KONTROL SİSTEMLERİ – II

BÖLÜM – 1
GİRİŞ
1.1. Dijital Kontrol Sistemlerinin Tanıtılması
1.2. Sayısal Sistem:
1.3. Küçük Doğru Akım Motorlarının Hız ve Konum Kontrolünü Yapan Dijital Bir
Sistem
1.4. Kağıt Endüstrisinde Kağıdın Kalınlık, Rutubet Ve Ağırlığını Kontrol Eden
Sistem
BÖLÜM-2 DİJİTAL KONTROL SİSTEMLERİNİN MATEMATİK MODELLERİ
2.1.Örnekleme:
2.2. SAYISAL ÇÖZÜMLEMELER
2.2.1. İterasyon yöntemi:
2.1.2. Sayısal İntegral
2.1.3. Sayısal Türev

a. Geri fark yöntemi

b. İleri fark yöntemi

c. Merkezi fark yöntemi

2.3. Diferansiyel Denklemlerin Ayrık Zamanda Yazılışı
2.4. Fark Denklemleri
2.5.Fark Denklemlerinin Bilgisayarla Çözümü
2.6. Fark Denklemlerinin Çözümü
2.7. z Dönüşümü
2.8. z Dönüşümünün Özellikleri
2.9. Seçilmiş Bazı z Dönüşüm Çiftleri
2.10. Ters Z Dönüşümü
2.11. Fark Denklemlerinin z dönüşümü ile çözümü
2.12. Transfer Fonksiyonu
2.13. Transfer Fonksiyonu Verilen Sistemin Cevabını Bulma
2.14. Sinyal Akış Şemaları
2.15. Ayrık Zamanda Durum Denklemleri
2.16. Ayrık Zamanda Doğrusal ve Zamanla Değişmeyen Sistemle İçin Durum
Denklemleri:
2.17. Durum Denkleminden Transfer Fonksiyonuna Dönüşüm
2.18. Transfer Fonksiyonundan Fark Denklemine Dönüşüm
2.19. Fark Denkleminden Durum Denklemine Dönüşüm
2.20. Durum Uzay Diyagramları
2.21. Blok Diyagramından Durum Denklemi Çıkartılması:
2.22. Durum Denklemlerinin Çözümü
2.23. Analog Sistemlerin Sayısala Dönüşümü
2.24. Sürekli Sistem Durum Denklemlerinden Zamanla Değişmeyen Ayrık
Sistemlerin Durum Denklemlerine Geçiş
BÖLÜM-3
 İŞARETLERİN ÖRNEKLENMESİ VE YENİDEN SÜREKLİ İŞARETE
ÇEVRİLMESİ
3.1. Fiziksel ve İdeal Örnekleyici
3.2. Örneklenmiş İşaretin Kompleks Konvolüsyonla Elde Edilmesi
3.3. İdeal Örnekleyici
3.4. E*(s)Bulunması
BÖLÜM-4
KAPALI ÇEVRİM DİJİTAL KONTROL SİSTEMLERİ
4.1. Giriş
4.2. Kapalı Çevrim Dijital Kontrol Sistemleri Blok Diyagramları
SAYISAL KONTROL SİSTEMLERİNİN ANALİZİ
5.1. Sayısal Kontrol Sistemlerinin Analizi
5.2. Temel Kontroller
BÖLÜM-6
KAPALI ÇEVRİM DİJİTAL KONTROL SİSTEMELERİNİN STABİLİTESİ
6.1. Kararlılık Analizi
UYGULAMALAR
MATLAB UYGULAMALARI

1.1. Dijital Kontrol Sistemlerinin Tanıtılması

Dijital Kontrol Sistemleri, kullandıkları işaretler bakımından normal ya da
alışılagelmiş kontrol sistemlerinden farklılıklar gösterir. Alışılagelmiş kontrol sistemler,
kontrol sistemin tümünde sürekli (analog) işaretler kullanır. Dijital kontrol sistemlerinde,
kontrol düzeninin bir kısmında ya da tümünde zamanda süreksiz işaretler (discrete-in-time
signals), darba (pulse) şeklinde işaretler vardır. Pratikte kullanılan dijital kontrol
sistemlerindeki işaretler, sürekli işaretler, örneklenmiş işaretler (sampled data), kontrol
sisteminde kullanılan sürekli işaretlerin darbe dizisi (pulse-train or impulse-train) ile modüle
edilmesi sonucu elde olunan ve değeri örnekleme anlarında sürekli işarete eşit olan, darbe
dizisi şeklinde süreksiz işaretlerdir.

Bilindiği gibi kontrol sistemlerinde en az bir geri besleme devresi bardır. Sistemde,
kontrol edilen büyüklük, kontrol edilen büyüklüğün izlediği bir referans büyüklük ve bu iki
büyüklük arasındaki farktan oluşan bir hata büyüklüğü vardır. Çoğunlukla çıkış adı verilen
kontrol edilen büyüklük, hataya bağlı olarak sistem tarafından kontrol edilir ve değiştirilir.
Kontrol sistemi tasarımında, hatanın sürekli hal değeri, sistemin geçici hal davranışı, sistemin
parametre değişmelerine göre az duyar olması ve bozucu dış ve iç işaretlerden etkilenmemesi
vb. kriterler göz önüne alınır. Bu kriterleri göz önüne alarak kontrol probleminin çözmek
işlem ise 1) Sistemin matematik modelinin kurulması, 2) Tasarım kriterlerini gerçekleştirecek
biçinde, algılayıcı (sensors), kontrolör ve karşılaştırma elemanlarının belirlenmesi ve sonuç
olarak kontrol edilen sistemin sürülmesi (çalıştırılması) dır. Açıklanan bu kriterler ve tasarım
yöntemleri göz önüne alındığında, dijital kontrol sistemlerinin alışılmış (normal) kontrol
sistemleri üzerinde aşağıda belirtilen özelliklerde büyük üstünlükler sağladığı görülür:

1. Dijital kontrol sistemleri daha güvenilirdir.

 2. Kontrol edilen çıkış büyüklüğü giriş büyüklüğünü daha büyük duyarlıkla (daha küçük
hata ile) izler.
3. Sistem parametre değişimlerine daha az duyarlıdır.
4. Dış ve iç bozucu etkilerden daha az etkilenir.
5. Mikroelektronik ve mikrobilgisayarlarda meydana gelen son teknolojik değişmeler
nedeni ile dijital kontrol sistemlerindeki kontrol ediciler daha hafif, küçük ve ucuzdur.

1.2. Sayısal Sistem:

f(k) = Sin (22,5) k f(t) = Sin(5t)

Bilgisayarlar toplama, çarpma ve integral alma işlemini sayısal olarak yaptıklarından,

giriş işaretlerinde genlikleri saylarla ifade edilen darbe dizisi şeklinde olması gerekir. A/D
çevirici sürekli işareti bilgisayarda kullanılabilecek kodlanmış işarete çevirir. D/A ise
bilgisayardaki işaretleri sürekli işarete çevirir.
1.3. Küçük Doğru Akım Motorlarının Hız ve Konum
Kontrolünü Yapan Dijital Bir Sistem
Konum kontrolü, hız kontrolü ve başlangıç konumu kontrolu yapan, küçük güçlü bir
doğru akım motoru kullanan, bir dijital kontrol sistemi şekil ‘de gösterilmiştir. Bu dijital
kontrol sisteminde

a. Konum kontrolü, yükün atalet momentini değiştiğinde, uygun bir hız yörüngesinin
otomatik olarak seçilmesi ile yapılır.
b. Hız kontrolü, orantı-integral ve türev alan kontrolör yardımı ile uygun bir hız-moment
karakteristiği elde edilerek yerine getirilir.
c. Sistem enerjilendiğinde otomatik olarak başlangıç konumuna gelir, ya da durma
halinde sistem tekrar çalışacak duruma gelir.

Anılan kontrol sistemi fotokopi makinalarında, word processors’lerinde, printerlerde ve

robotlarda kullanılır. Hızı darbe dizisi şeklinde algılayan motor miline bağlı disk bir dönmede
500 darbe verebilir. Doğru akım motorunu süren devre 2 kHz de çalışan bir chopperdir
(kıyıcıdır).

1.4. Kağıt Endüstrisinde Kağıdın Kalınlık, Rutubet Ve

Ağırlığını Kontrol Eden Sistem
Kağıt endüstrisinde, kağıdın parlak, homojen ve kaliteli olması için bilgisayarlı kontrol
sistemi kullanılır. Bu da, dijital kontrol sistemlerinin uygulandığı bir alandır. Kalınlık, rutubet
be ağırlığı kontrol etmek için önce bunları algılamak ve darbe dizisi haline getirerek uygun
genliklerle bilgisayara girmek gerekir. Bilgisayarı referans kağıt kalınlığı, ağırlığı ve
rutubetiyle gerçek değerleri karşılaştırır ve kontrol işaretlerini veriri. Şekil ‘de sistemin blok
diyagramı gösterilmiştir.
Şekil1.4. : Kağıt fabrikalarında kağıdın kalınlık, ağırlık ve rutubetini kontrol eden dijital
sistemin basit blok diyagramı

2.1.Örnekleme:

f(t) = Sin 5t ifadesi zamana bağlı bir sinyal, sürekli zaman sinyali:

f (t0) = Sin 5 t0 f (t1) = Sin 5 t1 t0 t1 t2 t3

0 0,2 0,4 0,6 K = 0, 1, 2, ...

tk = K.T T = O,2 sn = t1 – t0 = t2 – t1 = t3 – t2

f ( tk ) = Sin 5 ( tk ) – f ( 0 ) = Sin 5. 0. 0,2

f ( KT ) = Sin 5 K.T f ( 1, T ) = Sin 5. 1. 0,2

T = Örnekleme peryodu – f ( 0,2 ) = Sin 1

f ( 2, T ) = Sin 5. 2. 0,2 – f ( 0, 4 ) = Sin 2

Örnek :

u ( K ) = ( 1 )k k ? 0

K daima sıfırdan büyük seçilir.

u ( k ) 0 anki örnek.u ( k + 1 ) bir sonraki örnek

u ( k – 1 ) bir önceki örnek.

Analog sinyaller, sayısal sinyale dönüştürülebilir.
 Örnekleme frekansın en az 2 katı olmalıdır.
Örnekleme fazla alınırsa bilgisayarda fazla yer kaplar ve bilgisayarın hızı düşer.
Örnekleme peryodunu küçük tutmak iyidir.

2.2.1. İterasyon yöntemi:

x–f(x)=0

Lineer olmayan bazı sistemlerin analitik çözümünün yapılması zordur. Ancak lineer
olmasa bile sayısal sistemde çözümü yapılır.

x ( k+1 ) = f ( x ( k ) ) Ayrık zamanda yeni bir kök bulmak için

| x ( k+1 ) – x ( k ) | < ? ise x ( k+1 ) › köktür.

Örnek:

x – ( 5 + Sin ( 2x ) )

C dilinde çözüm:

# define f ( x ) ( 5 + Sin ( 2 * x ) )

float x [ 200 ], e :

int k;

main ( ) {
scanf ( “ % f, % f “ , & x [ 0 ], & e );

for ( k = 0 ; k < 200, k++ ) {

x [ k+1 ] = f ( x [ k ] )

if ( fabs ( x [ x+1 ] – x [ k ] < e ) )

printf ( “ kök = % f “ , x [ k+1 ];

Basic dilinde çözüm:

INPUT “ Bir değer giriniz “ , y

INPUT “ Hassasiyeti giriniz “ , E

10. x = 5 + Sin ( y )

IF ABS ( x -y ) < E THEN GOTO 20

y=x

GOTO 10

20. PRINT “Sonuç = “ ; x

2.1.2. Sayısal İntegral

Eğrinin kaplanmış olduğu alanı ifade eder.
f ( t ) = Sin 5t ise

a. Sol kenar kuralı

y ( k ) = y ( k-1 ) + T. F ( k-1 )

b. Sağ kenar kuralı

y ( k ) = y ( k-1 ) + T. F ( k )

c. Yamuk kuralı

2.1.2. Sayısal İntegral

Eğrinin kaplanmış olduğu alanı ifade eder.
f ( t ) = Sin 5t ise

a. Sol kenar kuralı

y ( k ) = y ( k-1 ) + T. F ( k-1 )

b. Sağ kenar kuralı

y ( k ) = y ( k-1 ) + T. F ( k )

c. Yamuk kuralı

2.1.3. Sayısal Türev

f ( t ) = Cos 2 t ,

y = - 2. Sin 2 t

Türevin bir diğer anlamı yani karşılığı eğimdir. Eğim’in bulunma yöntemi 3’e ayrılır. Y ( k )
= tan α ’dır.

a. Geri fark yöntemi

b. İleri fark yöntemi
c. Merkezi fark yöntemi

2.3. Diferansiyel Denklemlerin Ayrık

Zamanda Yazılışı
Örnek:

Geri fark yöntemi kullanırsak.

2.4. Fark Denklemleri:

Darbe dizisi ya da impuls dizisi şeklinde değişen işaretler zamanda süreksiz işaretleri
oluşturur v bu işaretleri taşıyan sistemler fark (difference) denklemleri ile matematik olarak
modellendirilirler. Sürekli sistemlerde durumlar, çıkışlar ve giriş fonksiyonları t zamanın
sürekli fonksiyonları olduğu halde, zamanda ayrık ya da süreksiz sistemlerde bu büyüklükleri
sürekli olan t zamanının ancak kT, k = 0, 1, 2,...gibi ayrık anlarında tanımladırlar. Sürekli
sistemlerde durum x(t), çıkış y(t) ve giriş u(t) gibi sürekli zamanın fonksiyonları ile
gösterilirken, zamanda ayrık sistemlerde aynı büyüklükler

x(k), y(k), u(k), k = 0, 1, 2, 3, ...

şeklinde gösterilir.

Örnek: Zamanda ayrık işaretlere örnekler

a) u(k) = (1)k k?0 k = 0, 1, 2, 3, ...

u(k) = 0 k<0

olarak tanımlanan bir giriş işaretinin değişimi şekil 1’de gösterilmiştir. İşaret bir birim
basamak dizisidir.

b) u(k) = (2)k k?0 k = 0, 1, 2, 3, ...

u(k) = 0 k<0

olarak verilen bir zamanda ayrık işaretin değişimi şekil 2‘de gösterilmiştir.

Şekil 1 Zamanda ayrık birim basamak dizisi

Şekil 2: u(k) = 2k nın değişimi Şekil 3 ün değişimi

Zamanda ayrık işareti genlikleri değişik zaman anlarında sinüs fonksiyonunun

genliklerine eşit olan sinüzoidal bir darbe dizisidir.
Darbe dizisi Şekil 3’de gösterilmiştir.

Fark denklemlerinde kullanılan katsayısı ve fonksiyonların şu özellikleri vardır:

x(k) durum değişkeninin şimdiki değerini

x(k-1) durum değişkeninin bir önceki değerini

x(k-n) durum değişkeninin n önceki değerini

u(k) giriş değişkeninin şimdiki değerini

u(k-n) giriş değişkeninin bir önceki değerini

Şekil 4 Dijital kontrol sistemlerinde Birim gecikme zamanı Kazanç elemanı Toplama elamanı

gösterir. x(k-n)’ye n kez geciktirilmiş durum değişkeni de denir. Bu değişkenlerin blok ya da

işaret akış diyagramı biçiminde gösterilişinde şekil 4 a, b, c’deki elemanlar kullanılır. Bu
elemanlar birim gecikme, sabit kazanç, toplama elemanlarıdır.

Bu tanımları kullanarak lineer, zamanla değişmeyen dijital sistemleri sistem mertebesine

bağlı olarak aşağıdaki fark denklemleri yardımı ile göstermek mümkündür.

k = 0, 1, 2, 3, ...n Birinci mertebeden fark denklemidir.

İkinci merteben fark denklemidir.

n. merteben fark denklemidir.

a ve b’ler sabit olmak üzere

Eğer b1u(k) = 0 ise, denklem birinci mertebeden homojen denklem adını alır. Eğer
b0, ...,bm = 0 ise fark denklemi n. Mertebeden homojen fark denklemidir. 3. Denklemde k›k+n
alınarak
şeklinde yazılabilir.

2.5.Fark Denklemlerinin Bilgisayarla

Çözümü

y(-1) = 0 , u(k) = (1)k k?0

y(-2) = 0 , u(k) = 0 k<0

Bilgisayar indisleri eksi alınamayacağı için indisi arttırmak gerekir. Bu sebeple

programda bunu ayarlamak gerekir.

y(0) = 0

y(1) = 0

y(2) = 0

for (k = 3 ; k<100 ; k++) {

2.6. Fark Denklemlerinin Çözümü

Normal sabit katsayılı diferansiyel denklemlerin çözümünde olduğu gibi fark
denklemelerinin de xc(k) tamamlayıcı çözüm ve xö(k) özel çözüm gibi iki çözümü vardır.
xc(k) sağ tarafı sıfır olan homojen denklemlerin çözümü, xö(k) ise sağ tarafı sıfır olmayan ve
kaynak fonksiyonunun biçimine bağlı olan çözümdür. Tam çözüm

xt(k) = xc(k)+ xö(k)

dır.

Homojen denklemin çözümü

Kaynak fonksiyonu u(k) = 0 alarak

olur. Bu denkleme homojen fark denklemi denir ve çözümü olarak

xc(k) = Crk

kabul edilir ve yerine konur.

ya da

elde olunur. Bunun çözümü

olur. Bu denkleme karakteristik denklem denir. Cebrin esas teoremine göre n. Dereceden bir
denklemin genel olarak n farklı kökü vardır. Bu kökler r1, r2,... rn olsun. Karakteristik denklem
yardımı ile elde olunan fark denkleminin çözümü

ya da

olur. C1, C2,...Cn başlangıç koşullarından belirlenir. Karakteristik denklemin kökleri aşağıda
verilen dört farklı biçimde olabilir.

a. Eğer karakteristik denklemin köklerinin hepsi farklı ve gerçel ise, tamamlayıcı çözüm

b. Köklerden bir tanesi örneğin (ri)’yinci kök m katlı ise tamamlayıcı çözüm

c. Kökler şeklinde ise kompleks eşlenik ise

ya da kompleks kökleri polar koordinatlarda yazarak

 d. Eğer kompleks eşlenik köklerden i. Kök m katlı ise homojen denklemin bu katlı köke
ilişkin çözümü

şeklinde olur.

Basit örneklerle fark denkleminin tamamlayıcı çözümü elde edilecektir. Fark denklemlerinin
çözümünde diğer bir yöntem z dönüşümü çözüm yöntemidir. Bu yöntem z dönüşümü
açıklandıktan sonra fark denklemlerine uygulanacaktır.

Buraya kadar fark denkleminin tamamlayıcı xc(k) çözümünü elde ettik. Diferansiyel
denklemlerde olduğu gibi kaynak fonksiyonunun türüne bağlı olan, bir de özel çözüm vardır.
Fark denkleminin tam çözümü tamamlayıcı xc(t) çözümü ile özel çözümün xö(k) toplamıdır. O
halde fark denkleminin tam çözümü

Tam çözüm = Tamamlayıcı çözüm + Özel çözüm

xt(k) = xc(k) + xö(k)

olur. Bundan sonra özel çözümün elde edilmesi yöntemi açıklanacaktır.

Fark denklemlerinin özel çözümlerinin elde edilmesi

n. mertebeden lineer sabit katsayılı bir fark denklemidir.

Burada u(k) kaynak ya da kontrol fonksiyonu x(k)’lar da bu fonksiyona karşı düşen çıkıştır.
Kontrol fonksiyonları u(k)’lar genellikle aşağıdaki biçimlerde olabilir.

ak, kn, knak, ya da

ya da

kaynak ya da kontrol fonksiyonu u(k)’nın yukarıda açıklanan biçimine göre özel çözümün
genel şekli seçilir. Çoğunlukla bu özel çözümler, u(k)’nın biçimine göre tablolar halinde
verilmiştir. Tablolardan alınabilen, genel biçimde olan bu özel çözüm fonksiyonlarında,
bilinmeyen sabit katsayıların değeri, özel çözümün diferans denkleminde yerine
yerleştirilmesi ile elde olunur. Özel çözümü bulmada operatör metodu da vardır.

Fark Denkleminin Analitik Çözümü

Örnek:

y(-1) = 0

y(-2) = 0

u(k) = (1)k

u(k) = 0 için

Karekteristik denklemi

Özel Çözüm

Denklemde yerine yazılırsa

 Homojen ve özel çözüm toplanır.

k yerine –1 ve –2 değerleri verilirse

2.7. z Dönüşümü
Sürekli işaretle çalışan kontrol sistemlerinde Laplace dönüşümü, dijital sistemlerde ise z
dönüşümü yaygın olarak kullanılır.

e(k) sonlu ya da sonsuz bir darbe dizisi olsun, e(k)’nın dönüşümü, yakınsaklık
bölgesinde
olarak tanımlanır. Gerçekten E(z), z’nin negatif üslerine göre ifade edilen bir geometrik
dizidir. Burada (q = 0, q = ?), p ve q pozitif sonlu değer alabildiği gibi p = -?, q = +? olması
halinde

şeklinde yazılır. Bu dönüşüme iki taraflı z dönüşümü denir. z dönüşümünün tanımını daha iyi
anlamak için birkaç örnek verelim. R1, R2, z dönüşümünün yakınsaklık bölgesini tanımlar

2.7. z Dönüşümü
Sürekli işaretle çalışan kontrol sistemlerinde Laplace dönüşümü, dijital sistemlerde ise z
dönüşümü yaygın olarak kullanılır.

e(k) sonlu ya da sonsuz bir darbe dizisi olsun, e(k)’nın dönüşümü, yakınsaklık
bölgesinde

olarak tanımlanır. Gerçekten E(z), z’nin negatif üslerine göre ifade edilen bir geometrik
dizidir. Burada (q = 0, q = ?), p ve q pozitif sonlu değer alabildiği gibi p = -?, q = +? olması
halinde

şeklinde yazılır. Bu dönüşüme iki taraflı z dönüşümü denir. z dönüşümünün tanımını daha iyi
anlamak için birkaç örnek verelim. R1, R2, z dönüşümünün yakınsaklık bölgesini tanımlar

2.8. z Dönüşümünün Özellikleri

1.
2.

Bir yanlı dönüşüm İki yanlı dönüşüm

3.
 3a. (bir yanlı dönüşüm)

4.

5. Eğer e(k) dağa doğru gelişen bir taraflı dizi ise

6.

Eğer z = 1 noktası E(z)’in yakınsaklık dairesinin üstünde ya da içinde ise ve e(k) bir
taraflı sağa doğru gelişen bir darbe dizisi ise

7.

8.
9.

( * konvolüsyon gösterir)

2.8. z Dönüşümünün Özellikleri

1.
2.

Bir yanlı dönüşüm İki yanlı dönüşüm

3.

3a. (bir yanlı dönüşüm)

4.

5. Eğer e(k) dağa doğru gelişen bir taraflı dizi ise

6.

Eğer z = 1 noktası E(z)’in yakınsaklık dairesinin üstünde ya da içinde ise ve e(k) bir
taraflı sağa doğru gelişen bir darbe dizisi ise

7.
 8.
9.

( * konvolüsyon gösterir)

2.9. Seçilmiş Bazı z Dönüşüm Çiftleri

Aşağıdaki bazı önemli darbe dizilerinin z dönüşümleri verilmiştir.

Darbe Dizisi {e(k)} z Dönüşümü E(z)

1. u(k) = 1 k?0 z / (z-1)

2. ?(k) 1

3. k k?0 z / (z-1)2

4. ak k?0 1 / (1-az-1) = z / (z-a)

4a. ak-1 k?1 1 / (z-a),

4b. - ak-1 k?0 1 / (z-a), <a

5. 1 / k k?0 -ln(1-z-1) . >1

6. k2 k?0 z(z+1) / (z-1)3

7. kak k?0 az / (z-a)2

8. sinak k?0 zsina / (z2-2zcosa+1)

9. cosak k?0 z(z-cosa) / (z2-2zcosa+1)

10. aksinbk k?0 az(sinb) / (z2-2azcosb+a2)

11. akcosbk k?0 (z2-azcosb) / (z2-2azcosb+a2)

2.10. Ters Z Dönüşümü

Laplece dönüşümünün tersini almada kullanılan yöntemle benzer biçimde z dönüşümü
tersinin alınmasında aşağıdaki yöntemler vardır. Ters z dönüşümü z-1 [E(z)] = e(k) olarak
yazılır.

a. Kuvvet Serisi Yöntemi

Örnek:

b) Basit Kesirlere Ayırma Yöntemi

şeklinde yazılırsa
Örnek:

Değerleri yerine yazılırsa;

Örnek:

2.10. Ters Z Dönüşümü

Laplece dönüşümünün tersini almada kullanılan yöntemle benzer biçimde z dönüşümü
tersinin alınmasında aşağıdaki yöntemler vardır. Ters z dönüşümü z-1 [E(z)] = e(k) olarak
yazılır.

a. Kuvvet Serisi Yöntemi

Örnek:

b) Basit Kesirlere Ayırma Yöntemi

şeklinde yazılırsa
Örnek:

Değerleri yerine yazılırsa;

Örnek:

2.11. Fark Denklemlerinin z dönüşümü ile

çözümü
Örnek:

y(k+2) - 7y(k+1) + 12 y(k) = 5u(k)

başlangıç şartları: y(1) = -1 , y(0) = 1 , u(k) = (2)k

z dönüşümü alınırsa;

Değerleri yerine yazılırsa;

2.12. Transfer Fonksiyonu

Sürekli işaretle çalışan kontrol sistemlerinde, S domeni transfer fonksiyonları tanımlanır. İlk
koşulları sıfır alınarak çıkışın Laplace dönüşümünün girişin Laplace dönüşümüne oranı
transfer fonksiyonunu belirler.

Başlangıç şartları sıfır alınarak bulunan; çıkışın girişe oranıdır.

Transfer fonksiyonu sistemin davranışını belirler.

Örnek:

z dönüşümü yapılır;
(Başlangıç şartları sıfır)

2.13. Transfer Fonksiyonu Verilen Sistemin

Cevabını Bulma

Giriş birim basamak alınırsa

2.14. Sinyal Akış Şemaları

x = (3u(z) – z-1
y(z) = 2x

İşaret akış diyagramları, blok diyagramları gibi, sistemlerin sebep- sonuç bağıntıları
göstermek için kullanılır. Öncelikle kontrol sistemlerinde geri besleme çevrim sayısı fazla
olması halinde blok diyagramlarını tek çevrime indirgemek ve kapalı çevrim transfer
fonksiyonunu hesaplamak zorlaşmaktadır. Sinyal akış şemaları, blok diyagramlarına göre
daha basit inceleme imkanı sağlayan bir yöntemdir.

2.15. Ayrık Zamanda Durum Denklemleri

2.16. Ayrık Zamanda Doğrusal ve Zamanla

Değişmeyen Sistemle İçin Durum
Denklemleri
Durum Denklemi

Çıkış Denklemi

Anxn

Bnxr

Cmxr

Dmxr Giriş durum denklemi yarpıldığından dolayı

Örnek: r=2, n=3, y=2

2.17. Durum Denkleminden Transfer
Fonksiyonuna Dönüşüm
Tek giriş ve tek çıkışlı sistemler için;

x(k+1)’in z dönüşümü alırsak;

Örnek:

Çözüm:
2.18. Transfer Fonksiyonundan Fark
Denklemine Dönüşüm

Başlangıç şartları sıfır kabul edilirse.

2.19. Fark Denkleminden Durum

Denklemine Dönüşüm

Üçüncü dereceden bir sistem olduğu içindir ki 3 tane durum değişkeni vardır.

Ana denklemde değerler yerlerine yazılırsa;

Örnek:

Denklemde yerine konursa;

2.20. Durum Uzay Diyagramları

Dijital kontrol sistemlerinde kontrol edici (kontrolör) çoğunlukla bir dijital bilgisayar ya da
mikroişlemcidir. Bu elemanların matematik modelleri fark denklemleri ile verilir. Aşağıdaki
denklem n. Mertebeden bir fark denklemidir. Fiziksel sistemlerde ya da gerçeklemede m?n
olmalıdır. Eğer m>n olursa kontrol vektörü dinamik sistemden zaman içinde önüne geçer ki
bunun da bir fiziksel anlamı yoktur. Bu ayrıtta durum uzayı diyagramları açıklanacak ve bu
diyagramlardan yararlanarak, fark denklemlerinin en genel halde durum denklemleri ile
gösteriliş yöntemi verilecektir.

Şimdi bunun z dönüşümünü alalım.

olur. Bu dijital sistemin darbe transfer fonksiyonu çıkışın z dönüşümünün girişin z

dönüşümüne oranı
dır. Rasyonel kesiri z’nin negatif kuvvetlerine göre seriye açarak ve z dönüşümü tanımını göz
önüne alarak, ayrık zamanda g{k}sayı dizisi bulunur. Ancak bu ayrıtta, darbe transfer
fonksiyonu bir dijital sistem için durum modeli ya da dijital computerde uygulanabilen
modelin elde edilmesinde üç yöntem kullanacağız.

1. Doğrudan elde edilen model› Kanonik form

2. Seri model
3. Paralel model

1. Doğrudan elde edilen model

pay ve paydasını X(z)

ile çarpalım.

olur. X(z), zX(z)...zn X(z)’nin ters dönüşümleri düşünülecek olursa

X(z) › x(k) = x1(k) x(k) = x1(k)

zX(z) › x(k+1) = x2(k) x(k+1) = x2(k)

z2X(z) › x(k+2) = x3(k) x(k+1) = x3(k)

x(k+2) = x3(k)

zn-1x(z) › x(k+n-1) = xn(k), x(k+n-1) = xn(k) = xn-1(k+1)

znX(z) › x(k+n) › x(k+n) = xn(k+1)

yazılır. Çıkış için ise,

xn(k+1) = u(k) - a1xn(k) – a2xn-1(k) -...- an-1x2(k) – anx1(k)

y(k) = b0xm+1(k)+ b1xm(k) + b2xm-1(k) +...+ bm-1x2(k) + bmx1(k)

bulunur. Fiziksel sistemlerde m<n dir. m = n-1 kabul edilirse

y(k) = b0xn(k)+ b1xn-1(k) + b2xn-2(k) +...+ bn-1x2(k) + bnx1(k)

bulunur.

elde olunur. Eğer m = n ise

ve

xn(k+1) = u(k) - a1xn(k) – a2xn-1(k) -...- an-1x2(k) – anx1(k)

yerine yazılırsa

Durum uzay diyagramı ve zamanda ayrık blok diyagramını elde etmek amacı ile m = n-1
alarak, pay ve paydayı zn ile bölelim.

Y(z) / U(z) rasyonel kesrinin payını sağ taraftaki kesrin payına ve paydasına da paydasına eşit
yazalım.

elde olunur. Şimdi bunların işaret akış diyagramlarını çizelim.

yazarak aşağıdaki şeklin durum uzay diyagramının alt kısmı elde olunur. Üst kısmı ise

Şekil 1: Lineer zamanla değişmeyen zamanda ayrık sistemin durum uzay diyagramı

Şekil 2: Şekil 1’deki durum uzayı işaret diyagramından elde olunan n. mertebeden lineer
zamanla değişmeyen fark denkleminin zamanda ayrık blok diyagramı

Şekil 2 de verilen modelleme ise minimal bir modellemedir ve n adet gecikme elemanı
kullanılmıştır. Bu diyagramdan durum değişkenleri için kolayca
yazılır.

Seri Model (seri uzay diyagramı)

Bu model durum uzay diyagramında biribiri ardında seri bağlanmış alt diyagramlardan
oluşur. Varsayalım ki dijital sistemin darbe transfer fonksiyonu basit kutup ve sıfırları
cinsinden çarpanlara ayrılmış olarak aşağıdaki gibi verilsin.

Ayrıca kutup ve sıfırların gerçek değerli olduğunu varsayalım. Darbe trasfer fonksiyonunu alt
darbe transfer fonksiyonları cinsinden, çarpım şeklinde

olarak yazabiliriz. Şimdi i. Alt darbe fonksiyonu ile (m+1), (m+2)...n’inci darbe fonksiyonu

olarak yazalım. Gi(z) ve Gn(z), z-1 cinsinden

olarak yazılır.
2.21. Blok Diyagramından Durum
Denklemi Çıkartılması:
2.22. Durum Denklemlerinin Çözümü
Zamanla ayrık sistemler, zaman bölgesinde, fark denklemleri ile modellenirler ve bu
denklemlerin, lineer zamanla değişmeyen sistemler için x1(k+1) = Ax(k) + Bu(k) durum
denklemi ile gösterildiği aşikardır. Bu bölümde durum denklemlerinin çözümleri verilecektir.
Bir diğer durum denklemi de y(k) = Cx(k) + Du(k) ‘dır.

Durum denklemlerinin çözümünde başlıca şu yöntemler vardır:

1. Sürekli zamanda yazılan durum denklemlerini, Laplace dönüşümü ile çözümüne

benzer biçimde z dönüşümü kullanmak ve sonra ters dönüşümünü almak.

Şimdi n. Mertebeden lineer zamanla değişmeyen zamanda ayrık sistemin durum

denklemini göz önüne alırsak;

x(k+1) = Ax(k) + Bu(k)

(u(k) ile x1(0), x2(0), ..., xn(0) değerlerinin verilmesi gerekir.)

 Başlangıç şartlarından Kaynaktan gelen çözüm gelen çözüm

Örnek:

2. Durum denklemleri k’ya değerler vererek ve genel çözüm için bir ifade bularak da
çözülebilir.

Durum denklemlerinin, lineer zamanla değişmeyen zamanda ayrık sistemler için verilen
ifadeyi göz önüne alırsak;

k = 0, 1, 2, ... değerlerini verelim. Birinci denklemden

veya

Buradan

bulunur. Yukarıdaki ifadelerin incelenmesi sonucu x(k)’genel çözümü;

k = 1’den başlayacak.

Ayrıca formülde değişimi yapmakta mümkündür.

?(k)’ya zamanda ayrık sistemlerin geçiş matrisi denir.

Örnek:

Durum geçiş matrisi;

2.22. Durum Denklemlerinin Çözümü
Zamanla ayrık sistemler, zaman bölgesinde, fark denklemleri ile modellenirler ve bu
denklemlerin, lineer zamanla değişmeyen sistemler için x1(k+1) = Ax(k) + Bu(k) durum
denklemi ile gösterildiği aşikardır. Bu bölümde durum denklemlerinin çözümleri verilecektir.
Bir diğer durum denklemi de y(k) = Cx(k) + Du(k) ‘dır.

Durum denklemlerinin çözümünde başlıca şu yöntemler vardır:

1. Sürekli zamanda yazılan durum denklemlerini, Laplace dönüşümü ile çözümüne

benzer biçimde z dönüşümü kullanmak ve sonra ters dönüşümünü almak.

Şimdi n. Mertebeden lineer zamanla değişmeyen zamanda ayrık sistemin durum

denklemini göz önüne alırsak;

x(k+1) = Ax(k) + Bu(k)

(u(k) ile x1(0), x2(0), ..., xn(0) değerlerinin verilmesi gerekir.)

Başlangıç şartlarından Kaynaktan gelen çözüm gelen çözüm

Örnek:
 2. Durum denklemleri k’ya değerler vererek ve genel çözüm için bir ifade bularak da
çözülebilir.

Durum denklemlerinin, lineer zamanla değişmeyen zamanda ayrık sistemler için verilen
ifadeyi göz önüne alırsak;

k = 0, 1, 2, ... değerlerini verelim. Birinci denklemden

veya

Buradan

bulunur. Yukarıdaki ifadelerin incelenmesi sonucu x(k)’genel çözümü;

k = 1’den başlayacak.
Ayrıca formülde değişimi yapmakta mümkündür.

?(k)’ya zamanda ayrık sistemlerin geçiş matrisi denir.

Örnek:

Durum geçiş matrisi;

2.23. Analog Sistemlerin Sayısala

Dönüşümü
a) Geriye Doğru Fark Alma

Birinci mertebeden bir diferansiyel denklem gözönüne alalım.

Her iki yanının integralini t0 den t’ye kadar alalım.

olur. Şimdi varsayalım ki x(t) T peryodu ile örneklenmiştir. t = k.T

1. (k-1)T<t<kT aralığında

yazılır. ifadenin sol yanını dur.

Şekil: Geriye doğru fark alma

Sağ yanı ise integral integrasyon aralığı örnekleme aralığı olduğundan x(t) sabit kabul
edileceğinden, şekilden görüldüğü gibi, sağ yandaki integral [x(kT)]T’dir. ayrık sistemler için

bulunur. Burada sağ yanda bulunan (a)’nın boyutu sn-1 olduğunu gözden ırak tutmamak
gerekir.

Geriye doğru fark alma düşüncesi ile

olur. Buradan

bulunur. Karşılaştırma yapılırsa

olduğu görülür. S bölgesinde Re(s)<0 yarım s düzleminin tümünü tanımlar ve bu bölge

stabilite bölgesidir. (z) bölgesinde stabilite tanımlamak üzere

dır. z = z+jy yazarak

ya da

sadeleştirerek

olur. Bu ifade ise

daire denklemini verir. O halde dönüşümü ile sol yarım s düzlemi denklemi (9) ile
verilen daireye karşı düşürülmüş oldu.
Şekil: Geriye doğru fark almaya ilişkin dönüşümünün S yarım düzlemini
dönüştürdüğü z düzlemi

b) İleriye Doğru Fark Alma

ile verilen diferansiyel denklemi ayrık olarak yazmak amacı ile t0 = kT den t =
(k+1)T’ye kadar integral alarak

Şekil: İleri doğru fark alma

olur. Şimdi verilen bağlantıyı türev kavramı ile elde edelim.

 İleriye doğru fark alma düşüncesi ile

olur. Gene her iki denklemin s ve z dönüşümlerini alarak, ilk koşulları sıfır alarak

bulunur. Buradan karşılaştırma ile ileriye doğru fark almanın

dönüşümüne karşı düştüğü görülür. Bu dönüşüm şekilde gösterilmiştir. Stabilite için Re(s) < 0
ve z düzleminde

Şekil: İleriye doğru fark almaya ilişkin dönüşümünün sol yarım s düzlemini, z
düzlemimde, dönüştürdüğü daire
Yukarıdaki incelemelerden geriye doğru fark alma kullanılarak elde olunan türevin

dönüşümüne karşı düştüğü ileriye doğru fark alma yönteminin ise dönüşümüne karşı
düştüğü belirlemiş olduk. Geriye doğru fark alarak tanımlanan türevle elde olunan
dönüşümünün stabiliteyi bozmadığı, buna karşın ileriye doğru fark alarak
tanımlanan türevden elde olunan s(z-1)T-1 dönüşümünün sistem stabilitesinin bozduğu
düşüncesi ile ileriye doğru fark alma ile, türev tanım ve ilgili dönüşüm kullanılamaz.

Yamuk yaklaşımı ile integral ve türev alma için gene aynı denklemi göz önüne alalım.

ile verilen denklemi t0 = kT den t = (k+1)T aralığında integre edelim.

Şekil: Yamuk yaklaşımı ile integral ve türev alma

X(k+1)=AX(k)+BU(k)

ya da

olur. Z dönüşümü alarak

bulunur. Bu bağıntıyı sX(s) = - aX(s) ile karşılaştırırsak

bulunur. Bu dönüşüm aynı zamanda bir lineer dönüşümü olarak da adalandırılır. s düzlemi
stabilite bölgesi

Re(s)<0 ya da

bulunur. Buradan da

x2- y2<0

ya da

x2+ y2<1

elde olunur. Böylece iki yönlü lineer dönüşümün sol s yarım düzlemini birim daire içine
dönüştürüldüğü anlaşılır.
Şekil: Yamuk kuralına göre integral almaya ilişkin dönüşümünün sol yarım s
düzlemi, z düzleminde birim daireye dönüştürülmesi

2.24. Sürekli Sistem Durum

Denklemlerinden Zamanla Değişmeyen
Ayrık Sistemlerin Durum Denklemlerine
Geçiş
Sürekli sistemin durum denklemlerinin

biçiminde olduğunu varsayalım. Bu denkleme

gibi bir çözüm arayalım.

olur.

olduğundan

bulunur. Yerine yazılacak olursa

olur. t = t0 için integral içindeki fonksiyonların impuls ya da impuls türevleri içermediği

düşünülerek, değerinin sıfır olması gerektiğinden
bulunur. C’nin değeri yerine yazılacak olursa

bulunur. Durum geçiş matrisinin

ve çıkış için

bulunur.

Şimdi ayrık sisteme geçmek için örnekleme zamanı aralığını düşünelim. Bu

amaç için t0 = kT ve t = kT+T koyarsak vr bu aralık sabit kabul edersek

yazılır. Buradan

yazılarak
olur.

Örnek:

sürekli denklem sistemi veriliyor. Sistemin ayrık durum modellerini bulunuz.

Çözüm:

Önce ’yi belirleyelim. Sürekli sistemin parametre matrisleri

dır. için
olur. Ve ayrık durum denklemleri için ise

bulunur. Şimdi aynı bağıntıyı başka bir yoldan elde etmek için

ifadeyi tekrar göz önüne alalım.

olarak yazılır. Bir değişken değiştirmesi yaparak

ve

yazılabilir. Yeni değişkenleri yerine konur ise

bağıntısı elde olunur. Örneğimizde bu bağıntı uygulanırsa;

bulunur.

2.24. Sürekli Sistem Durum

Denklemlerinden Zamanla Değişmeyen
Ayrık Sistemlerin Durum Denklemlerine
Geçiş
Sürekli sistemin durum denklemlerinin

biçiminde olduğunu varsayalım. Bu denkleme

gibi bir çözüm arayalım.

olur.
 olduğundan

bulunur. Yerine yazılacak olursa

olur. t = t0 için integral içindeki fonksiyonların impuls ya da impuls türevleri içermediği

düşünülerek, değerinin sıfır olması gerektiğinden

bulunur. C’nin değeri yerine yazılacak olursa

bulunur. Durum geçiş matrisinin

ve çıkış için

bulunur.

Şimdi ayrık sisteme geçmek için örnekleme zamanı aralığını düşünelim. Bu

amaç için t0 = kT ve t = kT+T koyarsak vr bu aralık sabit kabul edersek
yazılır. Buradan

yazılarak

olur.

Örnek:

sürekli denklem sistemi veriliyor. Sistemin ayrık durum modellerini bulunuz.

Çözüm:

Önce ’yi belirleyelim. Sürekli sistemin parametre matrisleri

dır. için
olur. Ve ayrık durum denklemleri için ise

bulunur. Şimdi aynı bağıntıyı başka bir yoldan elde etmek için

ifadeyi tekrar göz önüne alalım.

olarak yazılır. Bir değişken değiştirmesi yaparak

ve

yazılabilir. Yeni değişkenleri yerine konur ise

bağıntısı elde olunur. Örneğimizde bu bağıntı uygulanırsa;

bulunur.

3.1. Fiziksel ve İdeal Örnekleyici

Fiziksel örnekleyici şekil 1’de görüldüğü gibi sürekli bir işaretin, belli t = kT, k = 0, 1, 2, ...
anlarındaki değerlerini belirli bir zaman süreci içinde alan bir elemandır. T örnekleme
periyodu, ? ise örnekleme zamanıdır. Şekilden görüldüğü gibi ?<<T dir. Örnekleyiciden sonra
kullanılan tutucu elemanı, örnekleyici elemanın aldığını sürekli işareti ? tutma zamanı
süresinde sabit tutan bir elemandır. İdeal örnekleyici, örnekleme süresi ? = 0 olan ve her ? =
0, t = T, t = 2T, t = 3T,... anlarında sürekli işaretin değerini darbe dizisi halinde veren bir
elemandır. fiziksel ve ideal örnekleyicinin giriş ve çıkış işaretleri ve bunların dijital kontrol
sistemlerinde gösterilişi şeki 1.a, b ve c‘de gösterilmiştir.
Şekil1 a) Örnekleme süresi ? ve örnekleme periyodu T olan bir örnekleyici çıkışı e *(t) ve
gösterilişi
Şekil 2: b) Örnekleme süresi ? = 0 olan ideal bir örnekleyici ve buna sıfırıncı mertebeden
tutucu eklenmesi halinde e(t)çıkışı

c) Örnekleme süresi ?, tutma süresi Th ve örnekleme periyodu T olan örnekleyici ve sıfırıncı

mertebeden tutucunun çıkışı e(t)

Şekillerin incelenmesinden örnekleme süresi ?, ve örnekleme periyodu T olan gerçek ya da

fiziksel bir örnekleyici arasındaki farkı açıkça görmek mümkündür. Gerçek örnekleyicinin
çıkışı darbe süresi ? sınırlı olan ve genliği t = kT, k = 0, 1, 2,... anlarındaki sürekli işaret
genliğine eşit olan bir darbe dizisi olduğu halde, ideal örnekleyici çıkışı, değeri t = kT
anlarında sürekli işaret değerine eşit olan bir impuls ya da delta Dirac dizisidir. Örnekleyici
çıkışına konan, tutucu devrenin ideal ya da gerçek eleman alınması halinde tutucu çıkışı da
şekil c’de gösterilmiştir.

Örnekleyicide en önemli sorun T örnekleme periyodunun seçilmesidir. T’nin seçiminde en

önemli kriter e(t) sürekli işaretinin içerdiği bilgi (information) den en az kayıp vererek
örneklenmiş işaretin e*(t)’nin elde edilmesidir. T ne kadar küçük olursa e(t) sürekli işaretinin
de o kadar e*(t) örneklenmiş işarete yaklaşacağı açıktır. Ancak böyle bir örnekleyici
gerektiğinden fazla pahalı olur. T’nin seçileceğine ilişkin Shannon örnekleme teoremi daha
sonra verilecektir. Ancak burada kısaca bu teoremi şöyle ifade edebiliriz: f0 frekansından daha
büyük frekansları içermeyen bir e(t) sürekli işareti, Ts = 1/(2f0) saniyelik bir örnekleme
periyodu ile örneklenirse işaret tam olarak belirlenir ve bilgi kaybı olmaz. Pratikte dijital
sistemlerin stabilitesi açısından fs örnekleme frekansı daha büyük T örnekleme periyodu çok
daha küçük seçilir.
Örnekleme, bilgi işlem ve haberleşme açısından bir modülasyondur. Burada genlik ve darbe
genişliği modülasyonu kullanmak mümkündür. Şekil 2’de modülasyonda kullanılan

Şekil 3: Darbe genlik modülasyonu es(t) modüle edilecek işaret, fc(t) taşıyıcı

Taşıyıcı ve modüle edilen işaretler sembolik olarak gösterilmiştir. Darbe genlik modülasyonu
için bir darbe dizisi göz önüne alalım. Şekil 4’te darbe genişlikleri ? ve darbe periyodu T olan
birim genlikli bir darbe dizisi ile modüle edilecek olan es(t) sürekli işareti gösterilmiştir.
Burada fc(t), birim genlikli darbe modülasyonu taşıyıcı dalgası, birim basamak fonksiyonu
cinsinden
Şekil 4: Darbe genlik modülasyonunda giriş çıkış işaretleri, fc(t) taşıyıcı işaret darbe dizisi,
darbe genlik modülasyon çıkışı, es(t) sürekli işaret

olarak yazılır. Tanım uyarınca örneklenmiş işaret

Zaman bölgesinde ifade edilen genlik modülasyonu çıkışı ’nin frekans bölgesi
davranışını incelemek ilginçtir. şekil 4’te gösterilen birim darbe dizisi periyodik bir
fonksiyondur ve Fourier serisine açılabilir.

yazılır. Burada ws2?fs örnekleme açısal frekansıdır ve

dir. Kompleks Fourier serisi katsayısı Ck tanım uyarınca

fc(t), 0?t?? aralığında olduğundan

ya da

bulunur. İfadesini parantezine alınırsa

olur. Trigonometrik özdeşlikler kullanılırsa ve ifade ? ile çarpılır.

ya da (Sinc) fonksiyonu kullanılarak

bulunur.

Şekil 5: Sinc(kwst/2) fonksiyonunu değişimi. Bu fonksiyona kapı fonksiyonu da denir.

bulunur. Şimdi ’nin Fourier dönüşümünü alalım.

olarak tanımlanır. ifadesi Ck katsayısını kullanarak tekrara yazarsak

olur. Buradan

ya da

bulunur. Böylece ? süreli darbelerle ve T örnekleme periyodu ile örneklenmiş bir işaretin
Fourier dönüşümü elde edilmiş olur. Ck kompleks Fourier katsayısının mutlak değeri,

dir. değerleri verilecek olursa

bulunur. Görülüyor ki, örnekleme süresi ? olan birim darbe dizisinden oluşan taşıyıcı işaretin
genlik spektrumu frekans bölgesinde Sinc(.) fonksiyonuna göre değişen çizgilerdir. Şekil 6
‘da Fourier serisi kompleks katsayılarının genliklerinin mutlak değerlenin değişimi
gösterilmiştir.
Şekil 6: Birim darbe dizisinin spektrumu

örneklenmiş işaretin frekans bölgesi davranışını incelemek üzere bunun Fourier

dönüşümü olan E*(jw) nın genliğinin değişimini çizelim.

olur. Şimdi varsayalım ki sürekli işaret es(t)’nin Fourier dönüşümü Es(jw)’nın genliğinin
mutlak değeri şekil 7.a’da gösterildiği gibi olsun. Es(jw) kullanılarak, örneklenmiş işaretin
Fourier dönüşümü ’nın genliğinin değişimi elde edilecektir. | |’yı herhangi bir
k için şu şekilde elde edebiliriz. Önce n = k yazarak |Ck| elde edilir ve sonra | |,
noktasına kaydırılır. Burada es(t)’nin içerdiği en yüksek açısal frekansın w0
olduğunu ve w0’nın iki katının örnekleme açısal frekansı ws den küçük kaldığı varsayılacaktır.
Şekil 7.b’de | | örneklenmiş işaretin genliğinin değişimi verilmiştir.
Şekil 7: a) Sürekli işaret es(t)’in Fourier dönüşümü |E(jw)|’nin genliğinin w’ya göre değişimi

b) Süresi ? olan birim darbe (puls dizisi ile örneklenmiş işaretin Fourier dönüşümünü
genliğinin değişimi

Şekil 7.a ve b’den görüldüğü gibi örnekleme frekansı yarısı f s/2 es(t) işaretinin içerdiği en
yüksek f0’dan büyüktür. f0 = fs/2 olması halinde ’nın genliği küçülerek tekrarlanan
kısımları arasında hiçbir boşluk kalmaz es(t) işareti hata yapmaksızın belirlenebilir. Ancak
f0>fs/2 olduğunda tekrarlanan parçaları birbirinin içine girmeye ya da birbirlerini
örtmeye başlarlar ki bu halde, dan es(t) elde edilemez. Çünkü Fourier dönüşümlerin
birbirini örtmesi, matematik olarak ters dönüşüm tanımına uymaz ve bilgi kaybına neden olur.

3.2. Örneklenmiş İşaretin Kompleks

Konvolüsyonla Elde Edilmesi
Her iki tarafın Laplace dönüşümü alınırsa

olur. Sağ yanı kompleks konvolüsyon integrali ile bilirlenir. Tanım olarak kompleks
konvolüsyon integrali

dir. Es(s) ve Fc(s) sırası ile es(t) ve fc(t)’nin Laplace dönüşümleridir. Süresi ? ve periyodu T
olan birim darbe dizisinin Laplace dönüşümü

bulunur. Bir yanlı Laplace dönüşümü kullanıldığından k<0 değerinin katsayısı tanım uyarınca
sıfırdır.

olarak elde olunur. Buradan

bulunur. Burada c.E(?) ve Fc(s)’in yakınsaklık absisi ile ilişkili bir sabittir. Bu integrali
belirlemek üzere şekil 8’de gösterilen çevreler kullanılacak ve sonra Cauchy rezidü teoremi
uygulanacaktır.
Şekil 8: Kompleks integrali belirlemek için Y1, Y2 kapalı çevresi

yazabiliriz. İkinci terimi, a, b, c, d, çevresi üzerine integral almayı belirler. Eğer integralin
payının derecesi paydadan küçükse, s =Rej?, R› ?için, bu integralin değeri sıfır olur. o halde

nın E(?’)’in kutuplarına ilişkin rezüdülerin toplamı, Şimdi aynı integrali bir de Y2 için
yazalım.

yazılır. Eğer ikinci terimde integralin paydasının derecesi payından bir derece yüksek ise (a-e-
d) çevresinde s =Rej?, R› ? olduğundan bu integral sıfır olur. Buradan
bulunur. Bu halde Cauchy rezidü teoremine göre, bu kez çevresel kompleks integral saat
ibreleri yönünde alındığından

nın

fonksiyonu kutuplarındaki rezidüleri toplamı

Buradan da fonksiyonun kutuplarının s-? = (2?/T) jkws işte her yerde bu ws’i kullanabilseydik.
periyodik olma özelliğini kullanarak

olduğu bulunur. Buraya kadar darbelerin genişlik ya da sürelerinin ? olduğunu kabul ettik.
Başka bir deyişle, taşıyıcı işareti küçük süreli darbelerden oluşturduk. Bundan sonra
modülasyonun taşıyıcı işaretinde ? = 0 alacağız. Burada darbe dizisi birim impuls dizisine
dönüşür. Bu halde örnekleyiciye ideal örnekleyici denir

3.3. İdeal Örnekleyici

Yukarıdaki incelemelerde örnekleme süresi ? ile tanımlanmış ve taşıyıcı fc(t) işareti olarak, bir
darbe dizisi elde etmiştik. Örnekleme süresi ?’yu sıfır alırsak birim darbe dizisi, birim impuls
dizisine dönüşür. Bu halde modülasyon fc(t) taşıyıcı dalgası, k<0 için işareti sıfır kabul
edersek.

olarak yazılır. Bu halde örneklemeyi sürekli e(t) işareti ?T(t) birim impuls taşıyıcı işaretinin
modülasyonu gibi düşünürek

olarak yazmak mümkündür. Dirac fonksiyonun özelliğinden

yazılabilir.

ya da
olur. Bunun Laplace dönüşümünü alarak

elde olunur.Şekil 9‘da fc(t) birim impuls dizisi, ideal örnekleyici, sürekli e(t) işareti ve e*(t)
örneklenmiş işareti gösterilmiştir.

Şekil 9.a’da birim darbe ya da basamak fonksiyonunda impuls fonksiyonun elde edilişi
açıklanmıştır. Birim basamak fonksiyonlarını ayrı ayrı yazalım.

Şekil 9: Örneklenmiş bir işaretin bir ideal örnekleyici ile elde edilişi e(t) sürekli işaret, f c(t)
= ?T(t) birim impuls dizisi (taşıyıcı dalga), e*(t) örneklenmiş işaret
Şekil 9.a.: Birim darbe (basamak) fonksiyonundan impuls fonksiyonunun elde edilişi

olur. Tanım olarak

olur. O halde iki birim basamak fonksiyonundan limit olarak ?(t) fonksiyonuna geçerken 1/?
ile bölmek gerekir.

ifadesini önce 1/? ile çarpalım sonra e-? (s-?) terimini ?› 0 için Taylor serisine açalım.

ilk iki terimi alıp 1/? ile çarptıktan sonra yerine yazalım.

Bu ifadenin Fourier dönüşümü

olur. Toplan içindeki F{.} w bölgesinde konvolüsyon gerektirir. Bu da kısaca, ?(t-kT)
periyodik fonksiyon olduğundan, kompleks Fourier serisi açılımından

olduğundan ve birim impuls treninin Fourier dönüşümünü kullanarak

elde edilir. Bu ifade, ws = 2?/Ts yazarak ve Dirac fonksiyonunun özelliğinden

ya da

Ts örnekleme zamanı bulunur.

3.4. E*(s)Bulunması
E(s) belli olmak üzere, sinyalin yıldızlı dönüşüm formülü;

E(?)’nın kutupları

Örnek:

Analog belirlemede
Örnek:

E(z) ile E*(s)’nin İlişkisi:

z = eTs › z-1 = e-Ts ‘dir.

4.1. Giriş
Bu bölümde zamanda ayrık (dijital kontrol sistemleri) nin kapalı çevrim giriş ve çıkış
bağlantıları verilecektir. İşaret akış diyagramları da kullanılarak giriş ve çıkış arasındaki
transfer fonksiyonları elde edilecektir.

4.2. Kapalı Çevrim Dijital Kontrol

Sistemleri Blok Diyagramları
Bundan önceki bölümde açık çevrim dijital kontrol sistemlerinin darbe transfer
fonksiyonlarını, örnekleyicinin sistemin değişik yerlerinde bulunmasına göre elde etmiştik.
Bazı hallerde, yıldızlı giriş ve yıldızlı çıkış arasında, yıldızlı darbe fonksiyonunun
tanımlanamayacağını göstermiştik. Yıldızlı transfer fonksiyonlarından z dönüşümü transfer
fonksiyonlarının nasıl belirleneceğini açıklamıştık. Bu bölümde, kapalı çevrim dijital kontrol
sistemlerinin, fonksiyonlarını elde etmeye çalışacağız. Darbe transfer fonksiyonlarının her hal
için elde edilemeyeceğini göreceğiz. Şekil1’de verilen kapalı çevrim kontrol sistemini ele
alalım.

Şekil 1: a) Basit kapalı çevrim dijital kontrol sistemi blok diyagramı

b) İşaret akış diyagramı

Blok diyagramından

ya da

toplam transfer fonksiyonu ya da Laplace dönüşümü C(s) ve C*(s)’i giriş ve parametreler

cinsinden bulalım.

Diyagramdan
her iki yanın yıldızlı dönüşümünü alırsak

bulunur. Burada (H(.)G(.)*) önce H(.)G(.) çarpımının yapılacağı sonra da yıldızlı dönüşümün
alınacağı anlamındadır.

bulunur. Her iki yanının yıldızlı dönüşümünü alırsak

yazılır. Buradan çıkışın yıldızlı dönüşümü için

elde olunur. Toplam darbe transfer fonksiyonu için

bulunur. Burada kapalı çevrim kontrol sistemleri blok diyagramlarında karşılaşılan bir
güçlüğü belirtelim. Varsayalım ki C*(s) bilinmek isteniyor. Bunun için

yıldızlı dönüşümünü alalım.

elde olunur. Buradan C*(s)’i çözmeye çalışalım.

bulunur. Her iki yanının yıldızlı dönüşümünü alırsak

olur. Buradan C*(s), yandaki ifadede çarpan haline gelemediğinden çözülemez ve toplam
darbe transfer fonksiyonu bu yoldan gidilerek elde edilemez.
Şekil 2.a) Yalnız çıkışında örnekleyici bulunan kapalı çevrim dijital kontrol sistemi b) İşaret
akış diyagramı

Şimdi yalnız çıkışı örneklenen basit bir dijital kontrol sistemi göz önüne alalım. Şekil 2’de
sistemin blok diyagramı gösterilmiştir.

Şekilden

ya da

bulunur. Her iki tarafın yıldızlı dönüşümü alınırsa

elde olunur. Buradan

yazılır. Her ne kadar çıkışın yıldızlı dönüşümü olan C*(s)belirlendi ise de, C*(s)/ R*(s) oranı
ya da toplam darbe transfer fonksiyonu elde edilemez. Çünkü ilgilenilen R*(s) çarpan haline
sokulamamaktadır.

Şekil 3 a) Hem hata hem de çıkışında örnekleyici bulunan dijital kontrol sistemi blok
diyagramı

b) Aynı sistemin işaret akış diyagramı

Yukarıda incelenen iki hali de içeren daha genel bir kapalı çevrim dijital kontrol siteminin
blok diyagramını göz önüne alalım. Sistemin blok ve akış diyagramları şekil 3’de
gösterilmiştir. Blok diyagramından

yazılır. Her iki yanının yıldızlı dönüşümünü aldıktan sonra, E*(s)’in denklemde kullanılması
ile
ya da

olur. Buradan C*(s) çözülürse

elde olunur. Kapalı çevrim darbe transfer fonksiyonu için

bulunur. Bu da sürekli kontrol sistemleri kapalı çevrim transfer fonksiyonu biçimindedir.

Yukarıdaki incelemelerden kapalı çevrim dijital kontrol sistemlerinin blok diyagramları için
bazı önemli kurallar verebiliriz.

1) Kapalı çevrim dijital kontrol sistemlerinin blok diyagramlarında şekil 3’de

olduğu gibi her koldaki işaret örneklenmiş ise, çıkışın yıldızlı Laplace

dönüşümü ve toplam transfer fonksiyonu, aynen sürekli kontrol sistemlerinde

olduğu gibi elde olunur.

Diğer hallerde blok diyagramında çözümlenmesi istenen değişkenin serbest çarpan kalması
gözetilerek işlem yapılır. Özellikle yıldızlı Laplace dönüşümü alındığında, çözülecek
değişken çarpan olarak kalamıyorsa, bu değişkene ilişkin transfer fonksiyonu da verilemez.

Şimdi kapalı çevrim dijital kontrol sistemleri üzerine birkaç örnek vererek blok
diyagramlarının daha iyi anlaşılmasını sağlamaya çalışalım.

Örnek 1:

Zaman bölgesinde, kapalı çevrim bir dijital kontrol sistemi blok diyagramı şekil 4a da ve bu
diyagramın s bölgesi eşdeğer blok diyagramı şekil 4b’de verilmiştir. Sistemin çıkışının
yıldızlı Laplace dönüşümü ile z dönüşümünü bulunuz.

Çözüm:

Şekil 4b blok diyagramında

yazılır. buradan U1*(s) ve E*(s)yerine, R*(s) ve C*(s) cinsiden değerleri yazılırsa

ya da

olur. buradan da
Şekil 4 a) Bir dijital kontrol sistemi kapalı çevrim blok diyagramı

b) Laplace bölgesi blok diyagramı

olur. z bölgesi için

Şekil 5: Örnek 2 ye ilişkin blok diyagram

Örnek 2:

Şekil 5’de verilen blok diyagramına ilişkin ifadeleri veriniz, çıkış büyüklüğünün z
dönüşümünü ve toplam transfer fonksiyonunu C*(s)/ R1*(s) ile C*(s)/ R2*(s)’i bulunuz.
ya da
 ya da

Burada E1(s) ve E2(s) ifadelerinde, C(s) yerine G2(s)E2*(s) yazarak,

elde olunur. Yukarıdaki ifadelerin yıldızlı dönüşümleri

ve

dir. Yukarıdaki ifadelerden, E2*(s)

ve

olur. Buradan C*(s)/ R2*(s) için

bulunur. Toplam transfer fonksiyonu için, E1*(s)ifadesinde, E2*(s) yerine değeri yazılır ve
R2*(s)= G1*(s) E1*(s) ifadesi kullanılırsa,

ya da

elde olunur. Buradan

bulunur. Öte yandan C*(s)

a da E1*(s)’in ifadesi kullanılarak C*(s) için

bulunur. Buradan Gt*(s) toplam transfer fonksiyonu

ya da

elde olunur.

Şekil 5: Örnek 2’e ilişkin şekil

Çözüm:

s argümanını göstermeden önce

ya da

C ifadesinde E2 ve E1 yerine ifadeleri yazılırsa

olur. Buradan C* için

elde olunur. E1* için

yazarak

elde olunur. Bu ifadelerden açıkça görülmektedir ki C*çarpan haline getirilemez ve bu

nedenle de C* çözülemez. C*/ R* transfer fonksiyonu da verilemez.

5.1. Sayısal Kontrol Sistemlerinin Analizi

a. z dönüşümü ile verilen sistemler:

Açık çevrim cevabı

Geri besleme yoktur.

u(z) + y(z)

Kapalı çevrim cevabı

Örnek:

ileri fark yöntemine göre z’li ifadesi;

Açık çevrim basamak cevabı;

k’ya değer verilince y(k)’nın değişim grafiği

Analog Sistem:

Kapalı çevrim birim basamak cevabı;

 Açık ve kapalı çevrimde aynı değerler göz önüne alınıp çözümler yapıldığında şekillerden
de görüldüğü gibi kapalı çevrimin yükselme hızı açık çevrime göre daha fazladır.

a. Örneklenmiş Veri Sistemlerinin Analizi:

E(s) E*(s) y(s)

tutma

Örnekleme ve tutma

Örnek:

olduğundan
y(z) = A(z).F(z) olduğundan yerlerine yazılırsa;

Örnek:

E(s) E*(s) y(s)

İki yıldızsız ifade çarpılmış olsaydı y(s) = G(s).E(s) olurdu. Her iki tarafın yıldızı alınırsa

olurdu.

Örnek: Aşağıda gösterilen blok diyagramında

E(s) E*(s) y(s)

T
y(z) =G(z).E(z) ’ten yerine konursa;

Örnek: Önceki örnekte için birim basamak cevabı nedir?

bulunmuştu. Buradan

Birim basamak cevabı

Açık Çevrim Örneklenmiş Veri Sistemleri:

1)

E(s) E*(s) V(s) y(s)

T
2)

E(s) V(s) V*(s) y(s)

3)

E(s) E*(s) V(s) V*(s) y(s)

Örnek:

E(s) E(z) K(z) K(s) y(s)

olduğundan
Sonuç olarak bu bölümde örneklenmiş ve dijital işaret haline getirilmiş işaretlere ilişkin
transfer fonksiyonları, açık çevrim kontrol sistemlerinin incelenmesinde kullanılan blok
diyagramlarının inceledik.

Bilindiği üzere sürekli işaretle çalışan kontrol sistemlerinde blok diyagramları çoğunlukla s-
bölgesinde incelenir. Halbuki örneklenmiş işaretlerde ise blok diyagramları z bölgesinde
verilir ve incelenir. Dijital kontrol sistemlerinde blok diyagramlarında sürekli e(t) işaretinin
Laplace dönüşümü E(s) ve örneklenmiş işaret e∗ (t)’nin Laplace dönüşümü farklı
fonksiyonlardır. Bu sistemlerde her zaman y∗ (s) / u∗ (z) yada y(z) / u(z) oranını veren toplam
transfer fonksiyonunu elde etmek mümkün değildir.

Örnek: Aralarında ideal örnekleyici bulunan seri bağlı bir elemanın çıkış ifadesi şöyledir;

e(t) e*(t) f(t) f*(s) y(t) y*(t)

E(s) E*(s) F(s) F*(s) y(s) y∗ (s)

Her iki ifadenin görüldüğü gibi yıldızlı ifadeleri bulundu. Şimdi ise F∗ (s) ifadesi y∗ (s)’deki
yerine konursa

5.2. Temel Kontroller

a. Açma - Kapama Kontrolü:

(t)

Böyle bir sistemin cevabı referans noktası civarında salınım şeklindedir.

a. Oransal Kontrol (P):

Oransal kontrolde kontrol organının girişi olan hata sabit bir sayı ile çarpılarak çıkış elde
edilir.

E(s) M(s)

e(t) m(t)

Buradan m(t) = Kp. e(t) veya M(s) = Kp . E(s) ortaya çıkar. Oransal kontrolün transfer
fonksiyonu

’dır.

Kp değerine orantı sayısı ve kazanç denir.

 Kp değeri keyfi olarak arttırılamaz. Sistemin cevabını hızlandırır. İstenen noktaya daha
çabuk ulaşır. P kontrol normal olarak kararlı bir çalışma oluşturur. Daima bir daimi rajim
hatası (offset) mevcuttur. Kp kazancı arttırılarak bu hata küçültülebilir. Fakat K çok
büyürse sistem davranışı kararsız olabilir.

Oransal kontrolörün hata da birim basamak değişmesi olduğu zaman vermiş olduğu cevap
aşağıdaki şekildeki gibidir.

e(t)

m(t) m(t) = K . u(t)

a. Türev Kontrolör (D):

Türev kontrolör hatanın türevini almaktadır. Sabit kalan hata üzerinde ise etkinliği
yoktur. Hata girişi sabit ise diferansiyel etkinin sağlayacağı kumanda sıfır kumandadır.
Bu yüzden kontrol organlarında diferansiyel (türev) kontrolör tek başına kullanılmaz.
Bu kontrolör değişmekte olan hata üzerinde etkilidir. Hata daha değişmeye
başlıyorken hemen harekete geçer. Bu nedenle türev kontrolör “önceden seziş” olarak
kabul edilir.

Ayrıca bu kontolör kısaca sistemin çıkışının osilosyonunu giderir diyebiliriz.

b. İntegral Kontrolör (I):

Bazı hallerde I kontrolör tek başına kullanılarak I tipi kontrol elemanı elde edilir.
 I kontrolör sistemdeki hatayı sıfır yapar. Fakat, I kontrolör yavaş bir kontrol sağlar.
Yavaş olmasının nedeni ise 900 derece faz gecikmesi getirmesidir.

I kontrolör birim basamak girişe cevabı aşağıdaki şekilde gösterilmiştir.

e(t)

u(t)

u(t)

e(t)

c. PI kontrolör:

PI kontrolör, P ve I kontrolörleri birleştirir. Sistemde daimi (sürekli) rejim hatası sıfırdır.

Oransal’ın integrale eklenme sebebi, integral zaten sürekli rejim hatsını gideriyordu fakat
yavaştı. Oransal işe sistemin cevabını hızlandırıyordu. Bu şekilde daha hızlı bir şekilde
sistemin sürekli rejim hatası gideriliyor.

PI kontrolörün birim basamak girişe cevabı şekildeki gibidir.

e(t)
u(t)

u(t)

f) PD kontrolör:

PD kontrolör, P’den dolayı hızlı bir çalışma sağlar, D’den dolayı ise sistemin 90 0 faz avansı
getirir. Ancak sistemde sıfır yapılamayan bir sürekli rejim hatası mevcuttur.

PD kontrolörün birim basamak girişe cevabı şekildeki gibidir.

g. P – I – D kontrolör:

P, I ve D etkilerin biraraya gelmesiyle oluşur. Her bir etkinin davranış özelliklerine sahiptir.

PID kontrol organı, hızlı ve daimi rejim hatası sıfır olan bir kontrol sağlar. Kp, KD, Ki
katsayılarının uygun ayarlanması ile iyi bir kontrol sağlamak mümkündür.

PID kontrolörün birim basamak cevabı şekildeki gibidir.

t
Örnek:

R(s) +

-T

Kontrolsüz birim basamak cevabı;

genel ifadesi bu blok için bilindiğine göre;

.
C(s)= = +

C (s)= (e olduğundan )

C(z)=

C(z)=

G(s)=F (s).C(s) buradan her iki tarafın yıldızlı dönüşümünü alırsak;

G

R(z) Birim basmak olduğundan , dir.

Y(z)= ( pay ve paydayı 4’ e bölersek)

Y(KT)=

y(k)

3/7
k

Normalde eğrinin 1’e gitmesi gerekirdi. Fakat görüldüğü gibi ’ ye gidiyor. Dolayısıyla ’
lik bir kayıp var. Dolayısıyla bu sistemde sürekli rejim hatası vardır. Bunu önlemek(sürekli
rejim hatasını yok etmek) için devreye bir integral kontrolör bağlanırsa bu hata giderilir.

Son değer teoremini uygularsak;

Lim f(kt)=f( )=Lim (z-1).F(z)

Lim (z-1).Y(z)=Lim (z-1).

Görüldüğü gibi ’ lik sürekli rejim hatası mevcuttur. Bu tür durumlarda son değer teoremi
uygulanırsa sistemde sürekli rejim hatası olup olmadığı görülebilir.

Sistemin sürekli rejim hatsını yok etmek amacıyla integral kontrolör bağlanırsa;

Ki=3 olan I kontrolör önceki örneğe bağlanırsa,

1 dir.(geri besleme kayıtçısı 1 dir.)

idi. Buradan;

Y(z)=T(z).R(z) R(z)= ( birim basamaktan dolayı)

son değer teoremini uygularsak;

Lim (z-1).

*Görüldüğü gibi integral kontrolör aynı devreye uygulanınca sürekli rejim hatsı ortadan

kaldırılmış olur.

6.1. Kararlılık Analizi

Jury Stabilite (Kararlılık) Testi:

Kararlılık testi transfer fonksiyonunun faydasından tayin edilir.

Jury tarafından önerilen ve dijital kontrol sistemleri kararlılığının doğrudan z düzleminde

incelenmesini sağlayan bir yöntemdir.

Dijital kontrol sistemi karakteristik denklemi,

olarak tanımlansın. an, an-1,... aa gerçek katsayılardır. an’in pozitif olduğu varsayımı ile Jury
kararlılık test tablosu hazırlanır.

z0 z1 z2 ............. zn

a0 a1 a2 ............ an

an an-1 an-2 ............ a0

b0 b1 b2 ................. bn-1

bn-1 bn-2 bn-3 ........... b0

c0 c1 c2 ........... cn-2

cn-2 cn-3 cn-4 ........... c0

Jury kriterine göre kararlılık şartları:

 1.

2. n çift ise

3. n tek ise

4.

5.

6.

, ,

k = 0, 1, 2, ...

Örnek:

0 1 2 3
z z z z

0,4 1,1 1,2 2

2 1,2 1,1 0,4

-3,84 -1,96 -1,72

-1,72 -1,96 -3,84

 1.

2.

3.

4.

Görüldüğü gibi 4 şartta sağlandığından sistem kararlıdır.

Örnek: Dijital kontrol sisteminin kararlılık denklemi

olarak veriliyor. Sistemin kararlılığını inceleyiniz.

1.

2.
Oysaki (n tek ise) koşulu sağlanmadığından en az bir kök daire üstünde ya da dışındadır. Ayrıca tablo kurulduğu taktirde ’in de
sağlanmadığı görülür. O halde kararlı değildir.

Örnek: olarak verilen karakteristik denklemin kararlılığını inceleyiz.

1.

2.

mıdır?

olduğundan sistem kararlı değildir.

Örnek: kararlı olabilmesi için K ne olmalıdır?

1.

2.

3.

3. ifadenin ortak paydasını alırsak;

bulunur.

Eğer K “0” veya “1,964” dursa kökler birim çember üzerine denk gelir. Dolayısıyla
osilasyon oluşur.
Bu sınırların dışında sistem Kararsız olur.

MATLAB UYGULAMALARI
MATLAB'ta Diferansiyel Denklemlerin Köklerinin Bulunması;

Matlab'ta diferansiyel denklemlerin köklerini bulmak için aşağıdaki biçimde fonksiyonlar

kullanılabilir.

katsayilar=[2 3 4];

kok=roots(katsayilar)

kok =-0.7500+ 1.1990i

-0.7500- 1.1990i

denklem ikinci dereceden olduğu için iki kökü vardır.

MATLAB'ta Transfer Fonksiyonlarının Basit Kesirlere Ayrıştırılması;

pay=[1];

payda=[1 -5 6];

[kok yer kalan]=residue(pay,payda)

kok = yer = kalan=

13[]

-1 2

Burada kalan =[ ] boş matrisi kalan olmadığını göstermektedir.

örnek 3 için

pay=[1];

payda=[1 -4 5 -2];

[kok yer kalan]=residue(pay,payda)

kok = yer = kalan =

1.0000 2.0000 [ ]

-1.0000 1.0000
-1.0000 1.0000

ikinci ve üçüncü durumlar aynı gibi görünseler de aslında ikinci durum (z-1)'i ,üçüncü durum
(z-1)2 sini ifade eder.

kontrolör ile ilgili örnek

sistem

kontrolör

U(z) Y(z)

kontrolör ve sistemin birleştirilmesi

py1=[2];pd1=[1];

py2=[0.007 0.007];pd2=[1 -1.937 0.943];

[pay payda]=series(py1,pd1,py2,pd2)

pay = payda =

0 0.0140 0.0140 1.0000 -1.9370 0.9430

birim geribeslemeli cevabı

[pay1 payda1]=feedback(pay,payda,1,1,-1)

pay1 = payda1 =

0 0.0140 0.0140 1.0000 -1.9230 0.9570

sistemin birim basamak cevabının bulunması

dstep(pay1,payda1)
sistemin birim basamak cevabı

sistemin birim impulse cevabının bulunması

dimpulse(pay1,payda1)
birim impulse cevabı

U(k)=exp(-2k) için sistemin cevabının bulunması

k=1:1:300;

u=exp(-2*k);

dlsim(pay1,payda1,u)
U(k) girişi için sistemin cevabı

Transfer fonksiyonundan durum denklemine dönüşüm

pay=[1 1];payda=[1 2 3 1];

[a b c d]=tf2ss(pay,payda)

a = b= c = d =

-2 -3 -1 1 0 1 1 0

1000

0100

Durum denkleminden transfer fonksiyonuna dönüşüm

a=[-2,-3,-1;1,0,0;0,1,0];

b=[1;0;0];
c=[0,1,1];

d=[0];

[pay payda]=ss2tf(a,b,c,d)

pay =

0 0.0000 1.0000 1.0000

payda =

1.0000 2.0000 3.0000 1.0000

Durum uzay diyagramı ve transfer fonksiyonu için;

R(s) + + C(s)

İçice döngülü blok şema

n1=1;d1=1;n2=.5;d2=1;n3=4;d3=[1 4];

n4=1;d4=[1 2];n5=1;d5=[1 3];n6=2;d6=1;

n7=5;d7=1;n8=1;d8=1;

nblocks=8;

blkbuild

State model [a,b,c,d] of the block diagram has 8 inputs and 8 outputs

q= [ 1 0 0 0 0

2 1 -6 -7 -8

32000

43000

54000

63000

74000

8 5 0 0 0 ];

input=[1];output=[8];
[ac bc cc dc ]=connect(a,b,c,d,q,input,output)

ac = bc= cc= dc=

-8.0000 -2.5000 -0.5000 0.5000 0 0 1 0

4.0000 -2.0000 0 0

0 1.0000 -3.0000 0

Sürekli zamandan ayrık zamana dönüşüm

G(s)=10/(S2 + 7s + 10) olsun

a-) Sıfırıncı dereceden tutucu yöntemiyle

örnek 1

pay=10; payda=[1 7 10]; T=0.1;

[pay1 payda1]=c2dm(pay,payda,T)

pay1 = payda1 =

0 0.0398 0.0315 1.0000 -1.4253 0.4966

z dönüşümünü görmek için

printsys(pay1,payda1,'z')

num/den =

0.039803 z + 0.031521

--------------------------------

z^2 - 1.4253 z + 0.49659

örnek 2

a=1;b=[1 -3 2 0];

[p,d]=c2dm(a,b,0.1,'zoh')

p =1.0e-003 *0 0.1798 0.7756 0.2089

d =1.0000 -3.3266 3.6764 -1.3499

printsys(p,d,'z')

num/den =

0.00017977 z^2 + 0.00077562 z + 0.00020886

--------------------------------------------------------

z^3 - 3.3266 z^2 + 3.6764 z - 1.3499

b-) Tustin algoritması ile

pay=10; payda=[1 7 10]; T=0.1;

[pay1 payda1]=c2dm(pay,payda,T,'tustin')

pay1 =0.0182 0.0364 0.0182 payda1 =1.0000 -1.4182 0.4909

z dönüşümünü görmek için

printsys(pay1,payda1,'z')

num/den =

0.018182 z^2 + 0.036364 z + 0.018182

-----------------------------------------------

z^2 - 1.4182 z + 0.49091