Professional Documents
Culture Documents
1. PENGENALAN
Projek akhir adalah satu syarat bagi pelajar-pelajar semester akhir untuk
menamatkan pengajian di peringkat Diploma. Projek akhir bertujuan untuk
melihat sejauh mana kefahaman para pelajar tentang kursus yang telah diambil
selain meningkatkan kefahaman serta kemahiran dalam bidang yang diceburi. Hal
ini membolehkan para pelajar mengaplikasikan apa yang dipelajari di politeknik
selama 3 tahun. Tempoh untuk menyiapkan projek ini bermula dari pengajian
semester akhir setelah diberi taklimat oleh pensyarah projek. Setiap kumpulan
diberikan empat bulan untuk menyiapkan projek sebelum dipersembahkan.
Dalam erti kata lain tujuan utama projek akhir adalah untuk melihat kreativiti
pelajar dalam mencetuskan idea-idea baru untuk melaksanakan projek akhir.
Kebanyakkan cetusan idea adalah lahir dari pengalaman yang ditimba semasa
menjalani latihan industri selama 5 bulan di organisasi yang ditetapkan. Tetapi
bagi projek ini idea dan konsep adalah berdasasrkan syarat yang telah ditetapkan
oleh pensyarah iaitu merangkumi atau mempunyai apa yang telah dipelajari
berkaitan kursus yang diambil.
Bagi projek ini kami telah menyiapkan sebuah robot yang dapat bergerak
mengikut garisan dengan pantas dan berkebolehan mengenalpasti kedudukan
laluan walaupun telah tersimpang dari laluan yang telah ditetapkan. Selain itu
projek ini telah menguji kemampuan kami dalam menghasilkan sesuatu yang baru
dalam masa yang ditetapkan serta menyelesaikan masalah atau rintangan yang
timbul dalam menyiapkan projek ini.
Selain itu projek ini juga dapat mendedahkan pelajar bagaimana unntuk
memulakan kerjaya dalam bidang yang diceburi.
1
1.1 PENYATAAN MASALAH
2
1.2 OBJEKTIF PROJEK
Projek akhir adalah salah satu syarat untuk para pelajar semester akhir yang perlu
dilakukan sebelum para pelajar dianugerahkan segulung Diploma, bagi memastikan
segala ilmu pengetahuan yang ditimba di politeknik digunakan dalam proses menyiapkan
projek ini. “Line Follower Robot” merupakan projek yang mengabungkan semua aspek
pembelajaran di politeknik yang telah dipelajari oleh kami bagi kursus Diploma
Kejuruteraan Mekatronik. Di mana ia mengabungkan pengetahuan dari segi mekanikal,
elektrikal, elektronik dan computer. Ia dilaksanakan mengikut kesesuaian dan
keseimbangan pembagunan yang meluas di mana ia mempunyai objektif berikut:
Objektif utama:
Meningkatkan kreativiti dan idea pelajar untuk mencipta sesuatu yang baru dan
moden seiring pembangunan negara yang maju dan berteknologi tinggi.
Mengubahsuai teknologi dah penambahbaikan yang sedia ada.
Robot ini juga boleh dijadikan prototaip kepada agv(Automated Guided Vechicle)
robot.
Objektif sampingan:
Memupuk sikap kerjasama dan tanggungjawab ke atas kerja yang dilakukan.
Memberi peluang kepada pelajar untuk membuktikan kemampuan mereka
mencipta sesuatu ciptaan.
Mendedahkan pelajar kepada perancangan kerja.
Mendedahkan pelajar kepada pengurusan kerja bagi melaksanakan tugasan
dengan sistematik.
Melatih para pelajar untuk menyiapkan projek dan laporan yang lengkap dalam
tempoh masa yang ditetapkan sekaligus dapat membentuk para pelajar menjadi
lebih berdisiplin, dedikasi dan berdikari.
Melahirkan pelajar yang berkebolehan dan berkemahiran serta berkeupayaan
melakukan tugasan yang diberikan dengan cekap dan betul. Melalui kajian dan
3
penganalisian dalam melakukan kerja, para pelajar dapat menanam sifat yakin
pada diri sendiri dan juga lebih berani menghadapi cabaran.
Memberi peluang kepada pelajar untuk menonjolkan bakat yang ada pada diri
masing-masing dalam mempersembahkan projek yang telah dilakukan.
4
1.3.3 Pengujian litar dan komponen
Sesi perbincangan diadakan sekali seminggu dan juga pada akhir hari
kerja pembikinan projek. Ini bagi membincangkan proses kerja dan sebarang
masalah yang dihadapi atau timbul serta perancangan kerja untuk hari-hari yang
akan datang. Segala permasalahan dikenalpasti dan diatasi dengan berkesan dan
cepat bagi mengelak penangguhan kerja. Penyelia projek memainkan peranan
yang amat penting dalam sesi ini. Sumber idea, penngalaman dan pengetahuan
beliau amat deperlukan dalam penyelesaian maslah. Walau bagaimana pun kami
tidak terlalu bergantung kepada beliau. Beliau merupakan pilihan terakhir bagi
menyelesaikan masalah yang timbul. Perbincangan antara ahli kumpulan dan
rakan sepasukan lebih diutamakan bagi membiasakan kami dalam penyelesaian
masalah.
Untuk memudahkan perlaksanaan kerja, jadual perancangan kerja
disediakan terlebih dahulu sebelum projek dimulakan. Pada masa ini perancangan
projek adalah penting bagi memastikan projek dapat dilaksanakan dengan lancer,
teratur dan lebih sistematik.
5
1.3.5 Perancangan perlaksanaan projek
BULAN KERJA
PERTAMA Menyiapkan struktur mekanikal
projek
KEDUA Menyiapkan struktur elektrik dan
elektronik
6
MULA
Proses pembuatan
2 – Elektrikal
1– 3
&
Mekanikal -Pengatuc
elektronik
araan
Pengujian Litar
BAB 2
Tamat
7
KAJIAN LITERATURE
memulakan sesuatu projek atau tugasan. Dengan adanya ini setiap langkah dan
persediaan yang secukupnya, segala persediaan melaksanakan projek dapat diatur dengan
Kalian literature ini merangkumi segala aspek bagi setiap bahagian, bahan,
komponen serta mekanisma yang digunakan pada robot yang akan dibina. Kajian ini juga
Disamping itu juga dengan adanya kajian ini, ia banyak memudahkan persiapan projek
dan ia juga dapat memperkemaskan perlaksanaan projek selaras dengan objektif projek.
Projek yang dihasilkan ialah “Line Follower Robot Dengan Penggunaan PLC”
yang merupakan satu projek dimana kami telah sedaya upaya berusaha menghasilkannya
daripada proposal ke bentuk yang sebenar. Projek ini juga dibangunkan sebagai projek
akhir dan seterusnya memenuhi syarat-syarat dan skop yang telah ditetapkan.
objektifnya iaitu menjadikan robot ini protaip AGV Robot. Robot juga dapat ditakrifkan
sebagai sebuah peranti atau alatan pelbagai fungsi yang boleh diaturcarakan berulang kali
menggerakkan serta mengolah bahagian-bahagian, alatan atau alat khusus dalam kerja
8
2.1.1 Line follower robot
Line follower merupakan sejenis robot yang popular dan diminati oleh peminat
robotik. Ini disebabkan ia boleh digunakan untuk pelbagai kegunaan yang berbeza dan
infrared untuk mengesan garisan yang terdapat pada papan dan bergerak mengikutinya
hinggalah tamat atau diarahkan untuk berhenti. Ia bergerak dengan menggunakan roda-
roda yang dipasang pada motor yang berupaya untuk berputar apabila diperlukan.
Disebabkan ia menggunakan roda, ia hanya boleh bergerak di atas permukaan yang rata
dan bukannya di temat-tempat yang terdapat tangga atau permukaan yang tidak rata.
2.1.2 FERRY
Merupakan satu robot yang dibina berpandukan konsep Line Follower Robet. Ia
ditambahkan dengan fungsi tambahan iaitu memusnahkan serangga seperti semut, lipas
dan sebagainya. Untuk membolehkan ia berbuat demikian, pelan perjalanan dibuat ada
tempat-tempat dimana sarang serangga terdapat. Robot ini dipasangkan dengan kamera
dan sistem TX-RX untuk menbolehkan keadaan sekeliling robot dierhatikan dan
menghentikan robot diikuti dengan semburan racun serangga apabila sampai berhampiran
sarang serangga. Semua langkah ini dikawal secara manual daripada pemacar oleh
manusia.
9
Little Buddy merupakan robot yang terdapat dalam bentuk yang menyerupai
pepijat. Ia dibina dalam saiz yang kecil dan proses pergerakkannya menggunakan empat
menghadap ke arah cahaya terang dan terus berjalan mengikutinya. Ia lebih sesuai
bergerak dalam keadaan dimana mempunyai bezaan keterangan cahaya yang lebih ketara
iaitu penggunaan lampu terang di tempat yang gelap. Ia juga bergantung kepada tahap
elektrik kepada tenaga mekanikal. Dengan kata lain, motor menukarkan masukan iaitu
punca bekalan kepada keluaran iaitu penghasilan putaran. Proses putaran boleh
digunakan untuk pelbagai kegunaan seperti penggunaan dalam kipas, mesin gerudi, dan
sebarang peralatan yang memerlukan proses putaran atau pergerakkan. Dlam projek ini,
motor digunakn untuk tujuan pergerakkan. Terdapat beberapa jenis motor yang boleh
kuasa arus terus untuk operasinya. Ia digunakan dalam penggunaan yang mempunyai
daya kilas yang tinggi untuk berpusing dengan cepat dan tepat pada 180º dalam kawasan
kerja. Servo motor merupakan motor yang menggunakan sistem gelung tutup di mana
motor boleh ubah dengan kelajuan gear. Kerintangan perintang boleh laras berkadar
seimbang dengan posisi shaft output servo ( 0º - 180º ). Kerintangan ini digunakan oleh
kawalan elektronik untuk menjana isyarat yang tidak betul apabila posisi yang
dikehendakai tidak sama dengan posisi semasa. Jika arahan servo dihantar untuk
meletakkannya pada 90º dan kepalanya pada 45º, isyarat tersebut adalah 0º ( apabila
kepala mencapai 90º ). Jika kepala berada pada 180º, isyarat tersebut yang bertentangan
polarity akan dijana dan motor akan berpusing ke arah yang bertentangan untuk
Stepper motor merupakan sati motor elektrik yang digunakan dengan ketepatan
yang tinggi atau pusingan sudut yang tepat. Dalam stepper motor, rotor mempunyai
magnet- magnet kekal yang dikawal oleh stationary electromagnet yang diionkan secara
elektronik. Terdapat perbezaan diantara motor DC elektrik dan solenoid. Stepper motor
tidak menggunakan berus dan commuters. Stepper motor mempunyai bilangan magnetik
polar yang tepat yang menentukan jumlah lanngkah per revolusi. Kebanyakkan stepper
motor mempunyai bilangan langkah sebanyak 200 per revolusi bermaksud mengambil
200 langkah penuh untuk memutar satu revolusi. Pengawal stepper motor yang canggih
11
mencapai revolusi tahap yang tinggi dan melancarkan operasi. Microstepping controller
boleh meningkatkan revolusi langkah dari 200 step/rev ke 50000 microsteps/rev. Stepper
tidak beroperasi. Untuk menghasilkan daya kilas yang tinggi, coil di dalam stepper motor
perlu mencapai arus berkadaran penuh semasa setiap langkah. Stepper motor dikawal
oleh komputer merupakan salah satu peranti yang cekap, iaitu apabila dikawal secara
digital sebagai sebahagian daripada sistem servo. Stepper motor biasanya digunakan
terdapat dalam bentuk litar bersepadu (IC) yang kecil. Ia digunakan untuk menyimpan
aturcara yang akan digunakan untuk mengawal operasi sesuatu alat. Aturcara ditulis
konsumer seperti peralatan rumah contohnya untuk kawalan TV, pemain audio dan
sebagainya. Pengawal mikro terdapat dalam jenis yang banyak dari pengeluar yang
berbeza. Kegunaan setiap satunya bergantung pada tujuan dan alat yang dikawal.
Pengawal mikro mempunyai mempunyai ingatan, I/O port, CPU dan RAM yang terbina
di dalamnya. Jumlah port adalah berlainan pada setiap pengawal mikro untuk tujuan
12
2.3.1 PENGAWAL MIKROCHIP (PIC16F628A)
PIC adalah sejenis pengawal mikro RISC direka oleh Microchip Technology,
adalah perkembangan dari PIC1650 pada asalnya direka oleh General Instrument’s
Microelectonic (GI). Pada asalnya PIC dibina oleh GI dengan menggunakan CPU 16-bit
yang dikenali sebagai CPI600. Walaupun merupakan pengawal yang baik namun CPI600
mempunyai fumgsi I/O yang tidak stabil dan akhirnya PIC 8-bit direka pada tahun 1975
untuk memajukan kesemua funsi pengawal mikro secara keseluruhan. PIC tersebut
menggunakan kod mikro yang mudah yang disimpan di dalam ROM untuk menjalankan
fungsinya. Pada tahun 1985, General Instrument telah menjual bahagian mikroelektronik
dan pada masa ini Microchip telah mereka pelbagai PIC yang diubahsuai dengan pelbagai
fungsi seperti EPROM untuk menghasilkan pengawal yang boleh diprogram Kini
pelbagai PIC wujud dalam pasaran dengan pelbagai fungsi dan ingatan.
Pengawal mikro jenis AT89C2051 adalah keluaran Atmel dan terkandung dalam
mempunyai 8-bit dan 2K bytes Flash memory (PROM). Ketahanannya boleh mencapai
AT89C2051.
13
Penderia merupakan sejenis alat atau komponan yang berfungsi untuk mengesan
sesuatu keadaan yang tertentu pada suau tempat di mana penderia tersebut ditempatkan.
Ia biasanya dipasangkan pada sistem robotik untuk membolehkan ronot mempunyai deria
yang tertentu seperti yang terdapat pada manusia. Bukan semua deria yang terdapat pada
manusia boleh diaplikasikan pada robot. Deria yang hanya boleh diaplikasikan pada robot
adalah seperti deria penglihatan, deria pendengaran dan deria sentuhan sahaja.
Sistem penderia didalam robotik dapat dikelaskan kepada dua bahagian iaitu
penderia dalaman (Internal Sensor) dan penderia luaran (External Sensor). Penderia
dalaman merupakan sejenis penderia yang dipasang pada bahagian dalaman robot,
fungsinya adalah untuk mengukur kedudukan, pergerakkan atau daya semasa lengan
robot bergerak. Penderia ini biasanya terdapat pada jenis robot yang berupaya untuk
bergerak yang terdapat pada robot lengan. Manakala penderia luaran pula digunakan
pengawal robot berinteraksi dengan persekitaran sel kerja robot terutamanya untuk
14
Pengelasan penderia di dalam robotik dapat dibahagikan kepada empat iaitu :
sentuhan diantara penderia dengan objek. Contoh penderia dalam kategori ini
ia dalam julat yang telah ditetapkan. Kegunaan utama penderia ini ialah untuk
mengesan sama ada terdapat sesuatu objek atau tidak dalam lingkungan kerjanya.
Penderia kehampiran pula digunakan untuk mengukur jarak diantar objek dengan
penderia.
15
Penderia-penderia yang digunakan dalam robot kami terdiri daripada
tersebut. Kami memasang dua (2) infra-red pada bahagian depan bawah robot, ini
adalah untuk mengesan garisan dari satu hujung ke satu hujung yang lain supaya
robot boleh bergerak ke hadapan dengan lurus dan teratur mengikut garisan.
16
dengan lebih besar mengikut perubahan suhu tersebut. Termistor juga boleh digunakan
sebagai alat lengah masa. Ini disebabkan pada permulaan pengaliran arus melalui
termistor terdapat kelambatan semasa suhu termistor itu meningkat. Oleh yang demikian,
wujudlah jarak masa yang tertentu antara penggunaan voltan dan masa apabila perubahan
rintangan maksima berlaku.
17
BAB3
KESELAMATAN
3.1 PENGENALAN
18
i. Keselamatan Diri
Pengguna perlu mematuhi peraturan berpakaian ketika
berada di tempat kerja.
Pengguna hendaklah mengikut kaedah yang betul ketika
menggunakan dan mengendalikan peralatan dan mesin
semasa berada di kawasan kerja.
Pengguna tidak dibenarkan bermain-main dan bergurau
dengan rakan-rakan sama ada menggunakan peralatan
bengkel atau tidak.
19
3.2.1 PAKAIAN
20
mata mesti digunakan. Tempat simpanan bahan mudah terbakar mesti mempunyai
corong udara keselamatan.
Bahan mentah lain seperti besi dan kayu mesti dikendalikan dengan
selamat. Cara pengendalian bergantung kepada berat, bentuk dan saiz bahan ini.
Bahan yang berat mestilah dikendalikan dengan menggunakan alat pengankat
seperti kren atau jek supaya tidak merbahaya dan serta memudahkan kerja. Sarung
tangan mestilah dipakai apabila mengankat besi dan bahan keras yang mungkin
melukakan tangan. Bahan kecil dan tajam haruslah diberi perhatian teliti. Bahan ini
mestilah diletakkan ditempat yang disediakan.
21
3.4 BAHAYA ELEKTRIK
Terdapat dua jenis bahaya elektrik iaitu renjatan atau kebakaran. Renjatan
boleh berlaku apabila anggota badan tersentuh wayar hidup yang terdedah atau
alatan yang membawa arus bocor.
Kesan renjatan elektrik seseoran bergantung kepada kekuatan arus dan
jangka masa seseorang itu terkena renjatan tersebut. Sebelum cuba membantu
seseorang yang terkena renjatan, pastikan bekalan elektrik telah diputuskan. Oleh
itu, kita perlulah mengetauhi tempat suis utama. Jika bekalan tidak diputuskan,
kemungkinan orang yang hendak membantu akan mengalami renjatan. Dapatkan
bantuan kecemasan dengan segera. Jika mangsa mengalami masalah pernafasan,
berikan bantuan pernafasan dengan segera. Pendawaian yang baik amat penting,
oleh itu litar hendaklah sentiasa diperiksa dari masa ke semasa dan pendawaiaan
yang telah lama mesti diganti bagi mengelakkan litar pintas yang mungkin
menyebabkan kebakaran.
22
3.6 Jenis-jenis Alat Pemadam Api’
KELAS Jenis air Katrij Untuk kebakaran kayu, tilam, kain, kertas, perabot
A
KELAS Jenis Buih Untuk kebakaran cecair, petrol, minyak, cat dan
B varnis
BAB 4
23
ALATAN
4.1 Pengenalan
1) PENA UJIAN
Pena ujian adalah satu alat yang penting untuk menguji bekalan elektrik
pada soket dinding dan mengesan kebocoran arus elektrik atau wayar hidup. Ia
juga dapat membantu dalam melaksanakan kerja-kerja seperti menanggal dan
mengetatkan skru kecil. Pena ujian ini mampu dan sesuai digunakan untuk
menyukat / mengesan arus elektrik dari 50 – 500 V. Lampu neon yang ada pada
pena ujian ini adalah sebagai penanda dan ia akan menyala apabila dikenakan
kepada wayar hidup.
24
2) PEMOTONG WAYAR (CUTTER)
Playar ini digunakan untuk memotong wayar dan kaki komponen. Ia juga
digunakan untuk membentuk kaki komponen dan muncungnya yang tirus
digunakan untuk mengambil dan memegang objek yang kecil di ruang yang
sempit.
25
4) PENJALUR WAYAR
Alat ini mempunyai dua bahagian yang berbeza fungsi. Mata pemotong dawai
digunakan untuk memotong wayar atau dawai dan rahang menanggalkan penebat
untuk menjalur wayar/membuang penebat wayar dengan kemas.
7) DAWAI TIMAH
27
Pemutar skru digunakan untuk melonggarkan skru dan mengetatkan skru. Jenis
yang digunakan bergantung kepada bentuk kepala skru. Terdapat dua jenis
pemutar skru iaitu jenis mata Philips dan jenis mata rata.
28
Digunakan untuk memotong Aluminium.
BAB 5
30
LINE FOLLOWER ( PIC )
5.1 PENGENALAN
5.2 KOMPONEN
31
5.2.1 Antara komponen-komponen yang digunakan ialah
5.2.1.1.1 CYTRON AR40A AUTONAMOUS ROBOT CONTROL BOARD
5.2.1.1.2 LINIX DC Brushless Motor
5.2.1.1.3 Toggle Switch
5.2.1.1.4 Penderia warna.
AR40A adalah direka untuk robot autonomous dengan menggunakan 40 pin PIC
microcontroller. Ia direka dengan keupayaan dan cirri-ciri berikut:-
i. Grade industry PCB dengan dengan bahan tembaga berat untuk applikasi
arus yang tinggi.
32
ii. Setiap peranti dipateri dengan baik dan diuji terlebih dahulu sebelum
dipasarkan.
iii. Pemuat but memudahkan proses atucara ke dalam microcontroller.
iv. 8 unit geganti dengan arus maksimum adalah 8 Amp untuk mengawal 4
brush motors dwi arah.
v. 8 unit suis punat tekan untuk membenarkan kawalan manual untuk setiap
geganti.
vi. Port pemanduan luar membolehkan applikasi arus tinggi dengan
schematic antara muka.
vii. 2 I/O ports direka untuk mengawal 2 unit samaada siri Oriental Axh atau
siri LINIX.
viii. 2 I/O ports direka untuk mengawal DC brush motor yang biasa.
ix. 8 input digital dan 3 analog input menawarkan bahagian input untuk
pelbagai jenis untuk penderia dan suis.
x. 3 masukan suis untuk masukan secara manual.
xi. 43cm x 15 cm untuk menambahkan bahagian litar dan aplikasi yang lebih
rumit.
xii. Pengubah diasingkan dari litar microcontroller dan brush motor untuk
mengelakkan ganguan electromagnet.
xiii. 20 MHz crystal luaran ascillator untuk kelajuan proses yang maksimum.
xiv. Dibekalkan dengan fius 8 Amp untuk perlindungan litar dan geganti.
xv. 3 LED sabagai bekalan kuasa indicator dan penunjuk program.
AR40A adalah sesuai untuk pelajar yang membina autonomous robot kerana ia
membantu:
i. Menjimatkan mada di dalam mereka dan membangunkan antara muka
diantara setiap komponen elektronik.
ii. Menjimatkan masa untuk membeli dan memilih komponen yang sesuai.
iii. Mengurangkan keadaan tidak stabil oleh yang di sebabkan board kawalan
itu sendiri.
33
Suis “A” adalah suis utama bekalan kuasa dimana ia mengawal kuasa untuk PLC,
penderia , aktiviti geganti , DC brushless motor, perakam luaran dan kawalan
logic.
34
Penghubung pada “B” adalah untuk bateri dimana setiap penghubung mesti di
hubungkan ke bekalan bateri 12 V.
Fius pada “C” adalah untuk menjaga litar diantara dua bateri.
ZIF (Zero Input Force) soket pada “D” ada;ah soket untuk 40 pin PDIP PIC
Microcontroller.Pastikan PIC dipasang dan dikuncikan dengan baik sebelum
board kawalan diaktifkan.
LED pada “E” dihubungkan pada RB3 PIC dan ianya aktif tinggi.
Penghubung pada “F” adalah untuk penderia dan suis had.
Penghubung pada “G” adalah untuk input analog. Pengguna boleh
menghubungkan rheostat atau potential meter pada bahagian ini.
Fius pada “H” adalah untuk mengawal lebihan arus daripada brush Motor dimana
ia dikawal oleh gegati. Dengan memutuskan fius 10A.
LED pada “I” adalah penunjuk kuasa untuk bekalan kuasa motor.
Suis pada “J” adalah suis bekalan kuasa motor dimana mengawal kuasa untuk
brush motor yang dikawal oleh geganti board. Kuasa ini dipisahkan daripada
kuasa litar.
Penghubung pasa “K” adalah untuk bateri brush motor.
Penghubung pada “L” adalah untuk brush motor
Penghubung pasa “M” adalah untuk adalah untuk pengawal luaran. Penghubung
ini direka untuk Cytron MD10A dan pengawal motor MD30A.
Suis DIP pada “N” adalah untuk memilih geganti board atau pegawal luaran
untuk mengawal brush motor.
8 suis punat tekan pada “O” adalah untuk mengaktifkan geganti board secara
manual. Setiap suis akan mengaktifkan geganti yang telah diaturkan.
Penghunung pada “P” adalah untuk perakam luaran. Ia juga adalah dua jumpers
untuk pengguna memilih samaada untuk menggunakan perakam dalaman atau
perakam luaran.
35
Penambah kawasan pada “Q” adalh disediakan untuk pengguna memateri
komponen tambahan.
Pemutus blok pada “S” menyediakan 12V, 5V, GND dan 2 bahagian utama pin
keluaran.
Suis Punat Tekan pada “U” adalah gabungan oleh set semula PIC, suis 1, suis 2
dan suis 3.
LED pada “W” adalah penunjuk program board. LED berwarna kuning
bermaksud program belum bersedia manakala LED berwarna hijau bermaksud
program telah sedia digunakan.
Soket pada “X” adalah untuk USB apabila pengguna ingin memasukkan program
AR40B.
36
5.2.2 Senarai jadual fungsi pin IO PIC
37
Pengenalan
38
i. Beroperasi DC +24V ± 15%.
ii. Kawalan kelajuan : perintan boeh ubah pada litar atau isyarat
analog dalaman.
iii. PWN atau voltan analog sebagai keluaran isyarat kelajuan.
iv. Kelajuan maximum motor sehingga 3200 rpm untuk 30 watt dan
2600 rpm untuk 10 watt.
v. Kawalan gegelung buka.
vi. Memulakan/mematikan, berhenti/bergerak arah dank e;ajuan
motor.
vii. DC 5V TTL /CMOS compatible.
viii. Perlindungan menentang lebihan arus, sekat masuk kekurangan
voltan, litar yang ringkas, perlindungan panas
berlebihan,perlindungan palam motor.
ix. Motor 10 watt dengan gear ratio 5:1, 15:1 atau 30:1
x. Motor 30 watt dengan gear ratio 10:1 atau 30:1
39
a) Bahagian 1:
40
Pin 7 dan 8
Pin 6
Ia akan mengawal arah Brushless Motor. Pin ini adalah TTL dan CMOS
compatible. Pengguna perlu menghubunghan suis dan microcontroller untuk
mengawal arah brushless motor. Ia dilabel sebagai CW(clock wise)/
CCW(counter clock wise)
Pin 5 dan 4
Pin 4
41
Pin 3
Adalah merupakan pin bumi untuk bekalan kuasa 5V dan juga system bumi.
Pin2
Pin 1
42
b) Bahagian 2
Ialah perintang boleh ubah dimana ia akan memberikan kawalan kepada brushless
motor. Bahagian ini sebenarnya adalah kawalan kelajuan dalaman untuk brushless
motor.
c) Bahagian 3
3 kepala pin memberikan pilihan untuk mengawal kelajuan dalaman pada litar atau
mengawal kelajuan keluaran (pin 2 pada bahagian pertama). Ini adalah jumper untuk
pengguna menghubungkan pin 1 dan 2 atau pin 2 dan pin 3.
43
d) Bahagian 4
5.5 Bahan
44
Aluminium – pelbagai bentuk dan saiz.
Keluli – rod besi.
BAB 6
LINE FOLLOWER ( PLC )
45
6.1 Bahagian Elektrikal Dan Peranti Elektronik
DC Brushless Motor
a) Motor DC
Model :
Shinko Electric Type FH7-5159
Ciri-Ciri :
Voltage rating: 12-24Volt
mampu dipacu pada kelajuan 1500rpm dengan cara menaikkan tegangan kerja
motor
b) Toggle Switch
46
c) Push Button Switch
47
Model PLC :
Panel PLC OMRON SYSMAC CPM(1A)
Ciri-Ciri :
Sumber Voltan adalah 24V DC
Input data boleh digunakan untuk mengawal pelbagai jenis peranti elektrik dan
elektronik.
e) Motor Driver
Model :
Cytron
Ciri-Ciri :
48
Industrial grade PCB with heavy copper material for high current applications
12V as Vcc
3. Test Run
49
Gambarajah program CX-Programmer
• Sensor
• Pembilang simpang
50
• End
51
CONTACT NUMBER PENERANGAN
0.00 [S0]
‘input’ kepada sensor nombor 1
CONTACT NUMBER
PENERANGAN
52
b) Program PLC – Left_Right
53
a) Penerangan contact dalam seksyen Turn 01 Left
54
c) Penerangan contact dalam seksyen Turn 02 Left
55
e) Penerangan contact dalam seksyen Turn 03 Left
56
a) Penerangan contact dalam seksyen Turn 03 Right
PENERANGAN
CONTACT NUMBER
57
a) Penerangan contact dalam seksyen motor
58
Penerangan contact dalam seksen END
59
Keadaan Motor
Tindak Balas Robot
MOTOR LEFT MOTOR RIGHT
ON ON JALAN LURUS
ON ON JALAN LURUS
OFF ON IKUT KIRI MEMASUKI LALUAN
ASAL
ON ON JALAN LURUS
ON OFF IKUT KANAN MEMASUKI LALUAN
ASAL
ON ON KIRA SIMPANG DAN JALAN LURUS
BAB 7
PERBINCANGAN
7.1 Pengenalan
60
Line follower robot dimana ia direka untuk projek akhir semester kami.
Tujuan perbincangan adalah untuk menyelesaikan masalah yang berkaitan dengan
line follower robot ini.
Rekabentuk robot ini adalah cetusan idea dari kumpulan kami sendiri dan ia
direka bersesuaian dengan keadaan system yang digunakan. LINIX DC brushless
motor dan Brushless DC motor digunakan untuk menggerakkan tayar mengikut
kelajuan yang bersesuaian.
Kami menyiapkan Line Follower Robot ini mengikut lima peringkat yang
telah kami tetapkan. Peringkat pertama adalah menyiapkan bahagian tapak robot.
Tujuan kami mentiapkan tapak terlebih dahulu adalah kerana ia merupakan langkah
permulaan didalam mereka sesebuah robot.
Pada peringkat kedua kami memasang peralatan pada robot kami contohnya
adalah seperti tayar, motor, sensor, papan kawalan, dan pemandu motor. Ini adalah
komponen yang amat penting didalam menggerakkan robot kumpulan kami.
Pada peringkat ketiga kami melakukan pendawaian pada litar. Pada
peringkat ini, pendawaian mestilah dilakukan dengan berhati-hati untuk
mengelakkan sebarang kesilapan didalam melakukan kerja-kerja pendawaian dan
mengelakkan berlakunya kerosakan pada komponen elektronik.
Pada peringkat keempat kami melakukan percubaan pada robot ini. Setelah
robot ini disiapkan kami dapati banyak masalah yang perlu diselesaikan kerana
pergerakan mekanikal yang dihasilkan tidak seperti yang dijangkakan. Oleh itu
ujian perlulah dilakukan dengan berulang kali untuk menguji sejauh mana
keberkesanan serta kelebihan system yang telah dihasilkan.
Ketika kami menyiapkan projek ini, kami dapati masalah yang kerap kali
kami hadapi ialah pada sensor. Banyak cara yang telah kami lakukan memastikan
sensor ini beroperasi pada keadaan yang paling baik antaranya adalah kami menguji
keadaan sensor pada titik maksimum sensor ini mengesan litar hingga pada titik
minimum sensor ini mengesan litar. Selain itu kami melakukan setting pada sensor
pada litar yang sering berlaku masalah.
61
Akhirnya system yang kami hasilkan telah terbukti pergerakannya
walaupun kami mengambil masa yang lama untuk menyelesaikan masalah yang
dihadapi.
BAB 8
62
KESIMPULAN DAN CADANGAN
8.1 KESIMPULAN
Kesimpulan yang dapat dibuat dari segi pembelajaran ialah kami dapat
mengaplikasikan segala ilmu pengnetahuan yang telah dipelajari sepanjang proses
untuk menyiapkan robot ini. Disampinng itu juga kami telah didedahkan dengan
situasi kerja yang sebenar disamping mempelajari cara penyelesaian masalah
yang melibatkan masalah mekanikal dan juga pendawaian elektronik.
Ilmu bidang robotik ini jika dilihat dari segi penguasaannya memang
terdapat banyak cabang kemahiran yang perlu dikuasai selain dari pengetahuan
melibatkan mekanikal dan elektronik, terdapat juga kemahiran yang melibatkan
perisian komputer iaitu menghasilkan program untuk membuat robot bergerak
mengikut arahan yang diberikan. Kami merasa bersyukur kerana telah diberi
peluang dalam mempelajari pelbagai bidang dalam satu kursus. Ini juga bakal
memberi peluang kepada kami dalam pemilihan kerjaya kelak.
63
Setelah menjalankan projek ini, kami sarankan supaya lebih ramai penuntut di
politeknik menceburi bidang robotik supaya dapat melahirkan seorang insan yang dapat
membantu Negara Malaysia menghasilkan sebuah robot yang sebenar seperti Robot
Asimo (HONDA) yang direka oleh Negara Jepun pada satu hari nanti.
Justeru itu, kami juga mencadangkan agar bidang ilmu robotik ini diperkenalkan
kepada pelajar-pelajar sekolah rendah dan menengah bagi menimbulkan minat dari awal
terhadap kepentingan bidang yang mencabar minda ini.
Selain itu, diharap pihak kerajaan dapat mengadakan lebih banyak lagi
pertandingan yang melibatkan rekabentuk robot bagi memantapkan dan mendedahkan
para pelajar terhadap suasana pertandingan.
64