Hoc lieu Mo Vietnam - Vietnam Open Educational Resources module: m18936 1

Mở đầu hệ thống nhúng∗

Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên
This work is produced by Hoc lieu Mo Vietnam - Vietnam Open Educational Resources and licensed under the
Creative Commons Attribution License †

Tên Module: Hệ thống nhúng (Embedded System)

Mã Module: ES334
Giáo viên: Hoàng Quốc Việt - Phạm Ngọc Hưng
Ngành học: Công nghệ Thông tin Số giờ học: 96 giờ - 02 tín chỉ
Loại hình đào tạo: Chính qui Thời gian thực hiện: Học kỳ II – Năm III
Năm học: 2009/2010 Loại Module: LT
Phiên bản: 20081007

1 Mục tiêu
Sau khi hoàn thành module này, người học có khả năng:

• Giải thích được một số các khái niệm liên quan đến hệ thống nhúng, hệ điều hành nhúng và phần mềm
nhúng.
• Phân tích được các đặc điểm cấu trúc phần cứng, hệ điều hành và phần mềm cho các hệ thống nhúng.
• Ứng dụng trong thiết kế và phát triển phần mềm cho hệ thống nhúng đơn giản.
• Rèn luyện khả năng tự nghiên cứu, khả năng làm việc theo nhóm.

Module này sẽ giúp người học phát triển và hoàn thiện các năng lực: Phân tích (M3), Tư vấn (M3) và Thực
hiện(M3), thiết kế (M3).

2 Điều kiện tiên quyết

Người học đã học các môn Kỹ thuật điện tử; Kỹ thuật số; Vi xử lý; Kiến trúc máy tính; Lập trình hướng
đối tượng; Học song song hoặc sau môn Hệ điều hành.

3 Mô tả module
Module này cung cấp cho người học các kiến thức cơ bản về hệ thống nhúng, nội dung chính bao gồm: Giới
thiệu chung về các hệ thống nhúng; Kiến trúc phần cứng hệ thống nhúng; Hệ điều hành nhúng, phần mềm
nhúng.
∗ Version 1.1: Aug 16, 2010 1:09 pm GMT+7
† http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/

http://voer.edu.vn/content/m18936/1.1/
Hoc lieu Mo Vietnam - Vietnam Open Educational Resources module: m18936 2

4 Nội dung MODULE

4.1 Tổng quan về Hệ thống nhúng
Giới thiệu môn học
Hệ thống nhúng là gì?
Lịch sử phát triển của hệ thống nhúng
Xu hướng phát triển của các hệ thống nhúng
Những thách thức và vấn đề còn tồn tại với hệ thống nhúng
Các đặc điểm của hệ thống nhúng
Một số ví dụ về hệ thống nhúng

4.2 Các thành phần cơ bản trong kiến trúc phần cứng Hệ thống nhúng
Đơn vị xử lý trung tâm CPU
Xung nhịp và trạng thái tín hiệu
Bus địa chỉ, dữ liệu và điều khiển
Bộ nhớ
Ngoại vi
Giao diện

4.3 Một số nền phần cứng nhúng thông dụng

Chip Vi xử lý/Vi điều khiển nhúng
Chip DSP

4.4 Cơ sở kỹ thuật của phần mềm nhúng

Phần mềm nhúng là gì?
Đặc điểm của phần mềm nhúng
Quy trình phát triển phần mềm nhúng

4.5 Hệ điều hành cho các Hệ thống nhúng

Đặc điểm chung của Hệ điều hành
Hệ điều hành cho các hệ thống nhúng - hệ điều hành thời gian thực
Thời gian thực (Real - Time) là gì?
Các dạng thời gian thực
Hệ điều hành thời gian thực

4.6 Cơ bản về Lập trình nhúng

Biểu diễn số và dữ liệu
Ngôn ngữ lập trình
Các kiến trúc phần mềm nhúng thông dụng
Tập lệnh

4.7 Tác vụ và truyền thông giữa các tác vụ

Các tác vụ (Task)
Truyền thông và đồng bộ giữa các tác vụ
Semaphore
Monitor

http://voer.edu.vn/content/m18936/1.1/
Hoc lieu Mo Vietnam - Vietnam Open Educational Resources module: m18936 3

4.8 Kĩ thuật lập lịch và xử lý ngắt trong thời gian thực

Các khái niệm
Các phương pháp lập lịch phổ biến
Kỹ thuật lập lịch
Xử lý ngắt

4.9 Thiết kế Hệ thống nhúng

Quy trình phát triển
Mô hình hóa sự kiện và tác vụ

4.10 Thiết kế các phần mềm điều khiển

Thiết kế phần mềm điều khiển
Một số phương pháp phát triển phần mềm nhúng

4.11 Project: Phân tích sơ đồ, cấu trúc phần cứng, phềm mềm và hệ điều hành nhúng cho một
thiết bị cụ thể trong thực tế.

5 Tài liệu tham khảo:

Sách giáo trình, Slide do giáo viên biên soạn.
Sách tham khảo:
[1]. Giáo trình Hệ thống nhúng
[2]. TS. Lưu Hồng Việt, “Hệ thống điều khiển nhúng”
[3]. Ken Arnold, “Embedded Controller Hardware Design”
[4]. Michael Barr, “Programming Embedded Systems”

6 Học liệu:
Giáo trình lưu hành nội bộ, sách tham khảo, máy tính, tài nguyên trên Internet, Projector.

7 Đánh giá:
• Đánh giá quá trình (tiểu luận): 40%
• Kiểm tra cuối kỳ: 60%

8 Kế hoạch học tập

Bố trí giảng dạy module Hệ thống nhúng (2 tín chỉ) như sau:
30 tiết lí thuyết (thực hiện trong 10 buổi, mỗi buổi 3 tiết) 6 tiết thảo luận và 60 giờ chuẩn bị cá nhân:
45 giờ (tài liệu 90 trang) và 15 giờ (bài tập lớn).

9 Kế hoạch học tập

http://voer.edu.vn/content/m18936/1.1/
Hoc lieu Mo Vietnam - Vietnam Open Educational Resources module: m18936 4

Bài Mục tiêu Hoạt động giáo Hoạt động sinh SGSV Điều kện thực
viên viên hiện
1 Đọc bài 1 8h Phòng LTTài
trong tài liệu liệu tham khảo
• Trình • Giới
[1]Ghi nhận lại [1]
bày được thiệu về
những vấn đề
mục môn học,
cơ bản,Tham
tiêu của phương
gia thảo luận
Module pháp
các vấn đề mà
• Trình học, mục
giáo viên nêu
bày được tiêu môn
ra.Đọc tài liệu
định học...
được giao
nghĩa, • Nêu một
lịch sử số ứng
phát dụng có
triển của sử dụng
hệ thống hẹ thống
nhúng nhúng
• Chỉ ra trên thực
được xu tế (máy
hướng giặt...)
phát từ đó
triển của trình
và các bày định
thách nghĩa hệ
thức với thống
hệ thống nhúng
nhúng • Trình
• Trình bày xu
bày được hướng
các đặc phát
trưng cơ triển của
bản của hệ thống
của một nhúng
hệ thống hiện nay,
nhúng những
• Trình thách
bày được thức và
các đặc các vấn
điểm cụ đề còn
thể của tồn tại
Hệ thống với hệ
nhúng: hệ thống
Giao nhúng
diện, • Lấy ví dụ
kiến trúc về một
CPU, chiếc
thiết bị máy PC
ngoại để thấy
vi, công rõ đặc
cụ phát điểm
triển và của các
độ tin thành
http://voer.edu.vn/content/m18936/1.1/
cậy phần
• Nêu được : màn
một số hình,
ví dụ về CPU,
Hoc lieu Mo Vietnam - Vietnam Open Educational Resources module: m18936 5

3 8h - Phòng LT-
Tài liệu tham
• Trình • Trình • Đọc tài
khảo [1], [2]
bày tổng bày tổng liệu [1]
quan về quan về • Nắm
các Chip các Chip vứng các
Vi xử lý Vi xử lý kiến thức
nhúng nhúng. trong
• Trình Vai trò môn học
bày được của các kiến trúc
một số Chip máy tính
nền phần trong các • Ghi chú
cứng hệ thống những
nhúng • Trình vấn đề cơ
thông bày một bản
dụng số phần
hiện nay cứng
về: đặc nhúng
điểm, hiện nay.
chức • Giải
năng, ưu thích
điểm ... các đặc
điểm,
chức
năng, ưu
điểm với
mỗi loại
• Hướng
dẫn sinh
viên đọc
tài liệu
tham
khảo.

continued on next page

http://voer.edu.vn/content/m18936/1.1/
Hoc lieu Mo Vietnam - Vietnam Open Educational Resources module: m18936 6

4 8h
• Trình • Thảo • Đọc • Phòng
bày được luận về trước các Lý
khái bài học chủ đề thuyết
niệm về trước liên quan • Tài liệu
phần (bài cũ). trong tài tham
mềm hệ • Thảo liệu khảo [1]
thống luận về • Tham
nhúng, phần gia thảo
xu thế mềm luận về
phát trong bài học
triển một hệ trước,
phần thống thảo luận
mềm máy tính về phần
nhúng PC → mềm
trên trình trong hệ
thế giới bày khái thống
hiện nay niệm về máy tính
và tầm phần • Tham
quan mềm gia thảo
trọng nhúng luận các
của nó. • Thảo đặc điểm
• Trình luận về của một
bày được các đặc phần
các đặc điểm mềm PC
điểm của một • Ghi chú
của một phần các vấn
phần mềm PC đề cơ
mềm → trình bản
nhúng bày các
• Mô tả đặc điểm
được quy của một
trình phần
phát mềm
triển nhúng
của một • Trình
phần bày các
mềm bước
nhúng. trong
quy trình
phát
triển của
phần
mềm
nhúng
(quá
trình
biên dịch
và phát
triển
phần
mềm
http://voer.edu.vn/content/m18936/1.1/ nhúng)

continued on next page

Hoc lieu Mo Vietnam - Vietnam Open Educational Resources module: m18936 7

5 8h - Phòng LT-
Tài liệu tham
• Trình • Thảo • Thảo
khảo [1],[2]
bày được luận luận vấn
đặc điểm về đặc đề mà
chung điểm vai giáo viên
của một trò, cấu đưa ra
Hệ điều trúc của • Trao đổi
hành nói một của kết quả
chung hệ điều thảo luận
• Trình hành với các
bày được (môn sinh viên
khái học: Hệ khác
niệm về điều • Ghi nhận
thời gian hành) các vấn
thực và • Lấy ví đề về
các dạng dụ về các thời gian
của của hệ thống thực và
thời gian nhúng hệ điều
thực yêu cầu hành
• Trình thời gian thời gian
bày được thực trên thực.
khái thực tế • Đọc tài
niệm, vai và phân liệu được
trò và tích ví giao
các đặc dụ này
điểm của • Từ ví
Hệ điều dụ đưa
hành ra trình
thời gian bày khái
thực. niệm về
thời gian
thực và
đưa ra
các đặc
điểm.
• Nêu nên
các dạng
thức của
thời gian
thực
• Trình
bày khái
niệm
hệ điều
hành
thời gian
thực và
các đặc
điểm của
nó
• Tổng kết
bài học
http://voer.edu.vn/content/m18936/1.1/ • Giao nội
dung học
bài sau
Hoc lieu Mo Vietnam - Vietnam Open Educational Resources module: m18936 8

6 8h - Phòng LT-
• Tham Tài liệu tham
• Nắm • Thảo
gia thảo khảo [1], [2]
vững luận về
được bài học luận về
cách trước bài học
biểu diễn (bài cũ) trước
số, dữ • Trình • Tham
liệu và bày cách gia thảo
thao tác biểu diễn luận về
thành số và dữ các hệ
thạo trên liệu thống cơ
các hệ • Yêu cầu số trong
thống cơ sinh viên biểu diễn
số trong thực hiện dữ liệu
kĩ thuật một số trong
lập trình phép lập trình
nhúng tính nhúng và
• Trình trong các làm ví
bày được hệ cơ dụ mà
các ngôn số khác giáo viên
ngữ lập nhau đưa ra
trình • Trình • Ghi nhận
được bày các lại các
dùng ngôn ngữ kiến trúc
trong lập trình phần
quá trình dùng mềm
phát cho phát nhúng
triển triển thông
phần phần dụng
mềm mềm hiện nay.
nhúng cho PC • Ghi chú
• Chỉ ra → trình các vấn
được các bày các đề cơ
kiến trúc ngôn ngữ bản
của phần lập trình
mềm Hệ dùng
thống phát
nhúng triển
• Trình phần
bày được mềm
các đặc nhúng
điểm • Lấy ví
của các dụ điển
kiến trúc hình cho
phần mỗi loại
mềm hệ kiến trúc
thống phần
nhúng đó mềm hệ
• Giải thống
thích nhúng
được đặc • Từ ví dụ
điểm trình bày
chung
http://voer.edu.vn/content/m18936/1.1/ các đặc
của tập điểm của
lệnh mỗi loại
trong kiến trúc
Hoc lieu Mo Vietnam - Vietnam Open Educational Resources module: m18936 9

7 8h - Phòng LT-
• Trao Tài liệu tham
• Mô tả • Tiếp
đổi kết khảo [1],[2]
được cận vấn
cấu trúc, đề “hệ quả thảo
chức thống luận với
năng, và điều các bạn
các đặc khiển sinh viên
điểm của sự kiện” khác
một tác → đa • Làm việc
vụ trong nhiệm, độc lập
hệ điều từ đó phân tích
hành nêu khái hình vẽ
thời gian niệm tác mô tả
thực. vụ (task) cấu trúc
• Trình • Trình của một
bày được bày khái tác vụ
hai cơ niệm “hệ • Ghi nhận
chế đồng thống các vấn
bộ và điều đề quan
truyền khiển sự trọng về
thông kiện” → tác vụ và
sử dụng trình bày truyền
trong các đa nhiệm thông
hệ điều từ đó giữa các
hành nêu khái tác vụ
thời niệm tác trong
gian thực vụ hệ điều
(Semaphore • Đưa ra hành
và Moni- hình vẽ thời gian
tor). mô tả thực
cấu trúc
của một
tác vụ và
nêu cấu
trúc mỗi
tác vụ
• Giới
thiệu
vấn đề
truyền
thông và
đồng bộ
và Đưa
ra một
vài cơ
chế đồng
bộ và
truyền
thông
sử dụng
trong các
hệ điều
http://voer.edu.vn/content/m18936/1.1/ hành
thời gian
thực
• Trình
Hoc lieu Mo Vietnam - Vietnam Open Educational Resources module: m18936 10

8 8h - Phòng LT-
• Đưa ra • Tham Projector- Tài
• Trình
mô hình gia thảo liệu tham khảo
bày
trạng luận vấn [1], [2]
được vai
trò của thái của đề mà
lập lịch tác vụ giáo viên
trong • Giải đưa ra.
hệ điều thích các • Trao
hành thành đổi kết
thời gian phần quả thảo
thực trong luận với
• Chỉ ra mô hình các bạn
được các trạng sinh viên
kiểu lập thái của khác
lịch khác tác vụ • Làm việc
nhau • Thảo độc lập
(lập lịch luận về phân tích
có chu kì, vấn đề hình vẽ
lập lịch lập lịch mô tả
không trong các mô hình
chu kì...) hệ điều trạng
• Trình hành thái của
bày được thông tác vụ
các kĩ thường. • Ghi nhận
thuật lập • Giới lại các
lịch khác thiệu vấn đề
nhau về các quan
• Trình kiểu lập trọng
bày các lịch khác
kĩ thuật nhau
xử lý trong
ngắt hệ điều
(Polling hành
và Inter- thời gian
rupt) thực (đặc
điểm.... )
• Tiếp cận
và trình
bày khái
niệm “hệ
thống
điều
khiển sự
kiện”
• Trình
bày 2
phương
pháp tiếp
cận là:
Polling
và Inter-
rupt
http://voer.edu.vn/content/m18936/1.1/ • Trình
bày
các đặc
điểm của
Hoc lieu Mo Vietnam - Vietnam Open Educational Resources module: m18936 11

9 8h - Phòng LT-
• Tham Tài liệu tham
• Chỉ ra • Thảo
gia thảo khảo [1]
được chu luận về
trình chu trình luận tích
phát phát cực về
triển của triển của vấn đề
một hệ một hệ được
thống thống giao
nhúng phần • Ghi chéo
(các mềm các vấn
bước để thông đề liên
phats thường quan đến
triển một • Nêu ra mô hình
hệ thống chu trình hóa sự
nhúng) phát kiện và
• Trình triển của tác vụ
bày được một hệ trong hệ
mô hình thống thống
hóa sự nhúng nhúng.
kiện và • Nêu nên
tác vụ mô hình
hóa sự
kiện
Petrinet
• Giới
thiệu
việc quy
ước biểu
diễn mô
hình hóa
Petrinet
• Mô tả
các tình
huống
hoạt
động cơ
bản với
Petrinet

continued on next page

http://voer.edu.vn/content/m18936/1.1/
Hoc lieu Mo Vietnam - Vietnam Open Educational Resources module: m18936 12

10 8h - Phòng LT-
• Tham Tài liệu tham
• Trình • Giới
gia thảo khảo [1],[2]
bày được thiệu lý
các vấn thuyết luận về
đề về liên quan mỗi chủ
thiết kế đến thiết đề
phần kế phần • Trao đổi
mềm mềm kết quả
điều điều với các
khiển khiển sinh viên
của một • Trình khác
hệ thống bày
nhúng một số
• Chỉ ra phương
được các pháp
một số phát
phương triển
pháp phần
phát mềm
triển nhúng
phần bằng
mềm máy tính
nhúng
bằng
máy
tính.

Table 1

http://voer.edu.vn/content/m18936/1.1/