Welcome to Scribd, the world's digital library. Read, publish, and share books and documents. See more
Download
Standard view
Full view
of .
Save to My Library
Look up keyword
Like this
8Activity
0 of .
Results for:
No results containing your search query
P. 1
ian Lengan Robot Berbasis Pc Terkendali Jarak

ian Lengan Robot Berbasis Pc Terkendali Jarak

Ratings: (0)|Views: 352 |Likes:

More info:

Published by: Absin Marsan Wahiddin on Nov 10, 2010
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

01/24/2013

pdf

text

original

 
PENGENDALIAN LENGAN ROBOT BERBASIS PC TERKENDALI JARAKJAUH MENGGUNAKAN TEKNIK MODULASI DAN DEMODULASI FSK
Yudha Syaputra
 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Islam Indonesia Jalan Kaliurang km. 14,5 Sleman, Jogjakarta 55501Telp. (0274) 895007, 895287 Faks. (0274) 895007 Ext. 131 E-mail :techno_uii@yahoo.co.id 
Abstrak
 Lengan robot digunakan untuk memindahkan benda berdasarkan perintah dari sistem kontrol. Dalam pengendalian lengan robot ini digunakan GUI (Graphical User Interface) Visual Basic sebagaiantarmuka antara pengguna dengan sistem kendalinya. User Interface Visual Basic ini dirancang untuk dapat menggerakkan setiap joint lengan robot melalui beberapa mode control window serta menggunakan perhitungan Forward Kinematics dan Invers Kinematics. Sebagai media transmisi digunakan sistem pengendalian jarak jauh dengan teknik modulasi FSK dan Handy Talky (HT) sehingga pengendalianterhadap lengan robot menjadi lebih fleksibel dan efisien. Sebagai modulator yang akan mengkonversi sinyalinformasi dalam bentuk bit-bit digital serial menjadi sinyal analog digunakan IC XR2206 dan Demodulato yang akan mengembalikan sinyal informasi menjadi sinyal digital digunakan IC XR2211. Untuk levelconverter komunikasi serial RS-232 digunakan IC MAX232. Mikrokontroler AT89S51 akan menerjemahkansinyal informasi yang diterima melalui komunikasi serial menjadi pulsa-pulsa langkah untuk menjalankanmotor stepper. Sebagai penggerak lengan robot digunakan 3 motor stepper pada masing-masing joint.Sehingga lengan robot memiliki 3 derajat kebebasan yang dapat bergerak dalam ruang 3 dimensi. Dari pengujian yang dilakukan didapatkan persentase rata-rata error sampai dengan 10 % untuk setiap joint-nya yang disebabkan pembuatan kerangka lengan robot yang kurang presisi, penggunaan gear ratio serta pengiriman perintah secara wireless yang rentan terhadap gangguan. Penggunaan Handy Talky danmodulasi digital FSK sebagai sistem komunikasi wireless cukup efektifakan tetapi jangkauannya bergantungdari besarnya daya pancar Handy Talky.Kata kunci : lengan robot, modulasi FSK, motor stepper, visual basic
1. Pendahuluan
Dalam dunia industri teknogi robot telah banyak digunakan menggantikan mesin-mesin konvensionalyang masih membutuhkan banyak tenaga manusia untuk menjalankannya. Dengan menggunakan robot dapatmempercepat proses produksi, lebih presisi, efisiensi waktu dan biaya serta masih banyak manfaat lainnya.Penggunaan PC sebagai pengendali robot lebih menguntungkan karena lebih fleksibel , program dan kendaligerakan dapat diatur ulang/dimodifikasi sesuai dengan keinginan sewaktu-waktu.Dengan semakin luasnya pemakaian robot ini dimana suatu saat penggunaan kabel sebagai mediatransmisi data antara robot dengan pengendalinya (PC atau mikrokontroler) menjadi tidak efisien. Sepertipenggunaan robot pada suatu tempat yang berbahaya dan dibutuhkan pengendalian dari tempat yang lebihaman atau keterbatasan kabel dalam pengendalian jarak jauh dimana semakin panjang kabel maka semakinbesar pula rugi-rugi yang ditimbulkan. Oleh sebab itu digunakan
handy talky
dan modulasi digital FSKsebagai media transmisi
wireless
sebagai alternatif 
2. Dasar Teori
2.1 Robot
Definisi robot secara umum adalah suatu alat multi fungsi otomatis yang dapat diprogram untuk melakukan pekerjaan tertentu.
2.2 Kinematics Manipulator
Kinematics
manipulator adalah ilmu analisis guna mempelajari gerakan manipulator denganmengabaikan gaya yang menyebabkan gerakan tersebut. Sedangkan manipulator adalah sekumpulan
link 
yang terhubung pada
joint 
.
 
2.2.1
Forward Kinematics
Pada bagian ini sudut tiap
joint 
dari lengan robot sudah diketahui sehingga dapat dicari posisiorientasi. Untuk mencari
Forward Kinematics
dapat digunakan rumus persamaan Geometri atau persamaanMatriks Transformasi.Analisis secara matematika Geometri untuk 
Forward Kinematics
3 dimensi :(1)(2)(3)
Gambar 2
. Forward kinematics 3 dimensi
2.2.2
Invers Kinematics
Sedangkan pada bagian ini sudah diketahui posisi orientasi untuk mencari sudut dari tiap joint lenganrobot.
Gambar 3
. Invers kinematics 2 dimensiAnalisis secara matematika Geometri untuk 
Invers Kinematics
2 dimensi :
Gambar 1
. Manipulator lengan robot
θ
1
(
 x , y 
)
θ
2
α
YL
1
L
2
 
(5)
2.3 Motor
Stepper
Motor
stepper 
merupakan motor DC yang dapat diatur posisinya dengan akurat pada posisi tertentudan dapat berputar ke arah yang diinginkan dengan memberikan pulsa-pulsa listrik dengan pola tertentu.Secara tipikal, motor
stepper 
hanya mempunyai kumparan pada statornya, sedangkan pada bagian rotornyamerupakan magnet permanen. Konstruksi motor
stepper 
ditunjukkan pada Gambar 4. Bagian tengahmerupakan bagian yang berputar yang disebut rotor, dan bagian yang diam disebut stator.
Gambar 4
Prinsip kerja motor
stepper 
untuk gerakan
full step
Gambar di atas adalah motor
stepper 
dengan empat kutub. Setiap kutub memiliki lilitan yangmenghasilkan medan magnet yang akan menggerakkan rotor. Bila kumparan mendapatkan tegangan, dengananalogi mendapat logika ‘1’ maka akan dibangkitkan kutub magnet yang berlawanan dengan kutub magnettetap pada rotor. Sehingga posisi kutub magnet rotor akan ditarik mendekati lilitan yang menghasilkan kutubmagnet yang berlawanan tadi. Bila langkah berikutnya, lilitan yang bersebelahan diberi tegangan dan catutegangan sebelumnya dilepas, maka kutub magnet tetap pada rotor itu akan perpindah posisi menuju kutubmagnet lilitan yang dihasilkan. Berarti telah terjadi gerakan 1
step
. Bila langkah ini diulang terus-menerus,dengan memberikan tegangan secara bergantian ke lilitan-lilitan yang bersebelahan, maka rotor akan“berputar”.
2.4 Modulasi Digital FSK (
 Frequency Shift Keying
)
Pada sebuah modulator FSK biner, center dari frekuensi
carrier 
tergeser (terdeviasi) oleh masukandata biner. Sebagai konsekuensinya, keluaran pada suatu modulator FSK biner adalah suatu fungsi
step
padadomain frekuensi. Sesuai perubahan sinyal masukan biner dari suatu logika 0 ke logika 1, dan sebaliknya,keluaran FSK bergeser diantara dua frekuensi: suatu
mark 
frekuensi atau logika 1 dan suatu
space
frekuensiatau logika 0. Modulator FSK biner, ada suatu perubahan frekuensi keluaran setiap adanya perubahan kondisilogika pada sinyal masukan, maka perubahan output pada FSK sebanding dengan perubahan yang terjadipada sinyal inputnya. Suatu FSK biner secara sederhana diberikan seperti Gambar 6.
Gambar 5
Sistem modulasi FSK biner(4)

Activity (8)

You've already reviewed this. Edit your review.
1 thousand reads
1 hundred reads
Anang Jazuli liked this
Muammar Riski liked this
Yong Chin Loh liked this

You're Reading a Free Preview

Download
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->