Velocidad y aceleración en el movimiento coplanario

Cuando un cuerpo gira alrededor de un centro, la velocidad de cualquier punto en él será en una
dirección perpendicular al radio y su magnitud es proporcional al radio de esta forma en la Fig. 5.1
donde el cuerpo 2 esta articulando al cuerpo 1, la velocidad del punto P es perpendicular al radio
rp y tiene una magnitud vp = ω2/1 rp. Similarmente a la velocidad del punto Q es perpendicular
al radio rQ y tienen una magnitud vQ =ω2/1 rQ dividiendo estas dos ecuaciones se produce:

vQ / vp = rQ / rp o vQ = vp (rQ / rp )

Cuando la velocidad de una punto sobres un cuerpo es conocida y representados por un vector,
muy frecuentemente se desea encontrar gráficamente la velocidad de otro punto sobre el mismo
cuerpo, en la fig. 5.1 tómese en cuenta que la velocidad del punto P es conocida y representada
por el vector vp se desea encontrar la velocidad del punto Q. Con O como centro y con el radio
OP, o rp, se traza un arco cortando OQ, alargado, si el necesario, hasta S. Como S y P están a la
misma distancia del centro de rotación, sus velocidades son de igual magnitud, pero de dirección
diferente. El vector ST, trazando perpendicular a OS, se iguala a la longitud del vector Vp. Este es
marcado V´p, ya que representa la magnitud de la velocidad de P, pero no en su dirección
correcta, trazando la línea OT y el vector QW perpendicular a OQ o rQ obtenemos los triángulos
semejantes OQW y OST. De donde:

QW/ST=OQ/OS o Vq/Vp=rq/rp

El mismo resultado podría obtenerse girando el punto Q alrededor del centro O hasta el punto X
en la línea Op (fig. 5.2) trazando la linea OY, y el vector XZ perpendicular a Op o rp, obtenemos
otra vez dos triángulos semejantes. Consecuentemente, XZ representan la magnitud de la
velocidad del punto Q a la misma escala que PY representa la velocidad del punto P. El vector XZ
es marcado V´Q ya que es la magnitud Vq, pero no su dirección correcta. Girando este vector
alrededor de O hasta el punto Q, obtenemos la velocidad VQ, ya que se han considerado
solamente condiciones instantáneas, esta construcción grafica es aplicable cuando el punto sobre
el que gira el cuerpo es un centro instantáneos o un centro permanente.
Algunas veces el centro instantáneo es inaccesible y la construcción grafica de arriba se vuelve
imposible, para esto debemos tener noción de los métodos que podemos aplicar.

Velocidades de los centros instantáneos. Puntos en diferentes eslabones.

Comúnmente se dispone de varios métodos y cada uno de ellos tiene sus ventajas para casos
particulares. Algunos problemas se resuelven mejor combinando estos métodos. Antes de
esbozar los métodos, resulta conveniente clasificar alguno de los centros instantáneos como
centros de pivoteo.

De esta manera, en la fig. 5.3 los centros de pivoteo son O12 ,O13 y O 14.

a) Método de eslabón –a – eslabón.

Este es un método de paso por paso, por medio del cual comenzamos con el eslabón donde está
localizado el punto con la velocidad conocida, y derivamos a través de su centro instantáneo con
respecto a un eslabón conectado y después continuamos con el eslabón conectado a su centro
instantáneo con respecto al siguiente eslabón. Continuando de esta manera, llegamos finalmente
al eslabón que contiene el punto cuya velocidad es requerida. En general, es necesario empezar
localizando todos los centros de pivoteo y los centros instantáneos de cada eslabón con respecto a
su eslabón adjunto. Para ilustrar el método consideraremos el cuadrilátero articulado de la fig.
5.3 en el cual el eslabón 1 es fijo. Supondremos que la velocidad del punto Q en el eslabón 1 es la
requerida. En este ejemplo los eslabones 2 y 4 están conectados por el eslabón 3, y trabajaremos
a través de este último desde el 2 al 4.
La velocidad del punto P es conocida y representada por el vector Vp, perpendicular a una línea
desde P al centro de pivoteo O21, trazamos la construcción (según el art. 5.1) mostrada y por
triángulos semejantes a y encontramos el vector de velocidad Vo23 para el punto O23.

El giro de cualquier eslabón relativo al eslabón fijo ocurre alrededor del centro de pivoteo que
contiene el número de ese eslabón y el del eslabón fijo. La velocidad absoluta de cualquier punto
sobre un eslabón, es en una dirección perpendicular a una línea desde el punto hasta el centro de
pivoteo de ese eslabón, y el vértice del triángulo semejante, según la construcción del art. 5.1
siempre es el centro de pivoteo del eslabón considerado.

b) Método directo.

Cuando un mecanismo tiene muchos eslabones, el método eslabón-eslabón resulta ser muy
fastidioso. Muy frecuentemente se puede emplear el método directo para reducir el trabajo que
se requiere en tales casos. Tal como lo implica el nombre, vamos directamente desde el eslabón
que contiene la velocidad conocida, hasta el eslabón que tiene el punto cuya velocidad es la
requerida. Esto puede efectuarse encontrando la velocidad del centro instantáneo que contiene
en su subscrito los números de los dos eslabones en cuestión, ya que en este punto los dos
eslabones tienen una velocidad común. Por lo tanto solamente se necesitan localizar tres
centros instantáneos.

Por lo anterior, en la Fig. 5.4, que es el mismo cuadrilátero articulado empleado en el ejemplo
anterior, la velocidad del punto P en el eslabón 2 es conocida, y se requiere encontrar la velocidad
del punto Q en el eslabón 4. Por lo tanto localizamos el centro común O24 y los dos centros de
pivoteo O21 y O41.

La construcción se puede aplicar a cualquier forma de mecanismo siempre y cuando esté

disponible el centro instantáneo común a los dos eslabones en los cuales se localizan los puntos;
cuando este punto no es accesible se debe emplear algún otro método. En algunos casos la
localización de este centro requiere mucho trabajo, y se puede facilitar empleando otro método.
Hay que tomar en cuenta que, si uno de los centros de pivoteo se localizan hasta el infinito, todos
los puntos en ese eslabón tendrán la misma velocidad en magnitud y dirección.

Velocidades lineales por resolución

Si la magnitud y dirección del movimiento de un punto en un cuerpo en movimiento, y la dirección

del movimiento de un segundo punto en el mismo cuerpo son conocidas la magnitud de la
velocidad del segundo punto se puede determinar por resolución. Este método depende del
hacho que la distancia entre los dos puntos es constante si el cuerpo es rígido.

Sean P y Q (Fig. 5.5) dos puntos en el cuerpo 2 en movimiento con respecto al cuerpo 1. La
velocidad de P esta indicada en magnitud y dirección por el vector Vp, en el instante considerado.
El punto Q tiene movimiento en la dirección QA en el mismo instante. La dirección PQ es
constante, y también los componentes de las velocidades en una dirección paralela a PQ deben
de ser iguales; de otra manera la distancia entre ellos se aumentaría o se disminuiría. Trazando el
triángulo a encontramos el vector V1, la componente paralela a PQ. Ahora podemos trazar el
triángulo b, ya que el vector V´1, representa la componente de la velocidad de Q´ paralela a PQ, y
es igual a V1; también un cateto es perpendicular a PQ y el tercero coincide sobre QA. El cateto
mencionado últimamente es VQ, y representa la velocidad de Q. Al dibujar las componentes de
una resultante, siempre deben trazarse paralelas y perpendiculares al eslabón, o a una línea
proyectada sobre los extremos de los eslabones, pero nunca perpendiculares a la resultante. Si
no se trazan perpendiculares hacia el eslabón, estas componentes tendrán otra componente de
ellas mismas a lo largo del eslabón, lo cual no destruye el principio en que está basado el método.

El método por resolución no podrá aplicarse cuando dos puntos coinciden sobre una línea radial
de un eslabón que tiene rotación pura. En casos tales no hay componentes de movimiento sobre
esta.

Un segundo ejemplo del uso del método de resolución se da en la Fig. 5.7 que ilustra un
mecanismo compuesto comúnmente empleado en las limadoras, como un método para mover el
émbolo macho que lleva la herramienta para cortar. La inclinación del eslabón 5 se ha exagerado
para ilustrar con mayor claridad esta construcción. Supondremos que la velocidad del punto P en
la manivela motriz 2 es conocida, y que la velocidad del punto Q en el émbolo 6 es la requerida.
El punto P en el eslabón 2 y un punto coincidente P´ en el eslabón 4 deben tener la misma
velocidad normal hacia la línea en la corredera de 3 sobre 4. Si este no fuera el caso, P se saldría
de la línea RO41; esto es imposible, debido al efecto de rigidez del par en deslizamiento. Si VP se
resuelve entre dos componentes paralelos y normales a RO41 trazando el triangulo a, entonces la
componente normal representa V´P, la velocidad del punto P´ en 4, y la otra componente el paso
al cual el eslabón 3 desliza sobre el eslabón 4. P´ y R son dos puntos en el eslabón 4 que giran
alrededor de O41. Usando las construcciones graficas enunciadas en el Art. 5.1 e ilustradas por los
triángulos b y c; encontramos el vector VR que representa la velocidad de R. El método por
resolución no se puede emplear aquí, porque V´P tienen una componente igual a cero sobre
RO41.

Velocidades angulares

Cuando dos cuerpos se encuentra en moviendo, se puede demostrar que sus velocidades
angulares instantáneas con respecto aun tercer cuerpo, son inversamente proporcionales a la
distancias desde su centro instantáneo común, a los centros instantáneos sobre los cuales están
pivoteando en el tercer cuerpo. De este modo, en la Fig. 5.8, 2 y 3 son dos cuerpos en movimiento
con respecto a 1. Los tres centros instantáneos O21O23 y O31 se consideran localizados como
queda ilustrado con el teorema de Kennedy. O23 es un punto común para 2 y 3. Como es un
punto 2, su velocidad lineal instantánea es igual a ω2/1(O23O21). Como es también un punto en
3, se está movimiento con una velocidad lineal ω3/1(O23O31). Por lo consiguiente,

La fig. 5.10 muestran el mismo mecanismo de manivela, biela y corredora en dos posiciones. En
cada caso, considerando que la velocidad angular de la manivela 2(ω2/1) es conocida, encontrar
gráficamente la velocidad angular del eslabón 4(ω4/1).

Método de imagen
Consideraremos ahora un método gráfico para determinar las velocidades y aceleraciones de
puntos en los mecanismos, el cual ha probado tener una aplicación muy amplia y una
importancia práctica muy considerable. Este método generalmente conocido como el “método
de imagen”, esta descrito en Kinematik del profesor Burnester.

La imagen de velocidad

Si hay dos puntos A y B sobre un cuerpo con movimiento coplanario, entonces la velocidad
absoluta de B es igual a la suma vectorial de la velocidad absoluta de A y la velocidad relativa de B
con respecto a A. El método “imagen de velocidad” está basado en lo anteriormente establecido.
Expresado vectorialmente:

VB = VA + VB/A

Un eslabón como el ilustrado en la Fig 5.11a, pivoteando en O y conteniendo tres puntos A, B y C

y girando en el sentido de la manecillas del reloj, con una velocidad angular ω. La velocidad del
punto A es conocida y enunciada por el vector VA. Se desea conocer la velocidad de los puntos B y
C.

Empleando los principios básicos establecidos arriba podemos trazar el diagrama de imagen de
velocidad, ilustrado en la fig. 5.11c. Las líneas sobre este diagrama están enumeradas en el
mismo orden en que fueron trazadas. Una tabla explicativa indica la dirección de las líneas y lo
que estas representa, se muestra en la fig. 5.11d. Del punto considerado o “polo” o, trazamos la
línea oa perpendicular a OA, representando VA (igual a ωOA) a cualquier escala de velocidad
conveniente. La velocidad relativa de B hacia A (VB/A), actúa en un dirección perpendicular a AB.
La velocidad absoluta tiene una dirección perpendicular a una línea desde B hasta O. De ahí,
desde el polo o , tracemos la línea 3 perpendicular a la línea OB de la Fig. 5.11a. Esta encuentra la
línea 2 en el punto b, y ob representa la velocidad absoluta del punto B en la misma escala que
oa representa la velocidad del punto A. También, ab, o la línea 2 en la fig. 5.11c, representa a la
misma escala la velocidad del punto B relativo al punto A. Nótese que va es la velocidad del punto
A relativo al punto B; en otras palabras, tienen la misma magnitud pero en dirección opuesta.
Imagen de aceleraciones

Está basada en el mismo principio general referente a las aceleraciones y su construcción es

similar a la de las imágenes de velocidad antes mencionadas. Se puede establecer como sigue:
Para dos untos A y B en un cuerpo con movimiento coplanario, la aceleración absoluta de B es
igual a la suma vectorial de la aceleración absoluta de A y la aceleración de B relativa a A.

El punto P (Fig. 5.13) sobre un cuerpo en movimiento alrededor del centro instantáneo O, está
sujeto a una aceleración tangencial at que actúa tangencialmente al movimiento y una
aceleración normal an que actúa hacia el centro de curvatura, de donde siendo ω y α
respectivamente, la velocidad angular y la aceleración angular del punto P. La distancia PB
representa la aceleración a y es igual a la suma vectorial at y an.

Si el punto O es un punto fijo, entonces PB es la aceleración absoluta del punto P. Si, de cualquier
forma, los dos P y O están en movimiento, entonces PB es la aceleración relativa de P con respecto
a O.

Construcción gráfica de la aceleración normal

Cuando la velocidad de un punto relativa a un segundo punto en un mismo cuerpo es conocida, y

también su distancia al otro punto, entonces la aceleración normal relativa se puede encontrar
gráficamente. En la fig. 5.14, sea AO la distancia (S) entre los puntos A y O a una escala de 1 cm = k
m. También permitámonos que AB a 90° con AO representen la velocidad (VA/O) a una escala de
1 cm = m m/seg de este modo S = kAO m y VA/O = mAB m/seg, donde AO y AB son unidades en
cm. Ahora la aceleración relativa normal de A hacia O es:

En la fig. 5.14 trazamos BC perpendicular a BO, encontrando OA y alargándola hasta C. Por los
triangulo semejantes CAB y BAO.
La aceleración normal de A es por lo tanto igual a (m2/k) CA. En otras palabras CA representa la
aceleración a una escala de 1 cm = n m/seg2 de donde n = m2/k o sea m = √ kn.

Aceleración Coriolis

El método de imagen para determinar aceleración es aplicable únicamente para localizar puntos
en un cuerpo rígido. Con referencia al mecanismo de cuadro articulado de la fig. 5.18a, podemos
escribir la ecuación vectorial.

Ocasionalmente surgen problemas en

los cuales es necesario encontrar la aceleración de puntos que no están en el mismo cuerpo rígido.
Para tales problemas es necesario emplear la ley de Coriolis. Para ilustrarla, supongamos que el
punto Q sobre el cuerpo 3, se esta moviendo a lo largo de una trayectoria curva CD sobre el
cuerpo 2, conforme el cuerpo 2 gira alrededor del punto O (Véase fig. 5.18).

La dirección de la acción del vector Coriolis 2VQ/Pω2/1 se encuentra por la rotación de 90° del
vector VQ/P y actúa en la misma dirección como ω2/1. Si la aceleración del punto P en el cuerpo 2
es conocida o se puede localizar, la aceleración del punto Q entonces nos es dada por la ecuación
vectorial: