Índice

TEMA 1- Geometría del movimiento.

– Definiciones generales.
– Clasificación de las barras y de los pares
cinemáticos.
– Grados de libertad.
– Criterio de Grübler para calcular el grado de
libertad.
– Mecanismos planos de cuatro barras.
– Ley de Grashof. Consideraciones.
MECÁNICA Y TEORÍA DE MECANISMOS II Definiciones generales

MECANISMO:
Conjunto de elementos que
transmiten movimiento,
desarrollan fuerzas de muy baja
intensidad y transmiten poca
potencia. Ej. Cuenta Kilómetros,
Leonardo Da Vinci.

MÁQUINA:
Conjunto de mecanismos que
transforman la energía en trabajo útil.
Contienen mecanismos que aportan
fuerzas importantes y transmiten
potencia. Ej. Prensa, Máquina de
Coser.
 MECÁNICA Y TEORÍA DE MECANISMOS II Definiciones generales

Barras o Eslabones: Son los elementos que Elementos de enlace: forma

conforman los mecanismos y son los
encargados de transmitir el movimiento. geométrica que adoptan las
barras para conectarse entre
Tipos de barras: ellas.

Cuerpos sólidos rígidos formados por un solo

cuerpo, cuyos puntos carecen de movimiento
relativo entre ellos, sus distancias son invariables:
levas, ruedas dentadas, árboles, ejes, palanca.

Cuerpos sólidos rígidos formado por conjunto de

cuerpos rígidamente unidos: Biela (formada por
cabeza, cuerpo, casquillo, cojinete y tuerca).

Cuerpos sólidos unirígidos: cadenas y correas, cables Par cinemático o junta:

y poleas.
Unión entre las barras que
Elementos elásticos: Aquellos cuyas deformaciones permite movimiento relativo
son de gran magnitud y son comparables con sus entre ellas.
movimientos, Ej. resortes, ballesta.

Elementos fluidos: Por ejemplo el agua, aceite o aire o Nudo: Punto donde se
transmisiones no mecánicas que emiten un campo interconectan las barras
electromagnético o magnético (el movimiento se
transmite con un electroimán, donde las líneas de
mediante pares cinemáticos.
fuerzas son una tercera barra a contar.
Esquematización y simbología.
Esquematización y simbología.
MECÁNICA Y TEORÍA DE MECANISMOS II

Clasificación de las barras.

(Barra n-aria: barra que conecta n nudos)

BINARIA

TERCIARIA
3

CUATERNARIA
MECÁNICA Y TEORÍA DE MECANISMOS II

Cadena cinemática: Es el conjunto de barras unidas mediante pares cinemáticos y

con movimiento relativo entre ellas.

Tipos de Cadenas cinemáticas

Cerradas: Cuando sus barras están conectada como mínimo a otras dos del sistema.

Cadena cerrada de 4 barras Cadena cerrada de 5 barras

Abiertas: Cuando no es cerrada.

 Configuración de una cadena cinemática

es la denominación que se le da a la cadena según el número

de barras y pares cinemáticos que la forman.

Nomenclatura: (b2,p2,b3,p3,b4,p4,......)
6 G I
7 Barras binarias (2,3,4,5,6,8,10)
B 10
2 Barras Terciarias (1,9)
J 1 Barras Cuaternarias (7)
7
1 C 10 Pares binarios
A 1 Par Terciario (F)
5 9
F H K
2 8
4
Configuración:
D
3 E L (7,10,2,1,1)

Cuando a una cadena cinemática se fija cualquiera de sus barras, se le llama

soporte, bastidor o bancada, se obtiene el MECANISMO cuya Función es
transmitir o transformar movimiento.
MECÁNICA Y TEORÍA DE MECANISMOS II

Grado de Libertad de los pares cinemáticos

El grado de libertad es el mínimo número de parámetros independientes

necesarios para definir el movimiento relativo entre las barras.

Par cinemático de un grado de libertad: “”

MECÁNICA Y TEORÍA DE MECANISMOS II

Clasificación de los pares cinemáticos.

Los pares cinemáticos se pueden clasificar según los siguientes criterios:

Por el número de barras Par n-ario

conectadas

Por el tipo de contacto Inferiores

entre las barras: línea,
punto o superficie Superiores

Por el número de grados

de libertad permitidos en Clase I, II, III, IV, V
el par cinemático.

Por el tipo de cierre del par

de FUERZA
de FORMA
MECÁNICA Y TEORÍA DE MECANISMOS II Clasificación de los pares cinemáticos.

Tipos de pares cinemáticos según el número de barras conectadas: Par n-ario

Binario
1 Par Simple
Par
Terciario

Terciario
2 Binarios o simples

B
F

Cuaternario A
3 Binarios o simples C D

En un nudo hay n-1 pares simples, donde n Ejemplo: 5 Nudos

es el número de barras que confluyen en el Pares cinemáticos Simples A, D, F
nudo. Por ejemplo un par pentario (5 barras) Pares cinemáticos Dobles B y C,
hay 4 pares simples. (hay dos pares cinemáticos simples).
 MECÁNICA Y TEORÍA DE MECANISMOS II Clasificación de los pares cinemáticos.

Clasificación de los pares cinemáticos según el tipo de contacto entre las barras

Inferiores: Superiores:

El Contacto entre las barras es superficial. El contacto entre las barras es lineal o puntual.
MECÁNICA Y TEORÍA DE MECANISMOS II Clasificación de los pares cinemáticos.

Clasificación de los pares cinemáticos según el número (Clase I, II, III, IV, V)
de grados de libertad permitidos en el par cinemático.
MECÁNICA Y TEORÍA DE MECANISMOS II Clasificación de los pares cinemáticos.

Clasificación de los pares cinemáticos según el número (Clase I, II, III, IV, V)
de grados de libertad permitidos en el par cinemático.
MECÁNICA Y TEORÍA DE MECANISMOS II Clasificación de los pares cinemáticos.

Clasificación de los pares cinemáticos según el tipo de cierre del par

PAR de FUERZA PAR de FORMA

MECÁNICA Y TEORÍA DE MECANISMOS II Grados de libertad

Grado de Libertad de un mecanismo:

El grado de libertad es el mínimo número de parámetros independientes

necesarios para definir la configuración geométrica del mecanismo.

Y 3

4
2
2

1 X

La barras 1 está fija (bancada) y con solo fijar la variable “ 2” el

mecanismo queda inmóvil.
Parámetro independiente es 2 por lo que el mecanismo tiene 1 GL.
MECÁNICA Y TEORÍA DE MECANISMOS II Grados de libertad

Tipos de movimientos en el plano

Rotación pura: Manivela, Balancín

Rotación y traslación: Biela
Traslación Pura: Dado deslizante

Traslación

Rotación
MECÁNICA Y TEORÍA DE MECANISMOS II Clasificación de los pares cinemáticos.

Mecanismos Planos de 4 Barras

Cuadrilátero articulado Cuadrilátero de Corredera

MECÁNICA Y TEORÍA DE MECANISMOS II Clasificación de los pares cinemáticos.

Inversiones Cinemáticas

Cuadrilátero articulado

Cuadrilátero de Corredera

Motor de Motor rotatorio

combustión (elemento 1 gira
interna. respecto a “A”).

Locomotora de Bomba de agua

(elemento 4 fijo e
Vapor (elemento 3
invertido de exterior
fijo, se impulsa la
a interior).
rueda 2).
 Nomenclatura
Nomenclatura Significado
n Barras
i Pares inferiores
s Pares superiores
GL Grados de libertad
V Velocidad lineal
a Aceleración lineal
w Velocidad angular
a Aceleración angular
 Ángulo de posición de la barra
R Longitud del vector de posición o de las barras
M Par
F Fuerza
I Momento de inercia
Ec Energía cinética
G Centro de gravedad
Fi Fuerza de inercia

Mi Par de inercia

W Trabajo
m Masa
MECÁNICA Y TEORÍA DE MECANISMOS II
Criterio de Grübler para calcular el grado de libertad

Criterios para la determinación de los GL de mecanismos planos.

Criterios analíticos:

- Criterio de Grübler– Kutzbach (o Chebyshev): Válido para mecanismos con pares inferiores y
superiores.
- Criterio de Restricción: Válido para mecanismos que tengan solamente pares inferiores.

Ambos criterios tienen fallos, porque ninguno de ellos incluye el análisis de la geometría de los
mecanismos, puesto que son analíticos.

Criterios no analíticos:

- Adición de grupos de Assur.

MECÁNICA Y TEORÍA DE MECANISMOS II

Criterio de Grübler para calcular el grado de libertad

# GL = GL B S L – GL eliminadosP I S

BSL: barras supuestas libres

PIS: Pares Inferiores y Superiores

Ecuación de Grübler

GL = 3 (n-1) –(2 i) - s

n - Número de barras
i - pares inferiores
s - pares superiores
MECÁNICA Y TEORÍA DE MECANISMOS II

Ejemplos de cálculo de los grados de libertad aplicando el Criterio de Grübler

n=3 , i=3, s=0 n=4 , i=4, s=0

GL = 3(3-1) - (2 . 3) – 0 = 0 GL = 3(4-1) - (2 . 4) – 0 = 1

Es
necesario
definir dos
 variables
 2 y  4

n=4 , i=4, s=0 n=5 , i=5, s=0

GL = 3(5-1) - (2 . 5) – 0 = 2
GL = 3(4-1) - (2 . 4) – 0 = 1
MECÁNICA Y TEORÍA DE MECANISMOS II
Criterio de Grübler para calcular el grado de libertad

Criterios no analíticos: Adición de grupos de Assur.

Grupos de Assur son grupos de barras que conectadas a un mecanismo a través de sus pares libres no
modifican los GL de este, por lo que su GL tiene que ser cero.

Diada con par de revolución R Par usado

+ =

Pares Libres

Diada con par prismático P Diada con par esfera-plano con rodadura pura

Diada con par helicoidal

MECÁNICA Y TEORÍA DE MECANISMOS II
Criterio de Grübler para calcular el grado de libertad

Grupos de Asur especiales

Por adición de Resortes: permite producir un equilibrio instantáneo, contrarrestando un peso y/o
manteniendo una posición, pueden sustituir a una diada o ser adicionado al mecanismo.

Por adición de pares Cilíndricos (C) (cilindros hidráulicos o neumáticos): este además del
movimiento de traslación añade uno de rotación el cual puede ser indeseable en la aplicación, por
lo que los pares libres de la diada cilíndrica C se conectan a los pares de revolución (R).
MECÁNICA Y TEORÍA DE MECANISMOS II
LEY DE GRASHOF.

En un mecanismo de 4 barras articuladas, la ley de Grashof, nos permite

pronosticar el comportamiento de rotación de una barra.
Se podrá predecir si una barra se comportará como manivela o como balancín.
Esta característica de rotabilidad de una barra determinada, depende de 3 factores:
1.- Las longitudes de las barras. Si se cumple que a < b < c < d, estas
pueden ser montadas en cualquier orden.
2.- La barra que será la bancada. a
3.- El orden de montaje de las barras. b
c
d

Ley de Grashof: Para que un cuadrilátero

articulado plano, una o dos barras tengan
rotaciones relativas completas es necesario c
que la suma de las longitudes de las barras b
mayor y menor sea inferior a la suma de a
longitudes de las otras dos.
d
Es decir a + d < b + c
CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF.

1.- Si la bancada es la barra más corta

los dos elementos contiguos
trabajarán como manivela y el
mecanismo sería doble manivela.
CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF.

2.- Si la bancada es una de las barras contiguas a la más

corta, el elemento menor trabajará como manivela y el
mayor como balancín, el mecanismo sería manivela-
balancin.
CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF.

3.- Si se fija como bancada la barra opuesta a la más

corta los dos elementos que giran trabajarán como
balancines y el mecanismo sería doble balancín.
CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF.
CASO en que a + d > b + c Cuadrilátero de no Grashof

Si no se cumple la Ley de Grashof las dos barras que giran son balancines.
Ninguna barra puede dar vueltas completas.

a) Doble balancín Nº 1 b) Doble balancín Nº 2

e) Doble balancín Nº 3 d) Doble balancín Nº 4

 CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF.

CASO en que a + d = b + c
Casos especiales de Grashof.

• Todas las inversiones serán doble

manivela o manivelas balancín pero a) Paralelogramo b) Antiparalelogramo
tendrán puntos de cambio (o muertos)
cuando los eslabones quedan colineales.

• En estos puntos el comportamiento de

salida es indeterminado, por lo que el
movimiento del mecanismo debe ser
limitado

c) Doble paralelogramo d) Deltoide