Cuprins

• TEME:
• 1. Definitia “AUTOMATICII”. Definitia “AUTOMATIZARILOR”.Element automat
independent. Sistem automat. CLASIFICARE SISTEMELOR AUTOMATE. Reglarea
manuală, conducerea şi reglarea automată. Structura sistemelor automate. Scheme
bloc.
• 2. Stabilirea schemelor bloc dupa schema de principiu (Sistem de reglare a vitezei.
Sistem automat de reglare pneumatic. Sistem automat de reglare hidraulic. Sisteme
unificate electrice ). Performanţele şi stabilitatea sistemelor automate. Direcţii de
studiu în automatică.
• 3. Transformata Laplace (proprietati). Semnale si perturbatii (probleme generale).
Semnale deterministice.
• 4. Regim tranzitoriu si stationar. Ecuatiile diferentiale ale elementelor (aperiodic de
ord. I si oscilant de ord. II).
• 5. Raspunsul elementelor de ordinul I si II. Rezolvarea ecuatiilor diferentiale si
studiul dupa factorul de amortizare.
• 6. Functia de transfer (forme de exprimare). Exemple de determinare a semnalului
de iesire.
• 7. Algebra sistemelor liniare continue (inclusiv cele cu timp mort). Determinarea
functiei de transfer echivalente (exemplu).
• 8. Metode de analiza si sinteza ale S.A. Locul de transfer. Caracterisici de
frecventa. Caracteristici logaritmice.
• 9. Stabilitatea sistemelor liniare continue. Criterii de stabilitate: planul complex,
algebric, Nyquist, Mihailov, logaritmic (Bode).
• 10. Performantele S.A. liniare continue. Indici de calitate. Elemente si metode de
corectie (compensare); retele de corectie cu avans, cu intarziere, cu avans si
intarziere de faza.

Bibliografie
1. Oprea , C., Teoria sistemelor si reglarea automata, Tipografia Universitatii de
Nord, Baia Mare, 1995.
2. Oprea , C., Barz, Cr., Tehnica reglarii automate,-Indr.de lab.-, Tipografia
Universitatii de Nord, Baia Mare, 2000.
3. Oprea , C., Automatica, Editura Risoprint Cluj Napoca, 2001.
4. Oprea , C., Reglarea automata –teorie si aplicatii-, Editura Risoprint Cluj
Napoca, 2003.
5. Oprea , C., Automatizari, Editura Risoprint Cluj Napoca, 2003.
 INTRODUCERE
1. Definitia “AUTOMATICII”
2. Definitia “AUTOMATIZARILOR”
3. Element automat independent
4. Sistem automat

i(t) e(t)

y(t) e(t) = f[i(t),

h11k
y(t)]
h21k h22k
h12k
g12k
hk
m1k m01k m02k

gk m2k

g21k
a. g11k g22k
b.

m2k = gk · m1k + hk

m1k = m01k + g11k·m1k + h11k + g21k·m2k +

h21k
m2k = m02k + g22k·m2k + h12k + g22k·m2k +
h22k
 CLASIFICARE SISTEMELOR AUTOMATE
a.După dependenţa dintre mărimile de intrare şi ieşire:
• Sisteme automate liniare când dependenţele sunt liniare;
• Sisteme automate neliniare , când cel puţin un element al sistemului e
neliniar;
b. După modul de prelucrare al semnalelor:
• Sisteme automate continue, la care mărimile sunt funcţii continue de timp;
• Sisteme automate discrete, la care cel puţin una din variabilele sistemului are
o variaţie discontinuă.
c. După modul de variaţie al mărimilor de intrare şi ieşire:
• Sisteme de reglare automată, la care mărimea de intrare este constantă;
• Sisteme cu program, la care mărimea de intrare variază în timp după un
program prestabilit;
• Sisteme de urmărire, la care mărimea de intrare variază arbitrar, având un
caracter aleator (necunoscut în prealabil).
d. După numărul mărimilor de ieşire:
• Sisteme automate cu o singură ieşire;
• Sisteme automate cu mai multe ieşiri;
• Sisteme automate multivariabile.

e. După numărul de bucle principale (cele secundare se formează datorită reacţiilor

locale):
• Sisteme cu o singură buclă principală;
• Sisteme de reglare în cascadă, la care există mai multe bucle principale.
f. După viteza de răspuns a instalaţiei tehnologice a procesului:
• Sisteme automate pentru procese rapide, la care constantele de timp ale
procesului au valori sub 10 secunde (cazul acţionărilor electrice);
• Sisteme automate pentru procese lente, la care constantele de timp ale
procesului au valori peste 10 secunde (cazul instalaţiilor tehnologice de
reglare a temperaturii, nivelului, presiunii, concentraţiei, etc).
g. După natura fizică a agentului de lucru: sisteme automate pneumatice,
• hidraulice, electrice şi combinate.
h. După caracteristicile constructive ale dispozitivului de automatizare:
• Sisteme automate unificate, la care elementele componente ale DA au la
intrare şi ieşire mărimi de aceeaşi natură şi cu aceeaşi gamă de variaţie;
• Sisteme automate specializate, la care condiţia anterioară nu este îndeplinită
 Reglarea manuală, conducerea şi
reglarea automată
Fluid de
Fluid de încălzit 1
încălzit 1 Q
2
Q
2
4
4

Fluid 3
Fluid încălzitor încălzitor T
3
T
Q

Q Robinet
Tc Termocupl
u
OPERATOR ROBINET
SCHIMBATOR P
COMANDA
I
θ0
Convertor Adaptor
U
elect.- tens.-curent
θ
pneum. I

TERMOMETRU
R

. Regulator
mp
mb me
PEM P
C C
mr

ER
 Structura sistemelor automate. Scheme bloc
N
i(t) m e(t z ez
) D
D P ep
A i(t)
a c m e(t)
R E P

a=i±
±r
r
e = eP + M
ez

DA P(IA)

SA

R E
z N
D ez
i(t) a c m’ m
DP TI A ME E
OE P
ep e(t)
±r
Reacţie
ERS secundară
M

Reacţie
TB ES
principală

DISPOZITIV AUTOMATIZARE (DA) PROCES (IA)

SISTEM DE REGLARE AUTOMATA (SA)

 Sistem de reglare a vitezei
Valoare
prescrisă
+ R4
Tf
(m)
R1 n ur
+
(a)
P1 i

Tr
(c) M
AO P2 uc BC
TG

-
+ -
(r)
R2
R3 R5

RA

EC(P1,R1,
R2 )
i a R m e
c E P
(uI) (BC,Tr) (M)
(ua) (AO,C,R4 (uc) (um) (n)
)
±r (ur)

M
(TG)
 Sistem automat de reglare pneumatic
S

RS
FR Pa
d

p1
FT V C
T
D

P
A

1,4 bar pu =0,2÷1 bar

p0
VM

Q
h

EC – Pa; R – D+A; E – VM; P – V;

M – P; i – Fr; a – d; c – pu; m
– Q; r – FT; e – h.
 Sistem automat de reglare hidraulic
C

K
Q
D

p1 p2 p3

P
p4

FR Rs
FM

TM R
ME

p0 evacuare

i - FR; EC – TM; R – R; a – poz.TM; c – p3,

p4; E – P + K; m – poz. K; e – Q; M – D
+ ME ; r – FM.
 Sisteme unificate electrice

PARAMETU TRADUCTOR REGULATOR AMPLIFICATOR

AMPLIFICATOR
REGLAT ADAPTOR
FINAL

TENSIUNE C.C.
± 24 ÷ 800 V
TENSIUNE C.A. 200 kW
24 ÷ 6000 V. ef. 4W
CURENT C.C. AMPLIFIC.
± 2,5 ÷ 10000 A MAGNETIC
CURENT C.A. 0 ± 10 0 ±10
± 5 ÷ 10000 Aef. V V
VITEZA
± 1000 ÷ 6000
rot/min
POZITIE
V/V BASCULANT
± 2400 ÷ n.3600 ±600
I/V
ω/V 40
θ/V 120 W kW
600W
AMPLIDINA

1000kW
0 ± 10 V
PID DCG
TIRISTOR
Comanda 10
CONTINUU GRILA MW

MUTATOR
•
. Performanţele şi stabilitatea sistemelor automate
modul în care sistemul transmite o comanda de la calculator la
instalaţie;
• modul în care sistemul este sensibil la modificări de elemente;
• modul în care sistemul este capabil să facă faţă unor
perturbaţii ce apar în desfăşurarea procesului tehnologic.
• Pe baza acestor trei aspecte, performanţele unui sistem de
conducere automată pot fi apreciate astfel:
• un sistem de conducere automată este cu atât mai bun cu cât
este capabil să transmită o comandă de la intrare (calculator)
spre ieşire (instalaţia de automatizat), într-un interval de timp
cât mai mic şi cu deformări reduse;
• un sistem de conducere automată este cu atât mai bun cu cât
este mai puţin sensibil la modificări constructive ale
elementelor componente şi la perturbaţiile ce apar în instalaţia
de automatizat.
• Deoarece sistemele automate sunt aproape în totalitate în
circuit închis, în anumite situaţii acesta poate lucra
necontrolat, stare ce se caracterizează prin aceea că
semnalele prelucrate şi transmise au o variaţie periodică în
timp, variaţie ce nu e o consecinţă a comenzilor date şi care e
cunoscută sub deniumirea de instabilitate. Dar, cum această
stare de instabilitate este incompatibilă cu o funcţionare
corectă a sistemului, se impune ca o primă condiţie de
realizare a unui sistem de conducere automată , asigurarea
stabilităţii acestuia.
• Sub aspectul tehnic, cele două probleme (performanţele şi
stabilitatea sistemelor) au un caracter opus deoarece, cu cât
performanţele unui sistem sunt mai bune, cu atât se manifestă
mai puternic tendinţa sistemului de a deveni instabil. Deoarece
performanţa şi stabilitatea sistemelor sunt condiţii care trebuie
îndeplinite simultan, e necesar ca în practica inginerească să
se facă un compromis între cele două cerinţe.
 Direcţii de studiu în automatică

• Analiza SRA. Cunoscându-se iniţial structura şi parametri elementelor

componente ale unui sistem, este necesar să se stabilească performanţele
acestuia prin determinarea variaţiei în timp a mărimii de ieşire ca urmare a unei
variaţii a mărimii de intrare sau a unei perturbaţii. Analizând variaţia în timp a
semnalului de ieşire din sistem, variaţie ce reprezintă răspunsul sistemului la
variaţia mărimii de intrare sau a perturbării, se stabilesc indicii de calitate ai
sistemului în regim staţionar şi tranzitoriu, determinându-se astfel performanţele
staţionare şi tranzitorii şi concluzionând dacă sistemul analizat poate să fie sau
nu utilizat în practică.
Una din principalele condiţii pe care trebuie să le îndeplinească un
sistem automat pentru utilizarea sa practică o constituie stabilitatea sistemului,
adică proprietatea acestuia de a reveni prin acţiunea sa, dintr-un regim
tranzitoriu la un nou regim staţionar. De aceea analiza are sens să se facă
numai la SRA ce îndeplinesc condiţia de stabilitate.
• Sinteza SRA. Fiind cunoscută instalaţia tehnologică, adică procesul, precum şi
performanţele impuse funcţionării sistemului, se determină elementele şi
parametri dispozitivului de automatizare, o importanţă majoră dându-se alegerii
şi acordării regulatoarelor. Sinteza sau proiectarea SRA se face pe baza
identificării procesului , adică descrierii ecuaţiilor matematice de funcţionare a
procesului tehnologic.
• Identificarea proceselor. Se poate realiza prin intermediul ecuaţiilor
diferenţiale, funcţiilor de transfer, caracteristicilor de frecvenţă sau cu ajutorul
unor metode statistice.
Pentru cazul proceselor rapide, cum ar fi cazul acţionărilor electrice,
modelul matematic se stabileşte uşor, deoarece în general ecuaţiile maşinilor şi
subansamblelor componente In cazul proceselor lente (metalurgice, chimice,
etc.) stabilirea modelului matematic este dificilă, datorită complexităţii acestora.
In majoritatea cazurilor, identificarea proceselor lente se face cu multe
aproximări, folosind metode experimentale de obţinere a răspunsului SRA la un
semnal de intrare tip, metode de frecvenţă şi metode statistice, ceea ce
conduce la o precizie mult mai redusă decât în cazul proceselor rapide.
• Sistemul optimal. Este cel mai bun sistem, privit dintr-un anumit punct de
vedere prestabilit, dintr-o grupă de SRA cărora li se impun aceleaşi condiţii
tehnice de limitare şi restricţie. Pentru stabilirea sau realizarea sistemului
optimal, e necesară o comparaţie (din punct de vedere prestabilit) a tuturor
sistemelor din cadrul grupei de sisteme amintite, folosindu-se în acest scop un
anumit criteriu de comparaţie anterior adoptat .
• Precizia SRA. Reprezintă proprietatea sistemelor de a asigura o anumită
concordanţă între măsurări repetate ale aceleiaşi caracteristici, cu aceeşi
metodă şi în aceleaşi condiţii. Practic, precizia SRA este legată de eroarea cu
care mărimea de ieşire reproduce semnalul aplicat la intrarea sistemului.
• Calculatoarele electronice. Pot fi utilizate atât pentru analiza şi sinteza
SRA cât şi ca elemente componente ale acestora.
 Transformata Laplace. Proprietăţi

[ f ( t )]   f ( t )  ε st  dt  F ( s )
£ f ( t )  A   at , pentru t  t0 f ( t )  £ F( s )
-1

0
a.  n
 n
L  ak  f k ( t )   ak  L [ f k ( t )]
Teorema
liniarităţii:
k1  k 1
b.  df ( t )  L f ( t )  f ( 0 )
 dt   s 
L
Teorema 
derivării:  
In cazul general şi considerând condiţiile iniţiale
nule se poate scrie:
 d n f ( t ) n L n nk
 n   s  f ( t )  s k 1  f ( t )  ( 0 )  sLn  L [f(t)]
L
  d
 dt  nk
k 1 dt

1
c. Teorema  [ f ( t )  dt ]  L  f ( t )
 
integrării: L s
 at
d. Teorema deplasării (translaţiei): F( s  a )    f ( t )
L

g. Transformata Laplace a produsului de

convoluţie
f. Teorema valorii finale
e. Teorema valorii iniţiale
Nr.crt f(t) L [f(t)] = F(s) Nr. rel.
.
1. 1 şi u(t) = i0 = 1 1/s (2.12)*

2. δ(t) = du(t)/dt 1 (2.13)*

3. ε -at 1/(s + a) (2.14)*

4. 1/(n!.tn.εat 1/(s + a)n+1 (2.15)*

5. (1 – a.t).ε -at s/(s + a)2 (2.16)*

6. 1 – cos ωt ω2/[s.(s2 +ω2)] (2.17)*

7. sin ωt ω / (s2 +ω2) (2.18)*

8. cos ωt s / (s2 +ω2) (2.19)*

9 ε -at .sin ωt ω / [ (s + a)2 +ω2] (2.20)*

10. ε -at .cos ωt (s + a) / [ (s + a)2 +ω2] (2.21)*

11. sh ωt ω / (s2 - ω2) (2.22)*

12. ch ωt s / (s2 - ω2) (2.23)*

13. (ε –at - ε –bt)/(b – a) 1/[(s + a).(s + b)] (2.24)*

14. sin2 t 2/[s.(s2 + 4)] (2.25)*

15. cos2 t (s2 + 2)/[s.(s2 + 4)] (2.26)*

16. at 1/(s – ln a) (2.27)*

17. t.sin ωt 2.s.ω./(s2 - ω2)2 (2.28)*

18. t.cos ωt (s2 - ω2)/ (s2 +ω2)2 (2.29)*

 Semnale şi perturbaţii

Cele două noţiuni din acest paragraf au un caracter

cu totul general, referindu-se la mărimile fizice ce pot să
apară la intrarea, în interiorul sau la ieşirea unui sistem, fără
a ţine seamă de natura lor fizică, dar măsurarea acestora ne
dă o serie de informaţii asupra elementelor (sistemului).
Informaţiile culese de la semnalele şi perturbaţiile ce apar şi
sunt transmise de sisteme, pot duce la o serie de concluzii
referitoare atât la calitatea şi comportarea acestora, cât şi la
modul în carea ele sunt prelucrate.
Intre noţiunea de semnal şi perturbaţie există doar
o diferenţă simbolică de esenţă, în sensul că un semnal poate
fi realizat practic, pe când o perturbaţie nu poate fi analizată
decât pe baze statistice, în funcţie de locul şi perioada de
apariţie. Intr-un sens restrâns un semnal este fizic realizabil
şi să spunem, dorit într-un sistem, pe când o perturbaţie este
nedorită în sistemul respectiv.
Pentru exemplificare, în cazul unui amplificator
electronic, tensiunea de intrare şi cea de ieşire sunt semnale
(deoarece prin măsurarea lor se pot determina o serie de
parametri ai amplificatorului), iar variaţia rezistenţei interne
şi rezistenţei de sarcină a cestuia constituie perturbaţii,
deoarece valoarea lor nu poate fi măsurată şi influenţează în
sens negativ funcţionarea amplificatorului.
Precizăm că, un anumit semnal poate fi el însuşi
purtătorul unei perturbaţii, denumit frecvent sub numele de
zgomot sau brum, cum este cazul unei tensiuni induse pe un
anumit canal care se suprapune peste tensiunea utilă
(Exemplu: canalul TV transmite pe o anumită frecvenţă şi la o
amplitudine dată. Peste acest canal se transmite cu aceeaşi
frecvenţă dar cu o amplitudine mai mare un semnal
distorsionat ceea ce duce la înrăutăţirea recepţiei programului
util).
f(t) f(t) f(t)

T 2T 3T 4T
t n nT

a. b. c.

f(t) f(t)

t T
d. e.
 In tehnica sistemelor, semnalele ce apar au un
caracter imprevizibil, întâmplător, datorită faptului că
atât evoluţia sistemului cât şi efectul perturbaţiilor ce
apar în sistem sunt imprevizibile, adică întâmplătoare.
Dacă un sistem este perfect determinat, adică
se cunoaşte în totalitate evoluţia acestuia în funcţie de
semnalul aplicat la intrare, se spune că sistemul
(procesul) este deterministic şi lucrează cu semnale
realizabile fizic, semnale ce pot fi continue sau discrete.
Interpretarea unui sistem pe baza semnalelor
aleatoare (stohastice sau întâmplătoare) necesită un
formalism matematic dificil, făcându-se apel la calculul
probabilităţilor sau o serie de metode statistice.
Datorită caracterului lor determinant, exprimată
printr-o funcţie univocă de timp, semnalele
deterministice pot fi definite la orice valoare a variabilei.
Astfe, un semnal sinusoidal de forma:

x  A  sin ωt
Dacă vom considera un semnal aleator
(stohastic) continuu de forma x(t), la o anumită
valoare a timpului t se poate determina numai
posibilitatea de distribuţie a acestuia, adică pentru t =
t1 putem preciza:

xmin ( t1 )  x( t1 )  xmax ( t1 )
Semnale deterministice

u( t )  0 , pentru t  0 u( t  a )  0 , pentru t  a

 
STGO ST

u( t )  k , pentru t 0 u( t  a )  k , pentru t  a

GT
a.Semnalul treaptă u(t):

 as
 st k STGT[ u( t  a )]  ε  k  dt  k 

ε  st
u(t)
u(t-

STGO – L [ u( t )]     k  dt  ;
–L
 s
a)
k
0 s a
 st  as
 1 STUT – 
st ε
STUO - [ u( t )]     dt  ; 
[ u( t  a )]   ε  dt 
L o s L a s
Semnalul treaptă poate fi realizat uşor în practică,
0 a t
prin închiderea sau deschiderea unui întreruptor
Fig. 2.2.
într-un circuit de curent continuu, iar răspunsul
unui element sau sistem la un semnal treaptă
unitar este cunoscut sub numele de răspuns
indicial.
b.Semnalul rampă

v( t )  0 , pentru t  0 v(t  a)  0, pentru t  a

v(t)

SRGO 
STGT

v( t )  kt , pentru t 0 v(t  a)  kt, pentru t  a

v(t-
a)

  as
 st k ε
 st
SRGT [–v( t  a )]  ε  t  dt 
0 a t 0

v( t )]     k  t  dt  2 ;
SRGO –[L
s L
 s2
a

 st 1 
 st k  ε  as
Fig. 2.3. SRUO [ v( t )]   ε  t  dt  2 SRUT –[L
v( t  a )]   ε  k  t  dt  2
-L o s a s

Fizic, semnalul rampă reprezintă o viteză şi poate fi

realizat cu ajutorul unor generatoare de curent sau
tensiune liniar crescătoare
c.Semnalul impuls.

δ( t  a )  0 ta
a  α

a  αδ( t  a )  dt  1 α  0
Conform primei relaţii rezultă că funcţia
δ(t- δ(t-
impuls există numai la t = a, în rest fiind
a) a)
nulă, iar relaţia a doua arată că aria
1/2 a. b. delimitată de aceasta este unitară.
α In concluzie, funcţia impuls este
concentrată la abscisa de definiţie, sub
forma unui impuls de durată foarte mică,
0 a-α a a+α t 0
astfel ca cea de-a doua relaţie să fie
Fig. îndeplinită.
2.4.
Astfel, dacă se consideră o funcţie arbitrară f(t) continuă şi se înmulţeşte cu
funcţia impuls, se va obţine valoarea funcţiei f(t) la abscisa de apariţie a
semnalului impuls, adică:

a2

 δ( t  a )  f ( t )  dt  f ( a ) pentru a1  a  a 2
a1

O altă proprietate a funcţiei impuls constă în legătura dintre aceasta şi

semnalul treaptă. Astfel:

d
u( t  a )  δ( t  a )
dt
Dacă vom deriva ambele părţi avem:

t
0 t  a
u( t  a )   δ( t  a )  dt  
0 1 t  a
d. Semnalul sinusoidal

x  A  sin( t   ) sau y  A  cos( t  f )

 jωt
e ε
jωt
ε ε
jωt jωt
sin ωt  ; cos ωt  ; j  1
2j 2

Acest tip de semnal este foarte cunoscut,

realizându-se fizic cu ajutorul generatoarelor de
semnale sinusoidale,
 Ecuaţiile diferenţiale ale elementelor sisteme

In mod cu totul general se poate aprecia că

aspectul funcţional poate fi formulat (descris) matematic
cu un sistem de ecuaţii diferenţiale, pentru cazul
elementelor liniare continue acestea fiind bineânţeles
ecuaţii diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi.

Regimul staţionar se defineşte ca acel regim

descris de o ecuaţie diferenţială, atunci când toate
derivatele sunt nule, fiind o consecinţă a existenţei unui
semnal de intrare staţionar (semnal treaptă sau
sinusoidal de amplitudine, fază şi frecvenţă constantă) şi
a unei stări de echilibru a elementului.

e(t) = es(t) +
et(t),
In cazul cel mai general, comportarea dinamică a
unui siastem liniar continuu este descrisă de o ecuaţie
diferenţială liniară de forma:
d n e( t ) d n1e( t ) d 2 e( t ) de( t )
an  n  an1  n1  ....  a 2  2  a1   a0  e( t ) 
dt dt dt dt
d m i( t ) d m  1 i( t ) d 2i( t ) di( t )
 bm  m  bm1  m1  .... b2  2  b1   b0  i( t )
dt dt dt dt
an…a0 şi bm…b0 sunt coeficienţi constanţi, iar pentru
un sistem fizic real m ≤ n.
Element aperiodic de ordinul 1
R

de 1 1
T   e  k  i ui  R  i   i  dt; u e   i  dt i

dt C C ui u
e

Fig.
Deoarece:due
due due 2.8.

/dt = (1/C).i
va rezulta
ui  R  C   ue sau T   ue  ui cu T = RC şi k
= 1.
dt dt
Schimbătorul de căldură în ipotezele că temperatura
din recipient este uniformă, capacităţile pereţilor
acestuia şi ale conductei sunt neglijabile şi recipientul
este complet izolat termic, ecuaţia ce descrie procesul
d este :
M  c   Q  c  1  S  K  ( a   )  Q  c  
dt

unde : M – masa fluidului din recipient ; c – căldura

specifică a fluidului ; θi – temperatura de intrare a
fluidului de încălzit ; θa – temperatura fluidului
încălzitor ; Q – debitul de fluid încălzit ; S – suprafaţa
conductei de încălzire din recipient ; K – coeficient de
transfer de căldură între conductă şi fluid.
d
T     Q  c  1  S  K   a
dt

T  M c
(Q c  S  K )
Element oscilant (cu întârziere
d e de
2
de ordinul 2)
T1  2  T   e  k  i
a. Sistem de urmarire i

D
J
dt dt
ud A
M Sistemul prezentat este realizat
iex.= în scopul ca A2 să urmărească în
ct. θe permanenţă poziţia unghiulară a
P1 P2
arborelui A1, cu menţiunea că
A2 ultime îşi modifică poziţia arbitrar.
In acest fel, sistemul asigură în
regim staţionar egalitatea lui θe
şi θi.
ui ur
ui  k1 i ; ue  k2 e ud  ui  ur
θi
A1 Fig.
2.9.
i  k 2  ud ur = ui ud = 0

M m  k3  ex  i M m  k4  i Mm  Ma  M f  Mr  Ma  M f
d 2e d
M a  J  2 M f  D  e i  k2  ud  k2 ( ui  ur )  k1  k2  ( e  i )
dt dt
d 2e de d 2e de
k1  k 2  k4  (  e   i )  J  2  D  J  2  D   k  e  k  i
dt dt dt dt
Intre mărimea de ieşire şi cea de intrare se stabileşte în
domeniul timp o ecuaţie diferenţială de ordinul II şi, fiind vorba
de sisteme liniare J, D şi k au valorile unor constante.
 b. Regulatorul centrifugal
r

a
Fc  2   r  m   2
- forţa centrifugă: F
m
r
Δr

b Farcului:
- forţa datorită elasticităţii
a
kX
ρ2
-forţa de inerţie a maselor în mişcare de translaţie:
F a
X
b a
Fi  m r  d 2 X dt 2 ρ1
X
- forţa dezvoltată de amortizorul hidraulic:
ω
Fam  S( P1  P2 )
Fc = Fa + Fi + Fam sau a. b.

a
2   r  m   k  X m r  d X dt S( P1  P2 )
2 2=
2 + +

b cu Re – numărul Reynolds; μ – coeficient de vâsco-zitate dinamică; d –

diametrul orificiului.
S  Re μ dX Deoarece forţa centrifugă Fc este o funcţie neliniare X şi ω,
Fam   ω; F = Fc0 + ΔFc ; X
Δ = X c+infinit
pentru liniarizare se consideră cazul variaţiilor mici, adică ω = ω0 +
d dt x
ω0 este viteza iniţială iar X 0 se alege în aşa fel ca la ω = ω0, x = 0. Vom av
0

a a a ρ a
ΔFc  2  m   ω02  Δr  4  m   r0  ω0  Δω ΔFc  2  m   ω02  2  x  4  m   r0  ω0  Δω
b b b ρ1 b

d 2 X S  Re μ dX + (c 2- m  a  ω 2  ρ 2 )  X  4  m  a  r
mr  2   0 0  ω0  Δω
dt d dt b ρ1 b
  Transformata Laplace. Proprietăţi
[ f ( t )]   f ( t )  ε st  dt  F ( s )
£ f ( t )  A   at , pentru t  t0 f ( t )  £ F( s )
-1

0
a.  n
 n
L  ak  f k ( t )   ak  L [ f k ( t )]
Teorema
liniarităţii:
k1  k 1
b.  df ( t )  L f ( t )  f ( 0 )
 dt   s 
L
Teorema 
derivării:  
In cazul general şi considerând condiţiile iniţiale
nule se poate scrie:
 d n f ( t ) n L n nk
 n   s  f ( t )  s k 1  f ( t )  ( 0 )  sLn  L [f(t)]
L
  d
 dt  nk
k 1 dt

1
c. Teorema  [ f ( t )  dt ]  L  f ( t )
 
integrării: L s
 at
d. Teorema deplasării (translaţiei): F( s  a )    f ( t )
L

g. Transformata Laplace a produsului de

convoluţie
f. Teorema valorii finale
e. Teorema valorii iniţiale
Nr.crt f(t) L [f(t)] = F(s) Nr. rel.
.
1. 1 şi u(t) = i0 = 1 1/s (2.12)*

2. δ(t) = du(t)/dt 1 (2.13)*

3. ε -at 1/(s + a) (2.14)*

4. 1/(n!.tn.εat 1/(s + a)n+1 (2.15)*

5. (1 – a.t).ε -at s/(s + a)2 (2.16)*

6. 1 – cos ωt ω2/[s.(s2 +ω2)] (2.17)*

7. sin ωt ω / (s2 +ω2) (2.18)*

8. cos ωt s / (s2 +ω2) (2.19)*

9 ε -at .sin ωt ω / [ (s + a)2 +ω2] (2.20)*

10. ε -at .cos ωt (s + a) / [ (s + a)2 +ω2] (2.21)*

11. sh ωt ω / (s2 - ω2) (2.22)*

12. ch ωt s / (s2 - ω2) (2.23)*

13. (ε –at - ε –bt)/(b – a) 1/[(s + a).(s + b)] (2.24)*

14. sin2 t 2/[s.(s2 + 4)] (2.25)*

15. cos2 t (s2 + 2)/[s.(s2 + 4)] (2.26)*

16. at 1/(s – ln a) (2.27)*

17. t.sin ωt 2.s.ω./(s2 - ω2)2 (2.28)*

18. t.cos ωt (s2 - ω2)/ (s2 +ω2)2 (2.29)*

 Semnale şi perturbaţii

Cele două noţiuni din acest paragraf au un caracter

cu totul general, referindu-se la mărimile fizice ce pot să
apară la intrarea, în interiorul sau la ieşirea unui sistem, fără
a ţine seamă de natura lor fizică, dar măsurarea acestora ne
dă o serie de informaţii asupra elementelor (sistemului).
Informaţiile culese de la semnalele şi perturbaţiile ce apar şi
sunt transmise de sisteme, pot duce la o serie de concluzii
referitoare atât la calitatea şi comportarea acestora, cât şi la
modul în carea ele sunt prelucrate.
Intre noţiunea de semnal şi perturbaţie există doar
o diferenţă simbolică de esenţă, în sensul că un semnal poate
fi realizat practic, pe când o perturbaţie nu poate fi analizată
decât pe baze statistice, în funcţie de locul şi perioada de
apariţie. Intr-un sens restrâns un semnal este fizic realizabil
şi să spunem, dorit într-un sistem, pe când o perturbaţie este
nedorită în sistemul respectiv.
Pentru exemplificare, în cazul unui amplificator
electronic, tensiunea de intrare şi cea de ieşire sunt semnale
(deoarece prin măsurarea lor se pot determina o serie de
parametri ai amplificatorului), iar variaţia rezistenţei interne
şi rezistenţei de sarcină a cestuia constituie perturbaţii,
deoarece valoarea lor nu poate fi măsurată şi influenţează în
sens negativ funcţionarea amplificatorului.
Precizăm că, un anumit semnal poate fi el însuşi
purtătorul unei perturbaţii, denumit frecvent sub numele de
zgomot sau brum, cum este cazul unei tensiuni induse pe un
anumit canal care se suprapune peste tensiunea utilă
(Exemplu: canalul TV transmite pe o anumită frecvenţă şi la o
amplitudine dată. Peste acest canal se transmite cu aceeaşi
frecvenţă dar cu o amplitudine mai mare un semnal
distorsionat ceea ce duce la înrăutăţirea recepţiei programului
util).
f(t) f(t) f(t)

T 2T 3T 4T
t n nT

a. b. c.

f(t) f(t)

t T
d. e.

Fig.2.1.
 In tehnica sistemelor, semnalele ce apar au un
caracter imprevizibil, întâmplător, datorită faptului că
atât evoluţia sistemului cât şi efectul perturbaţiilor ce
apar în sistem sunt imprevizibile, adică întâmplătoare.
Dacă un sistem este perfect determinat, adică
se cunoaşte în totalitate evoluţia acestuia în funcţie de
semnalul aplicat la intrare, se spune că sistemul
(procesul) este deterministic şi lucrează cu semnale
realizabile fizic, semnale ce pot fi continue sau discrete.
Interpretarea unui sistem pe baza semnalelor
aleatoare (stohastice sau întâmplătoare) necesită un
formalism matematic dificil, făcându-se apel la calculul
probabilităţilor sau o serie de metode statistice.
Datorită caracterului lor determinant, exprimată
printr-o funcţie univocă de timp, semnalele
deterministice pot fi definite la orice valoare a variabilei.
Astfe, un semnal sinusoidal de forma:

x  A  sin ωt
Dacă vom considera un semnal aleator
(stohastic) continuu de forma x(t), la o anumită
valoare a timpului t se poate determina numai
posibilitatea de distribuţie a acestuia, adică pentru t =
t1 putem preciza:

xmin ( t1 )  x( t1 )  xmax ( t1 )
Semnale deterministice

u( t )  0 , pentru t  0 u( t  a )  0 , pentru t  a

 
STGO ST

u( t )  k , pentru t 0 u( t  a )  k , pentru t  a

GT
a.Semnalul treaptă u(t):

 as
 st k STGT[ u( t  a )]  ε  k  dt  k 

ε  st
u(t)
u(t-

STGO – L [ u( t )]     k  dt  ;
–L
 s
a)
k
0 s a
 st  as
 1 STUT – 
st ε
STUO - [ u( t )]     dt  ; 
[ u( t  a )]   ε  dt 
L o s L a s
Semnalul treaptă poate fi realizat uşor în practică,
0 a t
prin închiderea sau deschiderea unui întreruptor
Fig. 2.2.
într-un circuit de curent continuu, iar răspunsul
unui element sau sistem la un semnal treaptă
unitar este cunoscut sub numele de răspuns
indicial.
b.Semnalul rampă

v( t )  0 , pentru t  0 v(t  a)  0, pentru t  a

v(t)

SRGO 
STGT

v( t )  kt , pentru t 0 v(t  a)  kt, pentru t  a

v(t-
a)

  as
 st k ε
 st
SRGT [–v( t  a )]  ε  t  dt 
0 a t 0

v( t )]     k  t  dt  2 ;
SRGO –[L
s L
 s2
a

 st 1 
 st k  ε  as
Fig. 2.3. SRUO [ v( t )]   ε  t  dt  2 SRUT –[L
v( t  a )]   ε  k  t  dt  2
-L o s a s

Fizic, semnalul rampă reprezintă o viteză şi poate fi

realizat cu ajutorul unor generatoare de curent sau
tensiune liniar crescătoare
c.Semnalul impuls.

δ( t  a )  0 ta
a  α

a  αδ( t  a )  dt  1 α  0
Conform primei relaţii rezultă că funcţia
δ(t- δ(t-
impuls există numai la t = a, în rest fiind
a) a)
nulă, iar relaţia a doua arată că aria
1/2 a. b. delimitată de aceasta este unitară.
α In concluzie, funcţia impuls este
concentrată la abscisa de definiţie, sub
forma unui impuls de durată foarte mică,
0 a-α a a+α t 0
astfel ca cea de-a doua relaţie să fie
Fig. îndeplinită.
2.4.
Astfel, dacă se consideră o funcţie arbitrară f(t) continuă şi se înmulţeşte cu
funcţia impuls, se va obţine valoarea funcţiei f(t) la abscisa de apariţie a
semnalului impuls, adică:

a2

 δ( t  a )  f ( t )  dt  f ( a ) pentru a1  a  a 2
a1

O altă proprietate a funcţiei impuls constă în legătura dintre aceasta şi

semnalul treaptă. Astfel:

d
u( t  a )  δ( t  a )
dt
Dacă vom deriva ambele părţi avem:

t
0 t  a
u( t  a )   δ( t  a )  dt  
0 1 t  a
d. Semnalul sinusoidal

x  A  sin( t   ) sau y  A  cos( t  f )

 jωt
e ε
jωt
ε ε
jωt jωt
sin ωt  ; cos ωt  ; j  1
2j 2

Acest tip de semnal este foarte cunoscut,

realizându-se fizic cu ajutorul generatoarelor de
semnale sinusoidale,
 Răspunsul elementelor de ordinul 1 şi 2
e( t )  es ( t )  et ( t )
a.Elemente de ordinul 1: de
T   e  k0  i
de dt
T   e  0 ( 1) es  k0  i0 (2)
dt
t
det 1 det dt t 
   et ;   ; ln et    ln C et  C  ε T
dt T et T T
t

e( t )  es  et  k0  i0  C  ε T
t

t = 0 , e(0) = 0 - C = -k0.i0 e( t )  k0  i0 (1 T )
e(t)

e( T )  k0  i0 ( 1   1 )  0 ,632k0  i0
α

ε-1 ≈
k0.i 0,368
0 0,632k0.i0 Deoarece durata regimului
tranzitoriu, teoretic e infinită, în
practică se consideră că timpul de
desfăşurare a acestui regim este tt
= 3T sau 4T, când amplitudinea
0
t semnalulului de ieşire atinge 95%,
T
respectiv 98% din valoarea
b. Elemente de ordinul 2 1 d 2 e 2 de es  k0  i0
 2   e 0
n dt n dt
2
1 d 2 e 2ξ de
2
 2    e  k 0  i0
ωn dt ωn dt

r 2  2  n  r  n
2
r1,2    n  j  n  1   2 et  es  et  k  i0  C1   r1 t  C2   r2 t

e( 0 )  k  i0  C1  C2  0 k0  i0  r2 k ir
C1   si C2  0 1
de r2  r1 r2  r1
t  0  r1  C1  r2  C2  0
dt
A
r2 r1 t r1 r2 t
B e( t )  k0  i0  ( 1     )
r2  r1 r2  r1
r1
+ω Deoarece ωn este întotdeauna pozitiv, conform
+ξωn(1-ξ) 1/2
n relaţiei (2.59) se observă că în toate cazurile în
care ξ < 0, regimurile tranzitorii nu se
amortizează şi mărimea de ieşire nu devine
GF C
φ staţionară. Deoarece sistemele nu pot funcţiona
O în aceste cazuri, ele vor fi evitate, în studiu
luându-se în considerare cazurile ξ ≥ 0.
-ξωn(1- Cazul 1: ξ = 0 r1,2 = ± Doua rădacini
ξ)1/2 imaginare,
r2 jωn
reprezentate de
OA şiOE
-ωn
vectorii
D  jnt    jnt
e( t )  k0  i0  ( 1  )  k0  i0  ( 1  cos nt )
2
E
-
ξωn că semnalul de ieşire este periodic,
de amplitudine constantă şi oscilează
-
în jurul valorii k0i0 (curba 1), acest
ωn
regim fiind numit oscilant
neamortizat.
 e(t) Cazul 2: 0 < ξ < 1. In acest
caz r1,2 sunt două rădăcini
2k0i0
complex conjugate cu parte
1( ξ=0) reală negativă, vectoriiOB , OD

(0< ξ<1)     n

2 r1,2    j 
  n  1   2
k0i0 t 
e( t )  k0  i0 [ 1   ( sin t  cos t )]
4( ξ>1) 
3
( ξ=1)

Componenta tranzitorie are un

Tm i(t) caracter amortizat (curba 2), regimul
denumindu-se oscilant amortizat.
Pulsaţia de oscilaţie β este
întotdeauna mai mică decât ωn, iar amortizarea componentei tranzitorii depinde de α,
deci implicit de factorul de amortizare ξ. Constanta de timp în acest caz este T =
1/(ξ.ωn) si se poate scrie succesiv:

 nt
e( t )  k0  i0 [ 1  (cos sinn 1   2 t  sin cos n 1   2 t )] 
1 2
  nt 
 k0  i0   1   sin( n 1   2 t  ) , respectiv:
 1 2 
 

  n t
e( t )  k0  i0  1  
 sin 1   2  t  arccos   

 1   2 
 OC
Cazul 3: ξ = 1. Tinând cont că cele două rădăcini au aceeaşi valoare, reprezentate d

r2   r1t  r1   r2t
r1  r2  n e( t )  k0 i0 [( 1  lim ita ( )] existenţa unei
r2 r1 n r2  r1 nedeterminări


 d r1t r2 t 
 dr r2  r1     r1 t
 r t r2 t

e( t )  k0 i0 1  2   k0 i0 1  1

 d 1
( r2  r1 )    r2  r1  n
 dr2  r  r  
2 1 n

e( t )  k0  i0  ( 1    nt  ( 1  nt )
Regimul de funcţionare se numeşte aperiodic critic (curba 3), iar constanta de
timp are valoarea T = 1/ωn.

Cazul 4: ξ > 1. In acest caz cele două

rădăcini vor fi:

r1  n  n 1   2  0 r2  n  n 1   2  0
= r1 şi = r Răspunsul la un semnal treaptă
OF OG 2
unitară e dat de:

 T  Tt T  Tt 
e( t )  k0  i0   1  1   1  2   2 
 T1  T2 T1  T2 
 
T1 şi T2 se pot considera constante de timp ale elementului considerat
având valorile T1 = -(1/r1) > 0 şi T2 = -(1/r2) > 0.
Regimul de lucru al elementului în acest caz, reprezintă
regimul aperiodic sau supraamortizat (curba 4)
 Pentru studiul sistemelor automate, în practică se utilizează
elemente tip la care între mărimea de ieşire şi cea de intrare se stabilesc
relaţiile :
•Element
proporţional P e( t )  k p  i

Element 1
integrator I e( t )  k p   i  dt
Ti

di
Element proporţional- e( t )  k p ( 1  Td  )
derivativ PD dt

Element proporţional-integrator PI: 1

e( t )  k p (1   i  dt )
Ti

Element prop.-integr.-deriv. PID: 1 di

e( t )  k p ( 1   i  dt  Td  )
Ti dt

kp – constantă de proporţionalitate (factor de amplificare), T I –

constantă de timp integrală, Td – constantă de timp derivativă,
cu precizarea că elemente pur derivative nu se pot utiliza în
practică deoarece duc la forţarea elementelor (sistemelor).
 Funcţia de transfer. Forme de exprimare
Funcţia de transfer, pe care o vom nota cu Y(s), pentru un element sau
ansamblu de elemente liniare continue se defineşte ca raportul dintre transformata
Laplace a mărimii de ieşire E(s) şi transformata Laplace a mărimii de intrare I(s) în
element sau ansmblul de elemente, în condiţii iniţiale nule, adică:

E( s )
Y( s )  ( ansn  an1sn1  .... a2 s2  a1s  a )  E ( s )  ( bm sm  bm1sm1  .... b2 s2  b1s  b0 )  I ( s )
I( s )
m
m m 1 2
E ( s ) bm  s  bm 1  s  ....  b2  s  b1  s  b0 k 0
 bk  sk
Y( s )   
n 
I ( s ) an  s  an1  s  ....  a2  s  a1  s  a0 n k
n 1 2
 ak  s
k 0

bm m bm1 m1 b b
 s   s  ....  2  s 2  1  s  1 k ( s  z1 )( s  z2 )....( s  zm )
E ( s ) b0 b0 b0 b0 Y( s )  
Y( s)   ko s p ( s  p1 )( s  p2 )....( s  pn p )
I( s ) an n an1 n1 a a
 s   s  ....  2  s 2  1  s  1
a0 a0 a0 a0
Dacă se grupează sub formă de binoame termenii ce corespund rădăcinilor reale şi
sub formă de trinoame termenii ce corespund rădăcinilor complex conjugate, ale
celor două polinoame, funcţia de transfer se poate exprima cu:
1 2 21
2
s  s1 In sinteza sistemelor automate funcţia de
k 1T s  1 transfer se aplică la determinarea construcţiei
Y( s)   1  1 ..... elementelor care să fie capabile să efectueze
p 1  T  s 1 2 2 2
s 2 s  s1 transformarea cerută, cunoscute fiind mărimile
P 22 2 de intrare I(t) si de ieşire e(t). Astfel, din e(t) şi
i(t) se găsesc imaginile E(s) = L[e(t)] şi I(s) =
L[i(t)], apoi se determină funcţia de transfer
I YP ( s )  k p Y(s) = E(s)/I(s).
In analiza sistemelor automate, funcţia de
1 transfer este utilizată la determinarea
PD YI ( s )  semnalului de ieşire e(t) dacă se cunoaşte
Ti  s PI mărimea de intrare i(t) şi expresia funcţiei de
1 transfer Y(s). In acest caz, din i(t) se află
YPD ( s )  k p  Td  s YPI ( s )  k p  imaginea I(s) = L[i(t)], apoi se calculează
PI Ti  s imaginea E(s) = Y(s).I(s) din care se va
D 1 determina mărimea de ieşire e(t) prin
YPID ( s )  k p   Td  s efectuarea transformatei Laplace inversă L-
Ti  s 1[Y(s).I(s)].
 Funcţia de transfer şi mărimea de ieşire a elementelor (ex

Elementul de ordinul 1 este k 0 i0 k 0 i 0 1

caracterizat de ecuaţia generală şi la
E ( s)  Y ( s)  I ( s)    
Ts  1 s T  1 
intrare se consideră i(t) = i0 = 1. s s  
Imaginea mărimii de intrare este I(s) =
 T
1/s.
 1 A  1 B  1 1
1  s s     s s    ; 1  A s    Bs; 1  s(A  B) 
 T  s  T  s 1 T  T T
1 A B A B  0
    A  T; B  -T
 1  s s 1 A T  1
s s   
 T T
1 1 1 ki 1 1 1  
t
 T (  ) E ( s)  0 0   k0i0     e(t )  k0  i0 (1   ) T
s s  1 T  s s 1 T 
T s s 1 T   s s 1 T 
k0 i0
E(s) k E(s)  Y (s)  I (s)  
Luând în considerare elementul Y (s)   2 0 s 2 2 s
de ordinul 2, care primeşte la I ( s) s 2  1
 1 n2  n
intrare un semnal treaptă unitar n2  n
cu I(s) = i0/s, funcţia sa de transfer
va fi:
ki
2
s 2  2n  s  1  0,  s1,2     n  j  n  1   2
L -1 1  1 b    at  a    bt
  ab  ab(b  a)
E ( s)  00 n
 s ( s  a )( s  b ) 
s( s 2  2n  s  1)

1 1 

e(t )  k0i0n2    s2 s1t  s1 s2t   
s1s2 ( s1  s2 ) 
 s1s2
2 2
s1s2   n2 ; s1 s2 ( s1  s2 )  2 j n3 1   2 ;  s1t   nt   jn 1 ;  s2t   -nt   - jn 1 ;
2
  jn 1 t  cos  n  1 -  2  t  j sin n  1 -  2  t

  nt 
e(t )  k0i0  1   sin( n 1   2  t  arccos  
 1   2 
 Algebra sistemelor liniare continue
Componenţa (structura) sistemului este reprezentată prin schemele bloc
ale elementelor componente, legate între ele în diverse variante, iar schema
funcţională (bloc) echivalentă va respecta legea superpoziţiei (suprapunerii
efectelor), deoarece fiecare element component prezintă o comportare liniară.
Datorită acestor motive schema funcţională poate fi restructurată sau
simplificată, în funcţie de modul de interconectare al elementelor.

a. Elemente legate în serie

I(s) Y11 X12 X23 E(s X 12 ( s ) X (s) E( s )

Y1 Y2 Y3 ) Y1 ( s )  ; Y2 ( s )  23 ; Y3 ( s ) 
I( s ) X 12 ( s ) X 23 ( s )
n
E( s ) X 23  Y3 X 12  Y2  Y3 I  Y1  Y2  Y3 Yserie ( s )   Yk
Y( s )      Y1 ( s )  Y 2 ( s )  Y 3 ( s )
I( s ) I I I k 1

b. Elemente legate în paralel.

X X X E X X X
I Y Y1  1 ; Y 2  2 ; Y 3  3 Y   1 2 3  Y 1  Y 2  Y 3 ,
1 X I I I I I
X2 1 E
I I n
Y +
2 +
+ Y paralel ( s )  Yk ( s )
I Y
X3 k 1
3

Funcţia de transfer a elementului sau grupului

c. Element (sistem) cu de elemente de pe calea (bucla) directă , ce are Yd  E / A
reacţie la intrare mărimea de acţionare a(t),
iar funcţia de transfer a elementului
(elementelor) de pe calea de reacţie care are Y  R / E
la intrare mărimea de ieşire e(t) va fi r
I A E
Yd
Deoarece i(t) = a(t) ± r(t), funcţia de transfer a grupului în sistem închis v

± E( s ) E( s ) Yd ( s )
R Y0 ( s )   Y0 ( s ) 
Yr I ( s ) E( s )  Y ( s )  E( s ) 1  Yd ( s ) Yr ( s )
r
Yd ( s )
 d. Mutarea elementului de
comparaţie
I E I E
+
Y + Y
1
1 ±
1
± 1
E  I 1 Y1  I 2
1
I
I
1/Y
E  ( I1  I 2  ) Y1
2 Y1
2 1

a b  I1 Y1  I 2
. I . E
I+
Y1
E Y
1
+ E  ( I1   I 2 ) Y1
1
1
±
± E  I1 Y1  I 2 Y1
I2 I
2
Y  ( I1   I 2 ) Y1
1
c. d.

e. Modificarea buclei de
I reacţie
+ Yd E I + Yd Yr
1/Yr
± ±
Yr

a. b.
I+ I +
Yd E Yr Yd 1/Yr E

± ±
Yr

d. c.

E Y E 1 Y Y Y
Y0   d Y0    d r  d
I 1  Yd Yr I Yr 1  Yd Yr 1  Yd Yr
1
E Y Yd
Y0   d E Yr Y
I 1  Yd Y0   Yr   d
1
I 1  Yd Yr 1  Yd
f. Suprapunerea Yr
semnalelorI
2
E Y Y
I1+ + E I1 + E  Y01  I1  Y02  I 2 ;  Y01  1 2
Y1 + Y2 Y01 I 1 I 0 1  Y1 Y2 Y3
+ E
- 2

Y3
I2 +
Y02 E Y2 Y1  Y 2 Y2
Y02    E  
a. b. I 2 I 0 1  Y1 Y2 Y3 1  Y1 Y2 Y3 1  Y1 Y2 Y3
1
g. Reducerea schemelor Y1 Y5 Y6 Y11
funcţionale I + E
g_1. Reactii Y2 Y4 Y7 Y9 Y10
neincrucisate _
Y14  ( Y1  Y2  Y3 ) Y4 ; Y5 8  Y5 Y6  Y7  Y8 ; +
Y3 Y8 Y12
Y9-12  Y9  Y10(Y11  Y12 ); Y13-14  Y13  Y14 ;
Y15 19  ( Y15Y16  Y17 ) Y18 Y19 ;
Y14 Y13
Y9 12 Y9 14
Y9-14  ; Y5-19  Y5 8 
1  Y9 12 Y1314 1  Y5 8 Y914 Y15 19 Y16 Y15
Y14  Y5 8  Y914
Y0  Y19 Y18
1  Y5 8  Y914  Y1519 Y17
g_2. Reactii
incrucisate
I A Y B C Y2 D F Y G Y
+
1 3 4 E E  G Y4 ; G  F Y3 ; F  D  E Y5 ;
_ +
+
+
+ D  C Y2 ; C  B  G Y6 ; B  A  Y1 ; A  I  E
Y5

Y1 Y2 Y3 Y4

Y6 Y0 
1  Y2 Y3 Y4  Y3 Y4 Y5  Y1 Y2 Y3 Y4

1 n
Pentru mai multă rapiditate se recomandă metode din teoria grafurilor, Y0    k  ck
dezvoltate de Mason şi se poate demonstra că funcţia de transfer
 k 1
echivalentă este:
Ck = Ck(s) reprezintă valoarea căii de ordinul k, ţinând cont de sensul de circulaţie al semnalelor,
calea fiind parcursă de la intrare spre ieşire, fără a se repeta vreo porţiune din traseu. Se
consideră a k astfel de căi posibile ce nu se intersectează între ele;
Δ = Δ(s) este valoarea determinantului general al schemei blocce  rezultă
B p  Bdin
B fiind valoarea bucleleor existente, iar  
q  Br  efectuându-se 
Bs  Bt  Bu  ...........
relaţia:
produsele
numai
Δk = Δîntre buclele reciproc netangente;
k(s) reprezintăreprezintaloarea determinantului ce corespunde căii C k, produsele efectuându-
se numai pentru buclele reciproc tangente. Valoarea unei căi C k sau a unei bucle B rezultă prin
înmulţirea tuturor funcţiilor de transfer corespunzătoare căii sau buclei ţinând cont că la parcurgerea
unui element de comparaţie cu (-) se va inversa semnul funcţiei de transfer din faţa acestui
element.
Pentru sistemul dat, unde există o singură cale posibilă, de la intrare spre ieşire
Deoarece, toate buclele existente sunt tangente reciproc, se vor exclude produsele
C  Y(k1 =Yde
2  Ybucle
3  Y4 şi
1) vom avea:

determinantul general va fi:

Δ  1  Y  Y  Y6  Y3  Y4  Yprodusele
la calea2 C13 excluzând 5  Y1  Y2  Y3de
 Y4 bucle precum şiToate buclele fiind reciproc tangente şi tangente
toate buclele, determinantul căii C 1 va fi unitar,
adică Δ1 = 1.
E 1 Y1 Y2 Y3 Y4
Y0    1  C1 
I  1  Y2 Y3 Y4  Y3 Y4 Y5  Y1 Y2 Y3 Y4
 Algebra sistemelor liniare continue cu timp mort
Timpul mort se datoreşte vitezei finite de parcurgere a semnalului în diferite medii
sau dispozitive în cazul unor procese ca: transportul la distanţă a energiei electrice,
deplasarea fluidelor prin conducte, tran-smiterea căldurii, transportul unor materiale
granulate sau pulveru-lente pe benzi transportoare, etc.
i( i(t – Tm) = e(t),iar pentru t<Tm, i(T – Tm)=
t) i,
Tm=L  sT
/v
ei ε m
Y(s) = L[e(t)]/ L[i(t)]=
e e c
v
d k e m d k i( t  Tm ) ε sTm   a  Ls k [i(t)] =  b  sLk  [e(t)]
(t n n
n

L
) t  a k  k   bk  k k k
T k 0 dt k  0 dt k 0 k 0

a. b.
n
 ak  s k 1 1
YTm ( s )  k n0  ε sTm  Y ( s )  ε  sTm ε  jsTm  cos ωTm  j  sin ωTm YTm  1  Tm  s   Tm2  s 2   s 3  ......
 bk  s k 2! 3!
k o

a. Conectarea în serie a. Conectarea în paralel

a. Conectarea în circuit
E1 =I2 E
E( E(s)  sT1 I(s) A(s E(s)
Y1 ε  sT1
Y2 ε  sT2 Y1 ε 1
)  sTmd
s)
I(s)
±E(s)
±
Yd ε
±
 sTm1 E
E 1 ( s )  Y1 ( s )  ε  I( s ) Y2 ε sT2 sT
 sT
2
Yr ε md
E( s )  Y 2 ( s )  ε m2  E 1 ( s ) E( s ) 
E( s ) s( T T )  sTm1 sT E( s )  Yd ( s )  ε  sTmd  A( s )
Y Tm ( s )   Y1 ( s )  Y 2 ( s )  ε  m1 m 2  [ Y1( s )    Y2( s )   m2 ]  I ( s )
I( s ) R( s )  Y r ( s )  ε  sTmr  A( s )
YTm ( s ) 
A( s )  I ( s )  R( s )
 sTm1 sT
s( Tm Tm ...Tm )  [ Y1( s )    Y2 ( s )   m2 ]
YTm ( s )  Y1( s )  .... Yn ( s )    1 2 n

n  sT Yd ( s )  ε  sTmd
Yk   mk
n
 Y Tm ( s )   Y k  ε
 sTmk
Y Tm ( s )   s ( Tmd  Tmr )
k 1 k 1 1  Yd  Yr ( s )  ε
 Calculul funcţiei de transfer echivalente
C Determinarea funcţiei de transfer
1 iE R E
echivalente a unui sistem presupune
cunoaşterea funcţiilor de transfer a fiecărui
R
u R u A u LE u element component şi, în funcţie de modul de
A 1 Q A E GG M interconectare al acestora, prin algebra
2
schemelor funcţionale se poate obţine funcţia
de transfer globală, funcţie care ulterior se
θe Exc.=c
poate utiliza la analiza şi sinteza sistemului de
t.
+ reglare în studiu.
u Y0 = L[θe] / L[θI]
-
ui ur Considerând că θi scade datorită unei acţiuni din exterior,
θi Pi Pr tensiunea în punctul 1 scade, vor scădea u A , uQ , iE şi uG,
uI u u iE u θe motorul rotind cursorul lui P r în sensul scăderii tensiunii în
θi A Q G
punctul 2. Astfel, când θe = θi tensinile (potenţialele) în
+
Pi punctele 1 şi 2 sunt egale şi de semn contrar, u A , uQ , iE şi
- ur Q A G M
uG devin nule, motorul oprindu-se. Din aceste
considerente rezultă că θe urmăreşte fidel θi , după o scurtă
perioadă de timp ce determină regimul tranzitoriu.
Pr  1 
 R  Ts  1 T = RC
1. u  k  θ L[uA] = C  s
2.
L[uI]/ L[θI]  R1   Y (s)
L[i] şi L[uQ] =R1.L[i]
Q k1 = (R + R1)
P i ii
ki = kr  1  Ts  k 1
u Pr  k r  θ r L[uI]/ R 
 C s 
L[θI])

A k YG(s) = L[uQ]/ L[IE] = kG

3. A·uQ = uE = LE··diE / dt + RE··iE Ya(s) =  A 4.
LE  s  R E TE  s  1
di M
CM
5. uG  k M  n  LM  dt
 RM  iM
k
k R f  RM  k M  C M
dn YM(s) = L[θe] / L[uG] =
M M  C M  iM  J M   R f  n s  [ T1  T2  s 2  ( T1  T2 )  1 ] LM
dt T1  T2 
R f  RM  k M  C M
n  dθ e / dt
R f  LM  R M
T1  T2 
 YQ  Y A  Y G  Y M
Y0(s) = L[θe] / L[θYi]Pi =
R f  RM  k M  C M
b1  s  b0
Y0 ( s ) 
1  Y Pr YQ  Y A YG  Y M a 3  s 3  a 2  s 2  a 1  s  a0
 Matricea de transfer

i1 e1 I1
Y
E
E1  Y11 I 1  Y12 I 2  ........  Y1m I m
Y1 11
Y2
i2
E.L.M
e2 I2
2 Y2 Y 1
E
1
Y1k = E1 / IkE 2  Y21 I 1  Y22 I 2  ........  Y2m I m
Ym 2
.
im Im
m
22
Yn 1
......................................................
en E
m
n E  Yn1 I 1  Yn 2 I 2  ........  Ynm I m
Sistemul de calcul prezentat se poate transcrie
sub forma matricială:
E=YI unde E şi I
reprezintă vectorul de ieşire (mx1), respectiv
vectorul de intrare (nx1) iar:

Y11Y12 ........Y1m reprezintă matricea de transfer de ordinul (nxm), în care fiecare

element este redat de o funcţie de transfer. Practic, prin
Y21Y22 ........Y2m utilizarea matricei de transfer se pot pune în evidenţă totalitatea
Y= acţiunilor posibile ale tuturor intrărilor asupra tuturor ieşirilor în
...................... cazul unui E.L.M., ceea ce duce la simplificarea esenţială a
Yn1Yn 2 ........Ynm calculelor matematice, calcule deosebit de laborioase prin alte
metode prezentate într-o serie de lucrări.
Algebra schemelor funcţionale cu matrici de transfe
I E1 I E Sistem în circuit închis
E = Yd · A; R
n
Ys = Y
Legarea în serie Y 1 2 Y2 2
 k
I + A
= Yr · E; A = I
1 k 1 Yd ± R,
± rezultă
Y
E1 R E = Y · I,
1 E n Yr
I
Legarea în paralel + Yp = Yk unde: Y
k 1 Y d

E 1  Yd  Yr
Y2 2

La legarea în serie a elementelor multiple se va ţine cont de premultiplicarea (multiplicarea spre

stânga) a matricilor de transfer pentru k crescător, cu respectarea sensului de parcurgere al
semnalelor, iar numărul semnalelor de ieşire dintr-un element trebuie să fie identic cu numărul
semnalelor de intrare în elementul imediat următor. In cazul legării în paralel a elementelor trebuie
respectată condiţia ca numărul semnalelor de ieşire ale fiecărui element multiplu să fie acelaşi

In cazul determinării matricii de transfer a unui sistem în circuit închis se

impune succesiunea de multiplicare a matricilor, iar numărul de semnale de ieşire
din elementul multiplu trebuie să fie identic cu numărul de semnale de intrare în
elementul imediat următor.
 Calculul matricii echivalente de transfer
Se va lua în considerare un sistem automat pentru reglarea temperaturii (θ) a
gazelor arse şi a turţiei (n) în cazul unei turbine cu gaz, care constituie procesul
P, după schema principială:
θ  YT11  q a  YT12  q g YT11 YT12 qa θ
uθref qa YT = M= ; E=
+ Regulator θ
Clapetă
ae  YT21 YT22 qg n
- uθ
de
temperatu
aer
r
(P) n  YT21  q a  YT22  q g
ră TURBI
unref+ an Regulator qag
Clapetă NA n
Y RE11 0 aθ
de gaz gaz q a  Y RE11  a θ  0  a n YRE =
A= si M
un turaţie  an
-
q g  0  a θ  Y RE22  a n 0 Y RE22
Termocu
plu
Y M 11 0 u
uθ  Y M 11  θ  0  n YM =
E si R = θ
Tahogene  0 Y M 22 un
rat. u n  0  θ  Y M 22  n
cele două tensiuni uθ şi un sunt proporţionale cu temperatura θ a gazel

I + A E  M  YRE  A
YRE M YT E  Y  M
uθref Y Y 1 G11 G12
= 
Y=
- I= 
T Y  T RE G G 21 G 22
1  YT YRE Y M
R
Y
u nref R  YM  E
 A  I  R
M

G  ( 1  Y M 11 YT11 Y RE11 )  ( 1  Y M 22  YT22  Y RE22 )  Y M 11 Y M 22 YT12 Y RE11  Y RE22


G11  ( 1  Y M 22  YT22  Y RE22 )  YT11  Y M 11 YT12 Y RE22  Y RE11
 θ 1 G11  uθref  G12  u nref
G12  ( 1  Y M 22  YT22 Y RE22 )  YT12  Y RE22  Y M 11  Y RE11 Y RE22  YT12  YT22 E= E= 
n G G 21  uθ  G 22  u n
 I·Y
G 21  Y M 22  Y RE11  Y RE22  YT11 YT12  ( 1  Y M 11  Y RE11  YT11 ) YT21 Y RE11
ref ref

G 22  Y M Y RE  Y RE  YT  YT  ( 1  Y M Y RE YT )  Y RE  YT
 22 11 22 12 21 11 11 11 22 22

In cazul în care se neglijează

interacţiunile din turbină între q a şi n, YT11  Y RE11 YT22  Y RE22
respectiv qg şi θ (acest lucru doar pentru
θ  uθref n   u nref
simplificare, deoarece în cazul real nu se
poate face), atunci YT12 = YT21 = 0
1  Y M 11 Y RE11 YT11 1  Y M 22  Y RE22  YT22
 METODE DE ANALIZA SI SINTEZA ALE SISTEMELOR AUTOMATE LIN
Pentru analiza sistemelor automate liniare se utilizează diverse reprezentări grafice, cunoscute
sub numele de răspunsul la frecvenţă, prin reprezentarea funcţiei de transfer frecvenţiale în
diagrame polare (planul complex) şi în diagrame logaritmice (reprezentarea Bode). Se mai pot
utiliza şi alte metode grafo-analitice, mai frecvent metodele de analiză în planul complex şi în planul
modul-fază. Sinteza sistemelor automate se referă la alegerea, dimensionarea şi modul de
interconectare a elementelor componente ale sistemului, în aşa fel încât acesta să se poată încadra
în performanţele impuse atât în regim staţionar, cât si în regim dinamic (tranzitoriu). Performanţele
unui sistem pot fi modificate prin introducerea unor poli şi zerouri (locul geometric al rădăcinilor
ecuaţiei caracteristice), prin utilizarea unor reţele de corecţie, determinarea performanţelor şi a
indicilor de calitate, etc.
A. Răspunsul la frecvenţă al sistemelor
Legătura între domeniul timp şi cel frecvenţial se realizează prin transfor-marea Fourier, care se
obţine prin înlocuirea variabilei complexe s = σ + jω cu variabila pur imaginară s = jω în
transformarea Laplace..
A.1. Locul de transfer.
Elemente de ordinul 1
Caracteristici de frecvenţă

K K K
Y( s )  Y ( jω )  M ( )  P 2
( )  Q 2
( ) 
1T s 1  j ωT (1   2 2 1/ 2
T)
Y ( j )  P(  )  j  Q(  )  M (  )   j (  )
K ( 1  jωT ) K K ωT K
jQ Y ( jω )   2 2  j 2 2 P( ω ) 
1 ω T 1 ω T
2 2
1  ω T 1  ω 2 2
T
jQ
 KT Q( )
P(ω Q( )  2 2  ( )  arctg  arctgT
) 1  T P( )
φ(ω ω=-∞ Pω=0K P
P
ω=+ Y ( s)
Q( )
∞ Φ(ω)
ω=0
Y0 (s) 
ω) Y(j
ω)
1  Y (s)
K
Q Y(jω)
M Y ( j ) 1  jT
M(ω) Y 0 ( j )   
P(ω)
a. 1  Y ( j ) K
1
Q(ω) M(ω 1  jT
M ( )  P2 ( )  Q2 ( ) k
)
φ(ω) K
K
Q( ) P(ω   1 K
 ( )  arctg ) ω=1/
1  K  jT
1  j
T
P( ) T
ω 1 K
0 K0
Q( Y0 ( j ) 
-k/2-π/4 φ(ω
ω) 1  jT0
)
-
π/
Deoarece K > 0 K0 < K
b.
2
 STABILITATEA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE

Prin stabilitatea unui sistem automat se înţelege proprietatea acestuia de a restabili în

timp finit, prin intermediul acţiunii elementelor sale componente, un nou regim
staţionar, dacă a fost scos din starea sa staţionară anterioară din cauza variaţiei
mărimii de intrare sau a unei perturbări.

lim e( t )  est . si lim et  0

I et I et t  t 
m m ek
ek
pk
et (t )  C i   pi t

R t R t pi < 0
e p 1 p2 p 3
e
0 0 0 0
-α et (t )  C k   t  sin(t   )
-α
pk+
1
  Re[pk,k 1 ] 0
a. b.
I I
m
et
m
et Criteriul matematic general de
stabilitate absolută a
sistemelor automate se poate
pk
enunţa astfel: “pentru ca un
t R
ek
t
sistem automat liniar , fără
R
e e timp mort, să fie stabil, e
α 0 + 0 necesar şi suficient ca toate
α rădăcinile reale ale ecuaţiei
pk+ caracteristice să fie
1
c. d. negative, iar toate
I
m et rădaăcinile complex-
conjugate să prezinte parte
p1=j reală negativă”. Rezultă că,
β toate rădăcinile ecuaţiei
ek
p3=
caracteristice (polii funcţiei de
R t
0 e transfer ai sistemului închis
0 0 Y0(s) să se găsească în
semiplanul stâng al planului
p2=-
complex s). Cu cât aceste
jβ
e. rădăcini (poli) sunt mai
îndepărtate de axa imaginară,
cu atât durata componentei
tranzitorii este mai scurtă.
 Criteriul de stabilitate în planul s

(I Imp
Funcţia pondere posedă un regim staţionar, adică se
I)x
p k xp amortizează în raport cu timpul la sfârşitul unui regim
x
p tranzitoriu, numai în cazul în care toţi polii funcţiei de
n 1   2
2 6
θ
4 transfer Y0(s) au parte reală negativă, adică α < 0,
x x x
p p p Rp indiferent de forma reală, complex-conjugată, multiplă sau
1 3
e k
5 nemultiplă a acestora. In cazul în care această condiţie nu
x-p
4 este îndeplinită, chiar şi pentru un singur pol, atunci funcţia
-x δ x-p6
pondere nu prezintă un regim staţionar, neamortizându-se
p(II) (I în timp, sistemul fiind instabil.
2 )
 nt  cos( n 1   2  t   ) Toţi polii reali situaţi în stânga dreptei(I) vor introduce
componente aperiodice amortizate mai rapid decât εδt , iar
toţi polii complex-conjugaţi situaţi în interiorul dreptelor (II)
introduc componente periodice amortizate, cu amortizare
mai mare decât ξ = cos θ.

Deoarece durata regimului tranzitoriu nu este singura condiţie impusă ca regimul

unui sistem să fie satisfăcător, acesta trebuie să prezinte şi un suprareglaj
acceptabil prin alegerea unghiului θ = arccos ξ. Condiţia de stabilitate absolută prin
limitarea semiplanului stâng la abscisa –δ se face pe considerente practice, pentru
sisteme automate studiate anterior şi într-o primă aproximare, pot fi neglijaţi polii
aflaţi la stânga abscisei –5δ, datorită amortizării rapide a funcţiilor exponenţiale ce
caracterizeaza aceşti poli şi care nu influienţează sensibil regimul tranzitoriu.

an an  2 an 4 ........ a2 a0 Criteriul de stabilitate Routh-Hurwitz (algebric)

an-1 an-3 an-5......... a1 0
an pn  an1 pn 1  ........a2 p2  a p  a0  0
b1 b2 b3 0 0
c1 c2 c3 ............ 0 0 an 1  an  2  an  an 3 a a a a b a b a
b1  ; b2  n1 n 4 n n 5 ;....c1  1 n 3 2 n 1 ;
................................................................. an 1 an 1 b1
(n-2 )1 (n-2 )2 0 ........... 0 0 b1  an 5  b3  an 1 (n  1)1  (n  2)2  0
c2  .......... .......... ......n1 
(n-1 )1 0 0 .......... 0 0 b1 (n  1)1
n1 0 0 ........... .0 0 b c ,........, (n  2)
a , a , adică:
Criteriul se referă la prima coloană a matricei,
n n 1 1 1 1 (n  1)1 n1
şi poate fi exprimat astfel: “numărul de schimbări al termenilor din coloană corespunde
numărului de rădăcini cu parte reală pozitivă ale polinomului”. Rezultă că, dacă
polinomul reprezintă ecuaţia caracteristică a sistemului, sistemul este stabil dacă în
prima coloană nu există schimbări de semn, în caz contrar e instabil.
La întocmirea matricei pot interveni două cazuri particulare:
- Primul termen dintr-o linie este nul, caz în care nu se mai pot calcula ceilalţi
termeni. Pentru continuarea calculelor se va înlocui termenul cu un număr mic,
pozitiv şi se vor continua calculele.
- Toţi termenii unei linii sunt nuli. In acest caz există două rădăcini pur imaginare şi
sistemul este oscilant întreţinut. Calculul matricei se va continua prin înlocuirea liniei
de zerouri cu o linie formată din derivarea polinomului liniei precedente, făcându-se
presupu-nerea că fiecare linie corespunde unui polinom având puterile n, n-2, n-4,…
pentru prima linie, n-1, n-3, n-5,… pentru a doua linie şi aşa mai departe.
La întocmirea tabelului pentru uşurarea calculelor, se va ţine cont de următoarele
reguli:
- Toţi termenii unei linii pot fi înmulţiţi cu o constantă pozitivă, pentru simplificare. In
acest sens termenii unei linii pot fi de exemplu înmulţiţi cu numitorul, simplificând
astfel calculul termenilor dar, semnul numitorului trebuie păstrat.
- Polinomul poate fi simplificat printr-o schimbare a scării timpului p = kP unde k
ΔH =
se ia de obicei o putere a lui 10, sau prin înmulţirea polinomului cu o constantă.

an1 an3 an5 an-7 .......

..........
... 0 In conformitate cu acest criteriu, “sistemul este
stabil (toţi polii funcţiei de transfer sunt situaţi în
an an-2 an-4 an-6 .................
... 0
semiplanul stâng al planului s, numai dacă ΔH > 0
0 an1 an3 a ..........
n5
.........0 şi toţi minorii după diagonala principală sunt
0 an an2 an-4 ................
.... 0 pozitivi”.
..........
..........
..........
..........
..........
..........
..............
........
.
bn1 bn-3 bn-5
0 ..........
..........
..........
..........
..........
..........
...b2 b0 0 bn1 bn-3
0 .........
...........
..........
..........
..........
..........
..b3 b1 0
Δ1  bn1 ; Δ2  ; Δ3  bn bn-2 bn-4 ....
bn bn-2
0 ..........
..........
..........
..........
..........
..........
.b 2
b b0 0 bn-1 bn-3

Exemplu 1. p8+50p7+1300p6+6,6.104p5+4,1.105p4+1,39.107p3+6,5.107p2+3,6.108
(P8) 1 13 41 P8 + 5P7 + 13P6 + 66P5 +41P4 + 193P3 + 65P2 + 36P +
65 180
(P7) 5 66 193
36 0
(P6) -1 12 289 Sistemul descris de ecuaţia caracteristică dată este instabil
900 0 deoarece există două schimbări de semn în prima coloană (+5, -1,
(P5) 1,26 16,38 45,36 +1,26), adică există două rădăcini cu parte reală pozitivă. Mai mult,
0 0
(P5) 31,4 409,5 1134
există şi două rădăcini pur imaginare indicate de linia de zerouri
0 0
apărută în matrice la linia (P 3) şi care a fost înlocuită cu derivata
(P3) 0 0 0 polinomului (P4). Dacă ne interesează numai stabilitatea
0 0 sistemului, nu şi numărul rădăcinilor cu parte reală pozitivă,
(P3) 126 819 0 calculul termenilor se poate opri la linia (P 6), adică la prima
0 0
 Exemplu 2. Utilizarea mediului de programare Labview a permis relizarea unor programe
performante, prezentarea unui astfel de program fiind făcută în continuare foarte sumar
considerând că polinomul caracteristic al sistemului este:

P( s )  s 5  2s 4  6 s 3  48s 2  8 s  120

Fig. 4.4.
 Criteriul de stabilitate Nyquist

Criteriul simplificat: Un sistem liniar şi continuu stabil în stare deschisă, având funcţia
de transfer Yd(s).Yr(s) va fi stabil şi în stare închisă dacă punctul de coordonate (-1,
j0) din planul complex nu se găseşte în interiorul caracteristicii amplitudine-fază,
trasată la o variaţie a pulsaţiei de la - la +  
Criteriul generalizat: Un sistem liniar şi continuu, instabil în stare deschisă va fi
stabil în stare închisă dacă punctul de coordonate (-1, j0)din planul complex este
înconjurat, în sens antiorar, de caracteristica amplitudine-fază a sistemului deschis
Yd(s).Yr(s), trasată şi parcursă pentru o variaţie a pulsaţiei de la  -  la + de un
număr de ori egal cu numărul de poli  1 funcţiei
Y (s)ai Yd (s)  Yr (s) de transfer:
numărându-se numai polii aflaţi în dreapta axei imaginare.

(s  s1 )(s  s2 ).....( s  sr ) argF(s)  arg(s  s1 )  .....  arg(s  s r )

F (s)  1  Yd (s)  Yr (s)  H (s) F ( s)  A 
D( s) (s  s )(s  s ).....( s  s )  arg(s  sα )  .....  arg(s  s ρ )
Im
Planul s Im
C3 Im Γ’
+ Д=Y(j
ω) ωc3
F(j
x
F(j ω) 3
ω) γ3<
x Y(j ωf3 -1,j0 0
Re ω)
x x x x Re γ2=ωf R
0 +1 Y2(jω e
x
0 1
- j0 )
x γ1>
1,j Y1(j 0
2
0 Y3(jω ω)
R
1
)

Marginea de fază γ reprezintă unghiul pe care-l face

a.
vectorul complex unitar cu semiaxa reală negativă. Se
Im Γ1 Planul consideră: γ1 > 0, pentru sisteme stabile (curba – 1);
F(s)
+ γ2 = 0, pentru sisteme la limita de stabilitate (curba – 2);
γ3 < 0, pentru sisteme instabile (curba – 3).

Re
1 Yd ( j f 3 )  Yr ( j f 3 )  Y3 ( j  1; 3  1
0  sau,  db  Yd ( j f )  Yr ( j f )
Yd ( j f )  Yr ( j f ) db

b.
Exemplu 1. k1 k K +jQ
Yd  s   Yr  s   2 Yd  s   Y r  s  
T1  s  1 T2  s  1 T1  s  1 T2  s  1
K 1
Yd  j   Yr  j  
 jT1  1 jT2  1 -1 ω=-8
T1 + T2

ω=+8 P
Va rezulta Z=0, deci sistemul este instabil indiferent A
de valoarea lui K pe motivul că, nu există intersecţii
ale caracteristicii cu semiaxa negativă a pulsaţiilor.
Conform celor precizate, punctul critic de coordonate
(-1, j0) nu poate fi cuprins de locul de transfer. k
K Fig. 4.8.
Exemplul 2Y ( s)  unde α = 0, 1, 2,…
s   ( sT  1)
Considerând α = 0, locul de transfer e redat în figura a, sistemul fiind stabil indiferent
de valoarea lui K (P = 0, R = 0, Z = 0). Pentru α = 1, locul de transfer e redat în figura
b, sistemul fiind stabil indiferent de valoarea lui K (P = 0, R = 0, Z = 0). Pentru α = 2,
locul de transfer e redat în figura 4.14.a, iar pentru α = 3 în 4.14.b. Se poate observa
că în ambele cazuri sitemul este instabil indiferent de valoarea lui k deoarece în
primul caz P=0, R=-2, Z=2, iar In al doilea P=0,R=-1,Z=1.
+j +j
S-a demonstrat că sistemele ce prezintă
Q Q o funcţie de transfer de forma:
ω= ω= K A ( s)
0+ 0+ Y ( s)    m
s Bn ( s )
-1 ω 8 -1 unde α > 2 sunt instabile, A m(s) şi Bm(s)
ω8
=+ =+ fiind polinoame de grad m,respectiv n de
8 8 variabilă s (m < n).
ω P ω P
ω= =- =-
ω=
0-
0-

a. Fig. 4.14. b.
Criteriul de stabilitate logaritmic (Bode)
Q( )
M ( )  Y ( j )  P ( )  Q ( )  1  ( )  arctg
2 2  
P( )
Datorită faptului că în planul logaritmic, M(ω) = 20 lg 1 = 0 şi ţinând cont de rezerva
de stabilitate criteriul de stabilitate logaritmic poate fi enunţat astfel: “Un sistem liniar
continuu cu funcţia de transfer în circuit deschis Y d(s)· Yr(s) care nu prezintă poli în
semiplanul drept al planului s (P = 0), este stabil în stare închisă dacă modulul
caracteristicii logaritmice de amplitudine M(ω) are o valoarea negativă, pentru care
caracteristica logaritmică de fază φ(ω) are valoarea –π”.

M(ω) M ( )  0, pentru  ( )   si P  0 M ( )  0, pentru  ( )   si P  0

[db]M1(ωM2( Pentru exemplificare, în figura se prezintă două
) ω) caracteristici logaritmice pentru anumite valori ale factorului
+1
0 rD de amplificare. La mărirea acestuia se constată că acelaşi
d Yd0 Yr ( jω) / dω sistem devine instabil. In figură s-a notat marginea de
rc ω ampliudine cu rc, rd, iar marginea de fază cu γ0 şi β0.
-1
0
Se constată că rezerva de fază γ0 pentru sistemul stabil e
Φ(
ω)0  0  1800   0 ( ) M ( )0  20 0
γ0 iar marginea de amplitudine (rezerva de modul sau de
18
amplificare r0) pentru un sistem stabil este:
rc   M  0   3,2 db
00 β ω
0

Fig. unjde ω0 reprezintă pulsaţia critică la care

φ(ω0) = -180 . . 0 4.16

Pentru sistemul instabil, ca cel prezentat de M 2(ω) nu se mai poate discuta despre rezerva de
stabilitate deoarece:   0
0 0
şi rc  rd  0
Discuţia stabilităţii sistemelor conform acestui criteriu se poate face în funcţie de
marginea de câştig rc (rD) şi marginea de fază γ (β) conform tabelului
Tabelul 4.1.

γ (β) [0] Discuţie

rC (rD)
[db)
<0 <0 >0 Sistem
>0 <0 stabil
Sistem
instabil
 Performanţele sistemelor liniare continue. Indici de calitate

Pentru buna funcţionare a unui sistem automat, performanţele impuse acestuia

reprezintă indicii săi de calitate. Performanţele impuse unui sistem se referă la
obţinerea unei anumite valori pentru indicii de calitate, referindu-se atât la regimul
staţionar, cât şi la regimul tranzitoriu, în urma variaţiei mărimii de intrare sau a unei
perturbaţii. De asemenea, performanţele sistemului se pot referi şi la caracteristicile
de frecvenţă, adică la regimul staţionar sinusoidal

Performanţele sistemelor liniare continue

a.Eroarea staţionară, caracterizează precizia de
funcţionare a sistemelor automate în regim
staţionar. Luând în considerare un sistem
e,i automat liniar, cu notaţiile din figura, unde cu a
e am simbolizat eroarea (abaterea), valoarea
e1max i σ1= σ3 1,05
1 staţionară a acesteia va fi dată de: ast = i – est
σ 0,95 est  lim e( t )
unde: reprezintă
t  valoarea
σ2 staţionară (stabilizată) a mărimii de ieşire; i –
est=i
semnalul aplicat la intrare.
=1
b. Suprareglajul (depăşirea),
caracterizează regimul tranzitoriu al răspunsului,
0 t1 t2 t3 t 4 tr
t notându-se de obicei cu σ.
a. Suprareglajul σ reprezintă depăşirea
e,i maximă pe care o are mărimea de ieşire e pe
e timpul regimului tranzitoriu la variaţii în treaptă
e1max σ1= σ3
σ
ale mărimii de intrare i, în raport cu valoarea
1 staţionară stabilită: σ = e1max – est.. In cazul
est σ2 ast ≠ prezentat, depăşirea maximă apare în prima
0 semiperioadă a oscilaţiei amortizate.
c. Gradul de amortizare reprezintă un indice de
0 calitate al regimului tranzitoriu al sistemelor
b.
t automate. Cu referire la figurile 3.14.a., b., în
cazul unei variaţii date a mărimii de intrare i(t),
 e1 gradul de amortizare δ reprezintă diferenţa
ln
2 e2 dintre unitate şi raportul amplitudinilor a două
 2
semioscilaţii succesive de acelaşi semn ale
 e  mărimii de ieşire e(t), măsurate în raport cu
1   ln 1  valoarea staţionară:
 2 e2 
 •d. Timpul de răspuns tr reprezintă intervalul de timp în care diferenţa dintre
mărimea de ieşire şi valoarea sa staţionară se încadrează în anumite limite fixate,
fără a mai depăşi ulterior aceste limite. Măsurarea timpului de răspuns se face de la
începutul regimului tranzitoriu. Se consideră că regimul tranzitoriu este încheiat,
restabilindu-se un nou regim staţionar est  
e  dacă: unde Δ reprezintă
valoarea minimă fixată, care în practică se adoptă Δ = 0,05 est, adică o plajă de ± 5%
în jurul valorii staţionare.
e. Timpul de creştere, timpul primului maxim, timpul atingerii primei valori
staţionare reprezintă indici de calitate care dau informaţii asupra rapidităţii sistemului
de reglare automată. Aceşti indici se referă la răspunsul e(t) pentru o variaţie tip
treapt a mărimii de intrare i(t). Timpul de creştere tc reprezintă timpul necesar pentru
ca răspunsul e(t) să crească de la valoare 0,05·est la valoarea 0,95·est . Pentru
determinarea lui tc se poate proceda în două feluri şi anume:

Se duce o dreaptă prin punctele curbei e(t) care au coordonatele 0,05·e st şi

0,95·est, stabilindu-se punctele de intersecţie ale acestei drepte cu axa timpului şi cu
orizontala dusă prin ordonata e = e st . Se adoptă pentru tc o valoare egală cu
proiecţia pe axa timpului a segmentului de dreaptă dintre cele două puncte de
intersecţie.
Se trasează tangenta la curba e(t) în punctul de inflexiune sau în punctul de
coordonată 0,05·est al curbei. Se stabilesc punctele de intersecţie ale tangentei cu
axa abscisei şi cu orizontala dusă prin ordonata e = e st , adoptându-se pentru t c o
valoare egală cu proiecţia pe axa timpului a segmentului de tangentă cuprins între
cele două puncte de intersecţie.
IY0(jω f. Banda de trecere – reprezintă domeniul de frecvenţă de la
)Idb
ωm (minim) şi până la ωM (maxim) în care nu scade sub 3 db
3d fată de valoarea sa corespunzătoare frecvenţei centrale ωc (fig.
b
3.15) a benzii de trecere. Pentru cazul sistemelor automate
continue ωm = 0.
ω ω ω Performanţele unui sistem pot fi apreciate şi după panta
m Bandă
C de M ω modulului funcţiei de trensfer frecvenţiale în jurul frecvenţei de

trecere tăiere, pantă ce se recomandă a fi de –20 db/dec. în jurul

frecvenţei de tăiere. Interpretarea performanţelor sistemului în
funcţie de banda sa de trecere se face în raport cu spectrul de
frecvenţă al semnalului de intrare. Considerând, de exemplu,
ωa cea mai mare frecvenţă a semnalului de intrare, rezultă că
frecvenţa proprie naturală a unui sistem de ordinul doi va trebui
0  
să devină:  2  3  
a
condiţie necesară ca semnalul să
transmită această componentă neatenuată.
 Studiul factorului de amortizare ξ şi a pulsaţiei naturale ω0 asupra
performanţei sistemelor liniare continue

Considerând 0 < ξ < 1  nt

e( t )  k0  i0 [ 1  (cos sin  n 1   2 t  sin cos n 1   2 t )] 
1 2
Pentru simplificarea calculelor,
  nt  vom considera în continuare k·i0
 k0  i0   1   sin(  n 1   t   ) =1.
2
 1 2 
 
e( t1 )  est    1    e1 max   e( t1 )  1 de 1   n   n  sin  n  1    t    
 
 t 2



 n  1   2  t  k   ,unde k  0,1,2...
dt 1      1     n  cos   1    t   
2
 n
2  t
n
2
  
 1 2
tm  n  1  2
n  1   2 tg(  n  1    t   ) 
2
 tg

1 2   

tm    1 2
2 n  1   2 n  1  2  

 n  
  n  1  2
  
  1   2
 sin n  1       
100_
80_

 1 2   n  1   2  60_
  40_
20_
 
 
1 1 2
  I I I I I I I
  sin(    )   sin  I I I
1 2 1 2 0
0,8 0,9 1
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7

2
3 3 
   3 1 2
3 
  1 2 
3
3   1 2   1  1
t3  e3 ( t )  1   sin( 3   )  1   1 2 
n  1   2 sin 
  nt  nt
etr    sin(  n 1    t   ) 2
etr   sin(  n 1   2  t   )  0 ,05est  0 ,05
1 2 1 2
Deoarece valorile absolute ale sinusului se limitează la unitate, relaţia se poate
înlocui, cu valoare acoperitoare, cu expresia:

 nt
 0,05, sau pentru t  t r ,
1 2

 ntr
 0 ,05
1 2

ln( 0 ,05  1   2
  n t r  n( 0 ,05  1   2 , respectiv : t r 
  n

0,5 0,6 0,7 0,8 0,9

ξ
tr 6,28/ωn 5,35/ωn 4,78/ωn 4,37/ωn 4,35/ωn
 Elemente şi metode de corecţie
(compensare)
Dacă, de exemplu un sistem este instabil sau se află la limita de stabilitate,
introducerea elementului de corecţie va face sistemul stabil (prin modificarea
factorului total de amplificare). De asemenea, se poate îmbunătăţi comportarea în
regim tranzitoriu sau staţionar, prin introducerea unor zerouri suplimentare ce
determină defazaje pozitive, de anticipare într-o gamă largă a frecvenţei. În acelaşi
timp, introducerea unor poli suplimentari va putea duce la eliminarea abaterii (erorii)
staţionare. În practică se face un compromis pentru a obţine o comportare optimă,
deoarece s-ar putea ca prin introducerea unor elemente de corecţie unele
performanţe ale sistemului să scadă.

Tipuri de reţele de corecţie

YCP(s
) ±
YCS(s YK(s) Yk+1(s
) ) ±
YK(s)
a.
b.

I(s A( + E(
) s) Y1(s) YK(s) YK+1(s s)
- )

YCR(s
)

c.

YK ( s )
YK ( s )  YCs ( s )  YK ( s )  YCp ( s ) 
1  YK ( s )  YCr ( s )
 Reţele de corecţie cu avans
de fază

C1 Im

ω ψcdmax
R1

u1 R2 u2
Ycd(ω)
ψcd(ω)
ω=0 ω=8
a. b.
0 1/αd 1 Re
c.

ψcd

U 2 ( s ) 1 1   d  Td  s
YCd ( s )   
ψcdmax U 1 ( s )  d 1  Td  s

R R R R 1 1  (  d  Td   )
2
d  1 2  1 Td  1 2  C YCd ( j )  
R2 R1  R 2  d 1  ( Td   ) 2

d  1 1
 cd ( s )  arctg (  d Td  )  arctg ( Td  )  cdmax  arcsin  d max 
d  1 Td   d
 Reţele de corecţie cu întârziere de fază

Im

ω=8 ω=0

R1 0 1/αi 1 Re
ψci(ω)
Yci(ω)

u1 R2 u2

C2
ψcdmax
ω
a. b.

c.

ψci

ω
U 2 ( s ) 1  Ti  s
YCi  
ψcdmax U 1 ( s ) 1   i Ti  s

R R 1  ( Ti   ) 2
i  1 2  1 Ti  R2  C 2 YCi ( j ) 
R2 1  (  i  Ti   ) 2

 ci (  )  arctg( Ti )  arctg(  i Ti )

 Reţele de corecţie cu avans şi întârziere de fază

Im
Im
C
C1d
1d

ψ
ψcdmax
cdmax
R R 1/α
1/αdd Re
R1d
1d
R1i1i 1 Re
1
R
R2i2i
u u u 0
u
u11 R
R2d
u22 k≥α
u11 dd u33
u
k≥α u44 0
2d
ψ
ψcimax
C
C2i2i
cimax

a.
a. b.
b.
c.
c. d.
d.

ψ (ω) α
αII=α
=αdd=α
=α
ψcid
cid(ω)
IY
IYcid (jω)
cid(jω) α
T >
T > Td
I
I
T
d IIdb
db αII=α
=αdd=α
=α
T >
T > Td
I T
I d

ψ
ψcdmax
cdmax

ω
ωimax 1/αTii1/T
1/αT 1/Tii 1/αTdd 1/T
1/αT 1/Tdd
imax

ω ω
ω (logω)
(logω)
ωdma
dma
ψ
ψcimax x
cimax x

IY
IYcid (jω)Idb IY (jω)Idb
cid(jω)I
db
IYcid
cid(jω)I
db

K 1   d  Td  s 1  Ti  s
YCdi   
 d 1  Td  s 1   i  Ti  s

K 1  (  d  Td   ) 1  ( Ti  )
2 2

YCdi ( j )   
 d 1  ( Td   ) 1  (  i  Ti  ) 2
2

 cdi (  )  arctg(  d Td  )  arctg( Td  )  arctg( Ti )  arctg(  i Ti )

 IY(jω)Id EXEMPLU
b

1/Ta 1/T1 1/Tb 1/T2

-40db -20db
dec. dec. 2 Ycs(ω)
k d
db

-20db
dec.

[T1/T2]db

Kd
Y( s ) 
ωa ω1 ωb ω0 ω
s  ( 1  Ta  s )  ( 1  Tb  s )
0 1 ω0 10
3
(logω)
1 -60db
1 dec. 3
Ydcs(ω)

ψ(ω)
1  T1  s
π/ Ycd ( s )  cu T1  T2
2 Ψcs(ω)
T2  s
ω
0
-
π/ T3
2-π
Ψdcs(ω)
T1 Ψd(ω)
-
3π/
2

Se poate observa că, reţeaua de corecţie derivativă, alegând

convenabil pe T1 şi T2 , poate realiza o reducere a atenuării în
domeniul pulsaţiei de frângere (tăiere) şi chiar la creşterea acesteia,
rezultând o bandă de trecere cuprinsă între 0 şi ωb. Rezultă că, în
acelaşi timp va creşte rezerva de stabilitate a sistemului automat în
amplitudine şi în fază.
Consecinţa celor de mai sus, este faptul că, răspunsul
sistemului oscilant are un caracter mai redus, factorul de
amplificare va creşte, iar durata regimului tranzitoriu şi
suprareglajul se vor reduce.