DKTDC5 1 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Chương 5

PHÂN TÍCH ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG

HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Các chỉ tiêu hoàn thiện khi phân tích đánh giá một hệ thống được xây dựng theo
3 tiêu chuẩn:
* Tính ổn định của hệ thống (chỉ tiêu đầu tiên),
* Độ chính xác tĩnh hay độ chính xác đạt được ở chế độ xác lập,
* Độ chính xác động hay tốc độ đáp ứng (đáp ứng nhanh hay chậm).

Ta biết rằng, hệ thống điều khiển tự động vòng kín (có hồi tiếp) có nhiều ưu
điểm, đó là:
- Điều khiển chính xác hơn vòng hở,
- Có thể khữ được tác động từ bên ngoài (nhiễu) làm ảnh hưởng hệ,
- Tạo khả năng để hệ đáp ứng nhanh hơn.

Các ưu điểm này thể hiện càng tốt nếu như hệ thống vòng kín luôn không mất
ổn định. Trong thực tế, ta sẽ thấy sau này, khi tăng hệ số khuếch đại quá lớn trong hệ
mở thì có thể giảm được sai số ở chế độ xác lập, tăng độ chính xác điều khiển nhưng
dễ xuất hiện những dao động ở đại lượng đầu ra mà ta không thể điều khiển được và
có thể gây nguy hiểm cho quá trình vận hành hệ thống. Vì vậy cần phải biết rõ những
điều kiện ổn định và tính ổn định của hệ trước khi vận hành hệ thống.

5.1. ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG KÍN.

5.1.1. Khái niệm về ổn định của Liapunov.

Theo Liapunov: Ổn định hệ là khả năng trở về trạng thái cân bằng của hệ sau
khi kết thúc các tác động bên ngoài đã làm cho nó rời khỏi trạng thái đó.
Minh hoạ ổn định theo khái niệm này thể hiện bằng các vị trí cân bằng của quả
cầu.

a. Ổn định b. Không ổn định c. Không xác định

Hình 5.1- Tính chất ổn định của hệ

5.1.2. Định nghĩa ổn định trong hệ thống điều khiển tự động.

Một cách tổng quát hệ thống điều khiển tự động được gọi là ổn định nếu sau khi
bị phá vỡ trạng thái cân bằng do tác động của nhiễu (tác động từ bên ngoài) nó sẽ tự
điều chỉnh để trở lại trạng thái cân bằng.
Để có cơ sở xét ổn định, theo lý thuyết điều khiển tự động, một hệ thống được
gọi là ổn định nếu khi bị tác động một xung Dirac thì nó sẽ quay trở về vị trí ban đầu,
ngược lại thì hệ gọi là mất ổn định.
DKTDC5 2 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

x(t)
Nhiễu không bền
(Xung Dirac)

t
O
x0 nhiễu bậc thang

y(t)
yf
y'f ∆y chế độ cuối cùng
(xác lập)

Hình 5.2- Ảnh hưởng của nhiễu và tính ổn định của hệ

Khảo sát một hệ thống có hàm truyền G(s) bị tác động bởi một xung Dirac. Vì
x(t) = δ (t) nên X(s) = 1, từ đó:
Y (s) = G(s) X (s) = G(s)
Đáp ứng xung của một hệ thống sẽ là hàm trọng lượng và biến Laplace được
biểu diễn bởi hàm truyền của nó. Vì vậy dạng tín hiệu ra sẽ phụ thuộc vào mẫu số hay
các cực của hàm truyền này (các cực là các giá trị của s làm cho mẫu số của G(s) bằng
0); và sự ổn định của hệ thống cũng chịu ảnh hưởng của các giá trị này.

Ta biết rằng hàm truyền luôn luôn có thể được viết dưới dạng tổng của các phân
số hữu tỷ bậc 1 hay bậc 2 như sau:
A Bj s + C j
G(s) = ∑ +∑
s − si 2ξ 1 với i + 2 j = n , n là bậc của hệ thống.
i j
1+ j s + 2 s2
ωnj ωnj
Chuyển đổi về lĩnh vực thời gian, ta có thể viết:

y (t ) = ∑ Ai e sit + ∑ Aj e j cos(ω j t + ϕ j )
at

i j
Các si và aj là các cực của G(s).

Để hệ thống trở về trạng thái nghỉ (trạng thái ban đầu bằng 0) điều kiện cần và
đủ là tất cả các hạng hàm mũ e s t và ea t phải tiến đến 0 theo thời gian (tức khi t lớn hay
i i

tiến đến vô cùng).

at
e sit → 0 và e j → 0
khi t tiến đến vô cùng
Vì:
si = σ i + jωi , a j = α j + jβ j
nên phải có:
σ i < 0, α j < 0

Hình 5.3- Sơ đồ phân bố cực và zero

DKTDC5 3 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Hình 5.4- Các khả năng ổn định của hệ

Trong những điều kiện đó, ta có thể phát biểu định lý sau:

Định lý
Một hệ thống tuyến tính liên tục vòng kín chỉ ổn định nếu mọi cực trong
hàm truyền đạt của nó đều có phần thực âm, tức là chúng nằm bên trái của mặt
phẳng phức.

5.1.2. Các tiêu chuẩn ổn định của hệ thống vòng kín.

Khảo sát hệ thống vòng kín sau đây:

X(s) + E(s) G(s) Y(s)

-

H(s)

Hình 5.5- Hệ thống vòng kín

Hàm truyền vòng kín được viết:
Y ( s) G(s)
=
X ( s) 1 + G ( s) H ( s )
DKTDC5 4 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Theo định lý trên, hệ vòng kín này ổn định nếu các cực của hàm truyền vòng
kín có phần thực hoàn toàn âm. Trong đó các cực của hàm truyền chính là nghiệm của
phương trình:
1 + G ( s) H ( s ) = 0
Phương trình này còn gọi là phương trình đặc trưng.

Để biết rõ điều kiện ổn định dựa vào các cực ta cần phải xác định chúng. Đối
với phương trình bậc hai việc giải phương trình dễ dàng, nhưng đối với phương trình
có bậc cao hơn thì rất khó khăn. Tuy nhiên ta nhận thấy rằng: nếu biết được vị trí của
các cực mà không cần xác định chính xác giá trị của chúng ta vẫn xác định được tính
ổn định của hệ.
Để giải quyết hạn chế này ta sử dụng nhiều phương pháp nhằm khảo sát tính
ổn định:
• Phương pháp đại số ( Routh-Hurwitz, Mikailov),
• Phương pháp biểu đồ hay tần số (Tiêu chuẩn Nyquist).

1. Phương pháp đại số

a. Tiêu chuẩn đại số:
Phương pháp Mikailov rất thông dụng đối với các kỹ thuật viên điện tử khi tìm
những điều kiện dao động của một hệ thống hồi tiếp.
Phương pháp này giải quyết nhanh các hệ có bậc n ≤ 4 , nhưng cũng có thể khó
khăn hơn ở những bậc cao hơn. Phương pháp Routh-Hurwitz dài hơn nhưng được áp
dụng với trong mọi trường hợp.

b. Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz.

Tiêu chuẩn này bao gồm 2 điều kiện:
- Điều kiện cần:
Ta có thể viết: 1 + G ( s) H ( s ) = a0 s n + a1 s n −1 + ... + an −1 s + an = 0
Nếu phương trình đặc trưng có các hệ số âm hay bằng không thì nó có nghiệm nằm
bên nửa dương của mặt phẳng phức.
Từ đó điều kiện số 1 là:
Sự ổn định đòi hỏi tất cả các hệ số ai của phương trình đặc trưng phải dương.
- Điều kiện cần và đủ.
Nếu điều kiện cần đạt được, ta cần lập bảng Routh sau đây:

Phần đặt Cột 1 Cột 2 Cột 3 .....

C11= a0 C12 = a2 C13= a4 .....
Phần tính C21= a1 C22= a3 C23= a5 .....
λ 3 = C11/C21 C31=C12-λ 3C22 C32=C13-λ 3C23 .....
λ 4 = C21/C31 C41=C22-λ 4C32 C42=C23-λ 4C33 .....
..... ..... ..... .....
Ci − 2,1
với λi = và Ci , j = Ci −2, j +1 − λi Ci −1, j +1 với hàng i ≥ 3 và cột j ≥ 1
Ci −1,1
Lập đến i=n+1 hàng, với n là bậc của hệ.
Ta dừng việc lập bảng ngay khi có 0 xuất hiện ở cột 1. Điều kiện số 2 như sau:

Điều kiện cần và đủ để hệ vòng kín ổn định là tất cả các hệ số ở cột 1 phải dương.
DKTDC5 5 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Ví dụ 1.
4
Cho hệ mở có : G ( s ) = , phương trình đặc trưng hệ kín là:
s (1 + s)(1 + 0,1s )
4 + s (1 + s )(1 + 0,1s ) = 0,1s 3 + 1,1s 2 + s + 4 = 0
Điều kiện 1: Tất cả các hệ số đều dương, ta lập bảng Routh:
Điều kiện 2: Ta có:
Cột 1 2 3
0,1 1 0 Tất cả hệ số trên cột 1 đều
1,1 4 0 dương nên hệ thống kín ổn
định.
λ 3=1/11 1-(1/11).4=0,64 0 0
λ 4=1,1/0,64 4 0 0

Ví dụ 2.
K
Hệ hở có hàm truyền: G(s) = , ta có phương trình đặc trưng:
s (1 + s )(1 + 0,1s )
0,1s 3 + 1,1s 2 + s + K = 0
Điều kiện 1 đòi hỏi tất cả các hệ số của phương trình phải dương, do vậy K>0.
Lập bảng Routh:
Cột 1 2 3 Điều kiện 2 yêu cầu:
0,1 1 0 1 − (1/11) K > 0
1,1 K 0 
 K >0
λ 3=1/11 1-(1/11)K 0 0
Vậy hệ kín ổn định nếu:
λ 4=1,1/[1-(1/11)K] K 0 0 0 < K < 11
0

Các trường hợp đặc biệt.

* Nếu cột 1 của bảng Routh có hệ số bằng 0 và các hệ số còn lại của hàng đó khác 0
thì ta thay hệ số bằng 0 ở cột 1 đó bởi số ε dương nhỏ tùy ý, sau đó tiếp tục tính toán
và xét dấu các hệ số ở cột 1.
Ví dụ: Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng là:
s 4 + 2 s 3 + 4 s 2 + 8s + 3 = 0
Lập bảng Routh:
Cột 1 Cột 2 Cột 3
4
s 1 4 3
s3 2 8 0
1 s2 1 3
λ3 = 4 − .8 = 0 (=ε)
2 2
2 s1 2 0
λ4 = 8 − .3
ε ε
s0 3
2
Từ cột 1 ta có 8 − .3 < 0 khi ε tiến đến 0+. Vậy hệ không ổn định và ta thấy
ε
rằng các hệ số ở cột 1 đổi dấu 2 lần nên phương trình đặc trưng sẽ có 2 nghiệm nằm
bên phải mặt phẳng phức.
* Nếu bảng Routh có tất cả các hệ số của hàng nào đó bằng 0, thì ta phải:
- Thành lập đa thức phụ từ các hệ số của hàng trước đó, gọi là A0(s). Nghiệm
của A0(s) = 0 cũng chính là nghiệm của phương trình đặc trưng.
DKTDC5 6 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

- Thay hàng có tất cả các hệ số bằng 0 bởi một hàng khác có các hệ số là các hệ
số của đa thức dA0(s)/ds, sau đó tiếp tục tính toán.
Ví dụ: Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng là:
s 5 + 4 s 4 + 8 s3 + 8 s 2 + 7 s + 4 = 0
Lập bảng Routh:
Cột 1 Cột 2 Cột 3
5
s 1 8 7
s4 4 8 4
1 s3 1 1 0
λ3 = 8 − .8 = 6 7 − .4 = 6
4 4 4
2
4 s 4 4
λ4 = 8 − .6 = 4
6 6
1
6 s 6 0
λ5 = 6 − .4 = 0
4 4
Đa thức phụ A0 ( s ) = 4 s + 4 nên dA0(s)/ds=8s
2

s1 8 0
4 s0 4
λ6 =
8
Nghiệm của đa thức phụ cũng chính là nghiệm của phương trình đặc trưng:
A0 ( s) = 4 s 2 + 4 = 0 ⇔ s=±j
Ta thấy các nghiệm của phương trình đặc trưng không có năm bên phải mặt
phẳng phức nhưng có 2 nghiệm năm trên trục ảo do vậy hệ ở biên giới ổn định.

c. Tiêu chuẩn Hurwitz.

Cho hệ thống có phương trình đặc trưng:
1 + G ( s) H ( s ) = a0 s n + a1 s n −1 + ... + an −1 s + an = 0
Để xét tính ổn định của hệ thống theo tiêu chuẩn Hurwitz ta lập ma trận
Hurwitz như sau:
- Ma trân Hurwitz là ma trận vuông nxn.
- Hàng lẻ của ma trận gồm các hệ số có chỉ số lẻ và tịnh tiến dần một cột qua
bên phải.
- Hàng chẳn của ma trận gồm các hệ số có chỉ số chẳn và tịnh tiến dần một cột
qua bên phải.
- Đường chéo của ma trận Hurwitz là các hệ số từ a1 đến an.

Phát biểu tiêu chuẩn Hurwitz:

Điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định là tất cả các định thức con chứa
đường chéo của ma trận Hurwitz đều dương.
Ví dụ: Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng là:
s 3 + 4 s 2 + 3s + 2 = 0
DKTDC5 7 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

 a1 a3 0  4 2 0
a a2 0  =  1 3 0 
Ta có ma trận Hurwitz:  0
 0 a1 a3   0 4 2 
∆1 = a1 = 4
a1 a3 4 2
∆2 = = = 4 × 3 − 1× 2 = 10
a0 a2 1 3
Các định thức:
a1 a3 0
a a3 4 2
∆ 3 = a0 a2 0 = a3 1 = 2× = 20
a0 a2 1 3
0 a1 a3
Vì các định thức trên đều dương nên hệ thống ổn định.

d. Tiêu chuẩn Mikailov.

Áp dụng trực tiếp trên phương trình đặc trưng. Giả sử hệ làm việc trong chế độ
điều hoà (thay s=jω ) và ta có thể viết phương trình đặc trưng dưới dạng:
A(ω ) + jB (ω ) = 0
trong đó A(ω ) và B(ω ) là 2 đa thức theo ω .
Suy ra: A(ω ) = 0 ; B(ω ) = 0
Tiêu chuẩn Mikailov phát biểu như sau:

Hệ thống vòng kín ổn định nếu các nghiệm của 2 đa thức A(ω ) và B(ω )
phân bố xen kẻ nhau trên trục ω tăng.

Ví dụ 1:
4
Cho hệ mở có : G ( s ) = , phương trình đặc trưng hệ kín là:
s (1 + s)(1 + 0,1s )
4 + s + 1,1s 2 + 0,1s3 = 0
thay s=jω , nó trở thành: 4 + jω + 1,1( jω ) + 0,1( jω ) = 4 + jω − 1,1ω − j 0,1ω = 0
2 3 2 3

Từ đó: A(ω ) = 4 − 1,1ω 2 , B (ω ) = ω − 0,1ω 3

 A(ω ) = 0 ⇒ ω1 = 4 /1,1 = 1,9rd / s
Điều kiện: 
 B (ω ) = 0 ⇒ ω 2 = 0, ω3 = 10rd / s
Ta thấy ω 2<ω 1<ω 3, do vậy hệ kín ổn định.

Ví dụ 2:
Xét ví dụ 2 trên đây ta có phương trình đặc trưng:
K + K + jω + 1,1( jω ) 2 + 0,1( jω )3 = K + jω − 1,1ω 2 − j 0,1ω3 = 0
Từ đó: A(ω ) = K − 1,1ω 2 , B(ω ) = ω (1 − 0,1ω 2 )
 A(ω ) = 0 ⇒ ω A = K /1,1
Điều kiện: 
 B (ω ) = 0 ⇒ ω B = 0, ωC = 10rd / s
Điều kiện ổn định là: ω B<ω A<ω C, tức là: 0 < K < 11 giống kết quả theo
phương pháp Routh-Hurwitz. Nếu K>11 hệ sẽ dao động với xung ω d = ωC = 10rd / s .

2. Phương pháp biểu đồ.

a. Xác định sự mất ổn định của hệ kín.
DKTDC5 8 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Ta chú ý đến bản chất vật lý của sự mất ổn định.

X(s) E(s) Y(s)

+ G(s)
_

Y'(s)
H(s)
Hình 5.6- Hệ thống vòng kín
Y ( s) G(s)
Hàm truyền vòng kín: =
X ( s) 1 + G ( s) H ( s )
Tách G(s) từ chuỗi trực tiếp:

X(s) + E(s) G(s) Y(s)

Y'(s)
G(s)H(s)

Hình 5.7- Sơ đồ chuyển đổi tương đương

Y ' ( s)
Ta có: = G ( s) H ( s)
E (s)
Giả sử rằng G ( s ) H ( s) = −1 . Điều này không sai lệch ở chế độ điều hoà.
 G ( jω ) H ( jω ) = 1
Thật vậy nếu: G ( jω ) H ( jω ) = −1 thì lúc đó: 
 Arg [ G ( jω ) H ( jω ) ] = −π
Y ' ( s)
Trong điều kiện đó, nếu G ( s ) H ( s) = −1 thì = −1 và Y ' ( s ) = − E ( s ) .
E (s)
Vì rằng: E ( s ) = X ( s) − Y ' ( s) cho nên Y ' ( s ) = Y ' ( s) − E ( s) và vậy là: E ( s ) = 0
Tóm lại, nếu G ( s ) H ( s) = −1 , hoàn toàn giống như E=0. tức là ta không còn
cần đầu vào E để điều chỉnh hệ thống: điều này là mất ổn định.
Vấn đề này bây giờ dẫn đến xét vị trí của G(s)H(s) trên biểu đồ so với điểm -1.
Để thực hiện điều này ta sử dụng hai định lý ( không cần chứng minh ở đây):
* Định lý Cauchy,
* Định lý Nyquist.
b. Định lý Cauchy.
Cho G(s) là một hàm giải tích theo biến phức s. Gọi Z là số zéro và P là số cực
của G(s) nằm trong vòng kín (C) ở trong mặt phẳng phức.
Khi s vạch nên vòng (C) thì G(s) vạch nên một đường kín (Γ ) ít hay nhiều độ
phức tạp nằm trong mặt phẳng phức.
Im Im
(C)
o o (Γ
o o )
+ + Z
+ P Re
Re O
O

Hình 5.8 - Định lý Cauchy

DKTDC5 9 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Định lý Cauchy
Nếu đường kín (Γ ) bao gốc O, thì nó chỉ có thể bao quanh N lần với N=Z-P.

c. Định lý Nyquist.
Ta biết rằng một hệ thống mất ổn định nếu như có một cực của hàm truyền đạt
nằm bên phải mặt phẳng phức (có phần thực dương). Vì vậy ta chọn một đường cong
kín (C) nằm ở nửa dương mặt phẳng phức. Đường cong này được gọi đường cong
Bromwich.
Im

(C)
Re
O

Hình 5.9- Đường cong Bromwich

Để quan sát sự ổn định của hệ kín, chỉ cần chứng tỏ rằng 1 + G ( s) H ( s ) = 0 không
có nghiệm trong đường cong Bromwich, hay đơn gian nhất là vạch quỹ tích của hàm
truyền 1 + G ( s) H ( s ) trong mặt phẳng phức.
Theo định lý Cauchy, nếu quỹ tích này không bao gốc toạ độ, khi đó
1 + G ( s) H ( s ) = 0 không có nghiệm trong đường cong Bromwich. Cũng có nghĩa là nếu
G ( s ) H ( s) không bao điểm (-1 , 0) thì khi đó 1 + G ( s) H ( s ) = 0 không có nghiệm trong
đường cong Bromwich.

Từ đó định lý Nyquist phát biểu như sau:

Một hệ thống kín ổn định nếu quỹ tích của hàm truyền hệ mở tương ứng
không bao điểm (-1 , j0 ).
Mặt khác, để G(s)H(s) không bao điểm (-1 , j0) thì điều kiện cần và đủ là:
- Số cực và số Zéro của nó nằm trong đường cong Bromwich bằng 0.
- Hay là số cực dương bằng số Zéro dương.
Điểm (-1 , j0 ) được gọi là điểm tới hạn.

d. Tiêu chuẩn ổn định tần số - tiêu chuẩn Nyquist.

Xét hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, trong đó: H(s) = 1. Biết đặc tính tần số của hệ
G ( s)
hở G(s), ta hãy xét tính ổn định của hệ kín Gk ( s ) = .
1 + G ( s)
* Trường hợp hệ hở G(s) ổn định:
Hệ thống kín ổn định nếu biểu đồ Nyquist của hệ hở G(jω) tương ứng không
bao điểm (-1 ,j0 ).
Vì hệ hở ổn định nên G(s) không có cực nằm bên phải mặt phẳng phức, do đó
theo tiêu chuẩn Nyquist hệ kín ổn định nếu đường cong hệ Nyquist G(jω) của hệ hở
không bao điểm (-1,j0).
DKTDC5 10 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

- Trường hợp 1: G(jω) không bao điểm (-1,j0) nên hệ kín ổn định.
- Trường hợp 2: G(jω) qua điểm (-1,j0) nên hệ kín ở biên giới ổn định.
- Trường hợp 3: G(jω) bao điểm (-1,j0) nên hệ kín không ổn định.

Hình 5.10- Ví dụ áp dụng định lý Nyquist khi hệ hở ổn định

* Trường hợp hệ hở G(s) không ổn định:

Hệ thống kín ổn định nếu biểu đồ Nyquist của hệ hở G(jω) tương ứng bao
điểm (-1 ,j0) l/2 vòng theo chiều ngược chiều kim đồng hồ khi ω thay đổi từ 0 đến +∞,
trong đó l là số cực nằm bên phải mặt phẳng phức của hệ hở G(jω).

Hệ kín ổn định Hệ kín không ổn định

Hệ kín ổn định Hệ kín không ổn định

Hình 5.11- Ví dụ áp dụng định lý Nyquist khi hệ hở không ổn định

DKTDC5 11 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

5.2. ĐỘ CHÍNH XÁC ĐIỀU KHIỂN.

Độ chính xác điều khiển của hệ thống được đánh giá qua độ chính xác tĩnh hay
độ chính xác đạt được ở chế độ xác lập.
1. Sai số xác lập.
Xét hệ kín có tín hiệu vào là r(t), tín hiệu ra là c(t).

2. Tín hiệu vào là hàm bậc thang đơn vị.

DKTDC5 12 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

3. Tín hiệu vào là hàm dốc.

Nếu tín hiệu vào là dốc (RAMP): R( s) = 1/ s 2

4. Tín hiệu vào là hàm parabol.

5.3. TÍNH NHANH CHẬM CỦA ĐÁP ỨNG.

Hệ thống đáp ứng nhanh hay chậm với tác động của tín hiệu vào được gọi là độ
chính xác động hay tốc độ đáp ứng.
Độ chính xác động được khảo sát qua đáp ứng quá độ của hệ thống.
1. Khâu quán tính bậc 1.
DKTDC5 13 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Nhận xét:

2. Khâu dao động bậc 2.

DKTDC5 14 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Nhận xét:

3. Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ.