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Table Of Contents

INTRODUCCIÓN
1.1 DEFINICIONES
1.1.1 Ejemplos de sistemas de control
1.2 CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
1.2.1 Según la característica temporal de la ley de control
1.2.2 Según el número de entradas y salidas
1.2.3 Según la linealidad del sistema
1.2.4 Según la continuidad del sistema
1.2.5 Según los parámetros del sistema
1.3 SISTEMAS Y MODELOS
1.3.1 Sistemas mecánicos
1.3.2 Sistemas eléctricos
1.3.3 Sistemas eléctromecánicos
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
2.1 DEFINICIÓN
2.2 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
2.3 TRANSFORMADA DE LAPLACE DE FUNCIONES ELEMENTALES
2.4 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
2.5 RESOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES CON LAPLACE
2.6 PROBLEMA RESUELTO
2.7 PROBLEMA RESUELTO
REPRESENTACIÓN DE LOS SISTEMAS
3.1 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA
3.2 DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA
3.2.1 Diagrama de bloques de un sistema de realimentación negativa no unitaria
3.2.2 Diagrama de bloques de un sistema de realimentación negativa unitaria
3.2.3 Ejemplo de circuito con dos mallas
3.2.4 Ejemplo de motor de corriente continua
4.1.1 Respuesta ante una entrada impulso
4.1.2 Respuesta ante una entrada escalón
4.1.3 Respuesta ante una entrada sinusoidal
4.1.4 Ejemplo de sistema de primer orden
4.2 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
4.2.1 Respuesta subamortiguada ante una entrada escalón
4.3 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR
4.4 INFLUENCIA DE LOS CEROS
4.5 PROBLEMAS PROPUESTOS
ERROR EN RÉGIMEN PERMANENTE
5.1 ERROR EN RÉGIMEN PERMANENTE
5.1.1 Error de posición
5.1.2 Error de velocidad
5.1.3 Error de aceleración
5.1.4 Resumen de errores
5.2 MAGNITUD Y UNIDADES DEL ERROR
5.3 ERROR EN SISTEMAS DE CONTROL CON REALIMENTACIÓN NO UNITARIA
5.4 ERROR EN SISTEMAS DE CONTROL CON VARIAS ENTRADAS
5.5 PROBLEMA RESUELTO
5.6 PROBLEMA DE EXAMEN RESUELTO
5.7 PROBLEMAS PROPUESTOS
ESTABILIDAD
6.1 DEFINICIÓN DE ESTABILIDAD
6.2 CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
6.2.1 Estabilidad de los sistemas de segundo orden
6.2.2 Estabilidad de los sistemas de tercer orden
6.2.3 Ejemplo numérico de sistema de cuarto orden
6.3 CASOS ESPECIALES DEL CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
6.3.1 Se anula el primer coeficiente de una fila
6.3.2 Se anula toda una fila
6.4 PROBLEMA RESUELTO
6.5 PROBLEMA RESUELTO
LUGAR DE LAS RAÍCES
7.1 INTRODUCCIÓN
7.2 GENERALIDADES DEL MÉTODO
7.3 MÉTODO PARA DIBUJAR EL LUGAR DE LAS RAÍCES
7.3.1 Polos y ceros en lazo abierto
7.3.2 Asíntotas
7.3.3 Puntos del eje real que pertenecen al lugar de las raíces
7.3.4 Puntos de ruptura
7.3.5 Puntos de corte con el eje imaginario
7.3.6 Ángulos de salida y llegada
7.4 CÁLCULO DE LA GANANCIA
7.5 EJEMPLOS DE LUGARES DE LAS RAÍCES
7.5.1 Sistema de tercer orden
7.5.2 Sistema de segundo orden con un cero
7.6 ESTABILIDAD RELATIVA
7.6.1 Margen de ganancia
7.6.2 Margen de fase
7.7 LUGAR DE LAS RAÍCES EN FUNCIÓN DE OTROS PARÁMETROS
7.8 PROBLEMAS PROPUESTOS
RESPUESTA EN FRECUENCIA
8.1 RESPUESTA A UNA ENTRADA SINUSOIDAL
8.2 EL DIAGRAMA DE BODE
8.3 DIAGRAMA DE BODE DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA ELEMENTALES
8.3.1 Ganancia
8.3.2 Retraso en el tiempo
8.3.3 Integrador
8.3.4 Derivador
8.3.5 Polo simple
8.3.6 Cero simple
8.3.7 Polo doble
8.3.8 Cero doble
8.3.9 Polo simple con parte real positiva
8.3.10 Cero simple con parte real positiva
8.4 DIAGRAMA DE BODE DE CUALQUIER FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
8.5 DIAGRAMA DE BODE DE UN SISTEMA EN LAZO CERRADO
8.5.1 Ancho de banda
8.5.2 Margen de fase y margen de ganancia
COMPENSADORES DE ADELANTO Y RETRASO DE FASE
9.1 GENERALIDADES
9.1.1 Especificaciones
9.1.2 Tipos de compensación
9.1.3 Método de ajuste
9.2 COMPENSADOR DE ADELANTO DE FASE
9.2.1 Ajuste por el lugar de las raíces
9.2.2 Ajuste por el diagrama de Bode
9.3 COMPENSADOR DE RETRASO DE FASE
9.3.1 Ajuste por el diagrama de Bode
9.3.2 Ajuste por el lugar de las raíces
9.4 COMPENSADOR DE ADELANTO-RETRASO
9.5 PROBLEMAS PROPUESTOS
CONTROLADORES PID
10.1 EXPRESIÓN GENERAL
10.1.1 Forma estándar
10.1.2 Forma paralela
10.1.3 Forma serie
10.2 SENTIDO FÍSICO DE LA ACTUACIÓN DE UN PID
10.2.1 Actuación proporcional
10.2.2 Actuación proporcional-derivativa
10.2.3 Actuación proporcional-integral
10.3 AJUSTE EXPERIMENTAL DE PID
10.3.1 Ajuste de Ziegler-Nichols
10.3.2 Otros tipos de ajuste experimental
10.3.3 Ejemplo comparativo
10.4 AJUSTE ANALÍTICO DE PID POR ASIGNACIÓN DE POLOS
10.5 MODIFICACIONES DEL PID
10.5.1 Supresión del efecto kick-off
10.5.2 Filtro de la derivada
10.5.3 Set Point Weighting
EXÁMENES
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Ingeniería de Control (Univ. Navarra)

Ingeniería de Control (Univ. Navarra)

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