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El regulador PID

El regulador PID

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Introducción al estudio del regulador PID
Introducción al estudio del regulador PID

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© 2010 Jorge Rodríguez Araújo
El reguladorEl regulador PIDPID
20 de diciembre
 2010
Introducción al regulador PID,su implementación, sintonización y simulación.
 Estudio del PID
1.1 Introducción
Cuando se regula un proceso se busca generar una señal de control (CO, Controller Output)que lleve, a la variable de medida del proceso (PV, Process Variable), a alcanzar un determinado valorde referencia (SP, Set Point).Para ello se implementa lo que se llama un lazo de control cerrado, donde la actuación sobre laplanta se realiza por medio de un controlador que actúa según el valor de referencia y la medida delproceso.En este caso, se trata de un controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID), donde laactuación depende de la selección de sus parámetros (sintonización del controlador), siendo: Pproporcional al error instantáneo, I proporcional al error acumulado y D proporcional a la velocidaddel error.
1.1.1 El PID ideal
El PID es un tipo de controlador, de elevada implantación industrial, cuyo objetivo es generaruna señal de control (
u
) que busca anular el error de control (
e
=
 –y
), o deseguimiento, según el valor de referencia (
) establecido y la variable de proceso (
y
)medida.Para ello, el PID (Proportional Integral Derivative) combina tres acciones básicas de control: laproporcional (P), que actúa según la magnitud del error, la integral (I), que anula el error deseguimiento, y la derivativa (D), que reduce el tiempo de establecimiento del sistema. Siendo su
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© 2010 Jorge Rodríguez Araújo
expresión en el dominio de la frecuencia:
Ecuación frecuencial del PID ideal 
Ecuación en la que la salida y el comportamiento del controlador quedan establecidos pormedio del valor de los tres parámetros de control asociados a cada uno de los términos: ganancia delcontrolador (
c
), constante de tiempo integral (
i
) y constante de tiempo derivativa (
).
La acción de control P depende del error en cada momento, actuando de forma inmediata yproporcional ante su aparición. Con lo que consigue reducir el error de seguimiento, aunquenunca anularlo, dado que según este disminuye, también lo hace su acción. Por tanto, es máseficaz cuanto mayor es la ganancia (
 K 
c
), aunque sin descuidar que valores excesivospueden producir respuestas sobreoscilatorias o incluso inestables.
u
=
 K 
c
e
La acción de control I depende del histórico, o suma acumulada, del error, con lo que permiteobtener errores estacionarios nulos. Dado que por muy pequeño que este sea, su suma crececon el tiempo, haciendo crecer la influencia del término integral, que actuará mientras existaerror de control. Sin embargo, al basarse en el histórico del error, su actuación conlleva uncierto retraso que origina dinámicas lentas, más oscilatorias o incluso inestabilidad. Así,mejora el amortiguamiento y reduce la sobreoscilación, pero empeora el transitorio,aumentando el tiempo de establecimiento y disminuyendo el ancho de banda del sistema.
u
=
 K 
c
i
0
e
dt 
La acción de control D depende de la velocidad de cambio del error en cada momento, con loque presenta un carácter anticipativo que acelera la reacción ante un cambio del error,mejorando el amortiguamiento y disminuyendo el tiempo de establecimiento y lasobreoscilación, en general, mejorando el comportamiento del sistema.
u
=
 K 
c
d e
dt 
Finalmente, cada una de estas tres acciones contribuye a la generación de la salida de control,de tal modo que la expresión temporal del PID, en su forma ideal, viene dada por:
Ecuación temporal del PID ideal 
Así, para conseguir que la respuesta del sistema se ajuste a unos determinados requerimientos,se debe proceder al ajuste de los parámetros del regulador.Hay que tener presente que, en la mayoría de los casos, bastará con lograr la eliminación del
2
 s
=
 K 
c
1
1
i
 s
 s
 E 
 s
u
=
 K 
 p
e

 K 
i
0
e
dt 
 K 
de
dt 
 
© 2010 Jorge Rodríguez Araújo
error mediante le ajuste del PI. Sin embargo, en aquellos donde los retardos son considerables, comoen la regulación de temperatura, se hace necesario el ajuste del PID para, por medio de la acciónderivativa, lograr una acción anticipativa que produzca una corrección significativa antes de que elerror se haga excesivo (extrapolación), añadiendo amortiguamiento y permitiendo una mayor gananciaproporcional.Aunque pudiera parecer resuelto el problema del diseño del PID, existen una serie delimitaciones y problemas prácticos que dificultan su diseño y sintonización, y que llevan a que existandiferentes formas, o variaciones, del algoritmo PID.
1.1.2 Problemas prácticos del PID ideal
Existen dos problemas fundamentales en la implementación práctica del PID ideal: lasaturación del término integral y el impulso derivativo.El primero, conocido como “windup”, se debe al crecimiento del término integral fuera delrango de control por causa de un error que perdura en el tiempo. Corriéndose el riesgo de que elsumatorio del error provoque la saturación del término integral, provocando variaciones bruscas de lasalida de control y aumentando el tiempo de establecimiento.El segundo, conocido como “derivative kick”, se debe a que cuando el error cambia de formabrusca, debido a un nuevo establecimiento de consigna, su derivada se hace muy grande, tendiendoteóricamente a infinito, lo que provoca que la acción derivativa genere un pulso instantáneo de valormuy elevado, que resulta del todo indeseable.Como se puede ver en la gráfica de la [Figura 3], cuando se utiliza la forma ideal del PID, un
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