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Table Of Contents

1.1 Introduction
1.2 Le capteur GPS de localisation absolue
1.2.1 Le système GPS
1.2.2 Le signal GPS
1.2.3 La modulation du signal
1.2.4 Les observables GPS
1.2.5 La pseudo-distance GPS
1.2.6 Estimation de la position
1.2.7 Fonctionnement du récepteur GPS
1.2.8 Les sources d’erreurs du système GPS
1.3 Les capteurs odomètre et gyromètre de localisation
1.3.1 L’odomètre 2D
1.3.2 Le gyromètre
1.4 Les modèles de simulation
1.4.1 Le GPS
1.4.2 L’odomètre
1.4.3 Le gyromètre
1.5 Simulation
1.5.1 Simulation des capteurs relatifs odomètre et gyromètre
1.5.2 Simulation du capteur absolu GPS
1.5.3 Hybridation des capteurs GPS et estimes
1.5.4 Simulation réaliste en environnement urbain
1.6 Conclusion
2.1 Introduction
2.2. Modèle Bayésien
2.2 Modèle Bayésien
2.3 Combinaison d’informations bayésiennes
2.3.1 La somme pondérée des distributions a posteriori
2.3.2 La somme pondérée du logarithme des distributions a pos-
2.3.3 Le produit des distributions a posteriori
2.3.4 Le produit des vraisemblances
2.4 Filtrage d’état
2.4.1 Filtrage et représentation d’état
2.4.2 Le filtre de Kalman linéaire
2.4.3 Le filtre de Kalman non linéaire (Kalman Étendu)
2.5 La fusion d’informations par filtrage d’état
2.5.1 La fusion Centralisée
2.5.2 La fusion Distribuée
2.5.3 La fusion Séquentielle
2.5.4 La fusion Décentralisée
2.5.5 Autres architectures
2.6 Conclusion
3.1 Introduction
3.2 Opérateur de fusion d’informations: La somme pon-
3.2.1 Définition de l’opérateur
3.2.2 Cas de deux capteurs
3.3 Modèle GPS multi-porteuses
3.3.1 Modélisation des "observables" de code du GPS
3.3.2 Modélisation des "observables" de phase du GPS
3.4 Estimation de la position GPS
3.4.1 Estimation de l’offset ionosphérique
3.4.2 Estimation de la pseudo-distance lissée par la phase
3.4.3 Estimation de la position
3.5 Expérimentation
3.5.1 Estimation des paramètres ionosphériques
3.5.2 Estimation de la position
3.6 Conclusion
4.1 Introduction
4.2 Hybridation "serrée" du GPS avec un odomètre et
4.2.2 Système de positionnement
4.2.3 Équations d’état et de mesure
4.2.4 Équations du filtre
4.3 Estimation de la direction du véhicule
4.3.1 Statistique circulaire: Loi de Von Mises
4.3.2 Estimation récursive d’une variable aléatoire angulaire
4.3.3 Estimation de la direction du véhicule
4.4.1 Fonctionnement en mode normal
4.5 Expérimentation
4.5.1 Expérimentation pour un fonctionnement normal
4.5.2 Expérimentation pour un fonctionnement dégradé
A.1 GPS Seul
A.2 GPS Hybridé
B.1 Caractéristiques statistiques de l’offset ionosphé-
B.2. Définition de l’opérateur de fusion
B.2 Définition de l’opérateur de fusion
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