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DIFFERENTIELLES ORDINAIRES
LES PREMIERS PAS
-OOO-
JEAN MACCARIO
0 - Avant-propos
0.1 - Prérequis
Ce document suppose une certaine pratique du calcul algébrique, du calcul
différentiel et du calcul intégral.
Les connaissances minimales sont les tables de dérivées et de primitives
données par ailleurs.
0.3 - Objectifs
On souligne que les étudiant(e)s sont avant tout censé(e)s résoudre des
équations différentielles, c'est-à-dire en calculer les solutions. Le choix de la méthode fait
souvent partie du problème, mais lorsque une équation peut être traitée de plusieurs
façons l'étudiant est libre de choisir celle qui lui convient et seule l'exactitude du résultat
sera prise en compte.
Le programme de la première année des études de Pharmacie est limité aux
résolutions:
- des équations différentielles linéaires du premier ordre avec et sans second membre,
- des équations à variables séparées simples,
- des équations différentielles du deuxième ordre linéaires à coefficients constants avec
et sans second membre,
- le cas avec second membre étant traité par identification,
La méthode de Lagrange ne sera appliquée aux équations du deuxième ordre
que dans des cas très simples et en rappelant la formule de l'équation de compatibilité.
La résolution des systèmes d'équations différentielles ne fait pas partie de ce
programme.
Les objectifs détaillés sont présentés ailleurs.
Eq Diff – JM –PHA 1A 1
On réalise ensuite la revue systématique des équations dans un ordre de
difficulté en principe croissante, mais l'utilisateur constatera assez vite qu'il peut falloir de
grand efforts pour résoudre une équation en apparence anodine.
On passe des équations du premier ordre linéaire à celles du deuxième ordre,
pour chaque ordre on traite d'abord les équations sans second membre puis avec un
second membre.
Pour le premier ordre on présente les équations à coefficients constants et à
coefficients variables, les méthodes de résolution sont très voisines. Pour le deuxième
ordre seules seront abordées les équations à coefficient constants; il n'existe pas de
méthode générale de résolution des équations différentielles du deuxième ordre à
coefficients variables.
Au passage on traite deux extensions. D'abord, après les équations du premier
ordre, on expose la méthode de résolution des équations à variables séparées, qui n'est
qu'une application de la méthode utilisée avec les équations du premier ordre. Ensuite,
la résolution des systèmes d'équations différentielles est présentée en liaison avec les
équations du deuxième ordre, car il s'agit de deux formulations équivalentes.
A la fin du document, on trouvera un paragraphe qui élargit la présentation en
direction d'abord d'un peu de théorie, ensuite des méthodes de résolution numériques
des équations différentielles et enfin en évoquant les méthodes d'obtention des
équations différentielles dans les sciences expérimentales.
1 - Introduction
Une bonne connaissance du vocabulaire est essentielle, le choix des méthodes
en dépend, il faudra donc aller au-delà de la simple connaissance livresque pour en
avoir une bonne compréhension.
Eq Diff – JM –PHA 1A 2
Si l'équation différentielle et la fonction solution ne dépendent que d'une seule
variable, l'équation différentielle porte le nom d'équation différentielle ordinaire pour la
distinguer des équations différentielles impliquant des fonctions de plusieurs variables.
Dans ce cas on doit voir figurer dans son écriture des dérivées partielles à la place des
dérivées ordinaires, d'où le nom d'équations différentielles aux dérivées partielles qu'on
leur donne, parfois abrégé en "équations différentielles partielles". Nous n'aborderons
dans la suite que des équations différentielles ordinaires.
Eq Diff – JM –PHA 1A 3
Dans l'écriture d'une équation avec second membre, on doit donc pouvoir mettre en
évidence un terme ne contenant ni y, ni ses dérivées.
La distinction entre équation avec et sans second membre est importante car
elle conditionne le choix des méthodes de calcul. On commencera systématiquement
par résoudre l'équation sans second membre associée.
Avec les équations différentielles linéaires, qui font l'essentiel des équations du
programme, il est particulièrement facile de reconnaître les équations sans ou avec
second membre. En effet, les équations linéaires sans second membre admettent toutes
la solution, dite triviale, y = 0. Si une équation linéaire est vérifiée par y =0 elle est sans
second membre, sinon il en existe un. L'introduction de la solution triviale y=0 dans
l'équation suffit à mettre ce second membre en évidence dans les rares cas où il n'est
pas complètement évident.
Eq Diff – JM –PHA 1A 4
1.4 - Equation et problème différentiels
D'un point de vue mathématique, une équation différentielle admet donc une
infinité de solutions. Pour un expérimentateur cela est inacceptable pour des
applications pratiques, une trajectoire de satellite par exemple est unique, de même
qu'est parfaitement définie la quantité d'antibiotique produite en une heure dans un
fermenteur.
L'unicité est obtenue en adjoignant des équations supplémentaires à l'équation
différentielle. Ces équations vont permettre de donner des valeurs précises à nos
constantes arbitraires et d'obtenir ainsi une fonction y(x) unique vérifiant simultanément
l'équation différentielle et ces conditions annexes.
Dans le cas des équations du premier ordre, il n'y a qu'une constante à
déterminer, il suffit donc d'une seule équation supplémentaire. Dans la quasi-totalité des
cas cette équation supplémentaire précise la valeur que doit prendre la fonction pour
une valeur donnée de la variable. Il s'agit donc d'une équation de la forme :
y(x0) = y0
où x0 et y0 sont des quantités connues d'après le contexte expérimental. Le plus
souvent on précise le point de départ de l'évolution de y(x), c'est-à-dire qu'on donne la
condition sous la forme
y(0) = y0
Cette forme étant la plus courante, on donne à ces équations supplémentaires le nom
générique de conditions initiales.
Dans le cas des équations différentielles du deuxième ordre il faut fournir deux
équations supplémentaires, on les écrit souvent en précisant les valeurs initiales de la
fonction et de sa dérivée première.
L'ensemble équation différentielle et condition(s) supplémentaire(s) reçoit le
nom de problème différentiel. Si on a des conditions initiales, le problème est en principe
soluble sauf pour des choix caricaturaux du genre ln(0) = 0 qu'il est très facile de
détecter. Dans la suite nous nous limiterons au cas des conditions initiales.
Il faut cependant savoir que parfois, pour d'autres types de conditions que les
conditions initiales, le problème différentiel n'a plus systématiquement une solution. Il
peut en être ainsi lorsque, par exemple avec une équation du deuxième degré, on
précise les valeurs de la solution y pour deux valeurs distinctes de la variable; on obtient
alors des conditions dites "aux limites" de la forme y(x0) = y0 et y(x1) = y1 , pour
lesquelles on ne peut pas garantir l'existence d'une solution.pour n'importe quelles
valeurs de y0 et y1.
2.1 - Définition
En fonction des définitions vues précédemment, seule est convenable la forme
:
a(x) . y' + b(x) . y = 0
où a(x) et b(x) désignent des fonctions quelconques, mais connues, de la variable x. Le
cas particulier
a . y' + b . y = 0
où les coefficients a et b se réduisent à des constantes ne se traite pas différemment du
cas général, la seule particularité de ce cas est la simplicité des calculs et la forme
stéréotypée de la solution (on verra qu'il s'agit de fonctions exponentielles).
Eq Diff – JM –PHA 1A 5
On notera que, linéarité oblige, la fonction et sa dérivée figurent bien à la
puissance unité dans l'équation.
⌠ dy = ln(y) + cste
⌡ y
L'intégration du membre de droite, plus ou moins immédiate selon les les fonctions a(x)
et b(x) rencontrée donne une fonction de x,
2.3 - Exemples
qui se transforme en
x2
y(x) = C.exp 2
L'adjonction d'une condition initiale telle que y(0) = 1 permet de fixer la
constante
Eq Diff – JM –PHA 1A 6
1 = y(0) = C.e0 = C
Comme illustration d'une condition initiale "absurde" on peut proposer y(0) = 0 qui
conduirait à C = 0 et donc à la solution triviale identiquement nulle.
Résolution de x.y' – y = 0
Cette équation, très simple également, montre que l'écriture finale peut ne pas
contenir d'exponentielle. La forme à variables séparées est
dy dx
y = x
qui s'intègre en
ln(y) = ln(x) + cste
et y prend en définitive la forme
y(x) = C.x
Toutes les solutions vérifient y(0) = 0 , ce n'est donc pas par une condition initiale, au
sens strict du terme, qui peut constituer la condition supplémentaire permettant de
déterminer la valeur de la constante arbitraire C. Les représentations graphiques des
solutions de cette équation sont les droites passant par l'origine. Pour en choisir une il
faut se donner un point autre que l'origine par où la droite doit passer, c'est-à-dire
préciser la valeur de la fonction pour une valeur non nulle de x.
Eq Diff – JM –PHA 1A 7
3 - Les équations à variables séparées
La méthode de résolution utilisée ci-dessus peut permettre de résoudre des
équations plus compliquées : les équations à variables séparées dont les équations
linéaires sans second membre ne sont en définitive qu'un cas particulier. Ces équations
sont très diverses dans leur forme et ainsi que dans la forme de leurs solutions. On
diagnostiquera leur caractère "à variables séparées" tout simplement en effectuant, avec
succès, la séparation des variables.
On trouvera dans ce qui est présenté ci-dessous de fortes ressemblances avec
les calculs précédents.
3.1 - Définition
Comme il a été dit : définition et méthode de résolution ne font qu'un. On
appelle équation (différentielle) à variables séparées toute équation du premier ordre
susceptible de se mettre sous la forme
y'. f(y) = g(x)
dy
Par un simple jeu d'écriture où la dérivée y' est remplacée par dx , on obtient
l'équation :
dy . f(y) = g(x) . dx
qui mérite mieux le nom de "à variables séparées" puisque tout ce qui dépend de la
fonction y est d'un coté du signe égale et tout ce qui dépend de la variable x de l'autre.
3.3 - Exemples
Résolution de x2 . y' – y2 = 0
La séparation des variables donne
dy dx
2 = 2
y x
Eq Diff – JM –PHA 1A 8
qui s'écrit après intégration
1 1
y = x +K
et que l'on transforme en
x
y(x) = K.x + 1
Le membre de droite n'a pas de fonction primitive simple, on est contraint de le laisser
sous la forme d'une primitive, ce qui donne :
x sin t .
ln(y(x)) = ⌠ dt + cste
⌡0 t
ou encore
x sin t .
y(x) = C . exp ⌠ dt
⌡
0
t
3.4 - Commentaires
Le dernier exemple, analogue à un autre vu avec les équations linéaires,
montre qu'en fait la deuxième étape n'est pas toujours possible. Elle ne fait d'ailleurs pas
partie de la résolution au sens strictement mathématique du terme. On considère en
effet l'équation différentielle comme résolue quand on obtient une formulation pour y telle
que:
⌠ h(x).dx
y=⌡
Eq Diff – JM –PHA 1A 9
Ne pas le faire est considéré au mieux comme un manque de courtoisie et en général
comme une faute.
Résolution de x.y' – y2 = 0
Avec cet exemple on va voir que la méthode s'applique (parfois) à certaines équations
différentielles non linéaires. Les variables se séparent en
dy dx
2 = x
y
L'intégration des deux membres est élémentaire et donne
1
– y = ln(x) + K
qui se transforme en
–1 1
y(x) = K + ln(x) ou y(x) = K + ln(1/x)
selon qu'on décide de faire porter le signe moins sur le dénominateur ou le numérateur.
La constante K n'a pas la même valeur dans les deux équations.
y(x) = ± 2. ex/2 + K
La donnée d'une condition initiale permettra de déterminer la valeur de la constante
arbitraire K. Cette condition, associée au contexte, fixera également le signe
convenable.
Eq Diff – JM –PHA 1A 10
4 - Les équations différentielles linéaires du premier ordre
avec second membre
4.1 - Définition
Ce sont les équations différentielles linéaires du premier ordre qui contiennent
un terme ne dépendant ni de y ni de y'. Elles sont toujours susceptibles de se mettre
sous la forme
a(x).y' + b(x) . y = g(x)
où a(x), b(x) et g(x) sont des fonctions connues de x . Il est d'ailleurs vivement conseillé
de ne faire démarrer le calcul qu'après s'être ramené à cette forme, car on commencera
toujours par résoudre l'équation sans second membre associée, obtenue en annulant le
second membre, c'est-à-dire
a(x).y' + b(x) . y = 0
4.3.A - Principe
Supposons connue y(x) la SGES2M, c'est par définition une fonction qui vérifie
a(x).y' + b(x) . y = 0
et qui contient LA constante arbitraire. Ce dernier point est crucial.
Si on veut transformer la SGES2M en la SGEA2M en lui ajoutant une fonction
Y(x), il faut que l'on ait
a(x).(y + Y)' + b(x) . (y + Y) = g(x)
Eq Diff – JM –PHA 1A 11
soit
a(x).y' + b(x) . y + a(x).Y' + b(x).Y = g(x)
donc, comme y(x) est la SGES2M,la relation devient
a(x).Y' + b(x).Y = g(x)
qui est l'équation différentielle que doit vérifier Y(x). On retrouve une forme identique à la
précédente et ce n'est pas là que se trouve le bénéfice. Le bénéfice est que, dans la
fonction Y(x), il n'est plus nécessaire de se préoccuper de LA constante arbitraire qui
figure déjà dans la SGES2M .
On est donc, pour Y(x), à la recherche d'une solution particulière de l'équation
avec second membre (SPEA2M) . Le problème peut paraître à peine plus simple, et en
général il ne l'est guère, sauf dans le cas d'équations simples où on peut faire la
conjecture qu'il doit exister une solution particulière de l'équation avec second membre
qui soit assez voisine du second membre lui-même. L'équation différentielle fournit ainsi
elle même les indications nécessaires à sa résolution, la question étant alors de savoir
correctement interpréter ces indications.
Sur les exemples présentés dans le tableau on peut voir qu'à chacune des formes de
base du second membre correspond une forme obtenue en faisant appel à des
coefficients indéterminés qui en généralise l'écriture. Ces coefficients seront déterminés
par identification selon une procédure qui sera précisée dans la suite.
Auparavant on peut faire les commentaires suivants sur ces règles.
- le cas du polynôme est assez clair : une combinaison mettant en jeu un polynôme et
ses dérivées est encore un polynôme de même degré. Il est donc raisonnable, au moins
pour les équations à coefficients constants, de penser qu'il existe une solution ayant la
forme d'un polynôme de ce degré;
- il en est de même pour les exponentielles dont le coefficient en exposant reste
inchangé dans les dérivations;
- pour les fonctions trigonométriques par contre, si on introduisait dans la forme a priori
de la SPEA2M que la seule fonction sinus par exemple, la dérivation ferait apparaître la
fonction cos. Il faut donc en prévoir l'apparition en plaçant d'emblée dans la forme a
priori le sin ET le cos.
La précaution qui consiste à mettre d'emblée dans la forme a priori tous les
termes qui risquent d'apparaître dans les calculs est ce qui permet à la méthode
d'identification d'aboutir heureusement. On peut dire que cette précaution est en quelque
Eq Diff – JM –PHA 1A 12
sorte une métarègle, c'est à dire une règle à laquelle doivent obéir toutes les autres
règles.
Dans le cas où le second membre est une combinaison de ces formes de
base, on imitera la combinaison des formes a priori en essayant d'éviter les coefficients
superflus. Par exemple, si on a le second membre
e3.x + x2
somme d'une exponentielle et d'un polynôme du deuxième degré, on posera pour la
forme a priori de la SPEA2M la somme des formes conseillées :
a.e3.x + b.x2 + c.x + d
Si, par contre, le second membre a la forme
x2 . e3.x
d'un produit d'une exponentielle et d'un polynôme, l'application rigide des règles
pousserait à utiliser pour forme a priori le produit des formes a priori, c'est-à-dire
A.e3.x . ( b.x2 + c.x + d)
mais en développant cette expression, on se rend compte qu'en fait, le coefficient A
n'apparaît nulle part seul. On a en effet
A.b.e3.x .x2 + A.c.e3.x . x + A.d.e3.x
qui n'est, un produit de coefficients étant encore un coefficient, qu'une façon maladroite
d'écrire la relation
B.e3.x .x2 + C.e3.x .x + D.e3.x = e3.x . ( B.x2 + C.x + D )
Cette forme est la forme appropriée qui contient le nombre, en principe, nécessaire et
suffisant de coefficients.
On peut aussi faire intervenir la métarègle "prévoir l'apparition de termes et les
mettre d'abord dans la forme a priori". Ici le terme x2.e3.x donne par dérivation un terme
en x.e3.x (à un coefficient près), il faut donc le faire figurer dans l'écriture. Mais celui-ci,
dérivé à son tour, donnera e3.x qu'il faut inclure à son tour. Ce passage en revue des
termes attendus met donc en évidence les trois termes:
x2.e3.x , x.e3.x et e3.x
qui sont les trois termes de la forme a priori précédemment obtenue par l'application
raisonnée des règles.
Eq Diff – JM –PHA 1A 13
coeff de x2 a = 1
coeff de x 4.a + b = 0
terme constant 2.a + 2.b + c = 1
La résolution de ce système ne soulève aucune difficulté, on obtient
a = 1
b = –4
c = 7
La solution particulière de l'équation avec second membre que nous cherchons est donc
SPEA2M = x2 – 4.x + 7
La solution générale de l'équation complète sera obtenue en additionnant les SGES2M
et SPEA2M. Ici, où comme on l'a vu :
SGES2M = e–x . (A.x + B)
la solution générale de l'équation avec second membre est donc
SGEA2M = y(x) = e–x . (A.x + B) + x2 – 4.x + 7
On a déjà signalé que la méthode par identification peut ne pas aboutir. Il y a
deux façon caractéristique de la voir échouer :
- ou bien on aboutit à une impossibilité mathématique comme sin x = 0 (on rappelle qu'il
s'agit d'une identité, c'est-à-dire d'une égalité vraie pour toutes les valeurs de la
variable), ceci est le signe d'une forme a priori inadéquate : il n'existe pas de solution
particulière de la forme prescrite;
- ou bien on obtient un nombre insuffisant d'équations, il s'agit alors d'une formulation
maladroite de la forme a priori avec un nombre excessif de paramètres.
4.4 - Exemples
Eq Diff – JM –PHA 1A 14
La solution particulière de l'équation avec second membre est donc, en prenant soin de
mettre le bon coefficient en face de la bonne fonction,
sin x – cos x
SPEA2M = 2
et la solution générale de l'équation complète, somme des deux solutions, est
sin x – cos x
SGEA2M = SGES2M + SPEA2M = C.e– x + 2
Eq Diff – JM –PHA 1A 15
a.x.cos x + b.xsin x
L'introduction de cette forme dans l'équation différentielle donne
(a + b).x.cos x + (b – a).x.sin x + a.cos x + b.sin x = x.sin x
qui conduit au système de quatre équations à deux inconnues
coeff de x.cos x a+b = 0
coeff de x.sin x b–a = 1
coeff de cos x a = 0
coeff de sin x b = 0
dont il est clair qu'il contient des équations incompatibles.
On aura remarqué au passage que la dérivation de notre forme a priori fait
apparaître des fonctions non "prévues", en violation de la métarègle.
0 = e– x
qui est une impossibilité car une exponentielle ne peut pas être identiquement nulle.
L'échec est de la même nature que précédemment, il est dû au fait qu'il n'y a
pas de solution particulière de la forme e– x . La différence avec le cas précédent est
qu'il n'y pas application inexacte des règles.
Le parti adopté dans ce document de ne fournir que des règles simples ne
permet pas de trouver la forme a priori adéquate. Dans le cas où on échoue à trouver
une forme a priori convenable, on aura recours à la méthode générale : la méthode de
Lagrange.
4.5.A - Principe
Cette méthode suppose, comme la précédente, la résolution préalable de
l'équation sans second membre associée, ce qui fournit la solution de forme générale
y = C . eF(x)
La méthode de Lagrange cherche un facteur par lequel multiplier cette solution
(SGES2M) pour la transformer en la solution générale de l'équation complète, ou plus
précisément par quelle fonction C(x) remplacer la constante C de l'écriture, d'où le nom
de méthode de variation de la constante qu'on lui donne aussi.
La forme C(x) . eF(x) portée dans l'équation différentielle va donner une
équation en C'(x) de la forme
C'(x) = une fonction connue de x
La détermination de C(x) se résume ainsi à un "simple" calcul de primitive.
On achève le calcul en multipliant la fonction C(x) obtenue par le facteur eF(x).
Eq Diff – JM –PHA 1A 16
4.5.B - Précautions et vérifications
En cours de calcul on aura soin de vérifier que l'équation en C'(x) ne contient
plus de C(x), c'est-à-dire qu'on obtient bien la forme la plus simple d'une équation
différentielle. En d'autres termes, la fonction C(x) doit disparaître des calculs.
Le calcul de C(x) introduit une constante arbitraire d'intégration, il faudra
prendre garde qu'elle est LA constante arbitraire qui doit figurer dans la solution générale
de l'équation complète. Son oubli aurait des conséquences définitivement graves sur la
qualité du résultat.
4.6 - Exemples
Eq Diff – JM –PHA 1A 17
ex.sin x – ex.cos x
C(x) = ⌠
⌡ ex.sin x . dx = 2 + K1
On prendra garde de ne pas oublier l'introduction de la constante arbitraire, ici K1, en fin
de calcul.
La construction de la solution générale de l'équation avec second membre
étant C(x).e–x ,on a
ex.sin x – ex.cos x + K . e– x
2 1
qui, après développement, redonne
sin x – cos x
SGEA2M = y(x) = K1 . e– x + 2
forme que nous avions obtenue par la méthode de la solution particulière.
Eq Diff – JM –PHA 1A 18
C(x).e–.x
redonne la solution déjà obtenue, sans doute plus simplement, avec la recherche de la
solution particulière.
x.sin x – x.cos x + cos x
SGEA2M = K.e– x + 2
Eq Diff – JM –PHA 1A 19
5 - Equations différentielles linéaires du deuxième ordre à
coefficients constants sans second membre
5.1 - Définition
La précision du titre restreint énormément le nombre de possibilités d'écriture,
la seule forme possible est
a.y'' + b.y' + c.y = 0
Le cas particulier b = 0 fait encore partie de la définition. Annuler le coefficient a renvoie
aux équations différentielles du premier ordre, annuler le coefficient c également car
alors l'équation est une équation du premier ordre portant sur y' au lieu de y.
ày on fait correspondre r0 = 1
A chaque dérivation correspond donc une puissance de même rang. On notera que la
fonction y elle-même est considérée comme dérivée zéro fois et on se souviendra que r0
=1.
–b + b2 – 4.a.c –b – b2 – 4.a.c
r1 = 2.a et r2 = 2.a
La solution générale de l'équation sans second membre est de la forme :
y(x) = A.er1.x + B.er2.x
Eq Diff – JM –PHA 1A 20
où A et B sont les constantes arbitraires qu'on déterminera éventuellement à l'aide des
conditions initiales.
∆=0
L'équation caractéristique a une racine réelle double, donnée par la formule
–b
r = 2.a
–b 4.a.c – b2
Re(r) = α = 2.a et Im(r) = β = 2.a
La solution générale de l'équation sans second membre est de la forme :
y(x) = eα.x ( A.sin β.x + B.cos β.x )
où A et B sont les constantes arbitraires qu'on déterminera éventuellement à l'aide des
conditions initiales.
5.3 - Exemples
Eq Diff – JM –PHA 1A 21
qui admet la solution A = 2 et B = 1 . La solution de l'équation différentielle qui vérifie les
conditions initiales est donc
y(x) = ( 2.x + 1) . e– x
Résolution de y'' + y = 0
L'équation caractéristique
r2 + 1 = 0
admet les racines imaginaires pures conjuguées r1 = –i et r2 = +i, c'est à dire que la
partie réelle des racines est nulle, donc α = 0 et β = 1. La solution générale de l'équation
différentielle peut s'écrire
y(x) = (A.sin x + B.cos x)
Si on ajoute les conditions initiales y(0) = y'(0) = 1, on obtient directement les
valeurs des coefficients
y'(0) = A A = 1
y (0) = B B = 1
La solution de l'équation différentielle qui vérifie les conditions initiales est donc
y(x) = sin x + cos x
Eq Diff – JM –PHA 1A 22
Il reste à vérifier que l'on peut, avec une telle combinaison linéaire, satisfaire n'importe
quelles conditions initiales.
Eq Diff – JM –PHA 1A 23
5.4.C - Les solutions types
∆<0
L'existence de deux racines réelles distinctes, r1 et r2, permet d'obtenir deux
solutions particulières. Pour qu'elles soient acceptables il faut que leur wronskien soit
non nul. Ce wronskien a pour expression
er1.x er2.x
det = r2.er2.x.er1.x – r1.er1.x.er2.x = (r1–r2).er1.x.er2.x
r1.er1.x r2.er2.x
quantité qui n'est jamais nulle puisque, par hypothèse r1 ≠ r2 .
Le couple de solutions particulières y1 = er1.x et y2 = er2.x permet donc la
construction de la solution générale de l'équation sans second membre sous la forme
d'une combinaison linéaire de ces solutions particulières, c'est-à-dire sous la forme :
y(x) = A.er1.x + B.er2.x
∆=0
On ne dispose ici que de la seule racine double r = –b/(2.a) de l'équation
caractéristique et donc d'une seule solution particulière y1 = er.x . Il faut faire une
conjecture supplémentaire pour en trouver une autre. La conjecture est de poser
y2 = x.er.x
pour laquelle il faut vérifier deux points importants.
Le premier est que cette fonction y2 est solution de l'équation différentielle,
c'est-à-dire porter dans cette équation les dérivées
y'2 = r.x.er.x + er.x
b 4.a.c – b2
α = – 2.a et β= 2.a
Eq Diff – JM –PHA 1A 24
Les deux solutions particulières y1 = er1.x et y2 = er2.x constituent bien un couple
admissible (de wronskien non nul) comme on pourra le vérifier et la solution générale de
l'équation pourrait s'écrire, en remplaçant les racines par leurs expressions :
y(x) = eα.x . ( A.e+i.β.x + B.e–i.β.x )
Cette forme n'est cependant pas très commode à cause de la présence d'exponentielles
et de constantes complexes dans une expression qui est, le plus souvent dans nos
applications, destinée à décrire un phénomène physique ou chimique qui s'exprime en
valeurs réelles.
Pour arriver à une forme plus "simple" on fait intervenir la formule de Moivre
e+i.β.x = cos(β.x) + i.sin(β.x)
qui permet de transformer l'écriture précédente en
y(x) = eα.x . [(A+B).cos(β.x) + i.(A–B).sin(β.x) ]
Sachant qu'une combinaison de constantes, même complexes, arbitraires est encore
une constante arbitraire, la forme à utiliser de la solution générale :
y(x) = eα.x .( A.cos(β.x) + B.sin(β.x) )
Dans cette écriture, on voit en fait apparaître deux "nouvelles" solutions
particulières eα.x.cos(β.x) et eα.x.sin(β.x) et deux nouvelles constantes arbitraires (en
général réelles dans cette écriture). Les fonctions sont a) solutions de l'équation
différentielle et b) leur wronskien est bien non nul. On laisse la curiosité du lecteur le
pousser à entreprendre ce calcul, un peu long mais sans difficulté.
Nous reprenons deux exemples pour montrer comment, dans le cas ∆<0,
mettre en œuvre les conditions initiales sur la forme imaginaire de la solution de
l'équation différentielle et que l'on obtient des solutions réelles avec ces formes.
Résolution de y'' + y = 0
Les racines complexes conjuguées sont
r1 = –i et r2 = +i
la solution générale de l'équation différentielle est
y(x) = A.e+ i x + B.e– i x
sa dérivée
y'(x) = i.A.e+ i x – i.B.e– i x
L'utilisation de conditions initiales telles que y(0) = y'(0) = 1 conduit au système
1 = A+B
1 = i.A – i.B
qui admet les solutions
1–i 1+i
A= 2 et B= 2
Eq Diff – JM –PHA 1A 25
Résolution de y'' + 2.y' + 2.y = 0
Avec cette équation différentielle, la solution a la forme
y(x) = e– x . (A.e+ i x + B.e– i x )
dont la dérivée est
y'(x) = – e– x . (A.e+ i x + B.e– i x ) + e– x . (i.A.e+ i x – i.B.e– i x )
L'introduction d'une condition initiale telle que y(0) = y'(0) = 1 conduit au système
1 = A+B
1 = – (A + B) + i (A – B)
dont les solutions sont
1–2i 1+2i
A= 2 et B= 2
Ici aussi les parties imaginaires des coefficients vont disparaître. En effet en appliquant
la formule de Moivre à
1–2i 1+2i –ix
y(x) = e– x . .e+ i x + 2 .e
2
on obtient, tout développement fait,
y(x) = e–x . (cos x + 2.sin x )
Eq Diff – JM –PHA 1A 26
5.6.B - Passage de l'équation au système
Ce passage est en fait un simple jeu d'écriture. Le point de départ est
l'équation différentielle
a.y'' + b.y' + c.y = 0
On pose les changements d'inconnues
Y1 = y et Y2 = y'
ce qui a d'abord pour conséquence immédiate que
Y'1 = Y2
qui est une première équation du système.
L'autre est obtenue en portant les nouvelles inconnues dans l'équation
différentielle, ce qui donne
a.Y'2 + b.Y2 + c.Y1 = 0
La juxtaposition des deux relations fournit bien un système linéaire d'équations
différentielles.
dY1
dx = Y2
dY2 c b
dx = – a Y1 – a Y2
Eq Diff – JM –PHA 1A 27
ce qui donne immédiatement les valeurs initiales de Y1 et Y2
Y1(0) = y(0) = y0 et Y2(0) = y'(0) = y'0
Si on part du système, la condition initiale donne les valeurs de Y1(0) et de
Y2(0). Il ne reste alors à définir que la valeur initiale de Y'1(0) pour avoir la condition
initiale de l'équation différentielle du deuxième ordre, ceci est facilement fait à l'aide de la
première équation du système
Y'1(0) = a.Y1(0) + b.Y2(0)
En conclusion, la solution générale de l'équation différentielle ou les solutions générales
du système différentiel doivent dépendre de deux constantes arbitraires.
a) que les exposants des exponentielles sont les valeurs propres de la matrice du
système. On peut facilement vérifier que l'équation caractéristique de la matrice
a–r b
det 2
c d – r = r – (a + d).r + (a.d – b.c) = 0
coïncide avec l'équation caractéristique de l'équation du second degré équivalente au
système.
b) que les vecteurs de composantes (A,C) et (B,D) sont les vecteurs propres
correspondants à ces valeurs propres. On sait que les vecteurs propres sont définis à
une constante multiplicative près, avec une telle constante arbitraire par vecteur on
Eq Diff – JM –PHA 1A 28
retrouve nos deux constantes arbitraires, mais sous une forme qui n'avait rien d'évident.
Les fonctions Y1 et Y2 peuvent donc être définies comme suit
a son coefficient b égal à zéro, ce qui invalide le calcul qui nous avait permis de
construire l'équation différentielle du deuxième ordre équivalente. Mais ce système est
en fait très simple à résoudre en le traitant comme deux équations différentielles du
premier ordre.
La première des équations est élémentaire et donne la solution
Y1(x) = C1.ea.x
L'introduction de ce résultat dans la deuxième équation donne
dY2
a.x + d.Y2
dx = c.C1.e
qui n'est autre qu'une équation différentielle linéaire du premier ordre à coefficients
constants avec second membre, cas considéré ici comme résolu.
Un système standard
Soit à résoudre le système
Y'1 = Y1 + Y2
Y'2 = Y1 – Y2
dont l'équation caractéristique
1–r 1
det 1 –1–r = r2 – 2 = 0
a pour racines
r = 2 et s=– 2
Si on a des conditions initiales, Y1(0) = Y2(0) = 1 par exemple, on peut traiter
le problème de deux façons.
La première passe par la détermination des vecteurs propres la seconde en fait
l'économie, mais comme elle nécessite des développements un peu plus longs les deux
calculs sont à peu près équivalents.
Eq Diff – JM –PHA 1A 29
1 1 .1 =± 1
2 . u
1 –1 u
qui admet pour solutions
u = –1 ± 2
Si on se reporte à la forme des solutions établies plus haut, on peut poser
Y1(x) = K . 1 .e 2 .x + K .
1 – 2 .x
Y2(x) 1 –1 + 2 2 –1 – 2 .e
Avec les conditions initiales, on obtient les équations sur K1 et K2
1 = K1 + K2
–1 = K1 . (1 – 2 ) + K2 . (1 + 2 )
qui s'arrange en
1 = K1 + K2
2 = K1 – K2
et les solutions sont
1 1
K1 = 2 . ( 1 + 2) et K2 = 2 . ( 1 – 2)
Eq Diff – JM –PHA 1A 30
6 - Equations différentielles linéaires du deuxième ordre à
coefficients constants avec second membre
6.1 - Définition
La forme générale de ces équations est
a.y'' + b.y' + c.y = g(x)
Leur résolution a, avec celle des équations du premier ordre, plus que des
analogies. On y retrouve les mêmes méthodes : recherche d'une solution particulière et
méthode de Lagrange ou variation DES constantes. Les calculs sont simplement un peu
plus longs, surtout pour la méthode de Lagrange.
6.3 - Exemples
Eq Diff – JM –PHA 1A 31
Résolution de y'' + 2.y' + 3.y = 2.x+1
L'équation sans second membre associée a pour équation caractéristique
r2 + 2.r + 3 = 0
qui admet deux racines complexes conjuguées
–2 + 4 – 12 –2 – 4 – 12
r1 = 2 et r1 = 2
soit encore
α = –1 et β= 2
d'où la solution générale de l'équation sans second membre
SGES2M = e– x . ( A.cos x. 2 + B . sin x. 2 )
La recherche de la solution particulière est indépendante de la résolution de
l'équation sans second membre. Ici la forme a priori apparemment convenable est
Y(x) = a.x + b
Les dérivée successives de Y(x) sont
Y'(x) = a et Y''(x) = 0
Leur introduction dans l'équation fournit les équations d'identification
coeff de x 3.a = 2
terme constant 2.a + 3.b = 1
dont la résolution donne la solution particulière de l'équation avec second membre
2 1
SPEA2M = 3 . x – 9
Eq Diff – JM –PHA 1A 32
Résolution de y'' + y = ex . sin x
La solution générale de l'équation sans second membre est
SGES2M = A.sin x + B.cos x
En utilisant la meta-règle, on peut poser que la forme a priori à adopter pour la solution
particulière de l'équation avec second membre doit contenir le second membre et ses
dérivées. La dérivée première du second membre
(ex . sin x)' = ex . sin x + ex . cos x
fait apparaître la fonction ex. cos x, qu'il faut donc prévoir d'inclure dans la forme a priori.
La fonction semble complète avec les deux termes
Y(x) = A.ex . sin x + B.ex . cos x
puisque la dérivée de l'un fait apparaître l'autre. Les dérivées de cette fonction sont
Y'(x) = (A – B).ex . sin x + (A + B).ex . cos x
Y''(x) = –2.B.ex . sin x + 2.A.ex . cos x
L' introduction de Y(x) et Y''(x) dans l'équation donne
(A – 2.B) .ex. sin x + (2.A + B).ex. cos x = ex.sin x
d'où les équations d'identification
coeff de ex. sin x 1 = A – 2.B
coeff de ex. cos x 0 = 2.A + B
qui donnent
sin x – 2.cos x
SPEA2M == Y(x) = ex 5
La solution générale de l'équation avec second membre est donc
sin x – 2.cos x
SGEA2M = A.sin x + B.cos x + ex 5
Eq Diff – JM –PHA 1A 33
Tentative de résolution de y'' + y = sin x
Pour la même raison que précédemment (second membre égal à une solution
de l'équation sans second membre) la forme a priori de la SPEA2M est inadéquate. La
forme
A.sinx + B.cos x
donne, portée dans l'équation, l'impossibilité
0 = sin x
Ici encore il est conseillé de passer à la méthode de Lagrange (voir ci-dessous).
6.4.A - Principe
Le principe est assez voisin de ce que nous avons vu avec les équations du
premier ordre : remplacer les constantes arbitraires de la solution générale de l'équation
avec second membre par des fonctions inconnues que l'on va chercher à déterminer. On
pose donc
y(x) = A(x).y1(x) + B(x).y2(x)
où y1(x) et y2(x) sont les solutions particulières de l'équation sans second membre
obtenues par l'intermédiaire de l'équation caractéristique, A(x) et B(x) ces fonctions
inconnues.
Cette forme portée dans l'équation différentielle va fournir une équation portant
sur A(x) et B(x), ou plus exactement sur leur dérivées.
Mais nous avons deux fonctions à déterminer et une seule équation ne saurait
suffire. Il convient d'en rajouter une, celle qu'il est commode d'utiliser est
A'(x).y1 + B'(x).y2 = 0
que l'on appelle équation arbitraire de compatibilité.
Eq Diff – JM –PHA 1A 34
Le regroupement des termes conduit à
A(x) . { ay''1 + by'1 + cy1} +
où les deux premiers termes s'annulent puisque y1 et y2 sont des solutions particulières
de l'équation sans second membre. On voit disparaître les fonctions A(x) et B(x) au profit
de leur dérivée, exactement comme avec les équations du premier ordre.
En définitive, en utilisant une nouvelle fois l'équation de compatibilité, on
obtient le système d'équations
g(x)
a = A'.y'1 + B'.y'2
0 = A'.y1 + B'.y2
g(x) y2 g(x) – y1
A'(x) = a . y' .y – y' .y et B'(x) = a . y' .y – y' .y
1 2 2 1 1 2 2 1
L'intégration des deux seconds membres conduit aux formes cherchées pour A(x) et
B(x). La multiplication de ces formes par les fonction y1(x) et y2(x) donne la solution de
l'équation complète.
6.4.C - Commentaires
On peut être gêné par le nom d' "équation arbitraire" de l'équation de
compatibilité, elle n'est arbitraire que de parce que la formulation de l'équation
différentielle ne la précise pas explicitement. Mais il est clair que la forme donnée à cette
équation ne doit rien au hasard et qu'elle a été définie de façon à rendre le calcul des
solutions possible - et relativement commode.
On souligne, ici aussi, le rôle essentiel des constantes d'intégration dans le
calcul donnant A(x) et B(x) à partir des expressions de A'(x) et B'(x). En effet si on note,
pour les faire apparaître,
A(x) = F(x) + K1 et B(x) = G(x) + K2
la solution générale de l'équation complète est
y(x) = F(x).y1 + K1.y1 + G(x).y2 + K2.y2
L'oubli de K1 et K2 serait catastrophique pour la qualité de la solution qui, limitée à
y(x) = F(x).y1 + G(x).y2
et ne contenant pas les deux constantes arbitraires, ne serait qu'une solution particulière
de l'équation avec second membre (SPEA2M).
6.5 - Exemples
Eq Diff – JM –PHA 1A 35
y1(x) = x.ex et y2(x) = ex
Les dérivées de ces fonctions sont
y'1(x) = (x + 1).ex et y'2(x) = ex
et leur wronskien
y'1 y'2 (x + 1).ex ex = e2.x
det y y = det
1 2
x.ex ex
L'application de la méthode fait appel au système
g(x)
A' y'1 + B' y'2 = a
A' y1 + B' y2 = 0
qui prend ici la forme
x.ex
A' (x + 1).ex + B' ex = 1
A' x.ex + B' ex = 0
La résolution de ce système conduit aux relations
A' = x et B'= –x2
de là on passe aux primitives évidentes
x2 –x3
A = 2 + K1 et B = 3 + K2
et la solution générale de l'équation avec son second membre est, simplification faite,
x3
SGEA2M = 6 + K1.x + K2 . ex
On y reconnaît la SGES2M, et par différence, la SPEA2M que nous n'avions pas su
obtenir par identification
x3
SPEA2M = 6 . ex
Eq Diff – JM –PHA 1A 36
sin 2x . cos x – cos 2x . sin x = sin(2x – x) = sin x
La fonction s'écrit donc
1 x.cos x
SGEA2M = 4 sin x – 2 + K1 . sin x + K2.cos x
1
Mais on y trouve alors sin x en facteur de (K1 + 4 ) qui est une autre forme possible
pour une constante arbitraire. En définitive la solution s'écrit
x.cos x
SGEA2M = – 2 + K1 . sin x + K2 . cos x
x.cos x
où se trouve en évidence la SPEA2M = – 2 que la méthode par identification ne
nous avait pas permis de trouver.
7 - Quelques développements
Les éléments qui suivent sont à considérer comme des éléments de culture
générale. Ils diffèrent de ce qui précède tant par le niveau des calculs rencontrés que du
point de vue adopté, l'intérêt portant maintenant moins sur la détermination d'une forme
algébrique que sur la détermination de la valeur de la fonction. Pour une part ils
reviennent sur le nombre de constantes arbitraires de la solution générale, pour une
autre part ils donnent à grands traits des indications sur les résolutions approchées des
équations. Le dernier paragraphe est une simple mention de l'existence de modèles
différentiels.
Eq Diff – JM –PHA 1A 37
d dy
dx F(x,y,C) = dx – C = 0
De là on tire que C = y' et en portant ce résultat dans F, il vient
y – x.y' = 0
qui est l'équation différentielle vérifiée par la fonction y.
Plus généralement, on éliminera les constantes à l'aide des dérivées
successives de F. Il faudra autant de dérivées que de constantes. Mais la dérivée
première de F contient y', la dérivée seconde y' et y'', etc. Cette dépendance n'est pas
très facile à mettre en évidence. Par exemple, pour la dérivée première, on obtient
l'équation
dF .F .F
dx = .x + .y . y' = 0
qui montre l'intervention de la dérivée y'. Annuler la dérivée seconde conduit à la relation
d2F .2F .2F .2F .F
= + 2. . y' + . y'2 + . y'' = 0
dx2 .x2 .x.y .y2 .y
qui met en jeu les dérivées y' et y''.
Les n constantes seront donc remplacées par des expressions contenant les n
dérivées. On aboutit ainsi à une équation différentielle d'ordre n.
Eq Diff – JM –PHA 1A 38
Avec les conditions initiales
y(0) = y0 et y'(0) = y'0
on peut calculer la dérivée seconde en x = 0
y''(0) = f(0,y0,y'0)
et, avec le développement limité, approcher les valeurs de y(h) et de y'(h)
h2
y(h) ♠ y(0) + h . y'0 + 2 . f(0,y0,y'0)
y'(h) ♠ y'0 + h . f(0,y0,y'0)
Dans ce calcul on voit intervenir les deux valeurs y0 et y'0 qui sont les représentantes de
constantes arbitraires. On admettra que ces résultats s'étendent à l'ordre n.
Nous laisserons sans réponse la question de savoir si l'approximation tend
vers la valeur exacte quand le pas h tend vers zéro. Il a été montré que pour des
fonctions f(x,y,y',...) suffisamment "régulières", il faut entendre ne variant pas trop
brusquement, le procédé converge effectivement vers la valeur théorique exacte de la
solution.
Chacun de ces termes peut être évalué, les deux premiers ne posent aucun problème :
y(x0) = y0 est connu par hypothèse et y'(x0) est calculable, comme précédemment, par
l'intermédiaire de l'équation différentielle
y'(x0) = f(x0,y0)
La dérivée seconde peut être obtenue comme dérivée de la dérivée première, cette
vérité évidente donne une formule qui l'est un peu moins
dy' df(x,y) .f(x,y) .f(x,y) . dy
y''(x) = dx = dx = + dx
.x .y
Comme il nous faut l'évaluer y'' en x0, en posant y'0 = f(x0,y0) = f0 , on obtient
l'approximation
.f0 .f0
y''(x0) ♠ + . f0
.x .y
et, pour la variation k = y(x0 + h) – y(x0), on peut poser
Eq Diff – JM –PHA 1A 39
h2 .f0 .f0 .
k = y(x0 + h) – y(x0) = h.f0 + 2 . + f
.x .y 0
Nous allons maintenant chercher une autre approximation de k.
Avec la méthode d'Euler-Cauchy nous avions fait une approximation de cet
accroissement k par la quantité
K1 = h . f(x0,y0) = h . f0
Quelle pourrait être l'approximation si nous nous rapprochions de x0+ h , en nous
plaçant en un point intermédiaire x0 + α.h par exemple? On aurait une formule du
même genre
K = h . f(x0+α.h, y)
La valeur de y est indéterminée, mais on peut en faire une approximation par une
quantité telle que
y0 + β.K1
qui met en jeu une fraction β de l'accroissement K1 . Les deux paramètres α et β sont
pour l'instant indéterminés, mais on peut écrire une deuxième approximation de
l'accroissement y(x0+h) – y(x0)
K2 = h . f( x0 + α.h , y0 + β.K1 )
L'idée suivante est de tenter d'améliorer les deux approximations K1 et K2 en
les combinant, c'est-à-dire à poser
k ♠ µ1 . K1 + µ2 . K2
avec deux paramètres supplémentaires indéterminés µ1 et µ2 .
Avant de passer à la détermination des quatre paramètres indéterminés α, β,
µ1 et µ2 qui sont apparus en cours de calcul, on va trouver une approximation de K2 en
fonction de quantités connues. En développant f comme une fonction de plusieurs
variables, on a
.f(x0,y0) .f(x0,y0)
K2 ♠ h . f(x0,y0) + α.h2 . + h . β.K1 .
.x .y
ou encore, en condensant les notations et en remplaçant K1 par son expression
.f0 .f0
K2 ♠ h . f0 + α . h2 . + β . h2 . f0 .
.x .y
La combinaison de K1 et K2 pour l'approximation de k donne alors la deuxième
approximation
.f0 .f0
k ♠ (µ1 + µ2) . h . f0 + µ2 . α . h2 . + µ2 . β . h2 . f0 .
.x .y
et l'identification de cette formule avec la première approximation de k donne le système
µ1 + µ2 = 1
µ2 . α = 1/2
µ2 . β = 1/2
de trois équations à quatre inconnues. Il nous reste un choix arbitraire à effectuer, il en
est deux qui sont assez fréquents.
Choix µ1 = µ2 = 1/2
Eq Diff – JM –PHA 1A 40
et pour la valeur de y(x0+h)
K1 + K2
y(x0+h) = y(x0) + 2
Choix µ1 = 0 et µ2 = 1
h K1
K2 = h . f( x0+ 2 , y0+ 2 )
Formules de Runge
K1 = h . f( x0 , y0 )
h K1
K2 = h . f( x0 + 2 , y0 + 2 )
h K2
K3 = h . f( x0 + 2 , y0 + 2 )
K4 = h . f( x0 + h , y0 + K3 )
K1 + 2.K1 + 2.K1 + K1
y(x0+h) = y(x0) + 6
Formules de Kutta
K1 = h . f( x0 , y0 )
h K1
K2 = h . f( x0 + 3 , y0 + 3 )
2.h K1
K3 = h . f( x0 + 3 , y0 – 3 + K2 )
K4 = h . f( x0 + h , y0 + K1 – K2 + K3 )
K1 + 3.K1 + 3.K1 + K1
y(x0+h) = y(x0) + 8
Eq Diff – JM –PHA 1A 41
7.3 - Sur l'utilisation des équations différentielles
Dans ce qui précède on a surtout fait porter notre attention sur la résolution des
équations différentielles, mais ceci n'est en général que la partie finale d'une élaboration,
il a fallu au préalable établir ces équations différentielles.
C'est une généralisation acceptable de dire que toutes les sciences exactes
procèdent par formulation de leurs lois au moyen d'équations différentielles. Il existe
deux démarches:
- ou bien on fait référence à un corps de règles déjà mises sous forme différentielle, c'est
par exemple le cas en Mécanique avec les lois de Newton ou en Electromagnétisme
avec les lois de Maxwell. Dans ce cas l'utilisateur doit choisir les quantités entrant dans
les équations mais, en principe, pas la forme des équations elles-mêmes.
- ou bien on établit les équations différentielles en totalité pour décrire un phénomène.
Cette démarche est très fréquente dans le domaine bio-médical où l'on sait assez bien
raisonner sur des phénomènes microscopiques mais où les phénomènes
macroscopiques échappent à une rationalisation complète. Le talent de l'utilisateur sera
de séparer les parties influentes des éléments secondaires pour établir une théorie
différentielle ad hoc.
Eq Diff – JM –PHA 1A 42