qwertyuiopasdfghjklzxcvbnmqwerty

uiopasdfghjklzxcvbnmqwertyuiopasd
fghjklzxcvbnmqwertyuiopasdfghjklzx
cvbnmqwertyuiopasdfghjklzxcvbnmq
SISTEM PENGENDALIAN MODERN
TUGAS 2-3
wertyuiopasdfghjklzxcvbnmqwertyui
Disusun oleh:

opasdfghjklzxcvbnmqwertyuiopasdfg
FRISKA AYU NUGRAHENI
014
2407 100
VIDIA AYU

hjklzxcvbnmqwertyuiopasdfghjklzxc
SETA 2407 100 036
RENITA NAULITA HUTABARAT
040
2407 100

vbnmqwertyuiopasdfghjklzxcvbnmq
wertyuiopasdfghjklzxcvbnmqwertyui
opasdfghjklzxcvbnmqwertyuiopasdfg
hjklzxcvbnmqwertyuiopasdfghjklzxc
vbnmqwertyuiopasdfghjklzxcvbnmq
wertyuiopasdfghjklzxcvbnmqwertyui
opasdfghjklzxcvbnmqwertyuiopasdfg
hjklzxcvbnmrtyuiopasdfghjklzxcvbn
mqwertyuiopasdfghjklzxcvbnmqwert
yuiopasdfghjklzxcvbnmqwertyuiopas
TUGAS 1 PENENTUAN KETERAMATAN DAN KETERKONTROLAN SISTEM

SISTEM PENGENDALIAN SINGLE ELEMENT PADA STEAM DRUM V-0201

Sistem pengendalian ini merupakan pengendalian level dimana bertujuan untuk

memanipulasi laju boiler feed water (BFW) yang menuju steam drum V-0201 guna
mengendalikan level pada steam drum. Boiler feed water (BFW) merupakan masukan pada steam
drum V-0201 untuk menghasilkan high pressure (HP) steam yang sangat diperlukan dalam proses
pembuatan amoniak. Aktuator pada sistem pengendalian ini berupa level valve (LV 0201-2).
Dari diagram blok dibawah ini dapat dijelaskan secara singkat bahwa
Manipulated variable : laju aliran BFW
Process variable : level BFW pada steam drum
Measured variable : level BFW pada steam drum

Bentuk diagram blok sistem pengendalian single element pada steam drum V-0201 adalah
sebagai berikut:
STEAM
LICA LV
DRUM
0201 0201-2
V-0201

LT
0201

Gambar 1 Diagram Blok Sistem Pengendalian Single Element

Setelah model matematik dari setiap komponen diatas ditemukan, maka dibuat dalam
bentuk diagram blok yang telah dilengkapi dengan fungsi alih dari masing-masing komponen.
Berikut adalah diagram bloknya :

1 2 , 37 1
Kp (1  ) 0 , 94 s  1
TiS 1221 . 32 s

20
0 ,2 s  1

Gambar 2 Diagram Blok Fungsi Transfer Sistem Pengendalian Single Element

Fungsi transfer dari diagram blok diatas adalah sebagai berikut:

1 2,37 1
C( s)
=
(
Kp 1+ )( 0.94 s +1 1221.32 s )
Tis )(
R( s) 1 2,37 1 20
1+ Kp ( 1+ )(
Tis 0.94 s+1 1221.32 s 0,2 s +1 )
)( )(
Dengan memasukkan nilai Parameter PI untuk Kp=10 dan Ti=70 detik, maka transfer function dari
sistem adalah sebagai berikut:

Transfer Function:

( 659 s+23,7 ) (0,2 s+1)

¿ 4 3 2
16072 s + 97461,33 s + 85492,4 s + 33180 s+ 474

131,8 s 2+ 663,74 s +23,7

¿
16072 s4 + 97461,33 s 3+ 85492,4 s 2+ 33180 s+ 474

MENCARI NILAI PERSAMAAN STATE-SPACE

Melalui program MATLAB dapat dicari nilai state-spacenya:

>> num=[131.8 663.74 23.7];

>> den=[16072 97461.33 85492.4 33180 474];
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
A=
-6.0640 -5.3193 -2.0645 -0.0295
1.0000 0 0 0
0 1.0000 0 0
0 0 1.0000 0
B=
1
0
0
0
C=
0 0.0082 0.0413 0.0015
D=
0
Transfer function dari sistem:

Y (s ) 131,8 s2 +663,74 s+23,7

=
U ( s) 16072 s 4 +97461,33 s3 +85492,4 s2 +33180 s+ 474

Pole-pole yang di desain: s1= -3 ; s2= -2.5 ; s3= -5 ; s4= -1

x1 = y

x2 = x˙1

x3 = x˙2

x4 = x˙3
Representasi persamaan state-space sistem menjadi:
x= Ax+
˙ Bu
y=Cx
dimana:
−6.064 −5.3193 −2.0645 −0.0295 1

[
A= 1.0000
0
0
0
1.0000
0
0
0
1.0000
C=[ 0 0.0082 0.0413 0.0015 ]
0
0
0
;

; D=0
B=
] []
0
0
0

PENENTUAN KETERAMATAN DAN KETERKONTROLAN SISTEM

Keterkontrolan Dan Keteramatan Sistem
Untuk mencari apakah sistem terkontrol dan teramati maka dapat digunakan software MATLAB
seperti yang tampak pada berikut dengan memasukkan matriks yang sudah didapat :

−6.064 −5.3193 −2.0645 −0.0295 1

[
A= 1.0000
0
0
0
1.0000
0
0
0
1.0000
0
0
0
;
] []
B= 0
0
0

C=[ 0 0.0082 0.0413 0.0015 ] ; D=0

A=[-6.064 -5.3193 -2.0645 -0.0295; 1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0];

B=[1;0;0;0];
C=[0 0.0082 0.0413 0.0015];
D=[0]
M=ctrb(A,B)
>> M =
1.0000 -6.0640 31.4528 -160.5380
0 1.0000 -6.0640 31.4528
0 0 1.0000 -6.0640
0 0 0 1.0000
>> rank_of_M=rank(M)
rank_of_M =
4
>> system_order=length(A)
system_order =
4
>> N=(obsv(A,C))
N=
0 0.0082 0.0413 0.0015
0.0082 0.0413 0.0015 0
-0.0084 -0.0421 -0.0169 -0.0002
0.0090 0.0279 0.0172 0.0002
>> Rank_of_N=rank(N)
Rank_of_N =
4
 Dari hasil MATLAB tersebut maka dapat dilihat bahwa nilai rank of M = system order
yaitu bernilai 4 maka sistem terkontrol. Kemudian untuk mengetahui keteramatan maka dilihat
dari nilai rank_of_N menunjukkan nilai yang sama dengan system order maka sistem dapat
diamati.

MENCARI GAMBAR STEP RESPON:

>> A=[-6.064 -5.3193 -2.0645 -0.0295; 1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0]

A=
-6.0640 -5.3193 -2.0645 -0.0295
1.0000 0 0 0
0 1.0000 0 0
0 0 1.0000 0
>> B=[1 ; 0 ; 0 ; 0]
B=
1
0
0
0
>> C=[0 0.0082 0.0413 0.0015]
C=
0 0.0082 0.0413 0.0015
>> D=0
D=
0
>> tugas_ss=ss(A,B,C,D)
a=
x1 x2 x3 x4
x1 -6.064 -5.319 -2.064 -0.0295
x2 1 0 0 0
x3 0 1 0 0
x4 0 0 1 0
b=
u1
x1 1
x2 0
x3 0
x4 0
c=
x1 x2 x3 x4
y1 0 0.0082 0.0413 0.0015
d=
u1
y1 0

Continuous-time model
>> [A,B,C,D]=ssdata(tugas_ss)
A=
-6.0640 -5.3193 -2.0645 -0.0295
1.0000 0 0 0
 0 1.0000 0 0
0 0 1.0000 0
B=
1
0
0
0
C=
0 0.0082 0.0413 0.0015
D=
0
>> u=4;
>> step(u*tugas_ss)

Step Response
0.25

0.2

0.15
Amplitude

0.1

0.05

0
0 50 100 150 200 250 300 350
Time (sec)

TUGAS 2 POLE-PLACEMENT
C( s) 131,8 s 2+ 663,74 s +23,7
=
R( s) 16072 s4 + 97461,33 s 3+ 85492,4 s 2+ 33180 s+ 474

Matriks state space:

−6.064 −5.3193 −2.0645 −0.0295 1

[
A= 1.0000
0
0
0
1.0000
0
0
0
1.0000
0
0
0
;
] B= 0
0
0
[]
C=[ 0 0.0082 0.0413 0.0015 ] ; D=0
misalkan pole yang diinginkan adalah s1= -3 ; s2= -2.5 ; s3= -5 ; s4= -1

u=−( k 2 x 2+ k 3 x 3 +k 4 x 4 ) +k 1 ( r− x1 ) =−Kx+k 1 r

dimana:

K= [ k 1 k 2 k 3 k 4 ]

METODE 1:

s 0 0 0 −6.064 −5.3193 −2.0645 −0.0295

|sI− A|= 0
[ ][
s 0 0 − 1.0000
0 0 s 0
0 0 0 s
0
0
0
1.0000
0
0
0
1.0000
0
0
0
]
s+6.064 5.3193 2.0645 0.0295

[ |sI− A|= −1
0
0
s
−1
0
0
s
−1
0
s
]
0 =s4 + 6,1 s3 −0,03

s4 + a1 s 3+ a2 s 2+ a3 s+ a4 ≈ s 4 +6,1 s3−0,03

a 1=6,1; a2=0 ; a 3=0 ; dan a 4=−0,03

Persamaan yang diinginkan adalah

( s+3 ) ( s +2,5 ) ( s +5 ) ( s+ 1 )=s4 +11,5 s 3+ 45,5 s 2 +45 s+65

s4 + 11,5 s 3+ 45,5 s 2 +45 s+65 ≈ s4 + a1 s 3+ a2 s2 + a3 s+ a4

a 1=11,5 ; a2=45,5 ; a3=45 ; a 4=65

Berdasarkan persamaan 12.13 maka

K= [ a4 −a 4 ⋮ a3 −a3 ⋮ a2−a 2 ⋮ a1−a1 ] T −1

T=I, karena persamaan state terkontrol maka,

K= [ 11,5−6,1 ⋮ 45,5−0 ⋮ 45−0 ⋮65+ 0,03 ]

K= [ 5,4 45,5 45 65,03 ]

Sehingga diperoleh nilai k1=5,4 , k2=45,5 , k3 = 45, k4 = 65,03

METODE 2 :

Dengan mendefinisikan matrik K,

K= [ k 1 k 2 k 3 k 4 ]

s +6.064 5.3193 2.0645 0.0295 1

|sI− A+ BK |= −1
0
0
[ s
−1
0
0
s
−1
0
0
s
+ 0 ∗[ k 1 k 2 k 3 k 4 ]
0
0
][]
s +6.064 5.3193 2.0645 0.0295 k 1 k 2 k 3 k 4
|sI− A+ BK |= −1
0
0
[ s
−1
0
0
s
−1
0
0
s
+ 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
][ ]
s +6.064+ k 1 5.3193+k 2 2.0645+k 3 0.0295+k 4
|sI− A+ BK |=
[
−1
0
0
s
−1
0
0
s
−1
0
0
s
]
s4 + ( 6,1+k 1 ) s 3 + ( 0,03+ k 4 ) =s 4 +11,5 s3 + 45,5 s 2+ 45 s +65
6,1+k 1=11,5 maka k 1=5,4
−0,03+ k 4 =65 maka k 4 = 65,03 dan k 2=0 ; k 3=0

METODE 3 (Formula Ackermann):

K= [ 00 0 1 ] [ B ⋮ AB ⋮ A 2 B2 ⋮ A3 B 3 ] ∅ ( A )
dengan,

∅ ( A )= A 4 +11,5 A3 + 45,5 A 2+ 45 A +65 I

4 3
−6.064 −5.3193 −2.0645 −0.0295 −6.064 −5.3193 −2.0645 −0.0295

[
∅ ( A )= 1.0000
0
0
0
1.0000
0
0
0
1.0000
0
0
0
+ 11,5 1.0000
0
0
0
1.0000
0
] [
0
0
1.0000
2
0
0
0
]
−6.064 −5.3193 −2.0645 −0.0295 −6.064 −5.3193 −2.0645 −0.0295 1 0

[
+ 45,5 1.0000
0
0
0
1.0000
0
0
0
1.0000
0
0
0
+ 45 1.0000
0
0
0
1.0000
0
0
0
] [
1.0000
0
0
0
+ 65
][ 0
0
0
1
0
0

195.72 143.15 −2.0645 −0.0295

[
∅ ( A )= −29.74 15.36
7.22
5.43
14.01
40.1
0
0
1.0000
0
0
0
]
 1 −6,1 31,45 −160 195.72 143.15 −2.0645 −0.0295
K= [ 00 0 1 ] 0
0
0
[ 1
0
0
1
0
−6,1
1
7.22
5.43
][
−6,1 31,45 −29.74 15.36
14.01
40.1
0
0
1.0000
0
0
0
]
Maka:

K= [ 5,43 40,11 0 ]

METODE 4 (Using MATLAB):

Menentukan nilai gain K pada MATLAB

>> A=[-6.064 -5.3193 -2.0645 -0.0295; 1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0];

>> B=[1 ; 0 ; 0 ; 0];

>> J = [-3 -2.5 -5 -1];

>> K=acker(A,B,J) % mencari ackerman

K=

5.4360 40.1807 70.4355 37.4705

>>L=place(A,B,J) >>mencari placement

L=

5.4360 40.1807 70.4355 37.4705

Respon Unit-Step terhadap Sistem yang telah didesain

−6.06 −5.32 −2.06 −0.029 1

A−BK = 1.00
0
0
[ 0
1.00
0
0
0
1.00
0
0
0
0
0
][]
− 0 [ 5.4 40.2 70.4 37.5 ]

−5.4360 −40.1807 −70.4355 −37.4705

¿
[ 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
]
Sehingga state-equation untuk sistem yang telah di desain adalah:
 x˙1 −5.4360 −40.1807 −70.4355 −37.4705 x 1 5.4360

[ ][
x2
x3
x4
= 0
0
0
0
0
0
0
0
0
Dan persamaan outputnya adalah:
0
0
0
x2
x3
x4
+ 0
0
0
r
][ ] [ ]
x1

[]
x
y= [ 0 0.0082 0.0413 0.0015 ] 2
x3
x4

Mencari kurva Unit-Step Respon pada MATLAB:

>> AAA = [-5.4360 -40.1807 -70.4355 -37.4705; 0 0 0 0 ;0 0 0 0;0 0 0 0]

>> BBB= [5.4360; 0; 0; 0]
>> CCC=[0 0.0082 0.0413 0.0015]
>> DDD =[0]
>> t=0:0.01:5;
>> y=step(AAA,BBB,CCC,DDD,1,t);
>> plot(t,y)

Kurva Unit-Step Respon:

Karena

x1 ( ∞)
u ( ∞ )=− [ 5.4
[ ]
x ( ∞)
40.2 70.4 37.5 ] 2
x3 ( ∞)
x 4 (∞)
+5.4 r
 r
u ( ∞ )=− [ 5.4
0
0
[]
40.2 70.4 37.5 ] 0 +5.4 r =0

Pada steady state sinyal control u akan menjadi nol.

TUGAS 3 (STATE OBSERVER)

Metode 1

s+6.064 5.3193 2.0645 0.0295

[
|sI− A|= −1
0
0
s
−1
0
0
s
−1
0
s
]
0 =s4 + 6,1 s3 −0,03

s4 + 11,5 s 3+ 45,5 s 2 +45 s+65 ≈ s4 + a1 s 3+ a2 s2 + a3 s+ a4

a 1=11,5 ; a2=45,5 ; a3=45 ; a 4=65

α 4−α 4 1 0 0 0 65−0,03
Maka matriks gain observer Ke=(WN*)-1
α 3 −α
α 2−α 2
α 1−α 1
3

[ ] [ ][ ]
=0 1
0 0
0 0
0
1
0
0 45−0
0 45,5−0
1 11,5−6,1

1 0 0 0 64,97 64,97

[ ][ ] [ ]
¿ 0
0
0
1
0
0
0
1
0
0 45 = 45
0 45,5
1 5,4
45,5
5,4

Metode 2

Persamaan karakteristik untuk Observer menjadi:

|sI− A+ K e C|=0
Didefinisikan:

Ke 1
K

[]
K e= e 2
K e3
K e4

Sehingga persamaan karakteristik menjadi:

 0 0 0 −6.064 −5.3193 −2.0645 −0.0295 K e 1

|[ ] [ |[
s S+6.1
0
0
0
s 0 0
0 s 0
0 0 s
−
1.0000
0
0
0
1.0000
0
0
0
1.0000
0
0
0
K
Ke 3
Ke 4
][ ]
+ e 2 [ 0 0.0082 0.0413 0.0015 ] = −1.000
0
0

¿ s4 + 6,1 s3−0,03−0,02 K e 4

Karena persamaan karakteristik yang diharapkan adalah:

s4 + 11,5 s 3+ 45,5 s 2 +45 s+65 ≈ s4 + K e1 s 3+ K e2 s 2 + K e 3 s+ K e4

Maka dengan membandingkan dua persamaan diatas, didapatkan:

K e 1=5,4 ; K e 2=45,5; K e3=45 ; K e 4=3251,5

atau

Ke 1 5,4

[ ][ ]
Ke 2
Ke 3
Ke 4
= 45,4
45
3251,5

Metode 3 Ackermann’s Formula:

−1
K e =∅( A) C[ ] [ 01]
CA

∅ ( s )=( s+3 )( s+2,5 ) ( s +5 ) ( s +1 )=s4 + 11,5 s 3 +45,5 s 2 +45 s+65

∅ ( A )= A 4 +11,5 A3 + 45,5 A 2+ 45 A +65 I

K e =¿
−1
195.72 143.15 −2.0645 −0.0295 0 0.0082 0.0413 0.0015 0
K e=
[
−29.74
7.22
5.43
15.36
14.01
40.1
0
0
1.0000
0
0
0
0.0082
][
0.0413 0.0015 0
−0.0084 −0.042 −0.017 −0.0002
0.009 0.0279 0.0172 0.0002
][] 0
0
1
 195.72 143.15 −2.0645 −0.0295 0 0.0082 −0.0084 0.009 0
K e=
[−29.74
7.22
5.43
15.36
14.01
40.1
0
0
1.0000
0
0
0
0.0082
][
0.0413 −0.042 0.0279 0
0.0413 0.0015 −0.017 0.0172 0
0.0015 0 −0.0002 0.0002 1
][ ]
5,7198

[ ]
K e = 0,1609
0,4559
1,1849

Mencari transfer function dari observer controller-full order observer

>> A=[-6.064 -5.3193 -2.0645 -0.0295; 1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0]
>> B=[1 ; 0 ; 0 ; 0]
>> C=[0 0.0082 0.0413 0.0015]
>> K=[5.43 40.18 70.43 37.47]
>> Ke=[5.72; 0.16; 0.45; 1.18]
>> AA=A-Ke*C-B*K
>> BB=Ke
>> CC=K
>> DD=0
>> [num,den]=ss2tf(AA,BB,CC,DD)
num =
0 113.3965 747.3958 942.6223 428.6450
den =
1.0000 11.5157 45.8025 73.1105 35.7040

Transfer function observer controller-full order observer:

113.39 s 3+ 747.39 s2 + 942.62 s+ 428.64

s 4 +11.51 s 3 +45.80 s2 +73.11 s +35.7