Consorzio Nettuno Diploma universitario a distanza

Esercitazioni del corso di

CONTROLLI AUTOMATICI

Leonardo Lanari

Giuseppe Oriola

Dipartimento di Informatica e Sistemistica Uruuersiia degli Studi di Roma "La Sapienza"

Versione preliminare Luglio 1995

Indice

1 SINTESI PER TENTATIVI 1.1 Esercizi svolti . .

1.2 Esercizi proposti ....

2 2 61

2 LUOGO DELLE nxorcr 2.1 Esercizi svolti

2.2 Esercizi proposti ....

70 70 103

1

1 SINTESI PER TENTATIVI

1.1 Esercizi svolti

Esercizio 1.1

Sia dato il sistema di contralto a controreazione in Fig. 1

'd

r + y
G(S) P(s)
+ +
-
I Figura 1 ~- II sistema di controllo assegnato

in cui it processo ha Junzione di trasjerimento

P(s) = 10

(1 + O.ls)(l + 0.015)'

Si de termini la Junzione compensatTice 0(5) in modo che siano soddisJatte le sequent: specifiche:

a) l'errore a regime in risposta ad un gradino in ingresso sia nullo;

b) l 'errore a regime in risposia ad una rampa uniiaria in inqresso sia minore 0 uguale a 0.01 in valore assoluto;

c) La risposta a regime ad un dis turbo a gradino sui nulla;

d) La risposta armonica ad anello chiuso ~F(jw) abbia banda passante part approssimaiivamente a E3 = 40 rad/sec e modulo alla risotuitiza non superiore a Mr = 4 dB.

Come si puo effettuare la sintesi se la specijica d) viene modificaia richiedendo:

d') una banda passante pari a B3 = 10 nut/sec e modulo alla risonanza non superioie (1 M, = 4 dB?

d") banda passante pari a B3 = 40 rad/sec e modulo ella risonanza non superiore a u, = 2 dB?

La funzione compensatrice va ricercata in generale nella forma

KG

O(s) = hR(s).

s

2

I parametri KG e h vanno scelti in modo tale da soddisfare le specifiche sul regime permanente, mentre can R(s) si impongono le specifiche sulla risposta arrnonica. Si noti che R( s) viene scelta a guadagno unitario in modo tale che it guadagno di G( s) sia proprio

KG: .

In prime luogo. si noti che il proeesso non ha poli nell'origine. Pertanto, per ottenere un errore a regime nullo ad un gradino in ingresso, si deve introdurre un polo nell'origine (h = 1) nella funzione di trasferimento ad anello aperto, in modo tale da rendere il sistema ad anello chiuso di tipo 1. L'errore a regime ad un ingresso a rampa sara costante e diverse da zero. In particolare si ha

KG 2 10,

essendo 10 schema di controllo a reazione unitaria (Kd :::::: 1). Si noti che la sce1ta KG ::; -10 avrebbe condotto certamente ad un sistema ad anello chiuso instabile (cio puo essere verificato tracciando i diagrarnmi di Bode corrispondenti). Per quanto riguarda la risposta permanente ad un disturbo cost ante , l'introduzione del polo nell'origine tramite la funzione compensatrice rende il sistema astatico, e quindi 1a specifiea e automaticamente soddisfatta.

Il passo successive consiste nel tradurre le specifiche su W (jw) in specifiche sulla risposta arrnonica ad anello aperto F(jw) = P(jw)G(jw) = F{jw)RUw), ave can F(jw) si e indicate la risposta arrnonica del processo modificato dopa il soddisfacimento delle specifiche sul regime permanente:

P s _ 10 . 10

( ) - s (1 + O.ls)(l + O.Ols)

Come e note, tale traduzione puo effettuarsi con l'ausilio della carta di Nichols. Per quanto riguarda la specifica banda passante di H! (jw), si ha

dove can Wt si e judicata la pulsazione di attraversamento desiderata per la F(jw). Ad esernpio, si sceglie Wt = 30 rad/sec. Dalla specifica sul modulo alla risonanza di lo-V(jw) si deduce che il margine di fase deve soddisfare la seguente condizione:

. > 40°

m..p _ .

I diagrammi di Bode dena F(jw) sono riportati in Fig. 2. Dall'esame di questi diagrarnrni si trova

Wt ~ 30 rad/sec e mr,p ~ 0°,

e quindi il sistema ad anello chiuso si troverebbe al limite di stabilita. Per risolvere il problema e necessaria individuare R(s) in modo tale da aumentare il margine di fase mantenendo pressoche inaltcrata la pu1sazione di attraversamento. A tale scopo si puo usare una funzione aniicipatrice

3

-100~--~~~~~~~~----~--~~~~~~,----~--~~~~~

10° 101 10" 103

Frequency (tad/sec)

·300L_--~--~~~~~~----~--~~~~~L---~--~~~~~~

100 10' 102 103

Frequency (rad/sec)

Figura 2 - Diagramrni di Bode di P(jw)

i cui diagrammi di Bode sono mostrati in Fig. 3 in corrispondenza a diversi valori di rna. In tali diagrammi universali viene riportata in ascissa la pulsazione normalizzata WTa.

La scelta dei parametri rna e Ta avviene secondo la seguente procedura. I diagrammi universali di una funzione anticipatrice evidenziano che in corrispondenza al massimo valore della fase si ha un aumento del modulo che puo essere notevole. Se si vuole ad esempio aurnentare la fase nell'intorno della pulsazione di attraversamento del processo modificato, l'amplificazione del modulo ha come effetto queUo di spostare verso destra la pulsazione di attraversamento del sistema compensate, perdendo quindi parte del beneficio in termini di margine di fase derivante dall'introduzione della rete anticipatrice. Si deve quindi fare in modo che in corrispondenza dell'aumento di fase desiderato vi sia unamplificazione del modulo la pili piccola possibile. Questo corrisponde a collocare la rete, variando il parametro Ta, in modo tale che l'azione in fase desiderata ad una certa pulsazione w venga a trovarsi vicino allo zero della funzione anticipatrice come illustrato in Fig. 4. In altri termini, si sceglie Ta in modo tale che si abbia WTa ~ 1.

Sulla base di queste considerazioni, una possibile procedura puo consist ere nell'individuare il valore di rna in corrispondenza del quale S1 ha l'anticipo di rase desiderata in WTa = 1. Il valore di Ta si determina collocando la rete nella pulsazione desiderata, e quindi WTa = 1 da cui Ta = ±.

Applicando tale mgiunamento al sistema in esame, bisogna introdurre un'azione an-

4

5

" ..

r • c,_,.

4

25

20

:3

":m=2··

oL----=~~~~~~--~~~~~~L---~--~~~~

10.1 10° WI to"

Normalized frequency

50

60

40

Normalized frequency

Figura 3 - Diagramrni di Bode di una rete anticipatrice 5

Normalized frequency

Figura 4 ~ Sulla scelta di m.; e Ta

ticipatrice che consent a di guadagnare ml.p - m<p ~ 40°. SuI diagramma delle fasi in Fig. 3 si hanno a disposizione diversi andamenti, corrispondenti a diversi valori di rna, che introducono un anticipo di fase di 40°. Si sceglie ad esempio rna = 14.

In corrispondenza a WTa = 1, la curva dei moduli per ma = 14 vale circa 3 dB. Questa amplificazione avra come effetto quello di modificare leggermente il diagramma dei moduli e in particolare di aumentare la pulsazione di attraversamento. Essendo perc l'aumento del modulo di soli 3 dH la pulsazione di attraversamento non variera di molto. Poiche i1 valore di rna per la rete correttrice e stato scelto pensando di agire in corrispondenza di W = Wt, si pone WTa = 1 = WtTu, e quindi Ta = 1/30. In conclusione, si e posto

R(s) = l+~s 1 + 420s

In Fig. 5 vengono ri portati i diagrammi di Bode della risposta armonica ad anello aperto F(jw) = F(jw)R(jw). Si noti che l'amplificazione introdotta dalla funzione anticipatrice ha spostato 1a pulsazione di attraversamento da 30 rad/ sec a circa 38 rad/ sec, mentre il margine di fase e aumentato da circa 0° a circa 40°. Lo scostamento tra il valore desiderato Wt e quello effettivo e dovuta al fatto che si e tentato di soddisfare la specifica sul margine di fase usando una sola funzione correttrice. In effetti, da un esame della Fig. 3 si nota che i1 valore pili basso di WTa per il Quale si ha un antieipo di 40° e circa I, e che in corrispondenza l'amplificazione introdotta e sempre di circa 3 dB. Si noti comunque che la pulsazione di attraversamento ottenuta garantisce il soddisfacimento della specifica d) sulla banda passante, essendo

20 rad/sec ::; 38 rad/sec ::; 40 radj'sec.

La funzione compensatrice risultante e quindi pari a

6

,-.. ~ O~----------------------~~~~---=---------------------4 ---

o

-0

2 -_

-40~--------------~--------~------~----~--~--~~~~~

101

Frequency (fad/sec)

-IOO.---------------~--------~------~----~--~--~--~~-.

-;:0-150

<!)

'2

(,) vo

'" .c

0.. -200

- - --

~---~--~--~--~-~--;---- .......

L. - :"_

-250 '------------~--------.-------~--,------'--.....------.-~---,

ro' 102

Frequency (rad/sec)

Figura 5 - Diagrammi di Bode di F(jw) (--) e di F(jw) (~)

Si riportano in Fig. 6 i diagrammi di Bode di F(jw) per uno spettro di frequenze pili arnpio.

A titolo di verifica del soddisfacimento della specifica d) si riportano il diagramma di Nichols di F(jw) in Fig. 7 e il modulo della risposta armonica del sistema ad anello chiuso

in Fig. 8. II modulo della funzione di sensibilita

S( . w) 1--:--~

J - 1 + F{jw)

delia funzione di trasferimento ad anello chiuso € mostrato in Fig. 9.

7

Gm=21 .36 dB, (w= 178) Pm=40.43 deg. (w~38.16)

~ 0

" ""

3

C

~-IOO

:::;:

-200 L......~~~~.L._~_~~...L,__~...:......~......__~_~...L_~~~.......J

10' 10° 10' 10' 1O~ 10· Frequency (rad/sec)

-270

-3W~-~---~---~~~~~~~~~~--~~-~~--~

10" 10" 10' io' LOJ LO· Frequency (rad/sec)

Figura 6 - Diagrammi di Bode di F(jw)

~r-------'----~--.--------'~----~--'

30

0.25 db O.S.db 1db

'.3 db.·

db

-20

-270

-180 Open-Loop Phase (degl

-)0

-40

-360

Figura 7 - Diagramma di Nichols di F(jw)

8

0
CQ
:3
1>
.,
==
';:
gj'
=<:
~5 ~IOL-----~--~----~--~--~------~--~--~~----~

10° 10' 102

Frequency (rad/sec)

Figura 8 -- Diagramma dei moduli di W (jw)

iil ~IO :3

u "t:I

2

'"

00

i -20

~30

Frequency (tad/sec)

Figura 9 -- Diagramma dei moduli di S(jw)

9

Al punto d') si richiede una banda passante pili bassa, B3 = 10 red/sec, mentre la specififica sul modulo alla risonanza rimane inalterata. In termini di specifiche sulla F(jw), si ha

. .

Ad esempio, si sceglie Wt = 7 rad/ sec. Confrontando i valori desiderati con quelli della

FUG.J) riportati al punto d) l'azione del controllore deve essere tale da aumentare 11 margine di fase mentre e consentita una diminuzione della pulsazione di attraversamento. Dai diagrammi di Bode della F(jw) (vedi Fig. 2) si nota che

IF(jwdl = 21 dB,

e quindi se si riuscisse ad abbassare il diagramma del modulo, portando la pulsazione di attraversamento in Wt, senza modificare troppo l'andamento del diagramma della fase, la specific a al punto d') sarebbe soddisfatta.

Una tale azione attenuatrice puo essere ottenuta con un semplice guadagno positivo min ore di 1 (e quindi minore di zero in dB). Tale azione pero avrebbe effetto anche sull'eventuale soddisfacimento di specifiche a regime permanente. In genere, per soddisfare specifiche sul regime perrnanente. e necessario introdurre un controllore con un certo numero di poli nell'origine e un valore minima del guadagno KG. Pertanto l'introduzione di unazione attenuatrice tramite un guadagno minore di uno avrebbe come effetto di non garantire il soddisfacimento delle specifiche a regime permanente.

Si deve quindi individuare un'azione attenuatrice ehe pero non abbia effetto per w -t 0 (a regime permanente). Una tale azione puo essere ottenuta con una rete attenuatrice

i cui diagrammi di Bode, in corrispondenza a diversi valori di mi, sono ottenibili da quelli della Fig. 3 leggendo in ordinata valori negativi del modulo e della fase.

·JO

, ,

·10 \

,

, , \

·35

, ,

Nnnn.U .. d frequoncy

Figura 10 .~ Sulla scelta di tn, e Ti

10

-60L-~------------~--------~------~----~--~--~--~~~

101 102

Frequency (rad/sec)

e;o -150

!i

<U

'" '"

If -200

-250L---------------~--------~------~----~--~--~--~~~

101 102

Frequency (rad/sec)

Figura 11 - Diagrammi di Bode di F(jw) (--) e di F(ju.J) (-)

Dai diagramrni di Bode della generica rete attenuatrice si vede come sia possibile, scegliendo opportunamente i valori di m, e Ti, ottenere un'azione attenuatrice sul modulo introducendo un lieve ritardo di fase. In particolare si noti come l'azione attenuatrice e presente a part ire da una certa pulsazione (il polo l/Ti della ~(s)) in poi (mentre per w -t a la rete non introduce nessuna azione}, ed inoltre l'azione di ritardo sulla fase tende, oltre una certa pulsazione, approssimativamente una decade dopo 10 zero mdTi della Ri(S), a diminuire. Pert anto , se si desidera attenuare il modulo di un processo, nell'intorno di una determinata pulsazione w, di una certa quantita introducendo un ritardo abbastanza basso, si fara in modo che W venga a trovarsi almeno una decade dopo mdTi' Quando invece ci ci puo perrnettere un leggero abbassamento della fase, basta scegliere m.] Ti a

sinistra della W come in Fig. 10 (modulo -, fase - - ). h

Applicando tale ragionamento al caso in esame, si nota innanzi tutto che LF(jwd e sensibilmente maggiore di -140°. In Wt si deve attenuare il modulo di 21 dB, e quindi, dalla Fig. 3, si sceglie mi = 12. Potendo ritardare la fase di 12°, si sceglie il prodotto WTi pari a 60. Dovendo inoltre collocare la rete in Wt, Ti e tale che

60

Ti =-.

7

11

Gm=21.09 dB, (We 29.31) Pm=40.77 deg. (w:6.959)

·200 '---~~""__~~~"""""-~~~'----~~""__-~~""'"

10" 10-' Id 10' 10' lOJ Frequency (Tad/sec.

·27D

.360 '-- __ ~.....__~~......L_~~~_'__~_~u..L..._~~ .........

1O-' 10" 100 10' t02 IOJ Frequency (Tad/Sec)

Figura 12 - Diagrammi di Bode di F(jw) (--) e di F(jw) (-)

In conclusione si e posto

1 + Qs

R(s) = Zo'

1 + 7S

L'azione di tale funzione correttice puo essere illustrata con i diagrammi di Bode in Fig. 11 della risposta arrnonica ad anelio aperto F(jw).

Si nota ehe l'introduzione della funzione attenuatrice ha diminuito di 12° il margine di fase presente in Wt che era pari a 52° ottenendo un margine di fase effettivo m:p = 40° come richiesto. Si riportano in Fig. 12 i diagrammi di Bode di F(jw) per uno spettro pili ampio. La funzione compensatrice risultante e quindi pari a

G' ( s) = 10 . 1 + % s . s 1 + 60 S 7

Il soddisfacimento delle specifiche per il sistema ad anello chiuso puo essere verificato in Fig. 13 tramite il diagrarnma di Nichols del processo controllato,

A titolo di verifica si riporta in Fig. 14 il modulo della risposta armonica del sistema ad anello chiuso

W(s) = F(s)

1 + F(s)

mentre Ia Fig. 15 illustra iI modulo della funzione di sensibilita S(jw).

12

·40.-----------.-----------~--,_------,_----------,

• 30

_25db 0.5 b

1 db

20

-30

(}db .

db

40L---~------~--~--L---~--~--~--~------~--~

·360 -270 -1110 -90

Open-Loop Phase (deg)

Figura 13 - Diagramma di Nichols di F(jw)

-5

;; 2-10

-20

-25

10' Frequency (red/sec)

Figura 14 -- Diagramma dei moduli di W(jw)

13

iQ -10 :s

" '"

:~

" eo

::E -20

-30

0'

40~--~~~~~~~--~--~~~~u_----------~--~

100'

10'

Frequency (rad/sec)

Figura 15 -- Diagramma dei moduli di S(jw)

14

Passando al punto d" ) 1 richiedere un modulo alla risonanza non superiore a M, = 2 dB equivale a richiedere un margine di Case m", ~ 55° per il sistema in catena diretta e quindi un anticipo di fase di 55°. Una tale specifica, come gia illustrato al punto d), e difficilmente raggiungibile con una sola funzione anticipatrice senza spostare troppo la pulsazione di attraversamenta. Essendo Wt = 30 rad/sec uguale alla pulsazione di attraversamento del processo modificato P(jw), si cerchera di innalzare la fase con due funzioni anticipatrici per poi, con una funzione attenuatrice, riportare la pulsazione di attraversamento in Wt.

La prima rete anticipatrice Ral (s), scelta in modo tale da assicurare un margine di fase di 30° in Wt = 30 tad/sec, ha come pararnetri mal = 6 e Tal = ~'~. II risultato e illustrato in Fig. 16. La nuova pulsazione di attraversamento di FI (jw) = p(jw) Raj (jw) e pari a Wn = 35 rad/ sec ed in corrispondenza si ha un margine di fase pari a mcpl = 30° CIrca.

La seconda rete anticipatrice Ra2(S) e individuata da ma2 = 6 e Ta2 = ~.: in modo tale da aggiungere un contributo in fase di 25° in Wtl. II risultato e riportato in Fig. 17.

La nuova pulsazione di attraversamento e pari a Wt2 = 39 rad/ sec ed in corrispondenza si ha un margine di fase pari a m<.p2 = 57° circa. In corrispondenza di Wt = 30 rad/sec il modulo e la fase della funzione compensata F2(jW) = F(jw)Ral(jw)Ra2(jW) sono all'incirca pari a

pertanto, sulla base del ragionamento introdotto al punto d'), e sufficiente l'azione di

10

c::I

:s

<.> -0

3

~-IO

c":I

:2

-20

-30 ~--------------~--------~------~----~--~--~--~~~

101

Frequency (rad/sec)

-IOOr---------~----~--------~------~----~------~--~~~

- ..._ - -

- -- - -

_,_ - --

t;O

~ -L50

<..)

~

..c c,

-200

101

Frequency (rad/sec)

Figura 16 - Diagrarnrni di Bode eli F(jw)Ru1 (jw) (--) e di F{jw) (-)

15

una rete attenuatrice per riportare la pulsazione di attraversamento nel valore desiderato con il margine di fase voluto. Per attenuare in Wt il modulo di 3.15 dB si sceglie la rete attenuatrice Rt(s) con mi = 1.4 e Ti = ;~. 11 risultato e riportato in Fig. 18. La funzione cornpensatrice risultante e quindi pari a

"( ) _ 10 1 + ~'is 1 + ~.~ s 1 + /28

G 8 _-. . .-____::!;f:-

8 1 + 0.2 S 1 + 0.18 1 + Is .

45 35 3

Per completezza, nelle Figg. 19-20-21 si riportano gli andamenti del diagramma di Nichols di F(jw), del modulo della funzione di trasferimento ad anello chiuso lV(jw) e il modulo della funzione di sensibilita S(jw).

-30 L_ ~ ~ ~ ~ __ ~ __ ~ __ ~~~

101 102

Frequency (fad/sec)

-IOO~------------------------~----~----~--~--~--------

.....;---.----------

--+-------_ ...... -

- .... _-_ -

-200

ClJ

:S -150

~

o:l x: c,

Frequency (tad/sec)

Figura 17 - Diagrammi di Bode di F(jw)Rul(jw)Ra2{jw) (--) e di F(jw) (-)

16

--:-

10

~

~ "C

~ o~~----------------------~~~~~~----~--~--~----~~ "C :::l

-

'~-10

oa

~ -20

-30~--------------~--------~----~----~--~--~--~~~

101 102

Frequency (rad/sec)

-lOOr---------------~--------~----~----~--~--~--~~_,

----:------------

----- ...... ----------

-200

Frequency (fad/sec)

Figura 18 - Diagrarnmi di Bode di F(jw)Ral(jw)Ra2(jW)Rj(jw) (--) e di F(jw) (-)

40r----------,----------.---------.-.---------~

db

-30

-40 '------------'-----~'-'----.----------___'--------- ......... 40 db

-360 -270 -180 -90 0

Open-Loop Phase (deg)

Figura 19 -- Diagramma di Nichols di F(jw)

17

0
iii
:3
u
.,.
.3
'a
eo
"
:::;:
-5 -10 L_ __ __'__~_~-'--"""""~-'-'- ~_~ __ '--i.....-~..L.J

~ l~ l~

Frequency (rad/sec)

Figura 20 ~ Diagramma dei moduli di W (jw)

iii -10 :3

]

'c

ee

~ -20

·30

Frequency (tad/sec)

Figura 21 - Diagramma dei moduli di S(jw)

18

Esercizio 1.2

Sia data il sistema di controllo a controreazione in Fig. 22

d
r + y
+ G(S) P(S) +
- Figura 22 - Schema di controllo

in cui il processo ha Junzione di trasferimento

2

P{ 8) = -( 1-+-0-.2-8-)(=--1-+-0-.0-5s-'-)

si determini la Junzione compensatrice G{ 8) in modo che s~ano soddisfatte le sequetiii specifiche:

a) l'errore a regime in risposta ad una rampa uniiaria in ingresso sia minore 0 uguale di 0.1;

b) la risposta a regime ad un dis turbo a gradino sia nullo;

c) it margine di fase sia maggiore di in',? = 40° e la risposta armonica ad anello chiuso W (jw) abbia banda passante pari approssimativamente a B3 = 18 rad/sec.

La funzione compensatrice va ricercata nella forma KG G(8) = -h R(8)

8

con R(s) a guadagno unitario in modo tale che il guadagno di G(s) sia proprio KG' Il processo ha guadagno Kp = 2.

In primo luogo si not.i che il processo non ha poli nell'origine, pertanto per ottenere un errore a regime nullo ad un gradino in ingresso si deve introdurre un polo nell'origine (h = 1) in modo tale cia rendere il sistema ad anello chiuso di tipo 1. L'errore a regime ad un ingresso a rarnpa sara costante e diverse da zero. Si ha

K~ 1

)e1) = IKpKGI = 2IKG[ s 0.1

essendo 10 schema di controllo a reazione unitaria (Kd = 1). Per quanta riguarda l'errore ad un dtsturbo costante, l'introduzione del polo nell'origine tramite la funzione compensat rice rende il sistema astatico e quindi la specifica e automaticamente soddisfatta.

KG 2: 5,

19

-100 ~----~~--~~~~~----~~~~~~~----~--~~~~~~

100 10] 102 103

Frequency (tad/sec)

- 100

--;0 -150

:S

:';l

~ -200

-250

Frequency (fad/sec)

Figura 23 - Diagrammi di Bode di P(jw)

. Dalla carta di Nichols si puo dedurre in modo approssirnato la specifica sulla pulsazione di attraversamento desiderata Wt della F(jw)

Si sceglie Wt = 12 rad/sec.

I diagrammi di Bode della P(jw) sono riportati in Fig. 23

A 5 2

F{s) = ; . (1 + 0.2s)(1 + 0.05s)

Da un esame di questi diagrarnrni si trova

Per risolvere il punto c e necessaria individuate R(s) in modo tale da aumentare sia la pulsazione di attraversamento ehe i1 margine di fase.

Una prima verifica consiste nel valutare il valore della fase in eorrispondenza di Wt. Se la fase di f(jw) in Wt e maggiore di m\O - 1800 allora e sufficiente un guadagno maggiore di uno per spostare la pulsazione di attraversarneneto in Wt. In caso contrario dobbiarno individuare un controllore che aumenti sia il margine di fase in Wt sia la pulsazione di

20

ro' 102

Frequency (rad/sec)

_ . .....

-lOO

- ~

-200

...... .....

lOt Frequency (tad/sec)

Figura 24 - Diagrammi di Bode di F(jw)Ral(jw) (--) e di F(jw) (-)

attraversamento. Un' azione anticipatrice Ral (s) puo risol vere il primo quesito, mentre, una volta ottenuto il margine di fase desiderate in Wt, basta un guadagno K R maggiore di uno per spostare la pulsazione di attraversamento. La R( s) e quindi pari a R( s) = KRRal(S), Si noti che can l'introduzione di KR i1 guadagno della R(s) non e pili unitario ed il guadagno della funzione compensatrice diventa KaKR'

Applicando il ragionamento precedente all'esempio in esame, dai diagrammi di Bode della F(jw) (vedi Fig. 23), si puo notare che la fase in corrispondenza di Wt ;::::: 12 ,raCYs e all'incirca pari a-190°. Pertanto per ottenere un margine di fase di 40° in Wt e necessario introdurre un anticipo di almeno 50° tramite una funzione anticipatrice Ral (s). Potendo inoltre anche avere un aumento del modulo, non ci si cura troppo dell'amplificazione introdotta dalla funzione anticipatrice. Si sceglie rna = 12 e WtTa = 1.5, cioe Ta = 1/8, e quindi Ral(S) e data da

1 + .!s

Ral(s) = ~.

1 + 968

11 risultato di tale azione anticipatrice e evidente nel diagramma di Bode di Fig. 24.

A questo punta si e ottenuto un margine di fase pari a quello desiderato in Wt. Rimane solo da spostare la pulsazione di attraversamento in We. In questo caso possiarno utilizzare un guadagno mazzior« ell uno. Pili precisamente, per determinare il valore del guadagno nc.;;eGStl.rlo per spostare In pulsazione di attraversamento in quella desiderata, e sufficiente

21

20
r-.
a:l
"0
--
0
-0
s
'2
t..o
""
~
-20
10° 101 Frequency (rad/sec)

-100

~

...........

·200

. _ .

_ .

101 Frequency (rad/sec)

Figura 25 - Diagramrni di Bode di F(jw)KRRal(jW) (--) e di F(jw) (-)

leggere il valore del guadagno in corrispondenza di ~h. Nel nostro caso si trova all'incirca -6 dB, L'azione del guadagno dovra quindi compensare tale quantita, e cio e possibile scegliendo KdB ~ +6 dB, (K ~ 2). II risultato finale e riportato in Fig. 25. La funzione compensatrice G(s) e pari a

22

Una possibile alternativa ana soluzione proposta consiste nel cercare di sfruttare al meglio le possibilita di amplificazione della funzione anticipatrice e quindi risolvere in un passe solo, con RaA 8), il problema posto. A tal fine e necessario ricordare che in Wt = 12 rad/secIl processo modificato ha i seguenti valori di modulo e fase

IFUwdl = -11 dB,

Nell'individuazione di ma2 e Ta2 si deve cercare di aumentare il modulo di 11 dB e la fase di 52°. Una possibile scelta e

ma2 = 8,

4

Ta2 =-

12

11 risultato di tale azione anticipatrice puo essere verificato in Fig. 26. La funzione compensatrice complessiva e data da

G' (8) = ~, 1 + ~ 8 , 8 1 + 248

A titolo di confronto vengono riportati in Fig. 27 i diagrammi di Bode del sistema ad anello chiuso per entrambe le compensezioni

mentre in Fig. 28-29 sono dati i diagrammi di Nichols e il modulo della funzione di sensibilita

1

81(8) = --~----

1 + F(8)KRRal(8)

Gm .. l0,Ol dB, (w= 23.79) Pm .. 40.52 deg. (w=12.12)

Frequency (rad/sec)

-so L.,__ __ ~~~~.!...,__~~_~...-......-''''''_'__''_;_~~~~

10' 10" LO' 102

.9(} I-----------~

-270

Frequency (rad/sec)

Figura 26 - Diagrammi di Bode di F(jw) Ra2 (jw)

23

_ISL_ ~ __ ~~ ~~L_ ~ __ _w~ __ ~~ __ ~

10' 10' 10'

Frequency (tad/sec)

Figura 27 ~ Diagramma dei moduli di W1(jw) (~) e di W2(jw) (--)

40rr----~~---.----_.----~._----rr.----~--__.

Odb

I

)0

.0.25 db .O.5.db 1 db

~ 10

c

s

~ 0 1'-. -c--------:-'----~--.'-;.;.,.,_-'--------...,...:,F,,,_..___,_---'----..:.,.,,-'--_'__1

~

totO

db

·20

o

Figura 28 -~ Diagramrni di Nichols di F(jw)KRRu1(jw) (-) e di F(jw)Ra2(jw) (--)

24

10
5
0
-5
iii'
~
"
11-10
a
00
'"
:E
-15
-20
-25
-30
10D 10\ 102 Frequency (tad/sec)

Figura 29 - diagramma dei moduli di Sl(jW)

25

Esercizio 1.3

Per il process a descritto dalla funzione di trasferimento

100(s + 1)

P(s) = (s + 5)(S2 + 128 + 20)'

determinare un conirollore can reazione unitaria dall 'uscita in modo che:

a) l'errore a regime in risposia ad una rampa unit aria in ingresso sia minore di 0.04;

b) la banda passante ad anello ehiuso sia maggiore di 6 tad/sec;

c) it margine di fase sia maggiore di 500•

Ai termine, verificare il soddisfacimento della specijica b) mediante fa carta di Nichols.

II processo ha tre poli reali ed uno zero reale, tutti a parte reale negativa

P 100(8 + 1) 100(8 + 1)

(s) = (s + 5)(S2 + 128 + 20) - (s + 5)(8 + 2)(8 + 10)'

can guadagno K p = L La funzione compensatrice va ricercata nella forma

KG

G(s) = -h R(s),

8

in cui R( s) ha guadagno unitario.

La specifica a) richiede che il sistema risultante sia almena di tipo 1, e di conseguenza si pone h = 1. Inoltre, per l'errore in regime permanente si ha

K2 1

el = d = - < 0.04

KpKG KG-

KG:::: 25,

dove si e tenuto conto del fatto che la reazione e unitaria. In Fig. 30 sono riportati i

diagrammi di Bode della risposta armonica del processo modificato . .L

F(8) = P(s) KG = 25 . 100(8 + 1) .

Sh S (8 + 2)(s + 5)(8 + 10)

La specifica b) si puo tradurre in una specific a approssimata sulla pulsazione di attraversarnento WI ad anello aperto:

Una scelta ragionevole e porre Wt = 4. A tale pulsazione si richiede un margine di fase m<p maggiore di 50°. Dai diagrarnmi di Bode della FUw) si ha

Wt ~ 12 rad/sec

e

26

50
_....._ 0
~
:2
~
-0 -50
B
c:
eo
<'::I
::E-IOO
-150
101 ? 103
10° 10-
Frequency (rad/sec)
a

...
00-100
<IJ
v
'-'
<IJ
'"
o;l
0: -200
...
. .
-300
10° 101 102 103
Frequency (rad/sec)
Figura 30 ~ Diagrammi di Bode di F(jw) rnentre alla pulsazione desiderata di attraversamento t;.lt = 4 si ha

IF(jwd I ~ 18 dB,

La presenza di un margine di fase negativo indica che la scelta R( s) = 1 condurrebbe a un sistema instabile ad anello chiuso (si ricordi che i poli della funzione di trasferimento F(s) hanna tutti parte reale minore 0 uguale a zero).

Per individuare il tipo di azione compensatrice necessario, si osservi innanzituttoeche si deve ridurre la pulsazione di attraversamento con l'uso di una funzione attenuatrice Ri(S). Poiche inoltre si ha LF(jwd = -138°, sara altresl necessario aumentare il valore della fase intorno a Wt = 4 can l'uso di una funzione anticipatrice Ra(s). Per comodita, e consigliabile procedere dapprima ana sintesi di Ra(s) e successivamente a quella di Ri{S),

L'anticipo delle fasi deve consentire di guadagnare 8° in corrispondenza a Wt = 4.

AHo scopo di compensare il ritardo di fase che verra in seguito introdotto dalla funzione attenuatrice - ritardo compreso tra 10 e 10° se R; (s) e collocata sufficientemente a sinistra di Wt - si richiede un anticipo di fase pari a 18°. L'esame dei diagrammi universali (vedi Fig. 3) mostra che una scelta possibile e Ta == 0.25 e rna = 2. Infatti, in corrispondenza all'ascisss l10rmalizzata WTa = l Ia funzione Ra ha fase approssimativamente pari a 10+8 = 18°. I diagrarnmi di Bode della risposta armonica ad anello aperto dopo l' aggiunta di Ra (s) sono riportati in Fig. 31.

27

50 .. . ,",,' . .. ", .. . . ...
,.-.
t:Q
"
"-'
i1.l
" 0
.3
'c
00
«l
:::E
-50
100 101 1
10-
Frequency (rad/sec) -250

-100

,-..

~

:£ -150

i1.l fJl <t1

s: -200

101 102

Frequency (rad/sec)

Figura 31 ~ Diagrammi di Bode di F(jw)Ra(jw) (--) e di p(jw) (~)

Per completare la sintesi, basta scegliere una funzione attenuatrice R; (s) in modo tale che la pulsazione di attraversamento si riduca a (;-'t = 4. Essendo jF(jWt)Ra(jWt)! ~ 20 dB:

SI prende mi = 10. Per minimizzare il ritardo di fase introdotto da Ri(S) in corrispondenza alla nuova pulsazione di attraversamento, conviene scegliere Ti in modo che 10 zero della funzione attenuatrice sia collocato una decade prima di Wt. In formule

mi A 04

- = O.lwt = .

T I

===> Ts = 25.

L'esame dei diagrammi di Bode della risposta armonica ad anello aperto F(jw) - P(jw )Ra (jw )Ri (jw): riportati in Fig. 32, mostra che l'obiettivo della sintesi e stato raggiunto con una discreta precisione. In particolare, la pulsazione di attraversamento vale 4.2 rad/ sec e il margine di fase e pari a 53 0 circa.

A titolo di verifica, si consideri il diagramma di Nichols della F(jw), riportato in Fig. 33. Anche se il diagramma non e graduato, esso puo essere usato per determinare il valore della banda passante ad anello chiuso tramite il seguente procedimento grafico. Si individui innanzitutto il punto di intersezione del diagrarnma della F(jw) con il luogo a modulo costantc pari a -3 dB. Leggendo le coordinate di tale punto nel sistema di riferimento della carta eli Nichols, si ottengono i valori di IF(jB3)! e LF{jB3)' A questo punto si puo us are il diagramrna dei moduli della F(jw) (vedi Fig. 33) per determinare

28

50
'"""
OJ
"0
'-'
o _._._,
-a 0
3
'i::
eo
<':l
~
-50
10° 101 Frequency (rad/sec)

-250

101 Frequency (rad/sec)

-100

bn

<l)

2. -150

<l) <Jl <':l

5: -200

Figura 32 - Diagrarnmi di Bode di F(jw) (-. -) e di F(jw) (-)

il valore di B3 a part ire da 1 F(j B3) I. Questo procedimento, applicate al caso in esarne, mostra che si e ottenuto B3 ::::: 7 rad/ sec: come richiesto dalla specifica b).

Per completezza, nelle Figg. 34-35 si riportano i diagrammi di Bode dei moduli della risposta armonica ad anello chiuso W(s) e della funzione di sensibilita S(s), rispettivamente.

29

40.--------------.-------------.-----,,-------.-------------~

O· ..

'. . . . . :

" "0 db.

30

o; 5 db 0.5 db

20

,., .db

.' .,. ' ...

, . ",

.... : .:. 3·db,,·

·· .. :-_..,·· ... ··:e··db·· ..

~ . '. '.' '.

c· .

.... .......

0.. o o

...J ...

C -10 : -. .. _, . ,., ....

v '.,

0.. ..

o

,': .

.' ..... 12 db

-20

..

. ~ ',' ...

..... :.:.: 20 db

-30

..

-40~~----------~--~------~------------~----------~~·~·40db

-360 -270 -180 -90 0

Open-Loop Phase (deg)

Figura 33 - Diagramma di Nichols di F(jw)

30

-40

[0' Frequency (rad/sec)

Figura 34 ~ Diagramma dei moduli di W (jw)

Frequency (rad/sec)

Figura 35 - Diagramma dei moduli di S(jw)

31

Esercizio 1.4

Sio. dato il sistema di controllo a controreazione in Fig. 36

r

+

G(s)

1 I Y 81

Figura 36 - Schema di controllo

in cui il processo ha junzione di trasferimento

P(s)- 2+s

1 + lOs + 64s2

Si deterrnini la juiizione compensatrice G{s) in modo tale da ottenere un sistema che presenti:

a) risposta in regime permanente a disturbi costanti non superiore a 0.05;

b) banda passante ad anello chiuso B3 non inferiore a 7 red/sec;

c) margine di fase non inferiore a in<p = 45°.

d) Sul sistema cosi ottenuto, si individui in quale intervallo (di valori della pulsazione w) la risposta a regime permanente a disturbi sinusoidali risulta attenuata almeno di un fattore 0.1.

La generica funzione compensatrice O(s) e della forma

. "'"

KG G(s) = -,;-R(s)

5

con R(s) a guadagno unitario. II processo ha guadagno Kp = 2 ed e caratterizzato da una coppia di poli complessi e coniugati con Wn = 0.125 tad/sec e smorzamento ( = 0.625.

Poiche si richiede una risposta a regime costante e divers a da zero ad un disturbo costante non e necessario introdurre con la funzione eompensatrice poli in zero. Si ha quindi h = 0, mentre e necessario individuare il valore del guadagno KG. A tal fine si noti ehe la funzione di trasferimento di disturbo e pari a

1

W;:(s) = 1 + ~d(s)p(s)'

32

II valore costante della risposta in regime permanente a disturbi costanti risulta pari a

1 2jKel

Volendo garantire una risposta permanente ad un disturbo costante unitario non superiore a 0.05, si deve imporre

1

21Kcl ::; 0.05

KG 2: 10.

Scegliendo Ke = 10, il processo modificato e

P s _ 10 . (s + 2)

( ) - S 64s2 + lOs + 1

ed e caratterizzato dai diagrammi di Bode di Fig. 37. La pulsazione di attraversamento di P(j0,;) ed il margine di Ease sono pari a

Wt ~ 0.7 rad/sec e my; ~ -580.

Dallesame della carta di Nichols si puo dedurre in modo approssimato la specific a sulla pulsazione di attraversamento desiderata Wt della F(jw)

Si sceglie Wt = 10 tad/sec. In Wt il processo modificato ha modulo e fase pari a

pertanto si usera una rete anticipatrice per aumentare la fase in corrispondenza di Wt e, se necessario, si aumentera il modulo con un guadagno per port are la pulsazione di attraversamento in quella desiderata. Oecorre ant.icipare di 100 + 450 = 55°, il che suggerisce di usare ma = 11 in corrispondenza di WTa = 3. Volendo collocare il massimo anticipo in Wt = 10 rad/sec, si sceglie T« in modo tale che sia

lOTa = 3,

Ta = 0.3,

I grafici di P(jw) Ra(jw) sono riportati in Fig. 38.

II valore del modulo di F(jl.tJ)Ra,Uw) in Wt e

IF(jWt)Ra(jWt) I = -46 dB

Si vede allora che introducendo un ulteriore guadagno Kn pari a 46 dB (doe 200), la pulsazione di attraversamento si sposta in Wt = 10 radj'sec can il margine di fase desiderato come si puo vedere in Fig. 39.

Complessivamente si ha

G(s) = J( 1< 1 + TaS = 2000 1 + 0.3s

G R 1 + .!lL. 1 + 0.038

m ..

33

50
--.
!XI 0
"0
'-'
U
"0
s
c
Co.!) -50
'"
~ -100 L.__ _ _.____.__..__.....,_ .......... -'-- _ _.__--'-_.__ ......................... ...J..._ _ _.__--'-_.._ ............. _._._..o..L- _ __.__..__,_~...___.__.'-"--' ,

10-2 10-1 10° io' 10-

Frequency (tad/sec)

-100

iD -150

"0

~

<1) Vl

'" .c

c, -200

-250 L__~--'-~~~~ _ _..__..~--'-~~ __ ~_..___.__~~...J...__~__,_--'-_._~~,

10-2 10-1 10° 10 1 10-

Frequency (rad/sec)

Figura 37 - Diagrarnmi di Bode di F{jw)

Dalla carta di Nichols (Fig. 40) e dal diagramma del modulo della funzione di trasferimento ad anello chiuso (Fig. 41) si vede che

A titolo di commento si noti dalla Fig. 39 che la fase del sistema compensato ha pili attraversamenti dell'asse -IT, pertanto ci si puo chiedere se il corrispondente sistema ad anello chiuso e stabile asintoticamente 0 no. Tale verifica puo essere effettuata mediante il diagramrna di Nyquist che sara del tipo di Fig. 42_

La stabilita del sistema ad anello chiuso dipendera dalla posizione del punto di coordinate (-1,0) (segnato con una croce in figura). La situazione illustrata in Fig. 42 da luogo ad un sistema ad anello chiuso asintoticamente stabile. Per verificare se tale situazione e proprio quell a del sistema F(s), si prenda in esame la Fig. 39. Il primo attraversamento corrisponde a w = 0.12 rad/sec, mentre il secondo avviene per w = 2.4 rad/sec. In corrispondenza di questo secondo attraversamento il modulo in dB e maggiore di 0 pertanto il modulo e maggiore di 1 e il punto (-I,D) si trova, nel diagramma di Nyquist, a destra del secondo attraversamento.

Passando al punto d), per valutare l'attenuazione dei disturbi sinusoidali, si deve

34

50
,-...
t:O a
"0
'-'
'I)
"0
2
c:
Oli -50
~
~
-100 - ,
10- 10° Frequency (fad/sec)

-100

'I) '" ~

..::::

0... -200

,/' . /'

'iO -150

-0

'-'

. , ..

. . ... .

........ ~ - - "" -.-

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:- ';,.: .. :-;». ~

:r:

. . . . . .

. ",'," .. ' .....

:/' /'

'/" , .

/'

-250~--~~~~~~--~~~~~--~--~~~~--~--~~~~

10-2 10-1 10° 101 102

Frequency (rad/sec)

Figura 38 - Diagrammi di Bode di F(jw)Ra(jw) (--) e di F(jw) (-)

verificare una disuguaglianza del tipo

I (')1 I~I A Wz JW = II + F(jw)l:S ,

A = 0.1,

e quindi

1 II!

- -. i:S11+F(jw)l-

A JWI

A = 0.1 =? I ~ Ls = 20 dB,

si tratta di confront are 11 + F(jw) Ids con la curva a pendenza -20 dB che attraversa l'asse delle ascisse in 10 rad/sec, n confronto risulta indubbimente pili agevole se si puo sostituire IF(jw)ldB ad 11 + F(jw)ldB, il che e lecito, nei limiti delle approssimazioni grafiche usate, sino ache IF(jw)1 si mantiene superiore a 5. Infatti essendo

Poiche

IFI - 1 :S 11 + FI :S IFI + 1,

se F = 5 si ha

IFldB ~ 14 dB,

35

-100

~-150

v

'-'

~

""

;:l

Q:; -200

'/ ~ :.

<:

./ '

/

.~----

:- .

./ /

/

-250L---~~~~~~--~~~~~~--~~~~~~--~~~~~~

10'2 10,1 10° 101 102

Frequency (tad/sec)

Figura 39 - Diagrarnmi di Bode di P(jw)K RRa(jw) (- -) e di P(jw) (-)

Tenendo sempre presente tale approssirnazione, la specifica puo quindi essere riscritta

come

2_ I_;_I S IF(jw)1

A JW

Da un esame della Fig. 43, nella quale si ha l'andamento del modulo sia di F(jw) che di 1/ Ajw si vede che la relazione precedente e vera per w S 10. Ricordandosi pero del

vincolo IF(jw)1 ~ 14 dB, verificato per w S 3, si ha in definitiva ' ~

Per valutare quanto le approssimazioni effettuate siano accettabili, si riporta in Fig. 44 l'andamento del modulo della Wz(jw). Da tale grafico si trova che l'attenuazione a disturbi sinusoidali e almeno di un fattore 0.1 sia per (;." S 4 che per w 2 14.

Si puo inoltre notare che, a causa della presenza del polo in 0,

1

lim IWz(jw)1 = -20 ' lim IWz(jw)1 = 0

~-o 00 w-oo

coerenternente COlI I'undamento riportato del modulo di ~Vz(jw).

36

.~r-----------r-----~---'----------~-----------'

20

.Odb

.0.25 db O.5db 1db

-1 db

~

~ ~10 ....

<l Q.

o

db

" 10. -e

.:

.0:

"" ..

:::0

·20

-30

-270

-180 Open-Loop Phase (deg)

-90

Figura 40 -- Diagramma di Nichols di F(jw)KRRa(jw)

-15~------------~~~~~~----~--~--~--~--~

10" 10' 10l

Frequency (roO/sec)

Figura 41 -- Diagramma dei moduli di W(jw)

37

o

-,

<,

<,

"-

"-

\

\

\ \

\

\ \ 1

J I I I I

I J /

/

/

/

/

/

/'

»:

./

~.--

0+ Figura 42 -- Diagramma di Nyquist di F(jw)KRRa(jw)

10

5

-s

-10

-15

_20L_----~--------~----~~----------~~~~~~~

10° 10' IOl

Frequency (tad/sec)

Figura 43 -- Diagramma dei moduli di F(jw) (--) e di ~ L (- - )

38

·30

~40

... -e

::

;;, i-50

JOO Frequency (rad/sec)

Figura 44 - Diagramma dei moduli di Wz (jw)

39

10'

Esercizio 1.5

Si consuleri il sistema a reiroazione in Fig. 45

d
r + y
G(S) P(s)
+ +
- Figura 45 - Il sistema a retroazione considerato

ui CUt

1

P{s) = 2 .

S + 1

Si de termini La funzione G(s) in modo che:

a) l'errore a regime per un ingresso a gradino unitaTio sia non superiore a 0.5 in valore assoluto;

b) la risposia armonica ingresso-uscita abbia modulo non superiore a 0.5 nella banda di frequenze 0 < w < 0.5;

c) la banda passante ad anello ehiuso sia la piu elevata possibile, compatibilmente can i vincoli (i) il margine di fase sia non inferiore a 4 if (ii) il modulo di G(jw) risulti sempre non superiore a 30 dB.

II processo ha due poli immaginari puri e guadagno K p = 1. La funzione compensatrice va ricercata nella forma

KG

G(s) = -h R(s), . ..

s

in cui R( s) ha guadagno unitario.

Per quanto riguarda la specifica sull'errore in regime permanente, non e necessario introdurre poli nell'origine (h = 0). Inoltre, si ha

K2 1

leol = IKd + :pKGI = 11 + KGI ::; 0.05

dove si e tenuto canto del fatto che la reazione e unitaria. Per comodita, conviene porre KG = KbKb, e scegliere Kb = 3. In questa modo, la scelta di Kb > 1 resta libera per soddisfare le altre specifiche.

40

co 50
-0
._,
~
-0
s
c
00 0
<1l
:s .50 L_ ~ ~ __ ~~~~~~ ~ __ ~ __ ~ __ ~~~~~

10.1 10° 101

Frequency (rad/sec)

·150

-50 bii

u -0

._,

~ -100

0::1 ..c Q..

-200L_------~----~--~~~~~~--------~--~--~--~~~~~

10.1 10° IOL

Frequency (tad/sec)

Figura 46 - Diagrammi di Bode di F(jw)

I diagrammi di Bode della risposta armonica del processo modificato

~ 1 3

F(s) = Kc?(s) = 82 + I'

assumono I'aspetto riportato in Fig. 46. Si noti che il sistema in controreazione sarebbe al limite di stabilita se si ponesse R( s) = 1.

La specifica b) equivale a irnporre la seguente condizione

1 1

11 + F(jw)1 = 11 + ?(jw)G(jw)1 ::; 0.5 per 0::; w ::; 0.5.

8emplici maggiorazioni mostrano che questa e certamente soddisfatta se

IP(jw)G(jw)1 ~ 3 per 0::; w < 0.5.

L'esame della Fig. 46 mostra che quest' ultima condizione sara verificata purche la G{jw) abbia, nella banda di frequenze di interesse, modulo non negative in dB (si ricordi che K~ > 1).

Venendo alla specifica c), si osservi innanzitutto che esiste un estremo superiore per la pulsazione di attraversamento ad anello aperto dovuto al vincolo (ii) suI modulo di

41

G(jw). Si supponga di poter trascurare il vincolo sul margine di fase, e si osservi che avendo posto Kb = 3 ~ 9.5 dB, il massimo valore ammissibile per Kb e 20.5 dB. Con tale scelta, il valore della pulsazione di attraversamento ad anello aperto diverrebbe circa Wt = 5.5 radysec, come si deduce da un attento esame della Fig. 46. Tuttavia, a causa del vincolo sul marginedi fase, e necessario int.rodurre un'azione anticipatrice e il valore effettivamente ottenibile per la pulsazione di attraversamento si riduce.

L'approccio alla sintesi basato sull'esecuzione di tentativi suggerisce di cercare di ottenere una pulsazione di attraversamento Wt prossima al valore Wt, con un anticipo di fase pari a 40° localizzato in corrispondenza a Wt. Cio puo essere ottenuto con una funzione anticipatrice, i cui parametri possono essere scelti sulla base del seguente ragionamento.

Il massimo valore di ma compatibile con il vincolo

\K~G(jw)\ ~ 20.5 dB, Vw

e 10.5 (si veda la Fig. 3). Ponendo allora m; = 10.5, e necessario collocare l'azione anticipatrice il pili possibile 'a sinistra' sull'asse delle frequenze, in modo da spostare il pili possibile a destra Ia pulsazione di attraversarnento. I diagrarnrni universali mostrano che, per ma = 10.5, 1a funzione anticipatrice garantisce un anticipo di almena 40Q in corrispondenza a un intervallo di pulsazioni normalizzate il cui limite superiore e approssimativarnente pari a 10.65 tad/sec. Si e quindi scelto WTa. = 10.65 tad/sec per W = 5, che corrisponde a prendere To. = 2.13. Infine, e necessaria prendere K~ = 1, perche tutto il modulo 'disponibile' e stato usato per G(jw).

L'esame dei diagrammi di Bode della risposta armonica ad anello aperto F(jw) = F(jw)Ro.(j,-,!)Ri(jW), riportati in Fig. 47, mostra che si e ottenuta una pulsazione di attraversarnento ad anello aperto pari a 4.8 tad/sec con un margine di Ease di poco superiore a 40°.

Complessivarnente, la funzione cornpensatrice usata assume la forma

G(s) = 3. 1 +2.138 1 + 0.208

Per completezza, nelle Figg. 48-49 si riportano i diagrammi di Bode dei moduli della funzione di trasferimento ad anello chiuso e della funzione di sensibilita, rispettivamente.

42

50
---
CO
'3
u
"0 0
.3
c:
eo
es
::;8
-50
10'[ /

_._--.-

_--

10° Frequency (rad/sec)

50

.. ',' ';_'':'':''_--~'-.-----

___ ___

---

-- ....... ----~----

----

---

-----

-150

10° Frequency (rad/sec)

Figura 47 - Diagrammi di Bode di F(jw) (--) e di F(jw) (-)

43

-30

-40

-50L_----~------------~--~------~--~--~~~~~~

l~ 001

Frequency (rad/sec)

Figura 48 - Diagramma dei moduli di W (jw)

Frequency (red/sec)

Figura 49 - Diagramma dei moduli di S(jw)

44

Esercizio 1.6

Sia dato il sistema di controllo a coniroreazione in Fig. 50

d

r + y
G(S) P(S)
+ + I
- ! Figura 50 - Sistema di controllo a retroazione

in eui it processo ha Junzione di irasjerimento

1 P(s) = 3"

s

menire G( s) ha fa seguente siruiiura

G(s) = K (1 + 71S)2 . 1 + 72S

Si de termini no i parameiri K, 71 e T2 della Junzione eompensatrice G(s) in modo tale ehe:

a) in corrisporuienza ad un dis turbo d(t) = sinwt l'uscita y(t) risulii non superiore a 0.12 per tutti i ualori di w compresi tra 0 e 0.1;

. b) il sistema complessivo sia asintoticamente stabile con un margine di fase il piil elevato possibile;

c) la rete compensatrice abbia sempre modulo minore di 1 e cioe 2010glo IG(j" .... )I ::; 0 dB per oqn: ui.

La fase relativa al processo e costantemente pari a - 2700) pertanto per ottenere un sistema ad anelio chiuso stabile asintoticamente si deve scegliere la G(s) in modo tale da aumentare la fase. Una tale azione non e ottenibile, in questa caso, tramite una rete attenuatrice mentre 10 e scegliendo una struttura della G(s) simile a quella di una rete anticipatrice. Pertanto la G{ s) sara pill propriamente della forma

G(s) = K (1 + T1S)2 = K (1 + Tas)2 = KR(s).

1 + T2S 1 + .ItLs

rna

Come e noto, l'azione di una rete anticipatrice sul modulo corrisponde ad una amplificazione, quindi si dovra scegliere un valore del guadagno I< minore di 1 per contrastare tale

45

___ 0 _

effetto e soddisfare il punto c). La scelta dei parametri puo essere effettuata, nell'ottica della sintesi per tentativi, sulla base delle seguenti considerazioni.

La funzione di trasferimento disturbo-uscita e

1 ~Vz(s) = 1 + G(s)P(s)

Per garantire l'attenuazione richiesta suI disturbo sinusoidale e necessario che

IWz{jw)! = 11 + G(j~)p(jw)1 :S 0.12, per wE [0,0.1]

e cioe

1 11 + G(jw)P(jw)1 ~ 0.12

Tenendo presente che

11 + G(jw)P(jw)1 ?: IG(jw)P(jw)I - 1

se si garantisce che

1

lG(jw)P(jw) I 2: 1 + 0.12 ~ 10

allora la specific a a) e soddisfatta. In questo modo la specifica sul sistema ad anello chiuso e stata tradotta in speeifica sul sistema ad anello aperto. Su diagramma del modulo in dB di G(jw)P(jw) la richiesta precedente si impone vietando, per w E [0,0.1], la zona in modulo min are di 20 dB (pari a 20 loglO{lO)).

A causa di tale limitazione, il guadagno K non puo essere scelto piccolo a piacere.

Volendo scegliere il valore del guadagno per primo, ci si rende conto, dal diagramma del modulo in dB della P(jw), che il pili piccolo valore del guadagno e pari a K = -40 dB. In effetti in w = 0.1 il modulo della P(jw) passa per 60 dB, e non potendo abbassare il modulo sotto i 20 dB, can il solo guadagno si puo al massimo attenuare di 40 dB.

Per quanta riguarda la scelta della doppia rete anticipatrice, dovendo garantire la specifica c) per ogni pulsazione, ogni rete potra al massimo introdurre un'amplificazione di 20 dB. Dai diagrammi universali, Fig. 3, 5i vede che il massimo valore di rna e rna = 10. In effetti per elevati valori di WTa la curva del modulo di una funzione anticipajrice corrispondente a rna = 10 tende a 20 dB. Volendo inoltre garantire il massimo margine di fase si scegliera il prodotto WTa al centro della "campana" del diagramma della fase e cioe Lv'Ta = 3.2.

Rimane da sceglire dove collocare la rete anticipatrice e quindi come scegliere Ta- Si noti che in corrispondenza di WTa = 3.2 la rete anticipatrice introduce un'amplificazione di circa 10 dB. Si deve quindi individuare quella pulsazione w in corrispondenza della quale si ha IK P(jw) I = -20 dB. Da un esame del diagramma del modulo di KP(jw) si trova w = 5 e quindi Ta = 3.2/5. Dai diagrammi di Bode riportati in Fig. 51 si legge un margine di fase m<p ~ 200• La funzione compensatrice risultante e quindi

( 3 2 )2

1 + -'-S

G( s) = 0.01 'l52

1+ ~s 50

46

_c

-c·

'c .....

<,
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..... "-
60 .... "
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Cl:i "
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c 20
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0 ..... -.

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,_

.-

-.

....

-20 ~----~~--~~~~~--~~~~~~~~----~~~~~~~.~~~

10-2 ro'

Frequency (rad/sec)

c'

-250

/'

~

~-200

"0

.__

/

:/

/"

..,

.. _ ....

Frequency (fad/sec)

Figura 51 - Diagrarnmi di Bode di K R(jw)P(jw) (--), di R(jw)P(jw) (--) e di P(jw) (-)

Per verificare la stabilita del sistema ad aneIlo chiuso S1 puo usare il criteria di Nyquist.

La stabilita del sistema ad anello chi usa dipendera dalla posizione del punto di coordinate (-1,0) (segnato can una croce in figura). La situazione illustrata in Fig. 52 da luogo ad un sistema ad anello chiuso asintoticamente stabile come richiesto.

Ulteriori tentativi possono portare ad un leggero miglioramento del margine di fase ottenibile, come evidente in Fig. 53. I parametri relativi a questa possibile scelta, G(s) =

K'RI(S) sana . .&'

4.2

K' = -44.6 dB,

rna = 13,

Ta=-

5

ottencndo un margine di fase pari a m<p :::::; 28°.

47

[ \

~ \

\ \ \

\

\

-,

\

-,

<,

-,

<, <,

'<,

<-;

\ \

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\ \ \

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I /'

II

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o

I .I I

/ / ; ;

I

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/

/

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/'

./

--

--

---

- 00

Figura 52 - Diagramma di Nyquist di KR(jw)P(jw)

48

<,
"-
60 .....
"
,-.._ "-
~ -,
-0 -,
'-' 40
o:.l '<;:
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E
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co
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...... ... ~.

..... --

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"-

'"

: -; :

.....

-20 ~----~--~~~~~~~----~--~~~~~~~--- ..... ~~--~~~~~~

10-2 10-1 10° 10'

Frequency (rad/sec)

-150 .-----~~--~~~~r_--~--~~~~~~----~--~~~~~~

/ ~ :- .........

:/ .,

/. : ~

'-

" " .

......

:,

,/

~

ffl-200

"0

'-'

,/

Q) til

<ti .c c., ..

-250

;.,,: ...-

./

--:

-.

Frequency (tad/sec)

Figura 53 P(jw) (-)

Diagrammi di Bode di K'R'(jw)P(jw) (--), di R'(jw)P(jw) (--) e di

49

Esercizio 1.7

La Fig, 54 tnostra lo schema a blocchi di un asservimento di posizione angolare.

d

G(s)

110 1+ 0.3s 1+ O.ls

+

2

s(l+s)

Figura 54 - Lo schema a blocchi considerato

Sinietizzare una funzione compensairice G{ s) in modo tale ehe:

a) l 'errore in requne perrnanente per una uelocita desiderata in uscita costante e pari a 2 Tad/sec sui in valore assoluto non superiore a 0.04 red;

b) l 'errore in regime permanenie rispetto ad un disturbo costante uniiario sia in valore ossoluio non supetiore a 0.02 rad;

c) il margine di fase sui non inferiore a 50°.

II processo ha la seguente funzione di trasferimento ingresso-uscita:

P(' 2 1 + 0.3s

5) = 0 -s (-1-+-0-. -1 s-') -( 1-+------:-5 )

e guadagno

Kp = lim sP(s) = 20.

s-oQ

Si noti che la controreazione non e unitaria, con Kd = 5. In catena diretta e gia presente un polo nell'origine, e quindi il sistema reazionato sara certamente di tipo uno. Poiche non e richiesto l'astatismo rispetto al disturbo, non e necessaria introdurre un ulteriore elemento integratore a monte del punto di accesso del disturbo. Di conseguenza, la funzione compensatrice puo essere ricercata nella forma

G(s) = KcR(s),

in cui R( s) ha guadagno unitario.

Per convenienza si riconduce 10 schema di controllo di Fig. 54 ad uno schema a controreazione unitaria illustrate in Fig. 55.

50

d

10 1+ 0.3s 1+ O.ls

2

0.4 t 2 t

G(s)

+

{)

+

8(1+8)

Figura 55 - Schema a blocchi equivalente a controreazione un it aria

Per imporre la specifica sull'errore a regime, si osservi innanzitutto che, se in uscita e desiderata una velocita costante, in ingresso allo schema a controreazione c'e un ingresso a rampa. La pendenza di tale rampa e pari a

2/ Kd = 0.4

e quindi in ingresso al sommatore ce Ia tampa T = 2t. Si vuole che I'errore, e in Fig. 55, a regime permanente sia minore di 0.04. Essendo il sistema gia di tipo 1 si richiede dunque

1

IKel 2 12.5.

211 I ::; 0.04

-K KpKe

d I

Non avendo astatismo rispetto a1 disturbo, ricavando 1a funzione di trasferimento di disturbo Wz(s)

w (s) _ 5 + 10

z - 5s(s + 1)(0.18 + 1) + 2KG(3s + 10)'

la specifica sull'errore a regime permanente ad un disturbo cost ante di ampiezza unit aria porta a

1 lVz{s)ls=o = 2Kc < 0..02

IKG1225.

Pertanto si sceglie KG = 25.

1 diagrarnmi di Bode del processo modificato F{s) = P(s)Kc sono riportati in Fig. 56.

Si ha ~

We ~ 16 tad/sec

e

mip ~ 24°.

E dunque necessario aumentare il margine di fase. Poiche non c'e una specifica sulla pulsazione di attraversamento, tale obiettivo puo essere conseguito sia con una attenuazione dei moduli, sia con un anticipo delle fasi. Tuttavia, a causa della scarsa pendenza del diagramma delle fasi, sarebbe necessaria una attenuazione di notevole entita, che richiederebbe l'uso di pill funzioni attenuatrici. Per tale motivo, si sceglie di usare una funzione anticipatrice.

L'esarne dei diagramrni universal! mostra che scegliendo rna = 4 e possibile ottenere un anticipo di fase di oltre 30° in corrispondenza alla pulsazione normalizzata WTa = 1. Per collocate sull'asse delle frequenze 18. rete attenuatrice, S1 pub irnporre che sia WTa = 1 in corrispondenza alla attuale pulsazione eli attraversamento We = 16, ottenendo Ta = 1/16.

51

100
.--.
al 50
-.::l
'-'
~
-.::l
s
"i:
00 0
<'<I
::;;
-50
10° ,
10.1 101 10-
Frequency (rad/sec)
-50 bIl-100

~

~

~

if -150

-200~--~--~~~~~~----~--~~~~~L---~--~~~~~~

10'] 10° 101 102

Frequency (rad/sec)

Figura 56 - Diagrammi di Bode di P(jw)

L'esame dei diagrammi di Bode della risposta armonica ad anello aperto F(jw) = F(jw)R(jw), riportati in Fig. 57, mostra ehe si e ottenuta una pulsazione di attraversamento di circa 20 rad/sec e un margine di fase prossimo a 54°. Il controllore assume dunque la forma definitiva

G ( 8) = 25. 1 + (1/16) 8 . 1 + 48

Per completezza, nelle Figg. 58~59 si riportano i diagrammi di Bode dei moduli .della funzione di trasferimento ad anello chiuso e della funzione di sensibilita, rispettivamente.

Il Iettore puo verificare ehe una soluzione altemativa e ottenuta scegliendo la funzione compensatrice come segue

G/(8) = 25G (s)G (s) = 251 + (200/16)s . 1 + (200/8}8

1 2 1 + 2008 1 + 2008 '

cioe come una cascata di due funzioni attenuatrici. In questa modo si ottiene una pulsazione di attraversamento di 0.66 rad/sec e un margine di fase di oltre 54°" La scelta di quest'ultirna funzione compensatrice avra come conseguenza che il segnale di controllo - l'uscita del blocco G(s) - avra intensita minore rispetto al caso in cui si sia usata una semplice funaione anticipatrice. Cia consentira di dimensionare gli attuatori del processo in maniera pili conservativa. D'altra parte, la prontezza di risposta del sistema ad anello

52

-40~------~----~--~~~~~~--------~--~~~--~~~~~

10° 101 Ie!

Frequency (rad/sec)

b:O -140

OJ

~

OJ o: «I

l5: -160

-180L_------~--~--~~~~~~--------~--~--~~~~~~

10° lOL 102

Frequency (rad/sec)

Figura 57 ~ Diagrammi di Bode di F(jw) (--) e di F(jw) (~)

chiuso sara inferiore, a causa della diminuzione della pulsazione di attraversamento ad anello aperto.

53

-15

-20 '------'--_;_-'--'---'--'- ............ -----_._.__'--'------~-.-; 10-1

Frequency (",dI=l

Figura 58 - Diagramma dei moduli eli W(jw)

~-20 .g

2

r30

-41)

-10

-50

Frequency (radls.ec}

Figura 59 - Diagramma dei moduli di S(jw)

54

Esercizio 1.8

Si consuleri il p7_'ocesso in Fig. 60.

d

+

u

1

+

8-2

+

y

8(s+2)

+

Figura 60 ~ II processo considerato

Sintetizzare uno schema di conirollo a retroazione unit aria dall 'uscita in modo tale che:

a) il sistema ad an ella chiuso sia asintoticamente stabile;

b) it sistema sia astatico rispetto al disturbo d;

c) l'errore a regime per un ingresso a mmpa unitaria sia non superiore a 0.1 in ualore assoluto;

d) la pulsazione di attraversamento sia non inferiore a 0.5 rad/sec ed it margine di fase sia non inferiore a 45°.

Al termine si tmcci qualitativamente it [uogo delle radici in modo parameirico rispetto al guadagno del controllore sinieiizzato, per verificare it soddisfacimento della prima spec ifica.

II processo ha la seguente funzione di trasferimento ingresso-uscita:

P(s) = (1+ 1 ) s-2 = (s2+2s+1)(s-2) = s-2

s(s + 2) (s + 1)2 s(s + 2)(s + 1)2 s(s + 2)'

e risulta pertanto a fase non minima. La cancellazione del polo doppio in s = -1 non pregiudica la stabilita interna.

II disturbo agisce a valle dell'integratore in catena diretta e dunque l'astatismo e gia assicurato. Inoltre, il processo e di tipo uno, con guadagno

l{p = lim sP(s) = -1.

8-0

La funzione compensatrice puo essere ricercata nella forma

G(s) = J(aR(s),

55

$ :s 20

0) ~

.::1

c:

~ O~------------------------------------~~--------~~~~~

:E

-20L---~--~~~~~~----~~~~~~~----~~--~~~~

10-1 10° 101 102

Frequency (rad/sec)

-100 ~~_;_

en-ISO

u "0

'-'

0) rJ]

_g -200

Q.,

-250

Frequency (rad/sec)

Figura 61 - Diagrammi di Bode di P(jw)

in cui R( s) ha guadagno unitario.

Imponendo la specific a sull'errore a regime si ha

1

IKpKcl :s; 0.1

==>

IKGI::::: 10.

Per garantire la stabilita del sistema ad anello chiuso, e necessario che il guadagno della funzione di trasferimento ad anello aperto sia positivo. Si sceglie pertanto come guad1fgno del controllore KG = -10. 1 diagrammi di Bode del processo modificato F(s) = P(s)Kc so no riportati in Fig. 61. 8i noti che i diagrammi dei moduli e delle fasi sono molto semplici perche 10 zero e uno dei due poli danno luogo ana medesima pulsazione di rottura w = 2 rad/sec. Di conseguenza, i contributi relativi al diagramma dei moduli si elidono, mentre quelli relativi al diagramma delle fasi sono identici (si ricordi che 10 zero ha parte reale positiva).

Dai diagrammi di Bode della F(s) si ha

Wt ~ 10 rad/sec

e

La presenza di un margine di fase negativo indica che la scelta R(s) = 1 condurrebbe a un sistema instabile ad an ella chi usa (si ricordi che i poli della funzione di trasferimento

56

d

+

I

-----::--s- 2 1',rY

(8+1) 2

+

1+(200/16)s -10-----

+

1+2008

+

1

+

8(s+2)

Figura 62 - Processo controUato

F( 8) hanno tutti parte reale minore 0 uguale a zero). In corrispondenza ana pulsazione Wt = 0,5 si ha

Di conseguenza e possibile ridurre la pulsazione di attraversamento allo scopo di recuperare il margine di fase desiderate. Tale obiettivo puo essere conseguito mediante una rete attenuatrice.

L'esame dei diagrammi universali mostra che scegliendo mi = 16 e possibile ottenere un'attenuazione massirna di 24 dB in corrispondenza alla pulsazione normalizzata urt; = 100. L'introduzione della rete attenuatrice causers un ritardo di fase pari a circa 8° aHa medesima pulsazione. Tuttavia, essendo LF(jWt) = -118°, tale ritardo non dovrebbe impedire il soddisfacimento della specifica sul margine di fase. Per collocare sull'asse delle frequenze la rete attenuatrice, si puo imporre che sia Wli = 100 in corrispondenza alla pulsazione Wt = 0.5, ottenendo Ii = 200.

L'esame dei diagrammi di Bode della risposta armonica ad anello aperto F{jw) = F(jw)R(jw), riportati in Fig. 63, mostra che si e ottenuta una pulsazione di attraversamento Wt ;::::: 0.63 rad/sec e un margine di fase m1> ;::::: 48°, entrarnbi ampiarnente nelle specifiche. Il controllore assume dunque la forma definitiva

G(s) = -10. 1 + (200/16)8

1 + 2008

mentre 10 schema di controilo definitivo e illustrato in Fig. 62.

Per completezza, nelle Figg. 64-65 si riportano i diagrammi di Bode dei moduli della funzione di trasferimento ad anello chiuso e della funzione di sensibilita, rispettivamente. In questo caso e anche interessante not are l'andamento della risposta indiciale ad anello chiuso, nella cui fase iniziale si nota il tipico comportamento dei sistemi a fase non minima.

A verifica della sintesi effettuata, si puo tracciare il luogo delle radici ad anello chiuso relativo ad una funzione di trasferimento in catena diretta della forma

F(s) = P(s)G(s) = s - 2 . K' s + (16/200)

s(s+2) 8+(1/200)

57

40
--- 20
PO - -,'
"0
.__.
(I)
"0 0
2
c;
OJ)
<'3
:E -20
-40
10-1 -:-

10° Frequency (rad/sec)

--;0-150

(I}

:s 2;l

11 -200 0...

-250

10° Frequency (rad/sec)

Figura 63 - Diagrarnmi di Bode di F(jw) (--) e di F(jw) (-)

Si noti che il procedimento di sintesi sopra adottato ha portato a scegliere K' = KG = -10/16.

In Fig. 67 e riportato un luogo delle radici qualitativo tracciato a mano per

s - 2 . K' s + z

s{s+2) s+p·

, . .r

e valori negativi di K', E evidente da tale figura che la stabilizzazione puo ottenersi solo

per valori negativi di K' sufficientemente vicini a zero.

Si riporta infine in Fig. 68 illuogo delle radici negative ottenuto con l'ausiiio di MATLAB per i valori prescelti p = 1/200 e z = 16/250. Per calcolare il valore di K' per cui il luogo interseca l'asse delle ordinate, si puc applicare il criterio di Routh al polinomio caratteristico della funzione di trasferimento ad anello chiuso:

s(s + 2)(8 + 1/200) + K'(s - 2)(s + 16/200) = 83 + (k + 2.005)82 + (0.01- L92k)s - 0.16k.

Costruendo la relativa tabella, e facile constatare che si ha stabilita asintotica ad anello chiuso se e solo se -1.97 < K' < o. Come previsto, il valore K' = KG = -10/16 e allInt.er no di tale intervallo di ammissibilita.

58

Figura 64 - Diagramma dei moduli di W(jw)

-15

-lQ '-----~-~--'--'---'-'-----~--------.-..-,

10-' 10' 10'

Frequency (radlsec)

Figura 65 - Diagramma dei moduli di S(jw)

59

1,4~---.--------.----.----r---.----"'"

-0.2 L- __ -'- __ ---'- -"- __ ---'- J...._ __ -l

o

5

10

20

15 Tima (sac}

25

30

Figura 66 - La risposta indiciale del sistema ad anello chiuso

1m

-2

He

Figura 67 - Luogo delle radici qualitative, per K' negativo

......
....
..
..
..
..
.0£
..
..
~++ .. .. ..
..
..
+
+
..
+
++
++
2 3 4 5 6 7
R .. IAxta Figura 68 - Luogo delle radici esatto, per K' negativo

60

1.2 Esercizi proposti

Esercizio 1 .. 9

Sia dato un sistema dz controllo a controreazione, il cui schema e indicato in Fig. 69.

d
r + y
G(S) P(s)
+ +
-
H
Figura 69 - Sistema di controllo a retroazione

Il processo e dotato della Junzione di trasferimento

1 P{s)=---s + 0.582 + 83 .

Si deve progettare La funzione di trasferimento G( s) e scegliere il coefficiente H in modo tale da soddisjare le seguenti specifiche:

a) legame desiderata di proporziotialita inqresso-usciia Kd = 0.1;

b) errore nullo in regime permanente per ingressi costanti;

c) errore m regime permanente per un ingresso a rampa uniiaria non superiore a 0.05;

d) banda passante compresa nell'intervallo [0.5,1];

e) modulo alla risotuuiza non superiore a 3.5 dB;

f) risposta a disturbi sinusoidali non superiore [in. modulo) a 1/10 per tutti i uolori della pulsazione cotnpresi tra 0 e 0.1 rad/ sec.

61

Esercizio 1.10

If dato un sistema di cotitrollo a controreazione, il cui schema e quello indicato in Fig. 70.

d

r + y
G(S) P(s)
+ +
- Figura 70 - Sistema di controllo a retroazione

II processo e dotato della Junzione di trasJerimento

P 3 = 10 + s

() 20 + 21s + 32 .

Si deve progettare La Junzione di trasferimento G(s) in modo tale da soddisjare le seguenti specifiche:

a) errore nullo in regime permanente per ingressi costanti;

b) errore in regime permanente per un inqresso a rampa unitaria non superiote a 0.05;

c) banda passante compresa nell'intervallo [4,8];

d) modulo alla risonanza non superiore a 3 dB;

e) risposia a disturbi sinusoid ali non superiore (in modulo) a 1/30 per tutti i valori della pulsazione compresi ira 0 e 0.5 Tad/sec.

62

Esercizio 1.11

Si consideri il sistema di conirollo a controreazione, il cui schema e indicato in Fig. 71, nel Quale

1 P1(s) = --2' s+

s-1 P2(8) = --.

S

d
~ + y
G(s) P1(s) . P 2(8)
+
I - Figura 71 - Sistema di controllo a retroazione

Si de termini la Junzione di trasJerimento G( s) in modo tale da soddisJare le seguenti specifiche:

a) errore in regime permanente per un inqresso a rampa unitaria non superiore a 0.01;

b) stabilitd asintotica per il sistema ad anello chiuso;

SVI sistema cosi ottenuto si calcoli l'uiiernollo di Jrequenze in corrispondenza alle quafi la risposta a disturbi sinusoidali d( t) = sin wt risulia attenuata almeno di uti Jattore 0.1.

63

Esercizio 1.12

Si consideri it sistema di controllo a cotitroreazione, it cui schema e indicato in Fig. 72, nel quale

1 - 0.3s

P1(s) = 1 5 1

S+ .

d
~ + y
G(s) PI (s) P2(S)
+
I . Figura 72 - Sistema di controllo a retroazione

Si de termini la Junzione compensatrice G( s) in modo tale da soddisfare le seguenti spec ifiche:

a) errore in regime permanente per un ingresso a rampa uniiaria non superiore a 0.05;

b) risposta in regime permanente per un disturbo costante uniiario non superiore a 0.01;

c) banda passante compresa tra 3 e 6 rtui/sec;

d) modulo alia rtsonatiza non superiore a 4 dB;

e) risposta in regime permanente a disturbi sinusoidali attenuata di un fattore 0.1 per tutti i valori della pulsazione compresi ira 0 e 0.1 rad/sec.

64

Esercizio 1.13

Si consideri il sistema di conirollo a coniroreazione, il cui schema e indicato in Fig. 73, nel quale

s + 10

Pt(s) = 2 2 5)

S + s +

d
~ + y
G(s) PI (s) P2(s)
+
- Figura 73 - Sistema di cant rolla a retroazione

Si determini la Junzione compensatrice G( s) in modo tale da soddisjare le seguenti specifiche:

a) errore in regime permanente per un ingresso a mmpa unitaria non superiore a 0.05;

b) risposta nulla in regime permanente per un disturbo costante unitario;

c) banda passante compresa tra 0.5 e 1 rod/sec;

d) modulo alla risonanza non superiore a 4 dB;

e) risposta in regime permanenie, a disturbi sinusoidali, non superiore a 0.2 per tutti i valori della pulsazione compresi tra 0 e 0.1 rad/sec.

65

Esercizio 1.14

Siadato il processo descriito dalla Junzione di trasferimento

P 8 = 8 + 10

() 83 + 382 + 28 .

Si progetti un eontrollore con reazione dall 'uscita tale' ehe fa risposta ingresso-uscita sia caratterizzata dalle seguenti proprieia:

a) errore nullo in regime permanente per ingressi costanti;

b) banda passante pari a 10 Tad/sec;

c) sovraelongazione del 20% nella risposta indiciale.

Si uuole inoltre ehe il conirollore renda la risposta disturbo-useita (il dis turbo si suppone agente sull 'useita) dotata della pro prieta

Si valuti di quanta risultano attenuati i disturbi sinusoidali agenti sull'useita per w eompreso tra 0 e 10 rad/sec. Si verifiehi se il sistema di conirollo ottenuto e stabile asintotieamente.

Esercizio 1.15

Si consideri un sistema a eontroreazione del tipo indieato in di Fig. 70. Sio. dato il proeesso descritto dalla Junzione di trasferimento

1

P(s) = s(s + 1)(s + 5)'

Si de termini qual'e la massima banda passante ottenibile can it vincolo ehe il sistema abbia un margine di fase di almena 40° e ehe if modulo di G (jw) risulti sempre non superiore a 30 dB. Si determini una G(s) ehe risolve il problema.

66

Esercizio 1.16

Si consideri il sistema di controllo a coniroreazione, il cui schema e indicato in Fig. 74. Le due funzioni ·di tmsferimento Pl(S) e P2(S) sono

P()_ s+1

1 s - S3 + S2 + OAs 1

1 P2( s) = -1 -+-1O-s

Id

~ + y
G(s) PI (s) + P2(s)
- Figura 74 - Sistema di controllo a retroazione

Si deve proqetiare una funzione compensatrice G(s) in modo tale che risuliisio soddisfatte le seguenti specifiche:

a) banda passante compresa tra O~8 e 1.2 Tad/sec;

b) margine di fase di almeno 30°;

c) risposia in regime permanente, a disiurbi sinusoidali, attenuata di un [attore pari ad almeno 0.1 per tutti i »alori della pulsazione compresi ira 0 e 1 rad/sec.

67

Esercizio 1.17

Sia dato il sistema di controllo a controreazione indicato in Fig. 75.

d
r + y
G(S) ?(S)
+'" +
-
I Figura 75 - Sistema di controllo a retroazione

It processo e doioio della Junzione di trasferimento

0.5 - s P(s)----- 20 + 12s + 82

Si deve progettare la Junzione di trasferimento G( 8) in modo tale da soddisJare le seguenti specifiche:

a) margine di fase non inJeriore a 40°;

b) banda passante non inJeriore a 10 red/sec.

Si richiede la verifica dei risultati sulla carta di Nichols.

68

Esercizio 1.18

Dato lo schemadi controllo a controreazione di Fig. 76.

d
r + y
G(S) P(s) '\
+ _.J + I
-
1 Figura 76 - Sistema di controllo a retroazione

Il processo e dotato della Junzione di tmsJeTimento

1

P(s) = ( )

ss-l

Si deve progettare la Junzione di trasJerimento G( s) in modo tale da soddisJare le seguenti specifiche:

a) margine di jose non injeriore a 25°;

b) la massima banda passante possibtle;

c) la Junzione G(s) deve rispettare if vincolo

IG(jw)ldB < 20 dB,

per ogni w.

Si calcoli la banda passante effettiva del sistema otienuio,

69

, ..