Professional Documents
Culture Documents
SEMINARSKI RAD
PROGRAMSKO UPRAVLJANJE
MAŠINAMA ALATKAMA
Profesor: Studenti:
Prof.dr. Radomir Slavković Milan Nikolić 1065/08
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Sadržaj:
I UVOD ........................................................................................................................... 3
X ZAKLJKUĈAK ................................................................................................. 56
XI LITERATURA ................................................................................................. 57
-2-
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
I UVOD
Ljudska vrsta je od samog svog nastanka evoluirala u pravcu svesnih, misaonih bića, koja
koriste razna oruĎa kako bi lakše zadovoljila neku ţivotnu potrebu. Počevši od štapa kojim se lakše
dohvatalo voće i kamena kojim se lovilo, preko nastanka prvih višedelnih oruţja, naši preci su prešli
veoma dug put do današnjih savremenih mašina i alata.
Potreba da se nekim sredstvom olakša ţivot dovela je do niza fundamentalnih otkrića – točka,
kose ravni, hidrauličnih sklopova, elektronskih komponenti itd, što je omogućilo ogroman napredak u
razvoju kompleksnih mašina.
Prve mašine su nastale usloţavanjem ručnih alata, pa je upravljanje njima bio više fizički nego
intelektualni posao. Kako su se mašine razvijale, tako se i način upravljanja menjao. Izraz “mašina
alatka”, koji generalno označava mašine koje obraĎuju neki materijal zamenjujući ručni alat, dolazi
upravo iz opisa namene tih mašina.
Sa početkom upotrebe ureĎaja za automatsko upravljanje mašinama alatkama, mnoge mašine
dobijaju nove mogućnosti, novi izgled i proizvodne osobine. Smanjuje se fizičko učešće čoveka u
proizvodnji i negativni uticaji ljudskog faktora na upravljanje mašinama, a povećava proizvodnost,
repetitivnost i ekonomičnost. Upotrebom raznovrsnih medija, kojima se saopštava odreĎeni program
ureĎajima za automatsko upravljanje mašinom alatkom postiţe se veća tačnost izrade, ujednačenost
izraĎenih komada, dok se troškovi proizvodnje po jedinici proizvoda smanjuju.
U poslednjih trideset godina došlo je do značajnih promena kako u mašinogradnji, tako i u
upravljanju mašinama. UvoĎenjem računara u upravljačke procese dobijena je nova vrsta super
produktivnih mašina, tzv. CNC odnosno mašina sa kompjuterskim numeričkim upravljanjem.
CNC mašine kontroliše računar, na osnovu programa koji zadaje čovek odgovarajućim
programima ili komandama. Karakterišu se velikom proizvodnošću, preciznim radom, velikim brojem
radnih funkcija i dobrim repetitivnim osobinama.
U ovom radu biće izloţene razne metode upravljanja mašinama alatkama.
-3-
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 1
Slika 2 prikazuje primer ručnog upravljanja u praksi. Radnik pomoću ručice 1 i nonijusa 2 bira
poloţaj alata na osnovu očitavanja prečnika izradka sa skale 5, izmerenog mernim ureĎajem 4.
-4-
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 2
Glavna prednost ručnog upravljanja je velika fleksibilnost sistema, odnosno brz i lak prelaz na
proizvodnju drugog proizvoda na istoj mašini sa istim ili drugim radnikom. Koristeći tehničku
dokumentaciju novog proizvoda, radnik menja podešavanja mašine i prilagoĎava je za izradu istog u
kratkom vremenskom roku. Sa druge strane, glavna mana ručnog upravljanja je ljudski faktor, koji
donosi odreĎeni broj nenamernih grešaka u izradi i varijabilnu proizvodnost. U odnosu na ostale
sisteme upravljanja, troši se manje vremena za pripremu proizvodnje, ali sama proizvodnja ide sporije
nego kod ostalih sistema i teţe se postiţe zadovoljavajući kvalitet, pa je proizvodnost manja.
-5-
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 3
Centralna karika procesa je u ovom slučaju SAU, koji predstavlja vezu izmeĎu mašine alatke i
nosioca programa, dok su levo i desno od mašine prikazani pripremak i izradak.
Sisteme automatskog upravljanja moguće je podeliti na više načina – prema tipu nosioca
programa, stepenu centralizacije, broju osa upravljanja, ulaznim informacijama, principu sinhronizacije
dejstva ili načinu dejstva, postojanju povratne sprege, tehnološkoj nameni itd. Prema stepenu
centralizacije razlikujemo centralizovane, decentralizovane i kombinovane SAU.
Decentralizovani SAU podrazumeva upravljanje na bazi senzora ili davača. OdreĎena akcija
nekog izvršnog organa aktivira davač, koji na osnovu toga uključuje sledeću akciju istog ili drugog
izvršnog organa mašine. Radni ciklus se odvija korak po korak, a sva kretanja izvršnih organa
uzajamno su zavisna i povezana. Ako se definisani pokret nekog izvršnog organa iz nekog razloga ne
bi dogodio ili ako davač ne bi zbog kvara dao signal za uključenje narednog izvršnog organa, ceo
proces bi stao. Naziv decentralizovani potiče od upravljanja iniciranog sa više mesta, u zavisnosti od
poloţaja davača. Slaba tačka decentralizovanih SAU su upravo davači, podloţni kvarovima usled
prisustva nečistoća iz radnog okruţenja i slabljenja električnih kontakata.
pokretanje neke radnje, tj. decentralizovani način upravljanja. Primera radi, ako se na proces bušenja na
vertikalnoj bušilici primeni kombinovani SAU, radom motora bušilice i kretanjem alata ili radnog stola
u horizontalnoj ravni moţe da se upravlja glavnim kompjuterom, dok kretanje u pravcu ose alata mogu
da iniciraju davači – detektor poloţaja obradka za početak bušenja i davač koji pri odreĎenoj dubini
bušenja uključuje povratni hod alata, za kraj bušenja.
Veoma bitan deo upravljanja primenom SAU jeste samo zadavanje programa – projektovanje
odgovarajućeg nosača programa i prenos programa sa nosača na mašinu radi realizacije. Kvalitet
nosioca programa se procenjuje na osnovu raznih kriterijuma, npr. način drţanja programa, postojanost
i količina zapisanih informacija, brzina očitavanja programa sa nosioca, nominalni radni vek i lakoća
zamene nosioca u slučaju potrebe.
Nosioci programa SAU veoma su raznovrsni i mogu se prema tipu razdvojiti u pet osnovnih
grupa: I graničnici, II šabloni, III krivulje, IV bušeni nosači programa i V magnetni nosači programa.
Na slici 4 prikazane su skice karakterističnih nosilaca programa – predstavnika grupa.
Slika 4
-7-
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
U zavisnosti od tipa nosioca programa koji se koristi, sisteme automatskog upravljanja moţemo
podeliti na SAU sa graničnicima, SAU sa šablonima, SAU sa krivuljama, SAU sa perforiranim
nosačima i SAU sa magnetnim nosačima.
SAU sa graničnicima se odlikuju lakim zadavanjem i pouzdanim očitavanjem programa, ali
nisu pogodni za procese u kojima se sinhronizuje rad više izvršnih organa, jer je kod ovih SAU
praćenje poloţaja izvršnih organa oteţano.
SAU sa šablonima mogu da upravljaju izradom vrlo sloţenih i raznovrsnih površina, jer se
šabloni jednostavno smenjuju i sadrţe dosta detalja. Sloţena i spora izrada kvalitetnih šablona
predstavlja glavni nedostatak ovih sistema.
SAU sa krivuljama su veoma pogodni za procese koji zahtevaju preciznu sinhronizaciju više
izvršnih organa. Koriste se za centralizovano upravljanje, a mana im je kompleksnost izrade krivulja.
SAU sa perforiranim nosačima programa se izraĎuju u varijanti bušenih kartica pričvršćenih na
ploču ili doboš i varijanti bušene trake. Kod varijanti sa bušenim karticama, program se nanosi na
karticu postavljanjem čepova u otvore ( perforaciju ) u skladu sa ţeljenim tehnološkim procesom
obrade. Varijante sa bušenom trakom koriste rolnu sa trakom koja je izbušena prema šemi za
odgovarajući proces i očitava se posebnim čitačem. Veliki broj otvora omogućava definisanje velikog
broja programskih funkcija i različite kombinacije operativnih zahvata. Bušeni nosači su relativno
jeftin i efikasan medijum za prenos informacija, kod kojih su čitači najsloţeniji deo.
SAU sa magnetnim nosačima programa mogu da prenesu najveću količinu informacija u
upravljačkom programu. Tipični magnetni nosači su flopi i kompakt diskovi ( FD i CD ), kao i razne
memorijske kartice. Očitavanje programa sa nosača se vrši magnetnim ili laserskim čitačima. Sami
nosači su osetljivi na elektromagnetne uticaje iz okoline i mikrooštećenja radne površine nosača, pa to
treba imati u vidu pri instaliranju sistema.
Jedna od glavnih podela SAU vrši se na osnovu načina protoka informacija u procesu.
Najjednostavniji model SAU po toj podeli je tzv. otvoreni SAU ( slika 5 ).
Slika 5
Otvoreni SAU jednostavno sprovodi program upravljanja od ulaza ka izlazu, tj. sa nosača
programa, preko upravljačkog sistema, na mašinu i njene izvršne organe koji vrše obradu. SAU u tom
slučaju nema kontrolu nad izvršenjem programa ( ne prati tok realizacije ), odnosno ne postoji nikakva
povratna informacija u sistemu.
Zatvoreni SAU je nešto sloţenija varijanta. Osim elemenata sadrţanih u otvorenom sistemu,
zatvoreni SAU poseduje i povratnu spregu. Povratna sprega predstavlja vezu ostvarenu preko davača
povratne sprege kojom se u upravljački sistem vraćaju informacije o ostvarenim poloţajima izvršnih
organa. U upravljačkom sistemu se uporeĎuju zadati i ostvareni poloţaji radnih organa, nakon čega se
pri pojavi odstupanja vrši korekcija. Korekcija se postiţe signalom upravljačkog sistema koji deluje na
radne organe mašine. Šema zatvorenog SAU prikazana je na slici 6.
-8-
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 6
Osim pomenutih, postoji još sloţenija vrsta SAU – adaptivni SAU ( slika 7 ). To su sistemi sa
dve povratne veze, jednom koja sadrţi davač i prenosi informacije o poloţaju radnih organa i druge
koja sadrţi adaptivni blok i prenosi informacije o samom procesu obrade. Adaptivni blok predstavlja
skup uzajamno povezanih logičkih elemenata za komparaciju dolaznih signala. Na osnovu podataka
dobijenih iz procesa obrade, logički elementi adaptivnog bloka šalju signal odreĎenih karakteristika u
upravljački blok i tako omogućuju autokorekciju parametara vezanih za reţim obrade.
Slika 7
U odnosu na ulazne informacije sistema, SAU se dele u dve grupe – sisteme programskog
upravljanja ( SPU ) i sisteme sa elementima samopodešavanja – adaptivne SAU.
Sistemi programskog upravljanja imaju na ulazu potpuno definisan program koji se izvršava
bez korekcije u odnosu na tok procesa obrade. Ovu grupu čine SAU sa upravljačkim vratilom ( UV ),
sistemi kopirnog upravljanja ( SKU ), sistemi cikličnog upravljanja ( SCU ) i sistemi numeričkog
upravljanja ( NU / NC ).
Adaptivni SAU dobijaju nepotpune ulazne informacije, koje se dopunjuju informacijama o
procesu obrade dobijenim preko adaptivnog bloka iz raznih davača i adaptiraju upravljačke signale.
-9-
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Nosioci programa kod ovakvih sistema su uglavnom razni oblici krivulja i doboša, sa
graničnicima koji sluţe kao komandni elementi. Jedan obrtaj upravljačkog vratila definiše jedan ciklus
zadavanog tehnološkog procesa, u trajanju T = tr + tp ( tr – vreme radnog hoda, tp – vreme praznog
hoda ). Redosled i trajanje hodova, kako radnih tako i praznih, odreĎuje UV pomoću svojih komandnih
elemenata. Slika 8 prikazuje tipične nosioce programa kod mehaničkih sistema sa UV.
Slika 8
Osnovna osobina im je kao što naziv kaţe, konstantna brzina obrtaja upravljačkog vratila u toku
proizvodnog ciklusa. Zbog toga se pri promeni vremena radnih hodova menja i vreme praznih hodova
u proporcionalnom iznosu. Sistemi sa UV konstantne brzine se koriste prvenstveno u masovnoj
proizvodnji izradaka malih dimenzija – raznih zavrtnjeva, elemenata za spajanje itd. Funkcionalna i
strukturna šema mehaničkog sistema sa upravljačkim vratilom izloţene su na slici 9.
- 10 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 9
Sistemi sa UV promenljive brzine obično imaju dve ustaljene brzine obrtanja upravljačkog
vratila – niţu brzinu predviĎenu za radne hodove i višu predviĎenu za prazne hodove u toku obradnog
procesa. UV promenljive brzine kao upravljački element koriste skoro svi viševreteni automati i
poluautomati, kao i neki jednovreteni automati.
Funkcionalna i strukturna šema upravljačkih sistema sa UV promenljive brzine na primeru
viševretenog automatskog struga prikazane su slikom 10. Pripremci (2) se postavljaju u vretena
rasporeĎena u dobošastom nosaču (4) pomoću kojih se obrću. Tokom procesa nosač vretena vrši
poziciono obrtanje pripremaka ( revolving ), čime se odreĎeni pripremak dovodi do potrebne obradne
pozicije. Tačnu radnu poziciju obradka osiguravaju elementi na bazi uskočnika (7). Alati smešteni na
aksijalnom suportu (1) vrše uzduţno kretanje sa, a radijalno rasporeĎeni alati (3) poprečno - sr.
Upravljačko vratilo (6) pomoću krivulja (5) upravlja radnim i pomoćnim hodovima obrade.
- 11 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 10
Strukturna šema prikazana na desnom delu slike 10 pokazuje raspored pogonskih i upravljačkih
veza u datom sistemu. Preklopni mehanizam z uključuje spojnicu s i time daje pogon UV preko
prenosnog vratila PrV1, čime obezbeĎuje brţe obrtanje UV za vreme polaznog praznog hoda. Kada se
završi kretanje u praznom hodu, mehanizam z isključuje spojnicu s, nakon čega se putem prenosnog
vratila PrV2 i kinematske veze y upravljačko vratilo obrće niţom brzinom, u radnom hodu. Neki prazni
hodovi koji se zbog potrebe vrše niţom brzinom UV, predstavljeni su sa p1.
Generalno gledano, upravljačko vratilo kod ovih sistema omogućava brţi završetak praznih
hodova u odnosu na sisteme sa UV konstantne brzine, što skraćuje ukupno trajanje obradnog procesa.
Skraćenjem trajanja ciklusa obrade postiţe se veća proizvodnost i ekonomičnost.
Slika 11
- 12 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Kod prikazanog struga upravljačko vratilo (5) se obrće konstantnom brzinom i krivuljama (7)
diktira program svih radnih i dela praznih hodova. Komandni doboši (6) u kombinaciji sa drugim
mehanizmima i pomoćnim vratilom, putem spojnica iniciraju ostale prazne hodove. Pomoćno vratilo se
obrće konstantnom brzinom većom od brzine obrtanja UV, pa se prazni hodovi uključeni njime
odvijaju brţe i tako skraćuju ukupno vreme obrade. Revolverska stezna glava (4) nosi alate za uzduţnu
obradu i pomoću klizača (1) ostvaruje aksijalno kretanje prema pripremku (2) koji obrtno kretanje
preuzima sa glavnog vretena. Alati za poprečnu obradu (3) radijalno su rasporeĎeni oko
pripremka.Prilaznim i povratnim kretanjima alata upravlja UV, a koracima kao što su stezanje i
pozicioniranje materijala, obrtanje revolver glave radi upotrebe narednog alata i slično upravlja PV.
Na slici 12 izloţena je strukturna šema opisanog struga.
Slika 12
Kinematski lanac y sluţi za podešavanje brzine UV, koja će se koristiti u toku procesa.
Pomoćno vratilo preko spojnica s1 i s2 ostvaruje vezu sa glavnim vretenom, čime je omogućena
promena smera i brzine obrtanja glavnog vretena. Pogon glavnog vretena dolazi sa motora M preko
kinematskog lanca x, a prenosno vratilo PrV odvodi pogon na pomoćno i upravljačko vratilo.
Bitan nedostatak mehaničkih sistema sa pomoćnim vratilom je veliko predprocesno vreme
podešavanja, zbog usaglašavanja mnoštva upravljačkih funkcija. Sistemi sa PV su zato pogodni za
masovnu i velikoserijsku proizvodnju, gde se podešavanja vrše dosta retko. Kako bi se olakšalo
podešavanje odreĎenih pomoćnih kretanja, često se koriste specijalni podesivi mehanizmi. Slika 13
prikazuje mehanizam za pomeranje suporta (4) diktiranim krivuljom (1), preko podesive poluge (2) i
spojne poluge (3).
Slika 13
- 13 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 14
Sistem cikličnog upravljanja se sastoji od tri osnovna modula – modula koji obuhvata zadavanje
i uvoĎenje programa, modula za prenos i pojačanje ulaznih signala i modula izvršnih organa i
komponenti za kontrolu faznog izvršenja programa.
Modul za zadavanje i uvoĎenje programa sadrţi komandne ploče sa kontaktima, tasterima ili
prekidačima i elemente za fazno voĎenje programa – koračne birače ili relejne veze. Na komandnim
pločama se postavlja upravljački program, koji se elementima za fazno voĎenje uvodi u sistem.
Komandne ili razvodne ploče mogu biti u obliku unakrsnih leţišta ili funkcionalnih programskih polja.
Oblik unakrsnih leţišta podrazumeva sistem sastavljen od vertikalnih i horizontalnih šina, kojima se
odreĎuju programski parametri tehnološkog procesa ( horizontalne šine ) i faze programa ( vertikalne
šine ). Umetanjem čepova u otvore na raskršćima horizontalnih i vertikalnih šina, definiše se ţeljeni
program obrade. Tipična komandna ploča sa šinskim vezama prikazana je na slici 15.
- 14 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
1 – ploča sa kontaktima ;
2 – čepovi za spajanje kontakata ;
3 – horizontalne šine ;
4 – vertikalne šine ;
Slika 15
Drugi oblik komandne ploče je ploča sa funkcionalnim programskim poljima. Ona se sastoji od
funkcionalnih celina sa gnezdima čijim se povezivanjem vrši programiranje obradnog procesa. Način
povezivanja gnezda ploče sa funkcionalnim celinama na primeru struga sa hidrauličnim upravljanjem
predstavljen je na slici 16.
Slika 16
Modul za prenos, konverziju i pojačanje ulaznih signala putem ostvarenja niza logičkih funkcija
transformiše ulazne informacije u oblik upotrebljiv u sistemu, pojačava jačinu signala i prenosi ga do
izvršnih organa mašine alatke. Na taj način modul saopštava sistemu skup operacija predviĎenih
programom zadatim u prethodnom modulu.
- 15 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Modul izvršnih organa i komponenti za kontrolu faznog izvršenja programa direktno realizuje
komande dobijene iz modula za prenos. Sastoji se od izvršnih organa mašine i raznih izvršnih
elemenata – spojnica, razvodnika itd. koji omogućavaju aktivaciju izvršnih organa mašine po
programiranom redosledu. Kao komponente za kontrolu faznog izvršenja programa najčešće se koriste
linijski prekidači i razni releji ( vremenski, strujni, pritisni itd. ). Za kontrolu kretanja izvršnih organa se
uglavnom koriste linijski prekidači, a ne retko i pritisni releji.
Opšta blok šema sistema sa cikličnim upravljanjem data je na slici 17.
Slika 17
Ţeljeni reţimi obrade se unose putem komandne table sa čepovima ( najčešće ) ili sistemom
obrtnih doboša ( reĎe ). Elektronska i relejna kola omogućavaju fazno voĎenje programa, koji dalje
vodi do bloka za prenos i transformaciju signala. Prenosnici glavnih i pomoćnih kretanja se aktiviraju
elektromagnetnim spojnicama u ritmu funkcija potrebnih za ostvarenje zadatog programa. Kretanja u
pravcu z ose se ograničavaju graničnikom (1), a u pravcu ose x graničnikom (3), dok se generacija
povratnih signala o stepenu realizacije procesa vrši aktiviranjem prekidača (2) i (4) prelaskom
uzduţnog odnosno poprečnog suporta preko nekog od njih.
Povratni signali se pomoću pretvarača prevode u oblik koji elementi za fazno voĎenje programa
mogu da prepoznaju, kako bi se izvršila komparacija ţeljenih i ostvarenih kretanja, na osnovu čega se u
trenutku ispunjavanja definisanih uslova za početak odreĎene operacije ( dolazak nekog elementa u
propisani poloţaj ) operacija startuje.
Prednost sistema cikličnog upravljanja je mogućnost postavljanja većeg broja funkcija u
upravljačkom programu, što uz kontinualno praćenje toka zadatih procesa daje veću samostalnost u
radu, a moguća mana je kompleksnost sistema za praćenje i kontrolu izvršenja programa.
- 16 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Osnovni deo svakog sistema kopirnog upravljanja je šablon. Šablon je element koji sadrţi
profilisanu površinu – uzor programa, čijim se praćenjem obezbeĎuje izrada dela sa identičnom ili vrlo
sličnom površinom. Najprostiji SKU sadrţe samo jedan šablon i koriste se za kopiranje kontura u
jednoj ravni, a kopiranje sloţenih površina u prostoru se vrši upotrebom više šablona, koji mogu da se
koriste kanonički ( jedan nakon drugog do dobijanja konačne površine ) ili simultano ( npr. alat se vodi
istovremeno po šablonu koji odreĎuje konturu i šablonu koji odreĎuje dubinu prodiranja alata ).
Sistemi kopirnog upravljanja spadaju u domen visoko mobilne tehnologije, jer se program vrlo
lako i brzo menja – zamenom šablona se obezbeĎuje novi program u vrlo kratkom vremenskom roku.
Postoje dve osnovne grupe ovih sistema. Prvoj grupi pripradaju SKU kod kojih šablon vrši funkciju
prenosnog mehanizma i direktno upravlja radnim organima mašine. Drugu grupu čine SKU kod kojih
šablon sluţi za definiciju kretanja radnih organa, ali nema prenosnu ulogu, pa je upravljanje indirektno.
SKU sa direktnim upravljanjem su obično jednostavni i izvode se krutom vezom alata i šablona
pri čemu šablon i kontrolni pipak trpe veliko površinsko opterećenje – slika 18.
Slika 18
Velika opterećenost uzrokuje povećano habanje kontaktnih površina šablona i kopirnog pipka,
usled čega vremenom dolazi do pojave odstupanja i netačnog kopiranja. Druga grupa SKU je zapravo i
nastala u ţelji da se izbegne problem izraţenog habanja šablona.
Kod SKU sa indirektnim upravljanjem je površinsko opterećenje daleko manje, pa je kopiranje
mnogo tačnije, a šabloni dosta trajniji. U tu grupu spadaju i bezkontaktni ( induktivni ) SKU, kod kojih
uopšte ne dolazi do dodira šablona i kopirnog pipka, pa je habanje šablona prosto nemoguće.
- 17 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Šablon indirektnih SKU je povezan sa alatom putem elastične veze, koja redukuje površinsko
opterećenje i amortizuje vibracije i sitne udare u prenosu, ali izaziva malo kašnjenje odzivnog signala.
To praktično znači da će alat malo kasniti sa praćenjem šablona – kada kontrolni pipak bude na
sledećoj, veoma bliskoj tački, alat će na obradku biti na prvoj prethodnoj tački putanje.
Slika 19
SKU sa indirektnim upravljanjem sadrţe pojačivače ( slika 19 ), koji pojačavaju impuls dobijen
sa kopirnog pipka i na taj način definišu koliku energiju treba saopštiti izvršnom organu prilikom
kopiranja svake tačke sa šablona. Indirektni sistemi kopirnog upravljanja mogu biti mehanički,
hidraulični, pneumo-hidraulični, elektro-hidraulični, elektro-mehanički itd. Najnovije dostignuće
predstavljaju fotoelektrični SKU, kod kojih je moguće da se kao neposredni nosilac programa upotrebi
crteţ ( slika 20 ).
Slika 20
- 18 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 21
- 19 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
U levom delu slike 21 dat je prikaz brojeva opsega 1-10 u obliku koji je osim binarnog
primenljiv i na svaki drugi brojni sistem. Proizvoljan broj se predstavlja uopšteno za bilo koji sistem u
obliku:
N = anAn + an-1An-1 + an-2An-2 + ..... + a1A1 + a0A0 + a-1A-1 + a-2A-2 + ...... + a-mA-m ,
Slika 22
Sa slike se vidi da je binarni zapis nekog broja uvek duţi, odnosno zahteva više cifara nego
zapis istog broja u ostalim sistemima, pa se u savremenoj digitalnoj tehnici za rad sa velikim brojevima
često koriste oktalni i heksadecimalni sistem ( naročito ovaj drugi ), čime se zapis mnogo skraćuje, a
oba sistema se brzo i lako prevode u binarni po potrebi.
Matematičke operacije se u okviru svakog brojnog sistema izvode po pravilima utvrĎenim za taj
sistem. Pošto računari inače koriste binarni sistem, razvijeni su mnogi kodovi koji omogućavaju vezu
izmeĎu decimalnog i binarnog sistema, kao što su npr. BCD – Binary Coded Decimal, EBCDI –
Extended Binary Coded Decimal Interchange itd.
Kodiranje informacija koje se nanose na nosače je pojednostavljeno upotrebom standardnih
tabela kodova, od kojih su najpoznatije ISO/R840 ( DIN 66024 ) i EIA 224A ( Electronics Industries
Association ). Na slici 23 prikazana je tabela standardnih kodova ISO/R840. Sa slike se moţe primetiti
da su standardnim kodovima obuhvaćene sve osnovne cifre i znaci koji su potrebni za zapisivanje
uobičajenih programa, zatim kretanja u pravcu svake od tri ose, paralelna kretanja u odnosu na ose,
parametri meĎupomeranja po raznim pravcima, okretanja oko svake ose, brojevi obrtaja itd.
- 20 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 23
- 21 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 24 Slika 25
- 22 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 26 prikazuje kretanje linijskom putanjom pod uglom od 45°. Polazeći sa pozicije 1, alat
doseţe punu vrednost y koordinate krećući se najkraćim putem pod uglom od 45° do preseka sa
koordinatnom linijom tačke, a zatim nastavlja najkraćim putem ( u pravcu x ose na slici ) do ţeljene
radne pozicije 2 sa koordinatama ( x,y ).
Slika 26 Slika 27
Slika 28
- 23 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Pored pomenutih putanja, moguće je postići i lučno kretanje alata ( testerasto ), takoĎe
linearnim sistemom pomeranja, ali sa rezultantom u obliku kruţnog luka ( slika 29 ).
Slika 29
Na slici vidimo tri moguća načina za ostvarivanje lučne putanje, u zavisnosti od predviĎene
tolerancije. Sa SP je obeleţena stvarna putanja alata, a sa TP teorijska, ţeljena putanja.
Primer pod a) prikazuje ostvarivanje lučne putanje kada je dozvoljena tolerancija 2t, odnosno
±t. Alat se kreće pravolinijski preko i ispod luka teorijske putanje TP u pojasu širine 2t, kome je
teorijska putanja simetrala.
Pod b) je prikazana realizacija lučne putanje kada je dozvoljena tolerancija –t. Alat se kreće
testerasto, u pojasu širine t ispod teorijskog luka, tako da pikovi koordinata nikada ne prelaze teorijsku
putanju, već su uvek tik ispod nje.
Primer c) je obrnuta verzija u odnosu na b). PredviĎena tolerancija za ovaj slučaj je +t, pa se
alat kreće u okviru pojasa širine t, ali iznad teorijske putanje.
Slika 30 Slika 31
- 24 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Kao što se vidi, za 2D numeričko upravljanje bitna je korelacija pomeranja po dve standardne
ose x i y tokom obilaska konture, a za 3D je neophodno sadejstvo pomeranja po trećoj osi z.
Savremeni sistemi konturnog NC mogu da upravljaju istovremeno kretanjima vezanim za četiri, pet ili
čak šest osa. Primer četvoroosnog konturnog NC glodanja dat je na slici 32. Osim kretanja po
standardnim osama x, y i z, sistem koristi osu rotacije alata kao četvrtu osu, zbog čega se to naziva
četvoroosnim glodanjem. Prostorni ugao izmeĎu ose rotacije i prilazne površine obradka obezbeĎuje
predviĎenu zakošenost obraĎenih površina.
Slika 32
Slika 33
Na osnovu mernog sistema ( postojanja i tipa povratne sprege ), NC sistemi se mogu podeliti na
otvorene, poluotvorene, kvazizatvorene i zatvorene.
Otvoreni NC sistemi ne sadrţe merni sistem usled čega imaju najjednostavniju konstrukciju.
Kako nemaju merni sistem, nemaju potrebe ni za povratnom spregom, koju takoĎe ne sadrţe. Sastoje se
od upravljačke jedinice ( UJ ), elektrokoračnog motora ( EKM ), hidropojačivača ( HP ) i skupa
prenosnih mehanizama ( slika 34 ). Veličina pomeranja se diktira brojem impulsa koji se saopštavaju
EKM. Sistem nema povratne informacije, pa na tačnost obrade utiču jedino EKM, HP i prenosnik.
- 25 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 34
Poluotvoreni NC sistemi ( slika 35 ) sadrţe merni sistem i povratnu spregu koja kontinualno
vraća informacije o toku obrade do komparatora u kome se uporeĎuju sa zadatim podacima. Bilo koje
kretanje se prekida u trenutku kada se vraćene informacije o poloţaju poklope sa onima koje su zadate
programom upravljanja. Umesto elektrokoračnih motora, kod ovih sistema se koriste elektromotori
jednosmerne struje ( DC servomotori ). Merni sistem je povezan sa navojnim vretenom i merenjem
ugaonog pomeraja indirektno meri ( preračunava ) pomeranje radnog stola. Usled povratne sprege i
drugih razlika, poluotvoreni NC sistemi su sloţeniji i skuplji od otvorenih, ali obradu vrše dosta tačnije.
Slika 35
Slika 36
- 26 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Zatvoreni NC sistemi ( slika 37 ) koriste punu povratnu spregu i merni sistem za linearna
pomeranja. Glavne mane zatvorenih sistema su vremensko kašnjenje izmeĎu ulaznog i izlaznog signala
i dinamička nestabilnost sistema, što se primećuje u vidu grešaka, naročito pri konturnom upravljanju.
Slika 37
Slika 38
- 27 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 39
Unos informacija kod NC sistema se moţe obaviti na mnogo načina. Razlikuju se dva osnovna
načina – ručni unos ( MDI – Manuall Data Input ) i unos iz spoljne memorije – bušene kartice, bušene
trake, magnetne trake, flopi diskovi ( FD ) i kompakt diskovi ( CD ), tvrdi diskovi ( HD ) itd.
Pri ručnom unosu podataka, podaci se unose otkucavanjem programskog koda ili nekih
dopunskih podataka, vrednosti itd. putem tastature, komandne table sa tasterima i prekidačima,
dodirnih ekrana i ostalih ureĎaja namenjenih ručnom unosu informacija. Tasterima se unose
pojedinačni simboli za formiranje reči, funkcija, unos vrednosti ili gotove komande zavisno od tipa
tastature i mašine. Prekidačima se mogu kodirati razne poruke u binarnom obliku. Savremenije NC
mašine imaju dodirni ekran ( Touch Screen ), na kome se nalaze obeleţena polja. Pritiskom prsta na
odgovarajuće polje unosi se odreĎeni simbol, gotova funkcija ili komanda definisana za tu mašinu.
Bušene kartice ( IBM papirne kartice 180x104x0.7 ) su ranije bile veoma rasprostranjen
medijum za unos podataka u NC sisteme. Sadrţale su 12 vrsta i osamdeset kolona. Programski kod se
nanosio na karticu bušenjem četvrtastih otvora na odreĎenim mestima. Mesta koja nisu bila izbušena
takoĎe su pri očitavanju davala značenje kodu. UreĎaji koji su se koristili uz karticu su: bušač kartica,
verifikator ( provera kartice ), mulitiplikator ( umnoţavanje završene kartice ) i čitač kartica. Bušene
papirne trake su podrţavale dve vrste zapisa – ISO zapis sa parnim brojem kruţnih rupa u svakoj
koloni i EIA zapis sa neparnim brojem. Kod je kao i kod bušenih kartica upisivan bušačem.
Magnetne trake se proizvode nanošenjem magnetnog filma na plastičnu trakicu. Zapis se nanosi
magnetnom glavom pri odgovarajućoj ( radnoj ) brzini kretanja trake. Traka je smeštena na dva kotura
u plastičnom kućištu - kaseti i prilikom očitavanja se sa jednog kotura odmotava i istovremeno
namotava na drugi. Predstavljaju jeftin, ali spor medijum, jer je pristup podacima sekvencijalan.
Flopi i kompakt diskovi su medijumi novije generacije. Podatke nose u stazama u obliku
koncentričnih krugova, podeljenih na sektore. Pristup podacima je mnogo brţi nego kod magnetne
trake, a cena je sve niţa.
Tvrdi diskovi i digitalni video diskovi ( DVD ) spadaju u najmoćnije medijume za skladištenje
programskih informacija. Količina podataka koji mogu da se zapišu je veoma velika, posebno kod
tvrdih diskova koji su sve veći ( 160-300 GB najčešće ), a pristup zapisanim podacima izuzetno brz.
- 28 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 40
- 29 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Konvencionalni NC sistemi su bili aktuelni u periodu 1954. godine do ranih sedamdesetih istog
veka. Po strukturi su čisto hardverski, a mogućnosti su im ograničene na jednostavnije funkcije kao što
su linearna i kruţna interpolacija, apsolutno i relativno pozicioniranje, prepoznavanje koda itd.
U globalnom smislu, konvencionalni NC sistemi predstavljaju pretke svih današnjih NC
sistema i čvrst temelj na kome su postepeno graĎene sve sloţenije i moćnije strukture.
Slika 41
- 30 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 42
Ulaznim podacima UJ se smatraju numerički podaci koji opisuju tehnološke uslove pri kojima
će biti izvršena obrada, kretanje alata i drugo. Ulazni podaci se smeštaju u magacin podataka ( tzv.
bafer ) odakle se obraĎuju putem procesora računara, koji razvrstava podatke po tipu i nameni,
preračunava putanje alata na osnovu unetih funkcija, potrebne korekcije putanje, brzine pomoćnih
kretanja, neophodni intezitet hlaĎenja alata itd. Prema podacima koje generiše procesor pri obradi,
servoupravljačka kola stvaraju upravljačke signale manjeg inteziteta, koji se zatim pojačavaju i
implementiraju na mašini. Podaci koji omogućuju upravljanje nad početkom i prekidom radnog
ciklusa, primenom sredstva za hlaĎenje, smerom obrtanja glavnog vretena, dodatnim pomoćnim
funkcijama itd. zadaju se mašinskim interfejsom.
- 31 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Elementi koji sačinjavaju jednu UJ su centralna procesorska jedinica ( CPU ), memorija, modul
za upravljanje servopogonom, modul za upravljanje brzinom glavnog vretena, modul za komunikaciju i
programabilni logički kontroler ( Programmable Logic Controler ).
CPU ili jednostavno rečeno procesor računara preuzima podatke iz glavne memorije, obraĎuje
ih i putem magistrale podataka ( slika 42 ) raznosi do odgovarajućih modula čiji rad se podaci odnose.
Procesor čine tri osnovna dela: aritmetičko-logički deo, upravljački deo i memorija trenutnog pristupa.
Blok dijagram standardne CPU je izloţen na slici 43.
Slika 43
- 32 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Najčešće zastupljeni su monitori tipa CRT, zbog niţe cene i veće otpornosti na uslove okoline,
mada se prisustvo LCD i TFT sve više povećava. Slika 44 prikazuje izgled standardnog displeja CNC.
Slika 44
Operatorska tabla sluţi kao posrednik ( interfejs ) preko koga korisnik vrši unos upravljačkih
programa i uključuje/isključuje odreĎene upravljačke funkcije kao što su modovi brzine glavnog i
pomoćnog kretanja, prisustvo sredstva za hlaĎenje, smerovi obrtanja raznih elemenata, startovanje i
prekid programske operacije, manuelno kretanje itd. Izgled klasične operatorske table predstavljen je
slikom 45.
Slika 45
- 33 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 46
PLC ili programabilni logički kontroleri ( slika 47 ) se sa razvojem CNC sistema sve češće
sreću kao element. Po strukturi, to su inteligentni kontroleri koji sadrţe mikroračunar i mogu da
upravljaju diskretnim funkcijama mašine npr. izmenom alata, stezanjem obradka, prisustvom sredstva
za hlaĎenje i mnogim drugim zavisno od koncepta pojedine CNC mašine.
Slika 47
- 34 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
CPU mikroračunara PLC obezbeĎuje komunikaciju svih ostalih delova, upravlja memorijom,
obraĎuje ulazne podatke PLC i definiše izlazne. Identifikacija stanja PLC se obično izvodi na osnovu
rada svetlećih dioda – indikatora. U memoriji PLC smešten je operativni sistem i korisnički program.
Ranije je bila EPROM tipa, dok se danas koristi FLASH ( memorijski štapići ). PLC sadrţi električno
napajanje koje obezbeĎuje jednosmerni napon 24V ili 220V naizmeničnog napona kod većine
kontrolera. Ulazne podatke PLC prikuplja pomoću raznih senzora i detektora kojima prati kretanje
mehanizama, prisustvo i poloţaj obradka, nivo sredstva za hlaĎenje itd. Izlazni ureĎaji PLC su najčešće
motori i releji koji na osnovu signala PLC proizvode odreĎenu akciju.
Programiranje PLC se izvodi pomoću računara ili ručnim programatorom ( konzolom ). Laptop
računarima se PLC vrlo jednostavno programiraju na licu mesta, u samoj fabrici.
Kod savremenih fleksibilnih proizvodnih linija koristi se niz CNC mašina koje obavljaju
proizvodni proces, a nadgledaju se zajedničkim računarom. U tom slučaju se kao elementi integracije
vrlo često koriste PLC. Kombinacija CNC/PLC je veoma uspešna, jer rasterećuje CNC i daje sistemu
dodatne upravljačke mogućnosti. Primeri tri uobičajena načina integracije CNC/PLC prikazani su na
slici 48.
Slika 48
- 35 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Prvi način povećava funkcionalnost mašine postavljanjem PLC izmeĎu mašine i CNC, tako da
se celokupna razmena informacija vrši putem odogovarajućih modula CNC/PLC. Drugi način
podrazumeva slično rešenje, ali se izmeĎu CNC i PLC nalazi magistrala podataka sa većim
komunikacijskim mogućnostima. Treće rešenje je najkompleksnije – PLC je integrisan u samom CNC,
uzajamna komunikacija se obavlja korišćenjem izvršnih programa, a komunikacija sa mašinom ide
preko magistrale podataka. U najsavremenijim sistemima se koristi kombinacija PLC integrisanog u
CNC uz dopunske PLC na magistrali podataka ( više PLC ).
Kada je PLC integrisan u sami CNC sistem, koristi se odgovarajući interfejs softver koji
implementira PLC funkcije. Softver koji proizvodi tvorac PLC je u tom slučaju prilagoĎen odreĎenom
tipu CNC i koristi programske olakšice koje je predvideo proizvoĎač CNC. Sadrţaj slike 49 pokazuje
distribuciju upravljačkih funkcija kod PLC integrisanog u CNC sistem.
Slika 49
Upravljačke jedinice CNC koriste tri glavna tipa programa – operativni softver, aplikativni
softver i mašinski interfejs. Operativni softver je primarni i smešten je u mikročipu ROM-a. On prima
programske podatke, obraĎuje ih i šalje upravljačke signale izvršnim elementima. Aplikativni softver
obraĎuje načine kretanja i putanje alata tokom obradnog procesa, a mašinski interfejs obezbeĎuje
uzajamnu razmenu podataka CNC i PLC i koordiniranu akciju sistema.
Moderni CNC/PLC sadrţe mnoštvo novih operatorskih funkcija kao što su: blokiranje jedne ili
više osa kretanja prilikom testiranja programa, izbor dopunskih pomoćnih osa kojima se olakšava
definicija kretanja alata, obrada grešaka, rad sa polarnim koordinatama, translacija i rotacija
koordinatnog sistema, helikoidna interpolacija, kompenzacija grešaka usled habanja alata, konverzija
CAD fajlova, ubrzano kretanje alata pri praznim hodovima, kao i mnoštvo drugih funkcija koje u
velikoj meri olakšavaju rukovanje CNC sistemima.
- 36 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 50
Memorija glavnog računara pri DNC mora biti velika, a procesor zadovoljavajućih
karakteristika, kako bi se upravljanje odvijalo tečno i bez problema. Poklapanje razvojnih godina CNC
i DNC ( sedamdesete godine prošlog veka ) dovelo je do slabije upotrebe DNC, jer su CNC sistemi bili
u ekonomskoj prednosti. Tada je DNC uglavnom koristila američka avio industrija, pošto je
dostavljanje perforiranih traka za CNC sisteme bilo oteţano. Kada je direktno upravljanje kroz
upotrebu malo usavršeno, ubrzo je našlo svoj put do korisnika širom sveta.
Standardne funkcije koje su pokrivene direktnim načinom upravljanja su: memorisanje,
programa, editovanje i izvršenje, simulacija rada novih programa, prikupljanje podataka neophodnih za
mašinsku obradu i njihovo procesiranje, protok upravljačkih informacija kroz sistem itd.
Distributivno numeričko upravljanje ima koncept vrlo sličan direktnom upravljanju, ali se
umesto jednog, glavnog kompjutera koristi više računara povezanih u mreţu ( slika 51 ). Sistemi
distributivnog upravljanja su nastali kao rezultat napora da se ostvari proizvodna komunikacija na
nivou celog preduzeća. Povezivanje računara u mreţe dovelo je do razmišljanja o novim mogućnostima
direktnog upravljanja, što je 1985. godine dovelo do formulisanja karakterističnih zahteva koje DNC
sistemi treba da ispune da bi se nazvali distributivnim. Postavljeni su u globalu sledeći zahtevi:
- 37 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
mogućnost upravljanja velikim brojem programa uz mogućnost davanja izveštaja o broju i nazivu
programa, vremenima obrade, alatima svake mašine, učestalosti pozivanja programa, zaštita pristupa
editovanju programa, dvosmerna komunikacija izmeĎu mreţe računara i upravljanih mašina,
kompatibilnost povezivanja mašina raznih proizvoĎača u isti DNC sistem, upravljanje operativnim
podacima, postojanje baza podataka o alatima i materijalima itd.
Slika 51
Ustaljeni tipovi konfiguracija koje se sreću kod DNC sistema su prekidačka mreţa, lokalna
mreţa i mreţa u okviru preduzeća. DNC prekidačka mreţa je najednostavnija konfiguracija koja ima
dve podvarijante – prekidačku mreţu sa tehnikom biranja i prekidačka mreţa sa višekanalnom
tehnikom. Prva varijanta koristi razvodne kutije kojima se jedan komjuter vezuje sa nekoliko mašina i
jednim štampačem, serijskom vezom RS 232 C. Druga varijanta podrazumeva upotrebu posebnog
ureĎaja – multipleksera koji omogućava višekanalni rad. UreĎaj vezom RS 232 C povezuje kompjuter
sa nekoliko mašina i odgovarajućim pratećim ureĎajima – štampačima, skenerima, ploterima itd.
DNC lokalna mreţa ( LAN – Local Area Network ) se sastoji od nekoliko malo udaljenih
računara spojenih u lokalnu mreţu putem koje su povezani sa upravljanim mašinama i perifernim
ureĎajima. Prema načinu povezivanja računara u mreţu LAN mogu biti zvezdaste, prstenaste i
magistralne. Zvezdaste LAN imaju centralni kompjuter na koji su spojeni svi ostali kompjuteri u mreţi
i preko njega komuniciraju. Prstenaste LAN se sastoje od računara vezanih po lokaciji i redosledu u
zajednički prsten. Komunikacija se odvija kruţnim tokom, obilazeći čvorove na kojima su vezani
računari. Prstenaste LAN su veoma loše koncipirane i koriste se u krajnjoj nuţdi. Magistralne LAN
koriste kabl velike protočne moći – magistralu podataka – na koji su vezani svi računari. Centralni
računar postoji, ali nije od presudne vaţnosti za komunikaciju unutar mreţe, računari mogu da
komuniciraju i kada je centralni računar isključen, što kod zvezdaste konfiguracije npr. nije moguće.
Magistralne konfiguracije LAN imaju najbolju strukturu i najveću komunikacionu moć.
- 38 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 52
Slika 53
- 39 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
DNC mreţa u okviru preduzeća ( slika 54 ) se ostvaruje povezivanjem LAN različite strukture i
namene koje pripadaju razvijenom preduzeću u jednu WAN mreţu ( Wide Area Network ), kojom su
obuhvaćene sve proizvodne ćelije preduzeća, CAD/CAM stanice, baze alata i materijala, razni periferni
ureĎaji i ostale komponente neophodne za kompletno upravljanje proizvodnim procesima preduzeća.
Slika 54
Softver koji koriste DNC sistemi klasifikuje se u tri grupe – mreţni softver, aplikativni softver i
softver za upravljanje bazama podataka. Mreţni softver kontroliše ceo sistem povezanih računara,
mašina i drugih ureĎaja koji pripadaju DNC. Komunikacija izmeĎu različitih komponenti sistema je
takoĎe u domenu mreţnog softvera, kao i rad sa programima, editovanje, distribucija i memorisanje.
Aplikativni softver sačinjava skup programa vezanih za mašinsku obradu, CAD/CAM programi,
grafički programi, softver za izveštavanje o toku procesa itd. Softver za upravljanje bazama podataka
daje korisniku mogućnost pristupa podacima smeštenim u raznim bazama podataka koje sadrţi DNC
mreţa. Podacima se pristupa selektivno i brzo, uz mogućnost pretrage po zadatim kriterijumima. Osim
baza alata i materijala i CAD/CAM datoteka, u okviru DNC se često nalaze informacije o vremenima
obrade, instrukcije o radu mašina, podaci statističke kontrole procesa i slično.
Prilikom opredeljivanja korisnika da instalira DNC sistem, veoma je vaţno da sistem bude
pravilno odabran, u skladu sa potrebama i mogućnostima korisnika DNC. Kriterijumi koji pomaţu pri
odabiru vrste i karaktera DNC sistema su: broj upravljanih CNC, ukupan broj potrebnih NC programa i
njihova veličina, učestalost upotrebe pojedinih programa, stepen integracije koji omogućuje najbolji
rad sistema i ţeljeni operativni sistem mreţe.
- 40 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Tehnički elementi koji čine osnovnu stukturu NC sistema su, kao što je već ranije pomenuto –
upravljačka jedinica, pogonski sistem, merni sistem i upravljana mašina alatka.
GraĎa upravljačkih jedinica i način njihovog funkcionisanja su razmatrani u prethodnim
poglavljima. Funkcije koje UJ ostvaruju u sistemu su sledeće: startovanje i prekid rada mašine,
uključivanje/isključivanje rashladnog sredstva, pozicioniranje radnog stola, zamena alata izmeĎu
odreĎenih operacija obrade, puštanje glavnog vretena u rad i blagovremeno zaustavljanje,
pozicioniranje alata po osama pri zadatom pomoćnom kretanju, kretanje alata po konturi obradka itd.
Standardni moduli u okviru UJ su: upravljački modul, memorijski i komunikacijski modul, modul za
interpolaciju, modul za ulaz/izlaz podataka i modul za podršku ekrana. Osim ovih, mnoge UJ sadrţe
razne druge module vezane za prijem i obradu podataka. Slika 55 prikazuje programsku tablu moderne
CNC upravljačke jedinice proizvoĎača “Cincinati Milacron”, kojom je omogućena simulacija grafike i
mogućnost tzv. radioničkog programiranja.
Slika 55
- 41 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Pogonski sistemi ( PS ) daju pogon radnim organima upravljane mašine i ostalim ureĎajima koji
potpomaţu rad sistema. Kod sistema numeričkog upravljanja pogon je podeljen na pogon glavnog
kretanja, pogon pomoćnih kretanja i pogon pomoćnih funkcija ( npr. mašinskog interfejsa ). Podela je
omogućila lako upravljanje i automatizaciju procesa.
Elementi pogonskih sistema se klasifikuju u tri grupe u zavisnosti od svoje funkcije u pogonu
mašine – grupu pojačivača, grupu regulatora i grupu aktuatora. Upravljački deo PS čine prve dve
navedene grupe – pojačivači i regulatori. Pojačivači pojačavaju upravljačke signale koji dolaze u PS,
regulatori regulišu potreban broj obrtaja glavnog i pomoćnog kretanja, kao i ostvarivanje predviĎenih
poloţaja delova PS za pomoćno kretanje. Aktuatorima se smatraju elementi koji obezbeĎuju radnu
snagu sistemu – motore, zatim, prenosni elementi i izvršni organi sistema – glavno vreteno, radni sto,
nosač alata i sl. Opšta klasifikacija PS prema nekoliko osnovnih kriterijuma data je na slici 56.
Slika 56
Pogonski elementi za glavno kretanje obezbeĎuju obrtni moment kojim se savlaĎuje otpor
rezanja i otpori trenja i inercije u prenosnom sistemu glavnog kretanja, uz što je moguće širu oblast
regulacije broja obrtaja i pribliţno konstantnu brzinu rezanja. Širok pojas regulacije broja obrtaja je
veoma bitan za kvalitetno vršenje procesa obrade. Previsok broj obrtaja daje veliki otpor rezanja, što
dodatno opterećuje mašinu, a pri niskom broju obrtaja obrada traje predugo, pa je izbor optimalnog
broja obrtaja od ključnog značaja za obradni proces. Kao pogoni glavnog kretanja se najčešće koriste
elektromotori jednosmerne struje ( DCM ) i trofazni asihroni motori ( ACM ). Prikaz strukture
pogonskog sistema glavnog kretanja kod NC mašina izloţen je na slici 57.
- 42 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 57
DCM koji se koriste za pogon glavnog kretanja NC mašina najčešće imaju nezavisnu pobudu,
komutator i poseban ventilator za hlaĎenje. Imaju dva moda upravljanja brojem obrtaja – upravljanje
naponom u kolu rotora pri konstantnom obrtnom momentu i upravljanje magnetnim poljem pri
konstantnoj snazi. Prvi mod daje odnos maksimalnog i minimalnog broja obrtaja u opsegu 20:1 do
30:1, a drugi od 3:1 do 4:1. Upravljanje se vrši naizmeničnim naponom, a motor radi pri jednosmernom
naponu, pa je radi zadovoljenja obe potrebe neophodno koristiti AC/DC konvertor, koji pretvara
naizmenični napon u jednosmerni. Funkcionalna šema DC motora sa nezavisnom pobudom i spoljni
izgled DC motora predstavljeni su slikom 58.
Slika 58
- 43 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Sa povećanjem napona u kolu rotora raste i snaga motora, a kako je snaga motora proizvod
broja obrtaja i obrtnog momenta, to je princip regulacije naponom u kolu rotora očigledan. Smanjenjem
pobudne struje moţe se povećati broj obrtaja pri konstantnoj snazi, ali na račun smanjenja obrtnog
momenta motora. Uobičajena upotreba DCM u NC sistemima često podrazumeva rad u tzv.
četvorokvadratnom reţimu rada čiji je prikaz dat slikom 59.
Slika 59
U prvom kvadrantu DCM funkcioniše kao motor, obrtanje je u smeru kazaljke na satu, a motor
je u procesu ubrzanja. Drugi kvadrant karakteriše obrtanje takoĎe u smeru kazaljke na satu, DCM radi
kao generator, a u toku je proces usporenja ( kočenja ). U trećem kvadrantu smer obrtanja je suprotan
smeru kretanja kazaljke na satu, DCM radi kao motor i ubrzava, a u četvrtom je smer obrtanja isti, ali
motor ima funkciju generatora i koči. Promena smera obrtanja se kod motora jednosmerne struje izvodi
promenom polariteta napona u kolu rotora ( odnosno promenom smera struje rotora ).
Trofazni asihroni motori ( ACM ) se takoĎe često koriste za pogon glavnog kretanja NC
sistema. Brojem obrtaja rotora ACM se menja promenom izlazne frekvence pomoću specijalnog
ureĎaja – regulatora frekvence ( slika 60 desno ).
Slika 60
- 44 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Promenom izlazne frekvence moţe da se utiče na električne osobine statora ili na električne
osobine rotora, čime je omogućeno upravljanje motorom. Trofazni ACM su izdrţljivi u radu i dobro
podnose privremeno preopterećenje. Odlikuju se širokim pojasom regulacije broja obrtaja, malim
momentom inercije, visokom pouzdanošću, a posebno se ističu izrazito stabilnim radom pri niskim
brojevima obrtaja. Spoljni izgled ACM je prikazan u levom delu slike 60.
Osim DCM i ACM, kao pogoni glavnog kretanja se koriste i hidraulične pumpe. Hidraulične
pumpe mpgu raditi sa stalnim ili promenljivim pritiskom hidraulične tečnosti, konstantnog ili
promenljivog radnog kapaciteta. Prema tipu, dele se na zavojne, zupčaste, krilne i klipne pumpe.
Klipne pumpe su vrlo pogodne za pogon NC mašina. Na osnovu poloţaja klipa/klipova klipne pumpe
mogu biti radijalne ( slika 61/a ) ili aksijalne klipne pumpe ( slika 61/b ).
Slika 61
Klipne pumpe se mogu koristiti reverzibilno, kao hidromotori, ako im se sa druge pumpe
dovede hidraulična tečnost pod dovoljnim pritiskom. U tom slučaju, dovedeni pritisak vrši obrnutu
akciju na pumpi, pa se pumpa ponaša kao motor. Posebne konstrukcije pogodne za pogon radnih
stolova i drugih pomoćnih kretanja su hidrocilindri, koji rade na principu šprica, u modu pokretnog
klipa ili modu pokretnog cilindra.
Prenosnici glavnog kretanja se svrstavaju u dve glavne grupe prema vrsti kretanja koje prenose–
prenosnike obrtnih kretanja i prenosnike pravolinijskih kretanja. Prenosnici obrtnih kretanja mogu biti
sa stepenastom, kontinualnom i kombinovanom promenom broja obrtaja. Stepenasta promena se
odlikuje skokovitom promenom broja obrtaja, po utvrĎenim brojevima iz odreĎenog reda standardnih
brojeva ( npr. red R10, R20 itd. ). Mana stepenaste promene je loša optimizacija broja obrtaja, kada se
optimalna vrednost naĎe blizu sredine intervala izmeĎu mogućih vrednosti. Kontinualna promena je
veoma dobra za optimizaciju rada CNC. Brojevi obrtaja se menjaju ravnomerno i postepeno do
dostizanja tačne optimalne vrednosti. Razlikuju se mehanički i hidraulični kontinualni prenosnici.
Primer mehaničkog kontinualnog prenosnika obrtnih kretanja predstavljen je slikom 62. Sa pogonskog
vratila I se klinastim kaišem prenosi kretanje na gonjeno vratilo II. Pomeranjem pogonskih kaišnika na
jednu, a gonjenih na drugu stranu varira se odnos prečnika kaišnika r1/r2 , čime se menja broj obrtaja.
Frikcioni parovi omogućavaju odličan kontinualni prenos, u pravcu ili pod proizvoljnim uglom, uz duţi
radni vek i miran rad. Problem frikcionih parova je relativno mala snaga koju mogu da prenesu i
povećano zagrevanje u radu, pa se zato koriste kod manjih mašina i niţih brzina rezanja.
- 45 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 62 Slika 63
Primer hidrauličnog kontinualnog prenosnika obrtnih kretanja dat je na slici 63. Njegovu
strukturu čine dve hidropumpe, od kojih jedna ( leva ) radi u reverzibilnom modu, kao hidromotor. Broj
obrtaja vratila prenosnika se menja promenom ekscentričnosti pumpe i hidromotora ( ε1 i ε2 ), pri čemu
se smerovi obrtanja motora mogu menjati, a pumpa ima samo jedan moguć smer.
Kočnice su elementi za zaustavljanje kretanja ( najčešće obrtnog kretanja ), koji imaju veoma
vaţnu ulogu u NC sistemima. Tačnost pozicioniranja obradka pri obradi na numerički upravljanoj
mašini direktno zavisi od zaustavljanja u tačno definisanoj poziciji, koje se obezbeĎuje upotrebom
kvalitetnih kočnica. U praksi se često sreću kombinacije kočnica i spojnica na spojevima raznih vratila.
Kočnice koje se koriste u NC sistemima su elektromagnetnog, hidrauličnog ili pneumatskog tipa. Na
slici 65 prikazan je poprečni presek kočnice za zaustavljanje remenice na osovini pogonskog motora.
- 46 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 64 Slika 65
Kod NC mašina svaki izvršni organ ( nosači alata, radni stolovi, ureĎaji za stezanje obradka,
izmenu alata i sl. ) ima sopstveni pogon pomoćnog kretanja, sa mogućnošću regulacije brzine kretanja.
Struktura jednog pogonskog sistema pomoćnog kretanja izloţena je na slici 66.
Slika 66
Kao pogon pomoćnog kretanja u pravcu neke ose koriste se osim DCM, ACM i hidromotora
često koriste koračni motori, zbog svojih radnih karakteristika koje su vrlo pogodne za pogon
pomoćnih kretanja. Koračni motori se koriste u otvorenim sistemima upravljanja ( koji ne sadrţe
povratnu spregu ). Presek koračnog motora FUJITSU 109 dat je na slici 67.
- 47 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 67
Najpraktičniji pogoni pomoćnih kretanja koja se odnose na jednu geometrijsku osu su ipak
servomotori jednosmerne struje sa permanentim magnetom. Takvi DC servomotori se odlikuju
izuzetno tačnim brojem obrtaja pri svim brzinama, koji obezbeĎuje povećanu tačnost pozicioniranja
npr. alata, radnog stola i sl. Oblast regulacije broja obrtaja im je vrlo široka, a pouzdanost rada pod
promenljivim opterećenjem velika. Osnovni delovi DC servomotora sa permanentnim magnetom i
kinematska struktura standardnih pomoćnih kretanja NC mašina predstavljeni su slikom 68.
1 – DC servomotori ;
2 – navojna vretena ;
3 – senzori pomeranja ;
4 – senzori brzine ;
Slika 68
- 48 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Merni sistemi ( MS ) NC mašina prate kretanja izvršnih organa i putem povratnih sprega
vraćaju informacije o poloţajima svih praćenih elemenata u upravljačku jedinicu NC sistema, kako bi
se uporedili ostvareni poloţaji sa poloţajima predviĎenim programom. Na taj način MS predstavljaju
neku vrstu čula kojom NC sistem prati realizaciju zadatog obradnog programa. MS su kod numerički
upravljanih sistema vezani za upravljačke ose kao što je slučaj i kod pogona pomoćnih kretanja.
Uobičajen je raspored da svaka od upravljivih osa ima svoj servomotor i svoj merni sistem ( slika 69 ).
Slika 69
Merni sistemi trebaju da imaju kratko vreme reagovanja, dobru osetljivost i mogućnost da
registruju promene smera kretanja. Jednostavna ugradnja i niska cena su dopunski kriterijumi kojima se
ocenjuje kvalitet odreĎenog mernog sistema.
Postoje dva elementarna načina merenja - direktno i indirektno merenje. Direktno merenje vrši
merni senzor koji bez ikakvog posrednog elementa registruje veličine pomeranja. Princip direktnog
merenja predstavljen je na slici 70 levo. Servomotor (1) pokreće radni sto (2) na kome je pričvršćena
merna skala (3). Direktno merenje obavlja senzor pomeranja (4). Indirektno merenje prikazano je na
desnom delu slike 70. Rotor senzora (4) posredstvom navojnog vretena (2) i zupčastog para z1/ z2 vrši
merenje pomeranja radnog stola (3), pa je merenje u tom slučaju indirektno.
Slika 70
- 49 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 71
Merenjem u apsolutnom iznosu ili apsolutnim merenjem se meri preĎeni put izvršnog organa
uzimajući za početnu tačku uvek jednu istu tačku čiji je poloţaj u sistemu fiksan – obično koordinatni
početak ( slika 72 ).
Slika 72
Relativno merenje podrazumeva merenje puta uzevši za početnu tačku merenja tačku gde se
izvršni organ nalazi u trenutku polaska ( slika 73 ). Pri svakom novom merenju menja se početna tačka,
pa izmerena vrednost pokazuje odstojanje od poslednjeg poloţaja ( referentnog poloţaja ) koji je
izvršni organ zauzimao pre kretanja. Zbog toga se takvo merenje zove relativno ili referentno.
- 50 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Slika 73
Slika 74
- 51 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Najveći broj današnjih mašina alatki, namenjen je obradi metala rezanjem. Uglavnom ove
mašine definišu se na isti način kao i konvencionalne mašine alatke i klasifikuju po istim grupama
(strugovi, bušilice, glodalice, brusilice).
NC strugovi su mašine alatke namenjene za obradu rotacionih delova različite geometrijske
konfiguracije i dimenzije. Karakteristike ovih mašina izraţene su kroz: automatsko upravljanje
geometrijskim i tehnološkim informacijama, kraće vreme obrade, visok nivo dimenzionisane i
površinske tačnosti izradtka, visok nivo ekonomičnosti primene i sl.
NC glodalice su mašine alatke namenjene za obradu raznih površina, sloţenih prostornih
površina, ţlebova različitih profila, zavojnih površina navoja, zupčanika i dr. Ove vrste mašina po
pravilu su višeosno upravljane sa konturnim kompijuterskim upravljanjem različite namene.
NC bušilice namenjene su za obradu rupa i otvora. Na njima se pored bušenja mogu izvoditi
operacije proširivanja, urezivanje navoja, razvrtanja, zabušivanja, čeonog glodanja. Po principu to su
mašine sa tro-koordinatnim upravljanjem a prema poloţaju radnog vretena mogui biti vertikalne i
horizontalne.
NC bušilice-glodalice, predstavljaju kombinaciju bušilice i glodalice i namenjene su za obradu
kućišta i sličnih delova u tehnologiji mašinogradnje koji imaju dosta površina i otvora za obradu. Na
njima se obično izvode operacije bušenja, proširivanja, glodanja, razvrtanj, rezanja navoja,
prostrugivanja i sl. Mogu biti vertikalne i horizontalne, a vrlo često se sreću sa hoprizontalnim glavnim
vretenom.
NC brusilice razvoj ovih mašina alatki sa CNC upravljanjem nije bio toliko aktuelan kao
mašina alatka za obradu rezanjem, ali je široko prihvaćen.
Brusilice su mašine alatke namenjene završnoj obradi, a u cilju dobijanja visokog kvaliteta
obraĎene površine i dimenzionalne tačnosti. U zavisnosti od specifičnosti postupka obrade dele se
uglavnom na: brusilice za okruglo brušenje, brusilice za unutrašnje okruglo brušenje, brusilice za
okruglo brušenje samocentrisanjem obratka, brusilice za ravno brušenje, brusilice za oštrenje alata,
brusilice za glačanje i poliranje, i brusilice specijalne namene
- 52 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
1 – poprečni sto ; 2 – obrtni sto ; 3 – univerzalna obrtna glava sa glavnim vretenom ; 4 – postolje glodalice ;
5 – servomotor za uzduţno kretanje stola ; 6 – servomotor za obrtno kretanje stola ; 7 – CNC pult ;
8 – noseći stub strukture ; 9 – servomotor za vertikalno kretanje obrtne glave ;
Slika 75
- 53 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
Princip rada glodalice je sledeći: pripremak se steţe odgovarajućim steznim glavama ili
elektromagnetnim putem na obrtnom stolu (2). Obrtni sto omogućava zakretanje obradka tokom
obrade, radi pozicioniranja ili praćenja obradne konture. Kao što se sa slike moţe primetiti, glodalica
vrši obradu pomeranjem radnog stola kada alat zahvati materijal obradka. Servomotor (6) obezbeĎuje
pogon kretanja obrtnog stola. Poprečni sto (1) ima mogućnost dvosmernog pravolinijskog kretanja,
koje se pogoni pomoću servomotora (5). Pošto se obrtni sto nalazi na poprečnom stolu, kombinacija
njihovih kretanja pokriva sve tačke u domenu obrade ( zakretanjem obrtnog stola i pravolinijskim
pomeranjem bilo koja tačka obrtnog stola se moţe dovesti ispod vertikalne ose alata ). Alat se nosi u
univerzalnoj obrtnoj glavi (3), a pogon vertikalnog kretanja glave daje servomotor (9). Postolje mašine
(4) u kombinaciji sa stubom (8) fizički nosi sve ostale elemente mašine i obezbeĎuje miran i stabilan
rad. CNC pult (7) sadrţi tastaturu za unos podataka, set on/off funkcijskih prekidača, priključke za
spoljne memorije i displej kojim se prikazuju informacije o toku obrade, linije programskog koda,
grafički prikazi itd.
Kada se usvoji ţeljeni proizvod, definiše se program upravljanja koji se tastaturom ili spoljnom
memorijom unosi u memoriju kompjutera mašine. Program sadrţi podatke o kretanju alata – putanji i
brzini prilaţenja stolu, načinu postizanja radnih pozicija izvršnih organa mašine, brojevima obrtaja
glavnog vretena, brzini okretanja stola, broju prolaza itd. Program se testira puštanjem u rad na mašini
bez postavljanja alata. Zatim se vrše eventualne korekcije i snima proverena verzija programa. Na
mašinu se tada postavlja potreban alat, steţe pripremak i proverava se količina sredstva za hladjenje.
Uključenjem svih potrebnih prekidača i startovanjem programa počinje se kompjutersko numeričko
upravljanje procesom obrade na glodalici. Kompjuterski procesor obraĎuje podatke ulaznog
programskog koda i na osnovu toga inicira rad odreĎenih modula mašine. Noseći predviĎeni alat,
univerzalna obrtna glava prilazi pripremku koji se nalazi na obrtnom stolu u poziciji za tekuću
operaciju. Pri definisanom broju obrtaja glavnog vretena uključuje se dotok sredstva za hlaĎenje i alat
prodire u materijal pripremka do programirane dubine, a zatim se kombinacijom uzduţnog kretanja
poprečnog stola, obrtnog kretanja obrtnog stola i vertikalnog kretanja glave alat vodi po putanjama
propisanim programom upravljanja u čemu aktivno učestvuju merni sistemi mašine i upravljačka
jedinica. Kada alat preĎe definisanu putanju, obrtna glava se izdiţe van zahvata obradka, na
programsku kotu, smanjuje se ili isključuje dotok sredstva za hlaĎenje, a poprečni i obrtni sto dovode
obradak u sledeći obradni poloţaj. Tada počinje sledeći korak obrade, alat se zameni ( ili ostane isti ),
reguliše se optimalan broj obrtaja i kreće u glodanje naredne putanje. Proces se ponavlja do završetka
svih programiranih akcija i dobijanja završenog izradka. Ponavljanjem programa na novim
pripremcima se izraĎuje planirani broj komada proizvoda.
Zamenom programa upravljanja, uz primenu istih ili drugih alata brzo i jednostavno se prelazi
na drugačiji proizvodni artikal.
- 54 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
N05 17 01 10
N10 G54
N15 Trans Z70
N20 T2 D1 M6
N25 G97 S1000 M3
N30 G0 X40 Z30 M8
N35 Z5
N40 G1 X34 F0.1
N45 Z-65
N50 X40
N55 G0 Z5
N60 G1 X28
N65 Z-38
N70 X34
N75 G0 Z5
N80 G1 X26
N85 Z-36
N90 G2 X34 Z-40 I4 K0
N95 G0 X40
N100 Z30
N105 T2 D0 M5
N110 M9
N115 M30
- 55 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
X ZAKLJUĈAK
- 56 -
SEMINARSKI RAD PROGRAMSKO UPRAVLJANJE MAŠINAMA ALATKAMA
XI LITERATURA
- 57 -