BAB 2

SISTEM ROBOTIK

1
 BAHAGIAN 1
• DEFINISI
•SEJARAH DAN KRONOLOGI
• JENIS ROBOT
• GENERASI ROBOT

2
 Objektif
• Boleh mendefinisikan apa itu robot dan
robotik
• Boleh menghuraikan kronologi kewujudan dan
perkembangan robot
• Boleh menjelaskan jenis-jenis robot
• Boleh menyenaraikan ciri-ciri dan peningkatan
bagi generasi robot

3
 LATAR BELAKANG DAN SEJARAH
• Perkataan robot
– 1921, Karl Capek
• Bahasa Slavic bererti ‘pekerja’
• Penulis drama Czech – Rossums’s Universal Robot
– 1950, Isaac Asimov
• Tulis buku I-Robot
• Perkenalkan ‘Three Laws of Robotics’
– Secara sengaja atau tidak, robot tidak boleh mendatangkan
kecederaan kepada manusia
– Robot perlu patuh kepada segala arahan manusia kecuali yang
bertentangan dengan syarat pertama
– Robot perlu melindungi diri sendiri kecuali berlaku konflik dengan
syarat pertama

4
 DEFINISI ROBOT
• Pengkaji Jepun
– Robot sebagai peranti yang menggantikan tenaga buruh
manusia
• Lain-lain
– Suatu peranti automatik yang melaksanakan fungsi yang
selalu dilakukan oleh manusia
– Satu contoh mekatronik kerana ia melibatkan secara
langsung bahagian atau disiplin mekanikal, elektrik /
elektronik dan kawalan komputer

5
 DEFINISI ROBOTIK
• Webstar’s New World Dictionary
– Robotik adalah sains dan teknologi robot, termasuk
rekabentuk, pengeluaran, aplikasi dan kegunaan lain
• Satu cabang sains yang libatkan pengajian sistematik
tentang robot
– Lebih tertumpu kepada robot yang berorentasikan aplikasi
di industri perkilangan

6
 DEFINISI ROBOT INDUSTRI
• RIA (Robotic Industries Association)
– Robot industri merupakan suatu pengolah yang
boleh diaturcara secara berulang serta
mempunyai bermacam fungsi, direkabentuk untuk
memindahkan bahan, barang, peralatan atau
peranti khusus menerusi pelbagai pergerakan yang
diaturcara bagi melaksanakan pelbagai tugas yang
diarahkan

7
 ROBOT DAN ROBOT INDUSTRI
• Robot Industri
– Digunakan di industri perkilangan / pembuatan

• Bukan Robot Industri

– Untuk kegunaan domestik, peribadi, pendidikan,
ketenteraan, perubatan dll.

8
 REVOLUSI ROBOT INDUSTRI
• Dahulu
– Sesuai untuk kerja yang berulang, tidak atau kurang
kemahiran, membosankan dan kerja yang membebankan
• Sekarang
– Guna idea baru- kepintaran pada robot
– Benarkan ia ‘berfikiran bijak’ (think smart) dan buat
keputusan
– Dikatakan berautonomi dan robot pintar
– Analogi robot adalah terhad – tidak menyerupai /
berperilaku seperti manusia – hanya mesin lengan yang
beroperasi di lokasi tetap

9
 REVOLUSI ROBOT INDUSTRI
• Masa akan datang
– Kemungkinan lebih banyak atribut yang
menyerupai manusia
– Kebolehan deria yang tinggi, lebih pintar,
kecekapan manual pada aras tinggi dan darjah
pergerakan yang tidak terhad
– Kemajuan dan perkembangan teknologi robot ke
arah memperlengkapkan mesin denan pelbagai
kebolehan yang sama dengan manusia

10
 REVOLUSI
• Capek inginkan
– Mesin seperti manusia
– Tiada emosi
– Kuat dan patuh kepada tuan
– Cepat dan murah untuk dihasilkan
– Tertumpu kepada tentera robot atau robot bercirikan manusia
• Selepas WWII
– Muncul mesin-mesin automatik menggunakan teknologi NC
– Manipulator dengan beberapa DOF dihasilkan
– Gabungan NC dan manipulator hasilkan robot yang ringkas
– Kawalan berevolusi daripada kertas tebuk  pita magnetik  peranti
memori  PC

11
 REVOLUSI
• Akhir 50an dan awal 60an
– UNIMATES (UNIversal autoMATION) dibangunkan oleh
George Devol dan Joseph Engelberger
– George Devol
• Merekabentuk pembangunan untuk ‘Pemindahan Artikal Aturcara’
– Joseph Engelberger
• Membina syarikat robot pertama (Unimation)
• Menjual robot pertama pada 1961
• Digelar BAPA ROBOTIK

12
 REVOLUSI
• Awal 80an
– Industri automotif membuat pelaburan yang besar dalam
kajian robot
• Awal 90an
– Berkembang pesat kerana faktor berikut:
• Kemajuan AI
• Automasi tetap berubah ke automasi fleksibel
• Masalah keselamatan dalam industri nuklear
• Ambil alih kerja manusia di tempat yang membahayakan, sukar
dan kotor

13
 KRONOLOGI ROBOT
• 1921 – Capek menulis RUR
• 1942 – Robotik diperkenalkan oleh Isaac Asimov dalam cerita
pendeknya, Runaround
• 1950 – Isaac Asimov hasilkan buku I-Robot dan cadangkan
Three Laws of Robotics
• 1952 – Mesin NC pertama dibina di MIT
• 1954 – George Devol bangunkan robot boleh-program yang
pertama
• 1961 – Robot Unimate digunakan di Ford Motor Company
untuk jaga mesin kimpalan
• 1962 – Unimation ditubuhkan, gunakan Unimate untuk baris
penghimpunan bagi aplikasi die-casting

14
 KRONOLOGI ROBOT
• 1967 – Mark II diperkenalkan oleh Unimation, diimport ke
Jepun untuk aplikasi paint-spraying
• 1968 – Shakey (robot pintar) dibangunkan oleh Stanford
Research Institute
• 1971 – JIRA (Japan Industrial Robot Association) ditubuhkan
• 1973 – Richard Hohn (Cincinnati Milacron Corporation)
perkenalkan minicomputer-controlled commercial robot (T3)
• 1974 – RIA ditubuhkan
• 1976 – Lengan robot pertama digunakan oleh NASA

15
 KRONOLOGI ROBOT
• 1978 – PUMA dibangunkan (Programmable Universal
Machine for Assembly)
• 1979 – Robot jenis SCARA (Selective Compliance Arm for
Robotics Assembly) dibangunkan di Universiti Yammanashi,
Jepun untuk pemasangan. Komersialkan beberapa robot
SCARA sekitar 1981
• 1983 – Robot Mobile mula berkembang
• 1987 – IFR (International Federation of Robotics) ditubuhkan
• 1993 – Dante (robot 8 kaki) digunakan untuk kaji tasik lava di
Mt Erebus
• 1996 – Honda perkenalkan “Human”
• 1999 – SONY perkenalkan AIBO

16
 JENIS ROBOT
• Robot ambil dan letak (pick-and-place)
– Gerakkan objek dari satu tempat ke tempat yang
lain
– Memegang, mengangkat, mengangkut dan
meletak bahan (termasuk bahan berat)

17
 JENIS ROBOT
• Robot pembuatan mesin
– Memuatkan bahan dan menukar mata alat seperti
mesin NC
– Lakukan tugasan secara berterusan dengan
gerakan tetap seperti proses kimpalan dan
penyemburan cat

18
 JENIS ROBOT
• Robot penghimpun
– Memerlukan penderiaan yang berteknologi tinggi
untuk menghimpun bahan kerja

19
 JENIS ROBOT
• Robot penyemak
– Meletakkan bahan kerja, menggunakan beberapa
pengukuran dan menakrifkan pengeluaran yang
sesuai serta menyemak kriteria penolak

20
 GENERASI ROBOT
• Generasi Pertama
– Ciri-ciri
• Merupakan program jujukan tetap
• Fitugaskan untuk mengambil dan meletak
• Dianggap buta dan pekak kerana tidak mempunyai
deria
• Kurang berupaya untuk membuat keputusan
• Menggunakan sistem kawalan gelung terbuka
Amplified
Input Signal Signal Output Shaft
Amplifier Motor To Load

Rajah 1 Sistem kawalan gelung terbuka yang asas 21

 GENERASI ROBOT
• Generasi Pertama (samb.)
– Peningkatan
• Mempunyai deria yang mengawal beberapa tindakan
• Boleh mengetahui sesuatu telah terjadi tetapi tidak
dapat memperbetulkan keadaan
• Menggunakan sistem kawalan tertutup

Drive Signal
CPU Plant Output

Feedback
A/D
22
Rajah 2 Sistem kawalan gelung tertutup
 GENERASI ROBOT
• Generasi Pertama (samb.)

23
 GENERASI ROBOT
• Generasi Kedua
– Ciri-ciri
• Boleh bergerak dan mengecam arahan suara
• Mempunyai tindakan multi lengan dan penyelarasan
lengan
• Mempunyai kepintaran pemproses mikro dan boleh
membuat keputusan

24
 GENERASI ROBOT
• Generasi Kedua (samb.)
– Peningkatan
• Bertindakbalas terhadap rangsangan deria untuk
mengawal pergerakan iaitu menentukan sendiri apa
yang mesti dilakukan untuk menyelesaikan tugas
• Berbeza dengan pengawalan pergerakan pra-takrif

25
 GENERASI ROBOT
• Generasi Ketiga
– Ciri-ciri
• Mempunyai kepintaran untuk mengendalikan
himpunan bahan kerja yang diskrit
• Bijak membuat keputusan bagi menentukan cara untuk
melaksanakan tugas yang berlainan
• Hanya memerlukan maklumat umum tentang tugas
yang perlu dilakukan
– Peningkatan
• Terdapat lebih banyak ciri menyerupai manusia dari
segi keupayaan deria dan kepintaran yang tinggi

26
 Kesimpulan
• Penghuraian sejarah kewujudan dan revolusi
robot
• Penjelasan tentang 4 jenis robot
• Penerangan mengenai ciri-ciri dan
peningkatan bagi 3 generasi robot

27