Professional Documents
Culture Documents
2. Matrizes ortogonais 2 × 2.
3. Rotações em R3 .
Roteiro
ℓ · u = (a u + b v + c w) · u = a (u · u) + b (u · v) + c (u · w).
a = ℓ · u.
Analogamente obtemos,
b = ℓ · v, c = ℓ · w.
1
Exercı́cio 1. Encontre uma base ortonormal β que contenha dois vetores
paralelos a (1, 1, 1) e (1, −1, 0). Obtida a base β, determine as coordenadas
do vetor (1, 2, 3) em dita base.
Resposta: O terceiro vetor da base deve ser ortogonal a (1, 1, 1) e (1, −1, 0),
portanto, é paralelo a (1, 1, 1) × (1, −1, 0), isto é, paralelo a (1, 1, −2). Uma
possı́vel base β (existem muitas possibilidades) é
√ √ √ √ √ √ √ √
β = {(1/ 3, 1/ 3, 1/ 3), (1/ 2, −1/ 2, 0), (1/ 6, 1/ 6, −2/ 6)}.
(M N) (M N)t = M N N t M t = M (N N t ) M t = M M t = Id.
2
Propriedade 1.2. O determinante de uma matriz ortogonal é igual a ±1.
Logo
u · u = v · v = 1, u · v = 0,
e u e v formam uma base ortonormal.
De fato, o argumento anterior mostra o seguinte:
Propriedade 1.4. Uma matriz é ortogonal se, e somente se, seus vetores
coluna formam uma base ortonormal.
Multiplicando MM t , v. obterá a mesma afirmação para os vetores linha:
Propriedade 1.5. Uma matriz é ortogonal se, e somente se, seus vetores
linha formam uma base ortonormal.
Observação 1. O fato anterior implica que a matriz de uma rotação ou
de um espelhamento (na base canônica) é uma matriz ortogonal. Também
implica que a matriz de uma projeção não é ortogonal (em nenhuma base).
3
Veremos que a propriedade anterior implica que:
Propriedade 1.6. Uma matriz ortogonal A conserva ângulos e módulos.
A(u) = a v1 + b v2 + c v3 , A(v) = d v1 + e v2 + f v3 .
Portanto λ = ±1. Para ver que os autovalores complexos têm módulo igual
a 1 (veremos isto em dimensão dois ou três) usaremos que o determinante de
A é igual ao produto dos autovalores e que números complexos conjugados
têm o mesmo módulo. Observe também que se λ é um autovalor então λ̄
(seu conjugado) também é um autovalor. Portanto,
4
2 Matrizes ortogonais 2 × 2
Seja A uma matriz ortogonal 2 × 2. Existem as seguintes possibilidades para
os autovalores de A:
Isto significa que estudando o traço da matriz (excluido um caso, que veremos
a seguir) é possı́vel saber o significado geométrico de transformação ortogonal
em dimensão 2.
Estas matrizes são: (a) a identidade, (b) menos a identidade, (c) um
espelhamento, (d) uma rotação.
Veremos o caso em que a matriz M verifica (c), os casos (a) e (b) são
similares (somente que muito mais simples!). O caso (d) será obtido quase
de graça.
As etapas do caso (c) são as seguintes:
5
4. Como os autovalores reais de uma matriz ortogonal são ±1, há duas
possibilidades, σ = 1 ou σ = −1. Por hipótese, ocorre a última possi-
bilidade.
6
A matriz ortogonal
√ √
1/√2 1/ √2
A=
1/ 2 −1/ 2
3 Rotações em R3
Uma rotação cujo eixo é a reta r que contém a origem e é paralela ao vetor
n = (a, b, c) e ângulo α é uma transformação linear R que verifica:
• R(n) = n,
• para todo vetor u do plano π : ax+by +cz = 0 temos que R(u) pertence
a π e forma α graus com v (dito de outra forma, a restrição de R ao
plano π é uma rotação no plano).
h · w = R(h) · R(w).
u = n + h, v = m + w,
u · v = (n + h) · (m + w) = n · m + n · w + h · m + h · w = n · m + h · w.
Também,
R(u) = n + R(h), R(v) = m + R(w),
7
onde R(h) e R(w) são ortogonais a n e m. Portanto,