Nama : R.

Puranggo Ganjar Widityo

NIM : 081910101063

Pengontrolan Temperatur Menggunakan Metode Kontrol

PID - Berbasis Mikrokontroler AT90S8515

Abstrak

Budidaya ikan Kerapu banyak dilakukan pada karamba jaring apung (kajapung) yang berada
di perairan di lepas pantai. Namun demikian, banyak kendala yang dihadapi para peternak
ikan Kerapu. Penelitian ini bertujuan memberikan sebuah alternatif pembudidayaan ikan
Kerapu di darat, dengan cara membuat habitat air laut tiruan pada sebuah akuarium dengan
parameter - parameter (suhu, kadar garam, kadar oksigen, pH dan kecepatan arus air) yang
dikontrol sesuai dengan karakteristik habitat aslinya. Pada makalah ini dilakukan
perancangan dan pembuatan pengontrol suhu berbasis mikrokontroler AVR AT90S8515.
Secara umum proses yang terjadi adalah proses pengambilan data setpoint, proses
pendefinisian variabel-variabel kontrol yang penting, proses perhitungan aksi kontrol dan
algoritma kontrol, dan proses penyimpanan data yang diperlukan. Untuk mengetahui
kemampuan dan unjuk kerja dari alat/sistem yang dirancang, maka sistem diaplikasikan
untuk melakukan pengaturan temperatur air akuarium.

I. PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Wilayah perairan Indonesia yang memiliki luas hampir 2/3 dari luas daratan, memiliki
potensi pengembangan dan budidaya perikanan yang besar. Terdapat banyak sumber daya
perikanan yang dapat dijadikan komoditas ekspor andalan sebagai sumber penghasil devisa
negara. Salah satu ikan laut komersil yang sekarang banyak dibudidayakan dan merupakan
komoditas ekspor yaitu ikan Kerapu. Tugas Akhir ini merancang alat/sistem untuk
melakukan pengaturan daya pemanas secara kontrol fasa pada sistem pengaturan temperatur
dengan menggunakan algoritma kontrol PID yang akan diterapkan pada akuarium.

1.2 Tujuan Tugas Akhir

Membuat sebuah aplikasi sistem kontrol PID pada pengontrolan temperatur yang
meliputi pembuatan perangkat lunak dan perangkat keras berbasis mikrokontroler
AT90S8515.
1.3 Batasan Masalah

Pembahasan dalam tugas akhir ini dibatasi oleh :

1. Obyek pengaturan adalah temperatur akuarium dengan kisaran ukur antara 27 oC

hingga 32 oC
2. Aplikasi alat yang dibuat hanya untuk proses pemanasan.
3. Metode pengaturan yang digunakan adalah PID (Proporsional Integral Derivatif) yang
diimplementasikan secara digital.
4. Metode penalaan kontrol PID yang digunakan adalah metode manual (trial and
error).
5. Instrumen pengatur berupa sistem minimum berbasis AT90S8515.
6. Tidak dilakukan pemodelan sistem sehingga persamaan matematis sistem tidak
diketahui.
7. Pengujian instrumen hanya dilakukan pada plant akuarium.
8. Tidak memperhitungkan efek perpindahan panas yang terjadi dari sistem ke
lingkungan atau sebaliknya.
9. Pengontrol tegangan AC yang digunakan adalah pengontrolan sudut fase, dan
digunakan triac sebagai komponen pengatur tegangan. Pengamatan hanya dilakukan
pada bentuk sinyal pemicu dan gelombang keluaran.
10. Tidak memperhitungkan perubahan volume dalam jumlah besar.

II. DASAR TEORI

2.1 Sistem Pengaturan Temperatur [6], [10], [20]

Suatu sistem termal ditunjukkan pada Gambar 2.1. Cairan dengan temperatur T (oC)
mengalir keluar dari tangki dengan laju tertentu dan cairan ini digantikan dengan cairan yang
masuk ke tangki dengan temperatur Ti (oC), dimana Ti < T. Cairan yang berada di dalam
tangki dipanaskan menggunakan sebuah pemanas (heater) listrik. Cairan diaduk sedemikian
rupa sehingga seluruh cairan yang berada dalam tangki dapat dianggap memiliki temperatur
yang sama.

Gambar 2.1 Sistem termal

Dalam kasus sistem kontrol, temperatur T adalah variabel yang akan dikontrol, dan
nilai T inilah yang diinginkan sebagai output. Kemudian input kontrol adalah output dari
pemanas listrik (electric heater) qe. Sedangkan Ti dan Ta disebut input-input gangguan, atau
dikenal sebagai gangguan dimana input berupa gangguan ini tidak dikontrol. Besarnya kalor
sebagai input kontrol selalu diatur dengan mengatur tegangan yang diberikan ke pemanas.
Jika pemanas dimodelkan sebagai suatu beban resistif, maka besarnya kalor per unit waktu
adalah:

Dengan P adalah daya pemanas (watt), Vh adalah tegangan efektif (volt) yang
diberikan ke pemanas, dan Rh adalah resistansi pemanas (ohm). Ini menunjukkan bahwa
energi listrik yang dikonversi ke pemanas merupakan sebuah fungsi nonlinier terhadap
tegangan yang diberikan ke pemanas, dan tidak dapat diperoleh transfer function yang
menunjukkan hubungan antara temperatur T dengan tegangan input Vh. Namun telah
ditunjukkan bahwa besarnya temperatur dapat diatur dengan mengatur besarnya tegangan
yang diberikan ke pemanas.

2.2 Pengontrol Tegangan AC[5], [15], [17]

Untuk transfer energi, dua jenis pengontrol yang biasa digunakan yaitu: Kontrol on-
off dan Kontrol sudut fasa. Pada kontrol on-off, saklar thyristor menghubungkan beban
dengan sumber ac selama beberapa putaran tegangan masukan dan diputus selama beberapa
putaran yang lain. Pada kontrol sudut fasa, saklar thyristor menghubungkan beban dengan
sumber ac untuk setiap bagian dari putaran tegangan masukan. Sehingga bila dibandingkan
dengan kontrol on-off, kontrol sudut fasa dapat memberikan range pengaturan tegangan
secara penuh.

2.2.1 Prinsip Kontrol Sudut Fasa

Prinsip dari kontrol sudut fasa untuk gelombang penuh satu fasa dapat dijelaskan
berdasarkan rangkaian pada Gambar 2.2. Energi mengalir ke beban dikontrol dengan
menunda sudut pemicuan (firing angle) thyristor T1 dan sudut pemicuan thyristor T2

Gambar 2.2 Rangkaian pengontrol gelombang penuh satu fasa

2.3 Mikrokontroler AT90S8515

Untuk mengimplementasikan sistem pengendali berbasis algoritma sistem kontrol

PID digital digunakan mikrokontroler AT90S8515 produksi Atmel. Mikrokontroler ini
memiliki fitur yang hampir sama dengan mikrokontroler buatan Atmel sebelumnya yaitu
AT89C5x sehingga bagi para praktisi yang sudah terbiasa menggunakan At89C5x tersebut
akan lebih mudah untuk memahami bagaimana menggunakan AT90S8515.
Mikrokontroler AT90S8515 memiliki beberapa keistimewaan antara lain: arsitektur RISC
(Reduced Instruction Set Computer), 118 instruksi sebagian besar satu siklus instruksi, 32x8
register kerja serbaguna, 8 MIPS (Mega Instructions per Second) pada 8 MHZ, 8 Kbytes In-
System Programmable Flash (1000 siklus hapus/tulis), 512 bytes SRAM, 512 bytes In-
System Programmable EEPROM (100.000 siklus hapus/tulis), pemrograman terkunci untuk
program Flash dan keamanan data pada EEPROM, satu 8 bit timer/counter dengan Prescaler
terpisah, satu 16 bit timer/counter dengan Prescaler terpisah yang dapat digunakan untuk
mode Compare, Mode Capture dan dual 8,9,atau 10 bit PWM, Analog comparator dalam
chip, pewaktu Watchdog terprogram dengan Osilator dalam chip, UART serial
terprogram,antarmuka serial SPI master/slave, mode power down dan catu rendah senggang,
sumber interupsi internal dan eksternal, dan 32 jalur I/O terprogram.

2.4 ADC 0804

IC ADC 0804 adalah pengubah analog ke digital CMOS 8 bit. Beberapa karakteristik penting
dari ADC 0804 adalah:

1. Mempunyai dua masukan analog yaitu : Vin(+) dan Vin(-)

2. Mengkonversikan masukan tegangan analog menjadi keluaran digital 8 bit dengan
range 0 sampai 5 V.
3. Mempunyai rangkaian clock internal, yang dapat menghasilkan frekuensi clock
sebesar f = 1/(1.1RC).
4. Dengan frekuensi clock 640 KHz waktu konversinya adalah sekitar 100 uS.
5. ADC 0804 didesain untuk mudah dihubungkan dengan bus data suatu sistem
mikroprosesor.

2.5 Aksi Kontrol Proporsional plus Integral (PI) [8],[9]

Aksi kontrol dari kontroler proporsional plus integral plus differensial didefinisikan dengan
persamaan 2-2.

dengan u adalah sinyal kontrol, e adalah kesalahan (error), de/dt adalah perubahan kesalahan
dan Kp, Ti dan Td berturut-turut adalah penguatan proporsional, konstanta waktu integral dan
derivatif.

Dalam bentuk diskrit dengan menggunakan aproksimasi numerik integral error, e(k) = (e(k-
1)+2e(k-1)+e(k-2))T, persamaan (2-2) dapat ditulis menjadi

Dalam bentuk fungsi alih

dengan Kp adalah penguat proporsional, Ti= Kp/Ki adalah konstanta waktu integral, dengan
Td=Kp/Kd adalah konstanta waktu derivatif.

2.6 Ikan Kerapu

Ikan Kerapu menyenangi air laut berkadar garam 33 - 35 ppt (part per thousand ).
Suhu perairan di Indonesia tidak menjadi masalah karena perubahan suhu, baik harian
maupun tahunan sangat kecil ( 27 - 32 derajat C). Kadar oksigen dari habitat ikan Kerapu
sendiri adalah sebesar ± 4 ppm. Untuk kadar keasaman (pH) air laut yang menjadi habitat
ikan Kerapu adalah 7,6 - 7,8. Sedangkan besarnya kecepatan arus air yang ideal adalah
sekitar 20 sampai 40 cm/detik[20],[21].

Dengan adanya arus air yang mengalir akan sangat berguna untuk membantu pertukaran air,
membersihkan timbunan sisa-sisa metabolisme ikan, dan membawa oksigen terlarut yang
sangat dibutuhkan ikan. Namun arus yang berlebihan dapat menyebabkan ikan menjadi
stress, energi banyak terbuang dan selera makan berkurang[20].

III. PERANCANGAN ALAT

3.1 Perancangan Perangkat Keras

Blok diagram dari sistem yang dibuat pada perancangan Tugas Akhir ini secara keseluruhan
dapat dilihat pada Gambar 3.1.

Gambar 3.1 Diagram blok perancangan perangkat keras

3.1.2 Sistem Minimum Mikrokontroler AT90S8515

Mikrokontroler AT90S8515 berfungsi sebagai penerima data masukan, melakukan

pengontrolan dengan menggunakan algoritma kontrol PID, dan menghasilkan keluaran yang
digunakan oleh aktuator untuk melakukan aksi kontrol secara fisik terhadap obyek
pengaturan. Port A digunakan sebagai pengemudi tampilan LCD. Port B digunakan sebagai
penerima masukan data dari ADC. Port C berfungsi sebagai penerima masukan keypad. Port
D sebagian difungsikan sebagai masukan dan sebagian sebagai keluaran, yaitu pin 0 dan 1
untuk komunikasi serial dengan PC, pin 2 dan 3 untuk interupsi eksternal, pin 4 untuk
pemberian sinyal picu triac yang akan digunakan untuk mengatur pemberian tegangan ke
pemanas, pin 5 untuk penyalaan LED indikator, dan pin 6 dan 7 untuk pemberian sinyal -RD
dan -WR pada ADC 0804.

Gambar 3.2 Alokasi port pada sistem minimum mikrokontroler AT90S8515

3.1.3 Pengontrol Tegangan AC

Gambar 3.4 merupakan rancangan rangkaian untuk pengontrol tegangan AC gelombang

penuh satu fasa. Sebagai komponen pengontrol tegangan digunakan triac BT 138. Agar tidak
membahayakan bagian yang mempunyai level tegangan rendah (bagian pengontrol), maka
digunakan IC MOC 3021 untuk mengkopel triac dengan bagian pengontrolnya. Sinyal
pemicuan dihasilkan dari sistem mikrokontroler

Gambar 3.3 Rangkaian pengontrol tegangan AC

3.1.4 Zero Crossing Detector

Zero crossing detector adalah rangkaian yang digunakan untuk mendeteksi gelombang sinus
AC 220 volt saat melewati titik tegangan nol. Seberangan titik nol yang dideteksi adalah
peralihan dari positif menuju negatif dan peralihan dari negatif menuju positif. Seberangan-
seberangan titik nol ini merupakan acuan yang digunakan sebagai awal pemberian nilai
waktu tunda untuk pemicuan triac.

3.1.5 Sensor Temperatur dan Penguat Operasional

Sebagai sensor temperatur digunakan IC LM 35DZ yang telah dikalibrasi langsung dalam oC.
Tegangan keluarannya (VOUT) akan mengalami perubahan 10 mV untuk setiap perubahan
temperatur 1 C atau memenuhi persamaan persamaan 3.1.

Dengan T adalah temperatur yang dideteksi dalam derajat cecius. Sebelum dikonversikan
oleh ADC, keluaran dari LM 35DZ ini dikuatkan telebih dahulu menggunakan IC penguat
operasional yang dioperasikan sebagai penguat operasional tak membalik (non inverting
amplifier).

3.1.6 Rangkaian ADC

Keluaran dari sensor temperatur masih merupakan sinyal analog. Sehinggga harus diubah
terlebih dahulu ke dalam bentuk digital agar dapat diproses oleh mikrokontroler AT90S8515.
Untuk keperluan tersebut, maka digunakan IC ADC 0804 sebagai pengubah sinyal analog ke
digital.

ADC 0804 merupakan IC yang siap dihubungkan ke bus data sistem mikroprosesor, maka
pin-pin data keluaran digital ADC langsung dihubungkan ke Port B mikrokontroler
AT90S8515. Mode operasi yang akan digunakan dalam Tugas Akhir ini mode free-running.
Untuk dapat beroperasi dalam mode ini pin -RD dan -CS ditanahkan. Sedangkan pin -WR
dihubungkan dengan pin -INTR sehingga ADC akan beroperasi secara terus menerus karena
sinyal Write langsung diperoleh dari sinyal interupsi. Untuk menjamin kelangsungan operasi
konversi pada ADC perlu diberikan logika rendah sesaat pada pin -INTR dengan
menggunakan sebuah saklar atau pemberian sinyal berlogika rendah oleh mikrokontroler.

3.1.7 Rangkaian Display

Untuk menampilkan beberapa parameter serta hasil pengaturan yang dilakukan, dipakai
sebuah Liquid Crystal Display (LCD) 2x16 karakter yang kompatibel dengan LCD standar
industri HD44780 dengan mode transfer data 4 bit.

3.1.8 Perancangan Unit Masukan

Unit masukan berfungsi untuk memberikan nilai bagi parameter-parameter pengontrolan

yang digunakan seperti setpoint, penguatan, serta mode operasi. Sebagai unit masukan
digunakan sebuah keypad matriks 4x4 dengan konfigurasi yang dapat dilihat pada Gambar
3.4.
3.1.9 Catu Daya DC

Catu daya dc digunakan untuk mencatu rangkaian-rangkaian yang membentuk perangkat

keras. Catu daya yang digunakan adalah catu daya dc +5 volt, yaitu untuk semua blok
rangkaian perangkat keras. Namun khusus untuk IC LM 741 digunakan catu daya simetris
+12 volt dan -12 volt. Catu daya dc +12 volt juga digunakan untuk IC sensor temperatur LM
35. Untuk menghasilkan tegangan konstan +5 volt digunakan IC regulator 7805, karena
keluarannya yaitu +5 volt banyak digunakan untuk mensuplay rangkaian pada perangkat
keras, maka arus keluarannya dinaikkan dengan bantuan trasistor daya yaitu 2N3055.
Sedangkan untuk menghasilkan tegangan konstan +12 volt digunakan IC regulator 7812 dan
untuk tegangan konstan -12 volt digunakan IC regulator 7912.

3.2 Perancangan Perangkat Lunak

3.2.1 Perancangan Program Utama

Perancangan perangkat lunak ini secara garis besar bertujuan untuk mengatur kerja sistem
seperti pembacaan hasil sensor, proses pengaturan temperatur sistem dengan menggunakan
algoritma kontrol PID digital, serta menghasilkan sinyal pemicuan triac yang akan
menggerakkan aktuator. Dengan demikian perancangan perangkat lunak ini meliputi program
utama serta beberapa fungsi-fungsi pendukung. Program utama berperan sebagai jantung
perangkat lunak yang akan mengatur keseluruhan operasi yang melibatkan fungsi-fungsi
pendukung. Sedangkan fungsi-fungsi pendukung akan melakukan kerja khusus sesuai
kebutuhan dari program utama

Dari diagram alir program utama pada Gambar 3.5 dapat terlihat bahwa program dimulai
dengan melakukan inisialisasi semua variabel-variabel utama dari proses pengontrolan dan
mikrokontroler.

Terlihat pula program terbagi dalam beberapa 4 menu termasuk menu utama yang memiliki
fungsi yang berbeda. Menu utama sebagai default berfungsi untuk memasukkan nilai-nilai
penguatan yang diperlukan seperti Kp, Ki, dan Kd serta nilai setpoint.

Setelah semua nilai dimasukkan, proses pengontrolan temperatur dengan menggunakan aksi
kontrol PID dilakukan dengan menekan tombol menu 2 dan menampilkan hasilnya pada LCD
berupa tampilan setpoint dan suhu aktual, serta menampilkan hasil sampling suhu setiap 0,5
detik ke komputer melalui komunikasi serial RS 232 yang akan digunakan untuk pembuatan
grafik analisa respon suhu hasil pengaturan.
 Gambar 3.5 Diagram alir program utama

3.2.2 Kontrol PID

Proses pengontrolan dengan menggunakan algoritma kontrol PID digital diimplementasikan

dalam program sebagai berikut:
3.2.3 Interupsi

3.2.3.1 Interupsi Eksternal INT0

Sumber interupsi ini adalah pemicuan sisi turun dari sinyal yang dihasilkan oleh rangkaian
zero cross detector. Setiap terjadi interupsi, maka Timer A akan diaktifkan dengan
memberikan nilai 0x09 pada register TCCR1B.

3.2.3.2 Interupsi Timer 0

Interupsi ini bersumber pada limpahan pencacah 8 bit yang digunakan untuk menentukan
pewaktuan jam digital serta proses sampling suhu yang terdeteksi oleh sensor suhu.

3.2.3.3 Interupsi Compare Match A

Interupsi ini akan terjadi bila nilai pencacah sama dengan nilai tundaan hasil perhitungan
kontrol PID yang diberikan pada register pembanding keluaran timer A (OCR1A) yang
diperoleh dari persamaan

Setiap kali terjadi interupsi akan dihasilkan cuplikan sinyal pemicuan komponen IC
MOC3021 selama 4 mikrodetik yang kemudian mengaktifkan komponen triac dan
mengalirkan daya ke pemanas.

IV. PENGUJIAN DAN ANALISA

4.1 Pengujian Perangkat Keras

Pengujian perangkat keras dilakukan untuk mengetahui apakah perangkat keras yang telah
dirancang dapat bekerja atau berfungsi dengan baik sebagaimana yang diinginkan. Pengujian
yang dilakukan terhadap perangkat keras meliputi beberapa blok rangkaian perangkat keras
yang telah dirancang dan juga pengujian terhadap gabungan dari beberapa blok rangkaian.

4.1.1 Pengujian Linieritas Sensor Temperatur

Pengujian linieritas sensor temperatur digunakan sebuah termometer analog untuk cairan dan
voltmeter digital. Sensor temperatur LM 35DZ diberikan tegangan +12 Volt, dan bagian
keluarannya dihubungkan dengan voltmeter digital. Grafik hubungan antara temperatur (hasil
pengukuran termometer) dengan tegangan keluaran sensor temperatur LM 35DZ ditunjukkan
pada Gambar 4.1
 Gambar 4.1 Grafik linieritas sensor temperatur LM 35DZ

Dari grafik pada Gambar 4.1 terlihat bahwa hubungan antara temperatur terdeteksi dengan
tegangan keluran sensor temperatur adalah linier. Hal ini sesuai dengan data sheet LM 35DZ
bahwa tegangan keluran sensor bertambah sebesar 10 mV untuk setiap kenaikan temperatur
1oC.

4.1.2 Pengujian Rangkaian ADC

Sesuai dengan rancangan pada rangkaian ADC, dilakukan pemberian tegangan referensi
untuk ADC (VRef/2) sebesar 1,28 volt dan untuk tegangan masukan VIN(-) diberikan sebesar 2
volt. Blok diagram rangkaian untuk pengujian ADC ditunjukkan pada Gambar 4.2. Hasil
pengujian dapat dilihat pada Tabel 4.1.

Gambar 4.2 Blok diagram rangkaian pengujian ADC

Tabel 4.1 Hasil pengujian rangkaian ADC

4.1.3 Pengujian Rangkaian Zero Crossing Detector

Pengujian rangkaian zero crossing detector dilakukan dengan cara memberikan masukan
berupa tegangan AC 220 volt ke rangkaian zero crossing detector. Kemudian dilakukan
pengukuran pada bagian masukan dan keluaran dari rangkaian zero crossing detector
menggunakan osiloskop. Melalui tampilan pada osiloskop diperoleh bentuk gelombang
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4.2.

Gambar 4.2 Bentuk gelombang masukan dan keluaran zero crossing detector

4.1.4 Pengujian Rangkaian Pengontrol Tegangan AC

Untuk melakukan pengujian pengontrol tegangan AC, digunakan bantuan rangkaian zero
crossing detector dan sistem mikrokontroler AT90S8515. Karena sistem minimum
menggunakan kristal osilator dengan frekuensi 4 MHz maka 1 siklus operasi membutuhkan
waktu 0,25 µs. Pengujian dilakukan dengan memberikan nilai antara 0 - 40000 secaara
langsung pada register OCR1A yang akan memberikan tundaan maksimum 10000 µs.
Hasil pengujian untuk lima nilai waktu tundaan pemicuan triac ditunjukkan pada Gambar 4.3
sampai Gambar 4.5.

Gambar 4.3 Sinyal picu dan tegangan beban untuk waktu tunda pemicuan 3000 S

Gambar 4.4 Sinyal picu dan tegangan beban untuk waktu tunda pemicuan 5000 S

Gambar 4.5 Sinyal picu dan tegangan beban untuk waktu tunda pemicuan 9500 S

Dari Gambar 4.3 sampai 4.5 dapat dilihat bahwa semakin besar waktu tunda untuk pemicuan
triac, maka tegangan pada beban untuk setiap fasenya (fase positif dan fase negatif) akan
semakin kecil yang berarti juga bahwa daya listrik yang diberikan ke beban akan semakin
kecil.

4.2 Pengujian Perangkat Lunak

Pengujian perangkat lunak dilakukan untuk beberapa sub rutin program, sehingga tiap sub
rutin program dapat dipastikan telah berjalan sesuai dengan kondisi yang diinginkan. Untuk
sub rutin yang tidak menerima masukan dari perangkat keras, seperti sub rutin untuk
algoritma control PID dan sub rutin untuk operasi aritmatik, maka pengujiannya dilakukan
dengan menggunakan program simulator AVRStudio.Sedangkan untuk sub rutin yang
membutuhkan masukan dari perangkat keras dan juga memberikan keluaran ke perangkat
keras, maka untuk pengujiannya sistem mikrokontroler langsung dihubungkan ke perangkat
keras yang bersangkutan.

4.3 Pengujian dan Analisa Respon Sistem

Pengujian ini dilakukan pada suhu awal 25.5 dengan memberikan nilai acuan 30 oC,
berdasarkan pada habitat hidup ikan Kerapu yaitu antara 27 - 32 oC.

Pemberian nilai parameter Kp, Ki, dan Kd untuk memperoleh respon sistem yang optimal
dilakukan dengan menggunakan metode manual (hand tuning / trial and error).

Langkah-langkah penalaan yang dilakukan dapat diuraikan sebagai berikut :

1. Temperatur air akuarium dinaikkan hingga mencapai suhu 30 oC.

2. Memberikan nilai Kp hingga kontroler masih menghasilkan keluaran dan osilasi,
dengan mengamati keluaran kontroler pada osiloskop.
3. Mengatur nilai Kd dan Ki untuk mengurangi osilasi keadaan tunak.

Berdasarkan hasil penalaan untuk setpoint 30 oC, diperoleh harga yang baik untuk Kp adalah
10 dan Kd = 0.3. Pemberian Kp dibawah 10 akan mengakibatkan waktu naik respon transien
dari sistem menjadi lebih lama dan suhu sistem akan mengalami offset sehingga suhu
akuarium tidak akan dapat mencapai suhu setpoint. Untuk nilai Kd = 0,3 suhu system akan
berosilasi antara 0,2 di bawah setpoint dan 0,4 di atas setpoint, sedangkan untuk nilai Kd
kurang atau lebih dari 0,3 akan menyebabkan kisaran osilasi suhu lebih besar. Pemberian
nilai Ki tidak menyebabkan perubahan yang signifikan pada keluaran kontroler sehingga
dapat diabaikan.

Hasil pengujiannya dalam bentuk grafik respon sistem ditunjukkan pada Gambar 4.6.

Gambar 4.6 Grafik respon sistem untuk nilai acuan = 30 oC

Dari grafik respon sistem yang diperoleh (Gambar 4.8), secara umum terlihat bahwa hasil
pengaturannya tidak stabil secara sempurna sesuai setpoint. Respon sistem berosilasi sebesar
kurang lebih 0,4 oC dari nilai akhirnya.

Hasil pengujian berupa grafik respon sistem terhadap gangguan pendinginan dapat dilihat
pada Gambar 4.7.
Gambar 4.7 Grafik respon sistem terhadap gangguan pendinginan untuk nilai acuan 30
o
C.

Dari grafik respon sistem terhadap gangguan pendinginan terlihat bahwa sistem dapat
mengatasi gangguan yang terjadi dengan waktu pemulihan yang dibutuhkan sekitar 150
menit terhitung dari pencapaian suhu terendah setelah gangguan hingga suhu sistem kembali
berada pada nilai acuan.

V. KESIMPULAN

5.1 Kesimpulan

Berdasarkan perancangan, pengujian dan analisa yang telah dilakukan dalam tugas akhir ini,
maka dapat disimpulkan hal-hal sebagai berikut.

1. Sistem pengaturan temperatur yang dibuat mampu mempertahankan suhu akuarium

pada suhu 30 oC, sesuai dengan kisaran suhu habitat ikan antara 27 hingga 32 oC.
2. Sistem pengaturan yang dibuat dapat bekerja dengan baik dengan amplitudo osilasi
sebesar 0,8 oC.
3. Pemerataan panas yang dihasilkan dalam akuarium sangat diperlukan untuk
meningkatkan akurasi pengaturan serta mengurangi pengaruh jarak antara sensor
dengan pemanas.
4. Daya pemanas yang digunakan kurang besar bila dibandingkan dengan volume air
yang akan dipanaskan sehingga waktu naik respon transien sistem menjadi lama.

5.2 Saran

Beberapa hal yang dapat disarankan dari pelaksaan tugas akhir ini adalah:

1. Untuk memperoleh respon sistem yang lebih baik lagi, maka dapat dicoba dengan:

• Menggunakan sensor yang memiliki keakuratan dan stabilitas yang cukup baik.
• Menggunakan metode pengontrolan lain seperti fuzzy, fuzzy hibrid,

1. Dapat dibuat program komputer untuk proses akuisisi data dari plant secara langsung
pada tiap periode samplingnya, sehingga respon sistem langsung dapat diamati dalam
bentuk grafik dan program untuk mengatur nilai Kp,Ki, dan Kd dan Setting Point
secara langsung dari komputer.
 2. Untuk penggunaan daya pemanas yang lebih besar lagi, maka sebaiknya dibuat
box/tempat yang terpisah antara kontroler dengan rangkaian pengatur tegangan
pemanas

Daftar pustaka

[1] Albert Paul Malvino, Ph.D , Prinsip-Prinsip Elektronika, Penerbit Erlangga, Jakarta, 1985.

[2] Albert Paul Malvino, Ph.D , Donald P. Leach, Ph.D, Prinsip-Prinsip dan Penerapan Digital, Diterjemahkan
Oleh Ir. Irwan Wijaya, Penerbit Erlangga, Jakarta, 1992.

[3] Charles A. Schuler, William L. McNamee, Industrial Electronics and Robotics, Mc Graw Hill, New
York,1986.

[4] Charles L. Philips and Royce D. Harboy, Feedback Control System, Prentice Hall Inc, New Jersey, 1991.

[5] David Halliday, Robert Resnick, Fisika, Diterjemahkan Oleh Pantur Silaban Ph.D dan Drs. Erwin Sucipto
M.Sc, Penerbit Erlangga, Jakarta, 1992.

[6] Edward Danakusumah, Studi Pendahuluan Budidaya Ikan Kerapu dengan Sistem Air Deras, Makalah yang
dipresentasikan dalam Simposium Perikanan Indonesia II, Ujung Pandang, 1997.

[7] Katsuhiko Ogata, Teknik Kontrol Automatik Jilid 1-2, Diterjemahkan Oleh Ir. Edi Laksono, Penerbit
Erlangga, Jakarta, 1996.

[8] Muhammad Rashid, Power Electronics, Circuit, Devices and Applications, Second Edition, Prentice Hall
Inc, New Jersey, 1988.

[9] P. Hogenboom, Data Sheet Book 3, Catatan Aplikasi, PT Elex Media Komputindo, Jakarta, 1996.

[10] Ronald J. Tocci, Digital Systems : Principle and Applications, Prentice Hall Inc, New Jersey, 1991.

[11] Sheingold, Danield H. Transducer Interfacing Handbook : A Guide to Analog Signal Conditioning, Analog
Devices, Inc. USA, 1980.

[12] Shinkey, F.G. Process Control Systems : Application, Design, and Tuning - 3rd Edition, McGraw-Hill
Book Co. Singapore, 1988.

[13] Stuart Bennet, Real Time Computer Control, An Introduction, Prentice Hall International, UK, 1994.

[14] William David Cooper, Instrumentasi Elektronik dan Teknik Pengukuran, Penerbit Erlangga, Jakarta, 1994.

[15] William Hayt H Jr, Kemmerley Jack, Rangkaian listrik I, Diterjemahkan Oleh Silaban, Erlangga, Jakarta,
1985.

[16] Zuhal, Dasar Teknik Tenaga Listrik dan Elektronika Daya, PT. Gramedia, Jakarta, 1993.