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Simulink Robot de 2 GradosDe Libertad, Robot De 3 Grados De Libertad Tipo Scara

Simulink Robot de 2 GradosDe Libertad, Robot De 3 Grados De Libertad Tipo Scara

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Documento que muestra la forma de realizar la simulacion del comportamiento d eun robot de dos grados de libertad y de uno de 3 grados de libertad.
Documento que muestra la forma de realizar la simulacion del comportamiento d eun robot de dos grados de libertad y de uno de 3 grados de libertad.

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Published by: David Guadiana Martínez on Feb 10, 2011
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 UPGto Campus Cortazar Departamento de RobóticaProf. Esteban Chávez Conde | Tópicos de robótica II | Ingeniería Robótica
1/1
Control cinemática de velocidadRobot de 2gdl y robot tipo scara de 3gdl
D. Guadiana-Martínez
 picos de rob
ó
tica II | Departamento de Rob
ó
tica | UPGto Campus Cortazar 
Resumen
Este archivo contiene la simulaci
ó
n del robot de 2gdl y del robot tipo scara de 3gdl, las simulaciones fueron realizadas ensimulink. Se muestra la cinemática directa y la cinemática inversa de cada uno de los robots y el diseño de loscontroladores para cada uno.
1. Introducci
ó
n
El conocer previamente el comportamiento de algún robot manipulador es un requisito en cualquier aplicaci
ó
n yaque de esta manera se pueden predecir fallas que causarían la mala operaci
ó
n de dichos robots.
2. Objetivos
Realizar la simulaci
ó
n del comportamiento del robot de 2gdl y del robot manipulador tipo scara aplicando uncontrolador cinemática de velocidad.
3. Desarrollo y análisis de resultados
Como primera parte se mostrara la simulaci
ó
n del robot de 2gdl (figura 1). Para poder hacer la simulaci
ó
n delcomportamiento de dicho manipulador es necesario el conocimiento de su cinemática inversa, cinemática directa ycinemática diferencial directa.Figura 1: robot de 2 GDL
 
 UPGto Campus Cortazar Departamento de RobóticaProf. Esteban Chávez Conde | Tópicos de robótica II | Ingeniería Robótica
2/1
La cinemática directa se obtiene a partir de la posici
ó
n del efector final conociendo la posici
ó
n angular de lasarticulaciones. Por consecuencia las ecuaciones quedan de la siguiente manera:


««««««««««««««««««««««««««««
(1)
 


««««««««««««««««««««««««««««
.(2)Donde L subíndice 1 y L subíndice 2 son las longitudes de los eslabones 1 y 2 respectivamente.
T
eniendo ya la cinemática directa es un requisito conocer la cinemática inversa pues es necesaria para lasimulaci
ó
n, la cinemática inversa refiere al valor de las posiciones articulares de los eslabones conociendolas posiciones en el plano del efector final.Se obtienen las siguientes ecuaciones:
 

 




«««««««««««««««««««««««««
.(3)
 

 
««««««««««««««««««««««««««««««««
...(4)
 La cinemática diferencial directa es importante ya que de esta se obtiene el ³jacobiano´ matrizindispensable para el diseño y aplicaci
ó
n del controlador. La cinemática diferencial directa se obtiene a partir de derivar las ecuaciones 1 y 2:

 

 
 
««««««««««««««««««««««
(5)
 

 
 
««««««««««««««««««««««
..(6)Donde se puede expresar matricialmente:
   
««««««««««««««««««««««««««««««««««««««
(7)Donde:
  
 
    
 

 

 
 
 
 
 
 
 
 UPGto Campus Cortazar Departamento de RobóticaProf. Esteban Chávez Conde | Tópicos de robótica II | Ingeniería Robótica
3/1
Conociendo lo anterior podemos proponer nuestro controlador que quedaría de la siguiente manera:

 
  
««««««««««««««««««««««««««««««
.(8)Donde:
 
 


 
 
«««««««««««««««««««««««««««««««««««««««
(9)Para conocer el valor de las ganancias sustituimos 9 en 7 para obtener dinámica en lazo cerrado:
  
  
 
  
  
 Se procede a la obtenci
ó
n de la dinámica del error:
  
 
   
««««««««««««««««««««««««««««««««««««
..(10)En la ecuaci
ó
n 10 podemos ver claramente que para evitar la inestabilidad de nuestro sistema hay que proponer ganancias mayores a 0, dicho de otra manera el vector de ganancias
debe de ser mayor a 0.Para la realizaci
ó
n de la simulaci
ó
n del robot de 2 grados de libertad se tomaron en cuenta los siguientes parámetros:L
1
=0.2 mL
2
=0.15 m
 
 R=0.04 mw=2

 
 
 El diagrama de bloques para la simulaci
ó
n es presentado en la figura 2. La figura 3 muestra elcomportamiento de X y Y respecto al tiempo.La figura 4 muestra la comparaci
ó
n de la trayectoria real contra la trayectoria deseada.

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