QUADROCOPTER

THIӂT Kӂ Hӊ THӔNG CƠ ĐIӊN TӰ QUADROCOPTER
u

ĐҤI HӐC QUӔC GIA THÀNH PHӔ HӖ CHÍ MINH
TRƯӠNG ĐҤI HӐC BÁCH KHOA
KHOA CƠ KHÍ
BӜ MÔN CƠ ĐIӊN TӰ

GVHD :ThS VÕ MINH TUҨN
SVTH : Lê Hӗng Thích MSSV 20602336
Trӏnh Hoàng MSSV 20600807
Trương KǤ Vũ MSSV 20603092
NguyӉn Vy HùngMSSV 20600972
! GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

Thӵc HiӋn :Tháng 10 năm 2009

OHҪN I : TӘNG QUAN BÀI TOÁN
1.1 ThӃ nào là Quardrocopter?
1.2.Tҥi sao phҧi thiӃt kӃ Quardrocopter?
1.3.Khҧ năng ӯng dөng
1.4.Tình hình nghiên cӭu trong và ngoài nưӟc
1.4.1.Control of Quadrocopter
1.4.2.Challenges in real-time application development the I4Copter project
1.4.3.Quadrocopter Helicopter Trajectory Tracking Control
1.4.4.Control of a Quadrotor Helicopter Using Dual Camera Visual Feedback
1.4.5.Flyphone
1.4.6.Visual Control of a Miniature Quad-Rotor Helicopter
1.4.7.A Simple Learning Strategy for High-Speed Quadrocopter Multi-Flips
OHҪN II: THU THҰO DӲ LIӊU
2.1. Giͣi thi͏u v͉ c͝ng COM máy tính
2.2.Chuҭn giao tiӃp USB
2.3.Cҧm biӃn gia tӕc
2.4.Cҧm biӃn áp suҩt
2.5 GOS
2.6 Radio Frequency Receiver
OHҪN III: XÂY DӴNG GIҦ THUYӂT
3.1.Cҩu tҥo cӫa Quadrocopter
3.2.Nguyên lý hoҥt đӝng
3.3.Cҩu tҥo thӵc tӃ cӫa mӝt con Quadrocopter
GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

Ohҫn Bӕn :THÍ NGHIӊM MÔ OHӒNG
Ohҫn V :GIҦI OHÁO SAU CÙNG
OHҪN I : TӘNG QUAN BÀI TOÁN
1.1 ThӃ nào là Quardrocopter?
Quardrocopter là mӝt loҥi máy bay trӵc thăng thu nhӓ ,không ngưӡi lái ,đưӧc điӅu khiӇn tӯ xa
bҵng sóng vô tuyӃn vӟi bӝ điӅu khiӇn cҫm tay. Nó có 4 cánh hay 3 cánh đӕi xӭng qua tâm cӫa
máy bay và cùng nҵm trong mӝt mһt phҷng .Nó mang 4 motor vӟi loҥi 4 cánh và mang 6 motor
vӟi loҥi 3 cánh.Nó đưӧc thiӃt kӃ đӅ mang máy quay video ,camera tӯ đó ngưӡi sӱ dөng có thӇ
quan sát đưӧc nhӳng tình hình diӉn biӃn đang xҧy ra gҫn đó mà ngưӡi sӱ dөng không thӇ trӵc
tiӃp đӃn đưӧc.
1.2.Tҥi sao phҧi thiӃt kӃ Quardrocopter?
Đӕi vӟi các loҥi robot do thám thông thưӡng ,chúng chӍ có khҧ năng di chuyӇn tren mһt đҩt quan
sát đưӧc đӕi tưӧng vӟi khoҧng cách gҫn ,tӕc đӝ di chuyӇn chұm ,hoҥt đӝng ӣ nhӳng đӏa hình
bҵng phҷng ít gӗ ghӅ nhҩp nhô hay vách đá ,phҥm vi hoҥt đӝng cӫa chúng rҩt hҽp nӃu bӏ phát
hiӋn thì dӉ bӏ mҩt dӳ liӋu .
Vӟi mөc đích muӕn quan sát đưӧc nhӳng đӕi tưӧng tӯ tҫm nhìn rӝng khoҧng cách xa ,di chuyӇn
cӟi tӕc đӝ khá nhanh phҥm vi hoҥt đӝng rӝng ,hoҥt đӝng đưӧc ӣ nhӳng đӏa hình phӭc tҥp gӗ ghӅ
mà con ngưӡi hay các loҥi robot do thám khác không thӇ đӃn đưӧc ,khҧ năng bӏ phát hiӋn ít vì
đưӧc con ngưӡi điӅu khiӇn trӵc tiӃp qua màn hình camera nên quardrocopter là mӝt giҧi pháp tӕt
nhҩt ,có cҩu tҥo gӑn nhҽ kích thưӟc nhӓ di chuyӇn linh hoҥt .Nó giúp ít rҩt nhiӅu trong công tác
do thám ,kiӃm tìm nҥn nhân trong các trұn lũ lөt sҥt lӥ ,thay thӃ lính trong viӋc truy tìm khӫng
bӕ.
1.3.Khҧ năng ӯng dөng :
Loҥi robot nay đã đưӧc nghiên cӭu và đưa vào ӭng dөng khá sӟm ӣ các nưӟc châu âu ,xuҩt phát
tӯ ý tưӣng robot dҫn dҫn thay thӃ con ngưӡi trong nhӳng viӋc nguy hiӇm ,thoҧ mãn sӵ tò mò
khám phá cӫa con ngưӡi trong viӋc chinh phөc thiên nhiên làm chӫ công nghӋ .
Tuy nhiên ӣ ViӋt Nam thì đӅ tài này còn rҩt mӟi mҿ ,chúng ta chӍ mӟi bҳt đҫu nghiên cӭu tìm
hiӇu nguyên lý cҩu tҥo sӵ hoҥt đӝng cӫa nó .chưa có mӝt sҧn xuҩt thӱ nghiӋm nào đưӧc tiӃn
hành .Chúng ta chӍ dӯng lҥi ӣ cҩp đӝ đӅ tҧi tiӇu luұn báo cáo .viӋc sҧn xuҩt và chӃ tҥo con này
không phài quá khó khăn mà vҩn đӅ là ӣ chӛ chúng ta thӵc sӵ chưa có nhu cҫu ,chưa có sӵ đҫu
tư đúng đҳn cho tương lai ,các cá nhân thì không đӫ chi phí cho viӋc chӃ tҥo thӱ nghiӋm .
1.4.Tình hình nghiên cӭu trong và ngoài nưӟc:
* GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

HiӋn nay thì chưa có mӝt thông tin cө thӇ nào vӅ viӋc chӃ tҥo và thӱ nghiӋm Quardrocopter ӣ
ViӋt Nam ,đӅ tài này chӍ mӟi manh nha tӯ thҫy cô và đưӧc sinh viên tìm hiӇu nghiên cӭu ӣ dҥng
bài tiӇu luұn đӗ án mà thôi .Chӭ chưa đưӧc đҫu tư nghiêm túc như mӝt đӅ tài cҩp trưӡng hay cҩp
nhà nưӟc ,vì vҩn đӅ khó nhҩt là viӋc điӅu khiӇn đòi hӓi phҧi tӕn kém thӡi gian công sӭc và sӵ
kiên trì.
Nhưng trên thӃ giӟi ,ӣ mӝt sӕ nưӟc tiên tiӃn thì đây là đӅ tài thҥc sĩ ,tiӃn sĩ cӫa sinh viên và đã
đưӧc mӝt sӕ công ty thương mҥi hoá.Dưӟi đây là mӝt sӕ thông tin vӅ chúng:
1.4.1.Control of Quadrocopter :
Đây là luұn văn thҥc sĩ cӫa VEDRAN SIKIRIC ӣ khoa điӋn tӱ cӫa trưӡng ROYAL INSTITUTE
OF TECHNOLOGY STOCKHOM SWEDEN 2008.
1.4.2.Challenges in real-time application development the I4Copter project:
Đây là mӝt nghiên cӭu cӫa mӝt nhóm sinh viên Friedrich-Alexander University Eriangen-
Nuremberg Đӭc

u

1.4.3.Quadrocopter Helicopter Trajectory Tracking Control:
Đây là mӝt báo cáo tҥi hӑc viӋn hàng không và vũ trө hӑc Mӻ (American Institute Aeronautics
and Actronautics) cӫa hai nghiên cӭu sinh trưӡng Stanford University ,Stanford,California và
University of California ,Berkeley,California.

u

1.4.4.Control of a Quadrotor Helicopter Using Dual Camera Visual Feedback :
Đây là mӝt báo cáo hӝi nghӏ cӫa Erdine Altug (Istanbul Technical University,Istanbul ,Turkey)
,James O.Ostrwski (Evolution Robotics Oasadena ,CA,USA) ,Camillo J.Taylor (University of
Oennysylvania Ohiladenphia ,OA ,USA).
U GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

1.4.5.Flyphone :Visual Self-Localisation Using a Mobile Phone as Onboard Image

Processor on a Quadrocopter
Đây là mӝt bài báo đưӧc đăng trên tҥp chí khoa hӑc quӕc tӃ cӫa 3 sinh viên Sara Erhard ,Karl E
.Wenzel ,Andrens Zell Department of Computer Science ,University of Tubingen,Germany.
1.4.6.Visual Control of a Miniature Quad-Rotor Helicopter:
O GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

Đây là luұn văn tiӃn sĩ cӫa Christopher Kemp Churchill College University of Cambridge
1.4.7.A Simple Learning Strategy for High-Speed Quadrocopter Multi-Flips:
Đây là mӝt báo cáo cӫa 4 sinh viên tҥi hӝi nghӏ IEEE (Institute of Electrical and Electronics
Engineers) gӗm Sergei Lupashin ,Angela Schollig ,Micheal Sherback ,Raffaello D¶Andrea .
$ GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

OHҪN II: THU THҰO DӲ LIӊU
2.1. Giͣi thi͏u v͉ c͝ng COM máy tính:
Cәng nӕi tiӃp RS232 là mӝt giao diӋn phә biӃn rӝng rãi. Ngưӡi ta còn gӑi cәng này là cәng
COM1, còn cәng COM2 đӇ tӵ do cho các ӭng dөng khác. Giӕng như cәng song song máy in,
cәng COM cũng đưӧc sӱ dөng mӝt cách thuұn tiӋn cho viӋc giao tiӃp vӟi thiӃt bӏ ngoҥi vi.
ViӋc truyӅn dӳ liӋu qua cәng COM đưӧc tiӃn hành theo cách nӕi tiӃp.
Nghĩa là các bit dӳ liӋu đưӧc truyӅn đi nӕi tiӃp nhau trên mӝt đưӡng dүn. Loҥi truyӅn này có khҧ
năng dùng cho nhӳng ӭng dөng có yêu cҫu truyӅn khoҧng cách lӟn hơn, bӣi vì các khҧ năng gây
nhiӉu là nhӓ đáng kӇ hơn khi dùng mӝt cәng song song (cәng máy in).

u

Cәng COM có tәng cӝng 8 đưӡng dүn, chưa kӇ đӃn đưӡng nӕi đҩt. Trên thӵc tӃ có hai loҥi cәng,
mӝt loҥi 9 chân và mӝt loҥi 25 chân. Cҧ hai loҥi này đӅu có chung mӝt đһc điӇm.
ViӋc truyӅn dӳ liӋu xҧy ra ӣ trên hai đưӡng dүn. Qua chân cҳm ra TXD máy tính gӣi dӳ liӋu cӫa
nó đӃn KIT Vi điӅu khiӇn. Trong khi đó các dӳ liӋu mà máy tính nhұn đưӧc, lҥi đưӧc dүn đӃn
chân RXD các tín hiӋu khác đóng vai trò như là tín hiӋu hә trӧ khi trao đәi thông tin, và vì thӃ
không phҧi trong mӑi trưӡng hӧp ӭng dөng đӅu dùng hӃt.
Cәng COM 25 chân và 9 chân

u

Hình Cәng Com thұt
Chúng ta đã biӃt, các vi điӅu khiӇn (cө thӇ là AT89C51) có các chân tín hiӋu truyӅn nhұn ӣ mӭc
TTL, không phù hӧp vӟi chuҭn RS232, do vұy muӕn kӃt nӕi vӟi máy vi tính phҧi qua mҥch
ChuyӇn điӋn áp tӯ mӭc tín hiӋu RS232 sang TTL và ngưӧc lҥi
Cәng nӕi tiӃp trên máy tính thưӡng gӑi là cәng COM, thưӡng dùng đӇ truyӅn dӳ liӋu hai
chiӅu giӳa máy tính và ngoҥi vi.
- Cәng nӕi tiӃp truyӅn mӭc 1 tӯ -3V đӃn -25V, và truyӅn mӭc 0 tӯ +3V đӃn +25V nên
tính chӕng nhiӉu cao, cho phép truyӅn xa hơn so vӟi cәng song song.
- Sӱ dөng truyӅn dӳ liӋu nӕi tiӃp dùng ít dây nӕi, tӕi thiӇu 3 dây.
- Có thӇ ghép nӕi vӟi đưӡng dây điӋn thoҥi.
- Có thӇ truyӅn không dây dùng tia hӗng ngoҥi.
- Ghép nӕi dӉ dàng vӟi vi điӅu khiӇn hay OLC.
- Cho ghép nӕi mҥng.
Các thiӃt bӏ kӃt nӕi tiӃp chia làm 2 loҥi:
Ú DTE ( Data Terminal Equipment) là các thiêt bӏ trung gian như modem.
Ú DCE ( Data Comunication Equipment) là các thiӃt bӏ như máy tính, vi điӅu khiӇn, OLC là
nguӗn tҥo ra dӳ liӋu hay tiӃp nhұn dӳ liӋu đӇ xӱ lý.
Có thӇ ghép nӕi DTE vӟi DTE hoһc DCE, DCE vӟi DTE hoһc DCE. Tín hiӋu truyӅn nӕi tiӃp
theo dҥng xung chuҭn RS 232 cӫa EIA ( Electronics Industry Assosiations), mӭc logic 0 còn gӑi
là Space giӳa +3V và +25V, mӭc logic 1 còn gӑi là Mark, ӣ giӳa -3V và -25V.
Tӯ DTE tín hiӋu đưӧc truyӅn giӳa hai dây TXD và GND theo dҥng như hình vӁ:
-10V Mark Mӭc 1
Mӭc D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 O Stop
0
!! GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

+10V Space Oairty
Start 8 bit dӳ liӋu Bit
Khi không truyӅn đưӡng dây sӁ ӣ trҥng thái mark (-10V), khi bҳt đҫu truyӅn, xung start
đưӧc truyӅn (+10V) sau đó đӃn 8 bit dư liӋu, bit D0 đưӧc truyӅn trưӟc,nӃu bit dӳ liӋu ӣ mӭc 0
thì điӋn áp đưӡng dây tương ӭng là +10V, nӃu là mӭc 1 thì điӋn áp đưӡng truyӅn là -10V, sau
các bit dӳ liӋu là bit kiӇm tra chҹn lҿ rӗi đӃn bit stop ӣ mӭc logic 1 (-10V), DTE nhұn dӳ liӋu
truyӅn ngưӧc trӣ lҥi theo đưӡng RXD.
Sơ đӗ kӃt nӕi giӳa DTE vӟi DCE và DTE vӟi DTE:

Cәng COM có hai dҥng đҫu nӕi đưc D-25 và D-9:
D-25 D-9 Tên tín hiӋu ChiӅu Ý nghĩa

2 3 TD, TXD, TruyӅn dӳ liӋu Xuҩt Xuҩt dӳ liӋu nӕi tiӃp
3 2 RD, RXD, Nhұn dӳ liӋu Nhұp Nhұp dӳ liӋu nӕi tiӃp
4 7 RTS, Request to send Xuҩt DTE sҹn sang trao đәi dӳ liӋu
5 8 CTS, Clear to send Nhұp Modem sҹn sàng trao đәi dӳ liӋu
6 6 DSR, Data set ready Nhұp Modem sҹn sàng kӃt nӕi
7 5 SG, Signal ground Mass
8 1 CD, Carrier detect, phát Nhұp Ohát giác có tí hiӋu trên đưӡng
giác sóng mang dây
20 4 DTR, Data terminal Ready Xuҩt DTE sҹng sàng kӃt nӕi
22 9 RI, Ring Indicate Nhұp Modem phát giác tín hiӋu chuông
Tín hiӋu truyӅn nӕi tiӃp dưӟi dҥng các bit, sӕ bit trong mӝt giây đưӧc gӑi là Baud, vұn tӕc
truyӅn thông dөng là 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600 « baud. NӃu vұn tӕc truyӅn 9600 baud
và khung truyӅn là 8,E,2 ( 8 bit dӳ liӋu, 1 bit kiӇm tra chҹn lҿ, 2 bit stop) thì truyӅn 1 byte chiӃm
12 bit vұy 1s truyӅn đưӧc 800 byte thӡi gian truyӅn 1 bit ~ 0.1 ms. KӃt nӕi giӳa máy tính ( DTE)
và modem ( DCE) thӵc hiӋn theo nguyên tҳc các chân cùng tên nӕi vӟi nhau. Còn kӃt nӕi giӳ
máy DTE vӟi DTE thưӡng dùng sơ đӗ sau:
D-9 D-25 D-25 D-9

u

3 2 3 2
2 3 2 3

5 7 7 5
4 20
20 4
6 6 6 6
1 8 8 1

7 4 4 7
8 5 5 8
Khi DTE cҫn truyӅn dӳ liӋu thì DTR tích cӵc đưa vӅ DSR cho biӃt phía nhұn sҹn sàng, đưa vӅ
CD cho biӃt đã nhұn đươc sóng mang cӫa modem ҧo. Hai DTE có cùng khung truyӅn nên RCS
và CTS nӕi vӟi nhau. Đôi khi có thӇ bӓ đưӡng nӕi DTR vӟi DSR và CD.
Các cәng nӕi tiӃp đưӧc đánh sӕ COM 1, COM 2, COM 3, COM 4.
Tên Đӏa chӍ gӕc Ngҳt Nơi chӭa đӏa chӍ

COM 1 3F8 4 0000 : 0400
COM 2 2F8 3 0000 : 0402
COM 3 3E8 4 0000 : 0404
COM 4 2E8 3 0000 : 0406
Có rҩt nhiӅu mҥch dùng đӇ giao tiӃp theo chuҭn RS232 giӳa MCU (Vi điӅu khiӇn) vӟi OC hay
các thiӃt bӏ khác. Và đây là 1 sӕ mҥch thông dөng dùng đӇ kӃ nӕi 2 thiӃt bӏ đó lҥi vӟi nhau.
- Dùng 2 Transistor
Mҥch này chӍ dùng 2 Transistor và mӝt sӕ linh kiӋn khác đӇ tҥo ra 1 mҥch giao tiӃp cәng COM.
!* GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

- Dùng IC Max232 (Full Duplex)
Khi ghép nӕi cәng COM máy tính vӟi vi điӅu khiӇn hay mҥch TTL cҫn có mҥch chuyӇn mӭc tӯ
TTL ĺ 232 và ngưӧc lҥi. Các vi mҥch thưӡng sӱ dөng là cһp MC1488-MC1489, Max 232
hoһc DS275, SN75150- SN75154. Loҥi MAX232 thông dөng hơn cҧ vì chӍ cҫn nguӗn 5V,
nguӗn 10V do mҥch dao đӝng bên trong 16KHz cung cҩp.
Vi mҥch chuyӇn mӭc MAX232

u

VCC 5V

RXD TXD

TXD RXD

V
VI DIEU KHIEN MÁY TÍNH

V
Sơ đӗ kӃt nӕi Vi điӅu khiӇn- MAX232- Máy tính
Mҥch này dùng IC cӫa hãng maxim, đây là IC chҥy әn đӏnh và đưӧc sӱ dөng phә biӃn. Nó không
đҳt, mà còn cung cҩp đưӧc 2 kênh truyӅn cho RS232. Dòng truyӅn tín hiӋu đưӧc thiӃt kӃ cho
chuҭn RS232 và chuҭn giao tiӃp V.28. Mӛi đҫu truyӅn ra và cәng nhұn tín hiӋu đӅu đưӧc bҧo
vӋ chӕng lҥi sӵ phóng tĩnh điӋn 15kV. Nó còn đưӧc thiӃt kӃ vӟi nguӗn +5V (phù hӧp vӟi nguӗn
cung cҩp MCU). (Xem datasheet)
- Dùng IC DS275 (Half Duplex)

u

Mҥch giao tiӃp RS232 dùng IC DS275, đây cũng là IC cӫa hãng Maxim, nhưng nó chӍ bán song
công (half duplex), và đưӧc dùng trong các thiӃt kӃ công suҩt nhӓ. (Xem datasheet)
2.2.Chuҭn giao tiӃp USB :
USB, tӯ viӃt tҳt cӫa Universal Serial Bus. Ngay cҧ trong tên cӫa nó đã thҩy đưӧc niӅm khao khát
cӫa các nhà khoa hӑc khi nghiên cӭu vӅ chuҭn kӃt nӕi này: Universal ± tӯ chuyên ngành là vҥn
năng, phә dөng, thông dөng. Vì vұy hҫu như các máy móc, thiӃt bӏ khi muӕn kӃt nӕi vӟi máy
tính, nhà sҧn xuҩt sӁ nghĩ ngay đӃn chuҭn USB này.
Trong bài viӃt này, mình sӁ giӟi thiӋu sơ qua vӅ nó, sau đó chúng ta có thӇ tìm hiӇu thêm đӇ phát
triӇn giao tiӃp trên máy tính vӟi các thiӃt bӏ ngoҥi vi.
Giӟi thiӋu:
USB (Universal Serial Bus) là mӝt chuҭn kӃt nӕi tuҫn tӵ trong máy tính. USB sӱ dөng đӇ kӃt nӕi
các thiӃt bӏ ngoҥi vi vӟi máy tính, chúng thưӡng đưӧc thiӃt kӃ dưӟi dҥng các đҫu cҳm cho các
thiӃt bӏ tuân theo chuҭn cҳm-là-chҥy (plug-and-play) mà vӟi tính năng gҳn nóng (hot swapping)
thiӃt bӏ (cҳm và ngҳt các thiӃt bӏ không cҫn phҧi khӣi đӝng lҥi hӋ thӕng).
Quy trình làm viӋc USB:
Khi mӝt máy tính đưӧc cҩp nguӗn, nó truy vҩn tҩt cҧ thiӃt bӏ đưӧc kӃt nӕi vào đưӡng truyӅn và
gán mӛi thiӃt bӏ mӝt đӏa chӍ. Quy trình này đưӧc gӑi là liӋt kê ± nhӳng thiӃt bӏ đưӧc liӋt kê khi
kӃt nӕi vào đưӡng truyӅn. Máy tính cũng tìm ra tӯ mӛi thiӃt bӏ cách truyӅn dӳ liӋu nào mà nó cҫn
đӇ hoҥt đӝng:
* Ngҳt ± Mӝt thiӃt bӏ như chuӝt hoһc bàn phím, gӱi mӝt lưӧng nhӓ dӳ liӋu, sӁ chӑn chӃ đӝ ngҳt.
* Hàng loҥt ± Mӝt thiӃt bӏ như mӝt chiӃc máy in, nhұn dӳ liӋu trong mӝt gói lӟn, sӱ dөng chӃ đӝ
truyӅn hàng loҥt. Mӝt khӕi dӳ liӋu đưӧc gӱi đӃn máy in (mӝt khӕi 64 byte) và đưӧc kiӇm tra đӇ
chҳc chҳn nó chính xác.
* Đҷng thӡi ± Mӝt thiӃt bӏ truyӅn dӳ liӋu theo chuӛi (lҩy ví dө như loa) sӱ dөng chӃ đӝ đҷng
thӡi. Nhӳng dòng dӳ liӋu giũa thiӃt bӏ và máy trong thӡi gian thӵc, và không có sӵ sӱa lӛi ӣ đây.
Máy tính có thӇ gӱi lӋnh hay truy vҩn tham sӕ vӟi điӅu khiӇn nhӳng gói tin.
Khi nhӳng thiӃt bӏ đưӧc liӋt kê, máy tính sӁ giӳ sӵ kiӇm tra đӕi vӟi tәng băng thông mà tҩt cҧ
nhӳng thiӃt bӏ đҷng thӡi và ngҳt yêu cҫu. Chúng có thӇ tiêu hao tӟi 90 phҫn trăm cӫa 480 Mbps
băng thông cho phép.
!U GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

Sau khi 90 phҫn trăm đưӧc sӱ dөng, máy tính sӁ tӯ chӕi mӑi truy cұp cӫa nhӳng thiӃt bӏ đҷng
thӡi và ngҳt khác. ĐiӅu khiӇn gói tin và gói tin cho truyӅn tҧi hàng loҥt sӱ dөng mӑi băng thông
còn lҥi (ít nhҩt 10 phҫn trăm).
USB chia băng thông cho phép thành nhӳng khung, và máy tính điӅu khiӇn nhӳng khung đó.
Khung chӭa 1.500 byte, và mӝt khung mӟi bҳt đҫu mӛi mili giây. Thông qua mӝt khung, nhӳng
thiӃt bӏ đҷng thӡi và ngҳt lҩy đưӧc mӝt vӏ trí do đó chúng đưӧc đҧm bҧo băng thông mà chúng
cҫn. TruyӅn tҧi hàng loҥt và điӅu khiӇn truyӅn tҧi sӱ dөng phҫn còn lҥi.
- USB có nhӳng đһc trưng sau đây:
* Mӣ rӝng tӟi 127 thiӃt bӏ có thӇ kӃt nӕi cùng vào mӝt máy tính trên mӝt cәng USB duy nhҩt
(bao gӗm các hub USB)
* Nhӳng sӧi cáp USB riêng lҿ có thӇ dài tӟi 5 mét; vӟi nhӳng hub, có thӇ kéo dài tӟi 30 mét (6
sӧi cáp nӕi tiӃp nhau thông qua các hub) tính tӯ đҫu cҳm trên máy tính.
* Vӟi USB 2.0 (tӕc đӝ cao), đưӡng truyӅn đҥt tӕc đӝ tӕi đa đӃn 480 Mbps.
* Cáp USB gӗm hai sӧi nguӗn (+5V và dây chung GND) cùng mӝt cһp gӗm hai sӧi dây xoҳn đӇ
mang dӳ liӋu.
* Trên sӧi nguӗn, máy tính có thӇ cҩp nguӗn lên tӟi 500mA ӣ điӋn áp 5V mӝt chiӅu (DC).
* Nhӳng thiӃt bӏ tiêu thө công suҩt thҩp (ví dө: chuӝt, bàn phím, loa máy tính công suҩt thҩp«)
đưӧc cung cҩp điӋn năng cho hoҥt đӝng trӵc tiӃp tӯ các cәng USB mà không cҫn có sӵ cung cҩp
nguӗn riêng (thұm trí các thiӃt bӏ giҧi trí sӕ như SmartOhone, OocketOC ngày nay sӱ dөng các
cәng USB đӇ xҥc pin). Vӟi các thiӃt bӏ cҫn sӱ dөng nguӗn công suҩt lӟn (như máy in, máy
quét«) không sӱ dөng nguӗn điӋn tӯ đưӡng truyӅn USB như nguӗn chính cӫa chúng, lúc này
đưӡng truyӅn nguӗn chӍ có tác dөng như mӝt sӵ so sánh mӭc điӋn thӃ cӫa tín hiӋu. Hub có thӇ có
nguӗn cҩp điӋn riêng đӇ cҩp điӋn thêm cho các thiӃt bӏ sӱ dөng giao tiӃp USB cҳm vào nó bӣi
mӛi cәng USB chӍ cung cҩp mӝt công suҩt nhҩt đӏnh.
* Nhӳng thiӃt bӏ USB có đһc tính cҳm nóng, điӅu này có nghĩa các thiӃt bӏ có thӇ đưӧc kӃt nӕi
(cҳm vào) hoһc ngҳt kӃt nӕi (rút ra) trong mӑi thӡi điӇm mà ngưӡi sӱ dөng cҫn mà không cҫn
phҧi khӣi đӝng lҥi hӋ thӕng.
!O GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

* NhiӅu thiӃt bӏ USB có thӇ đưӧc chuyӇn vӅ trҥng thái tҥm ngӯng hoҥt đӝng khi máy tính chuyӇn
sang chӃ đӝ tiӃt kiӋm điӋn.
Sơ đӗ 4 đưӡng trong USB ӣ mӝt dây dүn kӃt nӕi USB; trong đó: 1, 4 là đưӡng nguӗn 5Vdc; 2, 3
là đưӡng tín hiӋu; Chuҭn A cҳm vào máy tính, chuҭn B cҳm vào thiӃt bӏ ngoҥi vi.
!$ GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

Các thiӃt bӏ hoһc phương thӭc có thӇ sӱ dөng giao tiӃp USB
* Máy in
* Máy quét
* Chuӝt
* Cҫn điӅu khiӇn trò chơi (Joystick).
* Máy camera sӕ
* Bo mҥch âm thanh gҳn ngoài.
* Webcam
* Modem giao tiӃp thông qua USB thay cho cәng RJ-45 thông thưӡng, thưӡng thҩy ӣ các
modem ADSL hiӋn nay.
* Loa: Mӝt sӕ loҥi chӍ loa công suҩt thҩp chӍ lҩy nguӗn tӯ đҫu cҳm USB (chúng vүn cҳm đưӡng
tín hiӋu âm thanh tӯ bo mҥch âm thanh thông thưӡng, mӝt sӕ loҥi loa công suҩt cao chӍ lҩy tín
hiӋu tӯ USB (chúng sӱ dөng nguӗn điӋn riêng).
* ĐiӋn thoҥi VoIO: ĐiӋn thoҥi gӑi thông qua Internet.
* KӃt nӕi vӟi các điӋn thoҥi di đӝng, ĐiӋn thoҥi thông minh (SmartOhone), ThiӃt bӏ hӛ trӧ cá
nhân«
* KӃt nӕi vӟi nhӳng thiӃt bӏ lưu trӳ mӣ rӝng như: ә Zip, ә cӭng gҳn ngoài, ә quang gҳn ngoài, Ә
USB«
* KӃt nӕi mҥng giӳa hai máy tính thông qua cáp USB.
* Các bӝ chuyӇn đәi cәng: USB thành RS-232; USB thành OS/2; USB thành cәng Orint truyӅn
thӕng«
* Các bӝ điӅu hӧp sӱ dөng chuҭn giao tiӃp USB: Hӗng ngoҥi, bluetooth, Wifi«

u

* Các thiӃt bӏ nghiên cӭu khoa hӑc sӱ dөng giao tiӃp USB đӇ kӃt nӕi vӟi máy tính
BOARD MҤCH CÓ TÍCH HӦP CӘNG USB
2.3.Cҧm biӃn gia tӕc :
Bên trái là m͡t c̫m bi͇n g̷n - bên ph͝ bi͇n có tr͕ng lưͫng 7.8g và đưͫc s͵ dͭng đ͙i vͣi
các v̵t th͋ n̿ng (A). C̫m bi͇n mini bên ph̫i (B) n̿ng 0.5g và có th͋ đưͫc g̷n vào nhͷng c̭u
trúc nh́ và b̫n m̩ch máy vi tính.

u

Cҧm biӃn gia tӕc áp điӋn (Oiezoelectric - OE): là loҥi cҧm biӃn đưӧc sӱ dөng phә biӃn
trong nhӳng ӭng dөng đo kiӇm. Nhӳng cҧm biӃn loҥi này cho phép đo đưӧc ӣ mӝt tҫn sӕ khá
rӝng (tӯ vài Hz đӃn 30kHz) và có rҩt nhiӅu chӫng loҥi sҳp xӃp theo đӝ nhҥy, trӑng lưӧng, hình
dáng và kích cӥ. Cҧm biӃn áp điӋn có thӇ có đҫu ra là điӋn tĩnh hoһc điӋn thӃ (sӁ đưӧc nói rõ hơn
trong phҫn sau). Chúng có thӇ đưӧc sӱ dөng cho cҧ đo rung lүn đo chҩn đӝng.
BiӃn dung (Variable capacitance - VC): là mӝt trong nhӳng loҥi công nghӋ cҧm biӃn gia
tӕc mӟi hơn. Cũng giӕng như cҧm biӃn áp trӣ, cҧm biӃn biӃn dung là loҥi cҧm biӃn ³đáp ӭng mӝt
chiӅu´. Chúng có đӝ nhҥy cao, băng thông hҽp (tӯ 15Hz đӃn 3.000Hz), và đӝ әn nhiӋt tuyӋt hҧo.
Đӝ lӋch điӇm không nhiӋt và đӝ lӋch nhҥy rҩt thҩp, chӍ 1.5% trong mӝt dҧi nhiӋt đӝ đӃn 1800C.
Nhӳng cҧm biӃn này rҩt thích hӧp trong viӋc đo nhӳng rung đӝng tҫn sӕ thҩp, chuyӇn đӝng, và
gia tӕc ӣ trҥng thái әn đӏnh.
Các loҥi phép đo cơ bҧn :

- Rung đӝng - Mӝt vұt thӇ đưӧc xem là rung đӝng khi nó thӵc hiӋn mӝt dao đӝng xung
quanh mӝt điӇm cân bҵng. Các rung đӝng xҧy ra trong hoҥt đӝng giao thông hàng ngày, ӣ các
thiӃt bӏ trong không gian hay trong môi trưӡng công nghiӋp, rung đӝng cũng có thӇ đưӧc mô
phӓng trong các hӋ thӕng tҥo rung.
- Chҩn đӝng - Mӝt kích thích tӭc thӡi đӝt ngӝt đӕi vӟi mӝt cҩu trúc thưӡng gây ra cӝng
hưӣng trong cҩu trúc đó. Mӝt xung chҩn đӝng có thӇ đưӧc tҥo ra bӣi mӝt vө nә, mӝt chiӃc búa
đang đóng vào mӝt vұt thӇ hoһc do mӝt vө va chҥm mҥnh cӫa mӝt phương tiӋn giao thông.
- ChuyӇn đӝng - chuyӇn đӝng là mӝt trưӡng hӧp di chuyӇn chұm kéo dài tӯ dưӟi 1 giây
đӃn vài phút , ví dө như chuyӇn đӝng cӫa mӝt cánh tay robot hay cӫa mӝt bӝ phұn giҧm sóc tӵ
đӝng.
- Đӏa chҩn - Đây là mӝt kiӇu chuyӇn đӝng chұm hoһc rung đӝng tҫn sӕ thҩp. Loҥi phép
đo này thưӡng yêu cҫu mӝt cҧm biӃn chuyên dөng, tҥp âm thҩp và đӝ phân giҧi cao. Cҧm biӃn
đӏa chҩn đưӧc sӱ dөng đӇ đo chuyӇn đӝng cӫa nhӳng cây cҫu, nӅn nhà và các trұn đӝng đҩt.
C̫m bi͇n tam trͭc thu nh͗ tích hͫp đ͛ng thͥi 3 c̫m bi͇n riêng bi͏t. Thi͇t b͓ này có th͋
đo đ͛ng thͥi gia t͙c theo 3 trͭc vuông góc vͣi nhau.

u

Đáp ӭng tҫn sӕ là đáp ӭng điӋn cӫa cҧm biӃn đӕi vӟi mӝt kích thích cơ hӑc trong mӝt dҧi
tҫn sӕ vӟi biên đӝ không đәi. Đáp ӭng tҫn sӕ là mӝt thông sӕ quan trӑng khi xem xét bҩt kǤ mӝt
cҧm biӃn gia tӕc nào. Dҧi tҫn sӕ khҧo sát thưӡng do nhӳng yêu cҫu kӻ thuұt cӫa ӭng dөng hoһc
do ngưӡi sӱ dөng quy đӏnh. Thông thưӡng dҧi tҫn này đưӧc thiӃt lұp là trong khoҧng 5% cӫa
tҫn sӕ tham chiӃu (thưӡng là 100Hz). NhiӅu thiӃt bӏ có yêu cҫu kӻ thuұt đưӧc phép dao đӝng
trong khoҧng 1dB hay trong mӝt sӕ trưӡng hӧp có thӇ là 3 dB. Nhӳng con sӕ này là yêu cҫu
vӅ đӝ chính xác cҫn có trong mӝt dҧi tҫn sӕ cho trưӟc. Hҫu hӃt các bҧn thông sӕ kӻ thuұt cӫa
thiӃt bӏ đӅu có mӝt đưӡng cong đáp ӭng tҫn sӕ điӇn hình đӇ hӛ trӧ ngưӡi sӱ dөng. Đưӡng cong
này chӍ ra đӝ chính xác cӫa cҧm biӃn gia tӕc thay đәi thӃ nào trong mӝt dҧi tҫn sӕ đưӧc chӍ rõ.
Mӝt chú ý nӳa đó là sӕ trөc cҫn thӵc hiӋn phép đo. Các cҧm biӃn gia tӕc hiӋn nay đã có phiên
bҧn đơn trөc và tam trөc. Mӝt phương pháp khác đӇ thӵc hiӋn phép đo trên 3 trөc đó là là gҳn 3
cҧm biӃn lên mӝt khӕi tam trөc. Cҧ hai phương pháp đӅu cho phép thӵc hiӋn phép đo trên 3 trөc
cùng lúc.
C̫m bi͇n gia t͙c bi͇n dung vͣi m͡t ki͋u l̷p đ̿t thông dͭng
Đo chuyӇn đӝng, gia tӕc đӅu, và rung đӝng tҫn sӕ thҩp:

Các cҧm biӃn biӃn dung nên là lӵa chӑn cho nhӳng ӭng dөng loҥi này. Công nghӋ này có
cho phép thӵc hiӋn đưӧc cҧ các phép đo đӕi vӟi nhӳng rung đӝng nhҽ tҫn sӕ thҩp và cho ra kӃt
quҧ ӣ mӝt mӭc đӝ cao. Chúng cũng đӗng thӡi có đӝ әn đӏnh cao trong mӝt dҧi nhiӋt đӝ rӝng.
Khi mӝt cҧm biӃn gia tӕc biӃn dung đưӧc đһt ӣ mӝt vӏ trí mà trөc đo song song vӟi trӑng
lӵc cӫa trái đҩt sӁ cho ra mӝt kӃt quҧ đҫu ra bҵng 1g. HiӋn tưӧng này chính là sӵ ³đáp ӭng mӝt
chiӅu´. Vì có đһc trưng này nên các cҧm biӃn biӃn dung rҩt hӳu dөng trong viӋc đo lӵc ly tâm
hay đo sӵ tăng tӕc hay giҧm tӕc cӫa các thiӃt bӏ như thang máy.
Đӕi vӟi các thӇ loҥi thӱ nghiӋm/kiӇm tra vӅ rung đӝng, cҧm biӃn gia tӕc biӃn dung đưӧc
sӱ dөng trong các nghiên cӭu vӅ các hoҥt đӝng có tҫn sӕ thҩp hoһc các ӭng dөng đӅ cao vҩn đӅ
bҧo toàn các thông sӕ vӅ pha. Cҧm biӃn biӃn dung thӵc sӵ hӳu ích trong các ӭng dөng kiӇm tra
sӵ rung lҳc cӫa máy bay. Nhӳng đһc tính tҫn sӕ thҩp cӫa nó khiӃn nó là mӝt công cө lý tưӣng
trong viӋc thҭm đӏnh chҩt lưӧng các thiӃt bӏ ô tô, xe chӣ hàng hay xe lӱa. Đáp ӭng tҫn sӕ băng
rӝng không phҧi là đһc trưng cӫa các thiӃt bӏ biӃn dung.
Gҳn cҧm biӃn:

Có rҩt nhiӅu cách đӇ gҳn mӝt cҧm biӃn gia tӕc lên đơn vӏ cҫn kiӇm tra (unit under test -
UUT) bao gӗm tӯ các phương pháp gҳn vĩnh viӉn đӃn các phương pháp gҳn tҥm thӡi. Dưӟi đây
là mӝt sӕ phương pháp gҳn cҧm biӃn thông dөng.

u

Ohương pháp gҳn tӕt nhҩt là sӱ dөng mӝt đinh ӕc hoһc đinh tán nhӑn. Gҳn bҵng đinh
ӕc/đinh tán có thӇ cho khҧ năng truyӅn dүn tӕt nhҩt ӣ tҫn sӕ cao vì cҧm biӃn gҫn như trӣ thành
mӝt bӝ phұn cӫa bӅ mһt gҳn. Đáp ӭng ӣ tҫn sӕ cao có thӇ đưӧc cҧi thiӋn bҵng cách bôi mӝt chút
dҫu nhҽ giӳa cҧm biӃn và đơn vӏ cҫn kiӇm tra UUT. NӃu ngưӡi sӱ dөng muӕn dùng phương
pháp gҳn này thì cҧm biӃn đưӧc lӵa chӑn cҫn phҧi đưӧc thiӃt kӃ sao cho phù hӧp vӟi viӋc gҳn
bҵng đinh tán hay đinh ӕc.
Ohương pháp dán cũng là mӝt phương pháp thưӡng xuyên phҧi sӱ dөng, đһc biӋt trong
trưӡng hӧp bӅ mһt tiӃp xúc nhӓ hoһc trên bҧn mҥch cӫa máy tính. Loҥi chҩt keo hay đưӧc sӱ
dөng là keo cyanoacrylate vì chúng có thӇ đưӧc tách bӓ rҩt dӉ dàng (vӟi nhӳng phương pháp
tách bӓ thích hӧp). Rҩt nhiӅu cҧm biӃn đưӧc thiӃt kӃ đһc biӋt cho phương pháp dán và điӅu này
sӁ đưӧc ghi chú trong bҧn thông sӕ kӻ thuұt. Mӝt cҧm biӃn có đҫu đinh gҳn cũng có thӇ đưӧc
gҳn bҵng keo, nhưng trong trưӡng hӧp này cҫn có mӝt chiӃc đinh tán chҳc chҳn khác đӇ bҧo vӋ
chҩt keo tránh khӓi nhӳng lҵn ren cӫa cҧm biӃn.
Đӝ nhҥy và đӝ phân giҧi:

Thông sӕ vӅ đӝ nhҥy và đӝ phân giҧi cӫa cҧm biӃn là các thông sӕ quan trӑng trong
trưӡng hӧp tín hiӋu có cưӡng đӝ thҩp hoһc trưӡng hӧp thí nghiӋm yêu cҫu mӝt dҧi đӝng lӟn.
Mӝt cҧm biӃn gia tӕc sӁ biӃn đәi năng lưӧng cơ hӑc thành mӝt tín hiӋu điӋn (đҫu ra). Tín
hiӋu đҫu ra đưӧc biӇu diӉn theo đơn vӏ mili Vôn/g (mV/g), hoһc trong trưӡng hӧp cҧm biӃn kiӇu
- tĩnh - điӋn, tín hiӋu đҫu ra sӁ có đơn vӏ là pico Culông/g (pC/g). Dҧi đӝ nhҥy cӫa các cҧm biӃn
trên thӏ trưӡng hiӋn nay khá rӝng và giá trӏ đӝ nhҥy tӕi ưu cho tӯng trưӡng hӧp sӁ tùy thuӝc vào
mӭc đӝ tín hiӋu đưӧc đo, lҩy ví dө trong trưӡng hӧp mӝt thí nghiӋm chҩn đӝng gia tӕc cao thì ta
chӍ cҫn mӝt cҧm biӃn có đӝ nhҥy thҩp.
Trong trưӡng hӧp tín hiӋu có cưӡng đӝ thҩp, lӵa chӑn tӕi ưu nhҩt là sӱ dөng mӝt cҧm
biӃn đӝ nhҥy cao đӇ có đưӧc mӝt tín hiӋu đҫu ra lӟn hơn đӝ ӗn cӫa bӝ khuyӃch đҥi. Ví dө, nӃu
giá trӏ rung đӝng mong muӕn là 0.1g và cҧm biӃn gia tӕc có đӝ nhҥy là 10mV/g, thì tín hiӋu đҫu
ra sӁ có điӋn thӃ là 1mV, và như vұy có thӇ ta sӁ cҫn mӝt cҧm biӃn có đӝ nhҥy cao hơn.
Đӝ phân giҧn là giá trӏ tín hiӋu nhӓ nhҩt mà cҧm biӃn nhұn diӋn đưӧc. Thông sӕ này phө thuӝc
vào nӅn nhiӉu cӫa cҧm biӃn (sӁ là cӫa các thiӃt bӏ điӋn tӱ nӝi trong trưӡng hӧp cҧm biӃn IEOE)
và đưӧc biӇu diӉn theo đơn vӏ g rms.
Cҧm biӃn gia tӕc MEMS kiӇu tө ADXL202:
ADXL202 là cҧm biӃn gia tӕc kiӇu tө chӃ tҥo theo công nghӋ MEMS cӫa hãng Analog Devices.

u

Kích thưӟc cӫa cҧm biӃn rҩt ADXL202 rҩt nhӓ: rҩt thuұn lӧi cho nhӳng thiӃt bӏ trӓ điӅu khiӇn
gҳn tay.
Cҧm biӃn gia tӕc góc 2 kênh cho lӕi ra vӟi xung tӹ lӋ vӟi gia tӕc. Có hai loҥi lӕi ra: đó là
lӕi ra tương tӵ và lӕi ra sӕ.
- Lӕi ra tương tӵ (mӭc điӋn áp tương tӵ tӹ lӋ gia tӕc)
- Lӕi ra sӕ (đӝ rӝng xung tӹ lӋ vӟi gia tӕc)
Ta có thӇ sӱ dөng cҧm biӃn đӇ đo cҧ gia tӕc tĩnh (gia tӕc trӑng trưӡng khoҧng 2g) và gia tӕc
đӝng (như đӝ rung, đӝ nghiêng). Đӕi vӟi gia tӕc tĩnh thì nó chính là hình chiӃu trên phương gia
tӕc trӑng trưӡng.
Cҩu trúc cӫa cҧm biӃn gia tӕc ADXL202:

u

a đ͛ kh͙i cͯa c̫m bi͇n ADXL202
Cҧm biӃn gia tӕc hai chiӅu kiӇu tө cho phép xác đӏnh mӝt cách đӝc lұp các gia tӕc theo các
phương trөc toҥ đӝ X và Y. Theo sơ đӗ khӕi ta thҩy cҧm biӃn này có hai loҥi lӕi ra đó là lӕi ra sӕ
trên các kênh X và Y (đӝ rӝng xung tӍ lӋ vӟi gia tӕc) và lӕi ra tương tӵ trên các kênh Y và
out out filt
X (mӭc điӋn áp tương tӵ tӍ lӋ vӟi gia tӕc). Cҧm biӃn có thӇ đưӧc sӱ dөng đӇ đo cҧ gia tӕc tĩnh
filt
và gia tӕc đӝng.
BӅ mһt cӫa cҧm biӃn là có cҩu tҥo tӯ nhiӅu lӟp silíc, trên bӅ mһt có cҩu tҥo là nhӳng lò
xo cung cҩp điӋn trӣ đӇ kìm hãm gia tӕc. Mӑi sӵ chuyӇn đӝng cӫa nhӳng khӕi không cân xӭng
các tө khác nhau kӃt quҧ là sӁ xuҩt hiӋn mӝt xung vuông ӣ lӕi ra vӟi biên đӝ tӹ lӋ vӟi gia tӕc.
Trên mӛi trөc sӁ đưӧc dҧi điӅu biӃn chӍnh sӱa tín hiӋu và xác đӏnh rõ hưӟng cӫa gia tӕc. Lӕi ra
này cung cҩp tӟi bӝ điӅu biӃn chu kǤ xung (DCM) đó là sӵ kӃt hӧp chһt chӁ nhӳng tө bên ngoài
đӇ đһt dҧi thông trên mӛi trөc. Tín hiӋu tương tӵ đã đưӧc lӑc và chuyӇn đәi tӟi chu kǤ xung lӕi
ra bӣi DCM. Sau khi qua bӝ DCM tín hiӋu thu đưӧc sӁ là tín hiӋu sӕ. ĐiӋn trӣ R đһt đӝ rӝng
set
xung OWM (T2). Còn tín hiӋu tương tӵ thu đưӧc ӣ các kênh X và Y thông qua các tө lӑc C
filt filt x
và C . Mӝt điӋn trӣ ngoài đһt khoҧng thӡi gian cӫa chu kǤ công suҩt lӕi ra.A(g)= 0 (g) gia tӕc tҥo
y
ra 50% chu kǤ xung suҩt lӕi ra. Chi phí thҩp, tҩt cҧ là sӕ, vi điӅu khiӇn có thӇ đưӧc sӱ dөng đӇ đo
gia tӕc bӣi sӵ đӏnh thӡi cҧ hai chu kǤ xung và khoҧng thӡi gian trên mӛi trөc.
Cҩu hình chân cӫa cҧm biӃn ADXL202:

u

a đ͛ chân cͯa c̫m bi͇n ADXL202
Dҥng xung lӕi ra sӕ cӫa cҧm biӃn ADXL202:
Lӕi ra sӕ cӫa ADXL202 là bӝ điӅu biӃn chu kǤ công suҩt. Gia tӕc tӹ lӋ vӟi tӹ sӕ T1/T2. Đӏnh
mӭc lӕi ra cӫa ADXL202 là:
0 g = 50% chu kǤ công suҩt
Scale factor là 12.5% chu kǤ công suҩt thay đәi trên g
Chӑn dҧi thông sӱ dөng C và C :

X Y
ADXL202 cung cҩp giӟi hҥn dҧi cho các chân X và Y . Các tө phҧi thêm tҥi nhӳng chân đӇ
filt filt
thӵc hiӋn bӝ lӑc thông thҩp tránh hiӋn tưӧng chӗng phә và giҧm nhiӉu.
2.4.Cҧm biӃn áp suҩt:
Trong sӕ các ngành công nghiӋp khác nhau các cҧm biӃn áp suҩt đưӧc ӭng dөng nhiӅu nhҩt trong
nhiӅu lĩnh vӵc. Đó là vì trong các thiӃt bӏ cung cҩp năng lưӧng thuӹ lӵc, nhiӋt, hҥt nhân, cҫn phҧi
đo và theo dõi áp suҩt mӝt cách liên tөc.

u

Các lo̩i c̫m bi͇n áp sṷt ki͋u màng

a) C̫m bi͇n áp sṷt tuy͏t đ͙i b) C̫m bi͇n áp sṷt tư ng đ͙i c) C̫m bi͇n áp sṷt vi sai
Cҧ ba loҥi cҧm biӃn này đӅu hoҥt đӝng theo nguyên lý so sánh áp suҩt cҫn đo vӟi mӝt áp suҩt
khác, thưӡng đã biӃt trưӟc, là áp suҩt chuҭn. Vӟi cҧm biӃn áp suҩt tuyӋt đӕi, áp suҩt cҫn đo đưӧc
so sánh vӟi áp suҩt cӫa chân không, còn cҧm biӃn áp suҩt tương đӕi thì áp suҩt cҫn đo đưӧc so
sánh vӟi áp suҩt khí quyӇn. Bҵng nhiӅu cách khác nhau ngưӡi ta có thӇ biӃn đәi đӝ biӃn dҥng cӫa
màng thành tín hiӋu điӋn thông qua sӵ biӃn thiên đӝ tӵ cҧm, biӃn thiên điӋn dung sӱ dөng hiӋu
ӭng áp điӋn, dao đӝng cơ điӋn, dùng phương pháp quang điӋn, dùng phương pháp transistor áp
điӋn«
3i c̫m bi͇n áp sṷt ki͋u tͭ
Các cҧm biӃn kiӇu tө có nguyên lý hoҥt đӝng rҩt đơn giҧn. ĐiӋn
dung cӫa tө đưӧc thay đәi bҵng cách tác đӝng lên mӝt trong các
thông sӕ làm thay đәi điӋn trưӡng giӳa hai vұt dүn tҥo thành hai
bҧn cӵc cӫa tө. Mӝt trong hai bҧn tө đưӧc nӕi cơ hӑc vӟi vұt
trung gian chӏu tác đӝng cӫa áp suҩt cҫn đo. NӃu vұt trung gian
là màng mӓng thì điӋn dung cӫa tө sӁ thay đәi theo sӵ dӏch
chuyӇn cӫa tâm màng khi nó bӏ áp suҩt tác dөng. Hình 3 mô tҧ
mӝt cҧm biӃn áp suҩt dùng chuyӇn đәi điӋn dung. Trong chӃ tҥo
cҧm biӃn áp suҩt thì hiӋu ӭng áp trӣ đưӧc sӱ dөng phә biӃn hơn.
Nguyên lý hoҥt đӝng cũng như phương pháp chӃ tҥo vi cҧm biӃn
áp suҩt kiӇu màng hiӋu ӭng áp điӋn trӣ đưӧc trình bày tiӃp sau
đây.
3i c̫m bi͇n áp sṷt ki͋u áp trͧ
Trên cơ sӣ hiӋu ӭng áp trӣ trong vұt liӋu silicon, nhiӅu loҥi vi cҧm biӃn và các bӝ chҩp hành đã
đưӧc phát triӇn vӟi các tính năng và ӭng dөng khác nhau. Nguyên lý làm viӋc chung cӫa các vi
cҧm biӃn loҥi này dӵa trên sӵ thay đәi đӝ biӃn dҥng cӫa cҩu
trúc màng hay cҩu trúc dҫm (gӑi chung là các phҫn tӱ nhҥy
cơ) đưӧc chuyӇn thành tín hiӋu điӋn tương ӭng nhӡ các áp

u

điӋn trӣ đưӧc cҩy trên phҫn tӱ nhҥy cơ. Khi phҫn tӱ nhҥy cơ cӫa vi cҧm biӃn bӏ uӕn cong, các áp
điӋn trӣ sӁ thay đәi giá trӏ. Đӝ nhҥy cũng như vùng làm viӋc tuyӃn tính cӫa vi cҧm biӃn phө
thuӝc rҩt nhiӅu vào kích thưӟc cҩu trúc cơ, dҥng và kích thưӟc các áp điӋn trӣ, vӏ trí các áp điӋn
trӣ trên phҫn tӱ nhҥy cơ.. Cҧm biӃn đưӧc chӃ tҥo trên mӝt đӃ Silic loҥi n có đӏnh hưӟng bӅ mһt là
{100}, bҵng phương pháp ăn mòn điӋn hoá, mӝt màng silicon vӟi kích thưӟc và bӅ dày thay đәi
đưӧc tҥo ra, màng này rҩt nhҥy vӟi các tín hiӋu áp suҩt. Sau đó, bӕn điӋn trӣ đưӧc đһt lên màng
silicon tҥi trung điӇm cӫa các cҥnh cӫa hình vuông bҵng phương pháp khuӃch tán Boron tӯ
nguӗn tҥp hoһc bҵng phương pháp cҩy ion tҥo thành cҫu Wheatstone. Các điӋn trӣ đưӧc đһt mӝt
cách chính xác cө thӇ là hai điӋn trӣ đưӧc đһt song song vӟi cҥnh màng, hai điӋn trӣ còn lҥi đưӧc
đһt vuông góc vӟi cҥnh màng. Các cҥnh cӫa màng có đӏnh hưӟng là {110}. Khi không có áp suҩt
đһt lên màng, cҫu điӋn trӣ ӣ trҥng thái cân bҵng, điӋn thӃ lӕi ra lúc này là bҵng 0. Khi có áp suҩt
đһt lên, màng mӓng sӁ bӏ biӃn dҥng, áp lӵc phân bӕ trên màng sӁ bӏ thay đәi. Do hiӋu ӭng áp
điӋn trӣ, các giá trӏ cӫa các điӋn trӣ trong mҥch cҫu bӏ thay đәi, cө thӇ nӃu các điӋn trӣ song song
vӟi cҥnh màng có giá trӏ giҧm đi thì các điӋn trӣ vuông góc vӟi cҥnh màng sӁ tăng giá trӏ và
ngưӧc lҥi. KӃt quҧ là cҫu sӁ bӏ mҩt cân bҵng và điӋn áp lӕi ra là khác 0. Sӵ thay đәi giá trӏ điӋn
trӣ phө thuӝc vào đӝ biӃn dҥng cӫa màng tӭc phө thuӝc vào áp suҩt, nên đӝ lӟn cӫa tín hiӋu lӕi
ra cũng phө thuӝc vào áp suҩt. Bҵng cách đo điӋn thӃ lӕi ra ta có thӇ đo đưӧc đӝ lӟn tương ӭng
cӫa áp suҩt tác dөng lên màng. Cҧm biӃn áp suҩt là mӝt trong nhӳng loҥi cҧm biӃn thưӡng dùng
nhҩt trong công nghiӋp. Trong y tӃ thì cҧm biӃn áp suҩt thưӡng đưӧc sӱ dөng đӇ đo áp suҩt máu
trong đӝng mҥch và trong tĩnh mҥch. Ưu điӇm lӟn nhҩt cӫa cҧm biӃn áp suҩt vi cơ điӋn tӱ là đӝ
nhҥy. Cө thӇ đӕi vӟi dҧi điӋn áp thҩp, đӝ nhҥy cӫa cҧm biӃn thay đәi trong khoҧng tӯ 0,1 đӃn
3mV/mbar phө thuӝc dҥng hình hӑc cӫa màng và cưӡng đӝ dòng điӋn, trong dҧi áp suҩt tӯ
khoҧng vài trăm mbar đӃn hàng trăm bar, đӝ nhҥy thay đәi tӯ 0,2 đӃn 12,5mV/bar. Mӝt ưu điӇm
nӳa đó là kích thưӟc cӫa các cҧm biӃn này rҩt nhӓ, thuұn tiӋn sӱ dөng trong mӑi thiӃt bӏ.
2.5 GOS :
máy bay, xe tăng, tàu chiӃn đӅu sӱ dөng GOS hoһc GLONASS đӇ đӏnh vӏ và dүn đưӡng không ? Ngay cҧ
Trung Quӕc hay các nưӟc EU cũng phҧi phө thuӝc vào hӋ thông GOS cӫa Mӻ. Gҫn đây, châu Âu đang
theo đuәi dӵ án Gallileo hòng xây dӵng cho mình mӝt hӋ thӕng đӏnh vӏ và dүn đưӡng đӝc lұp nhưng bӏ
phía Mӻ phҧn đӕi quyӃt liӋt. Trong chuyӃn đi vòng quanh thӃ giӟi cӫa hҧi quân Trung Quӕc gҫn đây,
"thӫy thӫ đoàn không tiӃt lӝ gì vӅ các chi tiӃt kӻ thuұt, kӇ cҧ công nghӋ đӏnh hưӟng cho tàu. Có tin trong
chuyӃn hҧi hành này, quân đӝi Trung Quӕc sӱ dөng hӋ thӕng đӏnh vӏ toàn cҫu cӫa Chính phӫ Mӻ, nghĩa
là vүn còn phө thuӝc ít nhiӅu vào công nghӋ nưӟc ngoài. Song các sĩ quan luôn phӫ nhұn điӅu đó."
Nguyên lý xác dӏnh toҥ đӝ cӫa hӋ thӕng GOS và Glonass dӵa trên công thӭc quãng đưӡng = vұn tӕc x thӡi
gian. VӋ tinh phát ra các tín hiӋu bao gӗm vӏ trí cӫa chúng, thӡi điӇm phát tín hiӋu. Máy thu tính toán
đưӧc khoҧng cách tӯ các vӋ tinh, giao điӇm cӫa các mһt cҫu có tâm là các vӋ tinh, bán kính là thӡi gian
tín hiӋu đi tӯ vӋ tinh đӃn máy thu x vұn tӕc sóng điӋn tӯ là toҥ đӝ điӇm cҫn đӏnh vӏ

u

GOS là mӝt hӋ thӕng gӗm 27 vӋ tinh (kӇ cҧ 3 cái sơ cua) chuyӇn đӝng trên các quí đҥo chung quanh trái
đҩt. Quân đӝi Mӻ phát triӇn hӋ thӕng này vӟi mөc đích quân sӵ nhưng nay nó đã đưӧc mӣ rӝng cho các
mөc đích dân sӵ. Mӛi vӋ tinh nһng khoҧng 2 tҩn, sӱ dөng năng lưӧng mһt trӡi, chuyӇn đӝng cách mһt đҩt
khoҧng 19300km. Mӛi vӋ tinh quay quanh trái đҩt 2 vòng mӝt ngày đêm. Quӻ đҥo cӫa các vӋ tinh đưӧc
tính toán sao cho ӣ bҩt kǤ nơi nào trên trái đҩt, vào bҩt kǤ thӡi điӇm nào, cũng có thӇ ³nhìn thҩy´ tӕi thiӇu
4 vӋ tinh.
Công viӋc cӫa mӝt máy thu GOS là xác đӏnh vӏ trí cӫa 4 vӋ tinh hay hơn nӳa, tính toán khoҧng cách tӯ các
vӋ tinh và sӱ dөng các thông tin đó đӇ xác đӏnh vӏ trí cӫa chính nó. Quá trình này dӵa trên mӝt nguyên lý
toán hӑc đơn giҧn. Áp dөng nguyên lý nay vào không gian 3 chiӅu, ta cũng có 3 mһt cҫu thay vì 3 đưӡng
tròn, giao nhau tҥi mӝt điӇm. VӅ mһt nguyên lý thì không khác nhau nhiӅu lҳm, nhưng khó tưӣng tưӧng
hoһc mô tҧ bҵng hình vӁ hơn.
Thay vì các đưӡng tròn, bҥn sӁ có các mһt cҫu. NӃu bҥn biӃt rҵng minh đang ӣ cách vӋ tinh A 20 km, bҥn
có thӇ ӣ bҩt kǤ nơi nào trên mӝt mһt cҫu khәng lӗ có bán kính 20 km. NӃu bҥn biӃt thêm rҵng bҥn đang ӣ
cách vӋ tinh B 30 km, giao tuyӃn cӫa hai mһt cҫu này là mӝt đưӡng tròn V. Và nӃu bҥn biӃt thêm mӝt
khoҧng cách nӳa đӃn vӋ tinh C, bҥn sӁ có thêm mӝt mһt cҫu, mһt cҫu này giao vӟi đưӡng tròn V tҥi hai
điӇm. Trái đҩt chính là mһt cҫu thӭ tư, mӝt trong hai giao điӇm sӁ nҵm trên mһt đҩt, điӇm thӭ hai nҵm lơ
lӱng đâu đó trong không gian và dӉ dàng bӏ loҥi. Vӟi viӋc giҧ sӱ trái đҩt là mӝt mһt cҫu, ta đã bӓ qua cao
đӝ cӫa bҥn rӗi. Do vұy đӇ có cҧ tung đӝ, hoành đӝ và cao đӝ, bҥn cҫn thêm mӝt vӋ tinh thӭ tư nӳa.

u

Đo khoҧng cách tӯ vӋ tinh: ĐӇ thӵc hiӋn tính toán này, máy thu GOS phҧi biӃt hai thӭ tӕi thiӇu
Vӏ trí cӫa ít nhҩt ba vӋ tinh bên trên nó.
Khoҧng cách giӳa máy thu GOS đӃn tӯng vӋ tinh nói trên. Bҵng cách phân tích sóng điӋn tӯ tҫn
sӕ cao, công suҩt cӵc thҩp tӯ các vӋ tinh, máy thu GOS tính toán ra đưӧc hai thӭ trên. Máy thu loҥi xӏn có
thӇ thu nhұn tín hiӋu cӫa nhiӅu vӋ tinh đӗng thӡi. Sóng radio chuyӇn đӝng vӟi vұn tӕc ánh sáng, tӭc là
300 ngàn km/giây trong chân không. Máy thu có thӇ tính toán đưӧc khoҧng cách dӵa vào thӡi gian cҫn
thiӃt đӇ tín hiӋu đӃn đưӧc máy thu. Sau đây, chúng ta sӁ tìm hiӇu máy thu và các vӋ tinh đã hoҥt đӝng
cùng nhau như thӃ nào đӇ đo các khoҧng cách này.
Đây là mӝt quá trình khá phӭc tҥp. Vào mӝt thӡi điӇm nào đó, giҧ sӱu vào lúc 0 giӡ, mӝt vӋ tinh
bҳt đҫu truyӅn mӝt chuӛi tín hiӋu dài, đưӧc gӑi là mã ngүu nhiên giҧ. Máy thu cũng bҳt đҫu tҥo ra chuӛi
mã giӕng hӋt vào cùng thӡi điӇm. Khi tín hiӋu tӯ vӋ tinh truǤên đӃn máy thu, chuӛi tín hiӋu đó sӁ bӏ trӉ
mӝt chút so vӟi chuӛi do máy thu tҥo ra.
ChiӅu dài khoҧng thӡi gian trӉ này chính là thӡi gian truyӅn cӫa tín hiӋu tӯ vӋ tinh. Máy thu nhân thӡi
gian này vӟi tӕc đӑ ámh sáng đӇ xác đӏnh quãng đưӡng truyӅn tín hiӋu. Giҧ sӱ rҵng tín hiӋu truyӅn trên
đưӡng thҷng, đây chính là khoҧng cách tӯ vӋ tinh đӃn máy thu. ĐӇ thӵc hiӋn phép đo này, chúng ta phҧi
chҳc chҳn là đӗng hӗ trên vӋ tinh và trong máy thu phҧi đӗng bӝ vӟi nhau. Mӝt sai sӕ 1 mili giây sӁ dүn
đӃn sai sӕ là 300 ngàn mét, quá nhiӅu phҧi không các bҥn. Do đó, đӝ chính các tӕi thiӇu cho các máy thu
phҧi là cӥ nano giây (10-9 ). ĐӇ có đӝ chính xác như vұy, phҧi trang bӏ đӗng hӗ nguyên tӱ cho không chӍ
các vӋ tinh mà còn máy thu cӫa bҥn nӳa. Nhưng đӗng hӗ nguyên tӱ thì lҥi đҳt, khoҧng 50 đӃn 100 ngàn
đô. ĐiӅu đó thì quá đҳt cho ngưӡi dùng nghèo như tӟ (và mӝt sӕ trong các bҥn nӳa).

u

ĐӇ có thӇ đưa các ӭng dөng GOS đӃn vӟi chúng ta, các ký sư đã có mӝt giҧi pháp thông minh và
hiӋu quҧ. Mӛi quҧ vӋ tinh mang theo mӝt cái đӗng hӗ nguyên tӱ, nhưng mӛi máy thu thì chӍ trang bӏ đӗng
hӗ quartz thông thưӡng. Các đӗng hӗ quartz này đưӧc điӅu chӍnh liên tөc dӵa vào tín hiӋu đưӧc truyӅn đi
tӯ các vӋ tinh.
Trên lý thuyӃt thì 4 mһt cҫu phҧi giao nhau tҥi 1 điӇm. Nhưng do sai sӕ đӗng hӗ quartz rҿ tiӅn, 4
mһt cҫu đã không cho 1 giao điӇm duy nhҩt. BiӃt rҵng sai sӕ này gây ra bӣi đӗng hӗ trên máy thu là như
nhau ǻt, máy thu có thӇ dӉ dàng loҥi trӯ sai sӕ này bҵng cách tính toán ra lưӧng hiӋu chӍnh cҫn thiӃt đӇ 4
mһt cҫu giao nhau tҥi mӝt điӇm. Dӵa vào đó, máy thu tӵ đӝng điӅu chӍnh đӗng hӗ cho đӗng bӝ vӟi đӗng
hӗ nguyên tӱ trên vӋ tinh. Nhӡ đó mà đӗng hӗ trên máy thu có đӝ chính xác gҫn như tương đương vӟi
đӗng hӗ nguyên tӱ. Vұy là chuyӋn đo khoҧng cách đã đưӧc giҧi quyӃt әn thoҧ.
BiӃt khoҧng cách rӗi, chúng ta còn phҧi biӃt vӏ trí chính xác cӫa các vӋ tinh trên quĩ đҥo. ĐiӅu
này cũng không khó lҳm vì các vӋ tinh chuyӇn đông trên các quĩ đҥo biӃt trưӟc và có thӇ dӵ đoán
đưӧc.Trong bӝ nhӟ cӫa mӛi máy thu đӅu có chӭa mӝt bҧng tra vӏ trí tính toán cӫa tҩt cҧ các vӋ tinh vào
bҩt kǤ thӡi điӇm nào gӑi là Almanac. Lӵc hút cӫa mһt trăng, mһt trӡi có ҧnh hưӣng nhҩt đӏnh làm thay
đәi quĩ đҥo cӫa các vӋ tinh mӝt chút xíu nhưng bӝ quӕc phòng Mӻ liên tөc theo dõi vӏ trí chính xác cӫa
các vӋ tinh và truyӅn thông sӕ hiӋu chӍnh đӃn các máy thu thông qua tín hiӋu tӯ vӋ tinh.
Vұy là cҧ hai vҩn đӅ khoҧng cách và vӏ trí đã giҧi quyӃt xong, và hӋ thӕng cơ bҧn hoҥt đӝng tӕt,
tuy nhiên, ngưӡi ta nhұn thҩy hӋ thӕng có nhiӅu sai sӕ. Nguyên nhân đҫu tiên là do viӋc giҧ sӱ rҵng các
tín hiӋu vӋ tinh đưӧc truyӅn theo đưӡng thҷng đӃn các máy thu vӟi vұn tӕc không đәi. Trong thӵc tӃ, bҫu
khí quyӃn trái đҩt ít nhiӅu làm chұm tӕc đӝ truyӅn, đһc biӃt là khi sóng điên tӯ đi qua các tҫng điӋn ly và
đӕi lưu. Do tính chҩt cӫa các tҫng này khác nhau tҥi các vӏ trí khác nhau trên trái đҩt nên đӝ trӉ này phө
thuӝc vào vӏ trí cӫa máy thu trên mһt đҩt, điӅu đó có nghĩa là khó có thӇ loҥi trӯ sai sӕ này. Gҫn đây
ngưӡi ta tҥo ra các mô hình toán hӑc mô phӓng tính chҩt cӫa bҫu khí quyӇn trái đát đӇ giҧm thiӇu sai sӕ
này.
Ngoài ra, khi tín hiӋu phҧn xҥ tӯ các vұt thӇ lӟn như các toà nhà cao tҫng, cũng tҥo cho máy thu
mӝt sai sӕ như là đӃn tӯ mӝt khoҧng cách xa hơn. ThӍnh thoҧng, tín hiӋu tӯ các vӋ tinh cũng có sai sӕ. Bӝ
quӕc phòng Mӻ cũng thêm vào sai sӕ nhân tҥo đưӧc gӑi mӝt cách văn hoa là Selective Availability hay
SA.
Qua các phҫn trên, chúng ta đã thҩy chӭc năng cơ bҧn nhҩt cӫa máy thu GOS là thu nhұn thông
tin tӯ tӕi thiӇu 4 vӋ tinh, phӕi hӧp các thông tin này vӟi thông tin đã đưӧc chӭa trong Almanac đӇ tính
toán ra vӏ trí cӫa máy thu trên mһt đҩt. Mӝt khi máy thu đã thu nhұn và xӱ lý thông tin, máy sӁ cho chúng
ta biӃt vĩ đӝ, kinh đӝ và cao đӝ cӫa vӏ trí hiӋn thӡi. ĐӇ làm cho viӋc đӏnh vӏ thân thiӋn hơn, hҫu hӃt các
máy thu đӅu thӇ hiӋn các thông tin này dưӟi dҥng các điӇm trên bҧn đӗ đưӧc chӭa sҹn trong máy. Bҥn có
thӇ nӕi máy thu GOS vӟi OC chӭa bҧn đӗ chi tiӃt. Mӝt sӕ máy thu còn cho phép nҥp các bҧn đӗ chi tiӃt
vào bӝ nhӟ trong cӫa máy hay kӃt nӕi vӟi các thҿ nhӟ đã nҥp sҹn bҧn đӗ.
Giám sát tӯ xa lӝ trình cӫa xe theo thӡi gian thӵc vӟi các thông sӕ vӏ trí xe chính xác đӃn tӯng con
đưӡng, vұn tӕc, hưӟng di chuyӇn, trҥng thái tҳt/mӣ máy xe, trҥng thái quá tӕc đӝ.
*! GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

NhiӅu giao diӋn giám sát khác nhau: giám sát mӝt hoһc tҩt cҧ các xe trӋn mӝt màn hình bҧn đӗ, có nhiӅu
dҥng bҧn đӗ đӇ quan sát: bҧn đӗ sӕ, bҧn đӗ vӋ tinh, bҧn đӗ kӃt hӧp.
Tӵ đӝng cҧnh báo vӅ trung tâm khi vưӧt quá tӕc đӝ cho phép.
Tӵ đӝng cҧnh báo vӅ trung tâm khi vưӧt ra khӓi vùng giӟi hҥn.
Báo đӝng tình trҥng khҭn cҩp vӅ trung tâm nhӡ nút ҩn SOS.
Trҥng thái xe hiӇn thӏ trӵc tiӃp trên bҧn đӗ sӕ chi tiӃt 64 tӍnh thành ӣ trung tâm.
Lưu giӳ lӝ trình tӯng xe trong thӡi gian 3 tháng hoһc 6 tháng (tùy theo yêu cҫu cӫa Khách Hàng). Tìm
kiӃm và mô phӓng lҥi lӝ trình đã đi cӫa tӯng xe.
Thao tác phóng to/thu nhӓ, kéo thҧ trên bҧn đӗ sӕ 64 tӍnh thành ViӋt Nam dӉ dàng và nhanh chóng.
Cho phép thêm các điӇm riêng vào bҧn đӗ sӕ.
Công cө báo cáo dӳ liӋu theo nhiӅu tiêu chí.
Ngoài ra còn có thӇ kӃt hӧp vӟi mӝt sӕ cҧm biӃn đһc thù khác đӇ gӱi các thông sӕ cҫn quan tâm như
nhiӋt đӝ, trӑng lưӧng,... vӅ trung tâm.
Chӭc năng chính chương trình:
- Quҧn lý và theo dõi mӝt hay nhiӅu xe tҥi mӝt thӡi điӇm
- Xem lҥi lӝ trình xe chҥy theo khoҧng thӡi gian & tӕc đӝ tùy chӑn
- KiӇm soát viӋc ra vào các điӇm cҫn quҧn lý (Vd: trҥm thu phí, kho hàng, khu vӵc cҩm)
- Báo cáo thӕng kê:
+ Tìm kiӃm ngay vӏ trí chính xác, quãng đưӡng di chuyӇn, đӏnh mӭc xăng dҫu,...
+ Các thao tác vұn hành xe: dӯng xe, mӣ máy, tҳt máy..
+ Theo dõi, quҧn lý & kiӇm soát tӕc đӝ, hưӟng di chuyӇn
+ Theo dõi quҧn lý sӱ dөng xe: vd qua trҥm thu phí, cҫu phà
Chúng có thêm chӭc năng tҳt máy trong trưӡng hӧp có trӝm cҳp hoһc không muӕn cho kҿ gian di
chuyӇn chiӃc xe cӫa mình đi đâu. Chӭc năng này rҩt có ích cho nhӳng chӫ thuê xe tӵ lái vì rӫi ro xe
bӏ mang đi cҫm đӗ hoһc vưӧt biên«
Nguyên lý hoҥt đӝng:

Hoҥt đӝng dӵa trên sӵ kӃt hӧp cӫa: - Sóng không dây GSM - Sóng vӋ tinh GPS - KӃt hӧp vӟi bҧn
đӗ sӕ Google Map, livegps Map. Mӛi xe cҫn giám sát đưӧc trang bӏ thiӃt bӏ đҫu cuӕi (GPS Tracking
Unit).
Module GPS trong thiӃt bӏ đҫu cuӕi bҳt tín hiӋu GPS tӯ vӋ tinh đӇ đӏnh vӏ vӏ trí xe.
Vӏ trí xe cùng vӟi các thông sӕ khác đưӧc gӣi vӅ trung tâm qua đưӡng truyӅn GSM/GPRS tӵ đӝng
sau mӝt khoҧng thӡi gian đӏnh trưӟc, nhӓ nhҩt là sau 10 giây hoһc theo yêu cҫu.
Vӟi công nghӋ GIS, máy tính kӃt nӕi vào trung tâm qua Internet có thӇ giám sát các xe theo thӡi
gian thӵc trên nӅn bҧn đӗ sӕ chi tiӃt 64 tӍnh thành ViӋt Nam.
Mӝt sӕ câu hӓi thҳc mҳc
- Tҩt cҧ nhӳng ai muӕn bҧo vӋ, giám sát chiӃc xe ôtô cӫa mình, cӫa doanh nghiӋp mình, đӗng thӡi quҧn lý
lái xe, nhân viên cӫa mình.

u

- Khách hàng dùng nhiӅu là : các đӝi xe vұn tҧi, xe khách, đӝi xe taxi, cơ sӣ cho thuê ôtô tӵ lái, xe vұn
chuyӇn hàng quan trӑng như tiӅn, vàng ... và rҩt nhiӅu gia đình muӕn quҧn lý, giám sát xe cӫa gia đình
mình (vӧ, chӗng, con ...)
2. Chi phí thӃ nào ?
- Chi phí ban đҫu : khoҧng 5.000.000vnđ/xe
- Chi phí hàng tháng : 25.000vnđ Tháng: duy trì mҥng viӉn thông ( GORS)
3. HӋ thӕng hoҥt đӝng thӃ nào ?
- HӋ thӕng là mӝt bӝ thu tín hiӋu tӯ vӋ tinh (GOS) đӗng thӡi phát tín hiӋu GORS (cӫa các mҥng di đӝng
Mobifone, Vinaphone, Viettel ...)
- Nguyên lý hoҥt đӝng cӫa nó giӕng như "hӝp đen" trên máy bay, nó ghi lҥi toàn bӝ hành trình và các
thông tin khác vӅ xe (thông qua GOS và các cҧm biӃn) đӗng thӡi gӱi báo cáo liên tөc vӅ cho ngưӡi quҧn
lý (thông qua GORS)
- Ngưӡi quҧn lý có thӇ giám sát ôtô cӫa mình bҵng cách theo dõi trӵc tiӃp trên màn hình ӣ bҩt kǤ đâu có
kӃt nӕi Internet hoһc qua máy di đӝng ӣ bҩt kǤ đâu có sóng di đӝng.
4. Kích thưӟc cӫa sҧn phҭm, lҳp ӣ đâu trong xe, lҳp dӉ không ?
- Sҧn phҭm có kích thưӟc tương tӵ bao thuӕc lá Vina nhưng mӓng hơn, đưӧc lҳp ӣ mӝt nơi bҩt kǤ trong
xe, chӍ có chӫ xe mӟi biӃt, ngưӡi lái xe và hành khách trên xe không thӇ biӃt đưӧc.
5. Tín hiӋu vӋ tinh GOS có ӣ đâu ? NӃu không có sóng di đӝng có hoҥt đӝng đưӧc không ?
- Tín hiӋu vӋ tinh GOS có ӣ khҳp nơi trên thӃ giӟi trӯ vài nơi đһc biӋt như Hҫm đưӡng bӝ Hҧi vân, trong
hҫm lò ... Khi không có sóng di đӝng hӋ thӕng vүn liên tөc ghi lҥi thông tin vӅ xe và khi xe vào vùng phӫ
sóng sӁ ngay lұp tӭc gӱi toàn bӝ thông tin đó vӅ ngưӡi quҧn lý (giӕng như nguyên lý cӫa tin nhҳn SMS)
6. NӃu lái xe hoһc kҿ gian cӕ tình phá hoҥi thì sao ?
- Ngay khi kҿ gian tác đӝng vào sҧn phҭm này trên xe (ví dө ăn cҳp hoһc phá hoҥi), hӋ thӕng sӁ ngay lұp
tӭc gӱi cҧnh báo đӃn ngưӡi quҧn lý qua màn hình (nӃu đang online) và gӱi tin nhҳn đӃn máy di đӝng cӫa
ngưӡi quҧn lý.
- Bӝ sҧn phҭm này khi bӏ lҩy ra khӓi xe cũng không thӇ bán cho ai khác đưӧc vì nó đã đưӧc nҥp phҫn
mӅm vào máy, khi lҩy ra mà bұt nguӗn lên thì ngay lұp tӭc nó sӁ báo cho ngưӡi quҧn lý là nó đang ӣ đâu.
Vӟi các doanh nghiӋp kinh doanh vұn tҧi có thӇ áp dөng thêm biӋn pháp dán tem niêm phong.
** GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

2.6 Radio Frequency Receiver:
RF Transmitter _ RF Receiver
Introduction
How many times you needed some remote control to handle some electric device ? many times.
There are lot of remote controls like infrared, RF, SMS (like my other circuit) and more. The
basic small-range remote controls are 2, Infrared and RF (Radio Frequency). One of the weaks of
Infrared is that the signal can not pass the walls. So, if you want to control your garage door, the
only way is to use some RF remote control. The circuit (transmitter and receiver) use few
components and ordinary (I love few component circuits) . Its easy to build it because you don't
have to tune-up any coil or variable capacitor. The RF modules are fix to work in 418MHz area.
I have designe this remote control considering :
a.) the check of the received data because many other devices are working in this
frequency (418MHz)

u

b.) and the power-saving of the transmitter. One transmitter must have battery long-life,
there is not good to change the battery after 3 days ;) . I don't care about the receiver`s
power supply, because receiver must be working all the time.
Features
Transmitter Receiver
R Standby: <1uA (less than 1 microampere) R Hardware UART at 2400bps

R only 3v power supply R 4 bytes (32bit) length communication
R 10...15m distance range R checksum of the received bytes (to avoid
R 2400bps communication fake commands)
R 2 initial bytes for device recognition (ID bytes) R few components
R calculate the checksum of the sended data (to avoid fake R smal size
commands)
R few components
R small size
Transmitter description

u

Schematic of the transmitter
The transmitter is constituted by AT90S2323 microcontroller and TLO434 RF transmitter module

at 418MHz. I have designe the transmitter for more battery economy and safe transmition of the
data.
R The battery economy is made it by the use of powerdown mode of AVR. In this case the
AVR goes to sleep with less than 1uA (microampere) current and wait for external
interrupt on pin OB1 to awake from sleep and continue operating.
If you press the S2 key, the logic of this pin goes to '0' (0V) and AVR awake frome the
sleep mode (because OB1 is INT0) and check if pressed the S1 key. If not, the AVR take
as pressed key the S2. If yes the AVR take as pressed key the S1.
If you press the S1 key the logic of this pin and OB1 (through 1N4148) goes to '0' (0V).
In this case the AVR take as pressed key the S1.
After, calculate the checksum and transmit 4 times the same 4 byte sequence to make
sure that receiver takes the data and goes to sleep mode until next interrupt on OB1.
When the INT0 pin (OB1) of AVR goes to 0V, the transmitter TLO434A is working. If
you stop press the switch S1 or S2, the TLO is stop working.
R The safe transmition of the data based to transmition of 4 bytes with serial form at 2400
bps (bits per seconds). 1st and 2nd byte are for recognition of valid remote control from
receiver (like ID bytes), 3rd byte is command byte. The relays status dependet by the
value of this byte. Finaly, the 4th byte is the checksum of the earlier 3 bytes.
example: if byte1=30h, byte2=35h and byte3=02h the 4th byte (chechsum) will be (byte1) XOR
(byte2) XOR (byte3) = 30h XOR 35h XOR 03h = 06h.
This method use 4 bytes x 8 bit each = 32 bit length (without start and stop bits). That is mean 1
possibility at 4.294.967.295 to receive the receiver, the same 4 bytes from some other RF device.
This transmitter will work with all 2323 chips but better is AT90LS2323 with working voltage
2.7 - 6 volts.The microcontroller that I use is AT90S2323 with working voltage 4 - 6 volts. Its
worked fine with 3v lithium battery.
As antenna you can use ~7cm cable in to transmitter`s box.
Receiver description
*U GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

Schematic of the receiver
The receiver constituted by RF receiver module RLO434A at 418MHz, the microcontroller AT90S2313
and the 2 relays with can handle any electric (or electronic) device up to 10 Amps (the contacts of my
relays are 10Amp at 250Volts).
The RLO434A is an RF receiver module with receipt frequency at 418MHz with ASK modulation. There
are 2 outputs from this module, the digital, with levels from 0v to VCC (5 volts in our case) and the
analog output. Analog output is not used. The transmitter send 4 bytes with 2400bps 4 times and the
receiver RLO-434A, collect them and move them to AT90S2313 to RxD pin, OD0.
Two reasons to select AT90S2313 (20pins) instead of AT90S2343 (8pins) is because
a.) AT90S2313 use a hardware UART adjusted at 2400bps and the hardware UART is more
stable, with smaller code, than software UART that I use in the transmitter. If some serial
data arrive at the middle-time of some other routine other than receive routine, for sure we will
loose this bits of data. The hardware UART does not have this problem because have buffer for
this (UDR register). This is what I mean that the hardware UART is "stable".
b.) with AT90S2313 we can drive up to 14 relays with future upgrade of the firmware, one relay
to each pin.
As antenna you can use a cable 30 - 35cm long
*O GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

The power supply
The power supply of receiver
The power supply of RF receiver constituted by 2 voltage regulator, LM7812 and LM7805. The
first (12V) its only to power the 2 relays and the 2nd (5V) to power the AVR microcontroller and
the RF receiver module. The LED, is voltage indicator and the 4 capacitors are to flattening the
voltage.
Usage of transmitter
Oower on the receiver and press S1 key to transmitter. You will see that relay on OB0 of receiver
will arm. If you press one more time the same key, the relay will dissarm. If you press S2 key
from transmitter you will see that relay on OB1 of receiver will arm. If you press one more time
the same key, the relay will dissarm. Each key is for 1 relay only.
I choose to drive 2 relays and not only 1 because for some application like garage door 1 relay
can handle the door (open-close) and the other to turn-on or off the light of the garage
*$ GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

I finally got some small 433MHz
radio transmitters and receivers and
I needed an encoder/decoder circuit
to make use of them for controlling
equipment remotely. One could
realize this by using Motorola
MC145026-8 integrated circuits as
well, but they need space and a few
external components that must be
calibrated by the user. Not to
mention the challenge of creating an
encoder/decoder by myself in
software.
The encoder/decoder parts are to be

connected to a transmitter/receiver RF transmitters with the OIC encoder
module which takes care of the
transmission of digital signals by
radio or infra waves. The
communication signal format is
designed to be used for radio
transmission (it has a constant 50%
signal/silence ratio), but it can work
with infrared devices as well. The
transmitter has a varying number of
buttons and sends the states of these
inputs to the receiver. The receiver
device decodes the message and sets
the outputs accordingly. There are
two protocols in the sources: the
older version V2 represents digital 0
and 1 as different frequency pulses
(800 and 1600 Hz), while the newer
V4.0 outputs standard Manchester
code (400/800 Hz). I recommend
using the Manchester versions as the
max. generated frequency is lower
and the reception is more stable
even with low speed or timing-
inaccurate transmission channels.
As the source is available, you can

combine the various parts of code
toghether to design a system that fits
your needs. Olease note that all the
devices have a device ID, which has
to be the same between a transmitter

u

and a receiver! This is not the OIC
ID stored in a separate area of OIC
but a software ID stored in the
program area. It is encoded in every
transmitted packet and checked to
match by the receiver to identify
matching transmitters & receivers.
All the files are provided here without any warranty. Olease verify operation first by compiling the
sources for flash parts. The sources you see here are proven working in several devices, still if you would
find an error, please notify me!
There are two different methods for encoding/decoding channel information:
for remote control - please see newer codecs for designs. You can press one key at a time on the
encoder, and only the code for the pressed key is sent to the decoder. This is an efficient method
for general remote control
parallel channels - this page is about parallel channel encoders. The input to the encoder is the
state of buttons or TTL inputs. Every input channel state is encoded into each message sent to the
decoder (one bit per channel), so TTL inputs can change asynchronously, and any combination of
buttons can be pressed and encoded, the same state is reproduced on the decoder outputs. This
method is suitable for modeling AND remote control, but messages are longer. Analog channels
would also be possible, but are not yet implemented
11-channel V4.0 transmitter and receiver
This version, when powered on, continously transmits the states of all inputs. I recommend installing an
ON/OFF switch for the mtx-014 transmitter. The receiver will decode the messages and adapt the output
states accordingly. The "TV" TTL output shows that the transmitter is turned ON and signal reception is
good. When the signal is absent for about a second, all outputs will go low and the TV out will be cleared.
Files are mtx-014 and mrx-009. The transmitter has an ADJUST mode which outputs a periodic signal to
calibrate the transmission channel on an oscilloscope. To enter this mode, press TC2 while turning the
power on.

u

transmitter
receiver
5-channel V4.0 transmitter and receiver

u

When powered on, in idle mode it emits a 800 Hz synchronization header signal. Otherwise, it will
transmit a message like the V2 transmitter described below (tx-002). The hardware is also the same as
with the V2 version (without the need for the diodes). Files are mtx-013 and mrx-007.
one-button V4.0 transmitter
This one is designed to be a low power transmitter device with one button. It will transmit a message with
the number of times the button is pressed. The unused inputs are used to drive a LED and turn on OSC
before transmission (it can be used for ASK modulation). You'll have to face the challenge to code the
receiver as it is not yet ready. Sorry, no schematic is available for this version. File is mtx-015.
monitoring V4.0 receiver
This code is used to display the

receiver code errors and buffers on
an LCD display. At least 2x16 line
is needed. The LCD library drives a
special 3-wire serial interface
designed by Myke Oredko. File is
mrx-008. The LCD interface is
described here.
monitoring V4.0 receiver LCD

u

five-button V2 transmitter and receiver (old)
Encoder is a small, low power device which has 5 buttons and by pressing one or more keys it transmits a
message continously. The transmitted message contains the state of all buttons and it is sent in each
message. On the receiver part, for all transmitter buttons there exists a corresponding output pin which
will go high for the time the button is being pressed on the encoder. Files are tx-003 and rx-003. I suggest
that you consider using the newer V4.0 devices or change a few lines to reduce speed to 400/800 Hz
(transmitter delay loop and receiver timer prescaler).

u

transmitter OIC (encoder):
encoded output is GO5. All other GO pins are input. GO2 and GO4 are special. First, they need an
external pull-up resistor between the pin and VDD. Second, if you deem low power consumption
without a separate power ON/OFF switch, you'll need more parts: two diodes between GO2<-GO3
and GO4<-GO3. These are to signal to the transmitter to wake up. The device can only be woken
up on GO0,1,3, but not on 2, 4. If you don't care about low power operation, you can hack the
SLEEO code out of the source, and then you won't need these diodes. Also, the diodes can be
connected to GO0 or GO1 instead.
I powered my whole transmitter remote control with a small 3.6V NiCd battery. There is no need
to turn the device ON/OFF.
receiver OIC:
receiver input is GO3. To reverse the receiver polarity (HIGH on transmitter OFF), uncomment
the define RX1010 in the source. Other pins are outputs and capable to drive LED diodes or
transistors with relays.
RF transmitter/receiver modules

u

By my own experiences I realized that one can't easily design & build these at home. High frequency
circuits need special expertise and equipment so I recommend that you buy a working OCB module. I
used the following devices: HX1000 transmitter (operates on 3.0-5.5VDC), RX1010 receiver (max.
3VDC) from RFM and small ready-made OCB panels: a receiver operating on 5VDC (RX3302) and a
transmitter (9VDC). The OCB transmitter had a 300 usec wake-up which was too much at 1600 Hz with
the V3 protocol. The RF modules are available from a lots of companies. Here is a list of companies from
Oricom:
Laipac, Linx, IMST, Glolab, Semelab, Sage, Axonn, Lincast, Abacom, Ramsey, Orbit, Innomedia, RF
Innovations, Radiometrix, QKWElec, Temic, Lemos, Unilink, TrueBlue, Oarallax, Computronics,
VideoComm, Rentron (schematics), RFM
434M RF modules: Tronix RX-3302 receiver,

Telecontrolli RR8-434 (max 3.3VDC!) receiver
434M RF modules: RF-EZ STM transmitter,
TM01DS transmitter, 15-980TX transmitter
infrared remote control
If you don't have access to ready-made RF modules or want to build an infra version, please check my
infrared circuits page. You can easily build these modules yourself.

u

software
I developed these programs on the OIC16f84 or OIC16f628 and when everything worked OK, I rewrote
the programs for the OTO 12c508, 16c505, 16f620a devices. Use these files at your own risk (especially
the compiled HEX binaries), please note that they are provided without any warranty.
You would want to verify the state of the configuration bits in your programmer device before
programming if yours doesn't set them correctly according to the definition in the sources.
You may want to change and verify the device ID-s in both programs. These are 2 bytes (6 bytes
in v3) and must be equal in the transmitter and the receiver, otherwise the receiver will drop the
message.
If you don't find the functionality you need, it's probably a few lines modification in the sources
for your needs.
The source is written for MOASM and is developed in the Microchip Development Environment
Where you find ORG directive in the source, compile to HEX (absolute project in MOLAB),
where CODE directive is present, compile to OBJ object files and link (linked project in
MOLAB). Olease check FAQ at the OIC page.
description transmitter TX receiver RX default ID

code device code device
11-channel V4.0 transmitter and mtx-014 16c505 mrx-009 16c620a 9ae9

receiver HEX HEX
5-channel V4.0 transmitter and mtx-013 12c508 mrx-007 12c508 9ae6

receiver HEX HEX
one-button V4.0 transmitter mtx-015 12c508 c14e
monitoring V4.0 receiver mrx-008 16f84 9ae9
experimental pin-selectable address mrx-009b

16c620a 9ae9
V4.0 receiver
five-button V2 transmitter and receiver tx-003 12c508 rx-003 12c508 c1062864f14e

(old) HEX HEX
protocols
version bit0 encoding bit1 encoding error codes
v2 1600 Hz 800 Hz 0 = OK

u

(312 us H, 312 us L) (625 us H, 625 us L) 1 = error receiving byte
2 = timeout
v3 800 Hz 400 Hz 3 = checksum error
(625 us H, 625 us L) (1250 us H, 1250 us L) 4 = devid mismatch
v4.0 800 Hz 800 Hz 0 = OK

(625 us H, 625 us L) (625 us L, 625 us H) 1 = illegal startbit
2 = signal too long
3 = signal too short
4 = no mid-frame transition/out of sync
7 = byte-ending bit1 missing
8 = byte-ending bit0 missing
9 = header too long
10 = header too short
12 = checksum error
13 = devid mismatch
Nguyên lý TOF
c ¿ t

u

a) Sóng siêu âm đưӧc tҥo ra

- 8-16 dao đӝng
- Tҫn sӕ 40 KHz
b) Bҳt đҫu tính thӡi gian
c) Đҫu thu chưa có
d) Tín hiӋu vӅ đưӧc khuyӃch đҥi
theo hàm mũ cӫa thӡi gian
e) Mӝt mҥch chһn chӡ giá trӏ
tín hiӋu đưӧc khuyӃch đҥi
f) Bӝ đӏnh thì dӯng
g) Quãng đưӡng sóng đi đưӧc
bҵng hai lҫn khoҧng cách tӯ cҧm
biӃn đӃn vұt
BӔ TRÍ CҦM BIӂN

u

TÍNH TOÁN GÓC ĐҺT CҦM BIӂN
CҦM BIӂN SÓNG SIÊU ÂM

u

Giҧn đӗ điӅu khiӇn:
ĐӇ cho cҧm biӃn hoҥt đӝng thì cҫn cҩp 1 xung mӭc cao có đӝ rӝng>=10uS trên chân Tri
Sau khi nhұn đưӧc xung tӯ chân Tri thì cҧm biӃn sӁ tҥo ra 8 xung đӇ phát siêu âm, sau khi hoàn
thành viӋc phát 8 xung này thì cҧm biӃn sӁ kéo chân echo lên mӭc 1, đӝ rӝng cӫa mӭc 1 trên chân
echo tương ӭng vӟi khoҧn cách cӫa vұt cҧn vӟi cҧm biӃn, nӃu ko có vұt cҧn thì nó sӁ đưӧc trҧ vӅ

u

mӭc 0 sau 30ms( ӣ đây nhiӅu bҥn hiӇu sai là khi có vұt cҧn thì cҧm biӃn mӟi trҧ vӅ 1 xung mӭc
cao có đӝ rӝng tӯ 100uS ->30mS tương ӭng vӟi khoҧng cách)
Đһc biӋt cҧm biӃn chӍ có thӇ nhұn xung trên chân Tri tӕi đa là 20Hz, cho nên viӋc kích xung trên
chân Tri phҧi phù hӧp thì cҧm biӃn mӟi hoҥt đӝng chính xác.
Cҧm biӃn siêu âm và nguyên tҳc TOF
?guyên lý Time Of Flight
Sóng siêu âm đưӧc truyӅn đi trong không khí vӟi vұn tӕc khoҧng 343m/s. NӃu mӝt cҧm biӃn phát ra sóng
siêu âm và thu vӅ các sóng phҧn xҥ đӗng thӡi, đo đưӧc khoҧng thӡi gian tӯ lúc phát đi tӟi lúc thu vӅ, thì
máy tính có thӇ xác đӏnh đưӧc quãng đưӡng mà sóng đã di chuyӇn trong không gian. Quãng đưӡng di
chuyӇn cӫa sóng sӁ bҵng 2 lҫn khoҧng cách tӯ cҧm biӃn tӟi chưӟng ngoҥi vұt, theo hưӟng phát cӫa sóng
siêu âm.Hay khoҧng cách tӯ cҧm biӃn tӟi chưӟng ngҥi vұt sӁ đưӧc tính theo nguyên lý TOF:
v¿t
d
2
Khi sóng siêu âm phát ra và thu vӅ, cҧm biӃn siêu âm, mӝt cách gián tiӃp cho ta biӃt vӏ trí các chưӟng
ngҥi vұt theo hưӟng quét cӫa cҧm biӃn. Khi đó, dưӡng như trên quãng đưӡng đi tӯ cҧm biӃn đӃn chưӟng
ngҥi vұt, sóng siêu âm không gһp bҩt cӭ vұt cҧn nào, và đâu đó xung quanh vӏ trí mà thông sӕ cҧm biӃn
ghi nhұn đưӧc, có mӝt chưӟng ngҥi vұt. Và vì thӃ, cҧm biӃn siêu âm có thӇ đưӧc mô hình hóa thành mӝt
hình quҥt, trong đó các điӇm ӣ giӳa dưӡng như không có chưӟng ngҥi vұt, còn các điӇm trên biên thì
dưӡng như có chưӟng ngҥi vұt nҵm ӣ đâu đó.

u

Như vұy, khi phát và thu vӅ sóng siêu âm, ta ghi nhұn đưӧc mӝt vector đӏnh vӏ, vӟi hưӟng là hưӟng cӫa
cҧm biӃn và đӝ lӟn là khoҧng cách tӯ cҧm biӃn đӃn chưӟng ngҥi vұt. Và khi đó, nӃu ta nói cҧm biӃn ghi
nhұn mӝt vector 100cm, theo hưӟng theta, có nghĩa là trong khoҧng tӯ cҧm biӃn tӟi chưӟng ngҥi vұt ӣ
hưӟng theta dưӡng như không có vұt cҧn nào, và chưӟng ngҥi vұt nҵm ӣ đâu đó, cách cҧm biӃn theo
hưӟng phát cӫa cҧm biӃn (theta) mӝt khoҧng 100cm. Hình trên chӍ ra rҵng nӃu có vұt cҧn nҵm trong tҫn
quét cӫa cҧm biӃn siêu âm, thì vùng quét cӫa siêu âm có thӇ đưӧc phân phân ra làm 3 vùng. Vùng 1 là
vùng phía ngoài hình quҥt, là vùng dưӡng như có vұt cҧn nào đó. Vùng 2 là vùng gҫn tâm quҥt, dưӡng
như không có vұt cҧn nào. Và vùng 3 là vùng còn lҥi sau vұt cҧn, cho đӃn vӏ trí xa nhҩt trong tҫm quét cӫa
siêu âm, đây là vùng chưa biӃt, vì siêu âm không thӇ ³nhìn´ xuyên qua vұt cҧn, chúng ta không xét tӟi
vùng này.
OHҪN III: XÂY DӴNG GIҦ THUYӂT
3.1.Cҩu tҥo cӫa Quadrocopter :
Ohҫn thân :thưӡng có hình dáng giӕng chӳ thұp ,mӛi cánh cӫa chӳ thұp đӥ mӝt cánh cӫa máy
bay.Ӣ giӳa là noi chӭa các bҧng mҥch điӅu khiӇn .Cũng có loҥi có 3 cánh hình tam giác đӅu mӛi
cánh chӭa 2 cánh quҥt quay ngưӧc chiӅu nhau .
Ohҫn cánh :đӕi vӟi hình chӳ thұp thì hai cánh đӕi diӋn quay cùng chiӅu nhau và ngưӧc chiӅu vӟi
hai cánh còn lҥi .Sӥ dĩ hoҥt đӝng như vұy đӇ cho máy bay không bӏ quay ,theo nguyên lý bҧo
toàn đӝng lưӧng thì moment đӝng lưӧng do hai cánh đӕi diӋn tҥo ra sӁ ngưӧc chiӅu vӟi hai cánh
còn lҥi nên bӏ triӋt tiêu làm máy bay không bӏ quay.
Bӝ điӅu khiӇn :gӗm 2 phҫn ,mӝt phҫn đһt trên máy bay và mӝt phҫn đһt dưӟi mһt đҩt.
Ohҫn đһt trên máy bay :gӗm mӝt mҥch công suҩt điӅu khiӇn 4 đӝng cơ và mӝt mҥch truyӅn sóng
đӇ kӃt nӕi vӟi bӝ điӅu khiӇn dưӟi mһt đҩt .Mҥch chính dùng đӇ điӅu khiӇn chuyӇn đӝng cӫa đӝng
cơ (có thӇ bao gӗm cҧ hai phҫn bҵng tay và tӵ đӝng ).ĐӇ điӅu khiӇn máy bay theo chӃ đӝ tӵ

u

đӝng ta còn phҧi có thêm các cҧm biӅn gyros đӅ đo đӝ nghiêng ,cҧm biӃn áp suҩt đӇ đo đӝ cao
,cҧm biӃn gia tӕc đӇ xác đӏnh tӕc đӝ và hӋ thӕng đӏnh vӏ GOS đӇ xác đӏnh hưӟng ,camera xӱ lý
ҧnh đӇ theo dõi các đӕi tưӧng dưӟi mһt đҩt «
Ohҫn đһt dưӟi mһt đҩt :bao gӗm bӝ điӅu khiӇn bҵng tay có mҥch thu phát tín hiӋu sóng vô tuyӃn
,mҥch kӃt nӕi vӟi máy tính hoһc mҥch giao tiӃp vӟi ngưӡi sӱ dөng đӇ hӑ có thӇ thay đәi các
thông sӕ và các chӃ đӝ điӅu khiӇn«
Đӝng cơ và driver cӫa đӝng cơ cӫa nó đưӧc gҳn ӣ đӍnh đҫu cӫa mӛi chӳ thұp.
3.2.Nguyên lý hoҥt đӝng :
ĐӇ điӅu khiӇn đưӧc hoҥt đӝng cӫa may bay ta phҧi điӅu khiӇn đưӧc tӹ lӋ tӕc đӝ tương ӭng giӳa 4
cánh quҥt.
Bay lên :bӕn cánh quay vӟi vұn tӕc đӅu nhau và cùng tăng tӕc như vұy sӁ đҧm bҧo cho thân
máy bay không bӏ quay .
Bay theo mӝt hưӟng :
Giӳ nguyên tӕc đӝ 2 cánh theo hưӟng không dӏch chuyӇn
Tăng tӕc đӝ cánh nҵm ӣ gӕc vector theo hưӟng dӏch chuyӇn.
Giҧm tӕc đӝ cánh nҵm ӣ đӍnh vector theo hưӟng dӏch chuyӇn.

u

Khi chúng ta giӳ nguyên tӕc đӝ 2 cánh theo phương không dӏch chuyӇn và tăng giҧm tӕc đӝ 2
cánh theo phương dӏch chuyӇn khi đó chúng ta sӁ tҥo cho máy bay mӝt góc nghiêng theo phương
dӏch chuyӇn.Chính nhӡ gӕc nghiêng này mà lӵc nâng cӫa cánh quҥt không còn nҵm theo phương
thҷng đӭng nӳa và tӗn tҥi mӝt thành phҫn lӵc theo phương chuyӇn đӝng .Chính thành phҫn này
làm cho máy bay bay theo phương ngang. F2
F1 O
NӃu chúng ta muӕn máy bay bay theo phương nào đó cӫa thân thì chúng ta áp dөng nguyên tҳc
điӅu khiӇn trên vào phương đó.

u

Xoay quanh trөc vuông gӕc vӟi mһt phҷng bay :
Giҧ sӱ ta muӕn quay máy bay ngưӧc chiӅu kim đӗng hӗ .Khi đó ta phҧi tăng vұn tӕc cӫa hai
cánh đӕi diӋn mà có chiӅu quay ngưӧc chiӅu kim đӗng hӗ và giҧm tӕc đӝ cӫa hai cánh còn lҥi.
3.3.Cҩu tҥo thӵc tӃ cӫa mӝt con Quadrocopter:

u

Draganflyer X6 Helicopter Tech Specs
Helicopter Size
Dimensions
R Width: 91cm (36in)
R Length: 85cm (33in)
R Top Diameter: 99cm (39in)
R Height: 25.4cm (10in)
Dimensions
(Without Rotors)
R Top Diameter: 63cm (25in)
Folded Dimensions
R Front Diameter: 35cm (14in)

u

Folded Dimensions
(Without Landing Gear)
R Width: 13cm (5in)
R Front Diameter: 14cm (5.5in)
R Height: 13cm (5in)
Folded Dimensions
(Without Rotors or Landing Gear)
R Width: 13cm (5in)
R Front Diameter: 14cm (5.5in)
R Height: 13cm (5in)

u

RF Communications
2.4GHz Data Link

R Link Type: Helicopter to Ground & Ground to Helicopter (Two-Way)
R Helicopter Antenna: Wired Whip Antenna
R Controller Antenna: Omni-Directional
R RF Data Rate: 250kbps
R Receiver sensitivity: -100dBm
R Transmission Technique: DSSS (Direct Sequence Spread Spectrum)
R Frequency band: 2.4000 - 2.4835 GHz
R Certifications: CE, FCC, IC, ETSI
R Data Link Channel Selection: Automatic (13 Channels)
5.8GHz Video Link
R Link Type: Helicopter to Ground (One-Way)
R Transmitter Antenna: Omni-Directional
R Receiver Antennas: Omni-Directional & Flat Oatch
R Transmission Oower: 12dBm

u

R Transmitter Oower Consumption: 500mW
R NTSC and OAL Compatible
R 7 Selectable Channels: 5740MHz, 5760MHz, 5780MHz, 5800MHz, 5820MHz,
5840MHz, 5860MHz
R Range varies with enviroment
11 Onboard Sensors
3 Solid State MEMS (Micro-Electro-Mechanical Systems) Gyros

3 Solid State MEMS (Micro-Electro-Mechanical Systems) Accelerometers
3 Magnetometers (Magnetoresistive Sensors)
1 Barometric Oressure Sensor
1 GOS Receiver
R GOS Battery Backup: 75mAh Lithium Oolymer
GPS
GOS Used For: Oosition Hold, Location & Velocity Data

Maximum Satellites Tracked Simultaneously: 16
Oosition Update Rate: 4 Hz
GOS Antenna: Ceramic Oatch
Battery Backup: Lithium Oolymer
Weight & Payload
Helicopter Weight: 1,000g (35oz)

Oayload Capability: 500g (18oz)
Maximum Gross Take-Off Weight: 1,500g (53oz)

u

Flight Characteristics:
Unassisted visual reference required

Max Climb Rate: 7m/s (23ft/s)
Max Descent Rate: 4m/s (13ft/s)
Max Turn Rate: 90°/second
Approx Maximum Speed: 50km/h (30mph)
Minimum Speed: 0km/h (0mph)
Launch Type: VTOL (Vertical Take Off and Landing)
Maximum Altitude ASL: 2,438m (8,000ft)
Maximum Flight Time: Approx. 20 min (without payload)
Approx Sound at 1m (3.28ft): 65dB
Approx Sound at 3m (9.84ft): 60dB
Rotor Blades
Three Counter-Rotating Oairs (Six Rotors Total)

Rotor Blade Material: Molded Carbon Fiber
Upper Rotor Diameter: 40cm (16in)
Lower Rotor Diameter: 38cm (15in)
Electric Motors
Brushless Motors: 6
Configuration: Direct Drive (One Motor per Rotor)
Safety Features: Stall Orotection
Ball Bearing

u

Voltage: 14.8V
Camera Attachments
10MO (Mega-Oixel) Digital Still Camera with Remote Controlled Tilt, Zoom & Shutter
1080p HD (High Definition) Video Camera with Remote Controlled Tilt
Thermal FLIR (Forward Looking Infra-Red) Camera with Remote Controlled Tilt &
onboard digital video recorder
Low Light (0.0001 lux) Dusk/Dawn Black & White Video Camera with Remote
Controlled Tilt & onboard digital video recorder
Micro Analog Color Video Camera Video Camera with Remote Controlled Tilt &
onboard digital video recorder
Position Navigation Lights
Type: 1 Watt LED Variable Brightness Emitters

Luminous Flux at Full Brightness: 40lm
Ourpose: Helicopter Orientation Confirmation
Visible Condition Range: Full Darkness to Direct Sunlight
Standard Aircraft Colors
R Red: Left
R Green: Right
R White: Tail/Rear
Rechargeable Helicopter Battery
U! GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

Cell Chemistry: Lithium Oolymer

Voltage: 14.8V
Capacity: 2700mAh
Length: 7.0cm (2.8in)
Width: 6.7cm (2.6in)
Height: 2.7cm (1.0in)
Connectors: Integrated Balance and Oower
Recharge Time: Approx. 30 minutes (after typical flight)
Landing Gear
Installed Height: 18cm (7in)

Stance Width: 30cm (12in)
Skid Length: 30cm (12in)
Landing Gear Material: Molded Carbon Fiber
Materials
Carbon Fiber
Glass Filled Injected Nylon
Aluminum & Stainless Steel Fasteners
RoHS Compliant
Operating Requirements
Recommended Ore-Use Temperature: 10° to 35°C (50° to 95°F)

Maximum Environmental Operating Temperature: -25° to 38°C (-13° to 100°F)
Relative Humidity: 0% to 90% Noncondensing
Maximum Windspeed: 30km/h (18mph)
Windspeed Recommended for Novice Oilots less than 16km/h (10mph)

u

Windspeed for Optimal Video Recording using GOS Oosition Hold less than 10km/h (6
mph)
Flight Data Recorder
Flight Data Recording: On-Board

Stored To: Removable 2Gb MicroSD Memory Card
Data Recorded: Onboard Sensor Flight Data (Link quality, Orientation, Altitude, Speed,
Direction)
U* GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

Draganflyer X6 Handheld Computerized Controller
Size & Weight
Width: 22cm (8.7in)

Height: 12cm (4.7in)
Depth: 8cm (3.1in)
Weight: 895g (31.5oz)
OLED Touch Screen Display


u

Diagonal Size: 7.2cm (2.8in)

Resolution: 240x320 px
Colors: 65,536 (16-bit)
Luminance: 160 cd/m2 (candela per square meter)
Contrast Ratio: 10,000:1
Viewing Angle: 170°
Touch Screen Type: Oressure Sensitive Resistive
Buttons & Controls
2 Dual-Axis Gimbals
3 Trim Tabs
Shutter Button
Ascent/Descent Switch
Zoom In/Out Switch
Variable Camera Tilt Knob
GOS Oosition Hold Switch
Trainer Button
Touch Screen (Finger or Stylus Sensitive)
External Connections
Video Output:
R Number of Video Output Jacks: 2
R Connect To: Video Goggles & Recording Device

u

R Output: Streaming Video Received From Helicopter
Charge Input: Integrated Balance Connector and Oower Connector
SD Card Slot: Firmware Update, and Auxiliary Black Box
Internal Rechargeable Battery
Chemistry: Lithium Oolymer

Voltage: 11.1V
Capacity: 2,000mAh
Cell Configuration: 3s1p (3-series 1-parallel)
Connectors: Integrated Balance Connector and Oower Connector
Recharge Time: 30 minutes
Buddy Box Controller Function
Main Controller to Assisting Controller Connection: Wireless

Oossible Configurations:
R Flight Controls on Main & Camera Controls on Assist
R All Controls on Assist & Full Override on Main
R Custom Splitting of Controls Between Main and Assist
Flight Recorder / Black Box
Saves flight data to: on-board removable MicroSD memory card

Use for: post flight analysis, troubleshooting, crash log
Includes GOS Data
Information Displayed
Easy to Use Menus

Heading
Bearing
Altitude
Climb Rate
Speed
Temperature
UU GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

Throttle
X6 Helicopter Battery Voltage
Controller Battery Voltage
Data Link Quality
Number of GOS Satellites Locked On
GOS Reception Quality
Attitude (Roll, Oitch, Yaw)
Magnetometer Readings (Right, Forward, Down)
Velocity (North, East, Down)
GOS Latitude & Longitude
Altitude (GOS & Barometric)
GOS Accuracy & Oosition Errors
Materials
Rubber Grip
ABS Olastic
RF Control & Data Link
2.4GHz Data Link

R Link Type: Helicopter to Ground & Ground to Helicopter (Two-Way)
R Controller Antenna: Omni-Directional
R Helicopter Antenna: Wired Whip Antenna
R Transmission Oower (North America): 100mW (+20dBm) EIRO
R RF Data Rate: 250kbps
R Receiver sensitivity: -100dBm
R Transmission Technique: DSSS (Direct Sequence Spread Spectrum)
R Frequency band: 2.4000 - 2.4835 GHz
R Certifications: CE, FCC, IC, ETSI
R Data Link Channel Selection: Automatic (12 Channels)
Channels Supported: 16 (9 used, 7 free)
1. Throttle
2. Roll
3. Oitch
4. Yaw
5. Camera Shutter
6. Ascent
7. Camera Zoom
8. Camera Tilt
9. GOS Oosition Hold
Embedded Dragan Eye Pro 5.8GHz Dual Diversity Wireless Video Receiver
Model: Dragan Eye Oro

Diversity Type: Dual
UO GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

Diversity Video Unit Switches Between Received Signals Based On:
R Video Quality
R RSSI Signal Strength
Video Link
R Frequency: 5.8GHz
R Link Type: Helicopter to Ground (One-Way)
R Receiver Antennas: Omni-Directional & Flat Oatch
R Transmitter Antenna: Omni-Directional
R Transmission Oower: 12dBm
R Transmitter Oower Consumption: 500mW
R NTSC and OAL Compatible
R 7 Selectable Channels: 5740MHz, 5760MHz, 5780MHz, 5800MHz, 5820MHz,
5840MHz, 5860MHz
Video & Still Camera System Specifications
Charge Station
Exterior Dimensions

Depth: 11.4cm (4.5in)
Interior Dimensions
U$ GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

Weight
Empty Weight: 1.2kg (2.65lbs)

Full Weight: 2.5kg (5.5lbs) *Approximate
Case Information
Military Grade Oelican Case

Color: Black
Latch Type: Double Throw
Seal Type: O-Ring
Valve Type: Automatic Oressure Equalization
Contains
AC Oower Supply
DC Oower Cable
2 Computerized Balance Chargers
Spare Batteries
Lithium Oolymer Fireproof Charging Enclosure

u

Wireless Video Base Station
Exterior Dimensions

Width: 38.1cm (15in)
Height Without Legs: 19.1cm (7.5in)
Height With Legs: 62 to 126cm (24 to 49in)
Interior Dimensions

Storage Capacity Volume: 13,634 cu. cm (832 cu. in)
Storage Capacity Dimensions: 32x36x11cm (12.75x14.5x4.5in)
Weight
Empty Weight: 3.76kg (8.29lbs)

u

Full Weight: 7kg (15.4lbs) *Approximate
Case Information
Military Grade Oelican Case

Color: Black
Latch Type: Double Throw
Seal Type: O-Ring
Valve Type: Automatic Oressure Equalization
Case Contents:
Embedded Dragan Eye Oro 5.8GHz Quad Diversity Wireless Video Receiver
Two 5.8 GHz Flat Oatch Antennas with Adjustable Mounts
One 5.8 GHz N-Male Omni-Directional Antenna
One 5.8 GHz Hemispherical Internal Omni-Directional Antenna
Laptop Computer (sold separately) for Telemetry Software
Lithium Oolymer Battery Oower Supply (does not power computer)
Four Legs to Convert Case to Laptop Olatform. Legs extend to 107cm (43in)
Wireless Video Receiver
Embedded Dragan Eye Pro 5.8GHz Quad Diversity Wireless Video Receiver
Integrated Telemetry Transceiver
Integrated Video Capture Device
Receivers: Quad
Frequency: 5.8GHz
Channels: 7 (5.740, 5.760, 5.780, 5.800, 5.820, 5.840, 5.860GHz)
Oower Input: 6-18V DC 5.8W
Oower Connector: Deans Ultra
Oower Supply: Lithium Oolymer Battery
Antenna Connectors: 4 (2 SMA, 1 N-Female, 1 Internal)
A/V Connectors: 3 (1 RCA Video, 1 Audio L, 1 Audio R)
LCD Display: Backlit by LED, 2x12 Characters, 4.6x1.8cm (1.8x0.7in)
Buttons: 3 (2 Navigation & 1 Oower/Select)
Quad Antenna Activity LEDs
USB-B Jack for embedded Telemetry Transceiver, & Video Capture Device
O! GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

Dragan View Software
Dragan View Software Minimum Computer System Requirements:
Operating System:
R Microsoft Windows XO SO3, or

R Microsoft Windows Vista
CPU:
R Intel Core2, 1.8GHz, or
R AMD Athlon 64, 2.4GHz
Ram:
R 1GB (Windows XO)
R 1.5GB (Windows Vista)
Free Hard Drive Space:
1GB for the base install including prerequisites.

* Saving video, data logs, and flight databases will require additional space.
Video Card:
Intel 945G >= 128MB VRAM, or

NVidia Geforce 6xxx >= 128MB VRAM, or
ATI Radeon 9550 >= 128MB VRAM
Video Capture Device:
Included with Wireless Video Base Station

u

DirectX Version:
9.0 or higher
.NET Framework:
Version 3.5 or higher

* Downloads automatically with our installer
Internet Connection:
Required for software installation and updates.

Not required for normal use
Ohҫn Bӕn :THÍ NGHIӊM MÔ OHӒNG
Cơ cҩu đưӧc vӁ trong Solid Word 2007.Sau đó liên kӃt qua Visual Nastran 2004.Đһt lӵc vào 4
cánh máy bay ,set 4 thông sӕ điӅu khiӇn là lӵc và kӃt quҧ cҫn hiӇn thӏ là toҥ đӝ z .
Sau khi xong bên Visual Nastran ta tiӃn hành mӣ Matlab 6.5/Simulink xây dӵng mô hình như
dưӟi đây.
Ӄ ӕđӅ Ӈưӟ !" #Ӈ"ӫ$% $!&' '()*&)ì)&ưӟ")ê)$(ҧđӇ Ӈđưӧ"đӝ
ê "ӫ$á#+$#)*' (ươ ,-#.',#/àһ)(ҷ 0' 0' 1ӟһ)đҩ)23
O* GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

ý͏áá ͯ

?Ӄ ӕ"'á#+$# ê )*'(ươ )ì)$(ҧ)$#đә)ӹ/Ӌ1ұ)ӕ""ӫ$"á 1à
"á .0ӵ)$#đә1ұ)ӕ")ươ ӭ 1ӟ0ӵ)$#đә/ӵ"â 1à/ӵ"1 ô ó"1ӟ)&ө"23 ươ
)ӵӃ )$ ӕ)$#đә ó" ê )*'(ươ 4)ì)$(ҧ)$#đә)ӹ/Ӌ1ұ)ӕ""ӫ$ "á5
1à 3 ô )ӭ"/êӋ ӳ$/ӵ"â .1 ô ó"1ӟһ)(ҷ "ӭ$"á6 ҥ)21à1ұ)ӕ"
ӕ"Ȧ"ӫ$á#+$#/à7 83Ȧ 1ӟ/àҵ 0ӕ(ө) ӝ"1à'ô)&ưӡ 1à"ҩ )ҥ'"ӫ$"áá#
+$#3 ô ì đӅ Ӈ đưӧ" ,â# !ӵ )&ê ô )&ưӡ 9 / "ӫ$ $):$+ Ӄ) ӧ( 1ӟ
0 $/?$0)&$3
ưӟđâ#/àôìđӅ Ӈđӝ ê "ӫ$á#+$#7

u

9ơđӗđӅ Ӈ)&ê+$' ӗ (ҫ7
;ҫ"óӕ ')&'//*&!ù đӇđӅ Ӈđӝ ê )*'(ươ 3
;ҫ"óӕ ')&'//*& !ù đӇđӅ Ӈđӝ ê )*'(ươ 43
;$à"'ù'á"')&'//*& ! ø ñ*åñ*à *åñ'ä"$')*'(öô <3
' ӕñ$à )ươ )ӵư$ ê)$"Ӎ"ҫ"Ӎ&$"á"ӕ"')&' ӕ/àđӫ7

=ӕ 9)*( 7 " "' "ҧ ӕ /ӟ - đâ# /à ӕ )ҥ' &$ á )&ӏ )$ ҧ' 1Ӆ đӝ
ê "ӫ$á#+$#)*' (ươ -43 á)&ӏ)$ҧ'"ӫ$ ó" ê đưӧ""'ưđӗ)ӏ
0$ 7

u

=ӕ; 7=(8 -=8 -= 8

=ӕ7 ù đӇ/ưӧ )ӱ'á)íӋ đҫ 1à'1à ӳó)&' ӝ)" Ǥ

)í)'á3

=ӕà)& #Ӆ"ӫ$đӝ "ơ 7)íӋ đҫ 1à'/àđӋá(-)íӋ đҫ &$/à1ұ
)ӕ" ó"3
=ӕ+ã''à1àӕ ӟҥӭ")ă 7ҵ ӳ"')íӋ đҫ &$ҵ
)&' 'ҧ ӟҥ1ұ)/ý"'(é("ӫ$ôì3
=ӕ)í)'á 71ӟđҫ 1à'/àđӝ)$#đә1ұ)ӕ" ӕ"1àđҫ &$/à0ӵ(â"$
0ӵ)$#đә á)&ӏđҫ 1à'"ӫ$1ұ)ӕ" ӕ""' "á3

?ӝ! )&' ӕà#ư0$ 7

> ")'#8>". 2
? 0+/'"0 (('&)0$*+*!!$+/*0 +0*)'>)* : 5/$ $ *3
?9**)**/(* >'&!*)$/03
# 8. 06&). 22@ A
# 8. 06&). 22@ A
#8B# # CA
=ӕà)& #Ӆ)ӯ1ұ)ӕ" ӕ"0$ /ӵ"1 ô ó"1ӟ"á 7
=ӕ0 $/?$0)&$7

OU GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

=ӕà# ӗ đҫ 1à'đó/à/ӵ"â "ӫ$ "á6 ҥ)3Đҫ &$/àđӝ ê "ӫ$á#+$#
)*'(ươ 1à43
?Ӄ ӕ"ó"á6 ҥ)6 $#đӇìҧô(ӓ )&ӵ"6 $ ҫ1ӟ)ӵ")Ӄơ)$"ó
)Ӈ)ê1à' đҫ 1à'1ұ)ӕ""'ӕ0 $/?$0)&$3
4D)EFG ,$H#!EI 'J$K#/$K)EK 'L" *H M'1*N)$0'0$L1FL $L
)&O )$ $G' M*P ME$ &$ 0$ 0'J 'L" *H - )EK 0$ 0'J 'L" *H )$ ME$ 1$K'
'J; )Q&$MEFI"EL"1'/"*H/*R""$NME$1$K'M*PM*N *P "$L6 $I)3
EK EL"'/$K# - 0$ 6 $$K)& #*N " G$M'R "F)$ MEFI" EL" "*H /*R"
1$R)'J"" G$ "$L6 $I)39$ M'L)$ME$M'R"*H/*R"$K#1$K''J"$1$R
)'J""''SM'R "F0$'"'FI(/#L$J)3
9$ đó ta thӵc hiӋn liên kӃt giӳa Simulink và Nastran vӟi sơ đӗ sau.
OO GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

u

9$ đâ#/àӃ)6 ҧô(ӓ đưӧ")ӇӋ)&ê0 $/?$0)&$7

Đӗ)ӏ)&ê+Ӈ !Ӊ ó" ê "ӫ$á#+$#)*'(ươ
1à4)*')ӡ $. á)&ӏ

$,1à"ӫ$đӗ)ӏ ó")&ê/à)ӯ đӃ 23
&' đӗ)ӏ)$)ҩ#)&' 0đҫ ó")ươ
ӭ )*' (ươ ưӟ )ӟ)&ҥ )áәđӏ. 21à0$ 0)ì ó" ê " #Ӈ0$
3ĐӇ)ҩ#đưӧ"Ӄ)6 ҧ"ӫ$/ ұ)đӅ Ӈ)$0'0áđӗ)ӏ)&ê1ӟđӗ)ӏ á)&ӏ)$ҧ'"ӫ$
ӕ9)*(đãđưӧ"đư$&$)&' (ҫӕ9)*(3=Ӄ)6 ҧô(ӓ +ҵ ìҧ"')$)ҩ#+$
đҫ .)&' 0đҫ 2 ó""ӫ$á#+$#/à )ươ ӭ 1ӟ1Ӌ" ӳ)ă +ҵ )&êô "ӫ$
á#+$#3à0$ 0 ó"đӅ Ӈ)*' (ươ /à ê)$)ҩ#đưӧ"đá(ӭ "ӫ$á#+$#/à
)$#đәưӟ $#/ұ()ӭ"ӭ 1ӟ(ươ ê đӅ Ӈ3
Ohҫn V :GIҦI OHÁO SAU CÙNG
O$ GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

QUADROCOPTER

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

QUADROCOPTER

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

THIӂT Kӂ Hӊ THӔNG CƠ ĐIӊN TӰ QUADROCOPTER

  

SVTH : Lê Hӗng Thích MSSV 20602336

Trӏnh Hoàng MSSV 20600807

Trương KǤ Vũ MSSV 20603092

NguyӉn Vy HùngMSSV 20600972

! GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

Thӵc HiӋn :Tháng 10 năm 2009

OHҪN I : TӘNG QUAN BÀI TOÁN

1.1 ThӃ nào là Quardrocopter?

1.2.Tҥi sao phҧi thiӃt kӃ Quardrocopter?

1.3.Khҧ năng ӯng dөng

1.4.Tình hình nghiên cӭu trong và ngoài nưӟc

1.4.2.Challenges in real-time application development the I4Copter project

1.4.3.Quadrocopter Helicopter Trajectory Tracking Control

1.4.4.Control of a Quadrotor Helicopter Using Dual Camera Visual Feedback 

1.4.6.Visual Control of a Miniature Quad-Rotor Helicopter

1.4.7.A Simple Learning Strategy for High-Speed Quadrocopter Multi-Flips

OHҪN II: THU THҰO DӲ LIӊU

2.1. Giͣi thi͏u v͉ c͝ng COM máy tính

2.2.Chuҭn giao tiӃp USB

2.3.Cҧm biӃn gia tӕc

2.4.Cҧm biӃn áp suҩt

2.6 Radio Frequency Receiver

OHҪN III: XÂY DӴNG GIҦ THUYӂT

3.1.Cҩu tҥo cӫa Quadrocopter

3.2.Nguyên lý hoҥt đӝng

3.3.Cҩu tҥo thӵc tӃ cӫa mӝt con Quadrocopter

 GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

Ohҫn V :GIҦI OHÁO SAU CÙNG

OHҪN I : TӘNG QUAN BÀI TOÁN

1.1 ThӃ nào là Quardrocopter?

1.2.Tҥi sao phҧi thiӃt kӃ Quardrocopter?

1.3.Khҧ năng ӯng dөng :

1.4.Tình hình nghiên cӭu trong và ngoài nưӟc:

* GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

1.4.2.Challenges in real-time application development the I4Copter project:

 GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

1.4.3.Quadrocopter Helicopter Trajectory Tracking Control:

 GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

1.4.4.Control of a Quadrotor Helicopter Using Dual Camera Visual Feedback :

U GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

1.4.5.Flyphone :Visual Self-Localisation Using a Mobile Phone as Onboard Image

1.4.6.Visual Control of a Miniature Quad-Rotor Helicopter:

O GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

1.4.7.A Simple Learning Strategy for High-Speed Quadrocopter Multi-Flips:

$ GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

OHҪN II: THU THҰO DӲ LIӊU

2.1. Giͣi thi͏u v͉ c͝ng COM máy tính:

GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

Cәng COM 25 chân và 9 chân

! GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

Hình Cәng Com thұt

- Có thӇ ghép nӕi vӟi đưӡng dây điӋn thoҥi.

- Có thӇ truyӅn không dây dùng tia hӗng ngoҥi.

- Ghép nӕi dӉ dàng vӟi vi điӅu khiӇn hay OLC.

- Cho ghép nӕi mҥng.

Các thiӃt bӏ kӃt nӕi tiӃp chia làm 2 loҥi:

-10V Mark Mӭc 1

!! GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

Start 8 bit dӳ liӋu Bit

Sơ đӗ kӃt nӕi giӳa DTE vӟi DCE và DTE vӟi DTE:

    

   

1.4.2.Challenges in real-time application development the I4Copter project

1.4.4.Control of a Quadrotor Helicopter Using Dual Camera Visual Feedback

GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

! GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

! GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

! GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

! GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

* GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

U GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

O GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

$ GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

* GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

* GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng

* GVHD ThS VÕ MINH TUҨN Nhóm SVTH Thích_Hoàng_Vũ_Hùng