Présenté par :

Abid Oucema
Karray Khaled
Plan
I. Les moteurs:
1. Les moteurs à courant continus
2. Les moteurs pas à pas
3. Les servo-moteurs

II. Les vérins:

1. Les vérins à simple effet
2. Les vérins à double effet
 Les actionneurs
• Un organe de la partie opérative
• Reçoit un ordre de la partie commande
• Convertit l’énergie qui lui est fournie en un travail utile à l’exécution de tâches
souhaitées

• On est donc incapable de faire mouvoir nos futurs robots sans connaitre les
principaux actionneurs en robotique.

Tâche
Exécutée

Partie commande Partie opérative

 Les moteurs
• Crée un mouvement de rotation par conversion de l’énergie
électrique en énergie mécanique.

• Fonctionnement : phénomène d’électromagnétisme

• But :
pour maintenir une position donnée
pour avoir des mouvements précis et discrets
pour faire tourner un ensemble…
 Les moteurs CC
L'avantage principal des machines à courant continu réside dans leur
adaptation simple aux moyens permettant de régler ou de faire varier
leur vitesse, leur couple et leur sens de rotation.

Axe de sortie
Les broches
électriques

Le corps-bâti
 Les moteurs CC
L'avantage principal des machines à courant continu réside dans leur
adaptation simple aux moyens permettant de régler ou de faire varier
leur vitesse, leur couple et leur sens de rotation.
Le rotor

Le stator
Le stator(ensemble fixe ) formé généralement par deux aimants
ou parfois un bobinage, fait circuler un flux magnétique
transversal
Le rotor(ensemble mobile) formé par des bobinages et accolé à
un collecteur.
Un courant circule à l’intérieur.

Les aimants
Le stator(ensemble fixe ) formé généralement par deux aimants
ou parfois un bobinage, fait circuler un flux magnétique
transversal
Le rotor(ensemble mobile) formé par des bobinages et accolé à
un collecteur.
Un courant circule à l’intérieur.

Le collecteur

Les bobinages
Principe de fonctionnement

Les forces de Laplace

Loi de Laplace :
Un fil conducteur
d’électricité qui baigne
Courant
dans un champ
électrique
magnétique est alors
soumis à une force.

Champ
magnétique
 Principe de fonctionnement

Les forces de Laplace

Force générée

Courant
électrique
On a donc un
couple moteur
Simulation
void main() {
PORTB=0;
TRISB=0;
while(1)
{
PORTB=0b00001000;
delay_ms(5000);
PORTB=0b00000010;
delay_ms(5000);
}
}
En pratique:
• Le moteur tourne « vite »
(plus de 3000 tr/minutes )
• Le couple moteur est assez faible
On y remédie ( généralement) en ajoutant un
réducteur.

.
En pratique:
• Le moteur tourne « vite »
(plus de 3000 tr/minutes )
• Le couple moteur est assez faible
On y remédie ( généralement) en ajoutant un
réducteur.
Un réducteur est un système d’engrenages dont le
.
rapport de transmission est inférieur à 1 utilisé afin
d’augmenter le couple moteur .

Plus le réducteur réduit la vitesse de rotation, plus

le couple de sortie augmente.

.
Les moteurs PAS A PAS
Les moteurs pas à pas sont utilisés dans de nombreux appareils (
imprimantes, fax , photocopieurs , traceurs .... ) le but étant de faire
déplacer des ensembles mobiles avec une grande précision par
rapport aux moteurs à courant continu.
Différents types

On trouve trois types de moteurs pas à pas :

• Le moteur à réluctance variable
• Le moteur à aimants permanents
-bipolaire
-unipolaire
• Le moteur hybride, qui est une combinaison des
deux technologies précédentes.
Principe de fonctionnement
Plus le signal sera bref et plus le mouvement lent
Pour inverser le sens de rotation, il suffit d’inverser la séquence.

1.Pas complet
Principe de fonctionnement
Plus le signal sera bref et plus le mouvement lent
Pour inverser le sens de rotation, il suffit d’inverser la séquence.

1.Pas complet
Principe de fonctionnement
Plus le signal sera bref et plus le mouvement lent
Pour inverser le sens de rotation, il suffit d’inverser la séquence.

1.Pas complet
Principe de fonctionnement
Plus le signal sera bref et plus le mouvement lent
Pour inverser le sens de rotation, il suffit d’inverser la séquence.

1.Pas complet
Principe de fonctionnement
Plus le signal sera bref et plus le mouvement lent
Pour inverser le sens de rotation, il suffit d’inverser la séquence.

2.Couple maximum
Principe de fonctionnement
Plus le signal sera bref et plus le mouvement lent
Pour inverser le sens de rotation, il suffit d’inverser la séquence.

2.Couple maximum
Principe de fonctionnement
Plus le signal sera bref et plus le mouvement lent
Pour inverser le sens de rotation, il suffit d’inverser la séquence.

2.Couple maximum
Principe de fonctionnement
Plus le signal sera bref et plus le mouvement lent
Pour inverser le sens de rotation, il suffit d’inverser la séquence.

2.Couple maximum
Principe de fonctionnement
Plus le signal sera bref et plus le mouvement lent
Pour inverser le sens de rotation, il suffit d’inverser la séquence.

3.Demi pas
Principe de fonctionnement
Plus le signal sera bref et plus le mouvement lent
Pour inverser le sens de rotation, il suffit d’inverser la séquence.

3.Demi pas
Principe de fonctionnement
Plus le signal sera bref et plus le mouvement lent
Pour inverser le sens de rotation, il suffit d’inverser la séquence.

3.Demi pas
Principe de fonctionnement
Plus le signal sera bref et plus le mouvement lent
Pour inverser le sens de rotation, il suffit d’inverser la séquence.

3.Demi pas
Principe de fonctionnement
Plus le signal sera bref et plus le mouvement lent
Pour inverser le sens de rotation, il suffit d’inverser la séquence.

3.Demi pas
Principe de fonctionnement
Plus le signal sera bref et plus le mouvement lent
Pour inverser le sens de rotation, il suffit d’inverser la séquence.

3.Demi pas
Principe de fonctionnement
Plus le signal sera bref et plus le mouvement lent
Pour inverser le sens de rotation, il suffit d’inverser la séquence.

3.Demi pas
Principe de fonctionnement
Plus le signal sera bref et plus le mouvement lent
Pour inverser le sens de rotation, il suffit d’inverser la séquence.

3.Demi pas
Simulation
#define N 150 //sens -1 en pas complet //
#define U 300 if(PORTC==0b00000010)
{
PORTB=0b00000010;
void main() delay_ms(N);
{ PORTB=0; PORTB=0b00000100;
TRISB=0; delay_ms(N);
TRISC=0b00000111; PORTB=0b00000001;
while(1) delay_ms(N);
{ //if(cpt == 400) PORTB=0b00001000;
if(PORTC==0b00000001) delay_ms(N);
{ }
PORTB=0b00000010; //Lentement
delay_ms(N); if(PORTC==0b00000100)
PORTB=0b00001000; {
delay_ms(N); PORTB=0b00000010;
PORTB=0b00000001; delay_ms(U);
delay_ms(N); PORTB=0b00000100;
PORTB=0b00000100; delay_ms(U);
delay_ms(N); PORTB=0b00000001;
} delay_ms(U);
PORTB=0b00001000;
delay_ms(U);
}}}
Avantages
• Précision : angle proportionnel aux impulsions
de commande
• Vitesse réglable : proportionnels à la fréquence
des impulsions
• Couple élevé à faible vitesse
• Couple maintenu en alimentation
• Fonctionne en boucle ouverte

Inconvénients
• Vitesse limité
• Plus encombrant que le moteurs CC
• Possibilité de résonance: suite à la commutation des
impulsions de commande
 Les SERVO MOTEURS
• un servomoteur est utilisé pour obtenir une position
• Autorise des rotations précises s’étalant dans la plage [-45,45] °
• Contient 3 fils : masse, +5V et l’entrée de signal de commande
 Les SERVO MOTEURS
• un servomoteur est utilisé pour obtenir une position
• Autorise des rotations précises s’étalant dans la plage [-45,45] °
• Contient 3 fils : masse, +5V et l’entrée de signal de commande

• Un moteur CC
• Une boite de réduction
• Potentiomètre de
feedback
• Une carte de contrôle
pour l’asservissement
• Se commande en PWM: pulse width modulation
• une impulsion de 1ms positionne le servo à sa
limite gauche
• une impulsion de 2ms positionne le servo à sa
limite droite
• une impulsion de 1.5ms positionne le servo à sa
position centrale
• Ces impulsions doivent avoir une fréquence de 50
HZ
• Se commande en PWM: pulse width modulation
• une impulsion de 1ms positionne le servo à sa
limite gauche
• une impulsion de 2ms positionne le servo à sa
limite droite
• une impulsion de 1.5ms positionne le servo à sa
position centrale
• Ces impulsions doivent avoir une fréquence de 50
HZ
• La carte de contrôle reçoit l’impulsion
• Elle envoie le servo à la position correspondante ( en
utilisant la boite de réduction et le moteur)
– Position proche: vitesse lente
– Position éloigné: grande vitesse qui diminue en
s’approchant du cible
• Elle lit la position en utilisant le potentiomètre
comme feedback pour asservir la vitesse
Avantages
• la simplicité de sa commande (un seul fil)
• Un bon couple
• Sait atteindre une position et s'y tenir.
• la taille et la compacité.

Inconvénient

•la limitation d'angle de rotation

•Moins précis qu’un moteur pas à pas
Simulation
void main() if ( PORTC.F1==1)
{ PORTB=0; {PORTB.F0=1;
TRISB=0; delay_us(500);
TRISC=0b11111111; PORTB.F0=0;
while (1) delay_ms(20);
{ }
if ( PORTC.F0==1) if ( PORTC.F2==1)
{PORTB.F0=1; {PORTB.F0=1;
delay_us(100); delay_us(374);
PORTB.F0=0; PORTB.F0=0;
delay_ms(20); delay_ms(20);
} }
}}
Du servomoteur au moteur réducteur

• On fait croire au servo qu’il n’atteint jamais sa cible en

désactivant le potentiomètre
• Une impulsion de 1ms fait tourner le moteur indéfiniment
vers la gauche
• Une impulsion de 2ms fait tourner le moteur indéfiniment
vers la droite
• Le moteur étant dans sa position centrale:
– Une impulsion de 2ms le fait tourner rapidement
– Une impulsion de 1.6ms le fait tourner lentement
 Les Verins
• Largement utilisé dans la robotique
• Reproduit les actions manuelles d'un opérateur telles que
pousser, tirer, plier, serrer, soulever, poinçonner, positionner,
etc...
Le vérin à simple effet est ramené dans sa position d’origine
avec un ressort. Il dispose d’un seul orifice pour être
manœuvré.
Le vérin à double effet est muni de deux orifices. L’énergie doit
être envoyée dans un sens puis dans l’autre pour le ramener
dans sa position d’origine.
Merci pour votre attention