Universitatea „Politehnica” din Bucuresti

Facultatea Ingineria si Managementul Sistemelor Tehnologice

Masterand:
Tudor Ioan Alexandru

ANUL: II

ANUL UNIVERSITAR 2010- 2011

 Laborator 1
PROGRAMAREA ROBOŢILOR INDUSTRIALI ÎN SISTEME
FLEXIBILE DE FABRICAŢIE

Robotica a apărut ca o necesitate în acţiunea de a înlocui munca

umana în medii neprielnice, chiar periculoase luând în consideraţie
manipularea reziduurilor nucleare, încercarea şi testarea anumitor produse şi
materiale noi în laboratoare specializate având un înalt grad de dezvoltare.

Termenul de “ROBOT” este de origine ceha şi are sensul de muncitor

sau servitor. A fost utilizat prima dată de scriitorul ceh Karel Capek în 1920.
Termenul a fost popularizat de scriitorul Isaac Asimov în literatura ştiinţifico-
fantastica la sfârşitul anilor ’40. Primul sistem mecanic comandat la distanţă
de un operator uman a fost proiectat pentru manipularea materialelor
radioactive. Operatorul era izolat de zona radioactivă printr-un zid de beton.
Doi cleşti tip „slave” erau comandaţi de la distanţă prin două sisteme
mecanice tip „master”. Ambii cleşti cât şi sistemele de comandă erau
cuplate la un mecanism cu mai multe grade de libertate.
Structura roboţilor industriali
Componentele de bază ale sistemului robot sunt:
Subsistemul mecanic – structura mecanică de susţinere ;
Subsistemul de acţionare – motoare şi elemente de acţionare;
Subsistemul senzorial – în funcţie de destinaţia robotului acesta se echipează cu senzori specifici;
Subsistemul de comanda si control – sistem de comandă a servoacţionării;
Interfaţă cu operatorul uman – teach-pad sau PC.
Caracteristicile funcţionale ale roboţilor industriali
Principalele caracteristici ale roboţilor sunt :
Capacitatea de încărcare – reprezintă mărimea masei maxime pe care o poate apuca şi menţine
în orice poziţie mâna robotului industrial.
Numărul gradelor de libertate, n, ale robotului industrial este numărul tuturor posibilităţilor de
mişcare a mâinii robotului industrial, fără a lua în considerare deplasarea bacurilor mâinii mecanice
pentru strângere şi desfacere.
Zona de lucru este spaţiul în care în timpul funcţionarii se găsesc mecanismele de poziţionare
mecanică.
Gradul de mobilitate al robotului industrial se determină ca fiind capacitatea acestuia de a
executa deplasări locale, regionale şi globale.
Structura cinematică a robotului industrial determină numărul lanţurilor cinematice şi tipul
cuplelor cinematice în succesiunea lor.
Precizia de poziţionare a robotului industrial este determinată de abaterea ∆(mm) a mâinii
mecanice faţă de poziţia programată.
Sistemul de comandă al robotului industrial poate fi un sistem de comandă secvenţial, numeric
sau cu calculatorul.

Tipuri de roboti
Este important a se face diferenţierea între roboţi industriali, roboti utilizaţi pentru servicii,
teleroboţi şi roboţi medicali.
Robotul industrial este o maşina care poate fi programată pentru a îndeplini o sarcină cu un înalt
grad de autonomie într-un mediu atent controlat având o baza repetitivă. În general, este instalat într-o
celulă flexibilă de fabricaţie dintr-un sistem flexibil (FMS) sau sistem integrat de producţie (CIM).
Robotul utilizat pentru servicii este un sistem programat sau controlat, mai mult sau mai puţin
continuu de un operator uman, pentru a realiza o sarcină într-un mediu slab controlat şi impredictibil. Ca
exemple, pot fi roboţii folosiţi pentru spălarea ferestrelor şi podelelor clădirilor, roboţii care se ocupă cu
aranjarea pachetelor în depozite şi alimentarea acestora, roboţii care plasează corespondenţa etc.

Criterii de clasificare pentru roboţi industriali

Arhitectura generală: tip: braţ articulat (PUMA, SCARA); turelă; coloană; pistol; portal (simplu,
dublu);
Forma spaţiului de lucru în coordonate: carteziene (rectangulare); cilindrice; polar-sferice;
articulate – sferice;
Numărul gradelor de mobilitate:3 grade de mobilitate; 4 grade de mobilitate ;5 grade de
mobilitate şi 6 grade de mobilitate;
Capacitatea de încărcare (sarcina manipulată):foarte uşori (<10 N); uşori (<100 N);mijlocii
(<2000 N);grei (<10000 N);foarte grei (>10000 N);
Tipul sistemului de acţionare: electric (majoritatea); pneumatic; hidraulic; combinat;
Tipul de programare: programare rigida; adaptiva; flexibilă;
Destinaţie: pentru cercetări ştiinţifice; lucrări speciale în medii agresive; industrie;
Domeniul de utilizare: utilizaţi în turnatorii; sudură; prelucrări mecanice; presare – matriţare;
prelucrări la cald; care execută depuneri sau acoperiri; ambalare; asamblare; control automat et.

Caracteristicile roboţilor industriali de tip braţ articulat.

Aceşti roboti industriali sunt cei mai răspândiţi, atât ca număr cât şi ca variante constructive.
Întrucât o abordare generala a tuturor roboţilor industriali din aceasta categorie nu permite
distincţia aspectelor constructiv-funcţionale specifice diverselor familii de roboţi industriali, se face o
subclasificare detaliată a roboţilor industriali de tip braţ articulat după următoarele criterii:
- după planul în care se execută mişcarea segmentelor ce formează braţul articulat;
- după structura cinematică de ansamblu a robotului industrial;
- după tipul felului de acţionare al motoarelor cuplelor robotului.
- Movemaster Super RV-E3J
- Robotul industrial de studiat în cadrul laboratorului este de tip braţ articulat vertical cu 5
grade de libertate, 3 rotaţii pentru sistemul de poziţionare şi 2 rotaţii pentru sistemul de
orientare: RV – E3J – robot realizat de firma Mitshubisi.
- Subsistemele care constituie robotul sunt: braţele robotului (subsistem
mecanic); echipamentul de comandă şi control; cablurile de alimentare şi
de semnal; elemente mecanice necesare pentru instalare.

- Cuplele robotului sunt: cupla 1 (Waist) – rotaţie la bază; cupla 2 (Shoulder) – rotaţie braţ;
cupla 3 (Elbow) – rotaţie antebraţ; cupla 4 – rotaţie de tip pitch (P) – în jurul axei x; cupla 5 –
rotaţie de tip roll (R) în jurul axei y
Caracteristici robot
Model RV-E3J
Grade de libertate 5
Poziţie de lucru Pe podea
Structură Braţ articulat
acţionare Servomotoare de curent alternativo
Cuplele W-, S-, E : 80 W (with brakes)
Putere motoare de acţionare
cuplele P-, R: 40 W (no brakes)
Umăr 100 mm
Braţ 250 mm
Lungime braţ Antebraţ 280 mm
Segment pitch 20 mm
Segment roll 85 mm
Rotaţie bază ±160 grade (150 grade/s)
Rotaţie umăr 180 grade (150 grade/s)
Spaţiu de mişcare Antebraţ
120 grade (180 grade/s)
(maximum speed)
Pitch +/-120 grade (180 grade/s)
Roll +/-200 grade (250 grade/s)

Viteză maximă 3500 mm/s

Capacitate maximă 29,4 N
repetabilitate ± 0.04 mm
Temperatură de lucru 0 - 40 °C
Greutate 36 kg
Rază maximă spaţiu de lucru 630 mm
-
-
-
-
 -
- Fig.1 caracteristici dimensionale Robot tip RV-E3J

SETAREA ORIGINII „0 MAŞINĂ”PENTRU ROBOŢII RV-E3J ŞI RV-E2

Setarea originii atât a maşinilor unelte cât şi a roboţilor industriali este foarte
importantă pentru programarea corectă a acestora într-un sistem flexibil de
fabricaţie. „0” maşină reprezintă poziţia limita a componentelor mobile ale
sistemului mecanic (fie R.I sau M.U) dată de limitări fizice (capăt de curse).

În funcţie de acest punct se defineşte spaţiul de lucru precum şi cursele pe

fiecare axă comandată numeric a sistemului mecanic (fie R.I sau M.U)

Pentru roboţii industriali de tip Mitsubishi RV E2 şi RV E3J (braţ articulat)

poziţionarea în „0 maşină” consta în aducerea manuală a tuturor axelor comandate
numeric în poziţia limită a cursei în sensul negativ al mişcării. Pe fiecare segment al
robotului se specifica prin săgeţi sensul de mişcare „+” şi „-” pentru fiecare axă
comandată numeric.

Meniul din TEACH-PAD (TELECOMANDA)

1. Teach – programare robot

2. Run – activarea/dezactivare frâne şi rulare program
3. File – gestiunea fişierelor
4. Moni – monitorizare
5. Maint- maintenance ( întreţinere şi setare iniţială a RI)
6. Set – setări timp

Resetare robot în „0 MAŞINĂ”

Pasul 1 – activare teach-pad ( comutator ENBL DISABLE)

Pasul 2 – resetare alarmă (tasta ALARM RESET)

Pasul 3 – resetare Z

Pasul 4 Resetare Origine

a. Robot poziţie de lucru b. Robot poziţie „0 maşina”

PROGRAMAREA ROBOŢILOR INDUSTRIALI UTILIZÂND METODA „PLAY

BACK”
Pentru robotii RV-E2 şi RV E3J exista două metode de programare:

− Play back, cu ajutorul dispozitivelor periferice denumite Teaching

pad şi controller
 − MOVEMASTER , cu ajutorul calculatorului prin programul dedicat
COSIMIR, program dedicat programării si simulării aplicaţiilor cu roboţi
industriali

La învăţarea robotului prin metoda prezentată trebuie să se ţină cont de

viteza cu care se deplasează gripper-ul şi modul de deplasarea. Pentru robotii
Mitsubishi RV E2 şi RV E3J exista trei moduri de deplasare specifice: JOINT – rotaţii
pe fiecare cupla a robotului; TOOL şi XZY translaţii pe axe specifice sistemului de
coordonate al terminalului robotului respectiv al robotului. în figura 5.11 sunt
prezentate cele trei moduri de mişcare ale roboţilor.

a. Sistem XZY şi JOINT b. Sistem TOOL

COMENZI UTILIZATE PENTRU PROGRAMAREA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

MITSUBISHI RV-E2 ŞI RV-E3J

Editarea unui parametru

Roboţii industriali Mitsubishi păstrează viteza de deplasare a gripper-ului în trei
situaţii: 1-în modul automat, 2 - operaţii manuale sau 3 - în cazul setării lungimii
sculei.

Editarea paşilor în cadrul unui program

Pentru a efectua o astfel de editare se utilizează tastele [STEP/MOVE] +
[ADD/↑]
 Comenzi de mişcare: MP (Move Position);MO (Move);MJ (Move Joint);MC (Move
Continuous);MA (Move Approach);MPB (Move PlayBack);MR (Move Round) ;MRA
(move RA);MS (Move Straight).

Adăugarea unei condiţii în cadrul unui pas (condition step)

[STEP/MOVE] + [CND→ADD]

În cadrul unui ciclu de lucru se pot introduce condiţii (de timp, semnale I/O, viteză),
urmărind poziţiile definite.
 Înlocuirea unui pas
Pentru această acţiune se aduce robotul în poziţia curentă. Se utilizează apoi tastele [STEP/MOVE] +
[RPL]

5
5 6

4
6 7
4 7
Current position Replaced
(ST:6)

Programarea Roboţilor Industriali prin editarea unui program de comenzi

presupune cunoaşterea tuturor parametrilor dimensionali ai mediului de lucru.

Uzual se folosesc cele două metode de programare prezentate in capitolele

5.4.3 şi 5.4.4. Astfel se definesc puncte şi traiectorii prin metoda teach-in, iar
creşterea performanţelor programului este asigurată prin editarea comenzilor în
limbajul de programare specific.

De obicei, limbajul de programare este implementat şi într-un program de

simulare în timp real, similar celor de pe maşinile unelte cu comanda numerică,
astfel încât riscurile apariţiei erorilor să fie minime.