Programacion Lenguaje Assembler 251007 1212174570118517 8

Circuitos Integrados Programables
PIC
EL OBJETIVO DE ESTE CURSO ES APRENDER A
PROGRAMAR EN LENGUAJE ASSEMBLER
PIC Prof. Nelson Añón 1

PIC 16F628A

PIC 16F628A

Introducción a la Programación
en Lenguaje Assembler
¿Qué son las Instrucciones?: El set de instrucciones de un

microcontrolador es el set de entradas binarias que producen
acciones definidas durante un ciclo de instrucción. Un set de
instrucciones es para el microcontrolador lo mismo que una
tabla de verdad es para una compuerta lógica, etc.
Instrucciones Binarias: Una instrucción es un patrón de
dígitos binarios el cual debe estar a disposición del
microcontrolador en el tiempo y forma que éste lo requiera.
Por ejemplo: cuando un microcontrolador PIC 16F628A
recibe el patrón binario de 14 bits 001011 0 0000100
el cual corresponde al formato de la instrucción
decfsz 0x04,0: 001011 0 0000100
Programa: un Programa es una serie de instrucciones que

causan que el microcontrolador realice una tarea en
particular.
Programa en Assembler:
¿Cómo introducimos un Programa en Assembler en un
microcontrolador? Tenemos que traducirlo, compilarlo a
hexadecimal ó a binario. Se puede hacer instrucción a
instrucción “a mano” ó a través de un programa en una PC
llamado Código Fuente.

Convenciones en la escritura del código fuente: Para

hacer la tarea más sencilla del programador, se usan algunas
convenciones. En general las convenciones son cualquier
acción que facilitan la revisión y comprensión de un
programa. Comentaremos algunas convenciones que
usaremos:

Los ficheros de código fuente llevarán la extensión *.ASM

Los ficheros de listado llevarán la extensión *.LST
Los ficheros de código objeto llevarán la extensión *.OBJ
Los ficheros de errores llevarán la extensión *.ERR
Los ficheros ejecutables llevarán la extensión *.HEX
Los mnemónicos escritos en mayúscula hacen que el código
escrito sea más visible.
Comentarios explicando cada línea de código

Características del Assembler: Campos del Lenguaje

Assembler. Las instrucciones están divididas en un número
de campos, como se muestra debajo.
ETIQUETAS OPERACIÓN OPERANDO COMENTARIO
Lectura movf portA,0 ;lee el puerto A
movwf reg1 ;escribe en reg1
El campo del código de operación es el único que nunca
puede estar vacío; éste siempre contiene una instrucción ó
una directiva del Assembler.
El campo del operando ó dirección puede contener una
dirección ó un dato, ó puede estar en blanco.
El campo del comentario ó de etiquetas es opcional. El

programador asignará una etiqueta a una línea de instrucción
ó agregará un comentario según su conveniencia.
Delimitadores: Los campos van separados sólo con
espacios y/o tabulaciones. No agregar nunca otros
caracteres.
No utilice espacios extra, particularmente después de comas
que separan operandos. Ej. movlw 35,0.
No use caracteres delimitadores (espacios y tabulaciones) en
nombres ó etiquetas.

Etiquetas: La etiqueta es el primer campo en una línea en

Lenguaje Assembler y puede no existir.
Si una etiqueta está presente, el Assembler la define como el
equivalente a la dirección del primer byte correspondiente a
esa instrucción.
Esta etiqueta puede volver a usarse en otro lugar pero como
operando de una instrucción.
El Assembler reemplazará ésta etiqueta por el valor de
cuando fue creada.
Se usan frecuentemente en las instrucciones de salto.

No pueden usarse como nombres de etiquetas las palabras

ya reservadas por el Assembler (ORG, EQU) ó nombres de
instrucciones (movf, incf, nop). Por ej.:
Leer movf portA,0
:
:
goto leer

Mnemónicos (códigos de operación): La tarea principal del

Assembler es la traducción de los códigos de operación
(mnemónicos) en sus equivalentes binarios.
El Assembler realiza esta tarea usando una tabla como si lo
haríamos “a mano”.
El Assembler debe hacer algo más que traducir los códigos
de operación. También debe determinar cuántos operandos
requiere la instrucción y de qué tipo.

Directivas: Algunas instrucciones del Lenguaje Asssembler no
se traducen directamente a instrucciones del lenguaje máquina.
Éstas instrucciones son directivas para el Assembler; éstas
asignan al programa ciertas áreas de memoria, definen
símbolos, designan áreas de RAM para el almacenamiento de
datos temporales, colocan tablas ó datos constantes en
memoria y permiten referencias a otros programas.
Las directivas se utilizan como comandos escritos en el código
fuente para realizar un control directo ó ahorrar tiempo a la hora
de ensamblar.
Para usar estas directivas ó seudo-operandos, el programador
las coloca en el campo de código de operaciones, y si lo
requiere la directiva, una dirección ó dato en el campo de
dirección.
Las directivas de uso frecuente son instrucciones para el compilador.
#DEFINE
#define<nombre> [<valor a reemplazar>]
Explicación: declara una cadena de texto como subtítulo de otra.
END
End
Explicación: indica fin de programa
ETIQUETAS A DIRECCIONES DE PROGRAMA:
Explicación: son muy útiles para usar con instrucciones CALL
(llamada a subrutina) ó GOTO (salto)
EQU
portA equ 0x05
Explicación: define una constante de ensamble
INCLUDE
Include<PIC16F628A.inc>
Explicación: incluye en el programa un archivo con código
fuente
ORG
org 0x00
Explicación: ensambla a partir de la dirección especificada
EQU (Equate – Equivalente):
La directiva EQU permite al programador igualar nombres a
datos ó direcciones. Los nombres utilizados se refieren
generalmente a direcciones de dispositivos, datos numéricos,
direcciones de comienzo, direcciones fijas, posiciones de byte.
ORG (Origin – Origen):
La directiva Origen permite al programador especificar la
posición de memoria donde programas, subrutinas ó datos
residirán. Los programas y los datos pueden estar alojados en
diferentes áreas de memoria dependiendo de la configuración
de memoria, rutinas de comienzo, subrutinas de interrupción y
otros programas deben comenzar en locaciones de memoria
fijados por la estructura del microcontrolador.
La directiva ORG hace al compilador colocar el código que le
sigue en una nueva dirección de memoria (la salida del
compilador no sólo coloca los códigos de operación, sino
también las direcciones de cada instrucción y datos del
programa).
Usualmente se la utiliza para: reset, programa de servicio de
interrupción. Por ej.:
Reset org 0x00
goto inicio
org 0x04; vector de interrupción
goto interrupción
org 0x05
Inicio movf portA,0; aquí comienza el programa (lee portA)
Operandos y Direcciones: Los ensambladores permiten

elegir con libertad el tipo de elemento a colocar en el campo
de operando ó dirección.
Números decimales: La mayoría de los ensambladores
asumen el punto como números decimales a no ser que se
indiquen de otra manera. Por ej.:
movlw .120
Significa: “mover el número literal 120 (decimal) al registro de
trabajo w”

Otros sistemas de numeración: Los ensambladores
también aceptan números hexadecimales, binarios.
Por ej.: 05h
0x05 hexadecimal
b’00000101’ binario
Inclusión de código: Algunos ensambladores permiten
incluir código fuente (partes de programa) desde otros
archivos. Por ej.: include lectura.asm
Esta línea de programa le indica al compilador que incluya el
código que se encuentra en el archivo lectura.asm como si
fuese parte del propio programa.
Instrucciones para
Ensamblar Programas
Podemos usar para escribir los programas el “block de notas

de windows” ó el MPLAB.
Una vez escrito el Programa, se guarda con extensión “.asm”
y se lo convierte (ensambla) con un programa ensamblador a
formato “.hex” (archivo hexadecimal); el programa compilador
sugerido es el MPASM (assembler de microsoft) que usa la
empresa Microchip. Al archivo con extensión “.hex” resultante
lo podemos transferir usando la tarjeta electrónica cargador
de PIC a la memoria del PIC16F628A.
Existen una serie de directivas que son para el ensamblador
y nos hacen la tarea de programación más sencilla.

Instrucciones para
Ensamblar Programas
Con estas directivas haremos los siguientes ejemplos:

#DEFINE BANCO1 BSF STATUS,5
#DEFINE BANCO0 BCF STATUS,6
A partir de ahora, cuando escribamos BANCO1 se pondrá a
”1” el bit de selección de banco y cuando escribamos
BANCO0 se pondrá a 0 el bit de selección de banco y
pasaremos al banco1, recordemos que rp0 y rp1 son los bits
que seleccionan en el registro de Status y empiezan en 00.

Programación en Lenguaje Assembler
¿Cómo se ordena un Programa? Cuando desarrollamos un

Programa, nos ayudarán las siguientes pautas:
1. Al principio van los EQU y los #DEFINE, después
comenzamos con el Programa.
2. El Programa se escribe en cuatro columnas separadas
por tabuladores.
3. La primera columna se ponen las etiquetas ó las
direcciones de programa.
4. En la segunda columna se ponen las instrucciones (bcf,
clrw, btfss).

Programación en Lenguaje Assembler
¿Cómo se ordena un Programa? Cuando desarrollamos un

Programa, nos ayudarán las siguientes pautas:
5. En la tercera columna se ponen los registros a los que
afecta la instrucción.
6. En la cuarta columna se ponen los comentarios que crea
pertinente seguidos de un punto y coma.

Aprendiendo a Programar
1. En todo Programa se debe decir cuál es el tipo de PIC

que se empleará, hay que incluir sus librerías y
configurarlo.
2. Al escribir un Programa se realizan las sentencias en
columnas.
La primera columna se utiliza para nombrar variables ó
colocar etiquetas. La segunda columna se utiliza para
aplicar la instrucción. La tercera columna contiene los
datos necesarios para que pueda ejecutarse dicha
instrucción. La cuarta columna contiene datos útiles para
el programador pero que no son tenidos en cuanta por el
microcontrolador.
Ejemplo:
Vamos a definir a la variable AZUL en la posición de memoria
expresada en número hexadecimal 20.
1ª Col. 2ª Col. 3ª Col. 4ª Col.
AZUL EQU 0x20 ;definí a la variable AZUL
en la posición 20
AZUL es la variable que definí.

EQU es la directiva que significa asignar ó definir.
0x20 es la posición de la memoria de datos expresado en
hexadecimal.
3. Se emplean signos para efectuar determinadas

consideraciones. Por ejemplo:
; se emplea para colocar observaciones. El Programa no
toma en cuenta todo lo que está en una línea luego de
dicho signo.
: se utiliza normalmente para definir etiquetas, que son
lugares a donde va el programa cuando así lo requiere.
’’ se utilizan para decir que lo que está entre ellas es el
número y puede estar expresado en sistemas de
numeración decimal, binario ó hexadecimal.
. se emplea para definir un número en decimal.
4. Un Programa siempre deberá comenzar con la directiva
ORG y terminar con la directiva END.
Instrucciones para
Ensamblar Programas
MOVF LECTURA
movf f,d
instrucción operandos
d={0,1} 0=< f=< 127 M=memoria
M(f) d=0 W M(f)=posición de memoria
d=1 M(f)
flagZ=1 M(f)=0 Cód. OP:001000dfff ffff
movf d=0
d=1
Instrucciones para
Ensamblar Programas
MOVWF mover a f ESCRITURA

movwf
0=< f=< 127 M=memoria
M(f)=posición de memoria
W M(f)
Cód. OP:0000001fff ffff

Instrucciones para
Ensamblar Programas
Escribir un programa que copie el contenido del registro 0x20 al 0x30
Inicio
M (0x20) W movf 0x20,0
movwf 0x30
W M(0x30)
Fin código fuente

Instrucciones para
Ensamblar Programas
Escribir un programa que copie el contenido del registro 0x20

al 0x30
List p=16F628A
org 0x00
movf 0x20,0
movwf 0x30
end

Instrucciones para
Ensamblar Programas
Pasar del Código fuente al código máquina ú objeto, se llama

compilación o ensamblado, denominación usada porque
programamos en assembler.
Programa a usar MPLAB
Funciones:
1) editor de Fuente (ingresar código fuente)
2) compilador (pasar código fuente a código máquina)
3) simulador
4) programar PIC

Instrucciones para
Ensamblar Programas
1) Crear un nuevo proyecto en menú “Project” New Project

2) Crear un archivo que contenga el código fuente
“File” New
Proyecto NOMBRE.pjt
Fuente NOMBRE.asm
Ejemplo: Ej001.pjt
Ej001.asm
3) Asignar al archivo de código el proyecto
“Project” Edit Project
Instrucciones para
Ensamblar Programas
MPLAB
Editor de texto
Ensamblador
Simulador
Creación de Proyecto
1. Project New Proyect Ventana
File Name
nombre.pjt
Ej001.pjt guardar en cualquier carpeta ej: example
PIC dar OK Prof. Nelson Añón 33

Instrucciones para
Ensamblar Programas
2. Edit Project Tools
Development Mode: Change 16F628A
Processor
Tools
MPLAB SIM SIMULATOR OK
3. Creación Archivo Fuente
File New Untilted 1
File Save As File Name Ej001.asm
Salvar en la misma carpeta llamada example
PIC
OK Prof. Nelson Añón 34
Instrucciones para
Ensamblar Programas
4. Project Edit Project Add Node Ej001.asm Aceptar
Project Files
Ej001 [.hex] OK
Ej001 [.asm]
1 Tabulación List 1 Tabulación p=16F628A

org 0x00
movf 0x20,0
movwf 0x30
end

Instrucciones para
Ensamblar Programas
5. File Save
6. Project Build All
Build Completed sucessfully OK
Build Failed Mal
7. Windows Program Memory
ó apretar botón ROM Memoria de Programa
cada posición 14 bits [formato instrucción]
0000 0820 movf 0x20,w [00100000100000]
0001 00B0 movwf 0x30 [00000010110000]

Instrucciones para
Ensamblar Programas
7. Windows File Registers (ó apretar RAM)
Windows Modify
ADRESS: 0x20
Data/OPCODE: 0x75 WRITE
8. PIES (correr el programa) Program Counter
PC: 0x00
W: 0x20
PC: 0x01
W: 0x75
PC: 0x02
W: 0x75
9. DEBUG SYSTEM RESET

Instrucciones para
Ensamblar Programas
Escribir un programa que copie el contenido del registro 0x20

al 0x30
List p=16F628A
org 0x00
movf 0x20,0
movwf 0x30
end

Instrucción de Movimiento
Instrucción de Suma
Instrucción Movimiento:
movlw k
0=< k =< 255
k w Cód. OP: 11 111x kkkk kkkk
Instrucción Suma:
addlw k flags C, DC, Z Resultado=0
0=< k =< 255 afectados Z=1
w+k w Resultado>255
C=1
Instrucción de Suma
Uso del C y DC:
8 7 4 3 0
DC=1 para valores > 15, ó sea 5º bit

C=1 para valores > 255, ó sea 9º bit

Instrucción Suma
addwf f,d
d={0,1} 0=< f=< 127 M=memoria
W +M(f) W d=0 M(f)=posición de memoria
W +M(f) M(f) d=1
flags afectados C, DC y Z
Cód. OP:00 0111dfff ffff

Instrucciones para
Ensamblar Programas
Sumar el contenido de 2 posiciones de memoria 0x2C + 0x2D y poner

el resultado en 0x2E
Inicio
M (0x2C W) movf 0x2C,0
W+M (0x2D) W addwf 0x2D,0
W M(0x2E) movwf 0x2E
Fin código fuente

Instrucciones para
Ensamblar Programas
Sumar el contenido de 2 posiciones de memoria 0x2C + 0x2D y

poner el resultado en 0x2E
List p=16F628A
Reset ORG 0x00
movf 0x2C,0
addwf 0x2D,0
movwf 0x2E
end

Instrucción Resta
subwf f,d
d={0,1} 0=< f=< 127 M=memoria
M(f) - W W d=0 M(f)=posición de memoria
M(f) - W M(f) d=1
flags afectados C, DC y Z

Instrucción Resta
sublw K
0=<K=< 255
K-W W flags afectados C, DC y Z
C=1 Resultado >= 0 (+)
C=0 Resultado < 0 (-)
Cód. OP:11 110xkkkk kkkk

Instrucción Resta
Los números en el microcontrolador no pueden tener signos

diferentes, por lo tanto vamos a utilizar el complemento A1 y el
complemento A2.
K-W=W 0000 0011-0000 0010 = método
Ejemplo: w=0000 0010 complemento A1 = 1111 1101
complemento A2
1111 1101
+ 1
1111 1110

Instrucción Resta
Los números en el microcontrolador no pueden tener signos

diferentes, por lo tanto vamos a utilizar el complemento A1 y el
complemento A2.
K-W=W 0000 0011-0000 0010 = método
0000 0011
+
1111 1110
0000 0001

Binario Codificado en Decimal (BCD)
Formato BDC
23 22 21 20
0 0 0 0 0
1 0 0 0 1
2 0 0 1 0
3 0 0 1 1
4 0 1 0 0
5 0 1 0 1
6 0 1 1 0
7 0 1 1 1
8 1 0 0 0
9 1 0 0 1
Formato BDC
BCD 23 22 21 20 23 2 2 2 1 2 0
29 0 0 1 0 1 0 0 1
El principio en que se basa el BCD es sencillo.
Para poder codificar los dígitos de 0 a 9 se usan 4 bits (con 3,
sólo se habría podido codificar 8 dígitos) que en principio
servirían para codificar hasta 16 dígitos.
El dígito “1” por ejemplo se representa mediante el código 0001
y el “9” mediante el código 1001.
Desafortunadamente con 4 bits se alcanzan 16 combinaciones
distintas, por lo que las 1010 a 1111 no tiene aplicación, y por lo
tanto no se utilizan, es decir son ilegales en un código BCD.

Formato BDC
Consecuentemente las operaciones aritméticas resultan

complicadas.
Ejemplo de cómo se suman 2 números en BCD:
0001 + 0011 = 0100
1 + 3 = 4 resultado correcto
1000 + 1000 = 1 0000
8 + 8 = 16
En BCD esto es un “1” seguido de un “0”, es decir un 10
El resultado es incorrecto. La razón es obvia, al usar las reglas
de adición binaria normal habrá que saltar los 6 dígitos ilegales
en BCD, del 1010 al 1111.
Formato BDC
Dicho de otra manera hay que sumar 6 al resultado siempre que

caiga dentro de la zona de códigos ilegales.
Veamos un Ejemplo:
1000 + 0110 = 10110
ó sea en BCD tenemos entonces un “1” seguido de un “6”, es
decir 16, que es el resultado correcto.
Al usar la notación BCD, tendremos pues que sumar 6 al
resultado de la adición, cuando ésta se realice a través de la
zona de códigos ilegales.

Instrucciones para
Ensamblar Programas
Restar el contenido de 2 posiciones de memoria 0x1A y 0x0A y poner

el resultado en 0x2A
Inicio
M (0x0A W) movf 0x0A,0
M(0x1A)-W W subwf 0x1A,0
W M(0x2A) movwf 0x2A
Fin código fuente

Instrucciones para
Ensamblar Programas
Restar el contenido de 2 posiciones de memoria 0x1A y 0x0A y

poner el resultado en 0x2A
List p=16F628A
Reset ORG 0x00
movf 0x0A,0
subwf 0x1A,0
movwf 0x2A
end

Configuración de los pines en
Entradas / Salidas
En esta parte del curso nos vamos a familiarizar con la

configuración de los pines, y los registros PORTA, PORTB, TRISA
y TRISB.
Recordemos que estos registros específicos pertenecen a la
memoria de datos y están ubicados en los llamados bancos de la
misma.
En las siguientes diapositivas se muestra nuevamente la
información que suministra el fabricante. El objetivo de esto es
comunicarnos con el mundo exterior a través de los pines de
entrada, y activar a través de los pines de salida, dispositivos que
nos permitan la visualización ó sonorización de las actividades que
son controladas a través de un programa que se ejecuta en el
microcontrolador 16F628A.

Síntesis de los 16 pines del 16F628A
PORTA – RA0 – RA7

PORTB – RB0 – RB7 16 PINES Posibles ENTRADAS/SALIDAS
RA2 / VA2 / Vrfe = sirve como in-out ó como comparador

RA4 – entrada Schmitt Trigger
RA4 – salida Open drain = salida colector abierto
RA5 – entrada Schmitt Trigger, sin driver de salida, es un pin
que se configura como entrada
RA0 – RA2 pueden usarse como entradas de los
comparadores analógicos
RA3 puede usarse como entrada de comparadores
analógicos

MEMORIA DE DATOS
TRIS TRANSFORMER INPUT SOURCE

TRANSFORMAR ENTRADA FUENTE
TRISA – Programa el PORT A M(f)=0x85
TRISB – Programa el PORT B M(f)=0x86
BIT=0 salida
BIT=1 entrada
ORGANIZACIÓN DE LA MEMORIA
La tabla anterior indica como acceder a los cuatros

bancos de registros:
Direcciones F0h-FFh, 170h-17Fh y 1F0h-1FFh se
implementan como una RAM común, y mapeada
desde la dirección 70h-7Fh.
REGISTRO DE PROPÓSITOS GENERALES:
El registro de Archivos esta organizado como 224x8 en
el PIC 16F62X.
Se accede también directamente e indirectamente a
través del Registro de Selección de Archivo (FSR).

Instrucciones para
Ensamblar Programas
bsf f,b
set (pone a 1) el bit b de la posición f de la memoria

0 =< b =< 7
Cód. OP:01 01bb bfff ffff

Instrucciones para
Ensamblar Programas
bcf f,b
reset (pone a 0) el bit b de la posición f de la memoria

0 =< b =< 7
Cód. OP:01 00bb bff ffff

REGISTRO DE STATUS
Status Register:
El Registro de Estado, mostrado en el registro 3-1, contiene: el
estado aritmético de la ALU, el estado reset y los bits que se
seleccionan para ingresar al banco de la memoria de datos.
El registro de Estado puede ser destino para cualquier
instrucción, y de cualquier otro registro. Si el registro de Estado
es destino de una instrucción, ésta afecta el Z (Cero) y los bits de
medio acarreo y acarreo (DC ó C), entonces él escribe en estos
tres bits que están deshabilitados. Los bits son uno (set), o Cero
(cleared) de acuerdo a la lógica del dispositivo.Además los bits
TO y PD no se pueden escribir. Por consiguiente, el resultado de
una instrucción con el registro de Estado como destino puede ser
diferente al intentado.
REGISTRO DE STATUS
REGISTRO de Estado:
Por ejemplo, CLRF STATUS borrara los tres bits altos
y pondrá a uno el bit de Cero (Z). Esto lo vemos como
“000uu1uu” (donde u = unchanged).
Se recomienda el uso solamente de BCF, BSF,
SWAPF and MOVWF, instrucciones usadas para
alterar el Registro de Estado porque estas
instrucciones no afectan ningún bit de estado. Para
otras instrucciones, que no afecten ningún bits de
estado, ver el set de instrucciones.

MÉTODO PARA ELEGIR BANCOS
Los bits RP1 y RP0 del registro de Status y las

instrucciones bsf y bcf, son quienes nos posibilitan
cambiar de bancos en la memoria de datos.
Ejemplo:
Para elegir el banco 1:
RP1=0 bcf Status, RP1
RP0=0 bsf Status, RP0
Status, RP1=bit6 bcf 0x03,6
Status, RP0=bit5 bsf 0x03,5
M(f)=Status=0x03
MÉTODO PARA ELEGIR BANCOS
Los bits RP1 y RP0 del registro de Status y las

instrucciones bsf y bcf, son quienes nos posibilitan
cambiar de bancos en la memoria de datos.
Ejemplo: TABLA para Elección de BANCOS
BANCO 0 BANCO 1 BANCO 2 BANCO 3
bcf 0x03,6 bcf 0x03,6 bsf 0x03,6 bsf 0x03,6

bcf 0x03,5 bsf 0x03,5 bcf 0x03,5 bsf 0x03,5

Configuración de los pines en
Entradas / Salidas
Programar todas las líneas del PORTA como entrada y todas las
líneas del PORTB como salida
Inicio
bcf 0x03,6
Selecciono Banco1
bcf 0x03,5
movlw 0xFF
0xFF TRISA movwf 0x85
movlw 0x00
0x00 TRISB
movwf 0x86
Fin código fuente

Instrucciones para
Ensamblar Programas
Programar todas las líneas del PORTA como entrada y todas las líneas
del PORTB como salida.
List p=16F628A
Status EQU 0x03
TRISA EQU 0x85
TRISB EQU 0x86
Reset ORG 0x00
bcf Status,6; selecciono Banco 1
bsf Status,5; selecciono Banco 1
movlw 0xFF
movwf TRISA; programo PuertaA
movlw 0x00
movwf TRISB; programo PuertaB
PIC end Prof. Nelson Añón 69
Aplicación 1: Diagrama de Flujo
Instrucción Inicio
GOTO
Programar PORTA
Salto incondicional a
y PORTB
la dirección que
vaya precedida
como (etiqueta)
GOTO
Leer PORTA
GOTO K RUTINA
0<= K <=2047
Pepe btfss portA, 1 Escribir en
PORTB
btfcs portA, 1
GOTO Pepe
Aplicación 1: Diagrama de Flujo
Programar todas Inicio

las líneas del
PORTA como Programar PORTA
entrada y todas
y PORTB
las líneas del
PORTB como
salida.
Leer PORTA
A continuación
leer
contínuamente la
PuertaA y copiar Escribir en
su contenido en la PORTB
PuertaB.

Aplicación 1: List p=16F628A
STATUS EQU 0x03
Código PORTA EQU 0x05
PORTB EQU 0x06
Fuente TRISA EQU 0x85
TRISB EQU 0x86
CMCON EQU 0x1F
RESET ORG 0x00; posición inicial del programa
movlw 0x07; deshabilito comparadores
movwf CMCON; deshabilito comparadores
movlw 0xFF
movwf TRISA; programo PuertaA
movlw 0x00
movwf TRISB; programo PuertaB
RUTINA movf PORTA, 0; PORTA W
movwf PORTB; W PORTB
goto RUTINA
end
REGISTROS PCL Y PCLATH
REGISTROS PCL y PCLATH :

GOTO COMPUTADO: El PC está formado por dos
registros: PCLATH + PCL = PC
Siendo PCLATH = PC<12:8>
Y PCL = PC<7:0>
Por lo tanto, cuando se suma este registro PC con uno
de los 8 bits, sólo se estará modificando los bits menos
significativos de PC. Esto es lo que produce que al hacer
una tabla se pueda “direccionar”como máximo 255
posiciones aproximadamente.
Solución: el PCLATH es un registro modificable.
REGISTROS PCL y PCLATH:

Existen 2 formas de modificar el PC:
1. Mediante un goto computado, que se refiere a
operaciones aritméticas (ó lógicas) que modifiquen
al PCL.
2. Mediante las instrucciones de salto(goto y call).


GOTO COMPUTADO: Estas instrucciones ponen el
resultado de la operación llevada a cabo en los bits
menos significativos (8)del registro PC, pero también
copian el contenido de PCLATH a la parte alta del
registro PC.
INSTRUCCIONES DE SALTO: A estas instrucciones, se
les pasa como parámetro un número de 11 bits (que uno
generalmente reemplaza por un label, por ejemplo “goto
loop”), y cuando se ejecuta esta instrucción se copian del
PCLATH al PC los bits 12 y 11 del PC. En estas
instrucciones es donde está el problema del salto,
cuando la memoria de programa tiene más de 2K.
Al igual que todos los registros específicos que controlan la
actividad del procesador, el Contador de Programa está
implementado sobre un par de posiciones de la memoria de
datos (RAM).
Cuando se escribe el Contador de Programa como
resultado de una operación de la ALU, los 8 bits de menos
peso del PC residen en el registro PCL, que ocupa,
repetido, la posición 2 de los dos bancos de la memoria de
datos.
Los bits de mas peso, PC<12:8>, residen en los 5 bits de
menos peso del registro PCLATH, que ocupa la posición
0A H de los bancos de la memoria de datos.
En las instrucciones GOTO y CALL los 11 bits de menos peso

del PC provienen del código de la instrucción y los otros dos de
los bits PCLATH<4:3> ver hoja del manual del fabricante (fig3-
3).
Como los 11 bits que se cargan en el PC desde el código de las
instrucciones GOTO y CALL, se puede direccionar una página
de 2K de la memoria.
Los bits restantes PC<12:11> tienen la misión de apuntar una
de las cuatro páginas del mapa de memoria, y en los modelos
de PIC que alcanzan ese tamaño, dichos bits proceden de
PCLATH<4:3>.
La Pila es una zona aislada de las memorias de programa y
datos.
STACK O PILA
Tiene una estructura LIFO, en la que el ultimo valor guardado

es el primero que sale.
Tiene 8 niveles de profundidad, cada uno con 13 bits.
Funciona como un <buffer> circular, de manera que el valor
que se obtiene al realizar el noveno <desempilado> (pop) es
igual al que se obtuvo en el primero.
La instrucción CALL y las interrupciones originan la carga del
contenido del PC en el nivel superior o <cima> de la Pila. El
contenido del nivel superior se saca de la Pila al ejecutar las
instrucciones RETURN, RETLW y RETFIE.
El contenido del registro PCLATH no es afectado por la
entrada o salida de la información de la Pila.
STACK O PILA
En la figura superior se muestra como se carga el PC

cuando una instrucción deposita en él, el resultado
que se obtiene de la ALU. Abajo se indica la carga del
PC en las instrucciones GOTO Y CALL. En la
diapositiva donde el fabricante muestra al PCH y PCL
como ambos formando el registro PC sumando bit a
bit hablamos 0 a 12, o sea 13 bits, encontramos que
de estos 13 bits, 11 bits son del código de Operación
de la instrucción.
Goto k :101 kkk kkkk kkkk

Instrucciones para
Ensamblar Programas
comf f,d complemento

complemento M(f) d={0,1} d=0 W
d=1 M(f)
(intercambia “1” y “0”)
flags afectados Z

Instrucciones para
Ensamblar Programas
clrf
0x00 M(f) borra cualquier posición de memoria
flags afectados Z=1
Z=1 si el resultado es = 0
Cód. OP:00 0001 1fff ffff

Instrucciones para
Ensamblar Programas
clrw borra el registro W

flags afectados Z=1
Cód. OP:00 0001 0000 0011

Instrucciones para
Ensamblar Programas
incf f,d incrementa f
M(f) + 1 d={0,1} d=0 W
d=1 M(f)
flags afectados Z
Cód. OP:00 1010 dfff ffff
decf f,d decrementa f

M(f) - 1 d={0,1} d=0 W
d=1 M(f)
flags afectados Z
Instrucciones para
Ensamblar Programas
btfsc f,d test de bit y salto
Salta una instrucción si f(b) es = 0
0 =< b =< 7
btfss f,d test de bit y salto

Salta una instrucción si f(b) es = 1
0 =< b =< 7
Las instrucciones que saltan una sola instrucción, son saltos
condicionados.
Direccionamiento de la
Memoria de Datos
En los PIC de la gama media la memoria de datos

está organizada para alojar un máximo de 4 bancos
de 128 bytes cada uno. En los mismos se destinan 2
bits del registro de status (RP0 y RP1) para determinar
el banco y otros 7 para elegir una de las 128
posiciones del banco seleccionado.
DIRECCIONAMIENTO DIRECTO: El operando que
utiliza la instrucción en curso se referencia mediante
su dirección, que viene incluída en el código OP de la
misma, concretamente en los 7 bits de menos peso. El
banco a acceder lo determinan los bits RP0 y RP1 del
registro de status.
Memoria de Datos
DIRECCIONAMIENTO INDIRECTO: Este modo de

direccionamiento se usa cuando en una instrucción se
utiliza como operando el registro INDF (dirección 0x00
en todos los bancos). El registro INDF no está
implementado físicamente y cuando se le hace
referencia, se accede a la dirección de un banco
especificada con los 7 bits de menos peso del registro
FSR (posición 0x04 en todos los bancos). El bit de
más peso del FSR junto al bit IRP del registro de
status se encargan de seleccionar el banco a acceder,
mientras que los 7 bits de menos peso del FSR
apuntan a la posición. INDF = contenido del FSR

Memoria de Datos
INDICE
clrf M (indice)
8 7 0
Selección Localización selección

del banco dirección de memoria

Memoria de Datos
IRP = Punto Registro Indirecto
0 x 20 FSR carga FSR
M (0x00) W 0 W
0 x 1E M (0x00) 1E 0x 20

Direccionamiento Indirecto
Poner a Start
0x00 las 0 x 20 FSR apunto con FSR
posiciones
0x20 a
M (0x00) INDF borrado 0 x 20
0x2F del
banco 0
FSR + 1 FSR
No bit 4 de
FSR=1
Si
End
Direccionamiento Indirecto
List p=16F628A
INDF EQU 0x00
STATUS EQU 0x03
FSR EQU 0x04
RESET ORG 0x00
bcf Status,7; 0 IRP
movlw 0 x 20;
movwf FSR; FSR apunta a posición 0x20
NEXT clrf INDF; borra posición de memoria
incf FSR; FSR + 1 FSR,incremento puntero
btfss FSR,4; todo borrado
goto NEXT; no borra la siguiente
end ; si continúa el programa
Instrucciones para
Ensamblar Programas
incfsz f,d incremento y salto
M(f) + 1 d={0,1} d=0 W
d=1 M(f)
flags afectados Z
decfsz f,d decremento y salto

M(f) - 1 d={0,1} d=0 W
d=1 M(f)
flags afectados Z
Si el resultado es 0 salta por encima de la siguiente instrucción
Instrucciones para
Ensamblar Programas
Andlw K
0=<K=< 255
W·K W
flags afectados Z
Realiza función AND, operación bit a bit
K constante operacional
Cód. OP:11 1001 kkkk kkkk

Instrucciones para
Ensamblar Programas
Andwf f,d
W·M(f) d={0,1} d=0 W
d=1 M(f)
flags afectados Z
Realiza función AND, operación bit a bit

Instrucciones para
Ensamblar Programas
IORlw K
0=<K=< 255
W+K W
flags afectados Z
Realiza función OR, operación bit a bit

Instrucciones para
Ensamblar Programas
IORwf f,d
W+M(f) d={0,1} d=0 W
d=1 M(f)
flags afectados Z
Realiza función OR, operación bit a bit

Instrucciones para
Ensamblar Programas
XORlw K
0=<K=< 255
W + K W
flags afectados Z
Realiza función OR exclusiva, operación bit a bit

Instrucciones para
Ensamblar Programas
XORwf f,d
W + M(f) d={0,1} d=0 W
d=1 M(f)
flags afectados Z
Realiza función OR exclusiva, operación bit a bit

Instrucciones para
Ensamblar Programas
swapf f,d intercambio de f

d={0,1} 0=< f=< 127 M=memoria
M(f) W d=0 M(f)=posición de memoria
M(f) M(f) d=1
flags ninguno afectado
Intercambia el nibble más significativo y el menos significativo
de M(f)

Instrucciones para
Ensamblar Programas
RLF f,d rota a la izquierda

d={0,1} 0=< f=< 127 M=memoria
M(f) M(f) d=1
flags afectado C

Instrucciones para
Ensamblar Programas
RRF f,d rota a la derecha

d={0,1} 0=< f=< 127 M=memoria
M(f) M(f) d=1
flags afectado C

Instrucciones de Control y
Especiales
En este grupo se incluyen las instrucciones que desvían la
secuencia normal del programa, porque alteran el contenido
del PC, y también las instrucciones especiales.
La instrucción de salto incondicional goto carga en el PC la
dirección de la nueva instrucción. La instrucción call de llamada
a subrutina, antes de cargar el PC con la dirección de la
instrucción a saltar, salva la dirección de partida guardando en
la cima de la pila el valor actual del PC. De esta manera, al
retornar de la subrutina se saca de la pila la dirección de
regreso en el programa principal.
Para realizar un retorno de una subrutina se pueden emplear
dos instrucciones la más habitual es return, que se limita a
extraer de la cima de la pila el valor que carga en el PC.
Especiales
Otra más compleja es retlw k, que, además de hacer lo mismo
que return, carga en w el valor inmediato k que contiene. Es
decir, devuelve un parámetro desde la subrutina.
Para el final de las interrupciones hay otra instrucción cuyo
nemónico es retfie. La operatividad de esta instrucción consiste
en cargar en el PC el contenido de la cima de la pila y poner el
bit GIE=1, pues al comenzar la interrupción este bit se pone
automáticamente a cero para evitar que cuando se atienda una
interrupción se produzca otra. GIE es el bit de permiso de
todas las interrupciones.
En cuanto a las instrucciones especiales se han incluído dos
en este grupo: clrwdt y sleep.

Especiales
La primera pone a cero el contenido del perro guardián, es
decir, lo refresca ó lo reinicializa. El perro guardián si se
desborda (pasa de 0xff a 0x00) provoca un Reset. La
instrucción clrwdt hay que colocarla estratégicamente en
ciertos puntos del programa para evitar la reinicialización.
Ejemplo: explicar las diferencias entres las tres instrucciones de
retorno.
Solución: Return: retorna de una subrutina al programa principal.
Carga al PC con el contenido de la cima de la pila.
Retlw k: hace los mismo que “Return” y, además, carga en w el
literal k.
Retfie: carga al PC con el contenido de la cima de la pila y pone
GIE=1.
SUBRUTINAS
En ocasiones es necesario realizar un mismo

procedimiento en distintos lugares de un programa, por
ejemplo desplegar valores en un display. En este caso es
más cómodo y ahorra memoria incluir una sola vez ese
trozo de código y utilizarlo (invocarlo) desde distintos
puntos del programa, a ese código se le llama
SUBRUTINA.
Las llamadas a subrutina mediante la instrucción CALL
son desviaciones del flujo de control del programa
originadas por instrucciones, por lo que se consideran
síncronas. Se producen cada vez que se ejecuta dicha
instrucción.
SUBRUTINAS
Se puede, a lo sumo, usar 8 subrutinas anidadas (stack 8

level de 13 bits)
Instrucción CALL K (salto a Subrutina)
K=posición de memoria de programa 0<= K<=2047
1)La dirección de retorno (PC+1) es guardada en el Stack.
2)Los 11 bits de la direccion “K”, son cargados en el PC
(PCL y PCLATH)

SUBRUTINAS
Carga en el Program Counters (PC) el contenido

de la cima de Pila, dejando además la cima libre
Representación de Subrutina
En Diagrama de Flujo
Nombre de
la Subrutina

SUBRUTINAS
RETURN: retorna a subrutina

RETLW K (RETORNO, CARGA W)
0<=K<=255
1)Carga en el PC la dirección guardada en la cima del
STACK (dejando la cima libre)
2) Carga K------W
RETLW K va en lugar del RETURN

SUBRUTINAS DE TEMPORIZACIÓN
Ejemplo: Realizar un temporizador ó delay de 0,5 segundos con

un PIC 16F628A a una frecuencia de 1 MHz.
Datos: 1 ciclo instrucción = 4T
1 MHz = 1 x 10 6 Hz
1 ciclo = 1 MHz x 4= 4 x 10 6 Hz
1 MHz
CLK = 1 us

Ejemplo: Realizar un temporizador ó delay de 0,5 segundos con

un PIC 16F628A a una frecuencia de 1 MHz.
1 MHz = 1 x 10 6 Hz
1 ciclo = 1 MHz x 4= 4 x 10 6 Hz
T = 1/f = 1 us
1 clock = 1 us
0.5 seg/ 4 x 10 6 Hz = 125.000 ciclos de instrucción
que equivalen a 0,5 seg

Para lograr este tiempo lo que debo hacer es decrementar

(el decremento se puede hacer hasta 256). Es decir
necesito decrementar de 248 a 0 para que los números
sean exactos. De 248 a 0 hay 249 números contando el 0 y
dicha instrucción al llegar al número deseado salta un ciclo
más, es decir decrementa 250. Esto es lo que tenemos que
obtener: 125.000/ 250 = 500, son las veces que tengo que
repetir el decremento para obtener 0,5 segundos ó 500
miliseg

inicio
A=2
B = 248
C = 248
DECRE C
NO
C=0
SI
A B 1
1
A B
DECRE B
NO
B=0
SI
DECRE A
NO
A=0
SI
end
List p=16F628A ; demora 0,5 seg
VAR1 EQU 0x21
VAR2 EQU 0x22
VAR3 EQU 0x23
RESET ORG 0x00
INICIO movlw 02 h
movwf VAR1
movlw 248 h
movwf VAR2
movlw 248 h
movwf VAR3
DECO decfsz VAR3,1 ; (VAR1,1)
goto deco
DOS decfsz VAR2,1
goto dos
UNO decfsz VAR1,1 ; (VAR3,1)
goto inicio
nop
end
Para poder ver el tiempo que demora el programa se debe fijar un

comienzo y un fin. El comienzo donde el programa dice inicio, y el
fin lugar donde vamos a escribir la instrucción NOP antes de la
directiva END.
Usando el MPLAB para verificar el tiempo que logro obtener
vamos a DEBUG.....RUN.....RESET.
Luego voy a OPTION – DEVELOPMENT MODE elijo el PIC
16F628A – clock de 1 MHz y acepto.
En ese momento se modifica la configuración en el MPLAB,
indicando que quedó pronto para funcionar a esa frecuencia.
Luego voy a WINDOWS – STOP WATCH (donde se indican los
milisegundos) y en el programa indico los puntos de BREAK
POINT que corresponden a donde empieza el programa (goto
inicio) hasta NOP (lo tenemos que poner para que detenga el
conteo).


;PIC Time Delay = 0,5000020 s with Osc = 1.000000 MHz

movlw D'3'
movwf CounterC
movlw D'140'
movwf CounterB
movlw D'83'
movwf CounterA
loop decfsz CounterA,1
goto loop
decfsz CounterB,1
goto loop
decfsz CounterC,1
goto loop
return


TEMPORIZADORES

TEMPORIZADORES
La frecuencia de trabajo del microcontrolador es un

parámetro fundamental a la hora de establecer la
velocidad en la ejecución de instrucciones y el consumo
de energía.
Los pulsos de reloj externos entran por la patita
OSC1/CLKIN y se dividen por cuatro internamente
dando lugar a las señales Q1, Q2, Q3 y Q4, que
configuran un ciclo de instrucción. Durante un ciclo de
instrucción, que comprende las cuatro señales
mencionadas, se desarrollan las siguientes operaciones:

TEMPORIZADORES
Q1: Durante este impulso se incrementa el contador de

programa.
Q4: Durante este impulso se busca el código de la
operación en la memoria de programa y se carga en el
registro de instrucciones.
Q2-Q3: Durante la actividad de estas dos señales se
produce la decodificación y la ejecución de la instrucción.
Para conseguir ejecutar cada instrucción en un ciclo de
instrucción, se aplica la técnica de segmentación, que
consiste en realizar en paralelo las dos fases que
comprenden cada instrucción.
TEMPORIZADORES
Cada instrucción se ejecuta en 2 ciclos: en el primero se

lleva a cabo la fase de búsqueda del código de la
instrucción en la memoria del programa, y en el segunda
se decodifica y se ejecuta (fase de ejecución). La
estructura segmentada del procesador permite realizar al
mismo tiempo la fase de ejecución de una instrucción y la
búsqueda de la siguiente instrucción. Cuando la
instrucción ejecutada corresponde a un salto no se conoce
cuál será la siguiente hasta que se complete, por eso en
esta situación se sustituye la fase de búsqueda de la
siguiente instrucción por un ciclo “vacío”, originando que
las instrucciones de salto tarden en realizarse dos ciclos
de instrucción. Ver figura 2-1 del fabricante.
TEMPORIZADORES

TEMPORIZADOR TMR0
REGISTRO OPCION:
OPTION Register es un registro de lectura y
escritura, el cual contiene varios bits de control para
configurar el TMRO/WDT prescaler, la interrupción
externa RBO/INT, el TMRO y las resistencias de
pull-up del puerto B.

TEMPORIZADOR TMR0

TEMPORIZADOR TMR0
La programación del temporizador depende de la

frecuencia de trabajo del PIC.
Frecuencia de oscilación: 4 MHz T= 250ns
ciclo de instrucción = 1us
En los programas de control es necesario determinar
intervalos concretos de tiempos.
Hacer esto por medio de loop (bucle) de programa
desperdiciaría capacidad de proceso y no siempre fácil de
calcular con exactitud. También es necesario contar la
cantidad de veces que ocurre un evento externo, el PIC
16F628A dispone de un Timer y Contador de 8 bits
PIC
llamado TMR0. Prof. Nelson Añón 148
TEMPORIZADOR TMR0
MODOS DE FUNCIONAMIENTO:
1) CONTADOR DE SUCESO: El contador TMR0 cuenta los
impulsos que se aplican al Pin RA4/TOCK1/CMP2.
Al llegar al valor FF se desborda el contador y con el siguiente
impulso pasa a 00, activando un flag (y provocando una
interrupción ,si están habilitados).
Este flag debe ser luego puesto a 0 por el programa.
2) TIMER: El TMRO se incrementa con cada ciclo de instrucción
(Frec.oscil/4), hasta que dé overflod, pasando de FF a 00,
activando un flags (provocando una interrupción si están
habilitadas). Si el registro TMR0 está escrito, el incremento es
inhibido durante los 2 próximos ciclos de instrucción.
TEMPORIZADOR TMR0
Tiempo = Frec.oscil/4
Timer
Cristal
4 MHz T = 250 ns
Ciclo instrucción T x 4 = 1 us
1 MHz T = 1 us
Ciclo instrucción T x 4 = 4 us T (período de instrucción)

TEMPORIZADOR TMR0
REGISTRO TMR0:
El dispositivo 16F628A dispone de un TMR0.
El TMR0 es un contador ascendente de 8 bits,
que puede funcionar como reloj interno ó externo
y ser sensible al flanco ascendente ó
descendente. Se le puede asignar el divisor de
frecuencia. Una novedad importante en el TMR0
es la posibilidad de generar una interrupción
cuando se desborda.

TEMPORIZADOR TMR0
REGISTRO TMR0: Funcionamiento en 10 puntos:

1. El bit T0CS (OPCION<5>) determina si está a 1
que el TMR0 funciona en modo contador y si está
a 0 en modo de temporizador, con señal externa
de reloj por T0CKI.
2. En el modo contador, el bit TOSE (OPCION<4>)
selecciona el tipo de flanco activo en T0CKI. (1:
descendente y 0: ascendente).
3. En modo contador el período de la señal externa
debe ser como mínimo de 4 Tosc’. En el modo
temporizador la frecuencia de trabajo es F osc/4.
TEMPORIZADOR TMR0
4. El bit PSA (OPTION<3>) asigna el divisor de

frecuencia al TMR0 si está a 0 y al WDT si está a 1.
5. El ratio al que funciona el divisor de frecuencia se
elige con los bits PS2, PS1 y PS0 (OPTION<2:0>).
6. El TMR0 se puede leer en cualquier momento para
conocer el estado de la cuenta.
7. Cuando se escribe un nuevo valor en TMR0 para
establecer una nueva temporización, los incrementos
del mismo se inhiben durante los dos ciclos de reloj
posteriores.

TEMPORIZADOR TMR0
8. Como es un contador ascendente, conviene cargarle

con el complemento a 2 del valor deseado para la
temporización. Se utilizan las mismas fórmulas
indicadas en la descripción del TMR0.
9. Cuando se desborda el TMR0, es decir, cuando pasa
del valor FF h a 00 h, se activa el bit <2> de INTCON
(T0IF). Actúa como una bandera de señalización del
desbordamiento. Si además, el bit <7> de dicho
registro está a 1 (Permiso de interrupción), se genera
una interrupción. El bit T0IF se debe borrar por
software una vez atendida la interrupción.
10. En el modo de reposo (Sleep) el TMR0 se detiene,
por lo que no puede originar interrupción.
TEMPORIZADOR TMR0
TMR0 BANCO 0 BANCO 1
0 x 01 TMR0 0 x 81 OPTION
0 x 0B INTCON 0 x 8B INTCON

TEMPORIZADOR TMR0
BITS DEL REGISTER OPTION:

TOCS TOSE OPTION (0 x 81)
5 4
BIT = TOCS
TOCS: TMR0 CLOCK SOURCE
1 = TRANSICIÓN EN
RA4/TOCK1(contador)
0 = CLOCK INTERNO DE CICLO DE INSTRUCCIÓN

TEMPORIZADOR TMR0
BITS DEL REGISTER OPTION:

TOCS TOSE OPTION (0 x 81)
5 4
BIT = TOSE
TOSE: TMR0 SOURCE EDGE SELECT BIT
1 = INCREMENTA EN (1 0) RA4/TOCK1
0 = INCREMENTA EN (0 1) RA4/TOCK1

TEMPORIZADOR TMR0
REGISTRO INTCON:
El INTCON es un registro de lectura y escritura, el cual contiene
habilitadas varias banderas de bits, todas fuentes de interrupción,
excepto el módulo de comparación.
Mire la Sección 3.2.2.4 “PIE1 Register” y la Sección 3.2.2.5 “PIR1
Register” para una descripción de la habilitación del comparador y
sus bits.
3.2.2.4 “PIE1 Register”: Este registro contiene bits que habilitan
interrupciones
3.2.2.5 “PIR1 Register”: Este registro contiene bits de interrupción.
Nota: Los bits de interrupción se ponen a uno “1” cuando ocurre
una condición de interrupción, guardándose el estado del
correspondiente bit de habilitación ó habilitación global bit, GIE
(INTCON<7>)
TEMPORIZADOR TMR0

TEMPORIZADOR TMR0
BIT DEL REGISTER INTCON:

TOIF INTCON (0 x 0B)
2 (0 x 8B)
BIT = TOIF
TOIF: TMR0 INTERRUPT FLAG BIT
1 = TMR0 se ha desbordado (overflow), hay que
ponerlo a cero por programa
0 = TMR0 no hay desborde

TEMPORIZADOR TMR0
Cálculo para TMR0:

1)Determinar el periodo del ciclo de instrucción, el
cual coincide con el periodo de incremento de TMR0
T= 4/F.OSCILADOR.
2)Calcular el número de veces que T cabe en el tiempo
que debemos temporizar.
Nº pulsos a contar =tiempo/T
3)Calcular el valor a cargar en TMR0, recordar que Toif
se pone a “1” al pasar de FF a 00 y que los primeros
pulsos luego de cargar TMR0 se pierden.
VALOR A CARGAR = 256-Nº pulsos +2
TEMPORIZADOR TMR0
Cálculo para TMR0:

1)Determinar el periodo del ciclo de instrucción, el cual
coincide con el periodo de incremento de TMR0
T= 4/F.OSCILADOR.
2)Calcular el número de veces que T cabe en el tiempo que
debemos temporizar.
Nº pulsos a contar =tiempo/T
3)Calcular el valor a cargar en TMR0, recordar que Toif se
pone a “1” al pasar de FF a 00 y que los primeros pulsos
luego de cargar TMR0 se pierden.
VALOR A CARGAR = 256-Nº pulsos +2
TEMPORIZADOR TMR0
Cálculo para TMR0:

Ejemplo:
Cristal = 4 MHz
tiempo: 100 us
T = 4/4 MHz = 1 us
Nº pulsos = tiempo/T = 100 us / 1 us = 100 pulsos
Valor a agregar = 256 – 100 + 2 = 15810

TEMPORIZADOR TMR0
START
INICIALIZACION
D ‘ 158’............TMR0
0.................TOIF
NO
TOIF = 1
SI
END

TEMPORIZADOR TMR0
List p=16F628A
TMR0 EQU 0x01
INTCON EQU 0x0B
OPTION_REG EQU 0x81
STATUS EQU 0x03
RESET ORG 0x00
bcf Option,5; selecciona clock interno TOCS=0
bcf STATUS,5; selecciono Banco0
movlw D’158’; cargar valor decimal 158
movwf TMR0; cargo TMR0 para 100 us
bcf INTCON,2; pongo a 0 TOIF
ESPERA btfss INTCON,2; flag de overflow Toif=1
goto ESPERA
nop ; NO
end ; SI
TEMPORIZADOR TMR0
Ejemplo: Utilizando un PIC 16F628A con un reloj de 1 MHz, realizar

un oscilador que entregue una señal de onda cuadrada en RB0, con
un frecuencia de 1 KHz.
T= 1/1000 = 1 ms T= 4/1 MHz = 4 us ciclo de
instrucción
500 us
RB0
1 ms Nº pulsos = 500 us / 4us = 125
Valor a cargar = 256 – 125 + 2 = 133 pulsos

TEMPORIZADORES
START
INICIALIZACION
D ‘ 133’............TMR0
0.................TOIF
NO
TOIF = 1
SI
END

TEMPORIZADORES
List p=16F628A
TMR0 EQU 0x01
INTCON EQU 0x0B
OPTION_REG EQU 0x81
STATUS EQU 0x03
CMCON EQU 0X1F
TRISA EQU 0X85
TRISB EQU 0X86
PORTA EQU 0X05
PORTB EQU 0X06
RESET ORG 0x00
inicio movlw 0x07
goto inicio
movwf CMCON
bcf Status,6
TEMPORIZADORES
movlw b’11111110’
movwf TrisB
bcf Option,5; selecciona clock interno TOCS=0
bcf Status,5
goto TIMER
INVERSION movlw 0x01
xorwf PortB,1
TIMER movlw D’133’
movwf TMR0
bcf INTCON,2
ESPERA btfss INTCON,2
goto ESPERA
goto INVERSION
end
WATCHDOG
Es un timer de período fijo 18 miliseg

aproximadamente, funciona en base a un oscilador RC
interno del PIC totalmente independiente del clock.
Durante la operación manual el watchdog genera
“Device Reset” al dar “time out” (terminar el tiempo del
timer).
El WDT tiene un período nominal de 18 miliseg, el cual
varía con la temperatura, la tensión de alimentación
VDD y de un chip a otro.
La instrucción CLRWDT pone a cero el WDT y a 1 los
bits To y PD del STATUS.
WATCHDOG
El bit To del STATUS es puesto a cero cuando el WDT

da un “time out”.
El WDT puede ser habilitado sólo en la programación
del PIC.

TEMPORIZADOR TMR0
Ejemplo: Se está utilizando un PIC con un oscilador de 4 MHz.

Programar una subrutina que al ser invocada, produzca una demora
de aproximadamente 1 seg.
4 MHz = 4 x 10 6 Hz
T = 4 / 4 MHz = 1 us ciclo de instrucción
TMR0 cuenta máximo 0xff 256 us
256 x 256 = 65,54 ms, aquí aplicamos el prescaler
máximo que es 256
si tomo 50 ms 20 veces llego a 1 seg de demora
256 pulsos 65 ms
195 pulsos 50 ms aproximadamente
TEMPORIZADOR TMR0
START
0 .............CONTADOR
TIMER
CONTADOR+1...CONTADOR
NO CONTAD
FINAL
SI
VOLVER

TEMPORIZADOR TMR0
Ejemplo: Se está utilizando un PIC con un oscilador de 4 MHz.

Programar una subrutina que al ser invocada, produzca una demora
de aproximadamente 1 seg.
4 MHz 1 us sin prescaler Tmáxima = 256 us
con prescaler T máxima = 256 us x 256 us = 65,536 us
Utilizo 50 ms 20 veces
El período de TMR0 = tiempo / prescaler = 50 / 256 = 195 us
Valor a cargar en TMR0 = 256 – 195 + 2 = 63
Factor divisor = 256
Valor del TMR0 = 63

TEMPORIZADOR TMR0
List p=16F628A
TMR0 EQU 0x01
INTCON EQU 0x0B
OPTION_REG EQU 0x81
STATUS EQU 0x03
CONT EQU 0x020
RESET ORG 0x00
GOTO INICIO
INICIO CLRWDT; CLEAR WDT
BSF STATUS, 5; SELECCIONO BANCO 1
BCF STATUS, 6; SELECCIONO BANCO 1
MOVLW b’10000111’; PROG TMR0 Y PRESCALER
MOVWF OPTION
BCF STATUS, 5; SELECT BANCO 0
TEMPORIZADOR TMR0
DEMORA MOVLW D’20’

MOVWF CONT; 20.......... CONTADOR
TIMER MOVLW D’63’
MOVWF TMRO; CARGO TMR0
BCF INTCON, 2; 0.......TOIF
POLLING BTFSS INTCON, 2; TOIF=1?
GOTO POLLING; NO
DECF CONT; SI
GOTO TIMER; NO
RETURN ; SI
END
INTERRUPCIONES
Hemos visto que el método de POLLING ó interrupción

nos permite saber qué está pasando en una puerta (I/0).
Para ello debemos interrogar periódicamente a una
puerta de estados asociada a la puerta de datos.
Existen algunos procesos que no pueden esperar a que
el programa lo interrogue, la propia puerta I/0 debe
tomar la iniciativa y llamar la atención a la CPU, a esto
le llamamos interrupción.
La CPU suspenderá el programa que está ejecutando y
saltará a una subrutina, de tratamiento de
interrupciones.
INTERRUPCIONES
Los llamados a subrutina mediante la instrucción CALL

son desviaciones del flujo de control del programa
asignado por instrucción, se los considera sincrónicos.
Las interrupciones son desviaciones del flujo de control
del programa originadas asincrónicamente por diversos
sucesos que no se hallan bajo la supervisión de las
instrucciones. Dichos sucesos pueden ser externos al
sistema, como la generación de un flanco ó nivel activo
en una patita del microcontrolador, ó bien internos,
como el desbordamiento de un contador.

INTERRUPCIONES
El comportamiento del microcontrolador ante la
interrupción es similar al de la instrucción CALL de
llamada a subrutina. En ambos casos se detiene la
ejecución del programa en curso, se salva la dirección
actual del PC en la pila y se carga el PC con una
dirección, que en el caso de CALL viene acompañando
a la propia instrucción, y en el caso de una interrupción
es una dirección “reservada” de la memoria de
programa, llamada vector de interrupción.
En el PIC 16F628A el vector de interrupción se halla
situado en la dirección 0004h, en donde comienza la
rutina de servicio a la interrupción (RSI).
INTERRUPCIONES
En general, en dicho vector se suele colocar una instrucción

de salto incondicional (GOTO), que traslada el flujo de control
a la zona de la memoria de programa (ó código) destinada a
contener la rutina de atención a la interrupción.
La RSI suele comenzar guardando en la memoria de datos
algunos registros específicos del procesador (CPU).
Concretamente aquellos que la RSI va a emplear y va a
alterar su contenido. Antes del retorno al programa principal se
recuperan los valores guardados y se restaura completamente
el estado del procesador. Algunos procesadores salvan estos
registros en la Pila, pero el PIC 16F628A como toda su familia
no disponen de instrucciones para meter (push) y sacar (pop)
información de la Pila, utilizando para este fin registros de
propósito general de la memoria de datos.
INTERRUPCIONES
La familia de los PIC 16F628A pueden ser interrumpidos

por 10 causas diferentes, pero todas desvían el flujo de
control a la dirección 0004h, por lo que otra de las
operaciones iniciales de la RSI es averiguar cual de las
posibles causas ha sido la responsable de la interrupción
en curso.
Para ello se exploran los señalizadores (banderines) de
las fuentes de interrupción.
Otro detalle importante en la RSI de los PIC es que estos
microcontroladores poseen un bit GIE (Global Interrupt
Enable) que cuando vale 0 prohíbe todas las
interrupciones.
INTERRUPCIONES
Pues bien, al comenzar la RSI dicho bit GIE se pone

automáticamente a 0, con objeto de no atender nuevas
interrupciones hasta que se termine la que ha comenzado.
En el retorno final de la interrupción, GIE pasa a valer
automáticamente 1 para volver a tener en cuenta las
interrupciones. Dicho retorno de interrupción se realiza
mediante la instrucción RETFIE.
Antes del retorno conviene borrar el señalizador ó bandera
de la causa de interrupción que ha atendido, porque si
bien los señalizadores se ponen a 1 automáticamente en
cuanto se produce la causa que indican, la puesta a 0 se
hace por programa.
INTERRUPCIONES
Causas de Interrupción:
EXTERNOS: un pulso de una línea I/0 RB0/INT, cambio
de estado de los pines RB4 a RB7.
INTERNO: desborde de un contador TMR0.

INTERRUPCIONES
Antes de este evento el PIC:

1) Deshabilita las instrucciones 0 GIE
2) Guarda el Program Counter en el STACK
3) 0004h pasa al Program Counter
La dirección de memoria 0004h es entonces el punto
donde comienza la rutina que atiende las interrupciones.
Esa dirección llamada vector de interrupción de la rutina
de interrupción se retorna con la instrucción RTFIE.

INTERRUPCIONES
1) Externa interrupción RBO/INT

2) Desborde TMR0
3) Cambia algunas de las líneas RB4 a RB7 (cambio
de estados)
Las interrupciones se utilizan a partir de la posición de
Programa.

INTERRUPCIONES
Modelo de Programa
Reset ORG 0000
goto inicio
ORG 0004
goto interrup
Inicio 0005
----------------------- Programa
----------------------- Principal
-----------------------
INTERRUPCIONES
Interrupción 1) Identificar la causa de la interrupción

2) Atenderla
3) Finaliza con la instrucción RETFIE

INTERRUPCIONES
Ejercicio:
Hacer un oscilador de 1 KHz con un PIC 16F628A en la
salida RB0, simultáneamente, leer la puerta B y copiarla
a la posición a M (0x20)

INTERRUPCIONES
Inicio Interrupción
Inicializar INVERTIR RB0
PROGRAMAR TIMER
GOTO PARA 500 US
RUTINA
Leer PORTB
Volver
W----M(0x20)

TEMPORIZADOR TMR0
List p=16F628A
TMR0 EQU 0x01
INTCON EQU 0x0B
OPTION_REG EQU 0x81
STATUS EQU 0x03
PORTB EQU 0x06
TRISB EQU 0x86
ORG 0x000
GOTO INICIO
ORG 0x0004
GOTO INTER
INICIO BSF STATUS, 5; SELECCIONO BANCO 1
BCF STATUS, 6; SELECT BANCO 1
MOVLW 0XFE
BCF OPTION, 5; 0..... TOCS (habilita clock interno)
BCF STATUS, 5; SELECCIONO BANCO 0
MOVLW D’133’
MOVWF TMR0; CARGO TMR0
MOVLW 0xA0; 1=GIE 1=TOIE 0....TOIF
MOVWF INTCON
RUTINA MOVF PORTB, 0
MOVWF 0x20
GOTO RUTINA
INTER MOVWF 0x21; SALVO W
MOVLW 0x01
XORWF PORTB, 1; INVIERTO RB0
MOVLW D’133’
MOVWF TMR0; CARGO TM0
BCF INTCON, 2; 0.....TOIF
MOVF 0x21, 0; RECUPERO W
RETFIE ; REGRESA A LA RUTINA
Interrupciones

Interrupciones

REGISTRO TMR1:
El TMR1 es un temporizador/contador ascendente
de 16 bits, por lo que está implementado mediante
dos registros específicos TMR1H y TMR1L, que
contienen el valor del conteo en cada momento.
Estos registros pueden leerse y escribirse. El valor
del registro (TMR1H:TMR1L) evoluciona desde
0000h hasta FFFFh, en cuyo instante activa <<1>>
la bandera TMR1IF (PIR1<0>) y vuelve a 0000h. Se
puede provocar una petición de interrupción
mediante la programación del bit TMR1IE
(PIE1<0>).
REGISTRO TMR1:
El funcionamiento de TMR1 depende de la
programación del registro T1CON (10h). TMR1
puede funcionar como temporizador y como
contador síncrono ó asíncrono. El modo de
funcionamiento viene determinado por el bit 1,
TMR1CS (T1CON<1>). En modo temporizador,
TMR1 se incrementa con cada ciclo de instrucción
(Fosc/4), mientras en modo contador, se incrementa
con cada flanco de subida de la señal del reloj
externa, que se aplica a los pines RB6 y RB7, ó por
impulsos aplicados al pin RB6.
REGISTRO TMR1:
Como fuente de los impulsos de reloj existen tres
alternativas:
1. Generación interna (Fosc/4).
2. Generación mediante un oscilador externo
controlado por cristal que se conecta a los
pines RB6/T1OSO/T1CKI y RB7/T1OSI/CCP2. El
oscilador se activa poniendo a 1 el bit
T1OSCEN del registro T1CON. El bit TMR1CS
del registro T1CON selecciona entre reloj
interno ó externo. En los PIC16F62X los pines
son RB6 y RB7.
REGISTRO TMR1:
3. Trabaja en modo contador de eventos cuando
los impulsos externos a contar se aplican a la
patita RB6/T1OSO/T1CKI. En los PIC16F62X el
pin es RB6.

REGISTRO TMR1:
El funcionamiento de TMR1 depende de la
programación del registro T1CON (10h), Registro 7-1.
El bit 0 TMR1ON gobierna su funcionamiento,
desactivando TMR1 cuando vale 0. El bit 1 TMR1CS
elige la fuente de pulsos; cuando su valor es 1, éstos
proceden de una señal externa. En este caso, si el bit
3 T1OSCEN vale 1, actúan los pines RB6 y RB7 como
entradas del reloj externo. Es posible colocar entre
estos pines un cristal de cuarzo de hasta 200 KHz
que permite que el oscilador siga en funcionamiento
incluso en modo de bajo consumo SLEEP. Si el bit
T1OSCEN vale 0, los pulsos se introducirán por el
PIC pin RB6. Prof. Nelson Añón 201
TITULO: Timer de 10 segundos con TMR1
PIC16F628A - 4MHz intRC - MCLR
MODIFICACIONES
CONT_POSTSC_SEG EQU 0X20 ; DEFINE DIRECCIÓN DE MEMORIA RAM
CONT_TIME_01 EQU 0X21 ; DEFINE DIRECCIÓN DE MEMORIA RAM
W_TEMP EQU 0X30
STATUS_TEMP EQU 0X31
#DEFINE PA0 PORTA,2 ; DEFINE ENTRADA DEL PULSADOR
#DEFINE PA1 PORTA,3 ; DEFINE ENTRADA DEL PULSADOR
#DEFINE PB0 PORTB,7 ; DEFINE SALIDA DEL LED A ENCENDER
#DEFINE PB1 PORTB,6 ; DEFINE SALIDA DEL LED A ENCENDER
LIST p=16F628A ; PROCESADOR UTILIZADO
INCLUDE "P16F628A.INC“ ; LIBRERIA DE DIRECCIONES CORRESPONDIENTES AL PIC
ORG 0x0000 ;VECTOR RESET (DIR. DE LA MEMORIA FLASH)
GOTO INICIALIZA_MC ; SALTA A LA ETIQUETA "INICIALIZA_MC"
ORG 0x0004 ; VECTOR INTERRUPCION (DIR. DE LA MEMORIA FLASH)
GOTO PUSH ; SALTA A LA ETIQUETA "PUSH" (INTERRUPCIÓN)
INICIALIZA_MC MOVLW B'00000111' ; CONFIGURA PINES DEL COMP. ANÁLOGO COMO I/O DIG.
MOVWF CMCON ; EN EL REGISTRO CMCON
BSF STATUS,RP0 ; CAMBIO AL BANCO 1
MOVLW B'11111111' ; ESCRIBE ESTE VALOR EN EL ACUMULADOR
MOVWF TRISA ; MUEVE ESTE VALOR AL REGISTRO TRISA (ENT 1 - SAL 0)
MOVLW B'00111111' ; ESCRIBE ESTE VALOR EN EL ACUMULADOR
MOVWF TRISB ; MUEVE ESTE VALOR AL REGISTRO TRISB (ENT 1 - SAL 0)
BCF STATUS,RP0 ; CAMBIO AL BANCO 0
CLRF PORTB ; LIMPIA EL REGITRO PORTB
PROGRAMA PRINCIPAL
PROG_PRINCIPAL BTFSC PA0
BSF PB0
GOTO PROG_PRINCIPAL ; SALTA A LA ETIQUETA "LOOP_SINFIN"
RUTINA DE SERVICIO DE INTERRUPCIÓN ;
PUSH MOVWF W_TEMP ; GUARDA EL VALOR DE W EN W_TEMP
SWAPF STATUS,W ; (RUTINA DE SERVICIO DE INTERRUPCIÓN)
MOVWF STATUS_TEMP ; GUARDA EL VALOR DE STATUS EN STATUS_TEMP
RSI DECFSZ CONT_POSTSC_SEG ,F ; RESTA 1 AL REGISTRO Y SALTA CUANDO ES CERO
GOTO FIN_RSI
MOVLW D'20' ; VALOR INICIAL DEL REGISTRO "CONT_POSTSCALA"
MOVWF CONT_POSTSC_SEG ;
DECFSZ CONT_TIME_01,F ; RESTA 1 AL REGISTRO Y SALTA CUANDO ES CERO
GOTO FIN_RSI
MOVLW D'10' ; VALOR INICIAL DEL REGISTRO "CONT_POSTSCALA"
MOVWF CONT_TIME_01 ;
BCF PB0
FIN_RSI MOVLW H'B0' ; VALOR INICIAL DEL REGISTRO "TMR1L"
MOVWF TMR1L ;
MOVLW H'3C' ; VALOR INICIAL DEL REGISTRO "TMR1H"
MOVWF TMR1H ;
BCF PIR1,TMR1IF ; COLOCA EN 0 EL FLAG DE LA INTERRUPCION CORRESP.
POP SWAPF STATUS_TEMP,W ; RECUPERA VALORES DE STATUS
MOVWF STATUS ; MUEVE EL VALOR DE W AL REGISTRO "STATUS"
MOVF W_TEMP,W ; RECUPERA VALORES DE W
RETFIE ; RETORNA DE LA INTERRUPCION HABILITANDO EL BIT GIE"
ORG 0x2007 ; DIR. DE MEM. ROM DE LA PALABRA DE CONFIGURACION
DATA H'3F30' ; VALOR PARA LA PALABRA DE CONFIGURACION
END ; FIN DEL PROGRAMA

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Circuitos Integrados Programables

PIC Prof. Nelson Añón 1

PIC Prof. Nelson Añón 2

PIC Prof. Nelson Añón 3

¿Qué son las Instrucciones?: El set de instrucciones de un

Programa: un Programa es una serie de instrucciones que

PIC Prof. Nelson Añón 5

Convenciones en la escritura del código fuente: Para

PIC Prof. Nelson Añón 6

Los ficheros de código fuente llevarán la extensión *.ASM

PIC Prof. Nelson Añón 7

Características del Assembler: Campos del Lenguaje

El campo del comentario ó de etiquetas es opcional. El

PIC Prof. Nelson Añón 9

Etiquetas: La etiqueta es el primer campo en una línea en

PIC Prof. Nelson Añón 10

No pueden usarse como nombres de etiquetas las palabras

PIC Prof. Nelson Añón 11

Mnemónicos (códigos de operación): La tarea principal del

PIC Prof. Nelson Añón 12

Operandos y Direcciones: Los ensambladores permiten

PIC Prof. Nelson Añón 18

Podemos usar para escribir los programas el “block de notas

PIC Prof. Nelson Añón 20

Con estas directivas haremos los siguientes ejemplos:

PIC Prof. Nelson Añón 21

¿Cómo se ordena un Programa? Cuando desarrollamos un

PIC Prof. Nelson Añón 22

¿Cómo se ordena un Programa? Cuando desarrollamos un

PIC Prof. Nelson Añón 23

1. En todo Programa se debe decir cuál es el tipo de PIC

AZUL es la variable que definí.

3. Se emplean signos para efectuar determinadas

MOVWF mover a f ESCRITURA

PIC Prof. Nelson Añón 28

Escribir un programa que copie el contenido del registro 0x20 al 0x30

M (0x20) W movf 0x20,0

Fin código fuente

PIC Prof. Nelson Añón 29

Escribir un programa que copie el contenido del registro 0x20

PIC Prof. Nelson Añón 30

Pasar del Código fuente al código máquina ú objeto, se llama

PIC Prof. Nelson Añón 31

1) Crear un nuevo proyecto en menú “Project” New Project

PIC dar OK Prof. Nelson Añón 33

1 Tabulación List 1 Tabulación p=16F628A

PIC Prof. Nelson Añón 35

PIC Prof. Nelson Añón 36

9. DEBUG SYSTEM RESET

Escribir un programa que copie el contenido del registro 0x20

PIC Prof. Nelson Añón 38

DC=1 para valores > 15, ó sea 5º bit

PIC Prof. Nelson Añón 40

Cód. OP:00 0111dfff ffff

PIC Prof. Nelson Añón 41

Sumar el contenido de 2 posiciones de memoria 0x2C + 0x2D y poner

M (0x2C W) movf 0x2C,0

W+M (0x2D) W addwf 0x2D,0

W M(0x2E) movwf 0x2E

Fin código fuente

PIC Prof. Nelson Añón 42

Sumar el contenido de 2 posiciones de memoria 0x2C + 0x2D y

PIC Prof. Nelson Añón 43

Cód. OP:00 0010dfff ffff