Welcome to Scribd, the world's digital library. Read, publish, and share books and documents. See more
Download
Standard view
Full view
of .
Save to My Library
Look up keyword or section
Like this
72Activity

Table Of Contents

0 of .
Results for:
No results containing your search query
P. 1
Sistemas de Controle - UFRN

Sistemas de Controle - UFRN

Ratings: (0)|Views: 4,929 |Likes:
Published by pcanestro

More info:

Published by: pcanestro on Nov 01, 2010
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

08/19/2013

pdf

text

original

 
 
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTECENTRO DE TECNOLOGIADEPT°. DE ENGENHARIA DE COMPUTAÇÃO E AUTOMAÇÃO
Prof. Fábio Meneghetti Ugulino de Araújo Fevereiro de 2007 Natal - RN
SSIISSTTEEMMAASS DDEE CCOONNTTRROOLLEE 
 
Sistemas de Controle i
 
ÍÍnnddiiccee 
1
 
PROBLEMA DE CONTROLE___________________________________________________1
 
1.1
 
D
EFINIÇÕES
 __________________________________________________________________1
 
• 
 
 Planta____________________________________________________________________1
 
• 
 
 Processo__________________________________________________________________1
 
• 
 
Sistema___________________________________________________________________1
 
• 
 
Sistema Físico_____________________________________________________________1
 
• 
 
 Especificações de Desempenho________________________________________________1
 
• 
 
Modelo___________________________________________________________________1
 
• 
 
Controle__________________________________________________________________1
 
• 
 
Controlador_______________________________________________________________1
 
• 
 
Sistema de Controle_________________________________________________________1
 
• 
 
Sistema de Controle em Malha Aberta___________________________________________2
 
• 
 
Sistema de Controle em Malha Fechada_________________________________________2
 
1.2
 
E
XEMPLOS
 ___________________________________________________________________2
 
1.3
 
F
ORMULAÇÃO
G
ERAL DO
P
ROBLEMA DE
C
ONTROLE
 ___________________________________3
 
2
 
MÉTODO DO LUGAR GEOMÉTRICO DAS RAÍZES (LGR)_________________________4
 
2.1
 
I
 NTRODUÇÃO
 _________________________________________________________________4
 
2.2
 
P
ASSOS PARA A
C
ONSTRUÇÃO DO
LGR_____________________________________________6
 
• 
 
 Exemplo 1: Sistema com 2 pólos e 1 zero reais____________________________________
 
• 
 
 Exemplo 2: Sistema com 4 pólos e 1 zero reais____________________________________8
 
• 
 
 Exemplo 3: Sistema com 2 pólos reais e 2 pólos complexos_________________________10
 
2.3
 
LGR 
PARA
F
UNÇÕES DE
T
RANSFERÊNCIA
T
ÍPICAS
 ___________________________________12
 
2.4
 
L
OCALIZANDO
AÍZES NO
LGR__________________________________________________16
 
• 
 
 Exemplo: Teste de localização de raízes para um sistema de segunda ordem___________17 
 
2.5
 
E
XERCÍCIOS
 _________________________________________________________________18
 
3
 
AÇÕES DE CONTROLE BÁSICAS______________________________________________19
 
3.1
 
I
 NTRODUÇÃO
 ________________________________________________________________19
 
• 
 
Controladores Série________________________________________________________19
 
• 
 
Controladores por Realimentação_____________________________________________19
 
3.2
 
A
ÇÕES
P
ROPORCIONAL
,
 
I
 NTEGRAL E
D
ERIVATIVA
(P-I-D)_____________________________20
 
• 
 
Controle Proporcional (P)___________________________________________________20
 
• 
 
Controlador Proporcional + Integral (PI)_______________________________________21
 
• 
 
Controlador Proporcional + Derivativo (PD)____________________________________22
 
• 
 
Controlador Proporcional + Integral + Derivativo (PID)__________________________23
 
3.3
 
A
ÇÕES DE
C
ONTROLE
A
VANÇO
-A
TRASO
 ___________________________________________23
 
• 
 
Controlador Avanço de Fase (Lead)___________________________________________23
 
• 
 
Controlador Atraso de Fase(Lag)_____________________________________________24
 
• 
 
Controlador Avanço-Atraso de Fase(Lead-Lag)__________________________________24
 
3.4
 
M
ODIFICAÇÕES DAS
A
ÇÕES DE
C
ONTROLE
PID______________________________________25
 
• 
 
 PID Original_____________________________________________________________25
 
• 
 
 Parte Derivativa -Filtro_____________________________________________________25
 
• 
 
 PI-D____________________________________________________________________25
 
• 
 
 I-PD____________________________________________________________________25
 
3.5
 
E
XERCÍCIOS
 _________________________________________________________________26
 
4
 
PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO DO LGR______________________27
 
4.1
 
E
SPECIFICAÇÕES DE
D
ESEMPENHO
 ________________________________________________27
 
4.2
 
P
ROJETO DE
C
ONTROLADORES
PD________________________________________________28
 
• 
 
 Passos para o projeto de controladores PD_____________________________________28
 
4.3
 
P
ROJETO DE
C
ONTROLADORES
PI________________________________________________30
 
• 
 
 Passos para o projeto de controladores PI______________________________________30
 
4.4
 
P
ROJETO DE
C
ONTROLADORES
PID_______________________________________________32
 
• 
 
 Passos para o projeto de controladores PID_____________________________________32
 
 
ii Sistemas de Controle
 
4.4.1
 
 Regras de Zigler-Nichols para o Ajuste dos Parâmetros do PID___________________33
 
• 
 
 Primeiro Método de Ziegler-Nichols___________________________________________34
 
• 
 
Segundo Método de Ziegler-Nichols___________________________________________37 
 
4.5
 
P
ROJETO DE
C
ONTROLADORES
A
VANÇO DE
F
ASE
 ____________________________________40
 
• 
 
 Passos para o projeto de controladores Avanço de Fase___________________________40
 
4.6
 
P
ROJETO DE
C
ONTROLADORES
A
TRASO DE
F
ASE
 _____________________________________42
 
• 
 
 Passos para o projeto de controladores Atraso de Fase____________________________42
 
4.7
 
P
ROJETO DE
C
ONTROLADORES
A
TRASO
-A
VANÇO DE
F
ASE
 _____________________________44
 
• 
 
 Passos para o projeto de controladores atraso-avanço_____________________________44
 
4.8
 
E
XERCÍCIOS
 _________________________________________________________________49
 
5
 
APROXIMAÇÃO DISCRETA DE FUNÇÕES DE TRANSF. CONTÍNUAS_____________50
 
5.1
 
I
 NTRODUÇÃO
 ________________________________________________________________50
 
5.2
 
A
PROXIMAÇÕES POR 
I
 NTEGRAÇÃO
 N
UMÉRICA
 ______________________________________50
 
• 
 
Método de Euler ou Forward_________________________________________________50
 
• 
 
Método Backward_________________________________________________________51
 
• 
 
Método Trapezoidal, Tustim ou Aproximação Bilinear_____________________________52
 
5.3
 
I
 NVARIÂNCIA AO
D
EGRAU
 ______________________________________________________52
 
5.4
 
E
XERCÍCIOS
 _________________________________________________________________53
 
6
 
IMPLEMENTAÇÃO DE CONTROLADORES DIGITAIS___________________________54
 
6.1
 
I
 NTRODUÇÃO
 ________________________________________________________________54
 
6.2
 
P
-F
ILTRAGEM E
A
TRASO
C
OMPUTACIONAL
 _______________________________________54
 
• 
 
 Pré-Filtragem_____________________________________________________________54
 
• 
 
 Atraso Computacional______________________________________________________55
 
6.3
 
A
TUADORES
 N
ÃO
-L
INEARES
 ____________________________________________________56
 
6.4
 
A
SPECTOS
O
PERACIONAIS
 ______________________________________________________56
 
6.5
 
M
UDANÇAS DE
P
ARÂMETROS
 ___________________________________________________57
 
6.6
 
A
SPECTOS
 N
UMÉRICOS
 ________________________________________________________59
 
6.7
 
P
ROJETO DE
C
ONTROLADORES
D
IGITAIS
 ___________________________________________60
 
6.7.1
 
Controladores Deadbeat__________________________________________________60
 
7
 
PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE USANDO O ESPAÇO DE ESTADOS______63
 
7.1
 
D
ESCRIÇÃO POR 
V
ARIÁVEIS DE
E
STADO
 ___________________________________________63
 
7.2
 
S
OLUÇÃO DA
E
QUAÇÃO DE
E
STADO
 ______________________________________________64
 
• 
 
Caso Escalar_____________________________________________________________64
 
• 
 
Caso Vetorial_____________________________________________________________64
 
7.3
 
E
STABILIDADE
 _______________________________________________________________64
 
7.4
 
C
ONTROLABILIDADE
 __________________________________________________________65
 
7.5
 
O
BSERVABILIDADE
 ___________________________________________________________66
 
7.6
 
EALIZAÇÕES DE
F
UNÇÕES DE
T
RANSFERÊNCIA
 _____________________________________66
 
7.6.1
 
 Realização na Forma Canônica Observável___________________________________67 
 
7.6.2
 
 Realização na Forma Canônica Controlável__________________________________67 
 
7.7
 
EALIMENTAÇÃO DE
E
STADO
 ___________________________________________________68
 
• 
 
 Fórmula de Ackermann para Determinação da Matriz de Ganhos
 K 
 __________________69
 
7.8
 
O
BSERVADORES DE
E
STADO
 ____________________________________________________71
 
• 
 
 Erro de Estimação_________________________________________________________71
 
• 
 
 Fórmula de Ackermann para Determinação da Matriz de Ganhos do Observador 
 L
 _____72
 
7.9
 
EALIMENTAÇÃO DE
E
STADOS
O
BSERVADOS
 _______________________________________74
 
7.10
 
S
EGUIDORES DE
EFERÊNCIA
(
OU SERVOSISTEMAS
)________________________________77
 
• 
 
 Princípio do modelo interno para referência do tipo degrau unitário_________________77 
 
• 
 
 Princípio do modelo interno para referência do tipo rampa unitária__________________80
 
7.11
 
D
ESCRIÇÃO POR 
V
ARIÁVEIS DE
E
STADO DE
S
ISTEMAS
D
ISCRETOS NO
T
EMPO
 ____________81
 
7.11.1
 
 Discretização da Equação de Estado______________________________________82
 
7.12
 
S
OLUÇÃO DA
E
QUAÇÃO DE
E
STADO DE
S
ISTEMAS
D
ISCRETOS NO
T
EMPO
 _______________84
 
7.13
 
E
STABILIDADE DE
S
ISTEMAS
D
ISCRETOS NO
T
EMPO
 ________________________________84
 
7.14
 
C
ONTROLABILIDADE DE
S
ISTEMAS
D
ISCRETOS NO
T
EMPO
 ___________________________84
 
7.15
 
O
BSERVABILIDADE DE
S
ISTEMAS
D
ISCRETOS NO
T
EMPO
 ____________________________85
 
7.16
 
EALIMENTAÇÃO DE
E
STADOS DE
S
ISTEMAS
D
ISCRETOS NO
T
EMPO
 ___________________85
 
7.17
 
O
BSERVADORES DE
E
STADO DE
S
ISTEMAS
D
ISCRETOS NO
T
EMPO
 _____________________85
 
7.18
 
S
EGUIDOR DE
EFERÊNCIA PARA
S
ISTEMAS
D
ISCRETOS NO
T
EMPO
 ____________________86
 

Activity (72)

You've already reviewed this. Edit your review.
1 hundred reads
1 thousand reads
rottoboni liked this
Crisanto Jimmy liked this
Diego Berlezi liked this
Ramon Maulbeere liked this
Samuel Ribeiro liked this
Samuel Ribeiro liked this
Walmir Braum liked this

You're Reading a Free Preview

Download
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->