Professional Documents
Culture Documents
[1]
Кинематика нумерички управљаних машина алатки одавно је стандардизована да би се могло
упоредо радити на пројектовању производа и на програмирању нумерички управљаних машина
алатки за израду тих производа. Примери тих стандарда су: ISO 841, Numerical control of machines – Axis
and motion nomenclature, или, EIA Standard RS-267, Axis and motion nomenclature for numerically controlled
machines, или, DIN 66217 Koordinatenachsen und Bewegungsrichtungen für numerisch gesteuerte Arbeitsmaschinen.
Нека се сада посматрају само петоосне глодалице са серијском кинематиком и то тако да имају три
транслаторна и два обртна помоћна кретања. По стандарду су основна обртна помоћна кретања
означена словима А, В и С. Прво је око осе Х, друго око осе Y, а треће око осе Z. Петоосна машина
има два од таква три кретања. Структурне формуле дела скупа ових глодалица пописане су у Т7.1.1.
У тим формулама је основна машина део механизма са транслаторним осама и непокретним чланом.
Обртне осе покрећу или само алат, или само обрадак, или и алат и обрадак.
Т7.1.1 Шема стуктурних формула петоосних глодалица са серијском кинематиком. Ознаке: W
Обрадак, односно члан механизма-машине који држи обрадак; OM Основни, троосни део
механизма-машине са постољем-непокретним чланом О; T Алат, односно члан механизма-машине
који држи алат; А,В,С обртне осе; X,Y,Z транслаторне осе. Ако је машина хоризонтална онда се
непокретни члан означава са Н, а са V ако је вертикална.
W OM T W OM T W OM T
A’B’ - - AB A’ B
редоследима,
редоследима,
редоследима,
хоризонтална
хоризонтална
хоризонтална
X, Y, Z у свим
X, Y, Z у свим
X, Y, Z у свим
члан О и осе
члан О и осе
члан О и осе
Непокретни
Непокретни
Непокретни
вертикална
вертикална
вертикална
B’A’ - - BA B’ A
узајамним
узајамним
узајамним
A’C’ - - AC A’ C
или
или
или
C’A’ - - CA C’ A
B’C’ - - BC B’ C
C’B’ - - CB C’ B
Група машина у којима
Група машина у којима обртне Група машина у којима обртне
обртне осе покрећу само
осе покрећу и алат и обрадак осе покрећу само алат
обрадак
По шеми из Т7.1.1 може се саставити много структурних формула, посебно за хоризонталне, посебно
за вертикалне машине. Тако, ако је основна структурна формула WAB(O(Н или V),X,Y,Z)T указује на
све петоосне серијске глодалице на којима је обрадак (W) постављен на обртну осу А, она на обртну
осу В, ова на основну машину одабране структурне формуле, па још хоризонталну (О≡Н) или
вертикалну (О≡V), где завршни члан основне машине носи алат итд. Типични примери вертикалних
петоосних глодалица показани су на S7.1.2. Машина са S7.1.2а) има структурну формулу
WX’Z’VYBAT, она са S7.1.2b) има структурну формулу WC’A’X’Z’VYT итд.
Постоје и машине са обртним осама које се не обрћу око оса паралелних са координатним осама.
Неке од њих су показане на S7.1.2d,e,f) [2],[3] . Оваквим формалним исписивањем структурних формула
може се доћи и до формуле по којој још није направљена петоосна глодалица. Ако би се још у
формули допустило наизменично низање обртних и транслаторних оса могло би се десити да се
састави формула по којој није могуће направити машину. Али, и међу до сада прављеним постоје
разлике у њиховим перформансама, а тиме и разлог за постојање сваке од њих. Типичне машине су:
¾ Верикалне, са формулама WC’A’X’VYZT и WA’X’VYZВT. Имају мали габарит и добар приступ
обратку. Погоднe су за обратке малог габарита.
¾ Хоризонталне, са формулом WC’В’X’НZYT, са столом на столу. Имају велику контурну брзину и
лакше се програмирају да се избегну колизије у раду. Погодне су за роторе, резне алате итд.
¾ Хоризонталне, са формулом WC’А’X’НZYT, са столом типа колевке. Имају добру крутост и
погодне су за израду делова већег габарита.
¾ Вертикалне, са формулама WX’VYZВАT и WVXYZСВT, стоне и порталне. Имају велики габарит,
а обично ограничене опсеге кретања обртних оса итд.
По овоме се може закључити да су машине са двоосним обртним столовима погодне за обраду
компактнијих четвртастих делова, а машине са двоосним обртним главама за плочастије, плиће
делове. По овоме се и планирају петоосне машине за познати производни програм.
Када треба пребројавати све сада познате типове петоосних машина, тада је потребно урачунати и
све типове основне троосне машине, као на S7.1.3. Ако је основна машина серијска и ортогонална,
онда су то петоосне глодалице и њима сличне машине, S7.1.3а) итд. Део једног пребројавања таквих
[4]
машина показан је на S7.1.4 . То се неке од вертикалних петоосних глодалица. За сваку од њих
уписана је и њена структурна формула са назнакама кретања која врши обрадак.
Легенда
ОМ(XM,YM,ZM): Координатни систем
машине
T: Врх алата.
PT: Центар зглоба главе која носи
алат, односно, електромоторно
главно вретено.
PM: Подножје носача главе која носи
алат. Често је
PM≡ PT.
a: Програмирани орт осе алата
којим се оријентише главно вретено
у обради. На глодалицама нема
a) Основна машина серијска и b) Основна машина серијска и утицаја обртање алата око његове
ортогонална цилиндрична осе, када се врши његова
оријентација, па се та грешка
игнорише.
aP: Орт носача главе.
rT: Програмирана позиција врха
алата.
rPM: Израчунати вектор положаја
тачке PM.
pPT: Израчуната путања центра PT.
pPM: Израчуната, или потребна
путања тачке PM.
(φ,ρ,z): Координате тачке PM на
основној серијској цилиндричној
машини.
(φ,θ,z): Координате тачке PM на
c) Основна машина серијска и основној серијској поларној машини.
d) Основна машина паралелна
поларна
S7.1.3 Типови основне машине петоосниг глодалица
[2]
R. S. Lee, C. H. She, Developing a Postprocessor for Three Types of Five-Axis Machine Tools, Int J Adv Manuf
Technol (1997) 13:658-665.
[3]
Chen-Hua She, Zhao-Tang Huang, Postprocessor development of a five-axis machine tool with nutating
head and table configuration, Int J Manuf Technol (2008) 38:728-740.
[4]
F-C Chen, On the structural configuration synthesis and geometry of machining centres, Proc Instn Mech Engrs Vol
215 Part C, pp 641-652.
Хоризонталне петоосне глодалице често имају двоосне столове чиме ограничавају габарит
припремка који се може базирати на таквим столовима. Отуда су овакве машине погодне за израду
компактних делова и, по правилу, немају изразито велики радни простор.
[5]
Формат тог програма је адресни. Тим адресама се адресирају информације о геометрији и технологији
обратка, али и све остале које машина може интерпретирати као корисну информацију. Припремне функције у
том програму имају адресу G и по њима је уведен назив за овај формат програма. Тај формат је стар скоро
колико и машине алатке са нумеричким управљањем, колико и линерна и кружна интерполација као основне итд.
Структура програма је реченична. У једној реченици се машина наводи на нередну позицију. У затечену позицију
је дошла пратећи претходни део ппрограма.
[6]
N.N, SINUMERIK 810/D, 840/D, Tool and Mold Making, Manual, Siemens, 04/2004.
Нека је потребно да се програмира једна петоосна обрада на машини WX’VYZBАТ. Нека је и модел
обратка направљен и нека је израчуната путања алата и уписана у CLF. По конвенцији ће ту бити
једна за другом уписане наредне позиције алата у односу на обрадак у коју машина треба да дође
симултаним кретањем својих оса полазећи из затечене позиције. Остаје да се састави програм за ову
машину. Подразумева се да је већ конфигурисан постпроцесор за ту машину. Форматизовање
програма овде није битно, већ само превођење задате позиције алата у односу на обрадак у позиције
оса машине. Процедура је сама по себи имплементирана у постпроцесор, а овде ће се само
приближно показати како она тече:
¾ Из CLF се преузима наредна позиција алата. Она се тамо кодира као класична реченица језика
АРТ: GOTO/xT,yT,zT,aX,aY,aZ. То су координате врха алата Т(xT,yT,zT) и координате орта осе алата
аT,G(aX,aY,aZ)≡ аT,М≡аT [7] , S7.1.5.
¾ Ове координате алата су у координатном систему путање, обратка. Корисно је да се зато и
обрадак базира на машини тако да координатни систем обратка буде паралелан са координатним
системом машине, ОМ(XМ,YМ,ZМ) да би се у користила само транслација до нулте тачке ОG када
G
машина треба да ради по добијеном програму. Та транслација је дуж вектора rOG , M ( xG , yG , zG ) .
¾ Показивање нулте тачке врши се или врхом алата, или центром зглоба двоосне главе. У првом
случају то се може учинити и директно довођењем алата до нулте тачке, а у другом само
прерачунавањем, S7.1.5. Показивање нулте тачке центром Р зглоба двоосне главе са
прерачунавањем адекватно је правилу програмирања путање тог зглоба у програму који иде на
машину, S7.1.5а), али се у постпроцесору може учинити потребна корекција па да показивање
буде без тог прерачунавања, S7.1.5b) параметром H колико је врх алата испод позиције ZM=0.
[7] G
Вектори су у овом тексту равноправно означавани словом са стрелицом изнад тог слова ( a ) и као подебљано
искошено слово (а). Ако је за вектор аТ референтни координатни систем ОG(XG,YG,ZG), онда се је то означено са
аТ,G. Координатни системи машине и обратка-програма обично су паралелни да би припрема била лакша.
¾ Такво закретање не ремети позицију вектора. Мења му само оријентацију. Отуда се посматрају
само ротације. Укупна матрица ротације прво око осе Х за угао А па око осе Y за угао В је:
⎡ cos B 0 sin B ⎤ ⎡1 0 0 ⎤ ⎡ cos B sin A sin B cos A sin B ⎤
⎢
RAB = RY , B RX , A = ⎢ 0 1 0 ⎥ ⎢ 0 cos A − sin A⎥⎥ = ⎢⎢ 0
⎥ ⎢ cos A − sin A ⎥⎥
⎢⎣ − sin B 0 cos B ⎥⎦ ⎢⎣ 0 sin A cos A ⎥⎦ ⎢⎣ − sin B sin A cos B cos A cos B ⎥⎦
G
Овој ротацији треба подврћи вектор aTG , M = [ 0 0 1] да би се оса алата оријентисала дуж
T
G G G T
задатог вектора aT ,G ≡ aT , M ≡ aT ( ax , a y , az ) ≡ ⎡⎣ ax a y az ⎤⎦ . Дакле, треба да буде испуњен
G G
услов: aT = RAB aTG , M = ⎡⎣ ax a y az ⎤⎦ . Помоћу њега је могуће израчунати потребне углове
G
ротација алата јер се своди на идентитет aT = [ cos A sin B − sin A cos A cos B ] . Одавде се
закључује да је ax = cos A sin B, a y = − sin A, az = cos A cos B . Овај вектор је нормиран. Уз то је
још увек могуће закључити да су тражени углови: A = − arcsin(a y ) и B = a tan 2(ax , az ) .
¾ Сада се може комплетирати реченица у G кôду за ову позу машине. Израчуна се вектор
положаја центра зглоба зглобне главе Р у координатном систему програма – обратка, S7.1.5b):
G G G
rP ,G = rT ,G + rR = ⎡⎣ xT + Hax yT + Ha y zT + H (az − 1) ⎤⎦ . Координате овог вектора улазе
директно у G кôд заједно са израчунатим угловима. Отуда би главни део реченице у G кôду за ову
позу машине био: N(…)...G(01)…F(...)…X(xT) Y(yT) Z(zT) A(A) B(B)… Овде су адресе уписане
усправним подебљаним словима, а припадајући податак уз сваку од њих је у загради и писан
курзивом. Од овога би било изостављено све што није ново у односу на претходни део програма.
Овде није разматрана линеаризација путање. Ако би и то био предмет програмирања, онда је рачун
комплетнији. За илустрацију је у Т7.1.2 дата једна једноставна путања врха алата на којој је могуће
вршити анализу јер је прошла и кроз један САМ систем, кроз један постпроцесор и кроз припадајућу
машину са структуром WX’VYZBAT. Коришћене су обе процедуре са S7.1.5 за увежбавање рачуна.
Т7.1.2 Бројни пример за илустрацију програмирања једне петоосне глодалице. Јединице мере:
1mm за дужине (и координате), 1˚ за углове. Ознаке: Ti текућа позиција врха алата, преузета из
CLF; Pi текућа припадајућа позиција зглоба двосне главе која носи алат; zP1 координата зглоба
главе за метод програмирања показан на S7.1.5a); zP2 координата зглоба главе за метод
програмирања показан на S7.1.5b). Структурна формула глодалице је: WX’VYZBAT. Дужина алата
је овде постављена на H=400mm.
Тi xT yT zT ax ay az
Рi xP yP zP1 A B zP2
Т1 350.000 -10.000 30.000 -0.171010071663 0.1736481777 0.969846310393
Р1 281.596 59.459 417.939 -10.000 -10.000 17.939
Т2 350.000 15.000 30.000 -0.171010071663 0.1736481777 0.969846310393
Р2 (281.596) 84.459 (417.939) (-10.000) (-10.000) (17.939)
Т3 350.000 15.000 15.000 -0.171010071663 0.1736481777 0.969846310393
Р3 (281.596) (84.459) 402.939 (-10.000) (-10.000) 2.939
Т4 100.000 15.000 15.000 -0.171010071663 0.1736481777 0.969846310393
Р4 31.596 (84.459) (402.939) (-10.000) (-10.000) (2.939)
Т5 350.000 -10.000 30.000 0.171010071663 -0.1736481777 0.969846310393
Р5 418.404 -79.459 417.939 10.000 10.000 17.939
Т6 100.000 -10.000 30.000 0.171010071663 -0.1736481777 0.969846310393
Р6 168.404 (-79.459) (417.939) (10.000) (10.000) (17.939)
Т7 100.000 15.000 30.000 -0.171010071663 0.1736481777 0.969846310393
Р7 31.596 84.459 (417.939) -10.000 -10.000 (17.939)
Т8 100.000 15.000 15.000 -0.171010071663 0.1736481777 0.969846310393
Р8 (31.596) (84.459) 402.939 (-10.000) (-10.000) 2.939
У заградама су дати подаци за G кôд јер се тај програм исписује реченично тако што се у свакој
наредној реченици дописује само шта је другачије у односу на све претходне, да програм буде краћи.
У овој анализи и у расположивом времену могу се обрадити ове две теме:
↑ a) Униформна линеаризација.
←b) Правило униформне линеаризације.
Легенда:
i: Редни број половљења тетива.
j: Редни број уведене позиције у текућем
половљењу.
PРijPKij: Текућа програмирана тетива на
путањи центра зглоба главе на којој треба
вршити линеаризацију.
TРijTKij: Текућа очекивана тетива на путањи
врха алата на којој треба вршити
линеаризацију.
DGP(Рij): Решење директног геометријског
проблема за посматрану машину и њену
позу Pij.
PLij: Нова позиција центра зглоба главе са
којом се завршава текући пролаз
линеаризације текуће програмиране, или
већ линеаризоване тетиве на путањи
центра зглоба главе.
TLij: Нова позиција врха алата са којом се
завршава текући пролаз линеаризације
текуће програмиране, или већ
линеаризоване тетиве на путањи центра
c) Линеаризована путања Т4Т5. зглоба главе.
δ: Толеранција линеаризације.
[8]
Свакако се не очекује од овог текста да реши цео проблем линеаризације у једном постпроцесорском рачуну.
Овде је наведен само пример такозване униформне линеаризације, а сваки постпроцесор за себе има
имплементиран адекватан метод линеаризације. Један је случај био карактеристичан у припреми наставе за
овај предмет где је било потребно користити сопствену линеаризацију путање алата. То је било програмирање
функционалних симулатора троосних машина са паралелном кинематиком, Р3 и PAKICUT. Програмирање ових
симулатора врши се у два корака. У првом се врши постпроцесирање за употребљену троосну серијску погонску
машину, а у другом кораку се интерпретира тако добијени G кôд и на сваку програмирану тетиву у њему
примењује се униформна линеаризација. Тако дорађени програми користе се за програмирање ових симулатора.
а) Пројекције путања врха алата Т b) Пројекције путања центра Р≡РТ зглоба главе
S7.1.8 Детаљи линеаризације путање на вертикалној петоосној машини
HA7.1.3 ПОГОВОР
Петоосне машине алатке и петоосна обрада уопште пребројиви су ресурси једне економије заједно са
тимовима који себи и другима привређују у том окружењу. Неко ће висок домет достићи у прављењу
алата разних намена, други у прављењу геометрија струјних машина, трећи у прављењу рељефа на
производима широке потрошње итд. Овде описане фрагменте те вештине ти посленицима
подразумевају као основне. Они би целу причу о линеаризацији путање заменили позивом опције за
линеаризацију у постпроцесору, или би неку новију машину програмирали овако[6]:
T4T5.MPF ;Ознака програма по нотацији Sinumerik.
N1 TRAORI ;Активирање петоосне опције планера путање.
N2 T11 F500 S5000 M3
N3 G55
N4 G0 X0 Y0 Z5 A3=0 B3=0 C3=1 ;Позиционирање ненагнутог алата изнад полазне тачке тетиве.
N5 G1 Z-1 ;Заузимање дубине резања са ненагнутим алатом.
N6 X10 Y0 A3=1 C3=1 ;Линеарна петоосна интерполација до крајње позиције са променом нагиба алата за 45º.
N7 TRAFOOF ;Деактивирање петоосне опције планера путање.
N8 M30
Проћи ће и ово и довијања да се необичне, а корисне интерполације уметну у G кôд (сплајнови,
полиноми,...), да се путање алата прилагоде брзоходним машинама, да се размењују модели
производа, када се програмирају машине за њихову израду итд. Може се сматрати сигурним да ће се
машине алатке објектно програмирати помоћу протокола STEP АР-238 и имати отворену архитектуру.
Пратећи писани материјал за АН-7: ha7nma. Страна 10. Укупно страна 10.