Capítulo IiI.

Vibraciones libres amortiguadas de

un sistema de un grado de libertad.

† Péndulo de Focault

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II.1.- VIBRACIÓN LIBRE Academia de Análisis Mecánico, Vibraciones Mecánicas

AMORTIGUADA

Sin Amortiguamiento
Ubicación de las Libre
Vibraciones Libres Amortiguado
con amortiguamiento Sinusoidal
Sin Amortiguamiento
Forzado
Periódico Amortiguado

Complejo
Según el tipo de
movimiento del
sistema

Transitorio

No Periódico

Cuasiperiódica
 II.6.- VIBRACIONES LIBRES DE UN SISTEMA DE UN
GRADO DE LIBERTAD CON AMORTIGUAMIENTO.

Amortiguamiento.-
Capacidad de disipar energía de un sistema.

Fricción seca (Coulomb)

Tipos de Viscoso
amortiguamiento Fluido
Turbulento

Histéresis

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Si la velocidad de aplicación
de la carga es alta, el
amortiguador reacciona con
fuerza alta, y si es baja,
reacciona con fuerza baja.

Fc  cv
Dónde:
Fc = Fuerza de reacción del amortiguador.
v = velocidad de aplicación de la carga.
c = constante de amortiguamiento real.

Figura 2.18. Amortiguadores de uso automotriz.

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El esfuerzo de corte desarrollado en el

cuerpo deslizante esta determinado por la Cuerpo de área A
dx
Ley de la Viscosidad de Newton: v
du v dt
  
dy h
La Fuerza viscosa que está actuando en el
cuerpo es:

A
F  A  v
h u y   vy
h F, Fuerza de
y
Usando: F  cv tendremos que:
amortiguamiento

Fluido viscoso
A Densidad ()
c Viscosidad SAE ()
h Figura 2.19. Placas paralelas con fluido viscoso entre ellas.†

† Imagen cortesía de Pearson Education, Inc., Pearson Prentice Hall, 2004,

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Movimiento A
entre ceq  μ = viscosidad SAE.
superficies h A = área de la placa.
paralelas.

Movimiento 3D 3l  2d 
axial de un ceq   1  
pistón y un 4d 3  D
cilindro.

D 2 1  h  D 2
Amortiguador ceq  
torsional. 2d 32h

Amortiguamiento 4F ω = Frecuencia.
ceq  N Fn = Fuerza de fricción.
por fricción seca.
x X = Amplitud.

Figura 2.20. Amortiguamientos equivalentes viscosos.†

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II.7.- VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA.

Análisis de Fuerzas por el

k c Método de Newton.

+ F EXT   FI
m 
W  FR  Fc  m x
Figura 2.21. Sistema Masa-Resorte-
  
Amortiguador
W  k  x     c x     m x
FR Fc
 
  
 kx  c x  k  c   W  m x
m m  
 c x  kx  m x
Ecuación diferencial
  característica de un sistema

W mx m x  c x  kx  0 masa-resorte de un grado
de libertad con
Figura 2.22. Representación Gráfica del amortiguamieto.
Principio de D´Alembert por medio del
Diagrama de Cuerpo Libre.
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SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL.

Continuación…
d 2x dx La relación entre el amortiguamiento real y
m 2 c  kx  0
dt dt el coeficiente de amortiguamiento crítico, se
mD 2  cD  k  0 conoce como relación de amortiguamiento y
se representa como sigue:
la solución mas general de la ecuación es :
x  Ae s1t  Be S 2t
c
Donde :

s12 
c c 2  4km cc
2m
c c2 k
s12   2
 Dependiendo de los valores que tomen c y
2m 4m m cc, podemos encontrar los siguientes
c2 k casos:
2
 0
4m m
c2 k
2
 0 Si Si c<cc, ζ<1, el sistema es Sub-amortiguado.
•Si
4m m
c2 Si Si c=cc, ζ=1, el sistema es Crítico- amortiguado.
2
  n2 •Si
4m
c 4m 2 n2 Si Si c>cc, ζ>1, el sistema es Sobre- amortiguado.
•Si
Coeficiente de
cc  2m n amortiguamient
o crítico.
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Continuación…
Recordando la solución mas general de los
c
  sistemas amortiguados:
cc
c c c
    n x  Ae s1t  Be S 2t
2m cc 2m
c
Si   n , sustituimo s este valor en
2m
las raíces de la ecuación Si sustituimos en ella los valores de las
raíces, tenemos lo siguiente:
2
c  c  k
s12     
2m  2m  m
s12   n    n  2  n 2 x  Ae   

 2 1  n t
 Be   

 2 1  n t

s12   n  n  2  1

s12       1 n
2
 Ecuación más general de la amplitud del
desplazamiento de vibración libre


s1      2  1 n  Raíces de la
amortiguada.

    ecuación.
s2  2  1 n
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Sub-amortiguado†.

Tipos de
sistemas
mecánicos Crítico amortiguado†.
según el valor
de c con
respecto a cc.

Sobre-amortiguado†.

† Imagen cortesía de Pearson Education, Inc., Pearson Prentice Hall, 2004,

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SISTEMAS SOBRE-AMORTIGUADOS.

•Si c>cc, ζ>1, el sistema es Sobre- amortiguado.

x  Ae    
 2 1  n t
 Be    
 2 1  n t

Características de un sistema
sobre-amortiguado.

•La amplitud disminuye suave

y lentamente.

•No hay oscilaciones.

•Si existe frecuencia natural.

•No existe frecuencia natural

amortiguada (ωd).
Figura 2.23. Gráfica de respuesta en el tiempo del
sistema sobre-amortiguado.

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SISTEMAS SUB-AMORTIGUADOS.

Si c<cc, ζ<1, el sistema es Sub-amortiguado.

x  Ae  nt Cos (d t   )

Características de un sistema
sub-amortiguado.

•Cada ciclo disminuye la oscilación

en forma logarítmica.

•Tiene oscilaciones.

•Si existe frecuencia natural y

frecuencia natural amortiguada ωd.

ωd y Td dependen de c y ζ.
•ω
Figura 2.24. Gráfica de respuesta en el tiempo del
sistema sub-amortiguado.

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A = Constante calculada por las

condiciones iniciales.


x  Ae  nt cos 1   2  n    = Relación de amortiguamiento.
Φ = Ángulo de desfase.
X = Amplitud de vibración amortiguada
(respuesta del sistema).

Figura 2.25. Gráfica de respuesta en el tiempo del sistema sub-amortiguado

por medio ecuación en forma trigonométrica.

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SISTEMAS CRÍTICO-AMORTIGUADOS.
Si c=cc, ζ=1, el sistema es Crítico- amortiguado.
•Si

x  Ae nt  Be nt
x   A  Bt  e nt
Características de un sistema
Crítico-amortiguado.

•La amplitud disminuye

rápidamente.

•No Tiene oscilaciones.

•Si existe frecuencia natural.

No existe ωd.
•No
Figura 2.26. Gráfica de respuesta en el tiempo del
sistema crítico amortiguado.

† Imagen cortesía de Pearson Education, Inc., Pearson Prentice Hall, 2004,

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Figura 2.27. Comparación entre los distintos tipos de sistemas amortiguados.

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MÉTODO DEL DECREMENTO LOGARÍTMICO PARA EL CÁLCULO DEL

AMORTIGUAMIENTO.

El decremento logarítmico  se obtiene con

las amplitudes de la señal amortiguada.
Donde:
x1 1 ln xD n = Número del ciclo seleccionado.
  ln ;   x1 y x2 = Amplitudes de ciclos consecutivos.
x2 n xn
xd = Amplitud del primer ciclo.
xn = Amplitud del ciclo seleccionado.

1 d
fd  
El periodo y la frecuencia de trabajo Td 2
se obtiene también con la ayuda de
2 2
la señal amortiguada. Td  ; d 
d Td

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Utilizando el decremento logarítmico , se

obtiene la razón de amortiguamiento .

2

1  2 Conociendo la frecuencia natural n y

 1     2
ya habiendo obtenido la razón de
  2 
2 2
amortiguamiento , se puede calcular
la frecuencia natural amortiguada d.
1   
2 2
 4 2 2
 2  4 2 2   2 2 d  n 1  2
 2   4 2   2  2
2
 d 
  Td
 4 2   2 