Professional Documents
Culture Documents
BAB I
PENDAHULUAN
pesertanyapun senakin meningkat dari tahun ketahun. KRCI (kontes robot cerdas
Indonesia) adalah kontes yang diadakan setiap satu tahun sekali dan berskala
nasional yang diikuti oleh Perguruan Tinggi seluruh Indonesia. Kontes robot
semacam inilah yang akan melahirkan teknologi baru dan juga memacu kreatifitas
Robot berkaki adalah salah satu kategori yang dilombakan dalam KRCI.
kaki robot ini minimal menggunakan 2 buah motor servo untuk gerakan
motor servo ini akan memper besar biaya pembuatan robot tersebut.
berkaki dengan motor servo yang minimal tetapi dengan fungsi yang sama. Robot
dengan 2 motor servo. Kemampuan robot ini hampir sama dengan robot yang
2
menggunakan banyak motor servo dan juga robot ini bisa mendeteksi suatu objek
keperluan eksplorasi. Robot ini mempunyai 6 kaki sehingga dapat berjalan dengan
stabil dalam melekukan fungsinya. Selain itu robot ini dilengkapi sensor-sensor
jarak yang dapat mendeteksi halangan agar robot tidak menabrak ketika berjalan
dan juga bisa berbelok kekanan-kekiri bahkan dalam kondisi tertentu bisa berjalan
memutar. Untuk mendukung kerja robot yang komplek ini diperlukan juga
B. Identifikasi Masalah.
dengan apa yang diharapkan. Untuk mewujudkan hal tersebut tentunya diperlukan
atau komputer (PC). Fungsi dari otak pengendali ini untuk menyimpan instruksi-
dari sensor-sensor yang terpasang pada badan robot. Untuk mengendalikan robot
ini agar dapat bekerja sesuai rancangan, maka kendali apakah yang cocok dan
halangan yang berada pada jalur menuju obyeknya. Seperti apakah cara kerja
membuat rancangan robot yang minimal dengan sistem kerja yang komplek dan
C. Batasan Masalah
1. Mikrokontroler yang dipakai adalah produk dari Atmel generasi Alf and
permukaannya.
D. Rumusan Masalah
tempuh.
E. Tujuan Penelitian
suatu tempat agar dapat menemukan suatu objek yang sudah ditentukan berupa
lingkaran berwarna putih berdiameter 20 cm. Hasil dari penelitian ini diharapkan
dapat menjadi sumber inspirasi para peserta kontes robot yang menginginkan
membuat robot dengan desain komponen yang minimal tetapi dengan fungsi yang
tak kalah hebatnya dengan robot yang desain dan komponennya sangat lengkap.
5
BAB II
KAJIAN PUSTAKA
karya baru dalam perkembangan dunia robot di Indonesia. Karya yang sering
muncul adalah tentang robot yang bisa berjalan (mobil robot, robot hexapod) dan
Salah satu penelitiannya adalah tentang robot Boe Bot. Robot Boe Bot ini
bahasa PBASIC. Robot ini dirancang untuk menghindari halangan yang ada
ketika berjalan.
Penelitian tentang Boe Bot itulah yang menjadi sumber inspirasi dari
Atmel. Alat geraknya menggunakan 6 kaki agar stabil saat berjalan. Komponen
B. Kerangka Teori
1. Pengertian Robot
istilah robot yang berasal dari Cezh yang berarti “tenaga pekerja”. Konsep robot
tugas industri.
paling penting dalam tahap evolusi intelegensi dan struktur robot. Robot diberi
kemampuan khusus untuk berpindah tempat atau bergerak dengan alat gerak
dasarnya dikendalikan oleh operator, meskipun pada beberapa operasi lain dapat
direncanakan, dikontrol dan dikerjakan tanpa campur tangan manusia itu sendiri.
perakitan.
2). Robot non Industri, yaitu robot yang digunakan diluar kegiatan
adalah:
1). Kata dan gambar yang diberikan (dari operator) yang diperlukan
mungkin terjadi.
2). Komunikasi antara operator dan AMR berakhir diawal sistem operasi.
dihadapi.
selanjutnya.
a). Gambar Mobil robot bergerigi b). Gambar mobil robot rata
Gambar 2 adalah mobil robot dalam berbagai jenis, Gambar 3 adalah robot
berkaki 6 atau disebut juga robot hexapod. Gambar 4 adalah robot bipedal atau
2. Robot Hexapod
kaki. Keenam kaki yang dipakai akan membuat robot berjalan dengan stabil dan
12
bisa menopang bodi robot yang agak besar. Robot ini menggunakan servo motor
karena bahan akrilik merupakan bahan plastik yang kuat). Seluruh rangka
rupa sehingga membentuk rangka yang dapat mendukung sistem kerja dari robot
ada penghalang atau tidak, yang mampu mendeteksi jarak dari 2 cm hingga 3
meter. Sensor ini bekerja berdasarkan prinsip gelombang ultrasonic. Pencari jarak
ini bekerja dengan cara memancarkan pulsa suara dengan kecepatan suara (0,9
dan Port C.1, dan dengan nilai trigger input sebesar 10 us pada pulsa TTL.
warna putih yang digunakan sebagai warna obyek. Saat sensor inframerah
memutuskan gerakan yang akan dilakukan apakah maju, mundur atau belok.
bergerak bergantian sehingga robot dapat berjalan. Berikut adalah gambar system
16 MHz.
Mbps.
sebagai berikut:
a. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, dan Port
D.
a) Konfigurasi Pin
Konfigurasi pin dapat dilihat pada Gambar 7, dari gambar tersebut dapat
b) Peta Memori
Arsitektur AVR terdiri atas dua memori utama, yaitu Data Memori dan
512 byte sebagai memori data dan dapat diprogram saat operasi.
Memory untuk menyimpan program. Karena seluruh instruksi AVR dalam bentuk
16 bit atau 32 bit, maka flash dirancang dengan komposisi 4k x 16. Untuk
menjadi dua bagian yaitu bagian Boot Program dan bagian applikasi program.
Bit ADEN (ADC Enable) harus berlogika ’1’ untuk mengaktifkan ADC,.
Dan untuk memulai ADC, logika ’1’ harus diberikan pada bit ADSC (ADC start
conversion). Kedua bit ini terletak pada register ADCSRA. Waktu yang
diperlukan untuk satu konversi adalah 25 siklus clock ADC pada konversi
fleksibel untuk berbgai tujuan yang berkaitan dengan waktu dan pembangkit
gelombang.
4. Bahasa Basic
a. Tipe Data
Tipe data merupakan bagian dari program yang paling penting karena tipe
Pemilihan tipe data yang tepat (Tabel 2.) akan membuat operasi data menjadi
NO Tipe Jangkauan
1 Bit 0 atau 1
2 Byte 0 – 255
3 Integer -32,768 – 32,767
4 Word 0 – 65535
5 Long -2147483648 – 2147483647
6 Single 1.5 x 10^-45 – 3.4 x 10^38
7 Double 5 x 10^324 – 1.7 x 10^308
8 String >254 byte
b. Konstanta
Konstanta merupakan suatu nilai yang tidak dapat diubah selama proses
Contoh: A = 5
C = 1.1
c. Variable
Variable adalah suatu pengenal yang digunakan untuk mewakili suatu nilai
tertentu di dalam proses program. Berbeda dengan konstanta yang nilainya selalu
tetap, nilai dari suatu variable dapat diubah-ubah sesuai kebutuhan. Nama dari
suatu variable dapat ditentukan sendiri oleh pemrogram dengan aturan sebagai
berikut:
20
1) Terdiri dari gabungan huruf dan angka dengan kerakter pertama harus
berupa huruf.,
d. Deklarasi
(identifier) dalam program. Identifier dapat berupa variable, konstanta dan fungsi.
1) Deklarasi Varible
Contoh:
2) Deklarasi Konstanta
Contoh:
3) Deklarasi Fungsi
21
Fungsi merupakan bagian terpisah dari program dan dapat diaktifkan atau
dipanggil di manapun di dalam program. Fungsi dalam bahasa basic ada yang
sudah disediakan sebagai fungsi pustaka seperti Print, input, data dan untuk
Contoh:
e. Operator
1) Operator Penugasan
(“=”).
2) Operator Aritmatika
= Equality X=Y
4) Operator Logika
maka operator logika digunakan untuk membandingkan logika hasil dari operator-
operator hubungan.
AND Conjunction
OR Disjunction
XOR Exclusive or
Contoh : A = 63 And 19
5) Operator Bitwise
f. Komentar Program
Contoh :
g. Penyeleksian Kondisi
proses. Penyeleksian kondisi bisa diibaratkan sebagai katup atau kran yang
mengatur jalannya air. Bila katup terbuka maka air akan mengalir dan sebaliknya
bila katup tertutup maka air tidak akan mengalir atau akan mengalir melalui
menyeleksi suatu kondisi tunggal. Bila proses yang diseleksi terpenuhi atau
bernilai benar, maka pernyataan yang ada di dalam blok IF akan diproses dan
dikerjakan.
yang diperiksa bernilai benar atau terpenuhi maka pernyataan pertama yang
24
dilaksanakan dan jika kondisi yang diperiksa bernilai salah maka pernyataan
ini akan melaksanakan salah satu dari beberapa pernyataan ’CASE’ tergantung
nilai kondisi yang ada di dalam SWITCH. Selanjutnya proses diteruskan hingga
ditemukan pernyataan ’break’. Jika tidak ada nilai pada case yang sesuai dengan
nilai kondisi, maka proses akan diteruskan kepada pernyataan yang ada di bawah
’default’.
h. Perulangan
proses yang berulang-ulang sesuai keinginan kita. Misalnya saja, bila ingin
menginput dan mencetak bilangan dari 1 sampai 100 bahkan 1000, tentunya
menuliskan perintah sampai 100 atau 1000 kali, cukup dengan beberapa perintah
saja.
5. Sensor
a. Sensor Ultrasonic
Sensor ultrasonik bekerja dengan cara memancarkan sinyal ultrasonik
sesaat dan menghasilkan pulsa output yang sesuai dengan waktu pantul sinyal
ultrasonik saat kembali menuju sensor. Dengan mengukur lebar pulsa pantulan
25
tersebut jarak target didepan sensor dapat diketahui. Sensor ini dapat melakukan
pengukuran jarak 2 cm sampai 3 meter.
Sensor ultrasonic terdiri dari dari dua unit, yaitu unit pemancar dan unit
udara (tempat sekitarnya) oleh unit pemancar, dan pantulan gelombang ultrasonic
akan diterima kembali oleh unit sensor penerima. Dalam sensor penerima akan
amplitudo sinyal elektrik yang dihasilkan unit sensor penerima tergantung dari
kerapatan penyusun jenis objek yang dideteksi serta kualitas dari sensor pemancar
yang berbeda-beda pula. Jarak antara sensor tersebut dihitung dengan cara
kecepatan rambat dari sinyal ultrasonic tersebut pada media rambat yang
Jarak antara sensor dengan objek yang direfleksikan dapat dihitung dengan
L = ½ Tof x C ………………………………………………………….(1)
dimana:
L = jarak ke objek
b. Sensor Inframerah
tanpa zat perantara (dalam vakum), dan gelombang ini selalu bersifat transfersal
elektromagnetik ini mempunyai daerah frekuensi yang sangat besar yaitu dari
27
Sensor inframerah sering dipakai pada sistem robotika. Sistem sensor ini
dan sebuah penerima sinar inframerah seperti pada Gambar 10. Untuk
Motor servo adalah motor mampu bekerja dua arah (CW dan CCW)
dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan
memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya.
28
control elektronik dan integral gear untuk mengendalikan pergerakan dan sudut
angularnya. Gambar 11 menunjukkan salah satu jenis motor servo yang tentunya
BAB III
METODOLOGI PENELITIAN
A. Subjek Penelitian
29
memiliki 6 kaki(3 kanan-3 kiri) yang digerakkan 2 motor servo. Sistem kerja
dalam usaha menemukan targetnya, robot ini bisa menghindari halangan dengan
berbelok kekanan, berbelok kekiri dan juga bisa berputar. Sistem kerja robot ini
sebagai penggerak kaki-kaki robot, sensor ultrasonik sebagai sensor jarak yang
dipasang didepan, samping kanan dan kiri dan mekanik-mekanik yang sesuai
B. Alat Penelitian
ke mikrokontroler ATMega8535.
elektronik pada rangkaian robot, seperti: solder, timah patri (timah solder)
C. Perancangan Sistem
Alarm/
Bazer
Sensor
Ultrasonik
Sensor
Ultrasonik
Sensor
Inframerah/
LED
a. Mikrokontroler
31
Syarat tersebut meliputi sistem riset, dan sistem clock. Rangkaian minimal untuk
3) Sistem Reset
b. Sensor Ultrasonik
pendeteksi jarak, agar robot tidak menabrak dan dapat memberikan sinyal inputan
c. Sensor inframerah
keadaan diluar kepada robot. Sensor inframerah ini digunakan sebagai sensor
warna untuk mendeteksi target. Sensor ini diletakkan di bagian bawah rangka
robot.
d. Motor Servo
32
Motor servo adalah penggerak utama pada robot. Motor servo merupakan
alat yang merubah arus listrik menjadi gerakan mekanik berupa putaran. Motor
Panjang : 20 cm
Lebar : 14 cm
Tinggi : 14 cm
Bahan : akrilik
2
33
Start &
Finish
1
Gambar 14. Lintasan
Sebelum kita mulai membuat suatu program yang nyata, langkah awal
Flowchart ini nantinya akan membantu peneliti dalam pembuatan program robot
berikut:
34
Mulai
Tombol
mulai
ditekan
Baca sensor
Jalankan robot
sesuai dengan
kondisi sensor
Selesai
Gambar 15 diatas adalah program utama yang akan dilakukan robot dalam
bekerja. Program utama tersebut nantinya akan di perjelas dengan sub program
Mulai
Tekan
Tombol
Baca sensor
36
Mulai
Tekan
Tombol
Baca sensor
Tidak
Jalan Maju
Halangan
Belok Ke sensor
PB.1 = yang jarak
1 pantulnya
terjauh
PC.0 = Alarm/Bazer
1
Selesai
berbelok kekiri
berbelok kekanan.
belok kearah sensor ultrasonic yang tidak aktif, atau kearah sensor
E. Pengujian
38
1. Sensor Ultrasonic
Sensor ini akan aktif jika mendeteksi adanya target berupa lingkaran
berwarna putih. Aktifnya sensor ini akan mengakibatkan bazer aktif dan akan
3. Motor Servo
yang berasal dari sensor ultrasonik yang ada di depan, samping kanan dan kiri.
Masukan tersebut akan memberikan respon kepada kedua motor servo yang
4. Sistem Mekanik
dapat menopang seluruh sistem yang ada dan dapat bekerja dengan semestinya
sesuai fungsinya.
5. Sistem Keseluruhan
39
dilakukan dengan melihat hasil penelitian dan pengamatan ketika sistem telah
dirangkai menjadi satu kesatuan. Dikatakan berhasil jika robot ini dapat
BAB IV
40
Explorer selesai, maka dilakukan pengujian per bagian sistem untuk mengetahui
apakah semua bagian sistem telah bekerja dengan baik, dan dilanjutkan dengan
A. Sensor Ultrasonic
Sensor ultrasonic pada penelitian ini adalah sebagai pengukur jarak untuk
memberikan masukan kapan robot harus maju terus atau herus belok. Sistem kerja
memantulkannya jika mengenai objek yang ada didepannya seperti pada Gambar
17 dibawah ini.
Pengaturan jarak pantul gelombang suara diatur didalam program. Jarak yang
dipakai untuk robot ini ialah &H0200 atau sekitar 7.5 cm.
dipakai. Media pantul yang baik haruslah padat, keras dan sulit ditembus suara
41
diantaranya adalah besi, kaca, tembok dan kayu yang keras. Sedangkan media
yang sulit memantulkan gelombang suara ialah gabus, stereofom, kain, karton dan
kertas.
Catatan : jarak yang diset dalam program &H0200 atau sekitar 7,5 cm.
NOP 'Delay 3 us
NOP
NOP
Reset Ping_kiri
Delay 'Tunda 700us
Delay
Delay
Delay
Delay
Delay
Delay
Set Ping_kiri 'P3.2 Siap sebagai input
Config Portb.0 = Input 'Delay 3 us
NOP
NOP
Bitwait Pinb.0 , Set 'Hitung lebar pulsa Hi
Start Timer1
Bitwait Pinb.0 , Reset
Stop Timer1
Reset Ping_kiri
Jarak_kiri = Timer1
Reset Ping_kanan
Jarak_kanan = Timer1
Case Is = 0:
Target yang akan dicari berupa lingkaran berwarna putih, maka harus
memakai sensor yang dapat merespon objek putih. Sonsor yang dipakai yaitu
sensor inframerah dengan line coupel. Sensor ini akan aktif jika menemukan
mengaktifkan bazer.
C. Motor Servo
45
Motor servo yang dipakai yaitu motor servo continuous rotation. Servo ini
dipilih karena robot ini hanya memakai 2 buah servo untuk memutar terus sistem
Jalan_lurus:
For A = 0 To 20
Pulseout Portd , 6 , 500
Pulseout Portd , 7 , 200
Waitms 5
Next
Return
Belok_kanan:
For A = 0 To 20
Pulseout Portd , 6 , 500
Pulseout Portd , 7 , 500
Waitms 5
Next
Return
Belok_kiri:
For A = 0 To 20
Pulseout Portd , 6 , 200
Pulseout Portd , 7 , 200
Waitms 5
Next
Return
Perintah pulseout pada listing 2 untuk memberiken pulsa ke port yang dipakai
untuk motor servo. Nilai pulse 500 digunakan untuk memutar motor servo searah
jarum jam, sedangkan nilai 200 digunakan untuk memutar motor servo
Alarm dan LED pada penelitian ini digunakan sebagai indikator. Alarm
lingkaran warna putih. Hasil pengujian alarm dan LED ditunjukkan pada Tabel 4.
Target-
No. Alarm/bazer LED
Putaran
1 1 putaran ke-1 On Off
2 2 putaran ke-1 On Off
3 3 putaran ke-1 On Off
4 1 putaran ke-2 On Off
5 2 putaran ke-2 On Off
6 3 putaran ke-2 On Off
7 1 putaran ke-3 On Off
8 2 putaran ke-3 On Off
9 3 putaran ke-3 On Off
10 1 putaran ke-4 On Off
11 2 putaran ke-4 On Off
12 3 putaran ke-4 On Off
13 1 putaran ke-5 On Off
14 2 putaran ke-5 On Off
15 3 putaran ke-5 On Off
Hasil pada Tabel 4 menunjukan bahwa alarm akan berbunyi dan LED
akan mati ketika sensor inframerah telah mendeteksi adanya target berupa
= 100%
= 100%
Error = 0 %
E. Mekanik
47
oleh sebuah motor servo yang terdapat pada tengah bodi samping sebelah kanan
dan kiri. Motor servo akan menarik kaki-kaki yang saling berkaitan sehingga akan
menimbulkan gerakan yang teratur untuk menggerakkan robot kedepan, belok dan
motor servo dan juga untuk menghidupkan mikrokontroler serta 4 buah sensor.
Baterai ini bisa tahan hingga 10 kali putaran dalam lintasan yang dibuat.
F. Lintasan
Lintasan robot terbuat dari gabus yang dilapisi dengan kertas berwarna
hitam agar dinding dapat memantulkan gelombang suara dari sensor ultrasonic.
Start &
Finish
1
Gambar 22. Lintasan
tikungan yang terlalu sempit sedangkan robot hanya menggunakan 3 sensor saja,
sehingga robot sesekali masih menyenggol dinding pembatas. Pengujian ini bisa
49
Permasalahan tersebut terjadi karena jumlah sensor yang minim sehingga tingkat
= 0,925 x 100%
= 92,5 %
= 100% - 92,5%
= 7,5%
ketika robot akan dijalankan adalah kaki kanan kedepan sedangkan kaki kiri
kebelakang. Gerakan lurus maju kedepan, kaki kanan dan kiri kedepan secara
bergantian. Gerakan belok kanan, kaki kiri maju dan kaki kanan mundur. Gerakan
belok kiri, kaki kanan maju dan kaki kiri mundur. Robot akan memutar jika
mendapatkan lorong buntu, arah putaran akan menuju kebidang yang lebih luas.
I. Sistem Keseluruhan
Pengujian terakhir adalah tentang system keseluruhan bagai mana robot ini
dapat menemukan targetnya yang terdapat dalam lintasan. Pengujian kali ini akan
50
menemukan targetnya.
∑x i
x1 + x 2 + x3 + ... + x n ………………………………………..(2)
x= i =1
=
n n
Dimana:
n = banyaknya pengukuran
∑x i
x1 + x 2 + x3 + ... + x n
x= i =1
=
n n
51
20 150 348
x= : :
10 10
10
= 02 : 15 : 34.8
8135 - 8040
Error = x 100%
8040
= 0,012 x 100%
= 1,2 %
∑x i
x1 + x 2 + x3 + ... + x n
x= i =1
=
n n
20 214 267
x= : :
10 10
10
=
52
02 : 21.4 : 26.7
Dibulatkan menjadi = 02 : 21 : 27 (2 menit : 21 detik : 27 perdetik) atau
menjadi 8487 perdetik.
8487 - 8400
Error = x 100%
8400
= 0,0104 x 100%
= 1,04 %
Tabel 8. Hasil Pengujian Seluruh Sistem
∑x i
x1 + x 2 + x3 + ... + x n
x= i =1
=
n n
00 222 470
x= : :
10 10
10
00 : 22.2 : 47
=
Dibulatkan menjadi = 00 : 22 : 47 (0 menit : 22 detik : 47 perdetik)
∑x i
x1 + x 2 + x3 + ... + x n
x= i =1
=
n n
00 546 272
x= : :
10 10
10
= 00 : 54.6 : 27.2
55
∑x i
x1 + x 2 + x3 + ... + x n
x= i =1
=
n n
01 142 518
x= : :
10 10
10
= 01 : 14.2 : 51.8
1. Robot berjalan di lintasan yang terdapat halangan dan target yang harus
J. Parameter Keberhasilan
100
95
90
Persentase (%)
85
80
75
Persentase
70 Keberhasilan
65
60
A B C D E
Jenis Pengujian
Batas minimun keberhasilan sistem robot yang tentukan adalah 90%. Dari
5 jenis pengujian yang dilakukan, semuanya diatas batas minimum. Dari Gambar
BAB V
PENUTUP
A. Kesimpulan
B. Saran
luas dan dalam sistem yang terintegrasi. Saran yang dapat disampaikan untuk
jumlah sensornya.
ranjau darat.
59
DAFTAR PUSTAKA
[1] Endra, P, 2006, Robotika: Desain Kontrol dan kecerdasan buatan, Andi
Offset, Yogyakarta.
[2] Ibnu, M, 2006, Pengantar Membuat Robot, Gava Media, Yogyakarta.