ControlLogix Modulo de Movimiento 1756-Um065 - Es-P

Allen-Bradley
ControlLogixTM
Módulo de
Manual de
movimiento
(Nº cat. 1756-M02AE)
instalación y
configuración
Información importante para el Dada la variedad de usos de los productos descritos en esta
usuario publicación, los responsables de la aplicación y el uso de este equipo
de control deben estar convencidos de que se han tomado todas las
medidas necesarias para garantizar que cada aplicación y uso cumple
con todos los requisitos de rendimiento y seguridad, así como
cualquier ley, normativa, código y norma de aplicación al respecto.
Las ilustraciones, diagramas, programas de muestra y ejemplos de
disposición que se muestran en esta guía tienen como único fin servir
de ejemplos. Dado que existen muchas variables y requisitos
asociados a cualquier instalación concreta, Allen-Bradley no asume
responsabilidad alguna (incluida la responsabilidad de propiedad
intelectual) por el uso real basado en los ejemplos mostrados en esta
publicación.
La publicación SGI-1.1 de Allen-Bradley, Safety Guidelines for the
Application, Installation and Maintenance of Solid-State Control
(Pautas de seguridad para la aplicación, instalación y mantenimiento
del control de estado sólido) (disponible en su oficina local de Allen-
Bradley), describe algunas diferencias importantes entre
equipamiento de estado sólido y dispositivos electromecánicos que se
deben tener en cuenta al aplicar productos como los descritos en esta
publicación.
Se prohíbe la reproducción del contenido, en su totalidad o en parte,
de esta publicación, que cuenta con copyright, sin el consentimiento
escrito de Allen-Bradley Company, Inc..
En todo el manual usamos convenciones para llamar la atención al

lector sobre consideraciones de seguridad:
ATENCIÓN: Identifica información acerca de

prácticas o circunstancias que pueden causar lesiones
! personales o la muerte, daños a la propiedad o pérdidas
económicas.
Las declaraciones de atención le ayudarán a:

• identificar un riesgo
• evitar un riesgo
• reconocer las consecuencias
Importante: Identifica información fundamental para una

aplicación y una comprensión satisfactorias del
producto.
ControlLogix, Logix5550 y RSLogix son marcas comerciales de Allen-Bradley Company, Inc., una com-
pañía de Rockwell International.
G-3
Contenido
Cómo usar este manual Prefacio

Quién debe usar este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1
Propósito de este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1
Convenciones usadas en este manual . . . . . . . . . . . . . . P-2
Documentación relacionada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-2
Asistencia de Rockwell Automation . . . . . . . . . . . . . . . . P-3
Asistencia local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-3
Asistencia técnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-4
En la web . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-4
El sistema de control de Capítulo 1

movimiento ControlLogix Control de movimiento ControlLogix . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
Identificación de los componentes del sistema de
control de movimiento ControlLogix . . . . . . . . . . . 1-2
El controlador Logix5550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
El servomódulo Analog/Encoder (1756-MO2AE) . . . . . 1-2
Software de programación RSLogix 5000 . . . . . . . . . . 1-3
Desarrollo de un programa de aplicación para control
de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
Desarrollo del programa de aplicación . . . . . . . . . . . . 1-3
Comprensión del tag MOTION_INSTRUCTION . . . . . . . 1-4
Comprensión de los parámetros de estado y
configuración de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
Modificación de los parámetros de configuración
de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
Gestión de fallos de control de movimiento . . . . . . . . 1-5
Introducción al módulo de Capítulo 2

control de movimiento El tutorial Inicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
Establecimiento del reloj maestro del sistema . . . . . . . . 2-3
Cómo nombrar un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
Configuración de un eje de movimiento . . . . . . . . . . . . . 2-7
Adición del módulo 1756-M02AE . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17
Ejecución de diagnósticos de conexión y autoajuste . . . 2-19
Introducción de un programa ladder . . . . . . . . . . . . . . . 2-29
Creación de tags adicionales usando el editor
de tag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-32
Finalización del programa de aplicación . . . . . . . . . . 2-34
Publicación 1756-6.5.16ES – Octubre de 1999

ii Contenido
Cómo nombrar y configurar los Capítulo 3

ejes de movimiento Desarrollo del programa de aplicación . . . . . . . . . . . . . . 3-1
Seleccionar el reloj maestro del sistema . . . . . . . . . . . . . 3-1
La ficha Fecha/Hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
Fecha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
Hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
Definir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
Que este controller sea el maestro . . . . . . . . . . 3-4
Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
Cómo nombrar un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
Introducción de la información del tag . . . . . . . . . . . . 3-6
Parámetros comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
Nombre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
Tipo de tag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
Data Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
Configuración de un eje de movimiento . . . . . . . . . . . . . 3-8
Ficha General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
Tipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
Modo de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
Canal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
Ficha Grupo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
Motion Group asignado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
Axis asignados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
Régimen aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
Período de actualización de servo . . . . . . . . . . 3-12
Tipo de fallo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
Ficha Unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
Unidades de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
Unidad de tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
Unidad de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
Unidades de aceleración y desaceleración . . . 3-16
Ficha Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
Cuentas por 1.0 unidades . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
Cuentas/Desbobinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
Ficha Posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
Mover perfil de velocidad y Perfil de
velocidad de impulsos . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
Tolerancia de bloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
Tiempo base de velocidad promedio . . . . . . . . 3-20
Ficha Volver al inicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-22
Posición home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-22
Modo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-22
Secuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-22
Contenido iii
Dirección de home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24

Velocidad de home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24
Velocidad de retorno de home . . . . . . . . . . . . 3-24
Ficha Fin de carrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-25
Límites de carrera controlados por software . . 3-26
Positivo máximo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26
Negativo máximo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26
Ficha Servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27
Tipo de servodrive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27
Habilitar entrada de fallo de servodrive . . . . . . 3-27
Entrada de fallo de servodrive . . . . . . . . . . . . . 3-27
Límite de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28
Habilitar actualización de servo . . . . . . . . . . . 3-28
Ficha Acciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-29
Fin de carrera controlado por software . . . . . . 3-29
Error de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-30
Fallo del servodrive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-30
Ruido del transductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-30
Pérdida del transductor . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-30
Acción de paro programado . . . . . . . . . . . . . . 3-30
Ficha Conectar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35
Probar incremento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35
Iniciar prueba de motor/encoder . . . . . . . . . . . 3-35
Polaridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36
Iniciar prueba de impulso de cero . . . . . . . . . . 3-36
Ficha Ajustar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37
Ajuste de límite de carrera . . . . . . . . . . . . . . . 3-37
Ajuste de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37
Ajuste de dirección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-38
Factor de regulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-38
Ajustar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-38
Iniciar ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-38
Cuadro de diálogo Ajustar ancho de banda . . . . . . . . 3-38
Ancho de banda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-38
Ficha Ganancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-39
Lazo de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40
Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40
Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40
Feedforward de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . 3-41
Lazo de velocidad: sólo disponible con un
servodrive con
lazo de par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-41
Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-41
Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-41
Feedforward de aceleración . . . . . . . . . . . . . . 3-42

iv Contenido
Salida del servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-42

Compensación de fricción . . . . . . . . . . . . . . . . 3-42
Offset de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-42
Ancho de banda de filtro de salida . . . . . . . . . 3-43
Escala de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-43
Caso de servodrive de velocidad . . . . . . . . . . . 3-43
Caso de servodrive de par . . . . . . . . . . . . . . . . 3-44
Restablecer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-44
Ficha Dinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-46
Tolerancia de error de posición . . . . . . . . . . . . 3-46
Velocidad máxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-46
Aceleración máxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-46
Desaceleración máxima . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-46
Restablecer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-46
Asignación de ejes de movimiento adicionales . . . . . . . 3-47
Desarrollo de un programa de aplicación de control
de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-47
Comprensión de un ejemplo de programación . . . . . . . 3-48
Adición y configuración del Capítulo 4

módulo de control de Adición del módulo 1756-M02AE . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
movimiento Nuevo module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Tipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Revisión mayor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Tipo (cuadro de lista) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Descripción (cuadro de lista) . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Mostrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
Seleccionar todos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
Borrar todos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
Edición de la configuración del módulo de control
de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
Ficha General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Tipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Distribuidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Primario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Nombre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Ranura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Axis asociados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Canal 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
Canal 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
Botón Nuevo axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
Revisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
Codificación electrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7

Contenido v
Ficha Conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8

Intervalo entre paquetes solicitado . . . . . . . . . . 4-8
Casilla de verificación Inhibir module . . . . . . . . 4-8
Casilla de verificación Major Fault en
controller si falla la conexión . . . . . . . . . . . . 4-9
Fault del module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
Ficha Información del module . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
Identificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
Estado de Major/Minor Fault . . . . . . . . . . . . . . 4-11
Estado interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
Configurado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
Pertenece a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
Identidad del module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
Actualizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
Restablecer module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
Ficha Backplane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
Estado de ControlBus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
Parámetros de ControlBus . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
Umbral de error CRC de multidifusión . . . . . . . 4-14
Límite de reintentos de sincronismo digital . . . 4-14
Botón Establecer límite . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
Counters de errores de recepción . . . . . . . . . . 4-14
Counters de errores de sincronismo digital . . . 4-14
Actualizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
Asignación de módulos de control de movimiento
adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
Ejecución de diagnósticos de conexión y autoajuste . . . 4-15
Instrucciones de control de Capítulo 5

movimiento Instrucciones de estado de movimiento . . . . . . . . . . . . . 5-2
Instrucciones que producen movimiento . . . . . . . . . . . . 5-3
Instrucciones de grupo de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
Instrucciones de evento de movimiento . . . . . . . . . . . . . 5-5
Comprensión de las instrucciones de configuración
de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
Solución de problemas Capítulo 6

Comprensión del estado del módulo usando
el indicador OK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
el indicador FDBK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
el indicador DRIVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3

vi Contenido
Especificaciones y rendimiento Apéndice A

Especificaciones del módulo de control de movimiento . . A-1
Comprensión de los cálculos del período aproximado
de actualización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-4
Comprensión de la ejecución de acciones . . . . . . . . . . A-5
Uso de la hoja de cálculo de muestra . . . . . . . . . . . . . A-6
Cálculo de la muestra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7
Diagramas de lazos e Apéndice B

interconexiones Comprensión de los
diagramas de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-1
Uso de un módulo 1756-M02AE con un servodrive
de par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-2
Uso de un módulo 1756-M02AE con un servodrive
de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-3
Comprensión de los
diagramas de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-4
Cableado de un servomódulo RTB . . . . . . . . . . . . . . . .B-4
Cableado de un servodrive de serie Ultra 100 . . . . . . .B-5
Cableado de un servodrive de serie Ultra 200 . . . . . . .B-6
Diagrama del cable 1398-CFLAExx . . . . . . . . . . . . . .B-7
Diagrama de distribución del cable 1398-CFLAExx . .B-7
Cableado de un servodrive 1394 (sólo en modo Par) . B-8
El diagrama de cableado del cable 1394-CFLAExx . . .B-8
Diagrama de distribución del 1394-CFLAE . . . . . . . . .B-9
Cableado de detectores de registro . . . . . . . . . . . . . .B-10
Detector de registro de 24 V . . . . . . . . . . . . . .B-10
Detector de registro de 5 V . . . . . . . . . . . . . . .B-10
Cableado de la entrada del interruptor de final de
carrera inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-11
Cableado de los contactos OK . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-12
Estructuras de control de Apéndice C

movimiento C-1 La estructura AXIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C-1
Comprensión de los atributos de los bits de
estado de la actualización de la
configuración del servo . . . . . . . . . . . . . . . .C-6
La estructura MOTION_GROUP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C-8
La estructura MOTION_INSTRUCTION . . . . . . . . . . . . . .C-10
Códigos de error (.ERR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C-12
Estado de message (.STATUS) . . . . . . . . . . . . . . . . .C-13
Estado de ejecución (.STATE) . . . . . . . . . . . . . . . . . .C-13
Segmento de perfil (.SEGMENT) . . . . . . . . . . . . . . . .C-13
Estructura CAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C-13
Estructura CAM_PROFILE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C-14

Contenido vii
Atributos de control de Apéndice D

movimiento Variables de instancia de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . D-1
Ejecución de instrucciones Apéndice E

Comprensión de las instrucciones de tipo inmediato . . . E-1
Comprensión de las instrucciones de tipo mensaje . . . . . E-2
Comprensión de las instrucciones de tipo proceso . . . . . E-4
Gestión de fallos Apéndice E

Gestión de fallos de control de movimiento . . . . . . . . . . F-1
Comprensión de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-1
Comprensión de fallos menores/mayores . . . . . . . . . . . . F-1

viii Contenido

Prefacio
Cómo usar este manual

Este prefacio describe cómo usar este manual.
Quién debe usar este manual Para usar este manual, usted debe saber programar y utilizar el
controlador Logix5550™ de Allen-Bradley para poder usar con
eficacia los módulos de control de movimiento.
Si necesita más información acerca de la programación y la
utilización del controlador Logix5550, consulte el Manual del usuario
del controlador Logix5550, publicación número 1756-6.5.12.
Propósito de este manual Este manual proporciona información acerca de la configuración y la

solución de problemas del módulo de control de movimiento
ControlLogix.
La siguiente tabla muestra el contenido de cada sección del manual:
Sección Contenido
Capítulo 1
Información acerca del sistema de
El sistema de control de movimiento control de movimiento ControlLogix.
ControlLogix
Capítulo 2 Un tutorial para configurar y usar el

Introducción al módulo de control de módulo de control de movimiento
movimiento 1756-M02AE.
Capítulo 3 Cómo nombrar y configurar un eje de

Cómo nombrar y configurar los ejes de movimiento mediante el software de
movimiento programación RSLogixtm 5000.
Cómo añadir y configurar el módulo de

Capítulo 4
control de movimiento mediante el
Adición y configuración del módulo de software de programación RSLogix™
control de movimiento 5000.
Información acerca de las 30

Capítulo 5 instrucciones de control de movimiento
Instrucciones de control de movimiento que ofrece el software de programación
RSLogix 5000.
Información acerca de cómo solucionar

Capítulo 6
problemas del sistema de control de
Solución de problemas movimiento ControlLogix.

P-2 Cómo usar este manual
Especificaciones y pautas de
Apéndice A
rendimiento para el módulo de control
Especificaciones y rendimiento de movimiento.
Diagramas de lazos y diagramas de

Apéndice B
cableado para el sistema de control de
Diagramas de lazos e interconexiones movimiento ControlLogix.
Apéndice C Explicación de las estructuras de

Estructuras de control de movimiento control de movimiento.
Apéndice D Información acerca de los atributos de

Atributos de control de movimiento control de movimiento.
Información acerca de los tipos de

Apéndice E
ejecución para instrucciones de control
Ejecución de instrucciones de movimiento.
Apéndice F Información acerca de fallos en el

Gestión de fallos control de movimiento.
Convenciones usadas en este Este manual usa las siguientes convenciones para la utilización de
manual ventanas y cuadros de diálogo.
Convención Ejemplo
Los nombres de campos en las ventanas y En el campo Nombre, escriba el nombre

cuadros de diálogo aparecen en cursiva. del eje.
La entrada que se escriba exactamente

En el campo Nombre, escriba Module_1 .
aparece en negrita .
Nota: Es posible que algunas ventanas y cuadros de diálogo contengan

campos atenuados (no disponibles) a causa de las opciones de
configuración que haya elegido. Si un campo está atenuado, este
campo no se aplica a la configuración y no es necesario.
Documentación relacionada La siguiente tabla ofrece una lista de documentación de ControlLogix

relacionada:
Número de
Publicación Descripción
publicación
Proporciona instrucciones para la

Instrucciones de instalación del instalación, el cableado y la
1756-5.47
servomódulo Analog Encoder (AE) solución de problemas del
servomódulo 1756-M02AE.

Cómo usar este manual P-3
Número de
Publicación Descripción
publicación
Manual de programación del Proporciona descripciones a fondo

1756-5.72 módulo de control de movimiento de conceptos e instrucciones de
ControlLogix control de movimiento.

Inicio rápido del controlador
1756-10.1 instalación del controlador
Logix5550
Logix5550 y sus componentes.
Proporciona una breve

Referencia rápida del conjunto de
descripción de las instrucciones
1756-6.5.11 instrucciones del controlador
del software de programación
Logix5550
RSLogix 5000.
Proporciona información para el

Manual del usuario del
1756-6.5.12 uso del controlador Logix5550 y
controlador Logix5550
sus componentes.
Proporciona descripciones de
Manual de referencia del conjunto
todas las instrucciones admitidas
1756-6.4.1 de instrucciones del controlador
por el software de programación
Logix5550
RSLogix 5000.
Proporciona descripciones de
Manual de referencia del conjunto
todas las instrucciones de control
1756-6.4.3 de instrucciones de control de
de movimiento usadas en el
movimiento de Logix5550
software RSLogix 5000.

Instrucciones de instalación de la
1756-5.33 instalación de la tarjeta de
tarjeta de memoria Logix5550
memoria Logix5550.
Para obtener más información acerca de la documentación, consulte

el Índice de publicaciones de Allen-Bradley, publicación número
SD499.
Asistencia de Rockwell Rockwell Automation ofrece servicios de asistencia en todo el

Automation mundo, con más de 75 oficinas de venta/asistencia, 512 distribuidores
autorizados y 260 integradores de sistemas autorizados repartidos por
todos los Estados Unidos. Además, hay representantes de Rockwell
Automation en todos los países importantes del mundo.
Asistencia local
Póngase en contacto con su representante local de Rockwell
Automation para:
• asistencia para ventas y pedidos

P-4 Cómo usar este manual
• formación técnica para los productos

• asistencia para garantías
• contratos de servicios de asistencia
Asistencia técnica
Si necesita ponerse en contacto con Rockwell Automation para
obtener asistencia técnica, consulte primero la información de este
manual. Si el problema persiste, llame al representante local de
Rockwell Automation.
El número de teléfono de la Asistencia técnica de Rockwell
Automation es:
1-603-443-5419
En la web Para obtener información acerca de Allen-Bradley, visite el siguiente

sitio de la world wide web:
http://www.ab.com/

Capítulo 1
El sistema de control de movimiento
ControlLogix
Este capítulo describe el sistema de control de movimiento
ControlLogix.
Control de movimiento El controlador Logix5550, el servomódulo 1756-M02AE y el

ControlLogix software de programación RSLogix 5000 ofrecen un soporte
integrado para el control de movimiento.
• El controlador Logix5550 contiene una task de control de

movimiento de alta velocidad que ejecuta comandos de control de
movimiento en ladder y genera información sobre posiciones y
perfiles de velocidad. El controlador envía esta información de
perfiles a uno o más servomódulos 1756-M02AE. Se pueden usar
varios controladores Logix5550 en cada chasis. Cada controlador
puede controlar un máximo de 16 servomódulos 1756-M02AE.
• El servomódulo 1756-M02AE está conectado a un servodrive y
cierra un lazo de velocidad y de posición de alta velocidad. Cada
controlador Logix5550 puede controlar un máximo de 16
servomódulos 1756-M02AE. Cada módulo 1756-M02AE puede
controlar un máximo de dos ejes.
• El software de programación RSLogix 5000 ofrece una
configuración completa de los ejes y soporte de programación de
control de movimiento.

1-2 El sistema de control de movimiento ControlLogix
Identificación de los El controlador Logix5550

componentes del sistema de
El controlador Logix5550 es el componente principal del sistema
control de movimiento ControlLogix. Admite funciones secuenciales y de control de
ControlLogix movimiento y realiza todas las funciones de planificación de
trayectoria de movimiento y ejecución de comandos de control de
movimiento. Se pueden utilizar uno o más controladores Logix5550
en cada chasis y cada controlador puede controlar un máximo de 16
módulos de control de movimiento.
El controlador Logix5550 ofrece la siguiente funcionalidad:
• Treinta instrucciones de control de movimiento

• Una task de alta velocidad, que gestiona funciones de control de
movimiento y genera perfiles de control de movimiento
• La capacidad de controlar un máximo de 16 servomódulos
Analog/Encoder para un total de 32 ejes
El servomódulo Analog/Encoder (1756-MO2AE)

El servomódulo Analog/Encoder ofrece una interfaz de servodrive
analógica/encoder incremental. El servomódulo recibe información
de configuración y movimiento desde el controlador Logix5550 y
gestiona la posición y velocidad de los motores.
El servomódulo admite:
• Capacidad de conexión para un máximo de dos servodrives

• Salidas analógicas de ±10 V
• Entradas de encoder incremental
• Entradas de detector de home
• Entradas de fallos de servodrive
• Salidas de activación de servodrive
• Entradas de registro de posición de 5 V o 24 V
• Actualizaciones de lazo de posición y velocidad de 200 µs

El sistema de control de movimiento ControlLogix 1-3
Software de programación RSLogix 5000

El software de programación RSLogix 5000 ofrece soporte completo
para la programación y puesta en marcha del sistema ControlLogix.
RSLogix 5000 es el único software de programación necesario para
configurar y programar plenamente los sistemas de control de
movimiento ControlLogix.
El software RSLogix 5000 ofrece el siguiente soporte en control de

movimiento.
• Asistentes para la configuración de servoejes, incluidos

diagnósticos de conexión de servodrives y autoajuste.
• Programación de la aplicación basada en ladder, incluido soporte
para 30 comandos de control de movimiento.
Desarrollo de un programa de Esta sección presenta conceptos utilizados en el desarrollo de

aplicación para control de programas de aplicación para el control de movimiento. Estos
conceptos son:
movimiento
• Desarrollo del programa de aplicación
• El tag MOTION_INSTRUCTION
• Parámetros de estado y configuración de ejes
• Modificación de los parámetros de configuración de ejes
• Gestión de fallos
Desarrollo del programa de aplicación

El desarrollo de un programa de aplicación para control de
movimiento consta de lo siguiente:
Task Descripción
Establece un controlador como

controlador maestro. Cuando complete
Seleccionar el reloj maestro del
este paso, puede sincronizar todos los
sistema
módulos de control de movimiento y los
controladores Logix5550 del chasis
Nombrar y configurar un eje Añade un eje al programa de aplicación
Desarrollar un programa de aplicación de Crear un programa para la aplicación de

control de movimiento control de movimiento
Añadir un módulo de control de Añade un módulo de control de

movimiento movimiento al programa de aplicación

Task Descripción
Añade módulos y ejes adicionales al

Asignar servomódulos y ejes adicionales
programa de aplicación
Ejecutar un diagnóstico de conexión y Completa un diagnóstico de conexión y

autoajuste autoajuste para cada eje
Para obtener más información acerca de cómo completar estas tasks,

consulte el Capítulo 3 - Cómo nombrar y configurar los ejes y el
Capítulo 4 - Adición y configuración del módulo de control de
movimiento.
Comprensión del tag MOTION_INSTRUCTION

El controlador usa el tag (estructura) MOTION_INSTRUCTION para
almacenar información de estado durante la ejecución de las
instrucciones de control de movimiento. Cada instrucción de control
de movimiento tiene un parámetro de control de movimiento que
requiere un tag MOTION_INSTRUCTION para almacenar
información de estado.
El parámetro
de control de
movimiento
ATENCIÓN: Los tags usados para el parámetro de

control de movimiento de las instrucciones se deben
! usar una sola vez. Si se vuelve a utilizar el parámetro
de control de movimiento en otras instrucciones, se
puede provocar una operación inesperada de las
variables de control.
Para obtener más información acerca del tag

MOTION_INSTRUCTION, consulte el Apéndice C - Estructuras de

El sistema de control de movimiento ControlLogix 1-5
Comprensión de los parámetros de estado y configuración

de ejes
Hay dos métodos que le permiten leer los parámetros de estado y
configuración de ejes en el programa ladder.
Método Ejemplo Para obtener más información

Accediendo • Fallos de eje Consulte el Apéndice C -
directamente a las
• Estado de movimiento Estructuras de control de
estructuras AXIS y
• Estado de servo movimiento
MOTION_GROUP
• Posición real Consulte el capítulo Instrucciones

de entrada/salida del Manual de
Usando la instrucción • Posición de
referencia del conjunto de
GSV comando
instrucciones del controlador
• Velocidad real Logix5550, publicación 1756-6.4.1
Modificación de los parámetros de configuración de ejes

En el programa ladder, se pueden modificar los parámetros de
configuración de ejes usando la instrucción SSV. Por ejemplo, se puede
cambiar la ganancia del lazo de posición, la ganancia del lazo de velocidad
y los límites de corriente dentro del programa.
Para obtener más información acerca de la instrucción SSV, consulte

el Manual de referencia del conjunto de instrucciones del controlador
Logix5550, publicación 1756-6.4.1.
Gestión de fallos de control de movimiento

Existen dos tipos de fallos de control de movimiento.
Tipo Descripción Ejemplo

• No afectan a la operación del
Errores de controlador Una instrucción Mover
instrucción
• Deben corregirse para optimizar el Motion Axis (MAM) con un
de control de
tiempo de ejecución y garantizar la parámetro fuera de rango
movimiento
precisión del programa
• Causados por un problema con
Fallos el lazo de regulación
La aplicación ha excedido el
menores/ valor de
• Pueden desactivar el controlador si
mayores PositionErrorTolerance
no se corrige la condición de fallo
Para obtener más información acerca de cómo gestionar fallos, consulte

Handling Controller Faults (Gestión de fallos del controlador) en el
Logix5550 Controller User Manual (Manual del usuario del controlador
Logix550, publicación 1756-6.5.12. y el Apéndice F Gestión de fallos en
este manual.


Capítulo 2
Introducción al módulo de control de
movimiento
Este capítulo le guía a través del proceso de añadir y configurar el
módulo de control de movimiento para usarlo en la aplicación de
control de movimiento. Al seguir los pasos descritos en este capítulo,
podrá familiarizarse con el método para introducir la información.
Este tutorial ofrece las respuestas específicas que se deben dar para
añadir y configurar el módulo de control de movimiento. En los
siguientes capítulos, se ofrecen más detalles sobre las opciones para
cada pantalla.
Nota: Antes de comenzar este capítulo, complete el capítulo Getting

Started (Introducción) del Logix5550 Controller User Manual
(Manual del usuario del controlador Logix5550 ), publicación
1756-6.5.12.
Antes de usar este tutorial, usted debe:

• Instalar el controlador Logix5550 (Para obtener más información,
consulte el Logix5550 User Manual (Manual del usuario del
controlador Logix5550), publicación 1756-6.5.12.)
• Instalar el módulo de control de movimiento 1756-M02AE (Para
obtener más información, consulte las Instrucciones de
instalación del servomódulo Analog Encoder (AE), publicación
1756-5.47.)
• Completar el el capítulo Getting Started (Introducción) del
Logix5550 Controller User Manual (Manual del usuario del
controlador Logix5550 ), publicación 1756-6.5.12
• Asegurarse de que la aplicación está fuera de línea. (Si la
aplicación está en línea, seleccione Fuera de línea en el menú
Comunicación.)

2-2 Introducción al módulo de control de movimiento
El tutorial Inicio Este tutorial le guiará a través de todos los pasos necesarios para
desarrollar una sencilla aplicación de control de movimiento con un
solo eje. Para este tutorial, utilice los siguientes componentes del
sistema de control:
• Un chasis de 4 ranuras y fuente de alimentación eléctrica
• Un servomódulo 1756-M02AE (instalado en la ranura 0)
• Un módulo de entrada 1756-IB16 (instalado en la ranura 1)
• Un módulo de salida 1756-OB16E (instalado en la ranura 2)
• Un controlador Logix5550 (instalado en la ranura 3)
• Software de programación RSLogix 5000
Durante este tutorial, usted creará un programa de aplicación de

control de movimiento completando las siguientes tasks:
Task Descripción

controlador maestro. Cuando haya
Seleccionar el reloj maestro del sistema completado este paso, podrá sincronizar
todos los módulos de movimiento y
controladores Logix5550 del chasis
Nombrar un eje Añade un eje al programa de aplicación
Configura cada eje para el control de

Configurar un eje
movimiento




Introducción al módulo de control de movimiento 2-3
Establecimiento del reloj Para seleccionar el reloj maestro del sistema:

maestro del sistema 1. En el menú Archivo del software de programación RSLogix
5000, seleccione Abrir.
2. Seleccione quick_start (inicio_ rápido), que es el proyecto que

se ha creado al completar el capítulo Getting Started
(Introducción) del Logix5550 Controller User Manual (Manual
del usuario del controlador Logix5550 ), publicación 1756-
6.5.12. Aparece la siguiente ventana.

3. Haga clic con el botón derecho del ratón en la carpeta Controller.
4. Seleccione Propiedades. Aparece la ventana Propiedades del

controller.

5. Seleccione la ficha Fecha/Hora. Aparece la siguiente ventana.
6. Seleccione Que este controller sea el maestro.
7. Seleccione Aceptar.

Cómo nombrar un eje Para nombrar un eje:

1. Vaya al menú desplegable Archivo, seleccione Nuevo
componente y a continuación seleccione Tag.
2. Aparece la ventana Nuevo tag.
3. Escriba una entrada en los siguientes campos.
Campo Entrada
Nombre Axis_X
Descripción Opcional: referencia acerca del eje.
Data Type AXIS

4. Después de introducir la información sobre el eje, pulse el botón

Configurar para acceder a la pantalla Propiedades de axis para
configurar el eje.
Configuración de un eje de Para configurar el nuevo eje:

movimiento 1. En la ventana Nuevo tag, seleccione Configurar. Aparece la
ventana Propiedades de axis - General.
2. Escriba entradas en los siguientes campos.
Campo Entrada
Tipo Servo
Modo de posicionamiento Lineal

3. Pulse Aplicar para establecer las nuevas entradas.
4. Seleccione la ficha Grupo. Aparece la ventana Propiedades de

axis - Grupo.
5. Pulse el botón Nuevo grupo para crear un grupo para el eje.

Aparece la ventana Nuevo tag
6. Escriba una entrada en el siguiente campo.
Campo Entrada
Nombre Motion_Group
Descripción Opcional: referencia acerca del grupo
Data Type MOTION_GROUP

7. Pulse el botón Configurar. Aparece la ventana Propiedades del

Motion Group - Asignación de axis.
8. En el campo Desasignado, seleccione Axis_X.
9. Pulse Añadir.
10. Pulse Aplicar para establecer la asignación de eje.
11. Seleccione la ficha Atributos de grupo. Aparece la ventana

Propiedades del Motion Group - Atributos de grupo.

Campo Entrada
Régimen aproximado 5
Período de actualización de servo 200
Tipo de fallo general Sin Major Fault
13. Pulse Aplicar para establecer los nuevos valores.
14. Pulse el botón Aceptar. La ventana Propiedades de axis - Grupo

muestra los valores introducidos en los pasos anteriores.
15. Seleccione la ficha Unidades. Aparece la ventana Propiedades de

axis - Unidades.

Campo Entrada
Unidades de posición Rev.
Unidad de tiempo Segundo(s)
18. Seleccione la ficha Feedback. Aparece la ventana Propiedades de

axis - Feedback.
19. Escriba una entrada en el siguiente campo.
Campo Entrada
Cuentas/1.0 rev 8000.0
20. Pulse Aplicar para establecer el nuevo valor.

21. Seleccione la ficha Posicionamiento. Aparece la ventana

Propiedades de axis - Posicionamiento.
Campo Entrada
Tolerancia de bloqueo 0.025
Tiempo base de velocidad promedio 0.005
24. Seleccione la ficha Volver al inicio. Aparece la ventana

Propiedades de axis - Volver al inicio.

Campo Entrada
Posición home 0.0
Modo Activar
Secuencia Home a marcador solamente
Dirección de home Negativa
Velocidad de home 1.25
Velocidad de retorno de home 0.625
27. Puede saltarse la ficha Finales de carrera, puesto que no es

necesario escribir entradas en esta pantalla.
28. Seleccione la ficha Servo. Aparece la ventana Propiedades de

axis - Servo.
Campo Entrada
Tipo de servodrive Par
Habilitar entrada de fallo de servodrive Seleccione la casilla de verificación
Entrada de fallo de servodrive Normalmente cerrado
Límite de salida 10.0

Campo Entrada
• Error de posición
Habilitar actualización de servo • Comando de velocidad
• Nivel de salida de servo
31. Seleccione la ficha Acción. Aparece la ventana Propiedades de

axis - Acciones.
Campo Entrada
Error de posición Inhabilitar servodrive
Fallo del servodrive Inhabilitar servodrive
Ruido del transductor Sólo estado
Pérdida del transductor Detener movimiento
Acción de paro programado Detención rápida

34. Seleccione la ficha Conectar. Aparece la ventana Propiedades de

axis - Conectar.
Campo Entrada
Incremento de prueba 5.0
Salida de servo Positiva
Feedback Positiva
37. Seleccione la ficha Ajustar servo. Aparece la ventana

Propiedades de axis - Ajustar.

Campo Entrada
Ajuste de límite de carrera 100.0
Ajuste de velocidad 20.0
Ajuste de dirección Positiva
Factor de regulación 0.80000001
40. Se puede saltar la ventana Propiedades de axis - Ganancias y la

ventana Propiedades de axis - Dinámica. En este momento no es
necesario escribir entradas en estas ventanas.
41. Pulse el botón Aceptar para finalizar la sesión de configuración

del eje.

Adición del módulo 1756-M02AE Para añadir un módulo de control de movimiento:

1. Haga clic con el botón derecho del ratón en la carpeta
Configuración de I/O.
2. Seleccione Nuevo module. Aparece la ventana Seleccionar tipo

de module.

3. En el campo Tipo, seleccione 1756-M02AE 2 Axis Analog/

Encoder Servo.
4. Seleccione Aceptar. Aparece la ventana Nuevo module.
Campo Entrada
Nombre Tarjeta de servo
Ranura 0
Canal 0: Axis_X
Codificación electrónica Inhabilitar codificación
6. Seleccione Terminar. La ventana Propiedades del module se

cierra. El módulo está configurado.

Ejecución de diagnósticos de Cuando haya añadido y configurado el módulo y el eje de

conexión y autoajuste movimiento, podrá ejecutar un diagnóstico de conexión y un
autoajuste. Para ejecutar el diagnóstico y el ajuste, debe descargar un
programa y ponerse en línea.
Importante: Esta sección da por supuesto que usted ha conectado un
servodrive al canal 0 del módulo 1756-M02AE en la
ranura 0. Consulte el Apéndice B - Diagramas de lazos e
interconexiones para obtener información acerca del
cableado.
1. Haga doble clic en Routine principal. Aparece la siguiente

ventana.
Nota: Esta sección da por supuesto que usted ha completado el

capítulo Getting Started (Introducción) del Logix5550
Controller User Manual (Manual del usuario del controlador
Logix5550 ), publicación 1756-6.5.12.
2. Asegúrese de que el interruptor de llave está en la posición REM.

3. En el menú Comunicaciones, seleccione Descargar.
Aparece la siguiente ventana.
4. Seleccione Descargar.

5. En la carpeta Configuración de I/O, haga clic con el botón

derecho del ratón en la tarjeta de servo del módulo 1756-M02AE.

module.

7. Junto al campo Canal 0, seleccione el botón . Aparece la

ventana Propiedades de axis.
8. Seleccione la ficha Conectar. Aparece la siguiente ventana.
9. Seleccione Iniciar prueba de motor/encoder. Aparece la

siguiente ventana.

10. Seleccione Sí. Aparece la siguiente ventana.
11. Observe el motor para ver en qué dirección gira.
12. Seleccione Aceptar. Aparece la siguiente ventana.

15. Seleccione Aceptar. Aparece la ventana Propiedades de axis.
16. Seleccione Iniciar prueba de marcador. Aparece la siguiente ventana.
18. Haga rotar despacio el eje del motor hasta que aparezca la
siguiente ventana.

20. Seleccione la ficha Ajustar servo. Aparece la siguiente ventana.
21. Seleccione Iniciar ajuste. Aparece la siguiente ventana.

23. Seleccione Aceptar. Aparece la ventana Ajustar ancho de banda.

27. Seleccione la ficha Ganancias. Aparece la siguiente ventana.
La ventana muestra los valores para el lazo de posición, el lazo de

velocidad y la compensación de salida.

Seleccione la ficha Dinámica. Aparece la siguiente ventana.
Esta ventana muestra valores para la velocidad máxima, la tolerancia

de error, la aceleración máxima y la desaceleración máxima.
28. Seleccione Aceptar. La ventana Propiedades de axis se cierra.
Así se completa la configuración de Axis_X. Puede usar Axis_X para

instrucciones de control de movimiento dentro del programa de
aplicación.

Introducción de un programa Después de completar toda la configuración de control de

ladder movimiento, puede empezar a introducir el programa de aplicación.
Para introducir un programa ladder:
1. En el menú Comunicaciones, seleccione Fuera de línea.
2. Haga doble clic en Routine principal. Aparece la siguiente

ventana.
3. Para añadir el renglón 2, seleccione el botón .
4. Para añadir un XIC al renglón 2, seleccione el botón en las

Instrucciones del usuario. El renglón 2 debe tener el siguiente
aspecto.
5. Haga doble clic en el signo de interrogación.

6. Seleccione la flecha hacia abajo. Aparece la siguiente ventana.
7. Seleccione Local:2:I.Data.1. El renglón 2 debe tener el siguiente

aspecto.
8. Para añadir una instrucción MSO al renglón 2, seleccione el
botón en las Instrucciones de estado de movimiento. El

renglón 2 debe tener el siguiente aspecto.
9. Junto al campo Axis, haga doble clic en el signo de interrogación.
10. Seleccione Tags de controller.
11. Haga doble clic en Axis_X.

12. Haga clic con el botón derecho del ratón en el campo Control de
movimiento.
13. Seleccione Crear tag. Aparece la siguiente ventana.
Campo Entrada
Nombre Axis_X_MSO
15. Seleccione Aceptar. El renglón 2 debe tener el siguiente aspecto.

Creación de tags adicionales usando el editor de tag

Antes de añadir renglones e instrucciones adicionales, puede crear
todos los tags necesarios para el programa. Para crear estos tags
usando el editor de tag:
1. Haga clic con el botón derecho del ratón en Tags de controller.
2. Seleccione Editar tags. Aparece la siguiente ventana.

3. Añada los siguientes tags.

Nombre de tag Tipo Estilo
Axis_X_MAFR MOTION_INSTRUCTION NA
Axis_X_MAH MOTION_INSTRUCTION NA
Axis_X_MAJF MOTION_INSTRUCTION NA
Axis_X_MAJR MOTION_INSTRUCTION NA
Axis_X_MAM MOTION_INSTRUCTION NA
Axis_X_MAS MOTION_INSTRUCTION NA
Axis_X_MSF MOTION_INSTRUCTION NA
Axis_X_MSO MOTION_INSTRUCTION NA
Punto flotante
Axis_X_pos REAL
(coma flotante)
Al cerrar y volver a abrir el editor de tag, la ventana Editor de tag

debe tener el siguiente aspecto.

Finalización del programa de aplicación

Después de crear todos los tags para el programa, puede añadir los
renglones e instrucciones que faltan. Para completar el programa de
aplicación:
1. Introduzca los siguientes renglones de lógica.
Renglón 2:
Cuando la entrada 1 tiene una transición positiva, el
controlador activa el servo Axis_X. Esta instrucción
cierra el lazo de posición y activa la salida de activación
del servodrive.
Renglón 3:
controlador desactiva el servo Axis_X. Esta instrucción
abre el lazo de posición y desactiva la salida de
activación del servodrive.
Renglón 4:
controlador inicia Axis_X
Renglón 5:
controlador impulsa Axis_X en la dirección de avance
con una velocidad de 5.0.
Renglón 6:
controlador impulsa Axis_X en la dirección de
retroceso con una velocidad de 5.0.

Renglón 7:
Cuando la entrada 4 o la entrada 5 tienen una
transición negativa, el controlador detiene el
impulso de Axis_X.
Renglón 8:
controlador mueve Axis_X a una distancia
incremental de 10.0 a una velocidad de 5.0.
Renglón 9:
El controlador lee el atributo de posición real de
Axis_X y almacena su valor en Axis_pos.

2. En el menú Archivo, seleccione Guardar.
Cuando haya creado y guardado el programa, podrá descargarlo en el

controlador y probar su funcionamiento. Para obtener más
información acerca de la descarga y las pruebas del programa,
consulte Logix5550 User Manual (Manual del usuario del
controlador Logix5550), publicación 1756-6.5.12.

Capítulo 3
Cómo nombrar y configurar los ejes de
movimiento
Este capítulo describe cómo nombrar, configurar y editar las
propiedades de ejes.
Desarrollo del programa de El desarrollo de un programa de aplicación para control de

aplicación movimiento consta de lo siguiente:
Task Descripción

controlador maestro. Cuando haya
completado este paso, podrá sincronizar
Seleccionar el reloj maestro del sistema
todos los módulos de control de
movimiento y controladores Logix5550 del
chasis
Nombrar un eje Añade un eje al programa de aplicación
Configura cada eje para el control de

Configurar un eje
movimiento


Añade módulos y ejes adicionales al

Asignar servomódulos y ejes adicionales

Seleccionar el reloj maestro del Antes de añadir el módulo de control de movimiento debe identificar
sistema el controlador que va a ser el controlador maestro. Al seleccionar el
controlador maestro para la aplicación, puede sincronizar todos los
módulos de control de movimiento y controladores Logix5550 del
chasis.
Nota: Para que el módulo de control de movimiento funcione

correctamente, debe seleccionar un controlador maestro en
cada chasis que contenga módulos de control de movimiento.
Cada chasis debe contener un solo controlador maestro.

3-2 Cómo nombrar y configurar los ejes de movimiento
Los siguientes pasos muestran cómo seleccionar el reloj maestro del

sistema:
1. Haga clic con el botón derecho del ratón en la carpeta Controller.

controller.

Cómo nombrar y configurar los ejes de movimiento 3-3
3. Seleccione la ficha Fecha/Hora. Aparece la siguiente ventana.
4.
Si Y Entonces
• Seleccione Que
Ningún otro controlador del este controller
El controlador usa un
chasis está configurado sea el maestro
eje de movimiento
como controlador maestro
• Seleccione Aceptar
Otro controlador del chasis

El controlador usa un
está configurado como Seleccione Aceptar
eje de movimiento
controlador maestro
5. Seleccione Aceptar.
La ficha Fecha/Hora
La ficha Fecha/Hora permite ver y editar la hora del reloj del
controlador y el estado del reloj maestro del sistema.
Nota: Esta ficha también puede aparecer en el cuadro de diálogo

Conectado, de modo que puede ver la información sobre la
fecha y la hora correspondientes al controlador conectado sin
tener que correlacionarse con él.

Fecha
Este campo proporciona la fecha de reloj actual, en el formato
seleccionado en la aplicación Configuración regional del Panel de
control de Windows NT.
Este parámetro es de sólo lectura. Al estar fuera de línea, el parámetro

está vacío.
Hora
Este campo muestra la hora de reloj actual, en el formato
seleccionado en la aplicación Configuración regional del Panel de
control de Windows NT.
Este parámetro es de sólo lectura. Al estar fuera de línea, el parámetro

está vacío.
Definir
El botón Definir se utiliza para establecer la fecha y/o la hora. Haga
clic en el botón para acceder al cuadro de diálogo Definir fecha/hora.
Este botón está desactivado al estar fuera de línea.
Que este controller sea el maestro

Utilice esta casilla de verificación para seleccionar el controlador
actual como CST maestro. Esta acción indica que desea que este
controlador sea el maestro. Si ya hay otro controlador como CST
maestro, en el campo de estado aparece "Se ha detectado un maestro
duplicado".

Si está utilizando una tarjeta de servo con este controlador, establezca

el CST maestro.
Estado
Hay cuatro indicadores circulares que le informan del estado del reloj
maestro del sistema. Un indicador azul muestra que la condición de
estado correspondiente es verdadera; si no, no tiene color. Las
condiciones de estado son:
• Es el maestro: ha marcado la casilla de verificación "Que este

controller sea el maestro" y este controlador es el CST maestro.
• Está sincronizado con un maestro: este controlador no es el
maestro; su hora está sincronizada por un maestro.
• Se ha detectado un maestro duplicado: ha marcado la casilla de
verificación "Que este controller sea el maestro", pero ya hay un
CST maestro.
• Falló el hardware del Timer: hay un fallo de hardware.
Los indicadores circulares no muestran ningún color al estar fuera de
línea.
Cómo nombrar un eje Al nombrar un eje, éste queda añadido a la aplicación. Para nombrar
un eje:
1. Vaya al menú desplegable Archivo, seleccione Nuevo

componente y a continuación seleccione Tag.

2. Aparece la ventana Nuevo tag.
Introducción de la información del tag

Un tag permite asignar y referirse a datos almacenados en el
controlador. Un tag puede ser un solo elemento sencillo o un registro
o una estructura. Hay tres tipos de tags que se pueden crear:
• Un tag base le permite crear su propio almacenamiento interno de

datos.
• Un tag de alias le permite asignar su propio nombre a un tag ya
existente, un miembro de estructura de tag o un bit.
• Un tag consumido le permite recuperar datos de un tag de otro
controlador.
Debe configurar un solo tag consumido para obtener datos del mismo
tag productor de otro controlador.
ATENCIÓN: Si se configura más de un tag

consumido se puede provocar un comportamiento
! impredecible entre controladores.
Utilice este cuadro de diálogo para crear nuevos tags. Los parámetros
que aparecen en este cuadro de diálogo dependen del tipo de tag que
se esté creando.
Se pueden crear tags base y tags de alias mientras el controlador está

en línea o fuera de línea, siempre y cuando el nuevo tag esté
verificado. Sólo se pueden crear tags consumidos cuando el
controlador está fuera de línea.

Parámetros comunes
Los siguientes parámetros aparecen en el cuadro de diálogo Nuevo tag
siempre que se crea un tag base, un tag de alias o un tag consumido.
Nombre
Introduzca el nombre del tag que desea crear.
Descripción
Introduzca una descripción del tag.
Tipo de tag
Marque el tipo de tag que va a crear:
• Base: se refiere a un tag normal (seleccionado de manera

predeterminada).
• Alias: se refiere a un tag que se refiere a otro tag con la misma
definición. En el cuadro de diálogo Nuevo tag aparecen
parámetros especiales que permiten identificar el tag base al que
se refiere el alias.
• Consumido (disponible sólo cuando el controlador está fuera de
línea): se refiere a un tag producido por otro controlador cuyos
datos desea utilizar con este controlador. En el cuadro de diálogo
Nuevo tag aparecen parámetros especiales que permiten
identificar de dónde procede el tag consumido.
Data Type
En el campo Data Type se puede introducir directamente el tipo de tag
que se desea crear o hacer clic en el botón de puntos para ir al cuadro de
diálogo Seleccionar data type. En este cuadro de diálogo, se puede
seleccionar el tipo de datos adecuado. Los tipos de datos Message,
Axis, CAM, PERFILES CAM y PID requieren una configuración
adicional; el botón Configurar está habilitado para estos tipos de datos.
Los tipos de datos Axis, Motion Group y Message sólo se pueden

utilizar dentro del alcance del controlador. Además, estos tres tipos de
datos no admiten registros.
Si va a crear un tag de alias, la definición del tipo de datos procede del

tag base, de modo que este campo es de sólo lectura.
Campo Entrada
Escriba un nombre para el servoeje.

El nombre puede:
Nombre
tener un máximo de 40 caracteres
contener letras, números y caracteres de subrayado (_).

Campo Entrada
Escriba una descripción para el eje de movimiento.

Descripción
Este campo es opcional.
Data type AXIS
Seleccione el alcance de la variable axis.
Alcance Para usar el eje Seleccione
Dentro de todo el programa Controller
Configuración de un eje de Cuando haya nombrado el eje en la ventana Nuevo tag, debe
movimiento configurarlo. Puede seleccionar las opciones de configuración en la
pantalla Propiedades de axis. Estas opciones tienen una serie de
fichas que dan acceso a cuadros de diálogo específicos para
configurar el eje. Escriba las entradas adecuadas en cada uno de los
campos. Aparece un asterisco en la ficha para indicar que se han
realizado cambios, pero que no se han aplicado. Pulse el botón
Aplicar situado en la parte inferior de cada cuadro de diálogo para
aplicar las selecciones.
Nota: Al configurar el eje, es posible que algunos campos no estén

disponibles (aparecen atenuados) a causa de lo que haya
elegido en la ventana Nuevo tag.
1. En la ventana Nuevo tag, seleccione Configurar. Aparece la

ventana Propiedades de axis - General.

Ficha General
Utilice la ficha General para asociar un módulo al eje y establecer lo
que va a ser el uso del eje. Cuando el software RSLogix 5000 está en
línea y el controlador pasa a modo de marcha manual o el lazo de
regulación está activado, todos los atributos de esta ficha pasan a un
estado de sólo lectura. Cuando un atributo pasa a un estado de sólo
lectura, cualquier cambio pendiente para dicho atributo queda sin
efecto.
Tipo
Si el tag del eje no es consumido, configure el tipo de eje para
establecer lo que va a ser el uso de dicho eje. Tiene las siguientes
posibilidades:
• Servo: elija este tipo si el eje se va a usar para operación de servo

completa.
• Sólo posición: elija este tipo si sólo le interesa la información de
posición de la interfaz de feedback.
• Virtual: elija este tipo si se envían al eje actualizaciones de
posición de comando con cada período aproximado de
actualización, pero sin conexión física con el eje.
Si el tag del eje está configurado como Consumido, la única
posibilidad disponible para el tipo de eje es Consumido.
• Eje consumido: su funcionalidad permite compartir información de

posición entre distintos grupos de ejes dentro del mismo rack de
ControlLogix. Un eje consumido puede compartir información de
posición real o de comando entre varios procesadores del mismo rack.
El parámetro de tipo de eje también controla el comportamiento de
los LED de estado del eje del servomódulo. Un eje de Sólo posición
hace que el LED de servodrive se quede en blanco.
Modo de posicionamiento
En el campo Modo de posicionamiento, seleccione el modo de
posicionamiento adecuado para el eje.
• Lineal: proporciona un total máximo de carrera lineal de 1 billón

de cuentas de feedback. En este modo, la función de desbobinado
se desactiva y se puede limitar la distancia de carrera lineal
recorrida por el eje especificando los límites de carrera positivo y
negativo para dicho eje.

• Rotativo: activa la capacidad de desbobinado rotativo del eje. Esta

función proporciona un rango de posición infinito desbobinando
la posición del eje siempre que el eje recorre una distancia de
desbobinado completa. El número de cuentas de encoder por
desbobinado del eje está especificado en el atributo Desbobinado
de posición.
Module
El nombre del módulo de control de movimiento asociado a este eje.
Elija entre:
• 1756-M02AE Axis Analog/Encoder Servo Module: este módulo

tiene dos canales a los que se puede asociar un eje.
Nota: No disponible cuando el tipo de eje es virtual o consumido.
• Ninguno: elija esta opción para desasociar un eje del módulo.

La asignación de módulo queda desactivada cuando el software
RSLogix 5000 está en línea.
Canal
En este campo, introduzca el canal al que está asociado el eje. Elija en
la lista de canales disponibles para establecer una asociación con el
módulo seleccionado. La asignación de módulo queda desactivada
cuando el software RSLogix 5000 está en línea.
Campo Entrada
Seleccione el tipo de eje que está utilizando.
Para usar el eje para Seleccione

Tipo
Operación de servo completa Servo
Posición de monitorizacióno Sólo posición
Seleccione el modo de posicionamiento para el módulo.
Para activar Seleccione

Modo de
Una carrera lineal máxima de un
posicionamiento Lineal
billón de cuentas de encoder
La opción de desbobinado rotativo

Rotativo
del eje

3.
Si Entonces
Ya ha creado un grupo de ejes para este

Vaya al paso 13.
eje
Desea crear un nuevo grupo de ejes Vaya al paso 4.
4. Pulse Aplicar y luego seleccione la ficha Grupo para acceder al

cuadro de diálogo Propiedades de axis - Grupo.
Ficha Grupo
Utilice la ficha Grupo para asociar el eje a un grupo y modificar los
atributos de grupo. Cuando el software RSLogix 5000 está en línea,
todos los atributos de esta ficha pasan a un estado de sólo lectura.
Cuando un atributo pasa a un estado de sólo lectura, cualquier cambio
pendiente para dicho atributo queda sin efecto.
Motion Group asignado

Selecciona y muestra el grupo al que está asociado el eje actual.
Axis asignados
Este cuadro presenta una lista de todos los ejes asociados al grupo de
ejes asignado.
Régimen aproximado
Selecciona el régimen periódico con el que se ejecuta la task de control
de movimiento para calcular la posición ordenada del servo, la velocidad

y las aceleraciones que se deben enviar a los módulos 1756-M02AE al

ejecutar instrucciones de control de movimiento. Si el régimen
aproximado es demasiado pequeño, es posible que el procesador
Logix5550 no tenga tiempo de ejecutar el ladder no relacionado con el
movimiento. Como norma general, la task de control de movimiento
necesita un milisegundo por eje para que el procesador Logix5550 tenga
un tiempo razonable de ejecución. Por tanto, la configuración establece el
límite inferior del régimen aproximado basándose en el número de ejes
del grupo. Consulte el Apéndice A de este manual para obtener más
información acerca del cálculo del régimen aproximado de actualización.
Período de actualización de servo

En este campo, introduzca el régimen periódico con el que el módulo
1756-M02AE cierra el lazo de regulación para el eje. Actualmente
está establecido en 200 µs.
Tipo de fallo general

Utilice este campo para seleccionar el mecanismo de tipo de fallo
general para el grupo de ejes. Las selecciones disponibles son:
• Sin Major Fault: ningún fallo detectado por el grupo de ejes hace
que el procesador falle. El programador de la aplicación tiene que
gestionar el fallo del programa.
• Major Fault: cualquier fallo detectado por el grupo de ejes hace
que la luz OK del procesador parpadee en rojo y que se dé paso a
la rutina de fallo. Si la rutina de fallo gestiona el fallo y lo
soluciona, la luz OK se pone verde. Si la rutina de fallo no
soluciona el fallo, la luz OK se queda en rojo, deja de parpadear y
el procesador detiene la ejecución del programa.
5. Seleccione el botón Nuevo grupo si no hay ningún grupo
definido y necesita introducir un grupo. Aparece la ventana
Nuevo tag.

Campo Entrada
Escriba un nombre para el grupo de ejes.

El nombre puede:
Nombre
• tener un máximo de 40 caracteres
• contener letras, números y caracteres de subrayado (_).
Escriba una descripción para el grupo de ejes.

Descripción
Nota: Este campo es opcional.
Data type MOTION_GROUP
Seleccione el alcance de la variable axis.
Alcance Para utilizar el eje Seleccione
Dentro del programa completo Controller
7. Seleccione Configurar. Aparece la ventana Propiedades de axis -

Asignación de axis.
8. En el campo Desasignado, seleccione el eje.
9. Seleccione Añadir.

10. Pulse Aplicar para aplicar la asignación. Pulse la ficha Atributos

de grupo para acceder al cuadro de diálogo.
Campo Entrada
Régimen Escriba el régimen aproximado de actualización para el grupo

aproximado de ejes.
Seleccione el período de actualización para el grupo de ejes.

Período de
actualización de Para Seleccione
servo
Régimen de actualización de 200 µs 200
Seleccione el tipo de fallo para los fallos de grupo.
Tipo de fallo Para clasificar fallos de grupo Seleccione

general
Como minor faults Sin major fault
Como major faults Major fault

12. Pulse Aplicar para establecer las entradas y pulse Aceptar para
volver a la ventana Propiedades de axis - Grupo.
13. En el campo Motion Group asignado, seleccione el grupo de ejes.
14. En el campo Régimen aproximado, escriba el régimen

aproximado de actualización basado en el número de ejes de la
aplicación. Para obtener más información acerca de los regímenes
aproximados de actualización, consulte el Apéndice A -
Especificaciones y rendimiento.
15. Pulse Aplicar para aplicar las entradas. Pulse la ficha Unidades
para pasar a ese cuadro de diálogo.

Ficha Unidades
Utilice esta ficha para determinar las unidades que definen el eje de
movimiento. Cuando el software RSLogix 5000 está en línea y el
controlador pasa a modo de marcha manual o el lazo de regulación
está activado, todos los atributos de esta ficha pasan a un estado de
sólo lectura. Cuando un atributo pasa a un estado de sólo lectura,
cualquier cambio pendiente para dicho atributo queda sin efecto.
Unidades de posición
Defina las unidades de ingeniería (y no cuentas de feedback) que se
van a utilizar para medir y programar todos los valores relacionados
con el movimiento (p. ej., posición, velocidad, etc.). Estas unidades
de posición pueden ser diferentes para cada eje.
Unidad de tiempo
Seleccione la unidad de tiempo (p. ej., segundos) que se va a utilizar
al trabajar con valores de velocidad, aceleración y desaceleración.
Unidad de velocidad
Seleccione la unidad de velocidad que se va a utilizar para configurar
ciertos bloques de instrucciones de control de movimiento. Elija
entre:
• Unidades de porcentaje: esto significa que el valor que se

introduzca para la velocidad es un porcentaje del valor para
Velocidad máxima que se haya configurado.
• Unidades de ingeniería: esto significa que el valor que se
introduzca para la velocidad es un valor de velocidad absoluto.
Unidades de aceleración y desaceleración

No disponible actualmente. Seleccione la Unidad de aceleración y
desaceleración que se va a utilizar para configurar ciertos bloques de
instrucciones de control de movimiento. Elija entre Unidades de
porcentaje o Unidades de ingeniería.
• Unidades de porcentaje: esto significa que el valor que se

introduzca para la aceleración y la desaceleración es un
porcentaje de los valores correspondientes a Aceleración máxima
y Desaceleración máxima que se hayan configurado.
• Unidades de ingeniería: esto significa que los valores que se
introduzcan para la aceleración y la desaceleración son valores
absolutos.

Campo Entrada
Escriba las unidades para el eje.
Unidades de
posición Por ejemplo, un eje lineal puede utilizar pulgadas, metros,
etc.
Seleccione la unidad de tiempo para el eje.
Unidad de tiempo Para usar Seleccione

Segundos como unidad de tiempo Segundos
Seleccione la unidad de velocidad para el eje.
Para usar Seleccione

Unidad de
velocidad Un porcentaje de la velocidad
Porcentaje
máxima
La velocidad real Unidades por seg
Seleccione las unidades de aceleración y desaceleración.
Para usar Seleccione

Unidades de
aceleración y Un porcentaje de la aceleración y
Porcentaje
desaceleración desaceleración máximas
Los regímenes reales de aceleración
Unidades por seg2
y desaceleración
17. Pulse Aplicar para aplicar las entradas. Pulse la ficha Feedback
para acceder a la ventana Feedback.

Ficha Feedback
Utilice esta ficha para configurar el feedback para un eje. Cuando el
software RSLogix 5000 está en línea y el controlador pasa a modo de
marcha manual o el lazo de regulación está activado, todos los
atributos de esta ficha pasan a un estado de sólo lectura. Cuando un
atributo pasa a un estado de sólo lectura, cualquier cambio pendiente
para dicho atributo queda sin efecto.
Cuentas por 1.0 unidades

Especifica una constante de conversión para convertir las unidades de
posición del eje en cuentas de encoder (es decir, feedback) y
viceversa. Específicamente, este valor proporciona un contador del
número de cuentas de encoder por unidad de posición. La inversa de
esta constante de conversión es igual a la distancia de las unidades de
posición por cuenta de feedback de encoder.
Como el servomódulo utiliza codificación cuádruple de encoder para

mejorar la resolución del eje, cuenta 4 cuentas de encoder por línea
del encoder. Por ello, el módulo cuenta 4000 cuentas por revolución
para un encoder de mil líneas.
Este valor también tiene en cuenta el giro del tornillo esférico o

cualquier relación de sincronismo digital que haya. Por ejemplo,
supongamos que tiene un eje que usa un encoder de mil líneas, en un
motor acoplado directamente a un tornillo conductor de 5 giros (es
decir, 5 vueltas por pulgada). Con una unidad de posición de
pulgadas, la constante de conversión se calcula del modo siguiente:
Cuentas por 1.0 unidad = 1000 líneas/revoluciones * 4 Cuentas/línea

* 5 Revoluciones/pulgada = 20.000 Cuentas/pulgada
Cuentas/Desbobinado
Especifique la distancia en cuentas de feedback, usada para realizar
un desbobinado electrónico automático, si el modo de
posicionamiento del eje está configurado como Rotativo. El
desbobinado electrónico permite un rango de posición infinito para
ejes rotativos restando la distancia de desbobinado de la posición real
y de comando cada vez que el eje recorre la distancia de desbobinado.
Por ejemplo, supongamos que tiene un eje dado, configurado como

eje rotativo, con unidades de posición de grados y 10 cuentas de
feedback por grado. Se recomienda desbobinar la posición del eje
después de cada revolución. En este caso, el atributo de desbobinado
de posición debe establecerse en 3600, ya que hay 3600 cuentas de
feedback (10 * 360) por revolución del eje.

Campo Entrada
Escriba el número de cuentas de transductor por unidad de
posición del eje.
Este valor permite convertir los cuentas del encoder en
unidades de posición del eje.
Cuentas/1.0 rev Por ejemplo, un eje utiliza un encoder de 1000 líneas
acoplado directamente a un tornillo conductor de 5 giros (5
vueltas por pulgada). El valor de Cuentas/1.0 rev es:
1000lines 4counts 5revs 20000counts
------------------------- × -------------------- × -------------- = --------------------------------
rev line inch inch
Escriba el valor del desbobinado de posición. Este valor

permite al controlador realizar un desbobinado electrónico
automático de un eje rotativo.
Cuentas/ Por ejemplo, un eje rotativo utiliza grados como unidades.
Desbobinado Hay 10 cuentas de encoder por grado. El valor de Cuentas/
Desbobinado es:
10counts × 360degrees = 3600encodercounts
19. Pulse Aplicar para aplicar las entradas. Pulse la ficha

Posicionamiento para acceder a su cuadro de diálogo.
Ficha Posicionamiento
Utilice esta ficha para configurar los atributos relacionados con el
posicionamiento para los bloques de control de movimiento
ordenados para el eje. Cuando el software RSLogix 5000 está en línea
y el controlador pasa a modo de marcha manual o el lazo de


efecto.
Mover perfil de velocidad y Perfil de velocidad de impulsos

Seleccione el tipo predeterminado de perfil de control de movimiento
usado para las instrucciones Mover Motion Axis (MAM) e Impulsos
de motion axis (MAJ), respectivamente. Elija entre:
• Trapezoidal: se ocupa de la aceleración y desaceleración lineales.

Este perfil ofrece el máximo de flexibilidad a la hora de
programar movimiento subsiguiente, así como los mayores
tiempos de aceleración y desaceleración.
• Curva S: se ocupa de la aceleración o desaceleración con
"sacudida controlada". Este tipo de perfil se usa sobre todo
cuando la tensión ejercida sobre el sistema mecánico y la carga
tiene que ser minimizada. Sin embargo, este perfil no proporciona
tiempos de aceleración y desaceleración tan rápidos como los de
un perfil trapezoidal. Además, la velocidad del movimiento de
curva S no se puede cambiar una vez ha empezado el
movimiento, salvo a cero.
Tolerancia de bloqueo
Especifica los límites de un error de posición con los que se establece
el bit de estado de bloqueo de posición. Esto sirve para determinar el
momento en que los movimientos de posición alcanzan la posición
final deseada. Advierta que este valor se interpreta como una cantidad
+/-. Por ejemplo, si las unidades de posición son pulgadas, al
especificar una tolerancia de bloqueo de 0.01 se obtiene una exactitud
de posicionamiento mínima de +/- 0,01 pulgadas.
Tiempo base de velocidad promedio

Especifica el tiempo (en segundos) que se va a emplear para calcular
la velocidad media del eje. Este valor se calcula tomando la distancia
total que recorre el eje en la cantidad de tiempo especificada y
dividiendo este valor por el tiempo base.
El valor de tiempo base de velocidad promedio debe ser lo bastante

grande como para filtrar los pequeños cambios de velocidad que
podrían causar un valor de velocidad "ruidoso", pero lo bastante
pequeño como para rastrear cambios significativos en la velocidad del
eje. Un valor de 0,25 a 0,50 segundos funciona bien para la mayoría
de las aplicaciones.
Nota: La velocidad media se utiliza únicamente como tag de estado

en el perfil de la aplicación. No afecta en nada al control de un
eje.

Campo Entrada
Seleccione el perfil de control de movimiento para el eje.
Para usar: Seleccione:
Mover perfil de • Aceleración lineal

velocidad • Los regímenes más rápidos de Trapezoidal
aceleración y desaceleración
• Sacudida controlada
Curva S
• Menor tensión del motor
Seleccione el perfil de impulsos para el eje.
Para usar: Seleccione:

Perfil de • Aceleración lineal
velocidad de Trapezoidal
• Los regímenes más rápidos de
impulsos
aceleración y desaceleración
• Sacudida controlada
Curva S
• Menor tensión del motor
Escriba el error de posición permisible que el servomódulo
Tolerancia de
tolera cuando indica un estado de posición verdadera
bloqueo
bloqueada.
Tiempo base de
Escriba el tiempo en segundos para calcular la velocidad
velocidad
media del eje.
promedio
21. Pulse Aplicar para aplicar las entradas. Pulse la ficha Volver al
inicio para acceder al cuadro de diálogo Volver al inicio.

Ficha Volver al inicio

Utilice esta ficha para configurar los atributos relacionados con la
vuelta al inicio del eje. Cuando el software RSLogix 5000 está en
línea y el controlador pasa a modo de marcha manual o el lazo de
efecto.
Posición home
Especifique la posición absoluta deseada para el eje después de que se
haya completado la secuencia de vuelta al inicio especificada. En la
mayoría de los casos, esta posición se establece en cero, aunque se
puede utilizar cualquier valor dentro de los límites de carrera del
software. Una vez completada la secuencia de vuelta al inicio, el eje
se queda en esta posición.
Si el modo de posicionamiento para el eje es Lineal, la posición home

debe estar dentro de los límites de carrera, si se habilita. Si el modo de
posicionamiento es Rotativo, la posición home debe ser inferior a la
distancia de desbobinado en unidades de posición.
Modo
Seleccione el modo de vuelta al inicio. Elija entre:
• Activo: en este modo, la secuencia de vuelta al inicio deseada se

selecciona especificando si para este eje se utiliza un interruptor
de final de carrera inicial y/o el impulso de cero de encoder. Las
secuencias de vuelta al inicio activas siempre utilizan el perfil de
velocidad trapezoidal.
• Pasivo: en este modo, la vuelta al inicio redefine la posición
absoluta del eje la próxima vez que aparezca el impulso de cero
de encoder. La vuelta al inicio pasiva se usa sobre todo para
calibrar un tipo de eje de Sólo posición con respecto a su impulso
de cero de encoder, aunque se puede usar también con tipos de
eje Servo. La vuelta al inicio pasiva es idéntica a la vuelta al
inicio activa con respecto a un tipo de secuencia de impulso de
cero de encoder, salvo que no se ordena ningún movimiento. Es
decir, el controlador simplemente espera a que aparezca el
impulso de cero .
Secuencia
Cuando el modo de vuelta al inicio es Activo, seleccione el tipo de
secuencia de vuelta al inicio para especificar si se debe usar un
interruptor de final de carrera inicial y/o el impulso de cero de
encoder. Las secuencias de vuelta al inicio activas, con la excepción
del tipo Inmediato, usan perfiles de velocidad de impulsos
trapezoidales para mover el eje, al tiempo que controlan cuándo se
produce el evento de vuelta al inicio. Elija entre:
• Inmediato: cuando se realiza esta secuencia, el controlador asigna

inmediatamente la posición home a la posición de eje actual. Esta
secuencia de vuelta al inicio no produce ningún movimiento del eje.

• Interruptor: esta secuencia sirve para aplicaciones lineales y

rotativas multigiro, en las que hay varios impulso de cero es de
encoder a lo largo de una carrera completa del eje o cuando no hay
disponible un impulso de cero de encoder. Al usar esta secuencia, el
eje se mueve en la dirección de home especificada, a la velocidad de
home especificada, hasta que se detecta el interruptor de final de
carrera inicial. Entonces el eje desacelera hasta detenerse y se
mueve en la dirección opuesta a la velocidad de retorno de home
especificada hasta que se supera el interruptor de final de carrera
inicial. La posición home se asigna a la posición del eje en el
momento en que se supera el interruptor de final de carrera y el eje
desacelera hasta detenerse. Entonces el eje regresa a la posición
home a la velocidad de retorno de home especificada. Los
movimientos de esta secuencia se pueden representar de la siguiente
manera:
La exactitud de esta secuencia de vuelta al inicio depende de la
inexactitud del tiempo para detectar las transiciones del interruptor de
final de carrera inicial. La inexactitud de posición de la posición home
surge del tiempo máximo que tarda el control en detectar el
interruptor de final de carrera inicial y la velocidad de retorno de
home especificada.
• Impulso de cero : esta secuencia sirve para aplicaciones de

encoder lineales y rotativas de un solo giro, ya que sólo tienen un
impulso de cero de encoder para la carrera completa del eje. Al
usar esta secuencia, el eje se mueve en la dirección de home
especificada a la velocidad de home especificada hasta que se
detecta el impulso de cero . La posición home se asigna a la
correspondiente posición del eje.
La exactitud de esta secuencia de vuelta al inicio depende del retraso
a la hora de detectar la transición del impulso de cero . La inexactitud
de posición de la posición home surge del retraso máximo del
controlador para detectar el impulso de impulso de cero y la
velocidad de home especificada. El comportamiento del eje para esta
secuencia se puede representar de la siguiente manera:
• Interruptor-Impulso de cero : ésta es la secuencia de vuelta al

inicio más precisa. Al usar esta secuencia, el eje se mueve en la
dirección de home especificada, a la velocidad de home
especificada, hasta que se detecta el interruptor de final de carrera
inicial. Entonces el eje desacelera hasta detenerse y se mueve en
la dirección opuesta a la velocidad de retorno de home
especificada hasta que se supera el interruptor de final de carrera
inicial. Después de superar el interruptor de final de carrera
inicial, el eje continúa en la misma dirección a la velocidad de
retorno de home hasta que se detecta el primer impulso de cero
de encoder. La posición home se asigna a la posición del eje en el
momento en que se detecta el impulso de cero y entonces el eje
desacelera hasta detenerse. Entonces el eje regresa a la posición
home a la velocidad de retorno de home. El comportamiento del
eje para esta secuencia se puede representar de la siguiente
manera:

Dirección de home
Seleccione la dirección de home: Positiva o Negativa. Esto determina
la dirección inicial de la secuencia de vuelta al inicio empezada por
una instrucción Búsqueda de cero de Motion Axis (MAH). Positiva
indica una dirección de avance; Negativa indica una dirección de
retroceso.
Velocidad de home
La velocidad del perfil de impulsos usado en la primera fase de una
secuencia de vuelta al inicio activa. La velocidad de home especificada
debe ser inferior a la velocidad máxima y mayor que cero.
Velocidad de retorno de home

La velocidad del perfil de impulsos usado en la fase o fases de retorno
de una secuencia de vuelta al inicio activa. La velocidad de retorno de
home debe ser inferior a la velocidad máxima y mayor que cero.
Campo Entrada
Escriba la posición absoluta para el eje después de
Posición home
completarse una secuencia de vuelta al inicio.
Seleccione el tipo de vuelta al inicio que se va a usar.
Para Seleccione
• Usar una secuencia de vuelta al
inicio
Modo Activo
• Usar el perfil de velocidad
trapezoidal.
Redefinir la posición absoluta actual
para la siguiente aparición del Pasivo
impulso de cero de encoder
Seleccione el tipo de secuencia de vuelta al inicio activa que
se va a usar.
Para Seleccione
Permitir que el controlador asigne
inmediatamente la posición home a Home inmediato
la posición actual del eje
Mover el eje hasta que detecte el
Secuencia Home al interruptor
interruptor de final de carrera inicial
• Mover el eje hasta que detecte el
interruptor de final de carrera
inicial Home a interruptor
con impulso de cero
• Usar la secuencia de vuelta al
inicio más precisa.
Mover el eje hasta que detecte el Home a impulso de
impulso de cero de encoder cero solamente

Campo Entrada
Seleccione la configuración predeterminada del interruptor
de final de carrera inicial.
Para configurar el interruptor

Interruptor de Seleccione
de final de carrera inicial
final de carrera
Abierto Normalmente abierto
Normalmente
Cerrado
cerrado
Seleccione la dirección inicial del movimiento de vuelta al
inicio.
Dirección de Para usar Seleccione
home
Una dirección positiva Positiva
Una dirección negativa Negativa
Velocidad de Escriba la velocidad inicial del perfil de impulsos usado en
home una secuencia de vuelta al inicio activa.
Velocidad de Escriba la velocidad de retorno del perfil de impulsos usado
retorno de home en una secuencia de vuelta al inicio activa.
23. Pulse Aplicar para aplicar las entradas. Pulse la ficha Fin de
carrera para acceder a su cuadro de diálogo.
Ficha Fin de carrera

Utilice esta ficha para configurar los límites de final de carrera para un
eje lineal. Cuando el software RSLogix 5000 está en línea y el
controlador pasa a modo de marcha manual o el lazo de regulación
está activo, todos los atributos de esta ficha pasan a un estado de sólo
lectura. Cuando un atributo pasa a un estado de sólo lectura, cualquier
cambio pendiente para dicho atributo queda sin efecto.

Límites de carrera controlados por software

Activa la comprobación de finales de carrera mediante software
cuando el modo de posicionamiento del eje es lineal. Si el eje está
configurado para limitación de fin de carrera mediante software y el
eje sobrepasa estos límites de carrera máximos (positivos o
negativos), se produce un fallo de fin de carrera y se toman las
medidas adecuadas, según se haya especificado en la acción de fallo
de fin de carrera.
Positivo máximo
Especifica la posición positiva máxima que se va a usar para la
comprobación de fin de carrera mediante software, en la que la carrera
positiva máxima siempre es mayor que la carrera negativa máxima.
Negativo máximo
Especifica la posición negativa máxima que se va a usar para la
comprobación de fin de carrera mediante software, en la que la
carrera positiva máxima siempre es mayor que la carrera negativa
máxima.
Campo Entrada
Límites de carrera Si desea usar límites de fin de carrera controlados por

controlados por software, seleccione Límites de carrera controlados por
software software .
Escriba el valor máximo de fin de carrera en la dirección

Positivo máximo
positiva.
Escriba el valor máximo de fin de carrera en la dirección

Negativo máximo
negativa.

25. Pulse Aplicar para aplicar las entradas. Seleccione la ficha Servo
para acceder a la ventana Servo.
Ficha Servo
Utilice esta ficha para configurar los atributos relacionados con el
servodrive y la actualización del servo. Cuando el software RSLogix
5000 está en línea y el controlador pasa a modo de marcha manual o el
lazo de regulación está activo, todos los atributos de esta ficha pasan a
un estado de sólo lectura. Cuando un atributo pasa a un estado de sólo
lectura, cualquier cambio pendiente para dicho atributo queda sin efecto.
Tipo de servodrive
Seleccione el tipo de servodrive para el lazo de regulación. Elija
entre:
• Velocidad: desactiva el lazo de velocidad digital interno del

servomódulo.
• Par: se activa el lazo de velocidad digital interno del
servomódulo, que es la configuración necesaria para establecer
una interfaz entre el servoeje y un servodrive con lazo de par.
Habilitar entrada de fallo de servodrive

Marque esta casilla si desea activar la detección de fallos del
servodrive. Cuando se detecta un fallo del servodrive, se toman las
medidas adecuadas basándose en la Acción de fallo de servodrive
especificada.
Entrada de fallo de servodrive

Especifica el tipo de entrada de fallo del servodrive. Elija entre
Normalmente cerrado o Normalmente abierto.

Límite de salida
Proporciona un método para limitar a un nivel especificado el voltaje
máximo de salida del servo de un eje físico. La salida del servo para
el eje como función de un error de servo positivo, tanto con limitación
de salida de servo como sin ella, se puede representar de la siguiente
manera:
El límite de salida de servo se puede utilizar como corriente de

software o límite de par si se está utilizando un servodrive en modo de
lazo de par (corriente). El porcentaje de la corriente máxima del
servodrive que ordena el controlador del servo es igual al límite de
salida de servo especificado. Por ejemplo, si el servodrive tiene
capacidad para 30 amperios de corriente para una entrada de 10
voltios, si se configura el límite de salida de servo en 5 voltios, se
limita la corriente máxima del servodrive a 15 amperios.
Habilitar actualización de servo

Activa la actualización de los atributos de eje especificados desde el
servomódulo. Si no se activa, los valores no reciben actualizaciones
del servo y, por lo tanto, no cambian si se usan en una instrucción
GSV.
Campo Entrada
Seleccione el tipo de servodrive que está utilizando.
Tipo de Para usar Seleccione

servodrive
Un servodrive con lazo de velocidad Velocidad
Un servodrive con lazo de par Par
Habilitar entrada Si está utilizando la entrada de fallos del servodrive del

de fallo de servomódulo, seleccione Habilitar entrada de fallo de
servodrive servodrive .
Seleccione el tipo de entrada de fallos del servodrive.
Si la entrada de fallos del

Seleccione
servodrive
Entrada de fallo
de servodrive Está cerrada con respecto al Normalmente
servomódulo cerrado
Está abierta con respecto al

Normalmente abierto
servomódulo
Límite de salida Escriba el voltaje máximo de salida de servoeje.
Habilitar
Seleccione los atributos de estado que desea actualizar
actualización de
regularmente.
servo

27. Pulse Aplicar para aplicar las entradas. Seleccione la ficha

Acciones para establecer los valores de las acciones de fallo.
Ficha Acciones
Utilice esta ficha para configurar las acciones de fallo y la acción de
paro programado para el eje. Cuando el software RSLogix 5000 está
en línea y el controlador pasa a modo de marcha manual o el lazo de
efecto.
Fin de carrera controlado por software

Especifica la acción de fallo que se va a emprender cuando se detecta
una condición de fin de carrera controlado por software. Las acciones
de fallo son las siguientes:
• Desactivación: si se establece una acción de fallo en

Desactivación, cuando se produce el fallo asociado la acción del
servoeje se desactiva inmediatamente, la salida del amplificador
del servo queda en cero y se desactiva la salida de activación del
servodrive adecuada. Además, esta acción de fallo abre el
contacto OK asociado al servomódulo que se puede utilizar para
abrir la cadena E-stop (paro de emergencia) de la fuente de
alimentación del servodrive. Desactivación es la acción más
fuerte ante un fallo y se suele reservar para fallos que podrían
poner en peligro la máquina o al operario si no se corta la
corriente de la forma más rápida y más completa posible.

• Inhabilitar servodrive: si se establece una acción de fallo en

Inhabilitar servodrive, cuando se produce el fallo asociado la
acción del servoeje se desactiva inmediatamente, la salida del
amplificador del servo queda en cero y se desactiva la salida de
activación del servodrive adecuada.
• Comando de detención: si se establece una acción de fallo en
Comando de detención, cuando se produce el fallo asociado el eje
empieza a desacelerar inmediatamente la posición de comando
del eje hasta detenerse al régimen de desaceleración máxima sin
desactivar la acción del servo ni la salida de activación del
servodrive del servomódulo. Éste es el mecanismo de detención
más suave como respuesta a un fallo. Se reserva normalmente
para fallos menos graves, ya que es relativamente fácil
recuperarse de él.
• Sólo estado: si se establece una acción de fallo en Sólo estado,
cuando se produce el fallo asociado no se emprende ninguna
acción. Cualquier fallo de control de movimiento debe ser
gestionado por el programa de aplicación. En general, esta
configuración debe usarse en aplicaciones donde las acciones de
fallo estándar no son apropiadas.
Error de posición
Especifica la acción de fallo que se debe emprender cuando el error
de posición supera la tolerancia de posición establecida para el eje.
Fallo del servodrive

Especifica la acción de fallo que se debe emprender cuando se detecta
una condición de fallo del servodrive.
Ruido del transductor

ruido excesivo del transductor.
Pérdida del transductor

una condición de pérdida del transductor.
Acción de paro programado

Determina cómo se detiene un eje específico cuando el procesador
sufre un cambio de modo o cuando se ejecuta una instrucción Paro
programado de motion group (MGPS) explícita. Elija entre:
• Detención rápida: el eje se desacelera hasta detenerse usando el

valor actualmente configurado para la desaceleración máxima. La
acción del servo se mantiene una vez detenido el movimiento del
eje. Este modo es conveniente para sistemas de gravedad o
cargados, en los que el control del servo es necesario en todo
momento.

• Desactivación rápida: el eje se desacelera hasta detenerse como

en el caso de la Detención rápida; cuando se ha detenido el
movimiento del eje, éste entra en estado de desactivación (es
decir, se desactiva la activación del servodrive y se abre el
contacto OK). Para recuperarse de este estado, se debe ejecutar
una instrucción Restablecer.
• Desactivación inmediata: el eje entra inmediatamente en estado
de desactivación. Si el servodrive no está configurado para
proporcionar algún tipo de interrupción dinámica, esto hace que
el eje se deslice hasta detenerse. Para recuperarse de este estado,
se debe ejecutar una instrucción Restablecer.
Campo Entrada
Seleccione el tipo de acción para cuando ocurre este fallo.
Para Seleccione
• Desactivar la acción del servo

• Poner a cero la salida del
amplificador del servo
Desactivación
• Desactivar la salida de activación
del servodrive
• Abrir el contacto OK
Fin de carrera
controlado por • Desactivar la acción del servo
software
amplificador del servo Inhabilitar servodrive
del servodrive
Desacelerar el eje hasta que se pare

de acuerdo con el valor de Detener movimiento
Desaceleración máxima.
Gestionar el fallo mediante el

Sólo estado

Campo Entrada
Para Seleccione

Desactivación
del servodrive
Error de posición • Desactivar la acción del servo
del servodrive

Desaceleración máxima

Sólo estado
Para Seleccione

Desactivación
del servodrive
Fallo de
servodrive • Desactivar la acción del servo
del servodrive


Sólo estado

Campo Entrada
Para Seleccione

Desactivación
del servodrive
Ruido del
transductor • Desactivar la acción del servo
del servodrive


Sólo estado
Para Seleccione

Desactivación
del servodrive
Pérdida del
transductor • Desactivar la acción del servo
del servodrive


Sólo estado

Campo Entrada
Seleccione cómo se detiene el eje cuando

• El controlador ControlLogix sufre un cambio de modo
crítico
• Se utiliza una instrucción Paro programado de motion
group (MGPS).
Para Seleccione
• Desacelerar el eje hasta que se

pare usando el valor de
Detención rápida
• Mantener la acción del servo una
vez detenido el movimiento del
eje.
• Desacelerar el eje hasta que se

pare usando el valor de
• Colocar el eje en estado de
desactivación una vez detenido
Acción de paro
el movimiento del eje.
programado Desactivación rápida
Nota: Debe utilizar las
instrucciones Restablecer
desactivación (MASR o
MGSR) para que el eje se
recupere del estado de
desactivación.
Poner inmediatamente el eje en

estado de desactivación.
Nota: Si el eje no está configurado
con una interrupción
dinámica, se desliza hasta
detenerse. Desactivación
inmediata
Nota: Debe utilizar las
instrucciones Restablecer
desactivación (MASR o
MGSR) para que el eje se
recupere del estado de
desactivación.


Conectar para acceder a la ventana Conectar.
Nota: Para utilizar las pruebas de diagnóstico de conexión, debe

asegurarse de que el controlador está en línea y que el
programa de aplicación está descargado. Si el controlador
está fuera de línea, los botones Iniciar prueba de motor/
encoder e Iniciar prueba de impulso de cero aparecen
atenuados.
Ficha Conectar
Utilice esta ficha para configurar e iniciar la secuencia de prueba de
conexión y impulso de cero del eje. Cuando el software RSLogix 5000
está en línea y el controlador pasa a modo de marcha manual o el lazo de
Probar incremento
Especifica la distancia recorrida por el eje al ejecutarse la prueba de motor/
encoder. El valor predeterminado está establecido en aproximadamente un
cuarto de revolución del motor en unidades de posición.
Iniciar prueba de motor/encoder
Inicia la prueba de motor/encoder, que determina la salida del servo y

la polaridad de feedback para poner en fase el lazo de regulación
correctamente.
ATENCIÓN: Es posible que esta prueba provoque el

movimiento del eje con el controlador en el modo
! Program.

Polaridad
Para la salida del servo, este valor especifica la polaridad de salida del
servo para el eje. Este valor se determina al ejecutar la prueba de
motor/encoder.
ATENCIÓN: Si se modifica la polaridad determinada

tras ejecutar la prueba de motor/encoder, es posible que
! se provoque una condición de aceleración del eje.
Para el feedback, este valor especifica la polaridad de feedback del

eje. Este valor se determina al ejecutar la prueba de motor/encoder.
Iniciar prueba de impulso de cero

Inicia la prueba de impulso de cero , que garantiza que los canales A,
B y Z del encoder están conectados correctamente y en fase correcta
para la detección de impulso de cero es. Cuando se inicia la prueba,
hay que mover el eje manualmente una revolución para que el sistema
detecte el impulso de cero . Si no se detecta el impulso de cero, es
necesario comprobar el cableado del encoder.
Campo Entrada
Escriba la cantidad de movimiento que es necesario someter

Probar a prueba:
incremento • La conexión con el encoder.
• La dirección del encoder.
Seleccione la polaridad de la salida del servo al servodrive.
Para Seleccione
Salida del servo
Usar polaridad positiva Positiva
Usar polaridad negativa Negativa
Seleccione la polaridad del feedback del encoder.
Para Seleccione
Feedback
Usar polaridad positiva Positiva
Usar polaridad negativa Negativa

31. Pulse Aplicar para aplicar las entradas. Seleccione la ficha Ajustar
para acceder a la ventana Ajustar.
Nota: Para utilizar el autoajuste, debe asegurarse de que el

controlador está en línea y que el programa de aplicación
está descargado. Si el controlador está fuera de línea, el
botón Iniciar ajuste aparece atenuado.
Ficha Ajustar
Utilice esta ficha para configurar e iniciar la secuencia de ajuste del
eje. Cuando el software RSLogix 5000 está en línea y el controlador
pasa a modo de marcha manual o el lazo de regulación está activado,
todos los atributos de esta ficha pasan a un estado de sólo lectura.
Cuando un atributo pasa a un estado de sólo lectura, cualquier cambio
pendiente para dicho atributo queda sin efecto.
Ajuste de límite de carrera

Especifica un límite para el recorrido del eje durante la prueba de
ajuste. Si el servomódulo determina que el eje no puede completar el
proceso de ajuste antes de superar el límite de carrera, termina el
perfil de ajuste e informa de que se ha excedido este límite.
Ajuste de velocidad
Determina la velocidad máxima del proceso de ajuste. Este valor debe
establecerse como la velocidad máxima de operación deseada del
motor (en unidades de ingeniería) antes de ejecutar la prueba de
ajuste.

Ajuste de dirección
La dirección del perfil de control de movimiento de ajuste. Negativo
indica la dirección de retroceso; positivo indica la dirección de
avance.
Factor de regulación
Especifica la respuesta dinámica del servoeje. De manera
predeterminada, está establecido en 0,8. Cuando se ajustan ganancias
usando un factor de regulación pequeño, es posible que una prueba de
respuesta de paso realizada para el eje provoque una oscilación
descontrolada. Las ganancias generadas usando un factor de
regulación mayor podrían producir una respuesta de paso del sistema
sin excesos y estable, pero es posible que sean lentas para responder a
los cambios.
Ajustar
Especifica las ganancias que se van a determinar mediante el proceso
de ajuste.
Iniciar ajuste
Haga clic en este botón para iniciar la prueba de ajuste. Si el proceso
de ajuste termina satisfactoriamente, habrá determinado las ganancias
seleccionadas y todos los atributos de la ficha Dinámica.
ATENCIÓN: Es posible que esta prueba provoque un

movimiento del eje con el controlador en el modo
! Program.
Cuadro de diálogo Ajustar ancho de banda

Utilice este cuadro de diálogo para modificar el ancho de banda
determinado por el proceso de ajuste.
Ancho de banda
El ancho de banda viene determinado por el proceso de ajuste. El
valor del Ancho de banda de la posición servo representa la ganancia
de unidad. El ancho de banda de la ganancia de unidad es la
frecuencia más allá de la cual la posición servo no puede
proporcionar ninguna corrección importante de errores de posición.
Al calcular ganancias basadas en este máximo, se obtiene una
respuesta dinámica acorde con el valor actual del Factor de
regulación.
Nota: Si se supera este valor, el sistema podría hacerse inestable.

Campo Entrada
Ajuste de límite
Escriba el límite del movimiento del eje durante el autoajuste.
de carrera
Ajuste de
Escriba la velocidad máxima iniciada durante el autoajuste.
velocidad
Seleccione la dirección del perfil de control de movimiento de

ajuste.
Ajuste de Para Seleccione

dirección
Usar la dirección positiva Positiva
Usar la dirección negativa Negativa
Factor de Escriba el valor para calcular el ancho de banda máxima de la

regulación posición servo.
Ajustar Seleccione los valores que desea calcular durante el ajuste.

Ganancias para introducir valores para las ganancias.
Ficha Ganancias
Utilice esta ficha para configurar las ganancias servo asociadas al eje.
Cuando el software RSLogix 5000 está en línea y el controlador pasa a
modo de marcha manual, todos los atributos de esta ficha pasan a un

Lazo de posición
Proporcional
El Error de posición se multiplica por la Ganancia proporcional del
lazo de posición, o Ganancia Pos P, para producir un componente del
Comando de velocidad que por último intenta corregir el error de
posición. Una Ganancia Pos P demasiado pequeña provoca un
comportamiento del eje demasiado sumiso o blando. Por otro lado,
una Ganancia Pos P demasiado grande puede provocar la oscilación
del eje debido a una clásica inestabilidad del servo. Para definir la
ganancia manualmente, debemos hacer hincapié en que el factor de
Escala de salida para el eje debe quedar establecido para el sistema
del servodrive.
Si conoce la ganancia de lazo deseada en pulgadas por minuto por mil

o en metros por minuto por mil, utilice la siguiente fórmula para
calcular la correspondiente ganancia P.
Ganancia Pos P = Ganancia de lazo deseada (PPM/mil) / 60
Si conoce el ancho de banda de ganancia de unidad deseado de la

posición servo en hercios, utilice la siguiente fórmula para calcular la
correspondiente ganancia P.
Ganancia Pos P = Ancho de banda (hercios) / 6.280
Integral
La Integral (suma) del Error de posición se multiplica por la Ganancia
integral del lazo de posición, o Ganancia Pos I, para producir un
componente del Comando de velocidad que por último intenta
corregir el error de posición. La Ganancia Pos I mejora el
funcionamiento de posicionamiento estable del sistema. Si se
aumenta la ganancia integral, generalmente se aumenta la precisión
del posicionamiento final del sistema. Sin embargo, una ganancia
integral excesiva provoca la inestabilidad del sistema.
Aunque la Ganancia Pos I, si se emplea, queda establecida casi

siempre por el procedimiento de ajuste automático del servo, también
se puede definir el valor de la Ganancia Pos I manualmente. Antes de
hacerlo, se debe hacer hincapié en que el factor de Escala de salida
para el eje debe quedar establecido para el sistema del servodrive.
Una vez hecho esto, se puede calcular la Ganancia Pos I basándose en
el valor actual o calculado de la Ganancia Pos P mediante la siguiente
fórmula:
Ganancia Pos I = 250 * (Ganancia Pos P)2
Dado un valor de 0,1 mSec-1 para la Ganancia Pos P, el resultado es

un valor de 2,5 ~0.1 mSec-2 para la Ganancia Pos I.

Feedforward de velocidad
La Ganancia de feedforward de velocidad escala la Velocidad de
comando actual por la Ganancia de feedforward de velocidad y la
añade como un offset del Comando de velocidad. Por tanto, la
Ganancia de feedforward de velocidad permite que el siguiente error
del sistema de servo se reduzca prácticamente a cero al funcionar a
velocidad constante. Esto es importante en aplicaciones tales como
aplicaciones de sincronismo digital y sincronización electrónicas,
donde es necesario que la posición real del eje no se quede muy por
detrás de la posición ordenada en ningún momento. El valor óptimo
para la Ganancia de feedforward de velocidad es 100%. Sin embargo,
en realidad es posible que haya que disminuir el valor para adaptarlo
a lazos de velocidad con una ganancia de lazo no infinita y otras
consideraciones relacionadas con la aplicación.
Lazo de velocidad: sólo disponible con un servodrive con

lazo de par
Proporcional
El Error de velocidad se multiplica por la Ganancia proporcional de
velocidad para producir un componente de la Salida del servo o del
Comando de par que por último intenta corregir el error de velocidad,
creando el efecto de regulación. Si se aumenta la Ganancia proporcional
de velocidad, se obtiene un movimiento más suave, una aceleración
mejorada, un exceso reducido y una mayor estabilidad del sistema. Sin
embargo, una Ganancia proporcional de velocidad excesiva provoca
inestabilidad de las altas frecuencias y efectos de resonancia.
El valor típico para la Ganancia proporcional de velocidad es ~0.25

mSec-1.
Integral
Cuando se configura para un servodrive con lazo de par (corriente),
con cada actualización del servo, el Error de velocidad actual se
acumula en una variable llamada Error integral de velocidad. Este
valor se multiplica por la Ganancia integral de velocidad para
producir un componente de la Salida del servo o del Comando de par
que intenta corregir el error de velocidad. Cuanto mayor es el valor de
la Ganancia Vel I, más deprisa alcanza el eje la condición de Error de
velocidad cero. Desgraciadamente, el control de la Ganancia I es
intrínsecamente inestable. Una Ganancia I excesiva provoca la
oscilación del eje e inestabilidad del servo.
Debido a la naturaleza desestabilizadora de la Ganancia integral, se

recomienda considerar la Ganancia integral de posición y la Ganancia
integral de velocidad mutuamente excluyentes. Si la aplicación
necesita una Ganancia integral, utilice una u otra, pero no las dos. En
general, cuando se necesita que el posicionamiento estático sea
preciso, lo mejor es usar la Ganancia integral de posición.
El valor típico para la Ganancia proporcional de velocidad es ~15 mSec-2.

Feedforward de aceleración
La Ganancia de feedforward de aceleración escala la Aceleración de
comando actual por la Ganancia de feedforward de aceleración y la
añade como un offset de la Salida del servo generada por el lazo de
regulación. Hecho esto, los lazo de regulacións no necesitan
contribuir mucho a la Salida del servo, por lo que los valores del Error
de posición y/o velocidad se reducen de manera importante. Por
tanto, cuando se usa junto con la Ganancia de feedforward de
velocidad, la Ganancia de feedforward de aceleración permite que el
siguiente error del sistema de servo durante las fases de aceleración y
desaceleración de movimiento quede reducido prácticamente a cero.
Esto es importante para aplicaciones tales como aplicaciones de
sincronismo digital y sincronización electrónicas, donde es necesario
que la posición real del eje no se quede muy por detrás de la posición
ordenada en ningún momento. El valor óptimo para Feedforward de
aceleración es 100%. Sin embargo, en realidad, es posible que haya
que disminuir el valor para adaptarlo a lazos de velocidad con
ganancia de lazo no infinita y otras consideraciones relacionadas con
la aplicación.
Nota: La Ganancia de feedforward de aceleración no se puede utilizar

con aplicaciones que emplean servodrives con lazos de
velocidad. Estos sistema requerirían que la función de
feedforward de aceleración estuviera ubicada en el propio
servodrive.
Salida del servo
Compensación de fricción
No es infrecuente que un eje tenga tanta fricción estática que, incluso
con un gran error de posición, se niegue a moverse. En tales casos,
utilice la Compensación de banda muerta para interrumpir la fricción
estática ante un error de posición distinto de cero. Esto se hace
sumando o restando un nivel de salida fijo, llamado Compensación de
banda muerta, al valor de Salida del servo basándose en su signo
actual. Un valor mayor hace que el eje "vacile", fenómeno que
describe un rápido movimiento del eje hacia delante y hacia atrás.
Offset de salida
Otra situación corriente al establecer una interfaz con un servodrive
externo, especialmente en el caso de servodrives de velocidad, es el
efecto de offset del servodrive. La acumulación de offsets de la salida
DAC del servomódulo y la Entrada de servodrive provoca una
situación en la que un valor ordenado de Salida del servo igual a cero
hace que el eje "derive".
Si la deriva es excesiva, puede provocar el caos en los procedimientos

de diagnóstico de conexión y ajuste y causar un error de posición

estable distinto de cero cuando se cierra el lazo de regulación.
Se puede utilizar la compensación de offset de salida para corregir

este problema añadiendo un valor fijo, llamado Offset de salida, a la
Salida del servo. Este valor se elige para obtener una velocidad de
servodrive casi igual a cero cuando el valor no compensado de la
Salida del servo es igual a cero.
Ancho de banda de filtro de salida

Esto controla el ancho de banda del filtro de salida digital de paso
bajo del servo. El filtro de salida de paso bajo programable queda
anulado si el ancho de banda del filtro de salida que se ha configurado
para este filtro se establece en cero. Este filtro de salida se puede usar
para filtrar o reducir variaciones de alta frecuencia de la salida del
servomódulo al servodrive. Cuando más bajo es el ancho de banda del
filtro de salida, mayor es la atenuación de los componentes de alta
frecuencia de la señal de salida. Si se disminuye el ancho de banda
del filtro de salida, generalmente hay que reducir la ganancia
proporcional de posición o velocidad del sistema para mantener la
estabilidad.
Escala de salida
El atributo Escala de salida se usa para convertir la salida del lazo de
regulación en el voltaje equivalente al servodrive. El valor de Escala
de salida queda normalmente establecido por el procedimiento de
autoajuste del servo, pero estos valores se pueden calcular, si es
necesario, siguiendo las siguientes pautas:
Caso de servodrive de velocidad

Si el eje utiliza un servodrive de velocidad, el lazo de velocidad del
software queda desactivado. En este caso, el valor de Escala de salida
se puede calcular mediante la siguiente fórmula:
Escala de salida = 1.000.000 * 10 Voltios / ((Velocidad @ 10

Voltios) * Constante de conversión)
Por ejemplo, si este eje utiliza unidades de posición de revoluciones

de motor (rev), un encoder de 1000 líneas montado en el motor (4000
cuentas con cuádruple codificación incremental) y el servodrive está
escalado de manera tal que con una entrada de 10 V el motor marcha
a 5.000 RPM (o 83,3 RPS), el valor del atributo Escala de salida se
calcularía como se muestra debajo.
Escala de salida = 1.000.000 * 10 Voltios / (83,3 RPS * 4.000

Cuentas/Rev) = 30 milivoltios/ Kilocuentas por segundo

Caso de servodrive de par

Si el eje utiliza un servodrive con lazo de par (corriente), el valor de
Escala de salida para un motor sin carga se puede calcular mediante la
siguiente fórmula:
Escala de salida = 1.000.000 * 10 Voltios / ((Aceleración @ 10

Voltios) * Constante de conversión)
Por ejemplo, si el eje utiliza unidades de posición de revoluciones de

motor (rev), un encoder de 1000 líneas montado en el motor (4000
cuentas con cuádruple codificación incremental) y el servodrive con
lazo de par está escalado de manera tal que con una entrada de 10 V el
motor acelera a un régimen de 3000 Rev/Seg2, el valor del atributo
Escala de salida se calcularía como se muestra debajo.
Aceleración @ 10 Voltios se puede calcular con la siguiente fórmula.
Aceleración = Par/Inercia del sistema (Motor sin carga).
Escala de salida = 1.000.000 * 10 Voltios / (3000 RPS2 * 4.000

Cuentas/Rev) = 0,83 milivoltios/ Kilocuentas por segundo2
Restablecer
Haga clic en este botón para restablecer los valores de las ganancias a
los valores que tenían cuando se abrió el cuadro de diálogo
Propiedades de axis.
Campo Entrada
Escriba el valor de la ganancia proporcional de posición.

Lazo de posición
Este valor se multiplica por el error de posición para producir
- Proporcional
una parte del comando de velocidad.
Escriba el valor de la corrección de ganancia integral de

Lazo de posición posición.
- Integral Puede utilizar este valor para mejorar el funcionamiento de
posicionamiento estable del sistema.
Escriba el valor de la ganancia de feedforward de velocidad.

Lazo de posición
- Feedforward de Puede utilizar este valor para proporcionar la salida de
velocidad comando de velocidad necesaria para generar la velocidad
ordenada.
Escriba el valor de la ganancia proporcional de velocidad.

Lazo de velocidad
Este valor se multiplica por el error de velocidad para
- Proporcional
producir una parte de la salida del servo o el comando de par.
Escriba el valor de la corrección de ganancia integral de

Lazo de velocidad velocidad.
- Integral Este valor se multiplica por el error integral de velocidad para
producir una parte de la salida del servo o el comando de par.

Campo Entrada
Escriba el valor de la ganancia de feedforward de

Lazo de velocidad aceleración.
- Feedforward de Puede utilizar este valor para proporcionar la salida del
aceleración comando de par necesaria para generar la aceleración
ordenada.
Compensación de Escriba el nivel de salida necesario para superar la fricción

fricción estática del eje.
Escriba un valor para compensar los offsets acumulados de

Offset de salida
la salida DAC del servomódulo y la entrada del servodrive.
Ancho banda de Escriba el valor del ancho de banda del filtro de salida digital
filtro de salida de paso bajo del servo.
Escriba el valor para convertir la salida del lazo de regulación

Escala de salida
en el voltaje equivalente del servodrive.
Para restablecer los valores determinados durante el

Restablecer
autoajuste, seleccione Restablecer .
Nota: También puede definir estas entradas realizando el

autoajuste. Para obtener más información, consulte la
sección Ejecución de diagnósticos de conexión y
autoajuste.

Dinámica para acceder a la ventana Dinámica.

Ficha Dinámica
Utilice esta ficha para configurar los atributos relacionados con la
dinámica asociados al eje. Cuando el software RSLogix 5000 está en
línea y el controlador pasa a modo de marcha manual, todos los
atributos de esta ficha pasan a un estado de sólo lectura. Cuando un
atributo pasa a un estado de sólo lectura, cualquier cambio pendiente
para dicho atributo queda sin efecto.
Todos los valores de esta ficha se envían instantáneamente al

controlador si se utilizan los controles giratorios para definirlos.
Todos los valores quedan determinados por el proceso de ajuste.
Tolerancia de error de posición

Especifica el grado de error de posición que tolera el servo antes de
emitir un fallo de error de posición. Como la tolerancia de bloqueo de
posición, este valor se interpreta como una cantidad +/-.
Velocidad máxima
Especifica la velocidad estable del eje. Este valor se define
normalmente como un 90 % aproximado del régimen de velocidad
máxima del motor. Esto proporciona suficiente espacio al eje para
funcionar en todo momento dentro de las limitaciones de velocidad
del motor.
Aceleración máxima
Especifica el régimen de aceleración máxima (en unidades de
posición por segundo) del eje. Si se definen manualmente, lo normal
es que estos valores se deban definir como el 85 % aproximado de los
regímenes de aceleración y desaceleración máximas del eje.
Especifica el régimen de desaceleración máxima (en unidades de
posición por segundo) del eje. Si se definen manualmente, lo normal
es que estos valores se deban definir como un 85 % aproximado de
los regímenes de aceleración y desaceleración máximas del eje.
Restablecer
Haga clic en este botón para restablecer los valores de las ganancias a
los valores que tenían cuando se abrió el cuadro de diálogo
Propiedades de axis.

Campo Entrada
Escriba el valor del error de posición que puede tolerar el

Tolerancia de
servomódulo antes de que se produzca un fallo de error de
error de posición
posición.
Velocidad
Escriba el valor de la velocidad estable máxima del eje.
máxima
Aceleración
Escriba la aceleración máxima que se debe aplicar a un eje.
máxima
Desaceleración Escriba la desaceleración máxima que se debe aplicar a un

máxima eje.
Para restablecer los valores determinados durante el

Restablecer
autoajuste, seleccione Restablecer .
Nota: También puede definir estas entradas realizando el

autoajuste. Para obtener más información, consulte la
sección Ejecución de diagnósticos de conexión y
autoajuste.
37. Pulse Aplicar para aplicar estas entradas. Pulse Aceptar para
cerrar la ventana Propiedades de axis. El eje está configurado.
Asignación de ejes de Puede asignar ejes adicionales repitiendo las secciones precedentes.
movimiento adicionales Para nombrar y asignar otro eje, consulte la sección Cómo nombrar
un eje.
Puede asignar hasta 16 módulos 1556-M02AE a cada controlador

Logix5550. Cada módulo utiliza un máximo de dos ejes.
Desarrollo de un programa de Para escribir un programa de aplicación de control de movimiento,

aplicación de control de puede insertar instrucciones de control de movimiento directamente
en el programa de aplicación de diagrama ladder. El conjunto de
movimiento instrucciones de control de movimiento consta de cinco grupos de
instrucciones:
• Instrucciones de estado de movimiento

• Instrucciones que producen movimiento
• Instrucciones de grupo de ejes
• Instrucciones de evento de movimiento
• Instrucciones de configuración de ejes

Para obtener más información acerca de estas instrucciones, consulte

el Manual de referencia del conjunto de instrucciones de control de
movimiento del controlador Logix5550 – publicación 1756-6.4.3.
Comprensión de un ejemplo de La siguiente figura muestra varios renglones de un programa de

programación aplicación para control de movimiento.
Renglón 0:
Activa los ejes Alimentar y Cortar cuando se pulsa el
botón servo_on.
Renglón 1:
Impulsa el eje Alimentar en la dirección positiva
cuando se pulsa el botón jog_plus.
Renglón 2:
Impulsa el eje Alimentar en la dirección de retroceso
cuando se pulsa el botón jog_minus.
Renglón 3:
Detiene el eje Alimentar cuando se suelta el botón
jog_plus o el botón jog_minus.
Para obtener más información acerca de las instrucciones y la

creación de programas de aplicación, consulte el Logix5550
Controller Instruction Set Reference Manual (Manual de referencia
del conjunto de instrucciones del controlador Logix5550),
publicación 1756-6.4.1. y el Manual de referencia del conjunto de
instrucciones de control de movimiento de Logix5550, publicación
1756-6.4.3.

Capítulo 4
Adición y configuración del módulo de
control de movimiento
Este capítulo describe cómo añadir, configurar y editar el módulo de
control de movimiento para usarlo en la aplicación de control de
movimiento.
Este capítulo describe cada una de las tasks para añadir y configurar
un módulo de control de movimiento .
Adición del módulo 1756-M02AE Para usar el módulo de control de movimiento en un sistema de
control, debe añadir el módulo de control de movimiento al programa
de aplicación.
Para añadir un módulo de control de movimiento:
1. Haga clic con el botón derecho del ratón en la carpeta

Configuración de I/O.

4-2 Adición y configuración del módulo de control de movimiento
2. Seleccione Nuevo module. Aparece la ventana Seleccionar tipo

de module.
Nuevo module
Utilice este cuadro de diálogo para seleccionar y crear un nuevo
módulo. Para acceder a este cuadro de diálogo, coloque el cursor
sobre la carpeta Configuración de I/O en el Organizador de controller
y haga clic con el botón derecho del ratón. Aparece el menú sensible
al contexto, en el que puede seleccionar Nuevo module.
Tipo
El campo Tipo muestra el número de catálogo del módulo resaltado en
el cuadro de lista Tipo. Puede escribir un número de catálogo en este
campo para seleccionar/buscar rápidamente el módulo que desea crear
o puede desplazarse por la lista de módulos del cuadro de lista Tipo.
Revisión mayor
Seleccione el número de revisión mayor del módulo físico que desea
que se encuentre en el chasis.
La revisión mayor se utiliza para indicar la revisión de la interfaz con

el módulo.
Tipo (cuadro de lista)

Este cuadro ofrece una lista de los números de catálogo de los módulos
instalados basándose en las casillas de verificación seleccionadas.
Descripción (cuadro de lista)

Esta parte del cuadro de lista contiene descripciones de los módulos.

Adición y configuración del módulo de control de movimiento 4-3
Mostrar
Muestra casillas de verificación, que admiten el filtrado de ciertos
tipos de módulos.
Marque esta casilla: Si desea:
Digital mostrar módulos digitales admitidos por el software
Analógico mostrar módulos analógicos admitidos por el software
Comunicación mostrar módulos de comunicaciones admitidos por el software
mostrar módulos de control de movimiento admitidos por el

Movimiento
software
Controller mostrar módulos de controlador admitidos por el software
mostrar los perfiles de módulos de un distribuidor concreto que

Distribuidor
están instalados en el sistema.
mostrar módulos que no encajan en el resto de las categorías de las

Otros
casillas de verificación.
Seleccionar todos
Haga clic en este botón para mostrar todos los módulos del cuadro de lista;
todas las casillas de verificación del campo Mostrar están marcadas.
Borrar todos
Haga clic en este botón para borrar todas las casillas de verificación
del campo Mostrar.
3. En el campo Tipo, seleccione Servo Analógico/encoder de eje

1756-M02AE 2.

4. Seleccione Aceptar. Aparece la ventana Nuevo module.
Campo Entrada
Escriba un nombre para el servomódulo.

El nombre puede:
Nombre
• tener un máximo de 40 caracteres
• contener letras, números y caracteres de subrayado (_).
Introduzca el número de la ranura del chasis que contiene el

Ranura
módulo.
Escriba una descripción para el módulo de control de

Descripción movimiento.
Nota: Este campo es opcional.
Seleccione el nivel de codificación electrónica.
Para Seleccione
Hacer coincidir los atributos de

distribuidor, número de catálogo y
Module compatible
revisión mayor del módulo físico y el
módulo configurado por software
Codificación
electrónica Desactivar el modo de protección Inhabilitar
por codificación electrónica codificación
Hacer coincidir los atributos de

distribuidor, número de catálogo,
revisión mayor y revisión menor del Exactamente igual
módulo físico y el módulo
configurado por software
Más abajo se ofrecen explicaciones más detalladas sobre los campos

de este cuadro de diálogo

Edición de la configuración del La siguiente sección explica las pantallas de Propiedades del module.
módulo de control de Utilice estas pantallas para editar las propiedades del módulo cuando
haya que hacer cambios. Puede acceder a la pantalla Propiedades del
movimiento
module resaltando el módulo de control de movimiento y haciendo
clic con el botón derecho del ratón. Seleccione Propiedades en la
pantalla del menú emergente que aparece como se muestra en la
siguiente figura.

Ficha General
Utilice esta ficha para crear/ver las propiedades de módulo para el
módulo de control de movimiento 1756-M02AE. Este cuadro de
diálogo le proporciona el medio para ver el tipo, descripción,
distribuidor y nombre del módulo primario. También puede introducir
el nombre y una descripción del módulo. Otros campos y botones de
este cuadro de diálogo le permiten definir la ubicación en ranura del
módulo, revisar información sobre ambos canales, ir al cuadro de
diálogo Nuevo tag para crear un eje y asociarlo a uno de los canales,
seleccionar el número de revisión menor y seleccionar una opción de
codificación electrónica. También puede ver el estado que marca el
controlador acerca del módulo, pero sólo cuando esté en línea.
Tipo
Muestra el tipo y descripción del módulo que se está creando (sólo lectura).
Distribuidor
Muestra el distribuidor del módulo que se está creando (sólo lectura).
Primario
Muestra el nombre del módulo primario. Si el módulo está en el
chasis local, aparece "Local".
Nombre
Introduzca el nombre del módulo.
El nombre debe cumplir con la norma IEC 1131-3. Si intenta

introducir un carácter no válido o sobrepasar la longitud máxima, el
software emite una señal auditiva de advertencia e ignora el carácter.
Descripción
Introduzca aquí una descripción del módulo, de hasta 128 caracteres.
Puede utilizar cualquier carácter imprimible en este campo. Si
sobrepasa la longitud máxima, el software emite una señal auditiva de
advertencia e ignora cualquier carácter sobrante.
Ranura
Introduzca el número de ranura donde reside el módulo. El botón
giratorio contiene valores que van de 0 a 1 menos que el tamaño del
chasis (p. ej., si tiene un chasis de 4 ranuras, el botón giratorio gira de 0
a 3). Si introduce un número de ranura que no entra dentro de este rango,
aparecerá un mensaje de error cuando intente aplicar los cambios.
El número de ranura no se puede cambiar cuando se está en línea.
Axis asociados
Esta sección le permite asignar tags de eje a canales específicos del
servomódulo.

Canal 0
Representa al Canal 0 del servomódulo. Este campo le permite
asociar un tag de eje al canal 0.
Canal 1
Representa al Canal 1 del servomódulo. Este campo le permite
asociar un tag de eje al canal 1.
Botón Nuevo axis

Haga clic en este botón para trasladarse al cuadro de diálogo Nuevo
tag para crear un tag de eje y asociarlo a uno de los canales.
Revisión
Seleccione el número de revisión menor del módulo.
La revisión se divide en revisión mayor y revisión menor. La revisión

mayor que aparece estáticamente se selecciona en el cuadro de
diálogo Seleccionar tipo de module.
Codificación electrónica
Seleccione una de estas opciones de codificación para el módulo
durante la configuración inicial del módulo:
• Exactamente igual: todos los parámetros descritos más abajo

deben coincidir o RSLogix rechazará el módulo insertado.
• Module compatible
• el Tipo de module, Número de catálogo y Revisión mayor
deben coincidir
• la Revisión menor del módulo físico debe ser igual o mayor
que la especificada en el software o RSLogix 5000 rechazará
el módulo insertado.
• Inhabilitar codificación: RSLogix 5000 no empleará ningún tipo
de codificación.
Cuando se inserta un módulo en una ranura de un chasis
ControlLogix, RSLogix 5000 compara la siguiente información del
módulo insertado con la de la ranura configurada:
• Distribuidor
• Tipo de producto
• Número de catálogo
• Revisión mayor
• Revisión menor
Esta característica impide insertar por error un módulo equivocado en
una ranura equivocada.

Ficha Conexión
La ficha Conexión se utiliza para definir el comportamiento del
controlador con el módulo. Aquí es donde se selecciona un intervalo
entre paquetes solicitado, se elige inhibir el módulo, se configura el
controlador para que la pérdida de conexión con el módulo provoque
un fallo mayor y se ven los fallos del módulo.
Los datos de esta ficha proceden directamente del controlador. Esta

ficha muestra información acerca de la condición de la conexión entre
el módulo y el controlador.
Intervalo entre paquetes solicitado

Esto no se aplica al módulo de control de movimiento.
Casilla de verificación Inhibir module

Marque o desmarque esta casilla para inhibir/desinhibir la conexión
con el módulo. Si se inhibe el módulo, la conexión con el módulo se
interrumpe.
Nota: La inhibición/desinhibición de conexiones se aplica

principalmente a conexiones directas y no al módulo CNB.
ATENCIÓN: La inhibición del módulo hace que la

conexión con el módulo se interrumpa y puede provocar
! pérdida de datos.

Cuando se marca esta casilla y luego se entra en línea, el icono que

representa a este módulo en el Organizador de controller muestra el
Icono de atención.
Si está: Marque esta casilla de verificación para:
fuera de línea colocar un impulso de cero para un módulo que esté configurando
detener la comunicación con un módulo

Si se inhibe el módulo mientras se está en línea y en conexión con el
módulo, la conexión con el módulo se cierra limpiamente. Las salidas
del módulo pasan al estado del último modo Program configurado.
Si se inhibe el módulo mientras se está en línea pero sin que se haya

establecido una conexión con el módulo (tal vez debido a una condición
de error o un fallo), el módulo se inhibe. La información de estado del
módulo cambia para indicar que el módulo está 'Inhibido' y no 'Con
fallo'.
en línea
Si se desinhibe un módulo (se borra la casilla de verificación) mientras
se está en línea y no se produce ninguna condición de fallo, se establece
una conexión con el módulo y éste se reconfigura dinámicamente (si
usted es el controlador propietario) con la configuración que se haya
creado para ese módulo.
Si usted es un receptor (ha elegido un formato de comunicaciones de
“Sólo recepción”), no puede reconfigurar el módulo.
Si se desinhibe el módulo mientras se está en línea y se produce una

condición de fallo, no se establece una conexión con el módulo.
Casilla de verificación Major Fault en controller si falla la

conexión
Marque esta casilla para configurar el controlador de modo que un
fallo de conexión con el módulo provoque un fallo mayor en el
controlador si falla la conexión con el módulo.
Fault del module

Muestra el código de fallo devuelto por el controlador (en relación
con el módulo que se está configurando) y el texto que detalla el fallo
de módulo que ha ocurrido.
Las siguientes son categorías comunes de errores:
• Error de petición de conexión: el controlador está intentando
establecer una conexión con el módulo y ha recibido un error . No
se ha establecido la conexión.
• Error de petición de servicio: el controlador está intentando
solicitar un servicio del módulo y ha recibido un error. El servicio
no se ha realizado satisfactoriamente.

• Configuración de module no válida: la configuración del módulo

no es válida. (Este error se produce casi siempre por el fallo
Codificación electrónica enviada ).
• Desigualdad en codificación electrónica: la codificación
electrónica está activada y parte de la información de codificación
no coincide en el software y el módulo.
Ficha Información del module

La ficha Información del module contiene información acerca del
módulo seleccionado; sin embargo, se puede hacer clic en:
• Actualizar: para mostrar nuevos datos del módulo.
• Restablecer module: para devolver el módulo a su estado de
puesta en marcha emulando el reciclaje de potencia. Al hacer
esto, también se borran todos los fallos.
La ficha Información del module muestra información sobre el
módulo y el estado del mismo. También le permite devolver el
módulo a su estado de puesta en marcha. La información de esta ficha
no se muestra si se está fuera de línea o se está creando un módulo en
ese momento.
Utilice esta ficha para determinar la identidad del módulo.
Los datos de esta ficha proceden directamente del módulo. Si ha
seleccionado un formato de comunicaciones de Sólo recepción al
crear el módulo, esta ficha no está disponible.

Identificación
Muestra los siguientes datos del módulo:
• Distribuidor
• Tipo de producto
• Código del producto
• Número de revisión
• Número de serie
• Nombre del producto
El nombre que aparece en el campo Nombre de producto se lee desde
el módulo. Este nombre muestra la serie del módulo. Si el módulo es
un módulo 1756-L1, este campo muestra el número de catálogo de la
tarjeta de expansión de memoria (esta selección se aplica a cualquier
número de catálogo de controlador aunque se añadan tarjetas de
memoria adicionales: 1756-L1M1, 1756-L1M2).
Estado de Major/Minor Fault
Este campo muestra lo

Si está configurando un:
siguiente:
Fallo de EEPROM
módulo digital Fallo de backplane
Ninguno
Com. perdida con propietario

módulo analógico Fallo de canal
Ninguno
Ninguno
cualquier otro módulo No recuperable
Recuperable
Estado interno
Este campo muestra el estado de operación actual del módulo.
• Autoprueba
• Actualización de Flash
• Fallo de comunicación
• Desconectado
• Configuración de Flash incorrecta
• Major Fault

• Modo Marcha
• Modo Program
• (16#xxxx) desconocido
Si ha seleccionado un módulo equivocado en la ficha de selección de
módulo, este campo muestra un valor hexadecimal. Sólo se ofrece
una descripción textual de este estado cuando la identidad del módulo
que se proporciona coincide con la del módulo real.
Configurado
Este campo muestra un valor sí o no que indica si el módulo ha sido
configurado por un controlador propietario conectado a él. Una vez
configurado un módulo, éste se queda configurado hasta que se
restablece o se recicla la potencia, aunque el propietario cierre la
conexión con el módulo.
Pertenece a
Este campo muestra un valor sí o no que indica si actualmente hay un
controlador propietario conectado al módulo.
Identidad del module
Muestra: Si el módulo de la ranura física:
corresponde con lo que se ha especificado en la ficha General. Para

que la condición Igualdad exista, todo lo siguiente debe coincidir:
• Distribuidor
Igualdad
• Tipo de module (la combinación de Tipo de producto y Código del
producto de un Distribuidor concreto)
• Revisión mayor
Desigualdad no coincide con lo que se ha especificado en la ficha General
Este campo no tiene en cuenta las selecciones de Codificación

electrónica o Revisión menor que se hayan especificado para el
módulo en la ficha General.
Actualizar
Haga clic en este botón para actualizar la ficha con nuevos datos del
módulo.
Restablecer module
Haga clic en este botón para devolver el módulo a su estado de puesta
en marcha emulando el reciclaje de potencia.
Cuando se restablece un módulo, todas las conexiones con el módulo
o a través del mismo se cierran y esto puede provocar una pérdida de
control.

Nota: Los siguientes módulos devuelven un error si se intentan

restablecer: 1756-L1 ControlLogix5550 Programmable
Controller; 1336T AC Vector Drive; 1395 Digital DC Drive
Un controlador no se puede restablecer.
Ficha Backplane
La ficha Backplane de la ventana Propiedades del module aparece
con fines informativos. Puede utilizar esta ficha para revisar
información de diagnóstico acerca de las comunicaciones del módulo
con el backplane y el chasis en el que está ubicado, borrar un fallo y
definir el límite de reintentos de sincronismo digital.
La información de esta ficha se muestra sólo si se está en línea.

Si se ha seleccionado un formato de comunicaciones de Sólo
recepción al crear el módulo, esta ficha no está disponible.
Los datos de esta ficha proceden directamente del módulo.
Estado de ControlBus
Este cuadro muestra Aceptar o uno de los siguientes errores:
• Receptor inhabilitado
• Direcciones de multidifusión inhabilitadas
• Desigualdad de comparación de RA/GA
Para borrar el fallo de backplane del módulo, haga clic en el botón
Borrar fallo.

Parámetros de ControlBus
Este cuadro contiene los campos y el botón siguientes.
Umbral de error CRC de multidifusión

Este valor es el punto por donde se entra en un estado de fallo debido
a errores de Verificación de redundancia cíclica (CRC).
Límite de reintentos de sincronismo digital

No aplicable a un módulo de control de movimiento.
Botón Establecer límite

Debe hacer clic en el botón Establecer límite para que el nuevo Límite
de reintentos de sincronismo digital tenga efecto. Si no lo hace y
luego hace clic en Aceptar o en el botón Aplicar, este límite no queda
establecido.
Counters de errores de recepción

Este cuadro muestra el número de errores de recepción que se han
producido en las siguientes categorías:
• CRC incorrecto: errores que se han producido en estructuras
recibidas (mensajes)
• Tiempo de espera de bus: cuándo se ha agotado el tiempo de
espera del bus del receptor
• Error de CRC: errores de recepción de multidifusión
Counters de errores de sincronismo digital

Este cuadro muestra el número de errores de sincronismo digital que
se han producido en las siguientes categorías:
• CRC incorrecto: errores que se han producido en estructuras
transmitidas
• Tiempo de espera de bus: cuándo se ha agotado el tiempo de
espera del bus del transmisor
Actualizar
Haga clic en el botón Actualizar para actualizar la ficha. Cuando se
actualiza la ficha:
si está utilizando: entonces:
módulos digitales,
analógicos o de control los contadores se borran
de movimiento
la ficha se actualiza pero los contadores no se

otro módulo
borran

Asignación de módulos de Puede asignar módulos adicionales repitiendo las secciones

control de movimiento precedentes. Puede asignar hasta 16 módulos 1756-M02AE a cada
controlador Logix5550. Cada módulo utiliza un máximo de dos ejes.
adicionales
Ejecución de diagnósticos de Cuando haya añadido y configurado el módulo y los ejes de

conexión y autoajuste movimiento, podrá ejecutar un diagnóstico de conexión y autoajuste.
Para ejecutar el diagnóstico y el ajuste, debe descargar un programa y
ponerse en línea.
Nota: Si ha configurado ejes virtuales o ejes consumidos, no es

necesario realizar este paso. El diagnóstico de conexión y el
ajuste sólo son necesarios para servoejes y ejes de sólo
posición.
Para ejecutar diagnósticos y ajuste:
1. Haga doble clic en Routine principal.
2.
Si Entonces
• Seleccione el renglón 0
La ventana Routine principal sólo
• Elimine el renglón 0
muestra el renglón 0 y el renglón final
• Vaya al paso 3
La ventana Routine principal muestra

Vaya al paso 3
renglones de ladder
3. Asegúrese de que el interruptor de llave está en la posición REM.
4. En el menú Comunicaciones, seleccione Descargar.

Aparece una ventana parecida a la siguiente.
5. Seleccione Descargar.
6. En la carpeta Configuración de I/O, haga clic con el botón
derecho del ratón en el módulo 1756-M02AE que desea utilizar.


module.
8. Junto al campo Canal del eje, seleccione el botón . Aparece la

ventana Propiedades de axis.

9. Seleccione la ficha Conectar. Aparece la siguiente ventana.
10. Seleccione Iniciar prueba de motor/encoder. Aparece la

siguiente ventana.
12. Observe el motor para ver en qué dirección gira.

14.
Si el eje Entonces
Se ha movido en la dirección positiva Seleccione Sí
Se ha movido en la dirección negativa Seleccione No
Aparece la siguiente ventana.

17. Seleccione Iniciar prueba de impulso de cero. Aparece la siguiente

ventana.
19. Haga rotar despacio el eje del motor hasta que aparezca la
siguiente ventana.

21. Seleccione la ficha Ajustar servo. Aparece la siguiente ventana.
22. Seleccione Iniciar ajuste. Aparece la siguiente ventana.

24. Seleccione Aceptar. Aparece la ventana Ajustar ancho de banda.
25.
Si Entonces
No desea cambiar el ancho de banda Vaya al paso 26.
1. En el campo Ancho de banda,

escriba el ancho de banda de la
posición servo, que es el ancho de
Desea cambiar el ancho de banda banda de unidad utilizado para
calcular ganancias.
2. Vaya al paso 26.


29. Seleccione la ficha Ganancias. Aparece la siguiente ventana.
La ventana muestra los nuevos valores del lazo de posición, el

lazo de velocidad y la compensación de salida.
30.
Si Entonces
1. Escriba los nuevos valores en

Desea cambiar los valores del lazo de posición, el los campos correspondientes.
lazo de velocidad y la salida del servo
2. Vaya al paso 31.
No desea cambiar los valores del lazo de

Vaya al paso 31.
posición, el lazo de velocidad y la salida del servo
31. Seleccione la ficha Dinámica. Aparece la siguiente ventana.

Esta ventana muestra los nuevos valores de la velocidad máxima,

la tolerancia de error, la aceleración máxima y la desaceleración
máxima.
32.
Si Entonces
1. Escriba los nuevos valores en los

Desea cambiar los valores de dinámica campos correspondientes.
2. Vaya al paso 33.
No desea cambiar los valores de

Vaya al paso 33.
dinámica
33. Seleccione Aceptar. La ventana Propiedades de axis se cierra.


Capítulo 5
Instrucciones de control de movimiento
Este capítulo describe las 30 instrucciones de control de movimiento
del software de programación RSLogix 5000.
Las instrucciones de control de movimiento del software de

programación RSLogix 5000 se dividen en cinco categorías
principales:
• Instrucciones de estado de movimiento: para controlar o cambiar
el estado de operación de un eje.
• Instrucciones que producen movimiento: para controlar todos los
aspectos de posición del eje.
• Instrucciones de grupo de ejes: para controlar un grupo de ejes.
• Instrucciones de evento de movimiento: para controlar la
activación y desactivación de las funciones de verificación de
eventos especiales.
• Instrucciones de configuración de ejes: para ajustar un eje y
realizar pruebas de diagnóstico del sistema.
Para obtener más información

Consulte
acerca de
El Logix5550 Controller Motion Instruction

Set Reference Manual (Manual de
Instrucciones de control de movimiento referencia del conjunto de instrucciones
de movimiento del controlador
Logix5550), publicación 1756-6.4.3
Tipos de ejecución de instrucciones de

Apéndice E - Ejecución de instrucciones

5-2 Instrucciones de control de movimiento
Instrucciones de estado de Las instrucciones de estado de movimiento controlan o cambian

movimiento directamente el estado de operación de un eje.
Las instrucciones de estado de movimiento son:
Tiempo de
Instrucción Abreviatura Descripción Tipo de ejecución
ejecución típico
Habilita el servodrive y activa el lazo de

Activar servo de movimiento MSO Message 58 µs
regulación del eje
Desactivar servo de Inhabilita el servodrive y desactiva el lazo de

MSF Message 216 µs
movimiento regulación del eje
Obliga a un eje a entrar en el estado de

desactivación del estado de operación
Desactivación de motion Nota: Cuando el eje está en el estado de
MASD Message 186 µs
axis desactivación, el controlador
bloquea cualquier instrucción que
inicia el movimiento del eje.
Hace que un eje pase de un estado de

desactivación de operación existente a un
estado de operación de eje listo
Restablecer desactivación Nota: Si se eliminan del estado de
MASR Message 43 µs
de motion axis desactivación todos los ejes de un
servomódulo como resultado de
esta instrucción, se cerrarán los
contactos del relé OK del módulo.
Control directo del Habilita el servodrive y establece el voltaje de

MDO Message 270 µs
servodrive salida del servo de un eje
Inhabilita el servodrive y establece el voltaje

Desactivar servodrive
MDF de salida del servo como el voltaje de offset Message 165 µs
directo de movimiento
de salida
Restablecer fallo de motion Borra todos los fallos de control de

MAFR Message 165 µs
axis movimiento
Para obtener más información acerca de las instrucciones de estado

de movimiento, consulte el capítulo Instrucciones de estado de
movimiento del Logix5550 Controller Motion Instruction Set
Reference Manual (Manual de referencia del conjunto de
instrucciones de movimiento del controlador Logix5550),
publicación 1756-6.4.3.
Para obtener más información acerca de la ejecución de instrucciones,

consulte el Apéndice E - Ejecución de instrucciones.

Instrucciones de control de movimiento 5-3
Instrucciones que producen Las instrucciones que producen movimiento controlan todos los
movimiento aspectos de posición del eje.
Las instrucciones que producen movimiento son:
Tipo de Tiempo de
Instrucción Abreviatura Descripción
ejecución ejecución típico
232 µs con ejecución de
Inicia un paro controlado de cualquier Valor inmediato movimiento e impulsos
Paro de motion axis MAS
proceso de control de movimiento en un eje Proceso 75 µs tipos de control de
movimiento individual
Búsqueda de cero de motion Message

MAH Lleva a un eje a búsqueda de cero 80 µs
axis Proceso
Inicia un perfil de control de movimiento por Valor inmediato 141 µs

Impulsos de motion axis MAJ
impulsos para un eje Proceso 335 µs con combinación
Inicia un perfil de control de movimiento para Valor inmediato 143 µs

Mover motion axis MAM
un eje Proceso 406 µs con combinación
Sincronismo digital de Habilita el sincronismo digital electrónica Valor inmediato

MAG 362 µs
motion axis entre dos ejes Proceso
Cambia la velocidad, el régimen de aceleración

o el régimen de desaceleración de un perfil de
Cambio de dinámica MCD Valor inmediato 130 µs
control de movimiento o un perfil por impulsos
en curso
Cambia la posición de comando o real de un

Redefinir posición MRP Message 344 µs
eje
Lineal: 4ms de procesamiento

para ejecutar la instrucción
190 µs promedio por punto
lineal
Perfil Cam para cálculo de Calcula un Perfil Cam basado en un registro
MCCP Valor inmediato
movimiento de puntos Cam.
Cúbica: 4ms de procesamiento
para ejecutar la instrucción
500µs promedio por punto
cúbico
Realiza un Cam electrónico entre dos ejes

Cam de posición de motion Valor inmediato
MAPC cualesquiera designados en el Perfil Cam 382 µs
axis Proceso
especificado.
Cam de tiempo de motion Realiza un Cam electrónico como función del Valor inmediato
MATC 128 µs
axis tiempo designado en el Perfil Cam especificado. Proceso
Para obtener más información acerca de las instrucciones de estado de

movimiento, consulte el capítulo Instrucciones que producen
movimiento de Logix5550 Controller Motion Instruction Set Reference
Manual (Manual de referencia del conjunto de instrucciones de
movimiento del controlador Logix5550), publicación 1756-6.4.3.


Instrucciones de grupo de ejes Las instrucciones de grupo de ejes inician una acción en todos los ejes
de un grupo.
Las instrucciones de grupo de ejes son:
Tipo de Tiempo de
Inicia un paro de movimiento en un grupo de 646 µs con ejecución de

Paro de motion group MGS Proceso
ejes movimiento e impulsos
147 µs detención rápida

con ejecución de
movimiento e impulsos
Inicia un paro de todos los movimientos en 134 µs desactivación rápida
Paro programado de motion Message
MGPS todos los ejes de un grupo usando el método con ejecución de
group Proceso
establecido para cada eje. movimiento e impulsos
72 µs desactivación
inmediata con ejecución de
movimiento e impulsos
Desactivación de motion Hace que todos los ejes de un grupo entren

MGSD Message 65 µs
group en el estado de desactivación de operación
Restablecimiento de Hace que un grupo de ejes pase del estado

desactivación de motion MGSR de desactivación de operación al estado de Message 67 µs
group operación de eje listo
Captura de posición de Enclava las actuales posiciones de comando

MGSP Valor inmediato 45 µs
motion group y real de todos los ejes de un grupo

de movimiento, consulte el capítulo Instrucciones de grupo de ejes de
Logix5550 Controller Motion Instruction Set Reference Manual
(Manual de referencia del conjunto de instrucciones de movimiento
del controlador Logix5550), publicación 1756-6.4.3.


Instrucciones de control de movimiento 5-5
Instrucciones de evento de Las instrucciones de evento de movimiento controlan la activación y

movimiento la desactivación de las funciones de verificación de eventos
especiales, tales como la posición de registro y control.
Las instrucciones de evento de movimiento son:
Tipo de Tiempo de
Activa la verificación de evento de posición Message

Habilitar control MAW 330 µs
de control para un eje Proceso
Desactiva la verificación de evento de

Inhabilitar control MDW Message 180 µs
posición de control para un eje
Activa la verificación de evento de registro Message

Habilitar registro MAR 507 µs
de servomódulo para un eje Proceso
Desactiva la verificación de evento de

Inhabilitar registro MDR Message 175 µs
registro de servomódulo para un eje

de movimiento, consulte el capítulo Instrucciones de evento de
movimiento de Logix5550 Controller Motion Instruction Set
Reference Manual (Manual de referencia del conjunto de
instrucciones de movimiento del controlador Logix5550),
publicación 1756-6.4.3.


Comprensión de las Las instrucciones de configuración de ejes permiten ajustar un eje y

instrucciones de configuración realizar pruebas de diagnóstico del sistema de control. Estas pruebas
incluyen:
de ejes
• Una prueba de conexión de motor/encoder
• Una prueba de conexión de encoder
• Una prueba de impulso de cero
Las instrucciones de configuración de ejes son:
Tipo de Tiempo de ejecución

ejecución típico
Calcula un conjunto completo de ganancias

del servo y límites dinámicos basados en una
Ajuste de axis de aplicación instrucción MRAT ejecutada previamente
MAAT Message 934 µs
de control de movimiento Nota: La instrucción MAAT también
actualiza el servomódulo con los
nuevos parámetros de ganancia.
Ordena al servomódulo que realice un perfil

Ajuste de axis ejecución de Message
MRAT de control de movimiento de ajuste para un 47 µs
movimiento Proceso
eje
Aplica los resultados de una instrucción

MRDH ejecutada previamente
Diagnóstico de conexión Nota: La instrucción MAHD genera un
para aplicación de control de MAHD nuevo conjunto de polaridades de Message 170 µs
movimiento encoder y servo basadas en la
dirección observada de movimiento
durante la instrucción MRHD.
Diagnóstico de conexión de Ordena al servomódulo que realice una de Message menos que el régimen
MRHD
ejecución de movimiento tres pruebas de diagnóstico en un eje Proceso aproximado de actualización

de movimiento, consulte el capítulo Instrucciones de configuración
de ejes de Logix5550 Controller Motion Instruction Set Reference
Manual (Manual de referencia del conjunto de instrucciones de
movimiento del controlador Logix5550), publicación 1756-6.4.3.


Capítulo 6
Solución de problemas
Este capítulo describe cómo solucionar los problemas del sistema de
control ControlLogix.
Comprensión del estado del

módulo usando el indicador OK
Si se
Entonces el estado
enciende Haga lo siguiente
del módulo es
el LED OK
• Aplique potencia de chasis.
• Verifique que el módulo está
Apagado El módulo no está operando.
completamente insertado en el
chasis y el backplane.
• Nada, si no ha configurado el
El módulo ha superado el módulo.
Luz verde diagnóstico interno, pero no • Si ha configurado el módulo,
intermitente comunica datos de eje al compruebe el número de
backplane. ranura en el cuadro de diálogo
Propiedades de 1756-M02AE.
• Se están intercambiando datos
Luz verde de eje con el módulo. Nada. El módulo está listo para
continua • El módulo se encuentra en el entrar en acción.
estado normal de operación.
• Compruebe la palabra de fallo
• Se ha producido un fallo mayor del servo para ver el origen del
recuperable. error.
• Se está produciendo un fallo • Elimine la condición de error
Luz roja usando las instrucciones de
de comunicaciones, un fallo de
intermitente control de movimiento.
temporizador o una
actualización NVS. • Reanude la operación normal.
• Se ha abierto el contacto OK. • Si la luz sigue parpadeando,
reconfigure el módulo.
• Se ha producido un posible • Reinicie el módulo.
Luz roja fallo irrecuperable. • Si la luz sigue encendida,
continua
• Se ha abierto el contacto OK. sustituya el módulo.

6-2 Solución de problemas

módulo usando el indicador
Si se
FDBK enciende el
Entonces el estado
Haga lo siguiente
del módulo es
LED FDBK
• Nada, si no está usando este
eje.
• Si está usando este eje,
Apagado El eje no se mueve. asegúrese de que ha
configurado el módulo y de
que ha asociado un tag de eje
al módulo.
Nada. Puede cambiar el estado
Luz verde El eje está en el estado normal del servoeje ejecutando
intermitente de lazo de regulación inactivo. instrucciones de control de
movimiento.
Luz verde El eje está en el estado normal del servoeje ejecutando
continua de lazo de regulación activo. instrucciones de control de
movimiento.
• Corrija el origen del problema.
Se ha superado la tolerancia de • Elimine el fallo del servo
Luz roja
error del lazo de regulación del usando una instrucción de
intermitente
eje. restablecimiento de fallo.
• Reanude la operación normal.
• Corrija el origen del problema
comprobando las conexiones
Luz roja Se ha producido un fallo de del encoder y la alimentación.
continua feedback del encoder del eje. • Elimine el fallo del servo
usando la instrucción MAFR.

Solución de problemas 6-3

módulo usando el indicador
Si se
DRIVE enciende el
Entonces el estado
Haga lo siguiente
del módulo es
LED DRIVE
• Nada, si no está usando el eje
o lo ha configurado como eje
de sólo posición.
• El eje no se mueve.
• Si no, asegúrese de que ha
Apagado • El eje es un tipo de eje de sólo
configurado el módulo, que ha
posición.
asociado un tag de eje al
módulo y que ha configurado
el eje como servoeje.
Luz verde El servodrive del eje está en el del servoeje ejecutando una
intermitente estado inhabilitado normal. instrucción de control de
movimiento.
Luz verde El servodrive del eje está en el del servoeje ejecutando una
continua estado habilitado normal. instrucción de control de
movimiento.
• Compruebe si hay fallos que
puedan haber provocado este
estado.
La salida del servodrive del eje
Luz roja • Ejecute la instrucción de
está en el estado de
intermitente control de movimiento de
desactivación.
restablecimiento de
desactivación.
• Compruebe el estado del
servodrive.
• Elimine la condición de fallo de
servodrive en el servodrive.
• Ejecute una instrucción de
control de movimiento de
restablecimiento de fallo.
Luz roja El servodrive del eje presenta • Compruebe la configuración de
continua fallos. Fallo de servodrive.
- Si está configurado para
estar normalmente abierto
y no hay voltaje, ésta es la
condición normal.
- Si está configurado para
estar normalmente cerrado
y se está aplicando un
voltaje de 24 V, ésta es la
condición normal.

6-4 Solución de problemas

Apéndice A
Especificaciones y rendimiento
Este apéndice muestra las especificaciones y las pautas de
rendimiento del módulo de control de movimiento.
Especificaciones del módulo de

Número de ejes por chasis Configurable
Comandos de control de 30
movimiento
Número de ejes por módulo 2 ejes máximo
Lazo de regulación
Tipo Posición digital PI anidada y servo de velocidad
Resolución de ganancia Punto flotante (coma flotante ) de 32 bits
Rango de posición absoluta ±1.000.000.000 de cuentas de encoder
Régimen 5 kHz
Ubicación del módulo Chasis 1756 ControlLogix
Codificación del módulo Electrónica
Disipación de potencia 5,5 W máximo
Corriente de backplane 5 V cc @ 700 mA
24 V cc @ 2,5 mA
Entrada de encoder
Tipo Cuadratura AB incremental con impulso de cero
Modo Cuadratura 4X
Régimen Cuentas de 4 MHz por segundo máximo
Interfaz eléctrica Diferencial de 5 V ópticamente aislado
Rango de voltaje
Estado activado 3,4 V a 5,0 V
Estado desactivado 0 V a 1,8 V
Impedancia de entrada Diferencial de 531 Ohmios

A-2 Especificaciones y rendimiento
Entradas de registro
Tipo Entrada de corriente tipo NPN, ópticamente aislada
Voltaje de entrada de 24 V +24 V cc nominales
Máximo 26,4 V
Mínimo activado 18,5 V
Máximo desactivado 3,5 V
Voltaje de entrada de 5 V +5 V cc nominales
Máximo 5,5 V
Impedancia de entrada
Entrada de 24 V 1,2 kOhms
Entrada de 5 V 9,5 kOhms
Tiempo de respuesta 1µs
(posición enclavada)
Todas las demás entradas
Tipo Entrada de corriente tipo sumidero, ópticamente aislada
Voltaje de entrada +24 V cc nominales
Máximo 26,4 V
Impedancia de entrada 7,5 kOhms
Salida del servo
Tipo Voltaje analógico
Aislamiento 200 kOhms
Rango de voltaje ±10 V
Resolución de voltaje 16 bits
Carga 5,6 kOhms de resistencia mínima
Offset máximo 25 mV
Error de ganancia ±4 %
Todas las demás salidas
Tipo Contactos de relé aislados de estado sólido
Voltaje de operación +24 V ca nominales
Máximo 26,4 V
Corriente de operación 75 mA
Codificación RTB Definido por el usuario
Brazo de cableado de campo RTB de 36 posiciones (1756-TBCH o -TBS6H)1

Par de tornillo RTB (abrazadera de 5lb-in. (0,5 Nm) máximo
caja)
Conductores
Tamaño de cable Calibre 22 (3,1 mm2) mínimo para cobre1
Aislamiento máximo de 3/64 pulgadas (1,2 mm)
Categoría
12,3
Ancho de hoja de destornillador 1/8 pulgadas (3,2 mm) máximo
para RTB

Especificaciones y rendimiento A-3
Condiciones ambientales
Temperatura de operación 0 a 60º C (32 a 140º F)
Temperatura de -40 a 85º C (-40 a 185º F)
almacenamiento
Humedad relativa 5 a 95 % sin condensación
Certificación de agencias
(cuando el producto o el embalaje
están marcados)
Clase 1, División 2, ubicación peligrosa
marcado para todas las normas aplicables
1 El tamaño máximo de cable requiere la carcasa RTB de profundidad ampliada (1756-TBE).

2 Utilice esta información sobre la categoría de conductor para planificar la ruta del conductor según
se describe en el manual de instalación del nivel del sistema.
3 Consulte Industrial Automation Wiring and Grounding Guidelines (Directrices de conexiones a tierra
y cableado para automatización industrial), número de publicación 1770-4.1.

Comprensión de los cálculos del Para calcular el período aproximado de actualización para el número
período aproximado de de ejes de la aplicación, puede emplear la siguiente fórmula:
actualización
Período
Tiempo
(Acciones (Acciones (Acciones aproximado
2* de task + + .... + =
para el eje 1) para el eje 2) para el eje n) de
básico
actualización
El resultado del cálculo arriba mostrado se debe dividir entre 1000

redondeado con los milisegundos más cercanos.
Puede utilizar la hoja de cálculo de muestra de esta sección para
determinar el período aproximado de actualización. Para determinar
los valores de la ecuación, consulte la siguiente tabla.
El período aproximado de actualización puede afectar de manera
importante a la calidad del control de movimiento en una aplicación
dada. Si una aplicación requiere tiempos de aceleración o
desaceleración ordenados comparables al período aproximado de
actualización, se puede producir un importante exceso de velocidad y
posición cuando el eje intenta seguir el perfil del comando. La
cantidad de exceso de velocidad se puede calcular como producto del
régimen de aceleración o desaceleración y el período aproximado de
actualización. Como norma general, los tiempos de aceleración y
desaceleración de una aplicación de control de movimiento deben ser
por lo menos 10 veces superiores al período aproximado de
actualización para evitar un exceso de velocidad o posición
importante.
Por ejemplo, una aplicación que necesite que un eje acelere y
desacelere a plena velocidad en 100 milisegundos se maneja mejor
eligiendo un período aproximado de actualización de 10
milisegundos o menos. Asegúrese de comprobar cuál es el período
aproximado de actualización mínimo del controlador asociado antes
de seleccionar el período aproximado de actualización. El período
aproximado de actualización mínimo se puede determinar basándose
en el número de ejes y la peor actividad de control de movimiento
posible según las tablas de tiempos de ejecución que se proporcionan.

Comprensión de la ejecución de acciones

Cada acción realizada en un eje requiere una cantidad de tiempo de
task de control de movimiento. Por ejemplo, para realizar un
movimiento trapezoidal se necesitan 310 µs.
La siguiente tabla muestra los tiempos de ejecución de acciones de
control de movimiento frecuentes.
Estado/Acción Tiempo de ejecución típico

(∆ = por eje) (en µs)
Procesamiento de task de control de

190
movimiento
Servoeje ∆ 205
Eje virtual ∆ 175
Eje consumido ∆* 900*
Servo activado ∆ 40
Movimiento de detención ∆ 310
Movimiento de curva S ∆ 435
Impulso de detención ∆ 210
Impulso de curva S ∆ 340
Sincronismo digital (Real) ∆ 290
Embrague ∆ 105
Sincronismo digital (Comando) ∆ 125
Embrague ∆ 110
Cam de posición (Real, lineal) ∆ 495
Cam de posición (Real, cúbico) ∆ 550
Cam de posición (Comando, lineal) ∆ 295
Cam de posición (Comando, cúbico) ∆ 380
Cam de tiempo (lineal) ∆ 260
Cam de tiempo (cúbico) ∆ 320
* El tiempo de task de un eje consumido se puede reducir a aproximadamente 650 µs usando un

período aproximado de actualización de consumidor que sea un múltiplo entero del período
aproximado de actualización de productor. El valor de 900 µs arriba mostrado es el peor caso
(régimen de actualización productor/consumidor = 2/3). Usando 2/4 se obtendría ~ 650 µs.

Uso de la hoja de cálculo de muestra

Puede utilizar esta hoja de cálculo de muestra para determinar el
período aproximado de actualización del grupo de su aplicación.
1. Complete la siguiente tabla.
Sistema
Describa el tipo de sistema que está usando.
Introduzca el tiempo de task básico = Proceso µs

de task de control de movimiento + (nº de
1 Servoejes * Servoeje ∆) + (nº de Ejes virtuales *
Eje virtual ∆) + (nº de Ejes consumidos * Eje
consumido ∆)
2. Para cada eje de la aplicación, utilice la siguiente tabla para

determinar el valor de la acción para cada eje.
Acciones
Si está usando una acción, introduzca su tiempo de ejecución según la tabla Ejecución
de acciones.
Si no está usando una acción, introduzca cero (0).
2 Servo activado µs
3 Movimiento trapezoidal µs
4 Movimiento de curva S µs
5 Impulso trapezoidal µs
6 Impulso de curva S µs
7 Sincronismo digital real µs
8 Sincronismo digital de comando µs
9 PCAM real µs
10 PCAM de comando µs
11 TCAM µs
Valor total de la acción del eje (Sume las líneas µs

12
de la 2 a la 11). Coloque aquí el total.
3. Calcule el Valor total de la acción de los ejes sumando todos los Valores
totales de la acción del eje (línea 12) de todos los ejes del grupo.
4. El Período aproximado de actualización recomendado se calcula así:

(Tiempo de task básico(línea 1) + Total de Valores de acción de los
ejes(línea 12) ) * 2 / 1000 y redondeando luego con los milisegundos
para obtener el Período aproximado de actualización recomendado
para su caso.

Cálculo de la muestra
Usted tiene la siguiente situación:
• Tiene un sistema compuesto por 2 módulos, 3 servoejes y 1 eje virtual.
• Va a activar el servo y realizar un movimiento trapezoidal para el
eje 1.
• Va a activar el servo y realizar un impulso de curva S para el eje 2.
• El eje 3 es un eje virtual y le va a aplicar un sincronismo digital
de comando.
• Va a activar el servo y realizar un cam de posición de comando
cúbico para el eje 4.
1. Complete la siguiente tabla.
Sistema
Describa el tipo de sistema que está usando.
Introduzca el tiempo de task básico = 980 µs

1 Procesamiento de task de control de
movimiento + (3 * Servoeje) + (1 * Eje virtual).
2. Para cada eje de la aplicación, utilice las siguientes tablas para

determinar el valor de la acción de cada eje.
Eje 1:
Acciones
de acciones.
2 Servo activado 40 µs
3 Movimiento trapezoidal 310 µs
4 Movimiento de curva S 0 µs
5 Impulso trapezoidal 0 µs
6 Impulso de curva S 0 µs
7 Sincronismo digital real 0 µs
8 Sincronismo digital de comando 0 µs
9 PCAM real 0 µs
10 PCAM de comando 0 µs
11 TCAM 0 µs
Valor total de la acción del eje (Sume las líneas 350 µs

12
de la 2 a la 11).

Eje 2:
Acciones
de acciones.
9 PCAM real 0 µs
11 TCAM 0 µs

12
de la 2 a la 11).
Eje 3:
Acciones
de acciones.
9 PCAM real 0 µs
11 TCAM 0 µs

12
de la 2 a la 11).

Eje 4:
Acciones
de acciones.
9 PCAM real 0 µs
11 TCAM 0 µs

12
de la 2 a la 11).

3. El régimen aproximado de actualización para esta aplicación es
Tiempo de task básico (línea 2) 980 µs
Valor total de la acción del eje para el eje 1 (línea 12) 350 µs
Valor total de la acción de los ejes 2255 µs

(sume todos los valores arriba indicados)
TOTAL (Valor total de la acción de los ejes * 2) 4510 µs
Período aproximado de actualización recomendado = 5 ms

(TOTAL / 1000) redondeado con los ms más cercanos

Apéndice B
Diagramas de lazos e interconexiones
Este apéndice muestra los diagramas de lazos e interconexiones para
configuraciones de ejes frecuentes.
Comprensión de los Los diagramas de bloques de control de esta sección emplean los
diagramas de bloques siguientes términos para los atributos de control de movimiento.
Nombre del atributo de control de

Término de diagrama movimiento (como se utiliza en las
instrucciones GSV y SSV)
Ganancia Acc FF AccelerationFeedforwardGain
Ganancia Vel FF VelocityFeedforwardGain
Ganancia Pos P PositionProportionalGain
Ganancia Pos I PositionIntegralGain
Ganancia Vel P VelocityProportionalGain
Ganancia Vel I VelocityIntegralGain
Ancho de banda de filtro de salida OutputFilterBandwidth
Escala de salida OutputScaling
Compensación de fricción FrictionCompensation
Límite de salida OutputLimit
Offset de salida OutputOffset
Error de posición PositionError
Error de integrador de posición PositionIntegratorError
Error de velocidad VelocityError
Error de integrador de velocidad VelocityIntegratorError
Feedback de velocidad VelocityFeedback
Comando de velocidad VelocityCommand
Nivel de salida del servo ServoOutputLevel
Posición de registro RegistrationPosition
Posición de control WatchPosition

B-2 Diagramas de lazos e interconexiones
Uso de un módulo 1756-M02AE con un servodrive de par
Command
Acceleration Acc
2
d /dt FF
Gain Output
Offset
Output &
Command Filter Friction Servo
Velocity Vel BW Comp. Polarity
d/dt FF
Coarse Gain
Command
Position Fine Velocity
(Relative) Command Position Command Velocity
Accumulator Position Error Error Low Torque
Pos P Vel P Output Output 16 Bit
and Fine Pass Scaling Servo
Gain Gain Filter Limit DAC Drive
Interpolator
Servo
Output
Level
Error Pos I Error Vel I
Accumulator Gain Accumulator Gain
Position Velocity
Integrator Velocity Integrator
Error Feedback Error
Fine
Actual
Position Low Optical
Pass Encoder
Filter
Watch
Position
d/dt Servo
Coarse
Actual Encoder Motor
Position Polarity
(Relative)
Watch
Event Watch 16-bit Marker
Position
Event Accumulator Encoder Input
Handler Counter
Homing
Event Marker
Event Marker
Handler Latch
Registration
Event and
Position Regist. Registration
Event Regist.
Latch Input
Handler
Home
Input

Diagramas de lazos e interconexiones B-3
Uso de un módulo 1756-M02AE con un servodrive de

velocidad
Command
Acceleration Acc
2
d /dt FF
Gain Output
Offset
Output &
Command Filter Friction Servo
Velocity Vel BW Comp. Polarity
d/dt FF
Coarse Gain
Command
Position Fine
(Relative) Command Position Velocity
Accumulator Position Error Command Low Output Velocity
Pos P Pass Output 16 Bit Servo
and Fine Gain Scaling Limit DAC
Interpolator Filter Drive
Servo
Output
Velocity Level
Error Pos I Feedback
Accumulator Gain
Position
Integrator
Error
Fine
Actual
Position Low Optical
Pass Encoder
Filter
Watch
Position
d/dt Servo
Coarse
Actual Encoder Motor
Position Polarity
(Relative)
Watch
Event Watch 16-bit Marker
Position
Event Accumulator Encoder Input
Handler Counter
Homing
Event Marker
Event Marker
Handler Latch
Registration
Event and
Position Regist. Registration
Event Regist.
Latch Input
Handler
Home
Input

Comprensión de los Cableado de un servomódulo RTB

diagramas de cableado
2 1
+OUT-0 +OUT-1 Belden 9501 To servo drive
4 3
-OUT-0 -OUT-1
6 5
+ENABLE-0 +ENABLE-1
8 7
-ENABLE-0 -ENABLE-1 Belden 9502 To servo drive
10 9
DRVFLT-0 DRVFLT-1
12 11
CHASSIS CHASSIS
14 13
IN_COM IN_COM Belden 9501 To home
16 15 limit switch
HOME-0 HOME-1
18 17
REG24V-0 REG24V-1 Belden 9501 To registration
20 19 sensor
REG5V-0 REG5V-1
22 21
+OK -OK
24 23
CHASSIS CHASSIS
26 25
+CHA-0 +CHA-1
28 27
-CHA-0 -CHA-1
30 29
+CHB-0 +CHB-1 Belden 9503 To encoder
32 31
-CHB-0 -CHB-1
34 33
+CHZ-0 +CHZ-1
36 35
-CHZ-0 -CHZ-1
Belden 9501 To E-stop relay coil
Nota: Esto es un ejemplo general de cableado que sólo ilustra el

cableado del Eje 1. Es posible realizar otras configuraciones
con un cableado del Eje 0 idéntico al del Eje 1.

Cableado de un servodrive de serie Ultra 100
J1 to 50-pin
Terminal Block
(Kit P/N 9109-1391)
Ultra 100 Series
Digital Servo Drive
24 VDC J1-5 24VDC
24 VDC J1-26 24VDC
Field Power J1-24 READY+
Supply J1-6
24 VCOM 24VCOM
J1-13 24VCOM
+OUT J1-22 COMMAND+

From Belden 9501 P/N 9109-1369-003
-OUT J1-23 COMMAND-
1756-M02AE
+ENABLE
J1-20 ENABLE Interface
-ENABLE J1
From Belden 9502 Cable
DRVFLT J1-25 READY-
1756-M02AE
IN_COM
+CHA J1-7 AOUT+
-CHA J1-8 AOUT-
+CHB J1-9 BOUT+

From Belden 9503
-CHB J1-10 BOUT-
1756-M02AE
+CHZ J1-11 IOUT+
-CHZ J1-12 IOUT-
Nota: Esto es sólo un ejemplo de cableado general. Es posible realizar

otras configuraciones. Para obtener más información, consulte
el Manual de instalación del servodrive de serie Ultra 100,
publicación número 1398-5.2.

Cableado de un servodrive de serie Ultra 200
J1 to 50-pin
Terminal Block Ultra 200 Series
(Kit P/N 9109-1391) Digital Servo Drive
J1-5 24VDC
J1-24 READY+
J1-6 or 13 24VCOM
+OUT J1-22 COMMAND+

From Belden 9501 P/N 9109-1369-003
-OUT J1-23 COMMAND-
1756-M02AE
+ENABLE
J1-20 ENABLE Interface
-ENABLE J1
From Belden 9502 Cable
DRVFLT J1-25 READY-
1756-M02AE
IN_COM
+CHA J1-7 AOUT+
-CHA J1-8 AOUT-
+CHB J1-9 BOUT+

From Belden 9503
-CHB J1-10 BOUT-
1756-M02AE
+CHZ J1-11 IOUT+
-CHZ J1-12 IOUT-
Nota: Esto es sólo un ejemplo de cableado general. Es posible realizar

otras configuraciones. Para obtener más información, consulte
el Manual de instalación del servodrive de serie Ultra 200,
publicación número 1398-5.0.

Diagrama del cable 1398-CFLAExx
1.0 in.
Individually Jacketed pairs
24V
BRAKE
RESET
1398-CFLAE J1
5.0 in.
Nota: El cable 1398-CFLAE está disponible con longitudes de 10

(3 m), 25 (8 m) y 50 (15 m) pies.
Diagrama de distribución del cable 1398-CFLAExx

WHT/ORG 22GA
49 BRAKE +
WHT/YEL 22GA
50 BRAKE -
DRAIN
TAN 28GA
21 RESET
Wires DRAIN
Stripped
Back WHT/RED 22GA
5 24VDC
.25 in. WHT/BLK 22GA
6 24VCOM
DRAIN
WHT/GRN 22GA
22 COMMAND +
WHT/BLU 22GA
23 COMMAND -
DRAIN
26 24VDC
BROWN 28GA
24 READY +
RED 28GA
20 ENABLE
ORANGE 28GA
25 READY -
YELLOW 28GA
13 24VCOM
DRAIN
Wires
Terminated
GREEN 28GA
with 7 AOUT +
BLUE 28GA
Ferrules 8 AOUT -
VIOLET 28GA
9 BOUT +
GRAY 28GA
10 BOUT -
WHITE 28GA
11 IOUT +
BLACK 28G
12 IOUT -
DRAIN

Cableado de un servodrive 1394 (sólo en modo Par)
Servo Module RTB

+OUT 0 +OUT 1 RED
-OUT 0 -OUT 1 BLK
+ENABLE 0 +ENABLE 1 WHT
-ENABLE 0 -ENABLE 1 BLK A
DRVFLT 0 DRVFLT 1 RED
CHASSIS CHASSIS BLK
IN_COM IN_COM
HOME 0 HOME 1
REG24V 0 REG24V 1
REG5V 0 REG5V 1
-OK 1756-M02AE 1394CCAExx
+OK
CHASSIS CHASSIS
+CHA 0 +CHA 1 WHT
-CHA 0 -CHA 1 BLK
+CHB 0 +CHB 1 RED
-CHB 0 -CHB 1 BLK
+CHZ 0 +CHZ 1 GRN
-CHZ 0 -CHZ 1 BLK
RED OK+
To fault
OK BLK OK- string
5V DC +5V DC RED
Field Power +5 COM BLK ENC. PWR -1
Supply
1394 Servo Drive

24V DC W2 24V DC
24V DC
Field Power 24V COM W1 24V COM
Supply TB2 15
24V ENABLE COM
WHT +ENABLE 1
BLK -ENABLE 1 TB2 7 A1 ENABLE
ENA/DR OK 1 RED DRVFLT 1 TB2 19 DROK
BLK IN_COM TB2 18 DROK
A 1394CCAExx
Axis 1 AQB1
Nota: El diagrama de cableado ilustra sólo el cableado del Eje 1. Es posible realizar
otras configuraciones.
Nota: El cable 1394CCAExx está preparado para conectarse a pines de entrada de
referencia de comando de par.
Nota: Se requiere una fuente de alimentación externa de +5 V para dar potencia al
circuito del servodrive de encoder del servodrive 1394. Dado que la conexión
está compartida por los cuatro ejes de los circuitos del servodrive de encoder,
sólo se necesita una conexión para la alimentación de campo de +5 V.
Nota: Las xx del número del cable indican la longitud del mismo. Las opciones son
5 (1,5 m), 10 (3 m), 25 (8 m) y 50 (15 m) pies.
El diagrama de cableado del cable 1394-CFLAExx
ENABLE/DRIVE FAULT - AXIS 0 Individually Jacketed Pairs

7 1
3.0 in. AXIS 0 1394-CFLAE
12 6
1756-M02AE 5V ENC PWR - AXIS 0
M02AE - OK
1.0 in.
5.0 in.
Note: El cable 1394-CFLAE está disponible en longitudes de 1, 3, 8

y 15 metros.

Diagrama de distribución del 1394-CFLAE
RED 22GA
+5V 3
BLACK 22GA
+5VCOM 9
DRAIN
ORANGE 22GA
CHANNEL A HIGH 4
WHT/ORG 22GA
CHANNEL A LOW 10
YELLOW 22GA
CHANNEL B HIGH 5
WHT/YEL 22GA
CHANNEL B LOW 11
GREEN 22GA
CHANNEL Z HIGH 6
WHT/GRN 22GA
CHANNEL Z LOW 12
DRAIN
VREF+ 1
BLUE 22GA
TREF+ 2
WHT/BLU 22GA
VREF- 7
DRAIN
TREF- 8
VIOLET 22GA
(DROK-0)
WHT/VIO 22GA
(24V EN COM)
GRAY 22GA
(24V)
WHT/GRY 22GA
(AX_-ENABLE)
DRAIN
RED 22GA
TO SYSTEM
BLACK 22GA
FAULT STRING
DRAIN

Cableado de detectores de registro

Las entradas de registro para el servomódulo pueden soportar
detectores de registro de 24 V o 5 V. Estas entradas deben estar
cableadas para recibir la corriente tipo fuente del detector. No se
admiten configuraciones de detectores con corriente tipo sumidero
porque el común de entrada de registro (IN_COM) está compartido
con otras entradas de servomódulo de 24 V.
Detector de registro de 24 V
24 VDC
Field Power Supply
+ - 24 Volt
Registration
Sensor
Supply
REG24V Output
From 1756-M02AE Belden 9501
IN_COM Common
Detector de registro de 5 V
5 VDC
Field Power Supply
+ - 5 Volt
Registration
Sensor
Supply
REG5V Output
IN_COM Common

Cableado de la entrada del interruptor de final de carrera

inicial
Las entradas del interruptor de final de carrera inicial para el
servomódulo están diseñadas para una operación nominal de 24 V.
Estas entradas deben cablearse para operar con corriente tipo fuente.
24 VDC
Field Power Supply
+ -
HOME
IN_COM

Cableado de los contactos OK

Se proporciona un conjunto de contactos de relé OK de estado sólido
aislados para establecer una interfaz opcional con una cadena E-stop
(paro de emergencia), que controla la potencia de los servodrives
asociados. Los contactos OK están preparados para impulsar un relé
piloto externo de 24 V (por ejemplo, el 700-HA32Z24 de Allen-
Bradley) cuyos contactos se pueden incorporar a la cadena E-stop
como se muestra debajo.
24 VDC
Field Power Supply
+ -
OK Pilot
Relay
+OK
-OK
OK Pilot
CR1
Relay 24V AC/DC
Start
Contacts Stop CR1 or 120VAC
M1 typical
CR1

Apéndice C
Estructuras de control de movimiento
Este apéndice muestra las estructuras para los tags de datos AXIS,
MOTION_GROUP, MOTION_INSTRUCTION, CAM y
CAM_PROFILE.
La estructura AXIS La estructura AXIS contiene información sobre el estado y la

configuración del eje de movimiento. Se puede acceder directamente
a esta información en el programa de aplicación. Por ejemplo, si
desea usar el atributo AccelStatus para Axis_X, usaría
Axis_X.AccelStatus para obtener acceso a dicho atributo.
Tipo de
Variable Descripción
datos
Se puede utilizar este bit para determinar si al eje se le ha ordenado acelerar. Si no se establece
.AccelStatus BOOL
este bit ni el bit .DecelStatus, el eje se mueve a la velocidad estable o está quieto.
Se puede utilizar este bit para determinar el estado de la comunicación asíncrona. Cuando el
.ACAsyncConnFault BOOL controlador detecta que uno de los parámetros del servomódulo no se ha actualizado a causa de un fallo
en la comunicación asíncrona, se establece este bit. Cuando se reestablece la conexión, el bit se borra.
Se puede utilizar este bit para determinar el estado de la comunicación síncrona. Cuando el controlador
.ACSyncConnFault BOOL detecta que el servomódulo no ha captado varias actualizaciones de posición seguidas a causa de un fallo
en la comunicación síncrona, se establece este bit. Cuando se reestablece la conexión, el bit se borra.
Se puede utilizar este bit para determinar el estado de una secuencia de vuelta al inicio. Durante la
puesta en marcha o la reconexión, el controlador borra este bit. La instrucción Búsqueda de cero de
.AxisHomedStatus BOOL Motion Axis (MAH) establece este bit cuando una secuencia de vuelta al inicio se completa
satisfactoriamente. Una vez establecido este bit, si el eje entra en el estado de desactivación, el
controlador borra el bit.
Se puede utilizar este bit para determinar si al eje se le ha ordenado desacelerar. Si no se establece
.DecelStatus BOOL
este bit ni el bit .AccelStatus, el eje se mueve a la velocidad estable o está quieto.
Se puede utilizar este bit para determinar el estado de la salida de activación del servodrive . Si se
.DriveEnableStatus BOOL establece este bit, se ha activado la salida de activación del servodrive para el eje. Este bit se borra
si se ha desactivado la salida de activación del servodrive para el eje.
Se puede utilizar este bit para determinar el estado del servodrive externo. Si se establece este bit,
.DriveFault BOOL el servodrive externo ha detectado un fallo. Este bit se borra cuando el controlador ejecuta una
instrucción Restablecer fallo de motion axis (MAFR).
Se puede utilizar este bit para determinar el estado del canal A del encoder. Este bit se establece si
las dos señales diferenciales están al mismo nivel o si el servomódulo o el encoder pierde potencia
.EncCHALossFault BOOL
o común. El bit se borra cuando el controlador ejecuta una instrucción Restablecer fallo de motion
axis (MAFR).

C-2 Estructuras de control de movimiento
Tipo de
datos
Se puede utilizar este bit para determinar el estado del canal B del encoder. Este bit se establece si
.EncCHBLossFault BOOL
axis (MAFR).
Se puede utilizar este bit para determinar el estado del canal Z del encoder. Este bit se establece si
.EncCHZLossFault BOOL
axis (MAFR).
Se puede utilizar este bit para determinar el estado de los canales A y B del encoder. Si el
.EncNsFault BOOL servomódulo detecta transiciones simultáneas de los canales A y B, se establece este bit. El bit se
borra cuando el controlador ejecuta una instrucción Restablecer fallo de motion axis (MAFR).
Los bits de evento servo para el lazo del servo.
Tipo de
Bit Número Descripción
datos
.WatchEvArmStatus 00 BOOL evento de control habilitado
.WatchEvStatus 01 BOOL evento de control
.EventStatus DINT
.RegEvArmStatus 02 BOOL evento de registro habilitado
.RegEvStatus 03 BOOL evento de registro
evento de vuelta al inicio
.HomeEvArmStatus 04 BOOL
habilitado
.HomeEvStatus 05 BOOL evento de vuelta al inicio
Los bits del 06 al 31 están reservados.
Se puede utilizar este bit para determinar si el sincronismo digital electrónico está activado. Si se
establece este bit, el eje está transmitiendo actualmente a otro eje. Este bit se borra cuando la
.GearingStatus BOOL
operación de sincronismo digital se detiene o cuando otra operación de control de movimiento
reemplaza a la operación de sincronismo digital.
Se puede utilizar este bit para embragar a una nueva velocidad de sincronismo digital. Este bit se
establece cuando el eje está embragando a una nueva velocidad de sincronismo digital. Cuando la
.GearingLockStatus BOOL
rampa del embrague se completa, el esclavo se bloquea con el maestro de acuerdo con la relación de
sincronismo digital.
Se puede utilizar este bit para determinar el estado del servomódulo. Si se establece este bit, el
.HardFault BOOL servomódulo ha detectado un problema de hardware que normalmente requiere sustituir el
servomódulo.
Se puede utilizar este bit para determinar el estado de un evento de vuelta al inicio. Si se establece
.HomeEvArmStatus BOOL este bit, una instrucción Búsqueda de cero de Motion Axis (MAH) ha habilitado un evento de vuelta
al inicio. Este bit se borra cuando ocurre un evento de vuelta al inicio.
Se puede utilizar este bit para determinar el estado de un evento de vuelta al inicio. Si se establece
.HomeEvStatus BOOL este bit, ha ocurrido un evento de vuelta al inicio. Este bit se borra cuando se ejecuta otra
instrucción Búsqueda de cero de Motion Axis (MAH).
Se puede utilizar este bit para determinar si hay un perfil de vuelta al inicio en curso. Si se establece
este bit, actualmente hay un perfil de vuelta al inicio en curso. Este bit se borra cuando la operación
.HomingStatus BOOL
de vuelta al inicio se completa o cuando otra instrucción de control de movimiento sustituye a la
operación de vuelta al inicio.

Estructuras de control de movimiento C-3
Tipo de
datos
Se puede utilizar este bit para determinar si hay un perfil de impulsos en curso. Si se establece
.JogStatus BOOL este bit, actualmente hay un perfil de impulsos en curso. Este bit se borra cuando el impulso se
completa o cuando otra operación de control de movimiento sustituye a la operación de impulsos.
Los bits de fallo de control de movimiento para el eje.
Tipo de
Bit Número
datos
.MotionFault DINT
.ACAsyncConnFault 00 BOOL
.ACSyncConnFault 01 BOOL
Los bits de estado de movimiento para el eje.
Tipo de
Bit Número
datos
.AccelStatus 00 BOOL
.DecelStatus 01 BOOL
.MoveStatus 02 BOOL
.JogStatus 03 BOOL
.GearingStatus 04 BOOL
.HomingStatus 05 BOOL
.MotionStatus DINT
.StoppingStatus 06 BOOL
.AxisHomedStatus 07 BOOL
.PositionCamStatus 08 BOOL
.TimeCamStatus 09 BOOL
.PositionCamPendingStatus 10 BOOL
.TimeCamPendingStatus 11 BOOL
.GearingLockStatus 12 BOOL
.PositionCamLockStatus 13 BOOL
Se puede utilizar este bit para determinar si hay un perfil de control de movimiento en curso. Si se
establece este bit, actualmente hay un perfil de control de movimiento en curso. Este bit se borra
.MoveStatus BOOL
cuando el movimiento se completa o cuando otra operación de control de movimiento sustituye a la
operación de control de movimiento.
Se puede utilizar este bit para determinar el estado de la carrera del eje. Si se establece este bit, el
.NOtrvlFault BOOL eje se ha movido o ha intentado moverse por encima del valor MaximumNegativeOvertravel. Este
bit se borra cuando el eje se mueve dentro de los valores MaximumNegativeOvertravel.
Se puede utilizar este bit para determinar el estado de la salida del lazo de regulación. Si la
magnitud de la salida del lazo de regulación alcanza o supera el valor OutputLimit, se establece
.OutLmtStatus BOOL
este bit. Este bit se borra cuando la magnitud de la salida del lazo de regulación está dentro del
valor OutputLimit.
Se puede utilizar este bit para determinar el estado del Perfil de Cam de posición actual. Este bit se
establece cuando el eje maestro cumple la condición inicial del Perfil de Cam de posición
.PositionCamLockStatus BOOL actualmente activo. La condición inicial queda establecida por los parámetros Control inicial y
Búsqueda de cero de la instrucción MAPC. Este bit se borra cuando el perfil de cam de posición
actual se completa o es sustituido por otra operación de control de movimiento.

Tipo de
datos
Se puede utilizar este bit para ver si un perfil de cam de posición está esperando actualmente a que
se complete un perfil de cam en ejecución. Este bit se establece cuando un perfil de control de
movimiento de Cam de posición espera a que se complete un perfil de cam en ejecución. Se inicia
.PositionCamPendingStatus BOOL al ejecutar una instrucción MAPC con Ejecución pendiente seleccionada. En cuanto se completa el
perfil de cam de posición actual, se inicia el perfil de cam pendiente y el bit se borra. Este bit
también se borra cuando se completa el perfil de cam de posición o se sustituye por otra operación
de control de movimiento.
Se puede utilizar este bit para determinar si hay un perfil de Cam de posición actualmente en curso.
Este bit se establece cuando hay un perfil de Cam de posición actualmente en curso. El bit de
.PositionCamStatus BOOL
estado de Cam de posición se borra en cuanto se completa el cam de posición o se sustituye por
otra operación de control de movimiento.
Se puede utilizar este bit para determinar el estado del error de posición del eje. Si se establece
este bit, el servomódulo ha detectado que el error de posición del eje supera el valor
.PosErrorFault BOOL
PositionErrorTolerance. Este bit se borra cuando el controlador ejecuta una instrucción Restablecer
fallo de motion axis (MAFR).
este bit, la magnitud del error de posición del eje es menor o igual que el valor
.PosLockStatus BOOL
PositionLockTolerance. Este bit se borra cuando la magnitud del error de posición del eje es mayor
que el valor PositionLockTolernce.
.POtrvlFault BOOL eje se ha movido o ha intentado moverse por encima del valor MaximumPositiveOvertravel. Este bit
se borra cuando el eje se mueve dentro de los valores MaximumPositiveOvertravel.
Se puede utilizar este bit para determinar el estado de un evento de registro. Si se establece este
bit, la ejecución de una instrucción Habilitar registro (MAR) ha habilitado un evento de registro. Este
.RegEvArmStatus BOOL
bit se borra cuando ocurre un evento de registro o el controlador ejecuta una instrucción Inhabilitar
registro (MDR).
Se puede utilizar este bit para determinar el estado de un evento de registro. Si se establece este bit,
.RegEvStatus BOOL ha ocurrido un evento de registro. Este bit se borra cuando el controlador ejecuta otra instrucción
Habilitar registro (MAR) o una instrucción Inhabilitar registro (MDR).
Se puede utilizar este bit para determinar si la acción del servo está habilitada para el eje. Si se
.ServoActStatus BOOL establece este bit, la acción del servo está actualmente habilitada. Este bit se borra cuando se
inhabilita la acción del servo.

Tipo de
datos
Los bits de fallo de servo para el lazo de regulación.
Tipo de
Bit Número
datos
.POtrvlFault 00 BOOL
.NOtrvlFault 01 BOOL
.PosErrorFault 02 BOOL
.ServoFault DINT .EncCHALossFault 03 BOOL

.EncCHBLossFault 04 BOOL
.EncCHZLossFault 05 BOOL
.EncNsFault 06 BOOL
.DriveFault 07 BOOL
.SyncConnFault 08 BOOL
.HardFault 09 BOOL
Los bits de estado para el lazo de regulación.
Tipo de
Bit Número
datos
.ServoActStatus 00 BOOL
.DriveEnableStatus 01 BOOL
.ServoStatus DINT .OutLmtStatus 02 BOOL
.PosLockStatus 03 BOOL
.TuneStatus 13 BOOL
.TestStatus 14 BOOL
.ShutdownStatus 15 BOOL
Los bits del 04 al 12 y los bits del 16 al 31 están reservados.
Se puede utilizar este bit para determinar si el eje está en el estado de desactivación. Si se
.ShutdownStatus BOOL establece este bit, el eje está en el estado de desactivación. Este bit se borra cuando el eje pasa del
estado de desactivación a otro estado.
Puede utilizar el atributo del bit Stopping Status para ver si hay un proceso de detención actualmente
en curso. Este bit se establece cuando hay un proceso de detención en curso. El bit se borra en cuanto
.StoppingStatus BOOL
se completa el proceso de detención. El proceso de detención se utiliza para detener un eje (iniciado
por una MAS, MGS, MGPS, acción de fallo de Detener movimiento o un cambio de modo).
Se puede utilizar este bit para determinar el estado de la comunicación síncrona. Cuando el
.SyncConnFault BOOL servomódulo detecta que no ha captado varias actualizaciones de posición seguidas a causa de un fallo
en la comunicación síncrona, se establece este bit. Cuando se reestablece la conexión, el bit se borra.
Se puede utilizar este bit para determinar el estado de las pruebas de diagnóstico. Si se establece
.TestStatus BOOL
este bit, hay una operación de prueba de diagnóstico en curso para el servomódulo.

Tipo de
datos
Se puede utilizar el bit Time Cam Pending Status para ver si hay un perfil de control de movimiento de
Cam de tiempo esperando a que termine un perfil de cam en ejecución. Este bit se establece cuando
un perfil de control de movimiento de Cam de tiempo está esperando actualmente a que se complete
el perfil de cam que se está ejecutando actualmente. Esto se inicia al ejecutar una instrucción MATC
.TimeCamPendingStatus BOOL
con Ejecución pendiente seleccionada. El bit Time Cam Pending se borra en cuanto se completa el
actual perfil de cam de tiempo, iniciando el arranque del perfil de cam pendiente. Este bit también se
borra si se completa el perfil de cam de tiempo o si se sustituye por otra operación de control de
movimiento.
Se puede utilizar el bit Time Cam Status para ver si actualmente se está ejecutando un perfil de
control de movimiento de Cam de tiempo. Este bit se establece cuando hay un perfil de control de
.TimeCamStatus BOOL
movimiento de Cam de tiempo en curso. El bit Time Cam Status se borra en cuando se completa el
Cam de tiempo o se sustituye por otra operación de control de movimiento.
Se puede utilizar este bit para determinar el estado del ajuste del eje. Si se establece este bit, hay
.TuneStatus BOOL
una operación de autoajuste en curso para el servomódulo.
Se pueden utilizar estos bits para determinar los parámetros de configuración del eje. Si se establece
un bit, el eje se ha configurado para actualizar el atributo asociado. Por ejemplo, si se establece el bit
de actualización de error de posición, el eje se ha configurado para actualizar el atributo PositionError.
Bit Significado
00 actualización de error de posición
01 actualización de error de integrador de posición
.UpdateStatus DINT
02 actualización de error de velocidad
03 actualización de error de integrador de velocidad
04 actualización de comando de velocidad
05 actualización de feedback de velocidad
06 actualización de nivel de salida del servo
Se puede utilizar este bit para determinar el estado del evento de control. Si se establece este bit, la
ejecución de una instrucción Habilitar control (MAW) ha habilitado un evento de control. Este bit se
.WatchEvArmStatus BOOL
borra cuando ocurre un evento de control o el controlador ejecuta una instrucción Inhabilitar control
(MDW).
Se puede utilizar este bit para determinar el estado de un evento de control. Si se establece este bit,
.WatchEvStatus BOOL ha ocurrido un evento de control. Este bit se borra cuando el controlador ejecuta otra instrucción
Habilitar control (MAW) o una instrucción Inhabilitar control (MDW).
Comprensión de los atributos de los bits de estado de la actualización de la

configuración del servo
Se pueden utilizar los atributos de los bits de estado de la actualización
de la configuración del servo para monitorizar el progreso de las
actualizaciones de atributos de la configuración del servo, que se
inician mediante una instrucción SSV del programa de aplicación.
Cuando la instrucción SSV inicia una actualización, el controlador
establece el bit de estado de actualización asociado al atributo. El bit de
estado de actualización permanece establecido hasta que el
servomódulo indica que la actualización de datos ha sido satisfactoria.

Por ejemplo, si se utiliza una instrucción SSV para cambiar el atributo

PositionProportionalGain de un eje y seguirlo con lógica basada en la
finalización de la instrucción SSV, se puede verificar el
restablecimiento del bit .PosPGainStatus para garantizar que el
atributo del servomódulo está actualizado.
A continuación se ofrece una lista de los atributos de bits de estado de
la actualización de la configuración del servo.
Tipo de
datos
.AccFfGainStatus BOOL El estado de una actualización del atributo AccelerationFeedforwardGain.
.AxisTypeStatus BOOL El estado de una actualización del atributo AxisType.
.DriveFaultActStatus BOOL El estado de una actualización del atributo DriveFaultAction.
.EncLossFaultActStatus BOOL El estado de una actualización del atributo EncoderLossFaultAction.
.EncNsFaultActStatus BOOL El estado de una actualización del atributo EncoderNoiseFaultAction.
.FricCompStatus BOOL El estado de una actualización del atributo FrictionCompensation.
.MaxNTrvlStatus BOOL El estado de una actualización del atributo MaximumNegativeTravel.
.MaxPTrvlStatus BOOL El estado de una actualización del atributo MaximumPositiveTravel.
.OutFiltBWStatus BOOL El estado de una actualización del atributo OutputFilterBandwidth.
.OutLimitStatus BOOL El estado de una actualización del atributo OutputLimit.
.OutOffsetStatus BOOL El estado de una actualización del atributo OutputOffset.
.OutScaleStatus BOOL El estado de una actualización del atributo OutputScaling.
.PosErrorFaultActStatus BOOL El estado de una actualización del atributo PositionErrorFaultAction.
.PosErrorTolStatus BOOL El estado de una actualización del atributo PositionErrorTolerance.
.PosIGainStatus BOOL El estado de una actualización del atributo PositionIntegralGain.
.PosLockTolStatus BOOL El estado de una actualización del atributo PositionLockTolerance.
.PosPGainStatus BOOL El estado de una actualización del atributo PositionProportionalGain.
.PosUnwindStatus BOOL El estado de una actualización del atributo PositionUnwind.
.POtrvlFactActStatus BOOL El estado de una actualización del atributo SoftOvertravelFaultAction.
.VelFfGainStatus BOOL El estado de una actualización del atributo VelocityFeedforwardGain.
.VelIGainStatus BOOL El estado de una actualización del atributo VelocityIntegralGain.
.VelPGainStatus BOOL El estado de una actualización del atributo VelocityProportionalGain.

La estructura MOTION_GROUP La estructura MOTION_GROUP contiene información sobre el

estado y la configuración del grupo de ejes. Se puede acceder
directamente a esta información en el programa de control de
movimiento. Por ejemplo, si desea utilizar el atributo DriveFault para
Motion_Group, utilizaría Motion_Group.DriveFault para obtener
acceso a dicho atributo.
Los bits de la estructura MOTION_GROUP se establecen cuando cualquier
eje del grupo experimenta las condiciones requeridas para establecer el bit.
Por ejemplo, si un eje de un grupo de diez ejes ha desarrollado las
condiciones para establecer el bit .POtrvlFault, el controlador establecería el
bit .POtrvlFault en la estructura MOTION_GROUP.
Tipo de
datos
Se puede utilizar este bit para determinar el estado de la comunicación asíncrona. Cuando el
.ACAsyncConnFault BOOL controlador detecta que uno de los parámetros del servomódulo no se ha actualizado a causa de un fallo
en la comunicación asíncrona, se establece este bit. Cuando se reestablece la conexión, el bit se borra.
controlador detecta que el servomódulo no ha captado varias actualizaciones de posición seguidas
.ACSyncConnFault BOOL
a causa de un fallo en la comunicación síncrona, se establece este bit. Cuando se reestablece la
conexión, el bit se borra.
Se puede utilizar este bit para determinar el estado del servodrive externo. Si se establece este bit,
.DriveFault BOOL el servodrive externo ha detectado un fallo. Este bit se borra cuando el controlador ejecuta una
instrucción Restablecer fallo de motion axis (MAFR).
Se puede utilizar este bit para determinar el estado del canal A del encoder. Este bit se establece si las dos
.EncCHALossFault BOOL señales diferenciales están al mismo nivel o si el servomódulo o el encoder pierde potencia o común. El bit
se borra cuando el controlador ejecuta una instrucción Restablecer fallo de motion axis (MAFR).
Se puede utilizar este bit para determinar el estado del canal B del encoder. Este bit se establece si las dos
.EncCHBLossFault BOOL señales diferenciales están al mismo nivel o si el servomódulo o el encoder pierde potencia o común. El bit
Se puede utilizar este bit para determinar el estado del canal Z del encoder. Este bit se establece si las dos
.EncCHZLossFault BOOL señales diferenciales están al mismo nivel o si el servomódulo o el encoder pierde potencia o común. El bit
Se puede utilizar este bit para determinar el estado de los canales A y B del encoder. Si el
.EncNsFault BOOL servomódulo detecta transiciones simultáneas de los canales A y B, se establece este bit. Este bit

Tipo de
datos
Los bits de fallo para el grupo de ejes.
Tipo de
Bit Número
.GroupFault DINT datos
GroupOverlapFault 00 BOOL
Se puede utilizar este bit para determinar el estado del procesamiento de control de movimiento.
Este bit indica que el procesamiento de control de movimiento en el controlador no tiene tiempo
suficiente para completarse y, por lo tanto, requiere un mayor régimen aproximado de actualización
.GroupOverlapFault BOOL
para funcionar correctamente. Si se establece este bit, el controlador ha solicitado el
procesamiento de control de movimiento, pero no ha completado sus dos solicitudes anteriores. Se
puede restablecer este bit mediante acceso directo o descargándolo al controlador.
Los bits de estado del grupo de ejes.
Tipo de
Bit Número
datos
.GroupStatus DINT
.InhibitStatus 00 BOOL
.GroupSynced 01 BOOL
Se puede utilizar este bit para determinar el estado de la conexión del grupo con el controlador. Este
bit se establece la primera vez que todos los ejes de un grupo se conectan y sincronizan con el
.GroupSynced BOOL
controlador. Este bit permanece establecido hasta que se descarga un nuevo programa, se borra la
memoria del controlador o se recicla la potencia del controlador.
Se puede utilizar este bit para determinar el estado del servomódulo. Si se establece este bit, el
.HardFault BOOL servomódulo ha detectado un problema de hardware que normalmente requiere que se sustituya el
servomódulo.
.InhibitStatus BOOL No usado por el controlador.
Los bits de fallo de movimiento para el eje.
Tipo de
Bit Número
datos
.MotionFault DINT
.ACAsyncConnFault 00 BOOL
.ACSyncConnFault 01 BOOL
.NOtrvlFault BOOL eje se ha movido o ha intentado moverse por encima del valor MaximumNegativeOvertravel. Este
bit se borra cuando el eje se mueve dentro de los valores MaximumNegativeOvertravel.
este bit, el servomódulo ha detectado que el error de posición del eje supera el valor
.PosErrorFault BOOL
PositionErrorTolerance. Este bit se borra cuando el controlador ejecuta una instrucción Restablecer
fallo de motion axis (MAFR).
.POtrvlFault BOOL eje se ha movido o ha intentado moverse por encima del valor MaximumPositiveOvertravel. Este bit
se borra cuando el eje se mueve dentro de los valores MaximumPositiveOvertravel.

Tipo de
datos
Tipo de
Bit Número
datos
.POtrvlFault 00 BOOL
.NOtrvlFault 01 BOOL
.PosErrorFault 02 BOOL
.EncCHALossFault 03 BOOL
.ServoFault DINT
.EncCHBLossFault 04 BOOL
.EncCHZLossFault 05 BOOL
.EncNsFault 06 BOOL
.DriveFault 07 BOOL
.SyncConnFault 08 BOOL
.HardFault 09 BOOL
servomódulo detecta que no ha captado varias actualizaciones de posición seguidas a causa de un
.SyncConnFault BOOL
fallo en la comunicación síncrona, se establece este bit. Cuando se reestablece la conexión, el bit
se borra.
La estructura El controlador usa el tag (estructura) MOTION_INSTRUCTION para

MOTION_INSTRUCTION almacenar información de estado durante la ejecución de las
instrucciones de control de movimiento. Cada instrucción de control
de movimiento tiene un parámetro de control de movimiento que
requiere un tag MOTION_INSTRUCTION para este propósito.
El parámetro
de control de
movimiento
ATENCIÓN: Los tags usados para el atributo de

control de movimiento de las instrucciones se deben
! usar una sola vez. Si se vuelve a usar el atributo de
control de movimiento en otras instrucciones, se puede
causar una operación inesperada de las variables de
control.

La estructura de instrucción de control de movimiento aparece a

continuación:
estructura MOTION_INSTRUCTION
.DECEL .ACCEL
número de bit 31 30 29 28 27 26 16 15 1 0
EN DN ER IP PC
código de error (.ERR) (16 bits) estado de mensaje estado de ejecución
(.STATUS) (8 bits) (.STATE) (8 bits)
SEGMENT
Tipo de
Mnemónico: Descripción:
datos:
.EN BOOL El bit de activación indica que la instrucción está activada

(la condición renglón-dentro y renglón-fuera es
verdadera).
.DN BOOL El bit de efectuado indica que todos los cálculos y

mensajería (si la hay) están completos.
.ER BOOL El bit de error indica cuándo se usa una instrucción de

manera no válida.
.IP BOOL El bit en curso indica que se está ejecutando un proceso.
.PC BOOL El bit de proceso concluido indica que la operación se ha

completado.
Note: El bit .DN se establece cuando una

instrucción a terminado de
ejecutarse. El bit .PC se establece
cuando el proceso iniciado se ha
completado.
.ACCEL BOOL El bit .ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para
la instrucción individual a la que está asociada, por
ejemplo, impulsos, movimiento, sincronismo digital.
.DECEL BOOL El bit .ACCEL indica que la velocidad ha disminuido para la

instrucción individual a la que está asociada, por ejemplo,
impulsos, movimiento, sincronismo digital.
.ERR INT El valor de error contiene el código de error asociado con

una función de movimiento. Vea la página 1-8.
.STATUS SINT El valor de estado de mensaje indica la condición de

estado de cualquier mensaje asociado con la función de
movimiento. Vea la página 1-10.
.STATE SINT El valor de estado de ejecución monitoriza el estado de

ejecución de una función. Muchas funciones de control de
movimiento cuentan con varios pasos y este valor
monitoriza dicho pasos. Vea la página 1-10.
.SEGMENT DINT Un segmento es la distancia desde un punto hasta, pero

sin incluir, el siguiente punto. Un .SEGMENT da la posición
relativa por número de segmento mientras se ejecuta el
Cam.

Códigos de error (.ERR)

Código de
Message de error Descripción:
error:
3 Colisión de ejecución La instrucción intentó ejecutarse mientras se ejecutaba otra instancia de
esta instrucción. Esto puede ocurrir cuando el controlador ejecuta una
instrucción de mensajería sin verificar el bit .DN de la instrucción anterior.
4 Error de estado de servo activado La instrucción intentó ejecutarse en un eje con un lazo de regulación
cerrado.
5 Error de estado de servo La instrucción intentó ejecutarse en un eje con un lazo de regulación que
desactivado no está cerrado.
6 Error de estado de servodrive El servodrive del eje está habilitado.
activado
7 Error de estado de desactivación El eje está en el estado de desactivación.
8 Tipo de axis no válido El tipo de eje configurado no es correcto.
9 Condición de fin de carrera La instrucción intentó ejecutarse en una dirección que empeora la
condición de fin de carrera actual.
10 Conflicto de axis maestro La referencia del eje maestro es la misma que la referencia del eje
esclavo.
11 Axis no configurado El eje no está configurado.
12 Fallo de message de servo El envío de mensajes al servomódulo ha fallado.
13 Parámetro fuera de rango La instrucción intentó usar un parámetro que se encuentra fuera de
rango.
14 Error de proceso de ajuste La instrucción no puede aplicar los parámetros de ajuste debido a un
error en la instrucción de ajuste de ejecución.
15 Error de proceso de pruebas La instrucción no puede aplicar los parámetros de diagnóstico debido a
un error en la instrucción de prueba de diagnóstico de ejecución.
16 Error de proceso de vuelta al inicio La instrucción intentó ejecutarse con la vuelta al inicio en curso.
17 Modo de axis no rotativo La instrucción intentó ejecutar un movimiento rotativo en un eje no
configurado para la operación rotativa.
18 Tipo de axis no usado El tipo de eje está configurado como no usado.
19 Grupo no sincronizado El grupo de ejes no está en el estado sincronizado. La posible causa puede
ser un servomódulo que falta o una configuración incorrecta.
20 Axis en estado de fallo El eje está en el estado de fallo.
21 Grupo en estado de fallo El grupo está en el estado de fallo.
22 Axis In Motion (Axis en movimiento) Se intentó ejecutar una instrucción MSO (Activar servo de movimiento) o
MAH (Búsqueda de cero de motion axis) mientras el eje estaba en
movimiento.
23 Cambio dinámico no válido Una instrucción intentó un cambio no válido de dinámica.
24 AC Mode Op no válido El controlador intentó ejecutar una instrucción MDO, MSO, MAH, MAJ,
MAM, MCD, MAPC, MATC, MAG, MRAT o MRHD mientras el controlador
estaba en el modo prueba.
25 Instrucción no válida Ha intentado ejecutar una instrucción que no es correcta.
26 Longitud de CAM no válida La longitud del registro de cam no es válida.
27 Longitud de Perfil CAM no válida La longitud del registro de perfil cam no es válida.
28 Tipo de CAM no válido Tiene un tipo de segmento no válido en el elemento de cam.
29 Orden de CAM no válido El orden de elementos de cam no es válido.
30 Calculando Perfil CAM Ha intentado ejecutar un perfil cam mientras se está calculando.
31 Perfil CAM en uso El registro de perfil cam que ha intentado ejecutar está en uso.
32 Perfil CAM no calculado El registro de perfil cam que ha intentado ejecutar no ha sido calculado.

Estado de message (.STATUS)

Estado de
Descripción:
message:
0x0 El message se realizó con éxito.
0x1 El module está procesando otro message.
0x2 El module espera una respuesta de un message anterior.
0x3 La respuesta a un message ha entrado en fallo.
0x4 El module no está listo para enviar messages.
Estado de ejecución (.STATE)

El estado de ejecución siempre está establecido en 0 cuando el
controlador establece el bit .EN para una instrucción de control de
movimiento. Otros estados de ejecución dependen de la instrucción de
Segmento de perfil (.SEGMENT)

Un segmento es la distancia desde un punto hasta, pero sin incluir, el
siguiente punto. Una instrucción .SEGMENT da la posición relativa
por número de segmento mientras se ejecuta el Cam.
Estructura CAM El data type Cam consiste en pares de puntos esclavos y maestros así
como un tipo interpolado. Como no existe asociación con una
posición u hora de eje específicos, los valores de los puntos no tienen
unidades. El tipo interpolado puede especificarse para cada segmento
como lineal o cúbico. El formato del elemento de registro cam se
muestra en la siguiente tabla.
Tipo de
datos:
MASTER REAL El valor x del punto.
SLAVE REAL El valor y del punto.
Tipo de DINT El tipo de interpolación.

segmento Valor: Descripción
0 lineal.
1 cúbico.

Estructura CAM_PROFILE El data type CAM_PROFILE es un registro de coeficientes que

representan un perfil cam calculado que puede usarse como entrada
para una instrucción de cam de tiempo o cam de posición. El único
elemento disponible para el usuario es Estado, que se define en la
siguiente tabla.
Tipo de
datos:
Estado DINT El parámetro de estado se usa para indicar que se ha calculado el elemento de registro del Perfil Cam. Si se intenta
ejecutar una instrucción de cam usando un elemento sin calcular en un Perfil Cam, la instrucción produce un error.
Valor: Descripción
0 el elemento del perfil Cam no ha sido calculado.
1 el elemento del perfil Cam se está calculando.
0 el elemento del perfil Cam ha sido calculado.
n el elemento del perfil Cam ha sido calculado y está siendo utilizado actualmente por (n-2) instrucciones
MAPC y MATC.

Apéndice D
Atributos de control de movimiento
Este apéndice describe los atributos de control de movimiento, sus
tipos de datos y sus normas de acceso.
El controlador Logix5550 almacena información sobre el estado de
movimiento y la configuración en los objetos AXIS y
MOTION_GROUP. Para acceder directamente a esta información,
puede seleccionar el objeto (AXIS o MOTION_GROUP) y
seleccionar el atributo. También puede usar las instrucciones GSV y
SSV para acceder a estos objetos. Consulte Input/Output Instructions
in the Logix5550 Controller Instruction Set Reference Manual,
publication 1756-6.4.1 para obtener más información acerca de las
instrucciones GSV y SS.
Variables de instancia de Para usar las variables de instancia de movimiento, elija AXIS en la
movimiento lista de objetos de las instrucciones GSV y SSV.
Cuando un atributo está marcado con un asterisco (*), significa que

dicho atributo se encuentra en el controlador ControlLogix y en el
módulo de control de movimiento. Cuando se usa una instrucción
SSV para escribir uno de estos valores, el controlador actualiza
automáticamente la copia en el módulo. Sin embargo, este proceso no
se realiza inmediatamente. Para asegurarse de que el nuevo valor se
ha actualizado en el módulo, use un mecanismo de entrelazado
utilizando los bits booleanos de los Bits de estado de actualización de
la configuración del servo de la estructura AXIS.
Por ejemplo, si se ejecuta una instrucción SSV en la

PositionLockTolerance, se define el PositionLockTolStatus del tag
Axis hasta que se actualiza con éxito el módulo. Por lo tanto, la lógica
que sigue a SSV no puede esperar el restablecimiento de este bit antes
de continuar en el programa.

D-2 Atributos de control de movimiento
Tipo de
Variable Acceso Descripción
datos
GSV El valor usado para proporcionar la salida de comando de par para generar la
* AccelerationFeedforwardGain REAL
SSV aceleración de comando.
ActualPosition REAL GSV La posición real del eje.
La velocidad real del eje.

ActualVelocity REAL GSV El límite de resolución interna de la velocidad real es 1 cuenta de encoder por
actualización aproximada.
AverageVelocity REAL GSV La velocidad promedio del eje.
GSV
AverageVelocityTimebase REAL El tiempo base de la velocidad promedio del eje.
SSV
AxisConfigurationState SINT GSV El estado de configuración del eje.
El tipo de eje que se está usando.

Valor: Significado:
GSV 0 eje no usado
* AxisType INT 1 eje de sólo posición
SSV
2 servoeje
3 eje consumido
4 eje virtual
CommandPosition REAL GSV La posición de comando del eje.
La velocidad de comando del eje.

CommandVelocity REAL GSV El límite de resolución interna de la velocidad de comando es 0,00001 cuentas de
encoder por actualización aproximada.
GSV El factor de conversión usado para realizar una conversión de las unidades en
ConversionConstant REAL
SSV cuentas de feedback.
El valor usado para calcular el ancho de banda máximo de la posición servo

GSV
DampingFactor REAL durante la ejecución de la instrucción Ajuste de axis ejecución de movimiento
SSV (MRAT).
La operación que se realiza cuando ocurre un fallo del servodrive.

Valor: Significado:
GSV 0 desactivar el eje
* DriveFaultAction SINT
SSV 1 inhabilitar el servodrive
2 detener el movimiento ordenado
3 cambiar solamente el bit de estado
El valor de inercia para el eje calculado según las mediciones efectuadas por el
EffectiveInertia REAL GSV controlador durante la última instrucción Ajuste de axis ejecución de movimiento
(MRAT).
La operación que se realiza cuando ocurre un fallo de pérdida de encoder.

Valor: Significado:
* EncoderLossFaultAction SINT

Atributos de control de movimiento D-3
Tipo de
datos
La operación que se realiza cuando ocurre un fallo de ruido de encoder.

Valor: Significado:
* EncoderNoiseFaultAction SINT
GSV
* FrictionCompensation REAL El nivel de salida fijo usado para compensar la fricción estática.
SSV
GroupInstance DINT GSV El número de instancia del grupo de ejes donde está contenido el eje.
El modo de vuelta al inicio del eje.

GSV Valor: Significado:
HomeMode SINT
SSV 0 vuelta al inicio pasiva
1 vuelta al inicio activa (predeterminada)
GSV
HomePosition REAL La búsqueda de cero del eje.
SSV
GSV
HomeReturnSpeed REAL La velocidad de retorno a la búsqueda de cero del eje.
SSV
El tipo de secuencia de vuelta al inicio del eje.

Valor: Significado:
GSV 0 vuelta al inicio inmediata
HomeSequenceType SINT
SSV 1 vuelta al inicio de interruptor
2 vuelta al inicio de impulso de cero
3 vuelta al inicio de interruptor-impulso de cero (predeterminada)
GSV
HomeSpeed REAL La velocidad de vuelta al inicio del eje.
SSV
INSTANCE DINT GSV El número de instancia del eje.
La instancia del mapa de E/S del servomódulo.

MapTableInstance DINT GSV Este atributo sólo se puede definir si no se ha asignado el eje a un grupo o si se ha
asignado a un grupo en el modo Inhibir group.
La aceleración máxima del eje.

GSV El controlador define automáticamente el valor de aceleración máxima como
MaximumAcceleration REAL
SSV aproximadamente el 85 % de la aceleración de ajuste determinada por la
instrucción Ajuste de axis de aplicación de control de movimiento (MAAT).
La desaceleración máxima del eje.

GSV El controlador define automáticamente el valor de desaceleración máxima como
MaximumDeceleration REAL
SSV aproximadamente el 85 % de la desaceleración de ajuste determinada por la
instrucción Ajuste de axis de aplicación de control de movimiento (MAAT).
GSV El límite de carrera negativo máximo.

* MaximumNegativeTravel REAL
SSV Este valor siempre es menor que el valor de MaximumPositiveTravel.
GSV El límite de carrera positivo máximo.

* MaximumPositiveTravel REAL
SSV Este valor siempre es mayor que el valor de MaximumNegativeTravel.

Tipo de
datos
La velocidad máxima del eje.

GSV El controlador define automáticamente el valor de velocidad máxima como la
MaximumSpeed REAL
SSV velocidad de ajuste determinada por la instrucción Ajuste de axis de aplicación de
control de movimiento (MAAT).
El canal de módulo del servomódulo.

ModuleChannel SINT GSV Este atributo sólo se puede definir si no se ha asignado el eje a un grupo o si se ha
asignado a un grupo en el modo Inhibir group.
Los bits de configuración de movimiento para el eje.

GSV Bit: Significado:
MotionConfigurationBits DINT 0 dirección de retroceso de vuelta al inicio
SSV
1 interruptor inicial normalmente cerrado
2 borde de impulso de cero inicial negativo
Los bits de fallo de movimiento para el eje.

Estructura Bit: Nombre de bit: Signifi cado:
MotionFaultBits DINT
AXIS 0 ACAsyncConnFault fallo de conexión asíncrona
1 ACSyncConnFault fallo de conexión síncrona
Los bits de estado de movimiento para el eje.

Bit: Nombre de bit: Significado:
0 AccelStatus aumento de velocidad
1 DecelStatus disminución de velocidad
2 MoveStatus perfil de movimiento en curso
3 JogStatus perfil de movimiento por impulsos en curso
4 GearingStatus el eje está efectuando un sincronismo digital a otro eje
Estructura 5 HomingStatus perfil de movimiento al inicio en curso
MotionStatusBits DINT
AXIS 6 StoppingStatus proceso de detención en curso
7 AxisHomedStatus establecida referencia de posición absoluta
8 PositionCamStatus Pcam en curso
9 TimeCamStatus Tcam en curso
10 PositionCamPendingStatus Perfil Pcam esperando a que termine otro
11 TimeCamPendingStatus Perfile Tcam esperando a termine otro
12 GearingLockedStatus embragando para nueva velocidad de sincronismo digital
13 PositionCamLockStatus el eje maestro cumple la condición Pcam
GSV La cantidad de movimiento necesaria para iniciar la prueba Diagnóstico de

MotorEncoderTestIncrement REAL
SSV conexión de ejecución de movimiento (MRHD).
GSV
* OutputFilterBandwidth REAL El ancho de banda del filtro de salida digital de paso bajo del servo.
SSV
GSV
* OutputLimit REAL El valor del voltaje máximo de salida del servoeje.
SSV
GSV El valor usado para reducir los efectos de los offsets acumulativos de la salida
* OutputOffset REAL
SSV DAC del servomódulo y la entrada del servodrive.

Tipo de
datos
El valor usado para convertir la salida del lazo de regulación en el voltaje equivalente del
servodrive.
Para un servodrive de velocidad, la escala de salida es:
GSV 10Volts
-------------------------------------------------------------------------------------------------------
* OutputScaling REAL
SSV Speedat10Volts × ConversionCons tan t
Para un servodrive de par, la escala de salida es:

10Volts
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Accelerationat10Volts × ConversionCons tan t
La diferencia entre la posición real y la posición de comando de un eje.

PositionError REAL GSV Se puede utilizar este valor para llevar el motor hasta el punto donde la posición
real es igual a la posición de comando.
La operación que se realiza cuando ocurre un fallo de error de posición.

Valor: Significado:
* PositionErrorFaultAction SINT
GSV La cantidad de errores de posición que el servo tolera antes de emitir un fallo de
* PositionErrorTolerance REAL
SSV error de posición.
GSV El valor usado para lograr un posicionamiento de eje preciso a pesar de las
* PositionIntegralGain REAL
SSV perturbaciones, tales como la fricción estática y la gravedad.
La suma del error de posición para un eje.

PositionIntegratorError REAL GSV Se puede utilizar este valor para llevar el motor al punto donde la posición real es
igual a la posición de comando.
GSV La cantidad de errores de posición que el servomódulo tolera cuando indica un

PositionLockTolerance REAL
SSV estado de posición verdadera bloqueada.
GSV El valor que el controlador multiplica con el error de posición para corregir el error
* PositionProportionalGain REAL
SSV de posición.
El ancho de banda de ganancia de unidad que el controlador usa para calcular las
GSV
PositionServoBandwidth REAL ganancias para una instrucción Ajuste de axis de aplicación de control de
SSV movimiento (MAAT).
GSV
* PositionUnwind DINT El valor usado para realizar el desbobinado automático del eje rotativo.
SSV
El tipo de detención que se realiza en el eje.

ProgrammedStopMode SINT 0 detención rápida
SSV
1 desactivación rápida
2 desactivación inmediata

Tipo de
datos
La posición de registro para el eje.

Se puede utilizar la siguiente ecuación para determinar el máximo error de
posición de registro basado en la velocidad del eje:
RegistrationPosition REAL GSV
Accuracy ( PositionUnits )
MaximumSpeed  ------------------------------------- = -------------------------------------------------------------------
PositionUnits
 Seconds  0.000001Seconds
Los bits de configuración de servo para el lazo de regulación.

Bit: Significado:
0 eje rotativo
1 servodrive de velocidad externo
2 polaridad de encoder negativa
GSV 3 polaridad de servo negativa
* ServoConfigurationBits DINT
SSV 4 verificación de fin de carrera controlado por software
5 verificación de error de posición
6 verificación de fallo de pérdida de encoder
7 verificación de fallo de ruido de encoder
8 verificación de fallo de servodrive
9 fallo de servodrive normalmente cerrado
Los bits de estado de configuración de servo para el lazo de regulación.

0 AxisTypeStatus tipo de eje
1 PosUnwndStatus desbobinado de posición
2 MaxPTrvlStatus carrera positiva máxima
3 MaxNTrvlStatus carrera negativa máxima
4 PosErrorTolStatus tolerancia de error de posición
5 PosLockTolStatus tolerancia de bloqueo de posición
6 PosPGainStatus ganancia proporcional de posición
7 PosIGainStatus ganancia integral de posición
8 VelFfGainStatus ganancia de feedforward de velocidad
Estructura 9 AccFfGainStatus ganancia de feedforward de aceleración
ServoConfigurationUpdateBits DINT 10 VelPGainStatus ganancia proporcional de velocidad
AXIS
11 VelIGainStatus ganancia integral de velocidad
12 OutFiltBwStatus ancho de banda de filtro de salida
13 OutScaleStatus escala de salida
14 OutLimitStatus límite de salida
15 OutOffsetStatus offset de salida
16 FricCompStatus compensación de fricción
17 POtrvlFaultActStatus acción de fallo de fin de carrera controlado por software
18 PosErrorFaultActStatus acción de fallo de error de posición
19 EncLossFaultActStatus acción de fallo de pérdida de encoder
20 EncNsFaultActStatus acción de fallo de ruido de encoder
21 DriveFaultActStatus acción de fallo de servodrive
22 ServoConfigBitsStatus actualización con bits de configuración de servo

Tipo de
datos
Los bits de evento de servo para el lazo de regulación.

0 WatchEvArmStatus evento de control habilitado
Estructura 1 WatchEvStatus evento de control
ServoEventBits DINT
AXIS 2 RegEvArmStatus evento de registro habilitado
3 RegEvStatus evento de registro
4 HomeEvArmStatus evento de vuelta al inicio habilitado
5 HomeEvStatus evento de vuelta al inicio

0 POtrvlFault fallo de fin de carrera positivo
1 NOtrvlFault fallo de fin de carrera negativo
2 PosErrorFault fallo de error de posición
Estructura 3 EncCHALossFault fallo de pérdida de canal A de encoder
ServoFaultBits DINT
AXIS 4 EncCHBLossFault fallo de pérdida de canal B de encoder
5 EncCHZLossFault fallo de pérdida de canal Z de encoder
6 EncNsFault fallo de ruido de encoder
7 DriveFault fallo de servodrive
8 SyncConnFault fallo de conexión síncrona
9 HardFault fallo de hardware de servo
ServoOutputLevel REAL GSV El nivel de voltaje de salida para el lazo de regulación del eje.
Los bits de estado para el lazo de regulación.

0 ServoActStatus acción de servo
1 DriveEnableStatus activación de servodrive
Estructura 2 OutLmtStatus límite de salida
ServoStatusBits DINT
AXIS 3 PosLockStatus bloqueo de posición
5 HomeSwitchStatus estado de interruptor de entrada inicial
13 TuneStatus proceso de ajuste
14 TestStatus prueba de diagnóstico
15 ShutdownStatus desactivación del eje
Los bits de actualización de estado del servo para el eje.

Bit: Significado:
0 actualización de error de posición
GSV 1 actualización de error de integrador de posición
ServoStatusUpdateBits DINT 2 actualización de error de velocidad
SSV
3 actualización de error de integrador de velocidad
4 actualización de comando de velocidad
5 actualización de feedback de velocidad
6 actualización de nivel de salida del servo
La operación que se realiza cuando ocurre un fallo de fin de carrera controlado

por software.
* SoftOvertravelFaultAction SINT 0 desactivar el eje
SSV
1 inhabilitar el servodrive
La posición real del eje cuando empieza el nuevo movimiento ordenado para el eje.
StartActualPosition REAL GSV Se puede utilizar este valor para corregir cualquier movimiento que ocurra entre la
detección de un evento y la acción que se emprende para ese evento.

Tipo de
datos
La posición de comando del eje cuando empieza el nuevo movimiento ordenado

para el eje.
StartCommandPosition REAL GSV
Se puede utilizar este valor para corregir cualquier movimiento que ocurra entre la
detección de un evento y la acción que se emprenda para el evento.
La posición real del eje cuando se ejecuta la instrucción Captura de posición de

StrobeActualPosition REAL GSV
motion group (MGSP).
La posición de comando del eje cuando se ejecuta la instrucción Posición de

StrobeCommandPosition REAL GSV
estroboscopio de motion group (MGSP).
La dirección de carrera del eje durante la instrucción Diagnóstico de conexión de

ejecución de movimiento (MRHD) según el servomódulo.
TestDirectionForward BOOL GSV Valor: Significado:
0 dirección negativa (retroceso)
1 dirección positiva (avance)
El estado de la última instrucción Diagnóstico de conexión de ejecución de

movimiento (MRHD).
Valor: Significado:
0 proceso de prueba satisfactorio
TestStatus UINT16 GSV 1 prueba en curso
2 proceso de prueba cancelado por el usuario
3 la prueba ha superado el tiempo de espera de 2 segundos
4 el proceso de prueba ha fallado debido a un fallo del servo
5 incremento de prueba insuficiente
El valor de aceleración medido durante la última instrucción Ajuste de axis

TuneAcceleration REAL GSV
ejecución de movimiento (MRAT).
El tiempo de aceleración en segundos medido durante la última instrucción Ajuste

TuneAccelerationTime REAL GSV
de axis ejecución de movimiento (MRAT).
El valor de desaceleración medido durante la última instrucción Ajuste de axis

TuneDeceleration REAL GSV
ejecución de movimiento (MRAT).
El tiempo de desaceleración en segundos medido durante la última instrucción

TuneDecelerationTime REAL GSV
Ajuste de axis ejecución de movimiento (MRAT).
El tiempo de elevación del eje en segundos medido durante la última instrucción

TuneRiseTime REAL GSV
Este valor sólo se aplica a los ejes que se configuren para funcionar con un
servodrive de velocidad externo.
El factor de escala de servodrive del eje medido durante la última instrucción

TuneSpeedScaling REAL GSV
Este valor sólo se aplica a los ejes que se configuren para funcionar con un
servodrive de velocidad externo.

Tipo de
datos
El estado de la última instrucción Ajuste de axis ejecución de movimiento (MRAT).

Valor: Signifi cado:
0 proceso de ajuste satisfactorio
1 ajuste en curso
2 proceso de ajuste cancelado por el usuario
TuneStatus UINT16 GSV
3 el ajuste ha superado el tiempo de espera de 2 segundos
4 el proceso de ajuste ha fallado debido a un fallo del servo
5 el eje ha alcanzado el límite de carrera de ajuste
6 polaridad del eje incorrectamente definida
7 la velocidad de ajuste es demasiado pequeña para realizar mediciones
El ancho de banda del servodrive calculado según las mediciones efectuadas

TuneVelocityBandwidth REAL GSV
durante la última instrucción Ajuste de axis ejecución de movimiento (MRAT).
Los bits de configuración de ajuste para el eje.

Bit: Significado:
0 dirección de ajuste (0=avance, 1=retroceso)
GSV 1 integrador de error de posición de ajuste
TuningConfigurationBits DINT
SSV 2 integrador de error de velocidad de ajuste
3 feedforward de velocidad de ajuste
4 feedforward de aceleración
5 filtro de paso bajo de velocidad de ajuste
GSV La velocidad máxima alcanzada por la instrucción Ajuste de axis ejecución de

TuningSpeed REAL
SSV movimiento (MRAT).
GSV El límite de carrera usado por la instrucción Ajuste de axis ejecución de

TuningTravelLimit REAL
SSV movimiento (MRAT) para limitar la acción del eje durante el ajuste.
La referencia de velocidad de corriente al lazo de regulación de velocidad para un

VelocityCommand REAL GSV
eje.
La diferencia entre la velocidad ordenada y la velocidad real de un servoeje.

VelocityError REAL GSV Se puede utilizar este valor para llevar el motor al punto donde el feedback de
velocidad es igual al comando de velocidad.
La velocidad real del eje según la calcula el servomódulo.

VelocityFeedback REAL GSV Para calcular la velocidad, el servomódulo aplica un filtro de paso bajo de 1 kHz al
cambio de la posición real en un solo intervalo de actualización
GSV El valor usado para proporcionar la salida de comando de velocidad para generar
* VelocityFeedforwardGain REAL
SSV la velocidad de comando.
GSV El valor que el controlador multiplica con el valor VelocityIntegratorError para

* VelocityIntegralGain REAL
SSV corregir el error de velocidad.
La suma del error de velocidad para un eje especificado.

VelocityIntegratorError REAL GSV Se puede utilizar este valor para llevar el motor al punto donde el feedback de
velocidad es igual al comando de velocidad.
GSV El valor que el controlador multiplica con el valor VelocityError para corregir el
* VelocityProportionalGain REAL
SSV error de velocidad.
WatchPosition REAL GSV La posición de control del eje.


Apéndice E
Ejecución de instrucciones
Este apéndice describe los tipos de ejecución de las instrucciones de
Las instrucciones de control de movimiento usan tres tipos de

secuencias de ejecución.
Tipo de
Descripción
ejecución
Inmediato La instrucción se completa en un solo escán.
La instrucción se completa durante varios escanes porque la

Message
instrucción envía mensajes al servomódulo.
La instrucción puede tardar una cantidad de tiempo indefinida

Proceso
en completarse.
Comprensión de las Las instrucciones de control de movimiento de tipo inmediato se

instrucciones de tipo ejecutan hasta completarse en un solo escán. Si el controlador detecta
un error durante la ejecución de estas instrucciones, se establece el bit
inmediato
de estado de error y la operación se termina.
Entre las instrucciones de tipo inmediato se incluyen:

• Instrucción Cambio de dinámica (MCD)
• Instrucción Captura de posición de motion group (MGSP)
Las instrucciones inmediatas funcionan así:

1. Cuando el renglón que contiene la instrucción de control de
movimiento se hace verdadero, el controlador:
• Establece el bit de activación (EN).
• Borra el bit de efectuado (DN).
• Borra el bit de error (ER).
2. El controlador ejecuta la instrucción por completo.

E-2 Ejecución de instrucciones
3.
Si el controlador Entonces
No detecta un error cuando se El controlador establece el bit .DN.

ejecuta la instrucción
Detecta un error cuando se ejecuta la El controlador establece el bit .ER y

instrucción almacena un código de error en la
estructura de control.
4. La próxima vez que el renglón se hace falso después del

establecimiento del bit .DN o .ER, el controlador borra el bit .EN.
5. El controlador puede volver a ejecutar la instrucción cuando el

renglón se hace verdadero.
.EN
.DN
.ER
Escán Escán Escán Escán

renglón renglón renglón renglón
verdadero verdadero falso verdadero
Comprensión de las Las instrucciones de control de movimiento de tipo mensaje envían

instrucciones de tipo mensaje uno o más mensajes al servomódulo.
Entre las instrucciones de tipo mensaje se incluyen:

• Instrucción Control directo del servodrive (MDO)
• Instrucción Redefinir posición (MRP)
Las instrucciones de tipo mensaje funcionan así:

• Establece el bit de activación (EN).
• Borra el bit de efectuado (DN).
• Borra el bit de error (ER).

Ejecución de instrucciones E-3
2. El controlador comienza a ejecutar la instrucción configurando

una solicitud de mensaje al servomódulo.
Nota:El resto de la instrucción se ejecuta en paralelo con el escán

del programa.
3. El controlador verifica si el servomódulo está listo para recibir un

nuevo mensaje.
4. El controlador coloca los resultados de la verificación en la

palabra de estado de mensaje de la estructura de control.
5. Cuando el módulo está listo, el controlador construye y transmite

el mensaje al módulo.
Nota: Este proceso se puede repetir varias veces si la instrucción
requiere varios mensajes.
6.
Si el controlador Entonces
No detecta un error cuando se ejecuta El controlador establece el bit .DN.

la instrucción
Detecta un error cuando se ejecuta la El controlador establece el bit .ER y

instrucción almacena un código de error en la

8. Cuando el renglón se hace verdadero, el controlador puede volver

a ejecutar la instrucción.
.EN
.DN
.ER
Escán Escán Ejecución Escán Escán

renglón renglón concluido renglón renglón
verdadero falso falso verdadero

Comprensión de las Las instrucciones de control de movimiento de tipo proceso inician

instrucciones de tipo procesos de control de movimiento que pueden tardar un tiempo
indefinido en completarse.
proceso
Entre las instrucciones de tipo proceso se incluyen:

• Instrucción Habilitar control (MAW)
• Instrucción Mover motion axis (MAM)
Las instrucciones de tipo proceso funcionan así:

• Establece el bit de activación (.EN).
• Borra el bit de efectuado (.DN).
• Borra el bit de error (.ER).
• Borra el bit de proceso concluido (.PC).
2. El controlador inicia el proceso de control de movimiento.
3.
Si Entonces el controlador
El controlador no detecta un error • Establece el bit .DN.

cuando se ejecuta la instrucción • Establece el bit de en proceso (.IP).
El controlador detecta un error • Establece el bit .ER.

cuando se ejecuta la instrucción • Almacena un código de error en la
• No cambia los bits .IP y .PC.
El controlador detecta otra Borra el bit .IP para dicha instancia.

instancia de la instrucción de
El proceso de control de Establece el bit .DN.

movimiento llega al punto donde Nota: Para algunas instrucciones de tipo
la instrucción puede volver a proceso, como MAM, esto ocurrirá
ejecutarse. durante el primer escán. Para otras
instrucciones, como MAH, el bit
.DN no se establecerá hasta que se
complete todo el proceso de vuelta
al inicio.

Ejecución de instrucciones E-5
Si Entonces el controlador
Durante el proceso de control de • Establece el bit .DN.

movimiento, ocurre uno de los • Establece el bit .PC.
eventos siguientes: • Borra el bit .IP.
• Se completa el proceso de
• Se ejecuta otra instancia de la
instrucción
• Otra instrucción detiene el
proceso de control de
movimiento
• Un fallo de movimiento detiene
el proceso de control de
movimiento
4. Una vez concluido el inicio del proceso de control de

movimiento, el escán del programa puede continuar.
Nota: El resto de la instrucción y el proceso de control continúan
en paralelo con el escán del programa.

6. Cuando el renglón se hace verdadero, la instrucción puede volver

a ejecutarse.
.EN
.DN
.ER
.IP
.PC
Escán Escán Ejecución Escán Proceso

renglón renglón concluida renglón concluido
verdadero falso falso


Apéndice F
Gestión de fallos
Este apéndice describe los errores y fallos de control de movimiento.
Gestión de fallos de control de Existen dos tipos de fallos de control de movimiento.

movimiento
Tipo Descripción Ejemplo
• No afectan a la operación del Una instrucción Mover

controlador motion axis (MAM) con un
Errores • Deben corregirse para optimizar el parámetro fuera de rango
tiempo de ejecución y garantizar la
precisión del programa
• Causado por un problema con el La aplicación ha superado el

Menor/ lazo de regulación valor de
Mayor • Puede desactivar el controlador si PositionErrorTolerance
no se corrige la condición de fallo
Comprensión de errores Al ejecutar una instrucción de control de movimiento dentro de un

programa de aplicación, se pueden generar errores. El tag
MOTION_INSTRUCTION tiene un campo que contiene el código de
error (cualquier número del 1 al 23, dependiendo del error). Para obtener
más información acerca de los códigos de error para instrucciones
individuales, consulte los capítulos sobre instrucciones de control de
movimiento en Logix5550 Controller Instruction Set Reference Manual
(Manual de referencia del conjunto de instrucciones del controlador
Logix 5550), publicación 1756-6.4.1.
Comprensión de fallos menores/ Se pueden producir varios fallos que no estén causados por
mayores instrucciones de control de movimiento. Por ejemplo, una pérdida de
feedback de encoder o una posición real que supere el límite de fin de
carrera provocan fallos. Los fallos de control de movimiento se
consideran fallos de Tipo 11 con códigos de error que van del 1 al 32.
Para obtener más información acerca de los códigos de error de
movimiento, consulte Handling Controller Faults (Gestión de fallos
del controlador) en el Logix5550 Controller User Manual (Manual
del usuario del controlador Logix5550), publicación 1756-6.5.12.
Nota: Se puede configurar un fallo como menor (no mayor) o

mayor usando la ventana Asistente de axis-Grupo.
Para obtener más información acerca de la gestión de fallos, consulte
Handling Controller Faults (Gestión de fallos del controlador) en el
Logix5550 Controller User Manual (Manual del usuario del
controlador Logix5550), publicación 1756-6.5.12.

F-2 Gestión de fallos

Glosario
Los términos de este glosario son específicos de la línea ControlLogix.

Para obtener una guía completa de los términos técnicos de
Rockwell Automation, consulte el Industrial Automation Glossary
(Glosario de automatización industrial), publicación AG-7.1.
Alcance Define el punto donde se puede acceder a un conjunto concreto de

tags. Consulte Alcance de controller, Alcance de program.
Alcance de controller Datos accesibles en cualquier punto del controlador. Cada controlador
contiene una serie de tags a los que se puede acceder mediante:
• Rutinas de cualquier programa.
• Tags de alias de cualquier programa.
• Otros alias al alcance del controlador.
Consulte Alcance de program.
Alcance de program Datos accesibles sólo dentro del programa actual. Cada programa
contiene una serie de tags a los que sólo se pueden referir las rutinas y
tags de alias de ese programa. Consulte Alcance de controller.
Aplicación La combinación de rutinas, programas, tasks y configuración de E/S

empleada para definir la operación de un solo controlador. Consulte
Proyecto.
Axis consumido Eje definido dentro del controlador consumidor que está configurado
para consumir datos procedentes de un eje producido o un
controlador productor.
Axis de sólo posición Tipo de eje en el que se utiliza el eje para monitorizar la posición de
eje. Consulte Servo Axis.
Axis esclavo Eje que sigue al eje maestro durante una operación de sincronismo
digital. Consulte Axis maestro.
Axis maestro Eje que controla al eje esclavo durante una operación de sincronismo
digital. Consulte Axis esclavo.

G-2
Axis producido Eje definido dentro del controlador productor que está configurado
para producir datos para uno o más controladores con ejes
consumidos.
Axis virtual Eje que no tiene una conexión física pero proporciona capacidad para
actualización de posición de comando.
Binario Valores enteros mostrados e introducidos en base 2 (cada dígito

representa un solo bit). Los números binarios son:
• Con prefijo 2#.
• Adaptados a la longitud del booleano o entero (1, 8, 16 o 32 bits).
Cuando aparece un número binario, cada grupo de cuatro dígitos se
separa mediante un carácter de subrayado para facilitar su lectura.
Consulte Decimal, Hexadecimal, Octal.
Bit Dígito binario. La unidad más pequeña de memoria, que se representa

mediante los dígitos 0 (borrado) y 1 (establecido).
BOOL Data type atómico que almacena el estado de un solo bit (0 o 1).
Byte Unidad de memoria compuesta de 8 bits.
Cambio de estado (COS) Cualquier cambio del estado de un punto o grupo de puntos de un
módulo de E/S.
Cargar El proceso de transferencia del contenido del controlador a un archivo

de proyecto de la estación de trabajo. Consulte Descargar.
CIP Consulte Protocolo de control e información.

G-3
Codificación Proceso en el que se marcan dos dispositivos con conectores de marca

equivalentes. Al codificar dispositivos, se puede identificar qué
dispositivos están conectados entre sí. Por ejemplo, se puede usar un
patrón de codificación para identificar qué bloque de terminal
extraíble pertenece a cada módulo.
Codificación electrónica Característica de la línea 1756 en la que los módulos realizan una
verificación electrónica para garantizar que el módulo físico coincide
con lo que se ha configurado mediante el software de programación.
Al usar esta característica, se puede evitar el uso de módulos
incorrectos o de revisiones de módulos incorrectas. Consulte Module
compatible, Inhabilitar codificación, Exactamente igual.
Conexión El mecanismo de comunicación del controlador con otro módulo del

sistema de control. El número de conexiones que puede tener un solo
controlador es limitado. Las comunicaciones con módulos de E/S,
tags consumidos, tags producidos e instrucciones MSG utilizan
conexiones para transferir datos.
Conexión bidireccional Conexión en la que los datos fluyen en ambas direcciones: del origen
al receptor y del receptor al origen. Consulte conexión, conexión
unidireccional.
Conexión de caché Con la instrucción MSG, una conexión de caché ordena al

controlador que mantenga la conexión incluso después de haberse
completado la instrucción MSG. Esto es útil si se ejecuta repetidas
veces la instrucción MSG, porque si se inicia la conexión cada vez, se
aumenta el tiempo de escán. Consulte conexión, conexión sin caché.
Conexión de sólo recepción Conexión de E/S en la que otro controlador es el propietario/

proveedor de los datos de configuración del módulo de E/S. Un
controlador que utilice una conexión de sólo recepción no escribe
datos de configuración y sólo puede mantener una conexión con el
módulo de E/S cuando el controlador propietario controla
activamente el módulo de E/S. Consulte controller propietario.
Conexión sin caché Con la instrucción MSG, una conexión sin caché ordena al
controlador que cierre la conexión al completarse la instrucción
MSG. Al eliminarse la conexión, ésta queda disponible para otros
usos del controlador. Consulte conexión, conexión de caché.
Conexión unidireccional Conexión en la que los datos fluyen en una sola dirección: del origen
al receptor. Consulte conexión, conexión bidireccional.
ControlBus El backplane utilizado por el chasis 1756.

G-4
Controller consumidor El controlador cuyo eje consumido está configurado para consumir
datos procedentes de un eje producido de un controlador productor.
Controller maestro (CST) Controlador designado como reloj maestro del sistema (CST). Todos
los demás módulos del sistema sincronizan sus valores CST con este
maestro. Dentro de un solo chasis, sólo se debe designar un solo
controlador como maestro.
Controller productor El controlador cuyo eje producido está configurado para producir
datos para uno o más controladores consumidores con ejes
consumidos.
Controller propietario El controlador que crea la configuración primaria y la conexión de

comunicación con un módulo. El controlador propietario escribe
datos de configuración y puede establecer una conexión con el
módulo. Consulte Conexión de sólo recepción.
COUNTER Data type de estructura que contiene información sobre estado y

control para instrucciones de contador.
Data type Definición del tamaño de la memoria y la disposición de memoria que

el controlador asigna cuando se usa un tag de un tipo de datos
específico. Los data types pueden ser atómicos, estructuras o
registros.
Data type atómico La definición básica usada para asignar bits, bytes o palabras de
memoria y definir su interpretación numérica, incluidos tipos de datos
BOOL, SINT, INT, DINT y REAL. Consulte Aplicación, Estructura.
Decimal Valores enteros mostrados e introducidos en base 10. Los valores

decimales:
• No usan un prefijo.
• No se adaptan a la longitud del entero.
Consulte Conexión bidireccional, Hexadecimal, Octal.
Descargar El proceso de transferencia del contenido de un proyecto de una

estación de trabajo a un controlador. Consulte Conexión sin caché.

G-5
Descripción Campo que permite introducir una breve descripción de un tag o un

módulo. En una descripción, se puede utilizar cualquier carácter
imprimible, incluidos retornos de carro, tabuladores y espacios.
• Las descripciones de tags tienen una longitud máxima de 128
caracteres.
• Las descripciones de módulos tienen una longitud máxima de
120 caracteres.
Diagnóstico de conexión Conjunto de tres pruebas que se pueden usar para verificar las
conexiones de encoder e impulso de cero.
• La prueba de motor/encoder comprueba la conexión de motor/
encoder de un eje.
• La prueba de encoder comprueba la conexión de encoder de un
eje.
• La prueba de impulso de cero comprueba la conexión de impulso
de cero de un eje.
Dimensión Especificación del tamaño de un registro. Los registros pueden tener

un máximo de tres dimensiones.
DINT Data type atómico que almacena un valor entero con signo de 32 bits
(-2,147,483,648 a +2,147,483,647).
Directa Conexión de E/S en la que el controlador establece una conexión

individual con un módulo de E/S. Consulte optimizada para rack.
Elemento Unidad de datos direccionable que es una subunidad de una unidad de

datos mayor. Un elemento es una sola unidad de un registro. Consulte
Registro.
Error Mal funcionamiento causado por una instrucción de control de

movimiento. Por ejemplo, una instrucción Mover motion axis
(MAM) con un parámetro fuera de rango provocaría un error. Este
mal funcionamiento no afecta a la operación del controlador. Para
optimizar el tiempo de ejecución y garantizar la precisión del
programa, los errores deben ser corregidos. Consulte Fallo.

G-6
Error de posición La diferencia entre la posición real y la posición de comando de un

eje.
Tensión de control de servo Tensión del eje que permite al servomódulo realizar un movimiento
de lazo cerrado. En esta tensión:
• La salida de activación del servodrive del servomódulo está
activa.
• La acción del servo está habilitada.
• No existen fallos del servo.
• El eje está obligado a mantener la posición del servo ordenada.
Tensión de control de servodrive Tensión del eje que permite que el DAC del servomódulo controle
directo directamente un servodrive externo. En esta tensión:
activa.
• La acción del servo está inhabilitada,
Tensión de Tensión del eje que permite que los contactos de relé OK abran un
desactivación conjunto de contactos en la cadena E-stop (paro de emergencia) de la
fuente de alimentación eléctrica del servodrive. En esta tensión:
inactiva.
• La acción del servo está inhabilitada.
• El contacto OK está abierto.
Tensión de eje con fallo Tensión del eje en el que existe un fallo del servo. El estado de la
salida de activación del servodrive, la acción del servo y la condición
del contacto OK dependen de los fallos y de las acciones de fallo que
existan en el momento.
Tensión de eje listo Tensión del eje que es el estado de puesta en marcha normal de un
eje. En esta tensión:
inactiva.
• La acción del servo está inhabilitada.

G-7
Estilo El formato con el que se muestran los valores numéricos. Consulte

binario, decimal, hexadecimal, octal, punto flotante, exponencial.
Estructura Objeto que almacena un grupo de datos, cada uno de los cuales puede
ser un data type diferente. El controlador y cada módulo de E/S que
se configuren deben tener sus propias estructuras predefinidas.
También se pueden crear estructuras especializadas definidas por el
usuario, utilizando cualquier combinación de tags individuales y la
mayoría de las demás estructuras. Consulte Miembro, Estructura
definida por el usuario.
Estructura definida por el producto Data type de estructura que queda definido automáticamente por el
software y el controlador. Al configurar un módulo de E/S se añade la
estructura definida por el producto para ese módulo.
Estructura definida por el usuario Entidad única con nombre que agrupa diferentes tipos de datos. Una
estructura definida por el usuario contiene una o más definiciones de
datos llamadas miembros. Crear un miembro en una estructura
definida por el usuario es como crear un tag individual. El data type
de cada miembro determina la cantidad de memoria asignada a dicho
miembro. El data type de cada miembro puede ser:
• Un data type atómico
• Una estructura definida por el producto
• Una estructura definida por el usuario
• Un registro de una sola dimensión de un data type atómico
• Un registro de una sola dimensión de una estructura definida por
el producto
• Un registro de una sola dimensión de una estructura definida por
el usuario
Estructura predefinida Data type de estructura que almacena información relativa a una
instrucción específica, como la estructura TIMER para instrucciones
de temporizador. Las estructuras predefinidas siempre están
disponibles, con independencia de la configuración de hardware del
sistema. Consulte estructura definida por el producto.

G-8
Exactamente igual Modo de protección por codificación electrónica. Para establecer una
conexión con un módulo en este modo, debe existir una total igualdad
entre los siguientes atributos del módulo físico y el módulo
configurado mediante el software de programación:
• Distribuidor
• Revisión mayor
• Revisión menor
Consulte Module compatible, Inhabilitar codificación.
Exponencial Valores reales mostrados e introducidos en formato científico o

exponencial. Un número exponencial siempre se muestra con un
dígito a la izquierda de la coma decimal, seguido de la parte decimal y
luego el exponente.
Extracción e inserción bajo Característica de ControlLogix que permite a un usuario instalar y

potencia (RIUP) extraer un módulo mientras se aplica potencia de chasis.
Factor de regulación Atributo que controla la respuesta dinámica de un servoeje. El

controlador utiliza el atributo de factor de regulación para calcular el
atributo de ancho de banda máximo de la posición servo.
Fallo Cualquier mal funcionamiento que interfiera con la operación normal

del sistema. Consulte Error.
Fecha y hora Referencia de tiempo relativo que un proceso ControlLogix registra

cuando se produce un cambio en los datos de entrada.
Formato de comunicaciones Define la manera en que un módulo de E/S se comunica con el

controlador. Al elegir un formato de comunicaciones, se define:
• qué fichas de configuración hay disponibles a través del
software de programación
• la estructura de tag y el método de configuración

G-9
Hexadecimal Valores enteros mostrados e introducidos en base 16 (cada dígito

representa cuatro bits). Los números hexadecimales son:
• Con prefijo 16#.
Cuando se muestra un número hexadecimal, cada grupo de cuatro
dígitos se separa mediante un carácter de subrayado para facilitar su
lectura. Consulte Conexión bidireccional, Decimal, Octal.
Home Tipo de movimiento de eje que calibra la posición real de un eje.
Reloj maestro del sistema (CST) Valor de tiempo sincronizado para todos los módulos dentro de un
solo chasis ControlBus. Para determinar la hora relativa entre
muestras de datos, se pueden comparar muestras con fecha y hora con
datos CST procedentes de módulos dentro de un solo chasis
ControlBus.
Impulsos Tipo de movimiento de eje que mueve continuamente (impulsa) un

eje.
Índice Referencia usada para especificar un elemento dentro de un registro.
Inhabilitar codificación Modo de protección por codificación electrónica. Para establecer una
conexión con un módulo en este modo, no hay que establecer una
total igualdad de los atributos del módulo físico y el módulo
configurado en el software de programación. Consulte Module
compatible, Exactamente igual.
INT Data type atómico que almacena un valor entero de 16 bits (-

32,768 a +32,767).

G-10
Intervalo de paquete solicitado Al comunicarse a través de una red, ésta es la cantidad máxima de
(RPI) tiempo entre una producción de datos de entrada y otra.
Normalmente, este intervalo se configura en microsegundos. La
producción real de datos se restringe al múltiplo mayor del tiempo de
actualización de red que sea menor que el RPI seleccionado. El RPI
seleccionado debe ser mayor o igual que el tiempo de actualización
de red.
Major fault Mal funcionamiento, ya sea de hardware o de instrucción, que

establece un bit de fallo mayor y procesa lógica de fallo para intentar
borrar la condición de fallo. Si la lógica de fallo no puede borrar el
fallo, entonces:
• La ejecución de la lógica se detiene.
• El controlador se desactiva.
• Las salidas pasan a su estado de desactivación configurado.
Consulte Minor fault (no mayor).
Memoria Medio de almacenamiento electrónico incorporado a un controlador,

usado para albergar programas y datos.
Miembro Elemento de una estructura que tiene su propio data type y nombre.
Los miembros también pueden ser estructuras, que crean data types
de estructura anidados. Cada miembro dentro de una estructura puede
ser un data type diferente. Consulte Estructura.
Modo con fallo El controlador ha generado un fallo mayor, no ha podido borrar el

fallo y se ha desactivado.
Module compatible Modo de protección por codificación electrónica. Para establecer una
conexión con un módulo en este modo, debe existir una total igualdad
entre los siguientes atributos del módulo físico y el módulo
configurado mediante el software de programación:
• Distribuidor
• Revisión mayor
Consulte Inhabilitar codificación, Exactamente igual.

G-11
Module de interfaz (IFM) Brazo de cableado de campo de E/S precableado.
Minor fault (no mayor) Mal funcionamiento, ya sea de hardware o de instrucción, que
establece un bit de fallo menor, pero permite que el escán lógico
continúe. Consulte Major fault.
Minor revision Indicador de revisión de la línea 1756 de módulos. La revisión menor

se actualiza siempre que hay un cambio en un módulo que no afecta a
su función o interfaz. Consulte Revisión mayor.
Mover Tipo de movimiento de eje que mueve un eje físico a una nueva
posición.
Multidifusión Mecanismo por el que un módulo puede enviar datos por una red que
se reciben simultáneamente por más de un receptor. Describe la
característica de la línea ControlLogix I/O que admite que varios
controladores reciban datos de entrada del mismo módulo de E/S al
mismo tiempo.
Nombre Título que identifica tags y módulos. Las convenciones para los
nombres cumplen con la norma IEC-1131-3. Un nombre:
• debe empezar por un carácter alfabético (A-Z o a-z) o un carácter
de subrayado (_).
• sólo puede contener caracteres alfabéticos, caracteres numéricos
y caracteres de subrayado.
• puede tener hasta 40 caracteres.
• no debe tener caracteres de subrayado (_) consecutivos o sueltos.

G-12
Objeto Estructura de datos que almacena información de estado. Cuando se

introduce una instrucción GSV/SSV, se especifica el objeto y el
atributo del mismo a los que se desea obtener acceso. En algunos
casos, es posible que también haya que especificar el nombre del
objeto porque exista más de una sola instancia del mismo tipo de
objeto. Por ejemplo, la aplicación puede contener varias tasks y cada
task tener su propio objeto TASK al que se accede por el nombre de
task.
Octal Valores enteros mostrados e introducidos en base 8 (cada dígito

representa 3 bits). Los números octales son:
• Con prefijo 8#.
Cuando se muestra un número octal, cada grupo de tres dígitos se
separa mediante un carácter de subrayado para facilitar su lectura.
Consulte Conexión bidireccional, Decimal, Hexadecimal.
Optimizada para rack Conexión de E/S en la que el módulo 1756-CNB reúne palabras de E/
S digitales en una imagen de rack (parecido al 1771-ASB). Una
conexión optimizada para rack conserva conexiones y ancho de banda
de ControlNet; sin embargo, la información de estado y diagnóstico
disponible es limitada cuando se utiliza este tipo de conexión.
Consulte directa.
Perfil de curva S Perfil de control de movimiento que utiliza una sacudida controlada
para realizar el movimiento. El perfil de control de movimiento de
curva S es el que causa menos tensión al motor. Consulte Perfil
trapezoidal.
Perfil trapezoidal Perfil de control de movimiento en el que el perfil de velocidad frente

a tiempo parece un trapecio. Este perfil se caracteriza por una
aceleración constante, una velocidad constante y una desaceleración
constante. Si desea los tiempos más rápidos de aceleración y
desaceleración, utilice el perfil de control de movimiento trapezoidal.
Consulte Perfil de curva S.

G-13
Posición de comando La posición del servo según la generan las instrucciones de control de
movimiento. Consulte Posición real.
Posición real La posición actual de un eje físico o virtual según la miden el encoder
u otros dispositivos de feedback. Consulte Conexión de caché.
Postescán Función del controlador en la que se examina la lógica de un

programa antes de desactivar el programa para restablecer
instrucciones y datos.
Preescán Función del controlador en la que se examina la lógica antes de la

ejecución para inicializar instrucciones y datos.
El controlador realiza un preescán cuando se cambia el modo del

controlador de Program a Marcha.
Priority Precedencia especificada para la ejecución de tasks. Si dos tasks se

inician al mismo tiempo, la task que tenga la prioridad más alta se
ejecuta primero. Las prioridades van de 1 a 15, donde 1 es la
prioridad más alta. Si dos tasks con la misma prioridad se inician al
mismo tiempo, el controlador alterna ambas tasks a cada
milisegundo. Una task continua se ejecuta con un nivel de prioridad
fijo inferior al de todas las demás tasks del controlador.
Program Conjunto de rutinas relacionadas y una serie de tags. Cuando una task
ejecuta un programa, la ejecución de la lógica comienza en la rutina
principal configurada. Esa rutina principal puede ejecutar subrutinas
utilizando la instrucción JSR. Si se produce un fallo de programa, la
ejecución salta a una rutina de fallo configurada para el programa.
Cualquiera de las rutinas de un programa puede acceder a los tags del
programa, pero las rutinas de otros programas no pueden acceder a
estos tags. Consulte Routine, Task.
Programa de aplicación Consulte tag producido.
Protocolo de control e información Protocolo de mensajería utilizado por la serie de la línea

(CIP) ControlLogix de equipamiento de control de Allen-Bradley.
Protocolo de comunicaciones nativo utilizado en la red ControlNet.
Proyecto El archivo que utiliza el software de programación para almacenar la

lógica y la configuración de un controlador. Consulte Aplicación.
Punto flotante (coma flotante) Valores reales mostrados e introducidos con formato de punto
flotante. El número de dígitos a la izquierda de la coma decimal varía
según la magnitud del número.

G-14
REAL Data type atómico que almacena un valor de punto (coma) flotante
IEEE de 32 bits.
Registro Secuencia de elementos con índice numérico, cada uno perteneciente

al mismo data type. En ControlLogix, un índice empieza en el 0 y
abarca el número de elementos menos 1 (basado en cero). Un registro
puede tener hasta tres dimensiones, a menos que sea miembro de una
estructura, donde sólo puede tener una dimensión. Un tag de registro
ocupa un bloque de memoria continuo en el controlador, con cada
elemento en secuencia. Consulte Data type atómico, Estructura.
Revisión mayor Indicador de revisión de la línea 1756 de módulos. La revisión mayor

se actualiza siempre que haya un cambio funcional del módulo.
Consulte Revisión menor.
Routine Conjunto de instrucciones lógicas en un solo lenguaje de

programación, como un diagrama ladder. Las rutinas proporcionan el
código ejecutable para el proyecto de un controlador. Una rutina es
parecida a un archivo de programa de un procesador PLC o SLC.
Consulte tag producido, Task.
Ruta de acceso Descripción de los dispositivos y redes entre un dispositivo y otro.

Una conexión de un dispositivo a otro sigue una ruta de acceso
específica. Consulte conexión.
Servoeje Tipo de eje en el que se puede usar el eje como lazo de regulación
totalmente cerrado. Consulte Axis de sólo posición.
SINT Data type atómico que almacena un valor entero con signo de 8 bits
(-128 a +127).
Superposición de tasks periódicas Condición que se produce cuando se está ejecutando una instancia de
una task y la misma task se vuelve a iniciar. El tiempo de ejecución de
la task es mayor que el régimen periódico configurado para la task.
Consulte Task periódica.

G-15
Tag Área con nombre de la memoria del controlador donde éste almacena
datos. Los tags son el mecanismo básico para asignar memoria, hacer
referencia a datos desde la lógica y monitorizar datos. Consulte Tag
de alias, Tag base.
Tag base Tag que define la memoria donde se almacena un elemento de datos.
Consulte Tag de alias, Tag.
Tag consumido Tag que recibe los datos de otro controlador. Los tags consumidos
siempre están al alcance del controlador. Consulte tag producido.
Tag de alias Tag que hace referencia a otro tag. Un tag de alias puede referirse a:
• Otro tag de alias o un tag base.
• Memoria dentro de otro tag haciendo referencia a un miembro de
una estructura, un elemento de registro o un bit dentro de un tag o
miembro.
Consulte Tag base, Tag.
Tag producido Tag que un controlador pone a disposición de otros controladores

para su uso. Los tags producidos siempre están al alcance del
controlador. Consulte tag consumido.
Task Mecanismo de programación para ejecutar un programa. Una task

puede estar configurada para ejecutarse como task continua o task
periódica.
• Se puede crear un máximo de 32 tasks para programar
programas.
• Se puede ejecutar un máximo de 32 programas cuando se inicia
una task.
Consulte Task continua, Task periódica.
Task continua Task que se ejecuta continuamente, reiniciando la ejecución de sus

programas cuando termina el último programa. Si la aplicación
requiere una task continua, sólo se puede utilizar una sola task
continua. Consulte Task periódica.

G-16
Task periódica Task que se inicia a intervalos de tiempo específicos. Cuando el

intervalo de tiempo expira, se inicia la task y sus programas se
ejecutan. Cada controlador puede tener hasta 32 tasks periódicas.
Consulte Task continua.
Ejecución de tipo inmediato Tipo de ejecución de instrucciones en el que la instrucción se

completa en un solo escán. Consulte Ejecución de tipo mensaje,
Ejecución de tipo proceso.
Ejecución de tipo mensaje Tipo de ejecución de instrucciones en el que la instrucción se

completa con varios escanes porque la instrucción envía mensajes al
servomódulo. Consulte Ejecución de tipo inmediato, Ejecución de
tipo proceso.
Ejecución de tipo proceso Tipo de ejecución de instrucciones en el que la instrucción puede

tardar una cantidad de tiempo indefinida en completarse. Consulte
Ejecución de tipo inmediato, Ejecución de tipo message.
Tiempo de actualización de red El intervalo de tiempo repetido en el que los datos se pueden enviar
(NUT) por una red ControlNet. El tiempo de actualización de red está en 2
ms-100 ms.
Tiempo de ejecución El tiempo total requerido para la ejecución de una instrucción.
Tiempo de escán Consulte tiempo transcurrido, tiempo de ejecución.
Tiempo de procesamiento del El porcentaje de tiempo que el controlador asigna para realizar
sistema funciones de comunicación y de fondo.
Tiempo transcurrido El tiempo total requerido para la ejecución de todas las operaciones
configuradas dentro de una sola task. Si el controlador está
configurado para ejecutar varias tasks, el tiempo transcurrido incluye
cualquier tiempo usado/compartido por otras tasks que estén
realizando otras operaciones. Consulte tiempo de ejecución.
Sincronismo Digital Un tipo de movimiento de eje que permite al controlador sincronizar

cualquier eje con la posición real o de comando de otro eje.

G-17
Valor inmediato Valor entero con signo de 32 bits (-2,147,483,648 a +2,147,483,647).

Un tag inmediato no almacena un valor.
Varios propietarios Tipo de configuración en el que más de un controlador tiene

exactamente la misma información de configuración para poseer
simultáneamente el mismo módulo de entrada.
Vuelta al inicio activa Modo de vuelta al inicio que permite elegir una secuencia específica
de vuelta al inicio. El modo de vuelta al inicio activa utiliza el perfil
de velocidad trapezoidal para realizar la operación de vuelta al inicio.
Consulte Home, ruta de acceso.
Vuelta al inicio pasiva Modo de vuelta al inicio que redefine la posición absoluta actual en la
siguiente aparición del impulso de cero de encoder. Consulte Vuelta
al inicio activa.
Watchdog (temporizador de Especifica durante cuánto tiempo puede ejecutarse una task antes de
control) iniciar un fallo mayor de controlador.

G-18

Índice
Symbols C
.ERR C-12 Cable 1394-CFLAExx
.SEGMENT C-13 Diagrama de cableado B-8
.STATE C-13 Pinouts B-9
.STATUS C-13 Cálculos del régimen aproximado de
Numerics actualización A-4
1398-CFLAExx Cálculo de muestra A-7
Diagrama de cable B-7 Ejecución de acciones A-5
Pinouts B-7 Hoja de cálculo A-6
Campos atenuados P-2
A Campos no disponibles P-2
Adición a un programa Códigos de error C-12
Asignación de un eje 3-5, 3-7 Cómo nombrar un eje 2-6
Un módulo de control de movimiento 2-17, Configuración de un eje de movimiento 2-7, 3-8
3-48, 4-1 Control de movimiento ControlLogix 1-1
Un renglón de ladder 2-29 Características 1-2
Una instrucción MSO 2-30 Componentes 1-2
Una instrucción XIC 2-29 Controlador Logix5550 1-1
Adición del módulo 1756-M02AE 4-1 Características 1-2
Nuevo module 4-2
Adición y configuración de ejes de movimiento D
3-1 Descarga de un programa 2-20, 4-15, 4-16
Ajuste.Véase Autoajuste. 2-26 Diagnóstico de conexión 2-28
Asignación de ejes de movimiento adicionales Diagramas
3-47 Bloque B-1
Asignación en un programa de aplicación Cableado B-4
Controlador maestro 3-1 Diagramas de bloque para un módulo
Módulos adicionales 4-15 1756-M02AE B-1
asistencia Con un servodrive de par B-2
En la web P-4 Con un servodrive de velocidad B-3
Asistencia de Rockwell Automation Diagramas de cableado B-4
Asistencia técnica P-4 Contactos OK B-12
asistencia, local Detector de registro de 24 V B-10
número de teléfono P-4 Detector de registro de 5 V B-10
Atributos de control de movimiento D-1 Interruptor de final de carrera inicial B-11
Cambio de los parámetros de configuración Servodrive 1394 B-8
1-5 Servodrive Ultra 100 B-5
Comprensión de parámetros de estado y Servodrive Ultra 200 B-6
configuración 1-5 Servomódulo RTB B-4
Variables de instancia de movimiento D-1 E
Autoajuste 2-28 Edición de la configuración del módulo de
Inicio 2-25, 4-21 control de movimiento 4-5
Ventana Ajustar ancho de banda 2-26, 4-22 Ejecución de diagnósticos de conexión y
autoajuste 2-19, 3-47
Publicación 1756-6.5.16ES – Octubre 1999

I–2 Índice
Ejecución de instrucciones tipo mensaje E-2 Instrucciones de configuración de ejes 5-6

Ejecución de instrucciones tipo proceso E-4 Ajuste de axis de aplicación de control de
Ejecución inmediata de instrucciones E-1 movimiento (MAAT) 5-6
Errores F-1 Ajuste de axis ejecución de movimiento
Especificaciones A-1 (MRAT) 5-6
Establecimiento del reloj maestro del sistema Diagnóstico de conexión de ejecución de
2-3, 3-1, 3-3 movimiento (MRHD) 5-6
Estado de ejecución C-13 Diagnóstico de conexión para aplicación de
Estado de message C-13 control de movimiento (MAHD) 5-6
Estructura de control AXIS C-1 Instrucciones de control de movimiento 5-1
Estructura de control MOTION_GROUP C-8 Activar servo de movimiento (MSO) 5-2
Estructura de control Ajuste de axis de aplicación de control de
MOTION_INSTRUCTION C-10 movimiento (MAAT) 5-6
Comprensión 1-4 Ajuste de axis ejecución de movimiento
estructuras (MRAT) 5-6
CAM C-13 Búsqueda de cero de motion axis (MAH) 5-3
CAM_PROFILE C-14 Cam de posición de motion axis (MAPC) 5-3
Estructuras de control C-1 Cam de tiempo de motion axis (MATC) 5-3
AXIS C-1 Cambio de dinámica (MCD) 5-3
MOTION_GROUP C-8 Captura de posición de motion group
MOTION_INSTRUCTION C-10 (MGSP) 5-4
F Control directo del servodrive (MDO) 5-2
Fallos F-1 Desactivación de motion axis (MASD) 5-2
Tipos 1-5 Desactivación de motion group (MGSD) 5-4
Fallos mayores F-1 Desactivar servo de movimiento (MSF) 5-2
Fallos menores F-1 Desactivar servodrive directo de movimiento
Ficha Fecha/Hora 3-3 (MDO) 5-2
Fuera de línea 2-29 Diagnóstico de conexión de ejecución de
movimiento (MRHD) 5-6
G Diagnóstico de conexión para aplicación de
Gestión de fallos F-1 movimiento (MAHD) 5-6
Errores F-1 Ejecución E-1
Fallos de control de movimiento F-1 Inmediata E-1
Fallos menores/mayores F-1 Mensaje E-2
I Proceso E-4
Indicador LED DRIVE 6-3 Habilitar control (MAW) 5-5
Indicador LED FDBK 6-2 Habilitar registro (MAR) 5-5
Indicador LED OK 6-1 Impulsos de motion axis (MAJ) 5-3
Instrucción GSV D-1 Inhabilitar control (MDW) 5-5
instrucción GSV Inhabilitar registro (MDR) 5-5
Lectura de parámetros de estado y Instrucciones de configuración de ejes 5-6
configuración 1-5 Instrucciones de estado de movimiento 5-2
Instrucción SSV D-1 Instrucciones de evento de movimiento 5-5
instrucción SSV Instrucciones de grupo de ejes 5-4
Cambio de los parámetros de configuración Instrucciones que producen movimiento 5-3
1-5 Mover motion axis (MAM) 5-3

Índice I–3
Paro de motion axis (MAS) 5-3 (MCCP) 5-3

Paro de motion group (MGS) 5-4 Redefinir posición (MRP) 5-3
Paro programado de motion group (MGPS) Sincronismo digital de motion axis (MAG)
5-4 5-3
Perfil Cam para cálculo de movimiento Introducción al módulo de control de
(MCCP) 5-3 movimiento
Redefinir posición (MRP) 5-3 Adición de un módulo 1756-M02AE 2-17
Restablecer desactivación de motion axis Cómo nombrar un eje 2-6
(MASD) 5-2 Componentes del sistema de control 2-2
Restablecer fallo de motion axis (MASD) 5-2 Configuración del eje 2-7
Restablecimiento de desactivación de motion Ejecución de diagnósticos de conexión y
group (MGSR) 5-4 autoajuste 2-19
Sincronismo digital de motion axis (MAG) Establecimiento del reloj maestro del sistema
5-3 2-3
Instrucciones de estado de movimiento 5-2 Introducción de un programa de aplicación
Activar servo de movimiento (MSO) 5-2 2-29
Control directo del servodrive (MDO) 5-2 Pasos antes de empezar 2-1
Desactivación de motion axis (MASD) 5-2 Tasks 2-2
Desactivar servo de movimiento (MSF) 5-2 Introducción de información de tag 3-6
Desactivar variador director de movimiento
M
(MDO) 5-2
Módulo de control de movimiento. Véase
Restablecer desactivación de motion axis
Servomódulo 1756-M02AE.
(MASD) 5-2
Motion Group
Restablecer fallo de motion axis (MASD) 5-2
Ventana Asignación de axis 2-9
Instrucciones de evento de movimiento 5-5
Habilitar control (MAW) 5-5 P
Habilitar registro(MAR) 5-5 Pautas de rendimiento A-1
Inhabilitar control (MDW) 5-5 Programa de aplicación
Inhabilitar registro(MDR) 5-5 Creación 2-29, 2-34, 2-35
Instrucciones de grupo de ejes 5-4 Desarrollo 1-3, 3-1, 3-47, 4-1
Captura de posición de motion group Descarga 4-16
(MGSP) 5-4 Ejemplo 2-29, 3-48
Desactivación de motion group (MGSD) 5-4 Introducción de ladder 2-29, 2-35
Paro de motion group (MGS) 5-4 Routine principal 2-29
Paro programado de motion group (MGPS) Programa de muestra 2-29
5-4 Programa. Véase Programa de aplicación. 2-29
Restablecimiento de desactivación de motion Propiedades de axis
group (MGSR) 5-4 Cuadro de diálogo Ajustar ancho de banda
Instrucciones que producen movimiento 5-3 3-38
Búsqueda de cero de motion axis (MAH) 5-3 Ficha Acciones 3-29
Cam de posición de motion axis (MAPC) 5-3 Ficha Ajustar 3-37
Cam de tiempo de motion axis (MATC) 5-3 Ficha Conectar 3-35
Cambio de dinámica (MCD) 5-3 Ficha Dinámica 3-46
Impulsos de motion axis (MAJ) 5-3 Ficha Feedback 3-18
Mover motion axis (MAM) 5-3 Ficha Fin de carrera 3-25
Paro de motion axis (MAS) 5-3 Ficha Ganancias 3-39
Perfil Cam para cálculo de movimiento Ficha General 3-9

I–4 Índice
Ficha Posicionamiento 3-19 Diagnóstico de conexión 4-15

Ficha Servo 3-27 Diagramas de bloque
Ficha Unidades 3-16 Servodrive de par B-2
Ficha Vuelta al inicio 3-22 Servodrive de velocidad B-3
Ventana Acciones 2-14 Diagramas de cableado
Ventana Ajustar 2-15 Contactos OK B-12
Ventana Conectar 2-15 Detector de registro de 24 V B-10
Ventana Feedback 2-11 Detector de registro de 5 V B-10
Ventana General 2-7 Interruptor de final de carrera inicial B-11
Ventana Grupo 2-8, 2-10 Servodrive 1394 B-8
Ventana Posicionamiento 2-12 Servodrive Ultra 100 B-5
Ventana Servo 2-13 Servodrive Ultra 200 B-6
Ventana Unidades 2-10 Servomódulo RTB B-4
Ventana Vuelta al inicio 2-12 Diagramas de lazos e interconexiones B-1
Propiedades de module Especificaciones A-1
Ficha Backplane 4-13 Introducción 2-1
Ficha Conexión 4-8 Solución de problemas 6-1
Ficha General 4-6 Sitio de la world wide web P-4
Ficha Información del module 4-10 Software de programación RSLogix 5000 1-1
Propiedades del Motion Group Adición de un renglón 2-29
Ventana Atributos de grupo 2-9 Adición de una instrucción MSO 2-30
Prueba de impulso cero Adición de una instrucción XIC 2-29
Inicio 4-20 Atributos de control de movimiento D-1
Prueba de marcador Características 1-3
Inicio 2-24 Creación de tags 2-31, 2-33
Prueba de motor/encoder Creación de un programa de aplicación 2-34,
Inicio 2-22, 4-18 2-35
Pruebas de diagnóstico Descarga de un programa de aplicación 2-20,
Prueba de marcador 2-24 4-15, 4-16
Prueba de motor/encoder 2-22 Ejecución de instrucciones E-1
R Estructuras de control C-1
Reloj maestro del sistema 3-1 Fuera de línea 2-29
Routine principal 2-29 Gestión de fallos F-1
Rutina principal 2-19 Instrucciones de control de movimiento 5-1
Instrucciones GSV/SSV D-1
S Introducción de una variable 2-29
Segmento de perfil C-13 Programa de aplicación
Servomódulo 1756-M02AE 1-1 Desarrollo 3-1, 3-47
Adición a un programa 2-1, 3-1, 4-1 Ejemplo 3-48
Adición de un eje 3-5 Programa de ejemplo 2-29
Módulos y ejes adicionales 4-15 Routine principal 2-29
Autoajuste 4-15 Solución de problemas 6-1
Cálculos del régimen aproximado de Indicador LED DRIVE 6-3
actualización A-4 Indicador LED FDBK 6-2
Características 1-2 Indicador LED OK 6-1
Configuración de un eje de movimiento 4-1

Índice I–5
T
tag base 3-6
tag consumido 3-6
tag de alias 3-6
Tags
Creación 2-31–??, 2-33
Ventana Nuevo tag
AXIS 2-6
MOTION_GROUP 2-8, 3-12
V
Variables de instancia de movimiento D-1
Variables, uso 2-29
Ventana Ajustar ancho de banda 2-26
Ventana Nuevo module 2-18, 4-4
Ventana Nuevo tag 2-31
AXIS 2-6
MOTION_GROUP 2-8, 3-12
Ventana Propiedades de axis 2-22, 2-24, 2-25,
2-27, 4-17
Ajustar servo 2-25, 4-21
Conectar 2-22, 4-18, 4-20
Dinámica 2-28
Ganancias 2-27, 4-24
Ventana Propiedades del controller 2-4, 3-2
Ventana Propiedades del module 2-21, 4-17
Ventana Seleccionar tipo de module 2-17, 4-2
Ventanas
Ajustar ancho de banda 2-26, 4-22
Nuevo module 4-4
Nuevo tag 2-6, 2-8, 2-31, 3-12
Propieades de axis
Ajustar servo 2-25
Propiedades de axis 2-22, 2-24, 2-25, 2-27,
4-17
Conectar 2-22
Dinámica 2-28
Ganancias 2-27
Propiedades del controller 3-2
Propiedades del module 2-21, 4-17
Seleccionar tipo de module 4-2

I–6 Índice

Publicación 1756-6.5.16ES – Octubre 1999 955138-96
Supersedes Publication 1756-6.5.16ES - Noviembre 1998  1999 Rockwell International. Todos los derechos reservados.

ControlLogix Modulo de Movimiento 1756-Um065 - Es-P

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Ficha Conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8

Instrucciones de control de Capítulo 5

Solución de problemas Capítulo 6

Publicación 1756-6.5.16ES – Octubre de 1999

Especificaciones y rendimiento Apéndice A

Diagramas de lazos e Apéndice B

Estructuras de control de Apéndice C

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Atributos de control de Apéndice D

Ejecución de instrucciones Apéndice E

Gestión de fallos Apéndice E

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