DKTDC1 1 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Chương 1.

KHÁI QUÁT CHUNG VỀ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

1.1. CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN.
Mọi hoạt động của con người trong bất cứ lĩnh vực nào, ở bất cứ vị trí nào đều có
sự liên quan đến hai từ điều khiển.

1.1.1. Các khái niệm về điều khiển và tự động.

1. Tự động học: là ngành khoa học chuyên nghiên cứu những qui luật chung
để hình thành các hệ thống và phần tử tự động nhằm điều khiển các quá trình xảy ra
trong thiên nhiên, trong cuộc sống xã hội mà không có sự tham gia trực tiếp của
con người.
2. Điều khiển học: là khoa học dựa trên nền tảng của tự động học, nghiên
cứu về các quá trình thu thập, xử lý tín hiệu và điều khiển trong mọi lĩnh vực đời
sống xã hội, khoa học công nghệ, môi trường thiên nhiên v.v.. Điều khiển học chia
ra nhiều lĩnh vực khác nhau gồm: điều khiển học toán học, - sinh học, - kỹ thuật, -
kinh tế v.v..
3. Điều khiển tự động: là tập hợp tất cả các tác động mang tính tổ chức của
một quá trình nào đó nhằm đạt được mục đích mong muốn của quá trình đó mà
không cần có sự tham gia trực tiếp của con người.
Thí dụ: Khái niệm điều khiển
Lái xe với mục tiêu giữ tốc độ xe ổn định v=40km/h: Mục đích định trước.
* Mắt quan sát đồng hồ đo tốc độ: thu thập thông tin.
* Bộ não điều khiển tăng tốc nếu v<40km/h, giảm tốc nếu v>40km/h: Xử lý
thông tin.
* Tay giảm ga hoặc tăng ga: Tác động lên hệ thống.
Kết quả của quá trình điều khiển trên: xe chạy với tốc độ "gần"bằng 40km/h:
đó là đáp ứng của hệ thống.
Như vậy: Điều khiển là quá trình thu thập thông tin, xử lý thông tin và tác
động lên hệ thống để đáp ứng của hệ thống "gần" với mục đích định trước.
Điều khiển tự động là quá trình điều khiển không có sự tác động trực tiếp
của con người.
Vì sao phải tiến hành điều khiển tự động?. Từ thực tế cho thấy rõ ràng rằng
quá trình điều khiển cần thiết phải đạt các tiêu chí:
- Đáp ứng của hệ thống cần thỏa mãn đúng yêu cầu.
- Mong muốn tăng độ chính xác trong điều khiển.
- Đáp ứng yêu cầu tăng năng suất của quá trình.
- Đáp ứng mục tiêu tăng hiệu quả kinh tế.
Muốn vậy, quá trình phải được điều khiển tự động.
4. Hệ thống điều khiển tự động: là tập hợp các thành phần vật lý có mối
liên quan và tác động qua lại lẫn nhau để chỉ huy, tự hiệu chỉnh hoặc điều khiển
một hệ thống khác.

Hệ thống điều khiển tự động xuất hiện ngày nay rất phổ biến.
Trong cuộc sống văn minh:
- Hệ thống điều hoà không khí, điều hoà nhiệt độ trong phòng.
- Hệ thống điều chỉnh độ ẩm.
- Hệ thống tự động báo cháy v.v..
DKTDC1 2 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Trong môi trường sản xuất:

- Các máy tự động.
- Các đường dây sản xuất, lắp ráp tự động.
- Các máy điều khiển theo chương trình, Máy tính, Robot v.v..
Ngày nay, các lĩnh vực như thống kê, lưu trữ, thư viện, ngân hàng, hành chính, y tế
v.v.. cũng đều tiếp cận với khái niệm điều khiển tự động.

Hình 1.2. Đầu đọc đĩa CD

Hình 1.1. Bộ điều tốc cổ điển của James Watt

5. Điều chỉnh: là một khái niệm hẹp hơn của điều khiển. Điều chỉnh là tập
hợp tất cả các tác động nhằm giữ cho một tham số nào đó của quá trình ổn định hay
thay đổi theo một qui luật nào đó. Tham số này được gọi là tham số cần điều chỉnh.

1.1.2. Các thành phần cơ bản của một hệ thống điều khiển tự động.

Một hệ thống điều khiển tự động bao gồm các thành phần cơ bản sau đây:
1. Đối tượng điều khiển (Object): ký hiệu bằng khối O, là thành phần vật lý tồn
tại khách quan có tín hiệu ra là đại lượng cần điều chỉnh và nhiệm vụ của hệ
thống cần phải tác động lên đầu vào của O một tín hiệu điều khiển sao cho đại
lượng cần điều chỉnh đạt được giá trị mong muốn.
2. Thiết bị điều khiển (Controller): ký hiệu bằng khối C, là tập hợp các phần tử
của hệ thống nhằm mục đích tiếp nhận các biểu hiện bất thường của quá trình để
xử lý và tạo ra tín hiệu điều khiển thích hợp tác động lên đối tượng điều khiển.
3. Thiết bị cảm biến đo lường (Measuring Device): ký hiệu bằng khối M, là các
thành phần vật lý có nhiệm vụ xác định giá trị đại lượng cần điều chỉnh để làm
cơ sở so sánh với giá trị mong muốn tạo ra các biểu hiện bất thường để cung cấp
cho thiết bị điều khiển xử lý.

x + e u y
_ C O
f

Hình 1.3. Sơ đồ HTĐKTĐ

DKTDC1 3 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Mục tiêu điều khiển: là giá trị mong muốn thường được gọi là đại lượng vào hay tín
hiệu vào, dùng chữ x hoặc u để biểu diễn.
Kết quả điều khiển: là đại lượng cần điều chỉnh thể hiện ở đầu ra của đối tượng
điều khiển O là kết quả thực tế, được gọi là đại lượng ra hay tín hiệu ra, thường dùng chữ
y hoặc c để biểu diễn.
Ví dụ hệ thống điều hoà không khí để minh hoạ.

1.1.3. Hệ thống hở và hệ thống kín.

1. Hệ thống hở: còn gọi là hệ thống mở (Open Loop) là hệ thống điều khiển tự
động không so sánh kết quả thực tế với giá trị mong muốn sau tác động điều khiển.

Ví dụ như hệ thống phun xăng điện tử, hệ truyền động quay bàn máy v.v..

Do đặc điểm, hệ thống hở có các tính chất sau:

• Độ chính xác điều khiển phụ thuộc vào khả năng điều chỉnh và độ tin cậy điều
chỉnh của thiết bị.
• Chịu ảnh hưởng lớn từ các yếu tố tác động bên ngoài (nhiễu).
• Đáp ứng chậm (thời gian đáp ứng dài).

Hình 1.4. Hệ thống quay bàn máy (hệ hở)

Hình 1.5. Hệ điều khiển tên lửa (hệ hở)

2. Hệ thống kín: còn gọi là hệ thống đóng, có phản hồi, hồi tiếp (Closed Loop) là
hệ thống điều khiển tự động có tạo nên một tác động đo lường, so sánh giữa tín hiệu vào
(giá trị mong muốn) và tín hiệu ra (giá trị thực tế); sai lệch giữa hai tín hiệu này được dùng
làm tín hiệu vào của thiết bị điều khiển.
DKTDC1 4 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Ví dụ hệ truyền động quay bàn máy có phản hồi.

Hệ thống kín có các đặc điểm sau:
• Độ chính xác điều khiển cao.
• Giảm tác động và ảnh hưởng của nhiễu.
• Tốc độ đáp ứng nhanh.
• Tăng được bề rộng dãi tần có đáp ứng tốt.
• Có khuynh hướng tạo ra bộ dao động do quán tính của sự so sánh tín hiệu.

Hình 1.6. Hệ thốngđiều khiển quay bàn máy (hệ kín)

Hình 1.7. Hệ điều khiển tên lửa (hệ kín)

1.1.4. Hệ tuyến tính và hệ phi tuyến.

Căn cứ vào tính chất của các phần tử điều khiển hình thành nên hệ thống, ta có thể
phân thành hai loại chính: Hệ thống tuyến tính và hệ thống phi tuyến.
- Nếu tất cả các phần tử của hệ thống đều là tuyến tính thì hệ thống được gọi là hệ
thống tuyến tính.
- Nếu chỉ cần có một phần tử trong hệ thống mang tính phi tuyến tính thì hệ thống
được gọi là hệ thống phi tuyến.
Trong thực tế, phần tử điều khiển có rất nhiều dạng, chúng được phân biệt theo mối
quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của phần tử:

Y Y Y
4 3
o o
o2 o 2

1o 1o 1o o2

O X O X O X
DKTDC1 5 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

1. Dạng tuyến tính 2. Dạng phi tuyến 3. Dạng dải chết

Y Y Y
4o 3 3o o4
o2 o

1o 1o o2 O X
o o
O X O X 1 2

4. Dạng trễ 5. Dạng trễ và dải chết 6. Dạng bão hoà

Hình 1.8. Các dạng phần tử điều khiển

Các hệ thống điều khiển có chứa chỉ cần một phần tử không phải dạng tuyến tính
trên đây đều được gọi là hệ thống phi tuyến.

1.1.5. Giảm chấn và ổn định.

Đặc tính của hệ thống điều khiển tự động có thể biểu diễn bằng đồ thị của tín hiệu
ra theo thời gian, nói chung chúng có các dạng sau:
1. Dạng ổn định.
y y y

o o o
t t t

a. Quá giảm chấn b. Giảm chấn tới hạn c. Giảm chấn tắt dần

2. Dạng không ổn định.

y y

o o
t t
d. Đáp ứng biên độ không đổi e. Đáp ứng biên độ tăng dần

Hình 1.9. Các dạng đáp ứng của hệ thống

1.1.6. Quá trình quá độ và trạng thái xác lập.
Hệ thống điều khiển tự động luôn luôn diễn ra ở hai trạng thái: quá trình quá độ
(trạng thái động) và trạng thái xác lập (trạng thái tĩnh).
1. Quá trình quá độ là trạng thái của hệ kể từ thời điểm có tác động nhiễu hay tác
động đầu vào cho đến khi hệ thống đạt được trạng thái xác lập. Lý thuyết điều
DKTDC1 6 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

khiển tự động tập trung cơ bản mô tả và phân tích quá trình quá độ của hệ
thống.
2. Trạng thái xác lập là trạng thái mà tất cả các đại lượng của hệ thống đều đạt
được giá trị không đổi. Trạng thái xác lập đánh giá độ chính xác của quá trình
điều chỉnh.

Nếu ở trạng thái xác lập vẫn còn tồn tại sai lệch giữa tín hiệu giá trị mong muốn
và tín hiệu đo được thực tế thì giá trị sai lệch này gọi là sai lệch dư hay còn gọi là
sai lệch tĩnh ký hiệu là ε .

Khảo sát quá trình của một hệ bao gồm một động cơ DC và bộ nguồn cung cấp
điện áp. Đầu vào là điện áp u, đầu ra là tốc độ quay trục động cơ y.

u Bộ nguồn y
+ Động cơ DC
o
u

Ta có đường đặc tính vào ra của hệ thống như hình vẽ.

y
u
yc o

t tr5%
t

quá trình quá độ trạng thái xác lập

Hình 1.10. Đáp ứng của hệ thống

1.2. PHÂN LOẠI HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN.

Hệ thống điều khiển rất đa dạng, có rất nhiều cách phân loại, mục đích của việc
phân loại nhằm xác định giới hạn phần lý thuyết nghiên cứu. Tuỳ thuộc vào đối tượng điều
khiển, phương pháo điều khiển vàđiều kiện sử dụng ta có nhiều cách phân loại sau:
1.2.1. Phân loại theo tính chất của các phần tử của hệ.
1. Hệ thống ĐKTĐ tuyến tính
2. Hệ thống ĐKTĐ phi tuyến.
1.2.2. Phân loại theo sự phản hồi tín hiệu:
1. Hệ thống hở
2. Hệ thống kín.
1.2.3. Phân loại theo tính chất truyền tín hiệu:
1. Hệ thống liên tục (analog)
2. Hệ thống gián đoạn (digital)
1.2.4. Phân loại theo tính chất của tín hiệu vào:
1. Hệ thống điều chỉnh (TH vào ít thay đổi)
2. Hệ thống tuỳ động (TH vào thay đổi nhiều và liên tục)
1.2.5. Phân loại theo qui mô điều khiển:
1. Hệ thống điều khiển quá trình
DKTDC1 7 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

2. Hệ thống điều khiển máy.

1.3
DKTDC1 8 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN
DKTDC1 9 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

1.4. PHƯƠNG THỨC ĐIỀU KHIỂN. (Loại điều khiển)

DKTDC1 10 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Phương pháp để thiết bị điều khiển tạo ra tín hiệu điều khiển vào đối tượng để điều
chỉnh gọi là phương thức điều khiển. Tổng quát có các phương thức điều khiển sau đây:

1.4.1. Điều khiển ổn định hoá (điều khiển theo sai lệch)
Mục tiêu điều khiển là làm sao có được kết quả đầu ra y(t) đạt đến giá trị đầu vào
chuẩn x(t) không đổi. Sai lệch giữa 2 tín hiệu này e(t) = y(t) - x(t) nhỏ hơn hoặc bằng với
một giá trị exl cho trước tuỳ theo độ chính xác điều khiển yêu cầu.
Tín hiệu điều khiển ở đây được hình thành do có sự sai lệch e(t).
Ví dụ: Hệ thống ổn định nhiệt độ, ổn định điện áp...

1.4.2. Điều khiển theo chương trình.

Trong phương thức điều khiển theo chương trình, tín hiệu điều khiển được phát ra
do một chương trình định sẵn tác động vào thiết bị điều khiển.
Ở đây x(t) là một hàm định trước (chương trình), yêu cầu tín hiệu ra y(t) của hệ
thống phải sao chép lại các giá trị của x(t). Tức là hệ phải thực hiện đúng các hoạt động
theo chương trình đã lập.
Ví dụ: Hệ thống gia công điều khiển số trong máy CNC, hệ thống thu thập và
truyền số liệu...
1.4.3. Điều khiển theo dõi.
Ở đây tín hiệu vào x(t) là hàm không biết trước, yêu cầu tín hiệu ra y(t) phải luôn
bám sát cho được x(t).
Ví dụ: Hệ thống lái tàu, lái máy bay, hệ thống điều khiển vũ khí...

1.4.4. Điều khiển thích nghi.

Đối với những đối tượng điều khiển có các thồng tin ban đầu không đầy đủ hay quá
trình công nghệ có yêu cầu đặc biệt thì ta phải thiết lập phương thức điều khiển thích nghi.
Trong hệ thống này có thêm một số thiết bị đặc biệt thực hiện chức năng riêng nhăm đảm
bảo chất lượng của quá trình điều chỉnh.
Trong quá trình điều khiển hệ tạo ra các tín hiệu cần thiết để chỉnh định lại tham số
điều khiển sao cho hệ thống thích nghi với mọi biến động của môi trường bên ngoài.

1.4.5. Điều khiển tối ưu.

Hệ thống tự xác định thông số tối ưu và thực hiện sự thay đổi cấu trúc hoặc thông
số của thiết bị điều khiển cho thích hợp với kết quả mà nó xác định đồng thời đảm bảo
mục tiêu tối ưu đề ra của hệ thống theo một chỉ tiêu tối ưu cụ thể như tiêu hao năng lượng
nhỏ nhất hay rút nhắn thời gian nhỏ nhất...
Hoạt động của hệ luôn đi kèm theo việc giải các bài toán tối ưu.

1.5. NHIỆM VỤ CỦA LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG.

Nhiệm vụ đầu tiên của lý thuyết điều khiển tự động là nghiên cứu các phương pháp
mô tả các quá trình động học xảy ra trong các phần tử nói riêng và toàn bộ hệ thống nói
chung để tạo ra phương tiện thực hiện các nhiệm vụ cơ bản của nó đó là tổng hợp và phân
tích các hệ thống điều khiển tự động.
1.5.1. Phân tích hệ thống:
Nghiên cứu, khảo sát và phân tích toàn bộ hệ thống và giải bài toán điều khiển để
đánh giá được chất lượng điều khiển của hệ thống khi biết tín hiệu vào và đặc tính của các
phần tử có trong hệ. Đó là:
* Phân tích tính ổn định của hệ thống.
* Phân tích chất lượng của quá trình quá độ.
DKTDC1 11 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

1.5.2. Tổng hợp hệ thống:

Đây là bài toán thiết kế hệ thống điều khiển bằng cách giải bài toán điều khiển để
xác định các thông số và cấu trúc của thiết bị điều khiển phù hợp với yêu cầu điều khiển.
Để tổng hợp một hệ thống điều khiển tự động trước hết phải nghiên cứu các quá
trình xảy ra trong đối tượng, tìm những tác động ảnh hưởng lên đại lượng cần điều chỉnh,
từ đó chọn ra tác động điều khiển thích hợp. Sau đó nghiên cứu quá trình động học mối
liên hệ giữa đại lượng cần điều chỉnh và tác động điều chỉnh và cuối cùng là xây dựng mô
hình toán học của đối tượng điều khiển. Dựa vào mô hình toán học của đối tượng điều
chỉnh xây dựng mô hình cấu trúc thích hợp của thiết bị điều khiển nói riêng và toàn bộ hệ
thống nói chung.

Ngoài ra, trong lĩnh vực điều khiển tự động tồn tại bài toán coi hệ thống là HỘP
ĐEN: đó là hệ thống đã tồn tại nhưng cũng có thể không tồn tại mà ta không biết cấu trúc
của nó. Nhiệm vụ đặt ra là phải tìm thông số và cấu trúc của hệ thống để điều khiển theo
yêu cầu.

Các hệ thống điều khiển (tham khảo)

DKTDC1 12 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN