t )
2 1
3 3
101
Problemas
3. Seja X (s ) =
1
.
(s + 1)(s + 2)
a) Quais as possíveis ROC que podem estar associadas a X(s).
b) Obtenha a transformada inversa de X(s).em cada um dos casos anteriores.
102
Aplicações da transformada de Laplace.
Introdução
Função de transferência
O sinal de saída y(t) de um SLIT com resposta impulsional h(t), quando o sinal de
entrada é x(t), é dado por
y(t) = x(t)* h(t)
Se Y(s), H(s) e X(s) forem as transformadas de Laplace de y(t), h(t) e x(t),
respectivamente, então
Y(s) = X(s)H(s)
Define-se função de transferência de um SLIT como a razão das transformadas de
Laplace dos sinais de saída e de entrada do sistema
Y (s )
H (s ) =
X (s )
quando todas as condições de entrada são nulas. Quando x(t ) = δ(t ) , vem X(s) = 1 e
H(s) = Y(s) = {h(t)}. Da definição anterior vem que a função de transferência é
independente da entrada do sistema e apenas depende deste. Se o SLIT for um circuito
eléctrico, então a sua função de transferência é uma função racional de s. Pode obter-
se a resposta em frequência de um sistema, a partir da sua função de transferência,
fazendo s = jω = j2πf. H(jω) é uma função complexa de ω cujos módulo e fase são o
módulo e fase da resposta em frequência do sistema.
Exemplo 1.
( )
Considere um SLIT cujo sinal de saída é y (t ) = − e −t + 3e −3t u(t ) quando o
sinal de entrada for x(t ) = e −t u(t ) . Calcule
a) a sua função de transferência.
b) a sua resposta impulsional.
103
1 3
− +
Y (s ) s + 1 s + 3 = 2s
H (s ) = = Re(s ) > −3
X (s ) 1 s+3
s +1
Exemplo 2.
Considere um SLIT descrito pela equação diferencial y& + 2 y = x + x& . Calcule:
a) a sua função de transferência.
b) a sua resposta impulsional.
104
(s + 2)Y (s) = (s + 1)X(s)
A função de transferência, H(s), vem
Y (s ) s + 1 s + 2 − 1
H (s ) =
1
= = = 1−
X (s ) s + 2 s+2 s+2
b) A sua transformada inversa, admitindo que o sistema é causal, é
h(t ) = δ(t ) − e −2t u(t )
+ a1 [sY (s ) − y (0 )] + a0Y (s ) = bm s m [ +b m −1 sm −1
+ L + b ]X (s )
0
onde y (n ) (0) = d n y dt n e se considerou que as derivadas de x(t) na origem são
t =0
nulas. Assim a equação anterior pode ser resumida como
D(s)Y(s) – C(s) = N(s)X(s)
e
C (s )
Y (s ) = + H (s )X (s )
D(s )
sendo
m
N (s ) = ∑ bk s k
k =0
m
D(s ) = ∑ ak sk
k =0
N (s )
H (s ) =
D(s )
e
n n
C (s ) = ∑ a i s i −1
y (0 ) + ∑ ai s i − 2 y& (0) + L + [an s + an −1 ]y (n − 2) (0) + an y (n −1) (0)
i =1 i=2
A transformada inversa de Y(s) fornece a resposta total do sistema, que inclui a
resposta devida às condições iniciais e a resposta ao sinal de entrada designadas,
respectivamente de resposta de estado inicial (rei) ou resposta de entrada nula e de
resposta de estado nulo (ren), pois supõe condições iniciais nulas.
y rei (t ) = −1[C(s) / D(s)]
e
y ren (t ) = −1[H(s)X(s)]
105
Exemplo 3.
Considere o circuito RC onde vs(t) = 2u(t)
e vc(0−) = 5V. Calcule:
a) a tensão no condensador vc(t) para t > 0.
b) os valores da resposta de estado inicial
(rei) e da resposta de estado nulo (ren).
Vc (s ) =
1 5
+
6s(s + 1 12 ) s + 1 12
2 2 5
= − +
s s + 1 12 s + 1 12
A tensão no condensador vem
( )
vc (t ) = 2 1 − e −t 12 u(t ) + 5e −t 12
b) A resposta de estado nulo (ren), que supõe condições iniciais nulas, é
( )
vc (t ) ren = 2 1 − e −t 12 u(t )
e a resposta de estado inicial (rei), que é a resposta devida, apenas, às condições
iniciais, é
vc (t ) rei = 5e −t 12u(t )
Causalidade
Um SLIT é causal se h(t) = 0 para t < 0, o que faz de h(t) um sinal ‘do lado direito’,
pelo que H(s) tem uma ROC que é um semi – plano direito, i.e.
Re(s ) > σ máx
e a parte real de todos os pólos de H(s) é menor ou igual a σ máx . No entanto, o
contrário não é necessariamente verdadeiro. Um sistema cujos pólos de H(s) estão
todos à esquerda de σ máx pode não ser causal se H(s) não for uma função racional.
Analogamente, um sistema é anti – causal se h(t) = 0 para t > 0, o que faz de h(t) um
sinal ‘do lado esquerdo’, pelo que H(s) tem uma ROC que é um semi – plano
esquerdo, i.e.
106
Re(s ) < σ mín
e a parte real de todos os pólos de H(s) é maior ou igual a σ mín . De novo o contrário
não é necessariamente verdadeiro. Um sistema cujos pólos de H(s) estão todos à
direita de σ mín pode não ser anti − causal se H(s) não for uma função racional.
Exemplo 4.
Considere um SLIT com função de transferência H (s ) = , Re(s ) > −0 ,2 .
1
s + 0 ,2
Caracterize este sistema quanto à causalidade.
Como a ROC de H(s) é um semi – plano direito e H(s) é uma função racional,
então o sistema é causal, como se pode verificar calculando a transformada
inversa
h(t ) = e −0 ,2t u(t )
Exemplo 5.
es
Considere um SLIT com função de transferência H (s ) = , Re(s ) > −1 .
s +1
Caracterize este sistema quanto à causalidade.
A ROC de H(s) é um semi – plano direito, mas H(s) não é uma função racional
pelo que não é possível tirar nenhuma conclusão sendo necessário calcular a
transformada inversa
h(t ) = e − (t +1)u(t + 1)
Este sistema não é causal, dado que h(t) é não nulo no intervalo −1 < t < 0.
Estabilidade
107
Um sistema estável externamente, i.e. para uma entrada limitada tem uma saída
limitada (ELSL), tem uma resposta impulsional absolutamente integrável, isto é
equivalente à condição de convergência da transformada de Fourier
∞
∫ h(τ )dτ < ∞
−∞
Ora a transformada de Fourier de um sinal é igual à sua transformada de Laplace
calculada ao longo do eixo imaginário. Assim, para que um sistema seja estável
externamente, i.e. para uma entrada limitada tenha uma saída limitada (ELSL), é
necessário que a ROC da sua função de transferência, H(s), contenha o eixo
imaginário.
Um sistema marginalmente estável tem uma resposta impulsional limitada
h(t ) < C , ∀t
sendo C uma constante finita e positiva, e H(s) pode ter pólos simples no eixo
imaginário. Por H(s) ser uma função racional e por os pólos no eixo imaginário serem
simples vem que a ordem do polinómio numerador de H(s) não pode exceder a do
polinómio denominador em mais do que uma unidade.
Exemplo 6.
Os sistemas dos exemplos 4 e 5 são estáveis dado que as suas ROC contêm o
eixo imaginário.
Diagramas de blocos
X(s) Y(s)
H(s)
108
Neste caso tem-se
W(s) = H1(s)X(s) Y(s) = H2(s)W(s)
e
Y(s) = H1(s)H2(s)X(s)
pelo que
Y (s )
H (s ) = = H1 (s )H 2 (s )
X (s )
A função de transferência de uma série de blocos é o produto das respectivas funções
de transferência. Outra associação de sistemas é a associação em paralelo como está
representado na figura 4, onde também é representado o elemento somador.
H1(s)
+
X(s) Y(s)
Ê
+
H2(s)
H2(s)
109
Assim, o sistema com realimentação é equivalente a um único bloco com a função de
transferência indicada.
Exemplo 7.
Considere o sistema da figura 6. Obtenha a função de transferência deste
sistema para o representar por um bloco único.
X(s) + 1 1
∑ s+a K s (s + b )
Y(s)
As
Relativamente à figura 5 temos que H1(s) é constituído por uma série de três
elementos sendo
H1 (s ) =
1 1
⋅K⋅
s+a s(s + b )
A função de transferência de todo o sistema vem
K
s(s + a )(s + b )
H (s ) =
K
1 + As
s(s + a )(s + b )
K
=
s + (a + b )s + (ab + AK )s
3 2
Consideremos que a função de transferência em estudo tem apenas pólos e zeros reais
e simples. No caso mais simples vem
110
k (s + z1 )
H (s ) =
s(s + p1 )
Fazendo s = jω vem
k ( jω + z1 )
H ( jω ) =
jω( jω + p1 )
Para obter um gráfico de Bode convém modificar esta expressão, sendo
kz1 (1 + jω z1 )
H ( jω ) =
p1 ( jω)(1 + jω p1 )
seja K = kz1 / p1, uma constante, e escrevendo H ( jω) sob forma polar, vem
K 1 + jω z1 ∠ϕ1
H ( jω ) =
ω ∠90 o 1 + jω p1 ∠η1
=
K 1 + jω z1
ω 1 + jω p1
(
∠ ϕ1 − 90 o − η1 )
Assim, a resposta em frequência em módulo e fase, vem
K 1 + jω z1
H ( jω ) =
ω 1 + jω p1
θ(ω) = ϕ1 − 90 o − η1
onde os ângulos j1 e h1 são
ϕ1 = arctg ω z1
η1 = arctg ω p1
A representação gráfica do módulo pode considerar-se a partir da multiplicação e
divisão de factores associados aos pólos e zeros de H (s ) . Ao converter para dB estas
operações transformam-se em adições e subtracções, respectivamente. Assim,
K 1 + jω z1
H dB = 20 log10
ω1 + jω p1
= 20 log10 K + 20 log10 1 + jω z1 −
− 20 log10 ω − 20 log10 1 + jω p1
O procedimento mais simples para efectuar este gráfico é o de representar
separadamente cada parcela e, posteriormente, somar os respectivos gráficos. A
representação gráfica dos factores isolados é simples, dado que estes podem ser
aproximados por linhas rectas.
O gráfico de 20log10 K é uma recta horizontal por K ser uma constante, sendo o seu
valor positivo, nulo ou negativo conforme for K > 1, K = 1 ou K < 1, respectivamente.
O gráfico de 20 log10 1 + jω z1 é aproximado por duas linhas rectas. Para valores
pequenos de ω vem 1 + jω z1 aproximadamente igual a 1 e para valores elevados de
ω vem 1 + jω z1 aproximadamente igual a ω z1 , i.e.
20 log10 1 + jω z1 → 0 quando ω → 0
20 log10 1 + jω z1 → 20 log10 (ω z1 ) quando ω → ∞
111
Sendo a escala da frequência logarítmica, então 20 log10 (ω z1 ) é uma linha recta com
um declive de 20 dB por década‡. A intersecção desta recta com o eixo das
frequências, i.e. com a amplitude de 0 dB ocorre para ω = z1, que é o ponto de quebra
das duas assimptotas desta curva. Então, um zero real e simples é representado em
H dB por duas linhas rectas, conforme mostra a figura 7.
20
20dB/década
15
10
|H|(dB)
5
0
z1
década
w(rad/s)
40
30 zero em
s=0
20
10
|H|(dB)
-10
-20 pólo em
s=0
-30
10
0 p
1
-20dB/década
|H|(dB)
-5
-10
-15
w(rad/s)
real e simples
‡
Uma década é variação da frequência de ‘1 para 10’ ou de ’10 para 1’.
112
O gráfico de − 20log10 ω é uma recta com declive de – 20 dB / década que intersecta
o eixo da frequência em ω = 1. A figura 8 mostra as rectas correspondentes a um pólo
e a um zero simples na origem, com declives de – 20 dB / década e de
+ 20 dB / década, respectivamente.
O gráfico de − 20 log10 1 + jω p1 é aproximado por duas linhas rectas. Tal como no
caso do zero, para valores pequenos de ω vem uma recta horizontal nos 0 dB e, para
valores elevados de ω vem a recta − 20 log10 (ω p1 ) com um declive de −20 dB por
década, sendo o ponto de intersecção das duas rectas ω = p1. Então, um pólo real e
simples é, também, representado em H dB por duas linhas rectas, como mostra a
figura 9.
Para obter figuras mais rigorosas na vizinhança dos pontos de intersecção das
assimptotas pode corrigir-se o seu valor calculando as amplitudes correspondentes aos
valores da própria frequência crítica, de metade desta e do seu dobro§. Assim, para
ω = z1 ou para ω = p1 vem
± 20 log10 1 + j1 = ±20 log10 2 ≈ ±3 dB
Para ω = z1 / 2 ou para ω = p1 / 2 vem
± 20 log10 1 + j 1 2 = ±20 log10 5 4 ≈ ±1 dB
E, para ω = 2z1 ou para ω = 2p1 vem
± 20 log10 1 + j 2 = ±20 log10 5 ≈ ±7 dB
Onde o sinal + se aplica a um zero simples e o sinal – se aplica a um pólo simples.
Enquanto a representação por assimptotas dá 0 dB quer na frequência da sua
intersecção e em metade desta, e ±6 dB no dobro dessa frequência, a curva correcta dá
±1 dB para metade da frequência crítica, ±3 dB para a frequência crítica e ±7 dB para
o seu dobro. A figura 10 mostra a comparação entre a representação assimptótica e a
representação exacta de um zero e de um pólo real e simples.
20
10
|H|(dB)
-10
Figura 10. Representação do módulo
da resposta com um pólo e um zero
reais e simples -20
fc/2 fc 2fc
w(rad/s)
Quando os zeros e pólos de H(s) estão bastante distanciados é fácil introduzir estas
correcções nas curvas e o seu resultado fidedigno. Quando os zeros e pólos de H(s)
estão próximos é difícil introduzi-las, uma vez que vão ocorrer sobreposições dessas
correcções.
Por seu lado, para a representação gráfica da fase pode considerar-se uma primeira
aproximação por rectas, como no caso do módulo. Assim, o ângulo de fase
correspondente à constante K é zero e o ângulo de fase correspondente a um zero ou
§
A variação para metade ou para o dobro de uma frequência designa-se de uma oitava.
113
pólo simples na origem é uma constante de +90º ou −90º, respectivamente. Para um
zero ou pólo simples fora da origem, para frequências muito menores (pelo menos 10
vezes menores) que a frequência crítica o ângulo de fase é nulo e para frequências
muito maiores (pelo menos 10 vezes maiores) que a frequência crítica o ângulo de
fase é +90º ou −90º, respectivamente para zeros e pólos. No intervalo entre estas
frequências o ângulo de fase é uma linha recta que vai de 0º para um décimo da
frequência crítica, passa por ±45º para a frequência crítica e atinge os ±90º para dez
vezes a frequência crítica, sendo o sinal + correspondente a um zero e o sinal –
correspondente a um pólo. Na figura 11 faz-se a representação gráfica da resposta em
fase de um pólo p e de um zero z ambos reais e simples. A representação gráfica da
fase da resposta em frequência obtém-se combinando os gráficos das suas
componentes.
90
theta(º) 45
-45
Exemplo 8.
1+ s
Considere o sistema com função de transferência H (s ) = .
(1 + 0,1s)(1 + 0,01s)
Obtenha o diagrama de Bode deste sistema.
114
Assim,
θ(ω) → 0 ω→0
e
π π π π
θ(ω) → − − =− ω→∞
2 2 2 2
e, nos pontos de quebra,
θ(1) = arctg1 − arctg0,1 − arctg0,01 = 38,7º
θ(10) = arctg10 − arctg1 − arctg0 ,1 = 33,6º
θ(100) = arctg100 − arctg10 − arctg1 = −39,9º
O diagrama de Bode correspondente está representado na figura 12.
40
20
pólo pólo
|H(w)|(dB)
w=10 w=100
0 zero
w=1
-20
-40
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
w(rad/s)
a) H (ω) dB
90
zero
w=1
45
theta(º)
pólo pólo
w=10 w=100
-45
-90
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
w(rad/s)
b) θ(ω)
Figura 12. Diagrama de bode do sistema do exemplo 8.
115
faz-se
(s + α − jβ)(s + α + jβ) = (s + α )2 + β 2
= s 2 + 2αs + α 2 + β 2
ou, sob a forma
s 2 + 2αs + α 2 + β 2 = s 2 + 2ζωn s + ωn2
onde
ζωn = α
ωn2 = α 2 + β 2
O termo ωn corresponde à intersecção das assimptotas na expressão quadrática e ζ é
o coeficiente de amortecimento do termo quadrático. O valor crítico de ζ é 1. Para
ζ < 1 as raízes da expressão quadrática são complexas e para ζ ≥ 1 as raízes são reais
e a expressão vem (s + p1 )(s + p 2 ) , sendo a representação gráfica feita de acordo com
o procedimento indicado no ponto anterior. No caso das raízes complexas, com
k
H (s ) =
s 2 + 2ζωn s + ωn2
e, tal como anteriormente, dividindo por ωn2 , vem
k
H (s ) =
1
ωn 1 + (s ωn ) + 2ζ (s ωn )
2 2
ou
H ( jω ) =
K K
=
1 − (ω ωn )2 + j (2ζω ωn ) 1 − u 2 + j 2ζu
onde K = k ωn2 e u = ω ωn . E, fazendo a representação polar,
H ( jω) =
K
( )
1 − u 2 + j 2ζu ∠β1
vem
H dB = 20 log10
K
( )
= 20 log10 K − 20 log10 1 − u 2 + j 2ζu
(1 − u )+ j2ζu
2
e
2ζ u
θ(ω) = −β1 = − arctg
1 − u2
( )
O gráfico de − 20 log10 1 − u2 + j 2ζu também pode ser aproximado por duas
assimptotas, e, sendo u = ω ωn , também a análise é equivalente em u e em ω. De
( )
− 20 log10 1 − u 2 + j 2ζu = −20 log10 (1 − u2 )2 + 4ζ 2u2
= −10 log10 [u 4 + 2u 2 (2ζ 2 − 1) + 1]
vem
− 10 log10 [u 4 + 2u 2 (2ζ 2 − 1) + 1] → 0 quando u → 0
116
[ ( ) ] quando u → ∞
− 10 log10 u 4 + 2u 2 2ζ 2 − 1 + 1 → −40 log10 u
Então, as duas assimptotas são, para ω < ωn , uma recta horizontal a 0 dB, e, para
ω > ωn , uma recta com declive de −40 dB / década, e a sua intersecção ocorre em
ω = ωn .
Obter figuras mais rigorosas na vizinhança dos pontos de intersecção das assimptotas
é, neste caso, mais difícil que para pólos simples dado que as correcções dependem do
valor do coeficiente de amortecimento ζ . A figura 13 mostra a resposta em amplitude
de um sistema com dois pólos complexos conjugados, quer na sua representação
assimptótica quer na sua representação rigorosa para: i) ζ = 0,05, ii) ζ = 0,2 e
iii) ζ = 1 2 .
20
i
ii
0
|H|(dB)
iii
-20
Figura 13. Representação do módulo
da resposta com dois pólos
complexos conjugados para:
-40
i) ζ = 0,05, ii) ζ = 0,2 e iii) ζ = 1 2 . wn
w(rad/s)
117
2ζu
θ(ω) = − arctg
1 − u2
Assim, o ângulo de fase é zero para ω = 0, é de −90º para ω = ωn e aproxima-se de
−180º para valores elevados de ω. Também aqui o valor de ζ influencia a forma da
curva de fase. Para valores baixos de ζ a variação do ângulo de fase é abrupta na
vizinhança de ωn e para valores mais elevados de ζ a variação do ângulo de fase é
mais suave na vizinhança de ωn . A figura 14 mostra a resposta em fase de um
sistema com dois pólos complexos conjugados para: i) ζ = 0,05, ii) ζ = 0,2 e
iii) ζ = 1 2 . A aproximação assimptótica desta curva obtém-se do calculo da recta
tangente em ω = ωn , no entanto o erro obtido face à curva verdadeira é significativo,
em particular para valores ω ≠ ωn .
0
-45
theta(º)
-90
iii) ζ = 1 2 . w(rad/s)
Exemplo 9.
0,01s 2
Considere o sistema com função de transferência H (s ) = .
0,01s 2 + 0,06s + 1
Obtenha o diagrama de Bode deste sistema.
118
Também, para ω = 5, ωp = ωn 1 − 2ζ 2 ≅ 9,055 e ωn , vem
20
10
0
-40 dB/década
|H(w)|(dB)
-10
-20
-30
+40 dB/década
-40
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
w(rad/s)
a) H (ω) dB
180
zero duplo
90
theta(º)
-90
pólos
-180 complexos
conjugados
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
w(rad/s)
b) θ(ω)
Figura 15. Diagrama de bode do sistema do exemplo 9.
119
Análise de circuitos com a transformada de Laplace
Resistência
a) b)
Figura 16. Resistência: a) nos tempos e b) nos complexos
Indutância
a)
b) c)
Figura 17. Indutância: a) nos tempos e nos complexos:
b) modelo série e c) modelo paralelo.
120
No modelo paralelo, a corrente é
V (s ) I 0
I (s ) =
+
sL s
Quando não há energia previamente armazenada no circuito, i.e. as condições iniciais
são nulas, então o modelo de Laplace é apenas uma indutância sL.
Capacidade
a)
b) c)
Figura 18. Capacidade: a) nos tempos e nos complexos:
b) modelo série e c) modelo paralelo.
Exemplo 10.
Considere o circuito RLC série da figura 19, com ωn2 = 16 e 2ζωn = 10 ,
obtenha a tensão na resistência R, quando ( )
v c 0 − = −2 V e
x(t ) = (5sent − cos t )u(t ) .
121
A transformada de Laplace do sinal de
entrada é
s −s+5
X (s ) =
5
− =
s + 1 s + 1 s2 + 1
2 2
( )
As condições iniciais são i L 0− = 0 A e
( )
v c 0 − = −2 V.
Figura 19. Circuito RLC.
1 R
Também se tem ωn2 = = 16 s−2 e 2ζωn = = 10 s-1.
LC L
Para representar o circuito equivalente de Laplace (Fig. 20), e, portanto, obter
valores para L e C, consideremos R = 1 Ω, assim tensão e corrente têm o
mesmo valor numérico. A indutância vem L = 0,1 H e a capacidade vem
C = 0,625 F e, pela lei de Kirchhoff das malhas, vem
−s+5
+ 1 I (s ) −
1 2
= 0,1s +
s +1
2 0,625s s
Resolvendo em ordem à corrente vem
I (s ) =
(− s + 5) (s 2 + 1)+ 2 s
1
0,1s + + 1
0,625s
ou
10s 2 + 50s + 20
V (s ) = I (s ) =
(s 2 + 1)(s 2 + 10s + 16)
analogamente ao exemplo 23, onde está calculada a transformada inversa.
Indutância mútua
122
a) b)
Figura 21. Indutância mútua: a) positiva, b) negativa.
123
Exemplo 11.
Considere o circuito da figura 23 e admita que o interruptor se encontra na
posição a, em regime permanente para t < 0, e em t = 0 muda para a posição b.
Determine a corrente i2 em função do tempo.
a)
b)
Figura 24. Circuito equivalente: a) com T, b) de Laplace.
124
pelo que
( )
i2 (t ) = 1,25 e −t − e −3t u(t ) A
Problemas
−t
4. Considere o sistema com resposta impulsional h(t ) = e . Obtenha H(s) e
caracterize o sistema.
5. Um sistema linear e invariante no tempo tem à entrada o sinal x(t ) = e −3t u(t ) e à
( )
saída o sinal y (t ) = e −t − e − 2t u(t ) . Obtenha H(s) e caracterize o sistema.
125
a) Indique e represente os pólos e zeros deste sistema.
b) Obtenha uma equação diferencial linear de coeficientes constantes que faça a
descrição do sistema.
10. Considere um sistema contínuo linear e invariante no tempo de tal modo que o
sinal de entrada x(t ) e o sinal de saída y(t ) satisfazem a equação diferencial linear de
coeficientes constantes &y& + 3y& + 2 y = 3x . Obtenha a resposta impulsional do sistema,
h(t ) , supondo que este é estável.
11. Considere um sistema contínuo linear e invariante no tempo de tal modo que o
sinal de entrada x(t ) e o sinal de saída y(t ) satisfazem a equação diferencial linear de
coeficientes constantes &y& + 3y& + 2 y = x& + 3x . Determine a resposta impulsional do
sistema, h(t ) , supondo que este é estável.
12. Considere o sistema descrito pela equação diferencial linear y& + 4 y = x . Admita
que y(0) = 3 e que o sinal de entrada é x(t ) = 2e −2t u(t ) . Obtenha o sinal y(t ) .
13. Resolva a seguinte equação diferencial &y& + 5y& + 6 y = x , sabendo que y(0) = 2 ,
y& (0) = 1 e x(t ) = e −2t u(t ) .
15. Considere a associação de dois elementos, conforme indicado na figura P1, sendo
H1 (s ) = 1 (s + 1) e H 2 (s ) = 2 . Obtenha a função de transferência do sistema indicando
os seus pólos e zeros e representando-os no plano complexo.
126
17. Considere o sistema constituído pela associação de dois elementos, conforme
s b
indicado na figura P1, sendo H1 (s ) = , H 2 (s ) = e a função de
(s + 1)(s + a) s
s
transferência total do sistema H (s ) = .
(s + 4)(s + 5)
a) Calcule os valores de a e de b.
b) Obtenha uma equação diferencial linear de coeficientes constantes que descreva o
sistema.
20. Considere o sistema causal da figura P2 cuja função de transferência é dada por
H (s ) = Y (s ) X (s ) = ( s 2 + 2s + 1 )−1.
a) Obtenha uma equação diferencial linear de coeficientes constantes que descreva
este sistema.
b) Calcule a função de transferência H1 (s ) , indicando as suas frequências críticas
21. Considere o sistema, da figura P3, constituído pela associação de três elementos
com H1 (s ) = 1 (s + 2) , H 2 (s ) = 1 s e H 3 (s ) = 1 s . Obtenha:
a) a função de
transferência do sistema, Y(s)
H (s ) , indicando as suas
X(s) + H1(s) H3(s)
frequências críticas. −
b) uma equação
diferencial linear de
coeficientes constantes H2(s)
que faça a sua descrição.
Figura P3. Sistema composto.
22. Considere o sistema, da figura P3, constituído pela associação de três elementos,
sendo H1 (s ) = s , H 2 (s ) = 1 [s(s + 2)] e H 3 (s ) = 1 [s(s + 1)] . Determine:
a) a função de transferência do sistema, H (s ) , indicando as suas frequências críticas.
b) uma equação diferencial linear de coeficientes constantes que faça a sua descrição.
127
23. Considere o sistema da figura P4, constituído pela associação de três elementos,
sendo H1 (s ) = s , H 2 (s ) = 1 [s(s + 2)] e H 3 (s ) = 1 (s + 1) . Obtenha a função de
transferência do sistema indicando os seus pólos e zeros e representando-os no plano
complexo.
X(s) Y Y(s)
H1(s) H2(s) H3(s)
−
25. Considere o circuito da figura P6. Admita que, no instante t = 0 , em que se fecha
o interruptor, o condensador está
carregado com uma tensão igual a
v0. Obtenha uma expressão para a
tensão de saída vc(t).
( ) ( )
26. Considere o circuito da figura P7 onde as condições iniciais são v c 0 − e i L 0 − .
Desenhe o circuito equivalente
de Laplace conveniente à
aplicação da lei das malhas de
Kirchhoff e escreva as
respectivas equações.
021-28jan03
128