Membuat Robot Tidak Susah

Hendawan Soebhakti
Dosen Teknik Elektro Politeknik Batam
email : cy371i@yahoo.com
Portal : hendawan.wordpress.com

Robot, sebuah kata yang sangat familier dan hampir semua orang tahu. Namun sebagian
besar berpendapat bahwa sangat susah membuat sebuah robot. Pendapat tersebut menjadi
benar jika yang dibuat adalah robot yang mampu melakukan banyak aktivitas.Contohnya
robot humanoid ASIMO milik Honda yang sangat kompleks fungsi dan sistemnya.Secara
fungsi, ASIMO memang didesain menyerupai manusia. Mampu berjalan, berlari,
berbicara, mendengar, berfikir dan bahkan belajar. Ini karena ASIMO sudah
menggunakan teknologi kecerdasan buatan / artificial intelligence sebagai otaknya. Untuk
membuat robot secanggih ASIMO diperlukan penelitian yang lama. Dimulai dengan
yang sederhana dan terus dikembangkan hingga mencapai teknologi yang sangat canggih
seperti sekarang ini.

Di Indonesia sendiri, penelitian robotika sudah mulai dikembangkan. Tapi masih pada
kalangan terbatas seperti akademisi maupun praktisi industri. Belum sampai pada tingkat
pelajar maupun masyarakat umum.

Sebagai pemula, kita bisa belajar membuat robot yang sederhana dulu. Sebuah robot yang
bisa bergerak mengikuti sebuah garis tebal berwarna hitam. Robot ini lazim disebut line
tracker atau line follower. Bagaimana bisa robot ini mengikuti garis hitam? Tentulah
diperlukan sebuah sensor, yaitu sensor proximity. Sensor ini bisa kita buat sendiri.
Prinsip kerjanya sederhana, hanya memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika
mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap.
Sebagai sumber cahaya kita gunakan LED (Light Emiting Diode) yang akan
memancarkan cahaya merah dan untuk menangkap pantulan cahaya LED kita gunakan
photodiode. Jika sensor berada diatas garis hitam maka photodioda akan menerima
sedikit sekali cahaya pantulan. Tetapi jika sensor berada diatas garis putih maka
photodioda akan menerima banyak cahaya pantulan. Berikut adalah ilustrasinya :

Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti 1

Batam, 11 Januari 2008
 LED Photodioda

Gar is Hitam

Gambar 1. Cahaya pantulan sedikit

Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima, maka nilai
resistansi diodanya semakin kecil. Dengan melakukan sedikit modifikasi, maka besaran
resistansi tersebut dapat diubah menjadi tegangan. Sehingga jika sensor berada diatas
garis hitam, maka tegangan keluaran sensor akan kecil, demikian pula sebaliknya.

Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan sensor harus disesuaikan dengan
level tegangan TTL yaitu 0 – 1 volt untuk logika 0 dan 3 – 5 volt untuk logika 1. Pada
robot line tracker, sedikitnya diperlukan 2 buah sensor proximity yang disusun agar
keduanya berada tepat diatas garis hitam. Perhatikan gambar berikut :

Pada Gambar 1 diatas kedua buah sensor proximity berada diatas garis hitam, maka
mikrokontroler akan memerintahkan robot untuk bergerak lurus. Namun jika posisi
sensor seperti pada Gambar 2, maka robot harus belok ke kanan. Dan jika posisi sensor
seperti pada Gambar 3, maka robot harus belok ke kiri. Dengan demikian robot akan
tetap bergerak mengikuti garis hitam. Berikut adalah rangkaian lengkap dua set sensor
proximity untuk robot line tracker :

Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti 2

Batam, 11 Januari 2008
 +5V

R3
+5V +5V +5V VR1 +5V 470
10K

D3
3 U1A
R1 R2 LED
LM339
220 10K
7
+
1
Ke AVR (PA.0 )
6
-

12
D1 D2
LED PD
+5V

R6
+5V +5V +5V VR2 +5V 470
10K

U1B D6
R4 R5 LED

3
LM339
220 10K
5
+
2
Ke AVR (PA.1 )
4
-

D4 D5
12

LED PD

Sebagai ”otak” robot digunakan mikrokontroler AVR jenis ATmega8535 yang akan
membaca data dari sensor proximity, mengolahnya, kemudian memutuskan arah
pergerakan robot. Pada robot line track ini, keluaran sensor proximity dihubungkan ke
PortA.0 dan PortA.1 pada mikrokontroler. Sedangkan driver motor dihubungkan ke
PortC.0 s/d PortC.3 seperti terlihat pada gambar berikut :
+5V

U1
10K 1 40
PB.0 (XCK/T0) (ADC0) PA.0 Ke Sensor Proximity
2 39
PB.1 (T1) (ADC1) PA.1 Ke Sensor Proximity
3 38
4 PB.2 (INT2/AIN0) (ADC2) PA.2 37
5 PB.3 (OC0/AIN1) (ADC3) PA.3 36
MOSI 6 PB.4 (SS) (ADC4) PA.4 35
+5V MISO 7 PB.5 (MOSI) (ADC5) PA.5 34
S1 PB.6 (MISO) (ADC6) PA.6
10uF/16V SCK 8 33
9 PB.7 (SCK) (ADC7) PA.7 32
10 RESET AREF 31 +5V
11 VCC GND 30
12 GND AVCC 29
13 XTAL2 (TOSC2) PC.7 28
XTAL 14 XTAL1 (TOSC1) PC.6 27
33pF PD.0 (RXD) PC.5
15 26
16 PD.1 (TXD) PC.4 25
PD.2 (INT2) PC.3 Ke Driv er Motor
11.0592 MHz 17 24
PD.3 (INT1) PC.2 Ke Driv er Motor
18 23
33pF PD.4 (OC1B) (SDA) PC.1 Ke Driv er Motor
19 22
PD.5 (OC1A) (SCL) PC.0 Ke Driv er Motor
20 21
SPI PORT PD.6 (ICP1) (OC2) PD.7
MOSI
1 ATmega8535
MISO
2 SCK
3 RESET
4 VCC
5 GND
6

Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti 3

Batam, 11 Januari 2008
Agar dapat ”berfikir”, maka mikrokontroler harus diprogram terlebih dahulu. Berikut ini
adalah program robot line track yang dibuat menggunakan software CodeVisionAVR.
#include <mega8535.h>
unsigned char sensor;
void main(void)
{
while (1)
{
sensor=PINA;
sensor&=0b00000011;
switch(sensor)
{
case 0b00000001: PORTC=0b00000001; break; // belok kanan
case 0b00000010: PORTC=0b00000100; break; // belok kiri
case 0b00000011: PORTC=0b00000101; break; // maju lurus
case 0b00000000: break;
}
};
}

Setelah selesai membuat program, maka kita harus men”download”nya ke dalam

mikrokontroler.

Untuk menggerakkan motor dc, diperlukan sebuah driver motor dc yaitu IC L298 yang
dirangkai seperti pada gambar berikut :
+12V

1N4001 1N4001

MOTOR KIRI
1N4001 1N4001

U1
5 2
Ke AVR (PC.0) 1A1 1Y 1
7 3
Ke AVR (PC.1) 1A2 1Y 2
10 13
Ke AVR (PC.1) 2A1 2Y 1
12 14
Ke AVR (PC.2) 2A2 2Y 2
+5V +12V
6 1
11 1EN 1E 15
2EN 2E

L298
1N4001 1N4001
1 1

MOTOR KANAN
1N4001 1N4001

Setelah semua rangkaian dapat berfungsi dengan baik, selanjutnya kita dapat membuat
desain mekanik robot line tracker sebagai berikut :

Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti 4

Batam, 11 Januari 2008
Untuk menguji apakah robot sudah dapat berfungsi dengan benar, maka kita bisa
membuat sebuah arena permainan seperti pada gambar berikut ini :

Jika semua rangkaian dan desain robot berfungsi dengan baik, maka robot dapat bergerak
mengikuti garis hitam sesuai dengan bentuk track diatas. Selamat anda sekarang sudah
berhasil membuat sebuah robot.

Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti 5

Batam, 11 Januari 2008
Foto-foto Robot Line Tracker

Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti 6

Batam, 11 Januari 2008
Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti 7
Batam, 11 Januari 2008
Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti 8
Batam, 11 Januari 2008