LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL II

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

PREGUNTAS:

1. Considere el siguiente sistema de control cuya función de transferencia de lazo abierto es:

k(s+3)(s+4)
G(s)H(s)=
s(s+1)

Determine los valores de k para que la respuesta en el tiempo del sistema de control tenga
una relación de amortiguamiento de 0.75. Con las ganancias obtenidas trace las respuestas
en el tiempo para una entrada escalón unitario y obtenga un máximo sobrepaso, tiempo
pico, tiempo de asentamiento para una banda del 2% y un tiempo de crecimiento del 10% al
90%, además obtenga las raíces de lazo cerrado para cada ganancia.

G(s)
Realimentando el circuito:
1+G(s)H(s)

k(s+3)(s+4)
G(s)H(s)= y H(s)=1
s(s+1)

G(s) k(s+3)(s+4)
= 2
1+G(s)H(s) s (k+1)+s(7k+1)+12k

Hallando k para z=0.75:

7k+1 12k
2zω= y ω2 =
k+1 k+1

2
 7k+1  48z2k 49k2 +14k+1
Reemplazando: 4z2ω2 =   Þ =
 k+1  k+1 (k+1)2

Reemplazando z: 27k(k+1)=49k 2 +14k+1

22k 2 -13k+1=0

k1=0.5 y k2=0.0909
Tabla Nº 1

K Mp tp ts tr S1 S2

0.090931 3.19% 3.96s 5.3s 1.98s -0.75+0.662j -0.75-0.662j

0.49934 5.27% 1.48s 2.54s 0.656s -1.5+1.32j -1.5-1.32j

Editando un archivo en el M-file

1.1. ¿Son iguales las respuestas?

No, como se muestran en las gráficas tienen algunas diferencias:

CON K=0.5

CON K=0.0909
1.2. Si no lo son, diga cuales son las diferencias entre las características de las respuestas en
el tiempo

Observamos que:

CON K=0.5

trise =0.656 s
tsetting =2.54 s
tpeak =1.48 s
CON K=0.0909

trise =1.98 s
tsetting =5.31s
tpeak =3.96 s

1.3. ¿Para cual ganancia la respuesta es más rápida y por qué?

 La respuesta en el tiempo de la función de transferencia es más rápida con k  0.5
porque vemos que se hace estable en 4 seg. Mientras que con k  0.0909 la respuesta
tarda más y se hace uno en 8 seg.

1.4. Si las 2 respuestas tienen la misma señal de amortiguamiento. ¿Deberían tener el

mismo sobrepaso?

No tienen el mismo sobreimpulso, como podemos ver en las gráficas:

CON K=0.5

M p  1.05

Overshoot  5.27%

CON K=0.0909

M p  1.03

Overshoot  3.19%

PREGUNTAS
1. Utilice el SISOTOOL de la Versión 7 de Matlab para resolver el ejemplo dado en clase

% Diseño de un compensador Gc
% que cumpla los siguientes requisitos:
% Mp=20% y Ts(2%)=2s ;G1(s)=2/(S^2+3S+2)
%-----------------
mp=0.2;
ts=2;
num=[0 0 2];
den=[1 3 2];
G1=tf (num, den);
%Factor de Amortiguamiento: z
z=-(log(mp)/sqrt(pi^2+log(mp)^2));
%Frecuencia Natural: wn
wn=4/(ts*z);

figura1

Utilizando SISOTOOL podemos obtener el lugar geométrico de la planta G1(s) :

Colocamos los valores de frecuencia natural (natural frequency) y el factor de
amortiguamiento (Damping ratio) para el diseño del compensador:

Figura 3

Añadiendo un cero y un polo; y moviendo los polos en lazo cerrado para ubicarlo en la
intersección de las 3 curvas:

Figura 4
 Gc ( s)  5.9664
0. 4s  1
0.28s  1
Figura 5

2. Utilice el SISOTOOL de la Versión 7 de Matlab para resolver el siguiente problema :

Diseñar un compensador Gc para que se cumpla que el sistema G1s cumpla con tener un Mp
del 20 % y un ts al 2% de 5 segundos.

s4
G1 s 
s ( s  3s  2) 2

Figura 6 Figura 7

Con la aplicación SISOTOOL se puede observar el lugar geométrico de la planta G1(s) :

 Figura 8

Sin la adición de un compensador, se observa la respuesta transitoria del sistema:

Figura 9
Añadiendo los valores de factor de amortiguamiento (Damping ratio) y frecuencia natural
(natural frequency), para el diseño del compensador:

Figura 10

Añadiendo un cero y un polo; y moviendo los polos en lazo cerrado para ubicarlo en la
intersección de las 3 curvas:

Figura 11
 Figura 12

0.7 s  1
Gc ( s )  1.1613
0.21s  1
A continuación, se logra notar una mejora en la respuesta transitoria del sistema:

Figura 13

3. Comprobar los resultados obtenidos con Matlab con los resultados teóricos del Diseño de
Compensadores usando LGR para el problema 1 y para el ejemplo de clase

4. Se puede efectuar el control del sistema mostrado en clase por medio de un Compensador
en Atraso? Argumente.

5. Existe un rango definido sobre los cuales se pueden mover el Polo y el Cero del
compensador o las respuestas son múltiples?

6. De que orden es el sistema controlado?; Si el orden cambia, por que se siguen analizando
los polos del sistema sin compensar?