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Régulation de vitesse d'une machine à courant continu à excitation indépendante

Régulation de vitesse d'une machine à courant continu à excitation indépendante

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Régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur 4 quadrants
 JMROUSSEL
© Copyright  2002
/ TP ASSERVISSEMENTS/ Niveau IUT&BTS / Page 1
1 Objectifs
L’objectif de ce TP est d’aborder à travers le logiciel de simulation
Simulink
la régulation devitesse d’un banc moteur à courant continu alimenté par un hacheur 4 quadrants à modulation delargeur d’impulsion + E/-E (cf TP Electrotechnique).L’intérêt de l’outil de simulation
Simulink
est de faire le lien entre les propriétés fréquentiellesd’un système et son comportement temporel.
2 Présentation du système
L’ensemble est constitué d’un variateur de vitesse permettant un fonctionnement dans les 4quadrants du plan couple-vitesse d’une machine à courant continu entraînant une chargeprésentant un couple constant.La partie puissance du variateur est constituée d’un hacheur quatre quadrants. Le hacheur estalimenté par une source continu de 200 V, sa puissance nominale est de 1,5 kW.Le moteur est à excitation séparée, tension d’induit de 260 V DC, courant nominal de 6,5 A, sapuissance nominale est de 1,42 kW.Le schéma de principe de la régulation est le suivant :
VitesseMoteur + charge+
-
VaVdHacheurCapteur de vitesseConsigneRégulateur
 Le schéma bloc du régulateur PI est le suivant :
Kp(1+Ti.p)/Ti.pVdErreur
 Le schéma bloc du hacheur est le suivant :
 
V
a
 K
h
e
-
τ
h
p
 V
d
 La constante de temps du hacheur est égale à
τ
h
= T/2 = 0,5 ms (avec T période de découpage).Le capteur de vitesse sera considéré comme un gain pur égal à K
= 0,106 V/rd.s
-1
.
 
Régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur 4 quadrants
 JMROUSSEL
© Copyright  2002
/ TP ASSERVISSEMENTS/ Niveau IUT&BTS / Page 2
Le schéma bloc du banc moteur et de sa charge est le suivant :
+
  -
Vitesse angulaire1TrTem1 + pL/RaEa
-
+11 + pJ/f IaRaVa1KeKe1
 Avec L = inductance de lissage + inductance du moteur.Les résultats de l’identification ont été obtenus lors des travaux pratiques d’électrotechnique, àsavoir :- R
a
= 3,58
- L = 83,9 mH- K
e
= 1,1 V/rds
-1
- f = 1,9. 10
-3
Nm/rds
-1
 - J = 0,411 kg.m
2
- K
h
= 20,62.
Cahier des charges
:- une erreur statique nulle pour une entrée de référence en échelon ;- un dépassement inférieur à 10 % ;- un temps de réponse de 1s pour une entrée de référence en échelon ;- tension d’induit
260 volts ;- courant maximum dans l’induit
1,2.I
an
.
3 Etude préliminaire
3.1
On pose
τ
e
= L/R
a
,
τ
em
= R
a
J/(R
a
f + K
e2
) et K
m
= K
e
 /(R
a
f + K
e2
). On considère R
a
J >> Lf,exprimer la fonction de transfert du moteur H
m
(p) sous la forme :
H
m
(p) = K
m
 /(1+
ττ
em
p+
ττ
em
p
2
)
.Préciser les valeurs de
τ
e
,
τ
em
et K
m
.
3.2
On considère la constante de temps
τ
h
très petite, exprimer alors la fonction de transfert duhacheur H
h
(p) sous la forme :
H
h
(p) = K
h
 /(1+
ττ
h
p)
.
3.3
Mettre sous forme de schéma bloc la boucle de régulation de vitesse.
3.4
Simplifier la fonction de transfert H
m
(p) sachant que la constante de temps mécanique
τ
em
estconsidérée comme beaucoup plus grande que la constante de temps électrique
τ
e
.
3.5
Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte non corrigée H
bo
(p) (dû à la consigne vitesseen l’absence de perturbation engendrée par le couple résistant) sous la forme suivante :
H
bo
(p) = K
o
 /[(1+
ττ
em
p)(1+
ττ
h
p)]
.Déterminer pour la fonction de transfert H
bo
(p), le facteur d’amortissement
ξ
et la pulsationpropre
ω
n
. Calculer l’erreur statique pour un échelon de consigne de 9,5 volts.
3.6
Tracer le lieu de Black ou de Bode de la fonction de transfert H
bo
(j
ω
), et estimer graphiquementles marges de gain et de phase.
 
Régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur 4 quadrants
 JMROUSSEL
© Copyright  2002
/ TP ASSERVISSEMENTS/ Niveau IUT&BTS / Page 3
4 Comportement en boucle fermée
4.1
Etablir dans
Simulink
le schéma bloc qu’on pourra nommer
essai1
représentatif de la boucle derégulation de vitesse.
4.2
On prendra comme consigne un échelon de 9,5 V pour avoir une vitesse de 1500 tr/mn et commeperturbation un échelon de 9 Nm retardé de 10 s. Lancer dans
Simulink
une simulation d’unedurée de 20 s et observer et imprimer les réponses temporelles de la consigne vitesse et del’image de la vitesse en boucle ouverte et boucle fermée. Analyser les performances du systèmeen boucle ouverte et en boucle fermée ; temps de réponse à 5 %, erreur statique et gain statique.Conclure sur l’intérêt de la boucle fermée.
5 Etude en boucle ouverte
5.1
Etablir dans
Simulink
le schéma bloc qu’on pourra nommer
essai2
représentatif de la boucle derégulation de vitesse.
5.2
Dans
Simulink
, choisir le menu
Tools
:
Linear Analysis
qui offre la fenêtre
LTI Viewer
quipermet la visualisation du diagramme de Black ou de Bode.Appliquer les points d’entrée et de sortieoù doit s’établir l’analyse des fonctionsde transfert H
bo
(p) et H
bf 
(p) selon laposition de l’interrupteur manuel.
5.3
En revenant à la barre des menus, choisir le menu
Tools
Linear Analysis
qui offre la fenêtre
LTI Viewer
qui permet la visualisation du diagramme de Black ou de Bode. Choisir ensuite lemenu
Simulink / Get Linearized Model
pour charger la fonction de transfert H
bo
(p).Observer alors le lieu de Black de la fonction de transfert H
bo
(p), et déterminer les marges degain et de phase.
5.4
A l’aide des questions 4.2 et 5.3, conclure sur la nécessité d’introduire un correcteur.

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