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Orientador:
Prof. Dr. Emílio Carlos Nelli Silva
ecnsilva@poli.usp.br
Resumo. Este trabalho apresenta as etapas de análise, projeto e construção de células de carga extensométricas, para medição de forças,
deformações, momentos e torques. Sua eficiência é maximizada através da alteração da geometria da estrutura, de modo a amplificar o
sinal de saída dos extensômetros.
Para isso é utilizada a técnica de Otimização Paramétrica aliada ao Método dos Elementos Finitos, com o propósito de analisar a
influência de geometria na rigidez total da estrutura.
Utiliza-se como ferramenta para a otimização o software comercial ANSYS, que já contempla um conjunto de funcionalidades para
todas as etapas do processo.
Após a etapa de otimização, são escolhidas três estruturas para fabricação de protótipos, que foram testadas para posterior
comparação com células de carga encontradas no mercado.
Palavras chave: Otimização Paramétrica, célula de carga, MEF, ANSYS, extensômetros, simulação.
1. Introdução
Células de carga são sensores de alta precisão que através das deformações estruturais, são capazes de mensurar
grandezas como pressão, força, torque, aceleração, etc. Sendo assim, podem ser classificadas como transdutores,
transformando força em tensão elétrica.
Seu funcionamento baseia-se na variação da resistência de um material metálico condutor (extensômetro) que é colado
sobre a estrutura. Ao sofrer uma tensão mecânica, a estrutura em análise tende a se deformar dentro do regime elástico. Essa
deformação é transformada em variação de resistência e que por fim é convertida em variação de tensão.
Células de carga são utilizadas em diversas áreas da Engenharia principalmente na robótica, devido à necessidade de
maior flexibilidade na movimentação dos braços mecânicos. Desse modo é importante garantir um controle eficiente do
robô, que responda rapidamente às reações, sendo necessário segundo Chao [1997], sensores de maior qualidade e que
possuam maior eficiência, tanto no quesito acurácia quanto precisão.
2. Metodologia
Com o objetivo de ampliar o sinal de saída é recomendável a adoção de uma geometria complexa. Dessa forma, se faz
necessário a utilização de modelos matemáticos que auxiliam na determinação das características físicas da estrutura do
sensor, principalmente, geometria e dimensão. Assim, utiliza-se de poder computacional para facilitar a resolução destes
algoritmos matemáticos.
A relação entre o sinal de entrada e o sinal de saída é dada pela Equação (1), obtida através da análise de um circuito
elétrico chamado de ponte de Wheatstone, mostrado na Figura (1). A função objetivo é dada pelo inverso desta relação, uma
vez que minimizada esta função, o sinal de saída é amplificado.
∆R ∆R2 ∆R3 ∆R4 E
e = − 1 + − + ⋅ (1)
R R R R 4
Dados:
e = tensão de saída;
∆Ri = variação da resistência no extensômetro i, onde i = 1,2,3 e 4;
Ri = valor da resistência no extensômetro i, onde i = 1,2,3 e 4;
E = tensão de entrada.
Há vários métodos para se alterar a geometria da estrutura de um sensor, sendo que os mais comuns tratam de fazer
alterações na sua forma e dimensão, como por exemplo, a Otimização Paramétrica
A otimização paramétrica consiste em assumir uma estrutura com forma pré-definida, onde as variáveis do processo
serão as dimensões ou as razões entre as dimensões da peça.
A Figura (2) mostra um exemplo de uma estrutura, cujas dimensões interiores servirão como variáveis para a
otimização.
2.2. Modelagem
A modelagem de estruturas consiste basicamente em reproduzir os efeitos que ocorrem na vida real em simulações
computacionais com o propósito de imitar esses efeitos o mais fielmente possível através de inúmeros algoritmos
específicos. Pode ser dividida em três etapas distintas: pré-processamento, processamento e pós-processamento.
O pré-processamento consiste em desenhar a geometria do domínio inicial de projeto da estrutura em ANSYS,
definindo com ele o modelo de MEF a ser utilizado. Nesta etapa são definidos certos parâmetros como as dimensões, a
discretização da malha, material da estrutura, etc.
O processamento é caracterizado pela variação das variáveis de projeto dentro dos limites estipulados com a finalidade
de obter o maior valor da função objetivo (minimização do contrário da função), respeitando as restrições impostas.
O pós-processamento consiste na análise estrutural e na verificação, que nada mais é a aprovação dos resultados
gerados pela otimização.
3. Resultados
As estruturas resultantes do processo de otimização estão representadas na Figura (3). Para o caso de uma viga
engastada em um dos lados e força vertical aplicada no centro da outra extremidade obteve-se como resultado as estruturas
(a) e (b). A estrutura (c) representa uma viga engastada em ambos os lados e força vertical aplicada no centro da face
superior. A Tabela 1 mostra os valores obtidos para cada estrutura simulada.
Célula de Carga
Valor da função objetivo a b c
10-2 0,38551 0,38313 0,00427
As estruturas com melhor resultado da função objetivo foram escolhidas para construção de protótipos. Estes protótipos
foram construídos por processo de usinagem, com posterior colagem dos extensômetros utilizando cola à base de
cianoacrilato.
Após a construção dos protótipos, as saídas e entradas dos strain gauges foram ligadas na configuração de ponte de
Wheatstone em uma protoboard. As saídas da ponte foram ligadas em uma placa de aquisição de dados, responsável pela
calibração e pela amplificação do sinal. Finalmente utilizou-se um voltímetro digital para realizar a medição da variação de
tensão obtida com a alteração da carga imposta à célula.
Os resultados dos testes para os protótipos, assim como para a célula de carga comercial utilizada como referência,
estão representados nos gráficos abaixos.
Figura 5. Comparação entre as primeiras estruturas (a) e (b). Figura 6. Comparação entre as segundas estruturas (c).
20
0,40
Comercial Assimétrico
2 circ 1 ret 0,35
2 circ 1 obl 2
Linear (Assimétrico)
16 R =1
Linear (Comercial) 0,30
Linear (2 circ 1 ret)
Linear (2 circ 1 obl) 0,25
tensão (V)
12
tensão (V)
0,20
R2 = 0,9998
8 0,15
R2 = 0.9998 0,10
4
R2 = 0.9999 0,05
0,00
0
0 200 400 600 800 1000
0 200 400 600 800 1000
massa (g) massa (g)
4. Conclusão
O processo de otimização seja ela paramétrica, de forma ou topológica, é fundamental para o desenvolvimento de um
bom projeto, ou seja, competitivo, de baixo custo e inovador.
Diversas são as etapas para se obter a estrutura otimizada, entretanto ficou comprovado que somente a otimização
computacional não é suficiente para garantir o sucesso do projeto, necessitando-se também de experiência para a
determinação dos parâmetros envolvidos (inclui-se aqui o coeficiente de segurança, posicionamento dos extensômetros,
distribuição dos furos iniciais, etc.).
Através de comparação dos resultados da simulação da célula de carga comercial, portanto, pode-se afirmar que o
projeto de otimização desenvolvido funciona e pode ser utilizado no projeto de outras células.
Referências
ANDOLFATO, R. P.; CAMACHO, J. S.; BRITO, G. A. Extensometria Básica, Ilha Solteira, Universidade Estadual
Paulista (UNESP), 2004.
CHAO, L. P.; CHEN, K. T. Shape optimal design and force sensitivity evaluation of six-axis force sensors, Department
of Mechanical Engineering, Feng Chia University, Taichung, Taiwan, 1997.
JUVINAL, R. C.; MARSHEK, K. M. Fundamentals of Machine Component Design, 3rd Edition, John Wiley and Sons
Inc., 2000.
Agradecimentos
Agradecemos primeiramente ao nosso orientador, Prof. Dr. Emílio Carlos Nelli Silva, pela sua constante orientação e
incentivo para o desenvolvimento deste trabalho.
Ao Prof. Dr. Celso Massatoshi Furukawa e Prof. Dr. Carlos Alberto Nunes Dias do Departamento de Mecatrônica pelas
observações e orientações complementares.
À empresa Excel Sensores pela ajuda na escolha dos materiais e equipamentos e a todos aqueles que direta ou
indiretamente colaboraram na execução deste trabalho.
Direitos Autorais
Abstract
Load cells are transducers used to measure forces, torques and moments by converting physical displacement to
electrical voltage.
This project shows all the steps necessaries to develop optimized load cells based on strain gauges. The efficiency of a
load cell is maximized through changes in the structural geometry, amplifying the gauge’s output signal.
The optimization method used is known as Parametric Optimization, allied to the Finite Element Method (FEM), tries
to study the influence of the geometry on the structural stiffness.
Many geometries are chosen as source of the optimization process, which all the steps take place on the commercial
software ANSYS, where an optimized structure is obtained by changing the state variables.
Intending to compare the results from these simulations, a commercial load cell is simulated using the same
assumptions as the previous simulations.
After the optimization, three different prototypes are constructed using the best results, tested and compared with the
similar commercial load cell.