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Dynamique Des Systemes de Solides

Dynamique Des Systemes de Solides

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 Préparation aux Agrégations de Mécanique et de Génie Mécanique
1
 Préparation aux agrégations deMécanique et de Génie Mécanique
Dynamique des systèmes deSolides
 
Sylvie Pommier 
2005-2006 
 
 Préparation aux Agrégations de Mécanique et de Génie Mécanique
2 
1
 
INTRODUCTION.................................................................................................................................4
 
2
 
RAPPELS DE MATHEMATIQUES..................................................................................................7
 
2.1
 
C
ALCUL
V
ECTORIEL
............................................................................................................................7
 
2.1.1
 
Opérations sur les vecteurs.........................................................................................................
 
2.1.2
 
Champs de vecteurs.....................................................................................................................9
 
2.1.3
 
Champ equiprojectif de vecteurs...............................................................................................11
 
2.2
 
T
ORSEURS
..........................................................................................................................................12
 
2.2.1
 
 Définitions.................................................................................................................................12
 
2.2.2
 
Opérations sur les torseurs.......................................................................................................14
 
2.3
 
D
ERIVATION VECTORIELLE
................................................................................................................16
 
2.3.1
 
 Dérivée d’un vecteur.................................................................................................................16 
 
2.3.2
 
Changement de base de dérivation............................................................................................16 
 
2.4
 
A
RETENIR 
.........................................................................................................................................19
 
3
 
CINEMATIQUE.................................................................................................................................20
 
3.1
 
APPELS
............................................................................................................................................20
 
3.1.1
 
Cinématique du point................................................................................................................20
 
3.2
 
L
E SOLIDE INDEFORMABLE
................................................................................................................20
 
3.2.1
 
 Définition...................................................................................................................................20
 
3.2.2
 
 Equivalence Repère-Solide........................................................................................................21
 
3.3
 
P
ARAMETRAGE DE LA POSITION RELATIVE DE DEUX SOLIDES
............................................................21
 
3.3.1
 
 Définition des coordonnées de l’origine d’un repère................................................................21
 
3.3.2
 
 Définition de l’orientation relative de deux bases.....................................................................23
 
3.4
 
C
INEMATIQUE DU SOLIDE
...................................................................................................................26
 
3.4.1
 
 Introduction, notations..............................................................................................................26 
 
3.4.2
 
Champ des vecteurs vitesse des points d’un solide : torseur cinématique................................27 
 
3.4.3
 
Champ des vecteurs accélération des points d’un solide..........................................................29
 
3.4.4
 
Composition des mouvements...................................................................................................29
 
3.4.5
 
Composition des vecteurs accélération.....................................................................................32
 
3.4.6 
 
 A retenir....................................................................................................................................33
 
3.5
 
C
INEMATIQUE DES SYSTEMES DE SOLIDES
.........................................................................................35
 
3.5.1
 
 Définitions.................................................................................................................................35
 
3.5.2
 
Tableau des liaisons normalisées..............................................................................................36 
 
3.5.3
 
Cinématique du contact entre deux solides...............................................................................38
 
3.5.4
 
Modélisation de la cinématique................................................................................................39
 
3.5.5
 
 Exemple : Presse de modélisme................................................................................................40
 
3.5.6 
 
 A retenir....................................................................................................................................44
 
4
 
CONSERVATION DE LA MASSE..................................................................................................45
 
4.1
 
S
YSTEME MATERIEL A MASSE CONSERVATIVE
...................................................................................45
 
4.2
 
T
ORSEUR CINETIQUE
,
TORSEUR DYNAMIQUE ET ENERGIE CINETIQUE
.................................................46
 
4.2.2
 
Centre d’inertie, opérateur d’inertie.........................................................................................47 
 
4.2.3
 
 Exemples...................................................................................................................................49
 
4.3
 
C
ONSEQUENCES DU PRINCIPE DE CONSERVATION DE LA MASSE
.........................................................50
 
4.3.1
 
Torseur cinétique.......................................................................................................................50
 
4.3.2
 
Torseur dynamique....................................................................................................................51
 
4.3.3
 
 Énergie cinétique.......................................................................................................................52
 
4.3.4
 
 Autres cas. Exemple : Action de la pesanteur...........................................................................53
 
4.4
 
A
RETENIR 
.........................................................................................................................................54
 
5
 
CONSERVATION DE L’ENERGIE : PREMIER PRINCIPE......................................................55
 
5.1
 
I
 NTRODUCTION
..................................................................................................................................55
 
5.2
 
E
 NERGETIQUE
....................................................................................................................................55
 
5.2.1
 
Torseur des actions mécaniques extérieures à un solide...........................................................55
 
5.2.2
 
 Puissance...................................................................................................................................55
 
5.2.3
 
Travail.......................................................................................................................................57 
 
5.2.4
 
 Energie Potentielle....................................................................................................................57 
 
5.2.5
 
 Energie cinétique.......................................................................................................................59
 
 
 Préparation aux Agrégations de Mécanique et de Génie Mécanique
35.3
 
C
ONSERVATION DE L
ENERGIE
:
 
T
HEOREME DE L
ENERGIE CINETIQUE
..............................................60
 
5.3.1
 
Théorème de l’énergie pour un solide S....................................................................................60
 
5.3.2
 
Théorème de l’énergie cinétique pour deux solides S1 et S2....................................................60
 
5.3.3
 
Théorème de l’énergie cinétique pour un système
Σ 
de n solides.............................................60
 
5.3.4
 
 Intégrale première de l’énergie cinétique : Système conservatif..............................................61
 
5.4
 
A
RETENIR 
.........................................................................................................................................62
 
6
 
CONSERVATION DE LA QUANTITE DE MOUVEMENT........................................................63
 
6.1
 
I
 NTRODUCTION
..................................................................................................................................63
 
6.2
 
A
CTIONS MECANIQUES OU EFFORTS
...................................................................................................63
 
6.2.1
 
Torseur des actions mécaniques extérieures à un système de solides
Σ 
....................................63
 
6.2.2
 
 Exemple d’action à distance : la pesanteur...............................................................................64
 
6.2.3
 
 Actions de contact : Loi de Coulomb........................................................................................64
 
6.2.4
 
Graphe d’analyse......................................................................................................................68
 
6.3
 
P
RINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE
.....................................................................................70
 
6.3.1
 
 Introduction : un peu d’histoire................................................................................................70
 
6.3.2
 
 Enoncé du principe fondamental de la dynamique...................................................................71
 
6.3.3
 
Conséquences............................................................................................................................71
 
6.3.4
 
 Référentiels Galiléens/non Galiléens........................................................................................72
 
6.4
 
P
RINCIPE DES PUISSANCES VIRTUELLES
.............................................................................................75
 
6.4.1
 
 Introduction : un peu d’histoire................................................................................................75
 
6.4.2
 
 Enoncé du principe des puissances virtuelles ou PPV..............................................................76 
 
6.5
 
C
HOIX DE TORSEURS VIRTUELS PARTICULIERS ET THEOREMES DE LA DYNAMIQUE
............................76
 
6.5.1
 
Torseur global quelconque : Equivalence du principe des puissances virtuelles et du principe fondamental de la dynamique.......................................................................................................................76 
 
6.5.2
 
Torseur des vitesses galiléennes : Théorème de l’énergie cinétique.........................................76 
 
6.5.3
 
Torseurs de Lagrange : équations de Lagrange.......................................................................77 
 
6.5.4
 
Combinaison des torseurs de Lagrange : Equation de Painlevé...............................................82
 
6.5.5
 
 Application de la méthode de Lagrange et paramétrage du mouvement..................................83
 
7
 
METHODES DE RESOLUTION......................................................................................................94
 
7.1
 
I
 NTRODUCTION
..................................................................................................................................94
 
7.2
 
L
INEARISATION
..................................................................................................................................95
 
7.2.1
 
 Linéarisation des équations de Lagrange.................................................................................95
 
7.2.2
 
 Exemple : L’étouffeur de vibrations..........................................................................................98
 
7.3
 
APPELS
:
 
ESOLUTION DE SYSTEMES LINEAIRES D
EQUATIONS DIFFERENTIELLES
.........................100
 
7.3.1
 
 Résolution numérique..............................................................................................................101
 
7.3.2
 
 Résolution analytique..............................................................................................................102
 
7.4
 
E
QUILIBRE ET
S
TABILITE
.................................................................................................................108
 
7.4.1
 
 Introduction.............................................................................................................................108
 
7.4.2
 
Systèmes conservatifs..............................................................................................................108
 
7.4.3
 
Cas général, méthode directe ou méthode de Liapounov........................................................112
 
7.5
 
V
IBRATIONS
.....................................................................................................................................113
 
7.5.1
 
 Introduction.............................................................................................................................113
 
7.5.2
 
Vibrations libres......................................................................................................................114
 
7.5.3
 
Vibrations forcées...................................................................................................................114
 
7.5.4
 
Vibrations amorties.................................................................................................................114
 
7.6
 
C
HOCS ET
P
ERCUSSIONS
..................................................................................................................114
 
7.6.1
 
 Introduction.............................................................................................................................114
 
7.6.2
 
Cas d’un point matériel...........................................................................................................115
 
7.6.3
 
Cas d’un solide ou d’un système de solides............................................................................115
 
7.6.4
 
 Percussion de liaison..............................................................................................................116 
 
7.6.5
 
Choc sans frottement entre deux solides.................................................................................116 
 
8
 
RECUEIL D’EXERCICES..............................................................................................................121
 
8.1
 
C
INEMATIQUE
..................................................................................................................................121
 
8.2
 
C
INETIQUE
.......................................................................................................................................124
 
8.3
 
D
YNAMIQUE DU SOLIDE OU DES SYSTEMES DE SOLIDES
...................................................................126
 
8.3.1
 
Méthodologie pour la résolution des problèmes de mécanique avec le PFD.........................126 
 
8.3.2
 
 Exercices.................................................................................................................................127 
 

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