CONTROLADOR PID PARA UN SISTEMA MASA-RESORTE CON FRICCION

OSCAR LEONARDO MOSQUERA DUSSAN 2005100830

Presentado al Ingeniero:

GERMAN MARTINEZ

UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
FACULTAD DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRONICA
SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL
NEIVA-HUILA
2008
Teniendo el siguiente sistema:

Hallamos la funcion de trasferencia para el sistema :

F(s) = X(s)[ Ms^2+bs+k]

X(s) 1
----- = -----------------
F(s) Ms^2+bs+k

Teniendo :
F=1N M=1kg b=30N/s k=8 N/m

1
X(s) = --------------
S^2+30s+8

Procedo a calcular la respuesta en lazo abierto con el fin de conocer como se comporta
el sistema, y los parámetros de rendimiento en lazo cerrado. Para ello usamos el
software Matlab.

%Respeusta del sistema

num=[1];
den=[1 30 8];
[numc,denc]=cloop(num,den);
g=tf(num,den);
gc=tf(numc,denc);
figure(1)
step(num,den)%Respuesta del sistema en lazo abierto
grid on
figure(2)
step(numc,denc)%lazo cerrado , parametros de rendimiento.
grid on
Step response para el sistema en lazo abierto.

Step response para el sistema en lazo cerrado, en la grafica observamos los parámetros
de desempeño.
Implementando el controlador P.

%p=proporcional
num=[1];
den=[1 30 8];
plant=tf(num,den);
kp=260;
contr=kp;
sys_cl=feedback(contr*plant,1);
t=0:0.01:2;
figure(1)
step(sys_cl,t);
grid on

Con el controlador P obtenemos una mejora notable en el comportamiento del sistema

en cuanto a tiempo de subida, tiempo de establecimiento y Ess, y un incremento en el
overshoot.
Implementando el controlador Proporcional Derivativo:

%pd=proporcional derivativo

num=1;
den=[1 30 80];
plant=tf(num,den);
kp=480;
kd=15;
contr2=tf([kd kp],1);
sys_cl=feedback(contr2*plant,1);
t=0:0.01:2;
figure(1)
step(sys_cl,t);
grid on

Como observamos el sobreimpulso ahora es demasiado pequeño aproximadamente del

0%.
Implementando el controlador Proporcional Integral Derivativo

%Proporcional integra y derivativo

num=1;
den=[1 30 8];
plant=tf(num,den);
kp=600;
ki=150;
kd=15;
contr4=tf([kp ki kd],[1 0]);
sys_cl=feedback(contr4*plant,1);
t=0:0.01:2;
step(sys_cl,t);
grid on

La respeusta obtenida es la siguiente, como observamos el sistema presenta un tiempo

de subida minimo, eliminamos el overshoot y el error en estado estable.

CONTROLADOR PID.