ACTUADORES

Ing. Eduard Galvis R.

Design
g with Controls
Objetivos de la clase

• Aprender a utilizar circuitos neumáticos y

eléctricos y el PLC para
p la solución de un
problema típico en la industria.

• Conocer elementos Neumáticos básicos.

• Establecer diferencias entre circuitos lógicos

Eléctricos y Neumáticos.

• Entender funcionamiento básico del PLC.

 Motivación
Ejemplo de sistema: Elevador de paquetes
Estructura Básica de Automatismo

ORDENES

INTERFACES PREACTUADORES
(Usuarios) O
C P
O ACTUADORES E
N R
T A
T
R SISTEMA MECÁNICO I
O V
L A
SENSORES
INTERNOS
MÓDULOS DE
COMUNICACIÓNES
(Ot
(Otros sistemas)
i t )
RESPUESTAS
 Contexto:
Automatización

Instrumentación Industrial
Ing Eduard Galvis
Ing.
 Automatización

Es el uso de tecnologías que involucran la

aplicación de sistemas mecánicos,
mecánicos electrónicos y
computacionales para operar y controlar de
manera eficiente una máquina o un proceso.
proceso
 Automatismo

Lógica y componentes necesarios para llevar a

cabo la automatización de un proceso
 Automatización

Obj i
Objetivos d la
de l automatización
i ió

9 Aumentar la competitividad de un producto en el

mercado
9 Aumentar la calidad de los productos
9 Sustituir operaciones imposibles o muy
complicadas de controlar manualmente
9 Eliminación
Eli i ió de d riesgos
i para los
l operadores
d
9 Reducción de costos de mano de obra
 Automatización

Tipos de automatización

¾ Automatización Fija

¾ Automatización Programable
g

¾ Automatización Flexible
 Automatización fija
j

Es un sistema en el cual la secuencia de las

operaciones de proceso o ensambles es establecida
por la configuración misma del equipo sin posibilidad
de variantes considerables.
 Automatización fija
j

Características

– Alta inversión de equipo e instalaciones

– Altas tasas de producción
– Fabricación normalmente en línea
– Inflexible para realizar cambio en los
p oduc os
productos
 Automatización programable
p g

El equipo de producción esta diseñado con la

capacidad de cambiar la secuencia de operaciones
para lograr una diferente configuración del producto.
 Automatización p
programable
g

La secuencia
L i de
d operaciones
i esta
t controlada
t l d por un
programa, el cual tiene una serie de instrucciones
que ell sistema
it puede
d leer
l e interpretar.
i t t

Nuevos programas pueden ser preparados y cargados

al equipo
q p ppara pproducir un nuevo pproducto.
 Automatización p
programable
g
Características
– Nivel de producción bajo a mediano
– Fabricación generalmente por lotes
– Flexibilidad para adaptarse a cambios en la
configuración
fi ió del
d l producto
d t
– Para producir un nuevo producto el sistema debe
ser reprogramado, así como realizar los cambios
necesarios de herramentales y sistemas de sujeción.
– El tiempo de cambio de modelo debe de ser
considerado para agregarlo al tiempo de ciclo del
producto.
d t
 Automatización flexible

Es una variante de la automatización programable

en la cual es capaz
p de p producir una variedad de
productos (familia) sin pérdida de tiempo en la
preparación
p p de cambios de modelo.

Consecuentemente, el sistema puede

producir varias combinaciones de productos
en su programación de producción.
 Automatización flexible

Características

– Producción continua de una variedad de

productos.
– Tasa media de volumen de producción.
producción
– Flexibilidad para adaptarse variantes en el
diseño de producto.
 Tipos
p de automatización
Número
de Partes
Diferentes
Automatización
Programable
Alto
ucto
de Produ
Variedad d

Medio Automatización
Flexible
Va

Métodos Automatización
Bajo Manuales Fija

Bajo Medio Alto Número

de Partes
Volumen de Producción por Años
 Razones p
para automatizar

1. Incremento en el volumen de producción

2
2. M j
Mejora dde lla calidad
lid d del
d l producto
d t
3. Reducir el tiempop de ciclo de los
productos
44. Reducción de inventario en proceso
5. Seguridad de las operaciones
6. Reducción del costo de mano de obra
Estructura Básica de Automatismo

ORDENES

INTERFACES PREACTUADORES
(Usuarios) O
C P
O ACTUADORES E
N R
T A
T
R SISTEMA MECÁNICO I
O V
L A
SENSORES
INTERNOS
MÓDULOS DE
COMUNICACIÓNES
(Ot
(Otros sistemas)
i t )
RESPUESTAS
Estructura Básica de Automatismo

• Un sistema automatizado se compone de dos

partes:

–U
Una parte dde control,l que coordina
di las
l acciones
i
de la parte operativa

– Una parte operativa, donde los actuadores

realizan
li sus acciones
i sobre
b los
l procesos
automatizados
 Parte de control

Emite ordenes hacia la parte operativa y recibe las

señales de retorno con objeto de coordinar sus acciones.

En el corazón de la parte de control, el “tratamiento”

tratamiento es
la convergencia de tres dialogos que ella coordina:
 Parte de control
El diálogo en la máquina:
• Consignas a los actuadores vía los preactuadores
• Adquisición de señales de retorno enviadas por los sensores que
indican la evolución de la máquina o producto.

El diálogo hombre-máquina (Interfaces)

• P
Para manejo,
j programación,
ió ajustes
j y diagnósticos
di ó i de
d la
l
máquina
• La persona emite consignas y recibe información de retorno.

El diálogo con otras máquinas

(Comunicaciones).
(Comunicaciones)
• Varias máquinas pueden interactuar en un mismo sistema de
producción, la coordinación se garantiza por el dialogo entre las
partes
t ded control,
t l a través
t é de d enviar
i y recibir
ibi señales
ñ l (Inputs
(I t y
Outputs).
 Parte Operativa

Este componente de la estructura

estr ct ra básica de unn
automatismo es la que realiza el trabajo físico sobre
los materiales
materiales, el producto,
producto etc.
etc

Los elementos que la conforman son los siguientes:

 Parte Operativa

• Preactuadores: Destinados a coordinar las

acciones de los actuadores, por ejemplo:
– Variador de velocidad
– Electroválvula
– Driver’s o tarjetas
j de control.

• Actuadores:
ctuado es Destinados
es dos a pproporcionar
opo c o la
fuerza necesaria para mover los sistemas
mecánicos, p
por ejemplo:
j p
– Motor eléctrico
– Cilindro neumático
– Cilindro hidráulico
 Parte Operativa

• Sensores: proporcionan
i la
l información
i f ió de
d retorno para la
l
conducción del proceso.
– Microswitchs
– Sensores Inductivos
– Sensores ópticos
– Encoders

• Sistema Mecánico: Herramientas y dispositivos diversos

para el proceso, por ejemplo:
– Moldes
– Herramientas de corte
– Estructura mecánica de una prensa
– Guías, bandas, engranes etc.
 Ejemplo (1)
– Sistema electroneumático

Cilindro
Neumático
(ACTUADOR)

Electroválvula Interruptores de
(PREACTUADOR) límite
Y1 Y2 (Sensores Internos)
R S
P
 Ejemplo (2)
– Sistema Robótico

Sistema Servo de
SENSOR INTERNO
Encoder
Retroalimentación
E Rotación
Variador
V i d d de
Velocidad V M
Motor
SISTEMA MECÁNIC
PREACTUADOR ACTUADOR
ARQUITECTURA DE UN SISTEMA DE PRODUCCIÓN

MATERIAS PRIMAS

Parte Operativa
(Proceso)

ENERGÍA
Í

MATERIAS ELABORADAS
 ARQUITECTURA DE UN SISTEMA AUTOMÁTICO DE
PRODUCCIÓN

MATERIAS PRIMAS

Parte de Mando Parte Operativa

(Controlador) (Proceso)

ENERGÍA
Í

MATERIAS ELABORADA
 TÉCNICAS DE AUTOMATIZACIÓN.
UTOMATIZACIÓN EVOLUCIÓN

• SUSTITUCIÓN FUERZA HUMANA POR ANIMAL

• SUSTITUCIÓN FUERZA ANIMAL POR

EÓLICA/HIDRÁULICA
NO SON TÉCNICAS DE AUTOMATIZACIÓN

SON FUENTES DE ENERGÍA

LA PARTE DE MANDO SIGUE RECAYENDO EN UN SER HUMANO

•TECNOLOGÍA MECÁNICA •TECNOLOGÍA ELÉCTRICA

•TECNOLOGÍA ELECTRÓNIC
•TECNOLOGÍA NEUMÁTICA/HIDRÁULICA
 TECNOLOGÍA MECÁNICA

• RUEDA • FRESADORA
 TECNOLOGÍA MECÁNICA II

•MÁQUINA DE VAPOR DE WATT (1819)

TECNOLOGÍA MECÁNICA III
 ESQUEMA GENERAL DE UN SISTEMA
AUTOMATIZADO

CONTROL EN LAZO ABIERTO

Preaccionadores Accionadores

Parte de Mando Parte operativa

((controlador)) (proceso))
(p
 ESQUEMA GENERAL DE UN SISTEMA
AUTOMATIZADO
CONTROL EN LAZO CERRADO

Preaccionadores Accionadores

Supervisión Parte de Mando Parte operativa

p
(control) (proceso)

Captadores
 Tecnologías de Control

• Cableada
– Circuitos lógicos neumáticos
– Circuitos lógicos Eléctricos

• Programable
– PLC

5
 Tecnologia Cableada

¾ Con la tecnología cableada, el automatismo

se realiza
li con módulos
ód l conectados d entre si.
i

¾ El funcionamiento obtenido es el resultado

de la selección de módulos y del cableado
que los liga.

¾ El automatismo es totalmente personalizado

para una aplicación
li ió específica.
ífi
 Tecnologia Cableada

Tres Tecnologías permiten la realización de

automatismos cableados:

– Relevadores electromagnéticos

– Módulos lógicos neumáticos

– Tarjetas
T o módulos
ód l electrónicos.
l ó
 Neumática

Tecnología que emplea el aire como modo

d transmisión
de t i ió de
d lla energía
í necesaria
i
para mover y hacer funcionar
automatismos
 Ventajas Neumática

• Fácil captación
• Almacenable
• Abundante
• Si propiedades
Sin i d d explosivas
l i
• Baja sensibilidad a temperatura
• Posible regular velocidad del pistón
Desventajas
j Neumática

• Circuitos muy extensos Æ pérdidas de

cargas considerables

• Costos

• Ruido generado
TECNOLOGÍA NEUMÁTICA / HIDRÁULICA
Elementos: Cilindro Neumático

Émbolo

Cámaras Vástago
 Tipos de Cilindros
Simple Efecto Doble Efecto

Doble vástago Doble efecto

efecto, dos vástagos
ástagos

10
 Tipos de Cilindros

10
 Activación de Cilindros

10
Simbología
 Simbología

Símbolos según DIN ISO 1219 "Técnica de fluidos – Símbolos

gráficos y esquemas
de conexiones“
Elementos: Válvulas
Elementos: Válvulas
Válvulas
 Válvulas

Posiciones: Estados posibles de la válvula

A
Accesos o vías:
í Lí
Líneas d ttrabajo
de b j +D
Desfogues
f
+Presión

3 Vías (Accesos) / 2 Posiciones = 3 / 2 vías

 Válvulas

A B

Y1

R S
P
5/2 vías con restablecimiento.
 Válvulas

A B

Y1

R S
P

5/2 vías con restablecimiento.

 Tipos de válvulas
2

Válvula 2/2
1 Válvula 3/2
2

1 3

Válvula 4/2 Válvula 5/2

4 2
4 2

5 3
1 3 1

15
 Tipos de válvulas
2

1
2

1 3

4 2
4 2

5 3
1 3 1

15
 Elementos de Neumática

Sensor de Válvula Shuttle

posición (OR)

Unidad de
Servicio Válvula de dos
presiones
(AND)
Válvulas
Denominación de Conexiones
Denominación de Conexiones
Ejemplo de Sistema Neumático

Cilindro
Neumático

A B

Y1
R S
P
 Ejercicio
Ejemplo de sistema: Elevador de paquetes
 Diagrama espacio fase

A - ↑ - ↓ -
A+ B - - ↑ - ↓
A-

A0 A1
1
A
0
1
B
0
B0 B1
E1 E2 E3 E4 E5
Circuitos Neumáticos
 Válvulas

A (Línea de Trabajo)

Pilotaje Restablecimiento

R (Desfogue)
P
(
(Presión)
)
Válvulas

Presión: P

Desfogues: R,S,T

Líneas de Trabajo: A,B,C

 Válvulas

Pilotajes:
Neumático

Hidráulico

Eléctrico
 Tipos de Accionamiento

Pilotaje
j :
 Tipos de Accionamiento

Pilotaje
j - Finalidad:
 Tipos de Accionamiento

Pilotaje
j
Tipos de Accionamiento
 Válvulas

Posiciones: Estados posibles de la válvula

A
Accesos o vías:
í Líneas
Lí de
d trabajo
b j + Desfogues
D f +Presión
P ió

3 Vías (Accesos) / 2 Posiciones = 3 / 2 vías

 Válvulas

Ejemplos:
Ej l
4/2 vías con restablecimiento.
A B

Y1

R Y1 A B
P 0 0 1
1 1 0
0 0 1
 Válvulas

4/2 vías sin restablecimiento.

4/2 vías con memoria estable.

A B

Y1
Y1 A B
0 0 1
R 1 1 0
P 0 1 0
1 0 1
0 0 1
 Válvulas

5/2 vías con restablecimiento.

A B

Y1

R S Y1 A B
0 0 1
P 1 1 0
0 0 1
 Válvulas

A B

Y1 Y2

R S
Y1 Y2 A B
P 0 0 0 1
1 0 1 0
5/2 vias con doble pilotaje
0 0 1 0
5/2 vías con memoria biestable.
biestable
0 1 0 1
0 0 0 1
 Válvulas

Y1 Y2 A B
5/3 vías con doble pilotaje 0 0 0 0
y doble restablecimiento. 1 0 1 0
0 0 0 0
0 1 0 1
A B 0 0 0 0

Y1
Y2

R S
P
Analogía con Compuertas Lógicas

Latch SR

AND y OR múltiples
Analogía con Compuertas Lógicas
Válvulas de Cierre y Caudal
Accionamientos Giratorios
TECNOLOGÍA ELÉCTRICA
 Elementos Eléctricos

Sensor
Electroválvula Inductivo

Sensor
Capacitivo

Switch Sensor
magnético

Relay
Solenoide
Electroválvula

20
Mando de un cilindro de simple
efecto
Mando de un cilindro de simple/doble efecto

La segunda
variante
i t se utiliza
tili
cuando la potencia
no es suficiente
para activar la
p
bobina Y1 o
cuando se maneja
otro voltaje
Activación en pparalelo/serie de cilindros de
simple/doble efecto
Mando a ambos lados de un cilindro

En este caso un solo

pulso del botón es
suficiente para
memorizar la acción de
cada
d válvula.
ál l

La acción seguida de
cada válvula cancela la
de la otra
Retorno automático y movimiento oscilante
de un cilindro

S2 – Switch de límite como final de carrera

Notar que S3 es de enclavamiento, y que S1 actúa sólo cuando S3 está conectado

 Circuito de autorretención o enclavamiento

Arranque prioritario Paro prioritario

La autorretención p
permite utilizar válvulas con regreso
g por resorte ⇒ ¡¡50% ahorro!
p
 Mando de un cilindro con circuito de
autorretención

Retroceso
automático de
un cilindro
ili d con
un final de
carrera
 Mandos con temporización
p

Con retardo a la
activación

C
Cuando el vástago llega a S
S2, para 10 seg y después regresa
 Circuito Lógico Eléctrico

htt // l
http://olmo.pntic.mec.es/jmarti50/descarga/neumatica.html
ti /j ti50/d / ti ht l
 Diagrama de Espacio - Fase

A B 1
A
0
1
B
0
E0 E1 E2 E3 E4
 Ej: Sistema Electroneumático

Las órdenes son las siguientes:

•A1: aproximación de la pieza a la zona de

conformado
•B1, C1: conformado de la pieza
•A0:
A0: retroceso de la alimentación
•A1, B0: retroceso del útil de conformado y salida del
vástago de extracción
•C0: retroceso del molde de conformado
•A0:
 retroceso de la p
pieza conformada
Ejemplo
 Ejercicio

Estampador
Inicio (B)

E l d
Expulsador Ali d fij d
Alimentador-fijador
(C) (A)
TECNOLOGÍA ELECTRÓNICA
Controlador Lógico Programable
(PLC)

“Es una Computadora, robusta, especializada y diseñada para el

control de máquinas
q yy/o p
procesos en ambientes industriales”

“Dispositivo programable capaz de realizar operaciones lógicas

sobre
b señales
ñ l d de entrada,
t d para generar un conjunto
j t dde señales
ñ l d de
salida y poder controlar cualquier proceso”
 Ventajas de los PLC

• Flexibilidad
• Fácil Reconfiguración
• Funciones Avanzadas
• T
Tamañoñ Compacto
C t
• Facilidad de Interfaz
• Sencillo Lenguaje de Programación
 Esquema General de un PLC

Sistema I/O CPU

Procesador Memoria

I/O Modulo I/O

Comunicaciones

25
Ciclo de Exploración

Leer Entradas

Ejecutar Programa

Actualizar Estados
Salida
Solución con el PLC

A0,A1,B0,B1,PAQ
5

Y1,…,Y4
PLC
 Conclusión
Neumático Eléctrico

Diagrama Escalera

PLC
 Bibliografia
g para consulta

• Ingeniería
g de la Automatización Industrial. Ramón
Piedrahita Moreno. Ed. Ra-ma.

• FESTO. Manuales de Neumática, Electroneumática y

Oleohidráulica.
GRACIAS