UPGto Campus Cortazar Departamento de RobóticaProf. Esteban Chávez Conde | Sistemas Dinámicos | Ingeniería Robótica
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Tarea No. 2Simulación: sistema de suspensión de un cuarto de automóvil de 2GDL
D. Guadiana-Martínez
Sistemas Dinamicos | Departamento de Robótica | UPGto Campus Cortazar
Resumen
En este documento usted encontrara la simulación de un sistema de suspensión de un cuarto de automóvil de 2gdl. Lasimulación fue realizada con archivos m-file y simulink (combinación de ambos), sin antes haber realizado el análisismatemático para el modelado de las ecuaciones de dicho sistema.
1. Introducción
El modelar el sistema dinámico de suspensión de un cuarto de automóvil de 2gdl es necesario para poder comprende el funcionamiento y su importancia en la vida diaria. De esta forma podemos diagnosticar fallas en losamortiguadores o en las llantas mismas.
2. Objetivos
El alumno conocerá el comportamiento del sistema de suspensión de un cuarto de automóvil de 2gdl. Para suanálisis en actividades posteriores.
3. Desarrollo y análisis de resultados
Para poder realizar la simulación de nuestro sistema (figura 1.0) es necesario conocer las ecuaciones que rigen aeste:
(1.0)
(1.1)Figura 1.0: Sistema de suspensión de un cuarto de automóvil de 2 gdl.Ahora, como es necesario presentar el modelo matemático en variables de estado se tiene que despejar
de laecuación 1.0 y
de la ecuación 1.1.
(1.2)
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(1.3)Posteriormente hay que proceder a representar estas ecuaciones y todos los parámetros a un archivo m-file, elcódigo que debe de contener el archivo es el siguiente:-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
functionsalidas=pasivesuspens(w)
% parametros de la suspension pasivams=282;%[kg]
mu=45;%[kg]
ks=17900;%[N/m]
kt=165790;%[N/m]
cs=1500;%[N.s/m]
%Variables de estado
zs=w(1);
dzs=w(2);
zr=w(3);
zu=w(4);
dzu=w(5);
%Ecuaciones
ddzs=-(cs/ms)*(dzs-dzu)-(ks/ms)*(zs-zu);
ddzu=(cs/mu)*(dzs-dzu)+(ks/mu)*(zs-zu)-(kt/mu)*(zu-zr);
salidas=[ddzs;ddzu];
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Al momento de haber terminado y guardado nuestro documento con el nombre de µpasivesuspens.m¶ procedemos arealizar un diagrama de bloques como se muestra en la figura 2.0. En este diagrama de bloques podemos observar que existe una perturbación generada por el perfil del terreno, esta perturbación según nuestro diagrama de bloquesse presenta cada 5 segundos.Figura 2.0: Diagrama de bloques del sistema de suspensión de un cuarto de automóvil 2gdl.
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Después de terminar nuestro diagrama de bloques es necesario guardarlo en la misma carpeta que se guardo elarchivo m-file, antes de ejecutar este archivo también es muy importante hacer las modificaciones necesarias ensimulatio>>simulation parameters, si no se hacen es probable que la simulación no resulte. Una vez realizada lasimulación podemos guardar los datos de los scopes en un array. Para poder obtener las graficas mostradas en lafigura 3.0 es necesario ejecutar el siguiente código en un archivo m-file:-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
%suspension pasiva%Variables
t=acelbody(:,1);
ab=acelbody(:,2);
pb=posbody(:,2);
sd=suspendeflect(:,2);
wd=wheeldeflect(:,2);%Grafica
subplot(2,2,1),plot(t,ab),title('Aceleracion vertical del auto'),
xlabel('Tiempo [s]'),ylabel('aceleracion [m/s^2]'), grid;
subplot(2,2,2),plot(t,pb),title('Posicion vertical del auto'),
xlabel('Tiempo [s]'),ylabel('Posicion [m]'), grid;
subplot(2,2,3),plot(t,sd),title('Deflexion de la suspension'),
xlabel('Tiempo [s]'),ylabel('Deflexion [m]'), grid;
subplot(2,2,4),plot(t,wd),title('Deflexion del neumatico'),
xlabel('Tiempo [s]'),ylabel('Deflexion [m]'), grid;
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Una vez ejecutado el código anterior se mostraran las graficas que deseamos conocer.Figura 3.0: Graficas del sistema de suspensión de un cuarto de automóvil de 2gdl
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Simulacion suspension pasiva y grua viajera
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