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INTRODUCCIÓN Y OBJETIVOS
CAPITULO 1. Vehículos aéreos no tripulados
1.1. Sistemas UAVs
1.1.1. Definición
1.1.2. Clasificación
Tabla 1.2. Comparativa UAV corto alcance
Fig. 1.5 Draganflyer X6
1.1.3. Aplicaciones
1.2. Quadrotor
1.2.1. Definición
1.2.2. Principales características
1.2.3. Modelos comerciales
Fig. 1.7 MIT. UAV Swarm Health Management Project
CAPITULO 2. ARQUITECTURA DEL SISTEMA QUADROTOR
2.1. Dinámica
Fig 2.2 Momentos rotores Quadrotor
2.2. Motores
Fig 2.4. Motor Brushless
2.3. Etapa potencia / Driver
Fig. 2.5. Señal PWM
Fig. 2.6. Controlador L298
2.4. Alimentación
Tabla 2.1 Comparativa baterías
2.5. Unidad de control
2.5.1. Microcontrolador
2.5.2. Sensores
Fig. 2.8 Giroscopio
Fig.2.9 Giroscopio Murata
Fig. 2.10 Comparativa entre plataformas que incorporan cámaras
2.5.3. Sistema de comunicación
CAPITULO 3. Diseño Sistema Quadrotor
Fig 3.1. Escenario inicial controlado por PC
3.1. Estructura
3.2. Motores
Fig. 3.6 Sentido aspas FLISI1
3.3. Etapa potencia
Fig. 3.7 Esquema control motor
Fig 3.11 Dualsky 1300 mAh
3.5. Unidad de control
3.5.1. Microprocesador
Fig 3.13 Arduino Duemilanove
Tabla 3.1 Características Arduino Duemilanove
3.5.2. Sensores
Fig. 3.14 Acelerómetro ADXL330 de Analog Devices
Fig. 3.15 Esquema ADXL330
Fig. 3.16 Circuito adaptación acelerómetro
Tabla 3.3 Características del giroscopio Murata ENC-03
Fig. 3.17 Circuito adaptación giroscopio ENC-03
Fig. 3.18 Posición giroscopio
3.5.3. Sistema de comunicación
Fig. 3.21 Módulo Xbee compatible con Arduino
Fig. 3.22 Mando Nunchuk desarrollado por Nintendo
Fig. 3.24 Diagrama programación nunchuk
3.6. Estabilización
Fig. 3.25. Diagrama de estabilización
Fig. 3.26. Ejes Quadrotor
CAPITULO 4. CARACTERÍSTICAS FUNCIONALES
Fig. 4.1 Fotografía del Quadrotor FLISI1
Fig. 4.3 Unidad de control y batería FLISI1
Tabla 4.1 Peso componentes FLISIS1
PRESUPUESTO
CONCLUSIONES
REFERENCIAS
ANEXOS
ANEXO 1. Placa control motores
ANEXO 2. Código programación Arduino nunchuk
ANEXO 3. Libreria nunchuk
ANEXO 4. Código programación Control motores
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memoria

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