Professional Documents
Culture Documents
LIBERTAD
Introducción
La mayoría de estructuras no se prestan para ser idealizadas como un sistema de un grado de
libertad, pero pueden suponerse compuestas por una serie de masas concentradas unidas por
resortes. Esta representación por medio de un sistema de varios grados de libertad admite todavía
un análisis dinámico relativamente sencillo de su respuesta. Resulta complejo elegir entre el análisis
dinámico plano o tridimensional, éste último representado por sus dos componentes horizontales
(cargas reversibles), lo cual no es posible en el plano. El análisis dinámico tridimensional, requerirá la
evaluación de la estructura con varios grados de libertad por medio de métodos sofisticados como el
de los elementos finitos, que ayudaría a resolver las ecuaciones diferenciales de movimiento
existentes por cada grado de libertad, es una herramienta poderosa, sin embargo su modelación e
interpretación de resultados no es sencilla y sólo se justificaría su uso en obras de magnitud.
En una estructura tridimensional xyz tipo edificios, es útil y suficiente asumir la hipótesis del
diafragma rígido de piso, lo cual acepta que las plantas o losas de entrepiso son indeformables en el
plano xy, de esta forma el problema global se reduce a tres grados de libertad por piso, dos
traslaciones horizontales (ux,uy) y una rotación vertical (rz), a estos se conocen como desplazamientos
maestros de piso. Normalmente estos grados de libertad se concentran en un nudo denominado
maestro, al cual están constringidos o conectados rígidamente los nudos restantes, a estos nudos se
los denomina dependientes y tienen los grados de libertad opuestos a los nudos maestros, es decir
dos rotaciones horizontales (rx, ry) y una traslación vertical (uy).
El número de grados de libertad necesarios para definir un elemento depende de la función que
dicho elemento desempeñe:
o Se requieren 12 grados de libertad para definir un elemento flexural prismático en el
espacio.
o Se requieren 6 grados de libertad para definir un elemento triángulo para problemas de
tensiones planas.
Una estructura se forma ensamblando elementos discretos apropiados según el caso. Un marco
plano se puede formar mediante elementos prismáticos horizontales y verticales (vigas y columnas) y
definiendo el número de grados de libertad correspondientes. Y puede simplificarse más reduciendo
los grados de libertad ignorando las deformaciones axiales en las columnas y vigas por ejemplo.
Una estructura de varios niveles mostrada en la Figura 1, se puede idealizar como un pórtico de
varios niveles con diafragma de cuerpo rígido asumiendo que la masa está concentrada en cada
nivel, las columnas se suponen axialmente inextensibles pero lateralmente flexibles. La respuesta
dinámica del sistema está representada por el desplazamiento lateral de las masas con el número de
grados de libertad dinámica o n modos de vibración que son iguales al número de masas. La
vibración resultante del sistema está dada por la superposición de las vibraciones de cada masa.
Cada modo individual de vibración tiene su propio periodo y puede ser representado por un sistema
simple del mismo periodo.
En un sistema aporticado de tres niveles. El modo de vibración con periodo mayor (frecuencia baja)
es llamado modo fundamental de vibración; modos con periodos cortos son llamados modos
armónicos (frecuencias altas).
F I + F R + F A =0
Los distintos términos de esta expresión se determinan con ecuaciones idénticas a las empleadas
para los sistemas de un grado de libertad, pero ahora las variables de la expresión representan
vectores y matrices. Dónde:
F I =M üT
FI = Vector de fuerzas de inercia
M = Matriz diagonal de masas
üT = Vector de aceleraciones totales
F R =Ku
FR = Vector de fuerzas en cada entrepiso
K = Matriz de rigideces del sistema
u = Vector de desplazamientos
F A =C u̇
FA = Vector de fuerzas de amortiguamiento
C = Matriz de amortiguamiento. Usualmente el amortiguamiento se considera igual en todos
los entrepisos y la matriz C se vuelve una constante
u̇ = Vector de velocidad
La ecuación de equilibrio toma la misma forma que en un sistema de un grado de libertad, pero
como ya se analizó vemos que ahora no es una ecuación lineal, ahora se trata de una ecuación
matricial:
La ecuación matricial es la ecuación general del movimiento para sistemas dinámicos de varios
grados de libertad.
Para ilustrar el análisis correspondiente a varios grados de libertad considerar un edificio de dos
pisos. Cada masa de piso representa un grado de libertad con una ecuación de equilibrio dinámico
para cada una:
v̈ g
FIGURA 4. Modelo a analizar.
Hipótesis:
o Se desprecian las deformaciones axiales.
o Se suponen vigas infinitamente rígidas flexuralmente.
o Se concentran las masas a nivel de los pisos.
Coordenadas de referencia:
m 2 v̈ 2 t
k2 k2
(v 2 −v1 ) c 2 ( v̇ 2− v̇ 1 ) (v 2 −v1 )
2 2
FIGURA 6. Equilibrio del Segundo Nivel.
m 1 v̈ 1 t
1 1
k v c 1 v̇ 1 k v
2 1 1 2 1 1
FIGURA 7. Equilibrio del Primer Nivel.
Según la figura 5:
v 2 t =v g +v 2 v̈ 2 t =v̈ g + v̈ 2
v 1 t =v g +v 1 v̈ 1 t =v̈ g + v̈ 1
Entonces las ecuaciones (1.1) y (1.2) quedan:
m1 0 v̈1 k +k −k 2 v 1 m
[ 0 ]{ } [
m2 v̈ 2
+ 1 2
−k 2 k 2 v2
=−v̈ g 1
m2 ]{ } { } (1.5.1)
ó lo que es lo mismo:
[ M ][ v̈ ] + [ K ][ v ] =0
Resolviendo el problema de vibración libre y por analogía con el caso de los sistemas de un grado de
libertad se busca una solución de la forma:
[ v ]= [ ∅ ] sen ( ω t+α )
Es decir,
v1 φ
{ }{ }
v2
= 1 sen ( ωt +α )
φ2
(2.1)
Lo que significa suponer que la estructura puede vibrar armónicamente con frecuencia ω
manteniendo la forma dada por Φ.
..
v 1 =−φ 1 ω2 sen ( ωt +α )
..
v 2 =−φ2 ω 2 sen ( ωt + α )
Y reemplazando en:
..
m 1 v 1 + ( k 1 + k 2 ) v 1−k 2 v 2 =0
..
m2 v 2 −k 2 v 1 + k 2 v 2 =0
Queda:
[ ( k 1+ k 2) −m1 ω2 ] φ1 −k 2 φ2 =0
(2.2)
2
−k 2 φ1 + ( k 2 −m 2 ω ) φ2 =0
Y para que exista una solución distinta de la trivial (Φ≠0), el determinante de los coeficientes del
sistema de ecuaciones homogéneo debe ser nulo:
k 1+ k 2−m1 ω2
| −k 2
−k 2
k 2−m2 ω2
=0
|
[ ( k 1 + k 2 ) −m1 ω2 ] ( k 2− m2 ω 2 )−k 22= 0 (2.3)
A esta la ecuación 2.3, se denomina Ecuación Característica. Las soluciones ω 2 se denominan Valores
Característicos, o Valores Propios (o Eigen Valores), y corresponden a los cuadrados de las
frecuencias de vibración o Frecuencias Normales o Frecuencias Modales. Como su nombre lo indica,
estos valores son característicos de cada estructura individual, dependiendo de sus propiedades
dinámicas (masa y rigidez) particulares.
Puede demostrarse que para matrices de masas y de rigidez reales, simétricas, y positivas definidas
todas las raíces de la ecuación característica son reales y positivas. En sistemas estructurales estables
las condiciones anteriores se cumplen.
[ ( k 1+ k 2) −m1 ω2 ] φ1 −k 2 φ2 =0
(2.2)
2
−k 2 φ1 + ( k 2 −m 2 ω ) φ2 =0
[ [ k ]−ω2 [ m ] ] [ ∅ ] =0
(3.1)
O bien:
[ k ][ ∅ ] =ω2 [ m ][ ∅ ]
(3.2)
[ K ] [ x ] =[ F ]
Dónde:
[X] = desplazamientos nodales
[F] = fuerzas nodales
Podemos interpretar [φ] como desplazamientos de la estructura debidos a fuerzas estáticas ω²[m]]
[φ].
De donde:
( ω2I −ω2II ) ( m1 ∅ I 1 ∅ II 1+ m2 ∅ I 2 ∅ II 2) =0
Si ωI ¿ ωII el segundo factor debe ser nulo, lo que equivale a:
m 1 0 ∅ II 1
[∅ I1 ∅I 2]
[ 0 m 2 ∅ II 2 ]{ }
=0
[ ∅ I ] [ m ] {∅ II }=0
Y en general:
[ ∅ k ] [ m ] {∅ j }=0
(3.3)
k ≠ j , ωk ≠ ω j
La ecuación (3.3) representa la propiedad de ortogonalidad de los modos de vibración con respecto a
la matriz de masas.
Se puede demostrar fácilmente también tomando la ecuación (3.2), que se puede plantear también
la ortogonalidad para la matriz de rigidez:
[ k ][ ∅ ] =ω2 [ m ][ ∅ ]
[ k ] [ ∅ j ] =ω2j [ m ] [ ∅ j ]
T T
[ ∅ k ] [ k ] [ ∅ j ]=ω2j [ ∅ k ] [ m ] [ ∅ j ]=0
Por lo tanto:
T
[ ∅ k ] [ k ] {∅ j }=0
(3.4)
k ≠ j , ωk ≠ ω j
El producto de [φk]T[m] [φk] es siempre mayor que cero. Sea [φk]T[m] [φk] igual a Rk, en que Rk es un
número real positivo cualquiera. Es frecuente escalar los modos de manera que:
T
[ ∅^ k ] [ m ] [ ∅^ k ]=1
Lo que se logra haciendo:
1
[ ∅^ k ]= [ ∅k ]
√ Rk
Los modos así normalizados se denominan modos ortonormales con respecto a la matriz de masas.
a) La matriz de modos
[ ∅ ] = [ [ ∅1 ] [ ∅ 2 ] … [ ∅ n ] ]
[ ∅^ ] =[ [ ∅^ 1 ] [ ∅^ 2 ] … [ ∅^ n ] ]
1 0 0
^ T
[ ∅ k ] [ m ] [ ∅k ]=I =Matriz Identidad = 0 ⋱ 0
^
0 0 1 [ ]
5. Problema de Valores Propios: Cálculo de Modos y Frecuencias de
Vibración
Método Directo:
En general, para un sistema de n grados de libertad, la ecuación característica es:
f ( ω 2 ) =|[ k ]− ω2 [ m ]|
Que es un polinomio de grado n cuyo término mayor llega a ser 2n con gráfica similar a:
2
frecuencia fundamental
2
11
f(2n)=0
Y Solucio
f(2n)
Se calculan las raíces 2i del polinomio con i variando i = 1, n; raíces que corresponden a los n valores
propios o frecuencias normales al cuadrado. Y con los 2i se calculan los modos [i]
correspondientes, no es necesario encontrar todas las raíces, pues, conocidas las primeras con sus
modos es posible obtener el último modo por ortogonalidad, y con este modo ya conocido se puede
calcular la frecuencia asociada.
A partir de:
[ [ k ] −ω2 [ m ] ] [ φ ]=0
[ k ] [ φ ] =ω 2 [ m] [ φ ]
Multiplicando por una matriz de flexibilidad [ f ] = [ k ] –1
[ f ][ k ] [ φ ] =ω2 [ f ][ m ] [ φ ]
Haciendo [ f ] [ k ] = [ I ] y, [ D ] = [ f ] [ m] se llega a:
I
[ φ ] =[ D ] [ φ ]
ω2
Lo que quiere decir que operar el vector [] por la matriz [D] es equivalente a un vector colineal
ponderado por I/2.
Para calcular [], tomamos un vector cualquiera []0, parecido al primer modo [1] si podemos
anticipar su forma aproximada; expresando dicho vector como una combinación lineal de los otros n
vectores [i].
[ ψ ]0 =α 1 [ φ 1 ] +α 2 [ φ2 ]+ α 3 [ φ3 ]+…+ α n [ φn ]
[ ψ ]1 =[ D ][ ψ ] 0 =α 1 [ D ] [ φ1 ]+ α 2 [ D ] [ φ2 ]+ α 3 [ D ] [ φ3 ] +…+ α n [ D ] [ φn ]
α1 α α α
[ ψ ]1 =[ D ] [ ψ ] 0 = [ φ1 ]+ 2 [ φ2 ] + 3 [ φ 3 ] +…+ n [ φ n ]
ω1 ω2 ω3 ωn
Que repitiéndolo r veces:
r r−1 α1 α2 α3 αn
[ ψ ] =[ D ] [ ψ ] = φ +
2r [ 1 ]
φ +
2r [ 2 ]
φ +…+
2r [ 3] 2r [ φn ]
( ω1 ) (ω2) (ω3) ( ωn )
[ ψ ]r = 1 2r [ α 1 ( ω1 / ω1 ) 2r [ φ1 ]+ α 2 ( ω1 / ω2 ) 2r [ φ2 ]+…+ α n ( ω1 / ωn )2 r [ φ n ] ]
( ω1)
Pero se debe considerar que 1 < 2 < ... < n, con lo que, a medida que r crece (1 / i)2r tiende a cero
y:
r α1
[ψ] = 2r [ φ 1]
( ω1 )
Por lo tanto, la iteración sucesiva conduce al primer modo.
[ ψ ]r = λ [ ψ ]r-1 con [ ψ ] ≈[ ψ ]
r r-1
pero
[ ψ ]r = [ D ] [ ψ ]r−1 = 12 [ ψ ]r−1
1
ω
1
λ= 2
1
, por lo tanto: ω
1
ω1 =
√ λ
Convergencia al modo más alto: partiendo de la ecuación matricial, en forma similar al desarrollo
anterior:
Definiendo:
[ H ] =[ m ]−1 [ k ]
Se obtiene:
[ H ][ ∅ ] =ω 2 [ ∅ ]
Que operando iterativamente de la forma anterior converge al modo asociado a la frecuencia más
alta, de forma un tanto más lenta que en el esquema de iteración con la matriz [D].
[ [ k ] −ω2 [ m ] ] [ φ ]=0
Este punto se ilustra considerando que [ I ] y [II ] son los vectores correspondientes al valor propio
común I2 = II2 = a0 y [III] está asociado al valor propio III2 = aIII en que aIII ≠ a0, lo que como
ecuaciones queda:
[ [ k ] −a0 [ m ] ] [ φI ]=0
[ [ k ] −a0 [ m ] ] [ φII ]=0
[ [ k ] −aIII [ m ] ] [ φ III ]=0
Ahora, multiplicando la 1ra ecuación por a y la 2da por b, con a y b como constantes arbitrarias y
sumándolas se tiene:
( [ k ] −a0 [ m ] ) (a [ φI ] +b [ φ II ] )=0
Llamando:
[ φ ab ]=a [ φ I ] +b [ φ II ]
Se tiene que:
N
v = ∑ φn Y n
n=1 (6.1)
v = φY (6.2)
T T
φn mv = φn mφ n Y n (6.3)
N
∑ mi φin v i
Y n = i=1N
∑ mi φ2in
i=1 (6.4)
¿ ¿⋅¿
v yv¿ se pueden también expresar al utilizar las coordenadas normales a partir de la Ec. (6.2).
Cuando se vaya a solucionar el caso para la vibración forzada con respecto a las coordinadas
normales se procederá de la siguiente manera:
¿
¿⋅¿ +c v +kv =Ip (t )
m v ¿
N
I = ∑ φ n βn
n=1 (6.6)
, o en forma matricial:
I=φβ (6.7)
1=∅1 β 1+ ∅ 2 β 2
(6.8)
T
Para encontrar βn la ecuación (6.7) se premultiplica por φn m . De este modo:
T T
φn mI =φ n m φβ (6.9)
De la condición ortogonal:
φTn mI
∑ mi φin
β= = i =1
φTn mφ n N
∑ mi φ2in
i =1 (6.10)
β representa la participación relativa de la enésima forma modal en la vibración total del sistema y se
llama factor sísmico de participación para el enésimo modo.
Del análisis de la sección 6.1 se pueden hacer las siguientes deducciones, todas en forma matricial.
¿ ¿ ⋅
¿ ¿
¿⋅¿=φ Y ¿
v=φY v =φY v ¿ (6.12)
T
Si se sustituyen las ecuaciones (6.11) en (6.12), y premultiplicando por
φ j se obtiene:
¿⋅¿ +φ
T cφ Y
¿
T
+φ kφ Y =φ
T p (t )
j j j
φTj mφ Y ¿ (6.13)
T mφ Y j ¿
¿
¿⋅¿ = φ ¿⋅¿ , Y y Y
j j j j
φ Tj mφ Y ¿ Con Y ¿ como monomios y no matrices.
¿ ¿
φTj cφ Y =φTj cφ j Y j
φTj kφ Y =φTj kφ j Y j (6.14)
¿⋅¿ +φ
T cφ Y¿
+φ
T kφ Y =φT p ( t )
j j j j j j j j
φTj mφ j Y ¿ (6.15)
P (t )
¿⋅¿ +2 ξ w
¿
Y +w
2Y = j
j j j j j j M
j
Y ¿ , donde: (6.17)
M j =φTj mφ j = masa generalizada del modo j.
k j =φTj kφ j =w 2j M j = Rigidez generalizada del modo j.
P j (t )=φ Tj p(t ) = Carga generalizada del modo j.
c j =φ Tj cφ j=2 ξ j w j M j = coeficiente de amortiguamiento generalizado del modo j.
ξj = razón de amortiguamiento generalizado del modo j.
A la ecuación (6.16) o (6.17) se le conoce con el nombre de “ecuación desacoplada para la
coordenada normal y asociada al modo j”. El problema entonces se reduce a resolver n ecuaciones
diferenciales. La técnica para reducir un sistema de múltiples grados de libertad se llama análisis
modal.
Paso 2:
Resolver la ecuación para el caso de la vibración libre ( p(t)=0 ) y así obtener los valores de las
frecuencias normales y los modos de vibración.
¿⋅¿+kv=0
m v ¿ (6.19)
Paso 3:
Calcular la masa generalizada y la carga generalizada para cada modo j:
M j =φTj mφ j (6.20)
P j (t )=φ Tj p(t ) (6.21)
Paso 4:
Planteamiento de las ecuaciones diferenciales desacopladas para cada modo j:
P (t )
¿⋅¿ +2 ξ w
¿
Y +w
2Y = j
j j j j j j M
j
Y ¿ (6.22)
Paso 5:
Resolver las n ecuaciones diferenciales desacopladas obtenidas en el Paso 4 por cualquier método.
Una solución simbólica dada por la integral de Duhamel es:
t
1 −ξ j w j (t−τ )
Y j (t )= ∫ P j (t ) e sen wdj (t−τ )dτ
M j w dj 0
(6.23)
w dj =w j √ 1−ξ 2j
Paso 6:
La ecuación anterior constituye una solución particular de la descrita en el paso 4. Para encontrar la
solución general de dicha ecuación se debe agregar la solución general de la homogénea.
Y tj=e
−ξ j w j t
[ Y j (0)+Y j (0)ξ j w j
w dj
sen w dj t +Y j (0 )cos w dj t ] (6.24)
Paso 7:
Una vez conocidas las respuestas en coordenadas generalizadas Y j(t), las transformamos a las
coordenadas geométricas utilizando las ecuaciones (6.1) y (6.2).
Paso 8:
Calculados los desplazamientos [v(t)], se puede evaluar otras incógnitas como las fuerzas asociadas a
estos en cualquier instante.
f s (t )=kv (t )=kφ1 Y 1 (t )+kφ 2 Y 2 (t )+. .. .. . .. .+kφ n Y n (t ) (6.25)
Recordando la ecuación:
kφ j =w 2j mφ j se tiene:
2 2 2
f s (t )=kv (t )=w1 mφ 1 Y 1 (t )+w2 mφ 2 Y 2 (t )+. .. . .. .. . w n mφ n Y n (t ) (6.26)
Todos los términos de la expresión anterior están en forma matricial salvo los términos Yi.
f s (t )=mφ [ w2 y (t ) ] (6.27)
, donde:
2 2
[ ] [ ][ ][ ][ ]
2 w Y (t ) ¿ w Y (t ) ¿ ¿ . . . . ¿
w Y ( t ) =¿ 1 1 2 2 ¿
¿ (6.28)
¿⋅¿
g
P j (t )=φTj m1 v ¿ (6.31)
L j =φ Tj m 1 (6.32)
La ecuación del movimiento para cada modo j bajo excitación sísmica es:
⋅
¿ ¿
g
¿⋅¿ +2 ξ w
¿
y +w
2 y =L v ¿
j j j j j j jM
j
y ¿ (6.33)
¿t ¿ ¿¿
(6.34)
(6.35)
Lj
Y j (t )= u j (t )
Mj (6.36)
Además:
L1 L2
[ ][ ][ ]
L u ( t ) ¿ [ ¿] u ( t ) [ ¿ ] [ . . . ¿ ] [ ¿
u ( t ) =¿ M 1 M 2 ¿
M 1 2
¿ (6.39)
Mediante el proceso de superposición modal para una excitación sísmica es posible realizar un
análisis de historia en el tiempo de una estructura. Para las fuerzas elásticas, por la ecuación (6.27)
se tiene:
L 2
f s (t )=mφ [ w2 Y (t )]=mφ [ M
w u(t ) ] (6.40)
, donde
L 1 2 L2 2
[ ] [ ][ ]
L 2 w u (t )¿ w u (t )¿ [¿][. . . . . . ¿]
w u(t ) =¿ M 1 1 M 2 2 ¿
M 1 2
¿ (6.41)
, además de las fuerzas elásticas se puede encontrar otros parámetros como el esfuerzo de corte
basal y el momento volcante.
j=n
Q(t )= ∑ f sj (t )=1 f s (t )
j=1 (6.42)
j=n
M (t )=∑ h j f sj (t )=hf s (t )
j=1 (6.43)
, donde:
Q(t) = Esfuerzo cortante basal.
M(t) = Momento volcante.
1 = [1 1 1 …… 1]
h = [h1 h2 h3…… hn]
hj = Altura del piso j sobre el nivel basal.
fs(t) = [fs1 fs2 fs3 ……. fsn]
L
v (t )=φ
[ M
u(t )
] (6.44)
- Desplazamiento de entrepiso.
- Esfuerzo de corte basal y momento volcante.
- Esfuerzo interno en cualquier elemento.
- Etc.
El espectro de diseño nos proporciona u max, pero no nos indica la historia en el tiempo de u(t) x, es
decir que se desconoce cuando ocurre u max. Puesto que la información disponible está incompleta, en
base a esta se tratará de obtener de forma razonable los máximos valores que se interesa conocer.
L1 L2 Ln
v k (t )=φk 1 u 1 (t )+φ k 2 u2 (t )+ .. .. .. . .. .. . φkn u n (t )
M1 M2 Mn (6.45)
Si los valores máximos de todos los modos ocurriesen en el mismo instante, la respuesta máxima se
da como:
Sin embargo es improbable que los valores extremos ocurran simultáneamente; sus signos tampoco
pueden ser iguales. La mejor aproximación para predecir la máxima respuesta es combinar
probabilísticamente los valores extremos de todos los modos. Entre las muchas proposiciones para
la evaluación probabilística de la máxima respuesta, la más adecuada es el método de la raíz
cuadrada de la suma de los cuadrados. En este método, el desplazamiento máximo se expresa como:
1
v max =( v1 max +v 21 max +. .. . .. .. ) 2
2 2
(6.47)
En la práctica del diseño, el análisis modal se emplea en conjunción con los espectros de respuesta
para desplazamientos (Sd), el cual nos entrega exactamente u max de tal forma que la ecuación (6.47)
se puede transformar en la siguiente:
i=n 2
Li
v k max =
√ ∑
i=1
( φ ki S
M i di ) , donde
S di =Sdi (wi ξi )=|u i max| (6.48)
La ecuación anterior constituye la raíz cuadrada de la suma de los valores absolutos de las
componentes modales.
Bibliografía
Capítulo 10. VIBRACIONES EN SISTEMAS CON N GRADOS DE LIBERTAD © Alejo Avello, Tecnun
(Universidad de Navarra).