BRAZO MANIPULADOR TIPO SCARA PARA CLASIFICACIÓN DE PIEZAS
UTILIZANDO INFORMACIÓN VISUAL
M en C Fernando Vázquez Torres, Eduardo Rafael Bueno, Tania Jaramillo Torres
Alberto Ocotitla Hernández
Unidad Profesional Interdisciplinaria de Ingeniería y Ciencias Sociales y Administrativas
Calle Té No. 950, Col. Granjas México, Delegación Iztacalco, México, D.F., C.P. 08400
Correo electrónico: upiicsa.robotica@gmail.com
RESUMEN
En el presente artículo se describe desde un
enfoque informático, el diseño y la construcción de
los diversos componentes mecánicos, electrónicos,
y de software de un brazo manipulador de 3 grados
de libertad en configuración SCARA, desarrollado
para la clasificación de piezas, utilizando técnicas
de procesamiento digital de imágenes y percepción
por computadora.
Palabras clave: Robótica, Procesamiento Digital
de Imágenes, Percepción por Computadora,
Microcontroladores PIC, Comunicaciones R232,
PicBasic, ActiveX, Visual Basic.
I. INTRODUCCIÓN
Los brazos manipuladores han sido fundamentales
en el desarrollo histórico de la robótica, pues desde
que Raymond Goertz1 diseñó el primer
manipulador manejado a distancia para la
Comisión de Energía Atómica de EUA en 1951,
los robots manipuladores no han dejado de ser
vigentes, incluso con una naciente industria
enfocada a la integración con los seres humanos, y
proyectos de robótica espacial, los brazos
manipuladores siguen siendo muy utilizados
principalmente en la manufactura, incluso de
robots y máquinas más avanzadas.
La robótica es una rama interdisciplinaria, pues se
requieren conocimientos de mecánica, electrónica,
programación y matemáticas, en este contexto
interdisciplinario, cada ingeniero aporta lo propio
de su especialidad, sin embargo tradicionalmente
se le ha puesto mayor énfasis a los aspectos físicos
de los robots, principalmente porque se le
consideraba una derivación de la ingeniería
mecánica.
El presente trabajo propone un enfoque distinto al
de la ingeniería mecánica, pues no profundiza en
los aspectos relacionados al diseño de elementos
de máquinas y deja de lado la ciencia de los
materiales. En su lugar propone abordar la
construcción de un brazo manipulador haciendo
énfasis en los aspectos informáticos, tales como el
modelado 3D, la interfase de comunicación y
control entre la PC y el robot, el desarrollo de
software para la cinemática inversa y el sistema de
percepción.
La tarea particular que ha de realizar el brazo robot
es la que se describe en el Concurso Nacional de
MiniRobótica, cuyas reglas se pueden consultar en;
http://www.minirobotica.org .
La competencia consiste en construir y programar
un brazo manipulador autónomo, capaz de colocar
en su contenedor correspondiente y en el menor
tiempo, 5 piezas blancas y 5 negras, distribuidas
sobre un tablero de 40 x 40 cm, de color gris. El
color y la altura de las piezas no se conocen, pero
sí las coordenadas. El robot debe ser capaz de
averiguar el color de las piezas utilizando sensores
ó cámaras de video.
II.MÉTODO
El desarrollo del proyecto se abordó en 3 etapas
fundamentales, mecánica del robot, electrónica y
desarrollo de software, a continuación se describirá
cada una de las etapas, recordando que este trabajo
hará mayor énfasis en el desarrollo de software.
MECÁNICA DEL ROBOT
En el aspecto mecánico la primer tarea consistió en
analizar y decidir la anatomía más adecuada para la
tarea que iba a realizar el robot, en la literatura se
encuentran 5 configuraciones clásicas de
manipuladores robóticos, ver figura 1.
Fig. 1 Configuraciones clásicas
Después de analizar las configuraciones, se eligió
el manipulador en configuración SCARA
(Selective apliance arm robot for assembly) por sus
siglas en inglés.
Este manipulador puede realizar movimientos
horizontales de mayor alcance debido a sus dos
articulaciones rotacionales, además también puede
hacer un movimiento lineal en su tercera
articulación.
El único sistema de impulsión que se consideró
para el proyecto fue el eléctrico, pues la hidráulica
y la neumática son disciplinas ajenas a la
Ingeniería Informática.
Para la elaboración de las piezas se eligió Acrílico
y Sintra de 6 mm de espesor, por ser materiales
fáciles de conseguir y maquinar, el acrílico se
compró por retazos y el Sintra en láminas de 30 x
20 cm.
Conociendo la anatomía del robot, el sistema de
impulsión y los materiales, se comenzó a diseñar el
modelo, para esta tarea se utilizó SketchUp2 de
Google, por ser un software gratuito y tener la
posibilidad de realizar modelos con materiales y
simulaciones en 3D de forma muy sencilla.
La figura 2 ilustra el volumen de trabajo de un
robot SCARA, como se pude observar, se cubre sin
problemas el tablero y los contenedores,
considerando enlaces de 30 cm, que es el largo de
las láminas de Sintra.
Fig. 2 Volumen de trabajo de un robot SCARA
Para las articulaciones se diseñaron soportes en
forma de “C” con acrílico, dentro de las cuales se
fijaron los actuadores, se decidió utilizar
servomotores de aeromodelismo, por ser de fácil
adquisición y control, así como tener una buena
relación peso-torque, cada articulación se formó
colocando dos servomotores sobrepuestos para
disminuir la fatiga en los ejes, tal como se puede
apreciar en la figura 3.
 Fig. 3 Soporte de los servomotores
Por cada articulación se utilizó un servomotor
HITEC H311 y un VIGOR VS-2, la razón es
porque tienen el sentido de giro invertido, de esta
forma ambos servos reciben el mismo ancho de
pulso para ubicarse en la posición deseada.
Los enlaces se formaron fijando las piezas de
Sintra a los costados de los servomotores, tal como
se muestra en la figura 4, cada enlace tiene 30 cm
de largo.
Fig. 4 Enlace
El efector final se diseñó específicamente para la
competencia, pues las piezas tienen una rondana de
metal en su cara superior, por ello un servomotor
HITEC de ¼ de escala hace bajar o subir una guía
que tiene un imán en el extremo, así el efector final
sostiene la pieza hasta que el servo eleva la guía
liberando la pieza por presión, la figura 5 muestra
el mecanismo.
Fig. 5 Efector final
La base es una caja de madera de 2 cm de espesor,
con medidas exteriores de 20 x 20 cm, se diseñó de
esta forma y con esas medidas para facilitar su
colocación frente al tablero de la competencia, ver
figura 6.
Fig. 6 Robot colocado frente al tablero
ELECTRÓNICA DEL ROBOT
La etapa electrónica se divide en 2 partes, la de
comunicación con la computadora y la de control
de los servomotores.
Para la comunicación se implementó una interfaz
serial entre la PC y 1 microcontrolador
PIC16F628, a 9600 baudios sin paridad y con 1 bit
de parada.
En la norma R232 se establecen voltajes de –3V a
-25V como “1” lógico y de 3V a 25V para el “0”
lógico, por lo tanto se tuvo que utilizar el circuito
integrado MAX232, que es un convertidor de
señales R232 a niveles TTL. La figura 7 muestra el
diagrama de conexiones para una comunicación
serial asíncrona entre una PC y un
microcontrolador.

Fig. 9 Distribución de pines en el PIC16F628

A continuación se muestra un ejemplo en lenguaje

PicBasic3 para realizar la recepción de datos desde
una terminal R232

'UPIICSA IPN - Ing. Informática

'Ejemplo de comunicación serial asíncrona

INCLUDE "MODEDEFS.BAS" ‘ definiciones R232

CMCON = 7 ‘Puerto A digital
DATO_ RECIBIDO VAR BYTE ‘ variable para el dato
TRISA = %11111 ‘ Puerto A como entrada
TRISB = %00000000 ‘Puerto B como salidas
SERIN PORTA.1,T9600,DATO_RECIBIDO ‘ Recepción
END

Fig. 7 Comunicación serial asíncrona

Un servomotor es un actuador eléctrico que tiene la
capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro
Se eligió este microcontrolador por ser compatible
de su rango de operación, está conformado por un
con el PIC16F84, sin embargo el PIC16F628 tiene
motor, una caja reductora y un circuito de control,
el doble de memoria de programa, USART y reloj
ver figura 10, los servomotores tienen 3 terminales:
interno de 4 Mhz, lo cual simplifica el circuito y
reduce el costo del mismo.
• Terminal positivo: Alimentación del motor.
La figura 8 muestra el la distribución de los pines • Terminal negativo: Tierra del motor.
en el circuito integrado MAX232 y la figura 9 • Entrada de señal: Señal de control PWM.
muestra los pines del PIC16F628.

Fig. 8 Distribución de pines en el MAX232 Fig. 10 Servomotor desarmado

La figura 11 ilustra la relación entre el ancho de
pulso y la posición de los servomotores HITEC.
Fig. 11 Relación PWM – ángulo en
Servomotores HITEC
El microcontrolador es el encargado de recibir
serialmente 3 datos, correspondientes a los ángulos
de las articulaciones del robot, posteriormente
envía el ancho de pulso correspondiente a cada
servomotor, esto se repite dentro de un bucle
infinito, de esta forma se garantiza que el robot
siempre este manteniendo su posición.
A continuación se muestra un ejemplo en lenguaje
PicBasic para generar el ancho de pulso, en este
ejemplo el envío de la señal se encuentra dentro de
un bucle que hace moverse al servomotor, desde
–90° a 90°, considerando el rango de la señal desde
1 a 2 ms,
Dato_PWM var byte ' Variable para el ancho de pulso
FOR Dato_PWM = 100 to 200 step 1' 1 a 2 ms
PULSOUT PORTB.0, Dato_PWM
NEXT Dato_PWM
END
La fuente de alimentación del sistema se
implementó con un cargador de una Laptop, sin
embargo se tuvo que modificar pues a la salida
entregaba únicamente 12 y 5V, para aprovechar
ambas salidas se le soldó un MC7805CT, que es un
regulador de voltaje a la salida de 12V para
obtener 5V a 1A, suficiente para alimentar los
servomotores, y la salida de 5V se utilizó para el
circuito con el microcontrolador, ver figura 12.
Fig. 12 Regulador de voltaje MC7805CT
DESARROLLO DE SOFTWARE
El software se divide en dos partes, la primera
enfocada al sistema de percepción del robot, y la
segunda orientada a calcular la cinemática inversa4
y crear una interfase con el sistema electrónico,
ambos sistemas se desarrollaron en Visual Basic 6
por su facilidad para el diseño de interfases
gráficas y comunicaciones seriales. El sistema de
percepción del robot se encarga de las siguientes
tareas:
• Adquirir imágenes desde una cámara web
• Procesar la imagen
• Obtener el color de las piezas
• Determinar el origen de las coordenadas
• Obtener las coordenadas relativas al robot
• Exportar en archivo de texto los colores
correspondientes a cada pieza.
La cámara que se utilizó fue una WebCam marca
Genius, modelo VideoCam GE11, que tiene las
siguientes características:
• Interfaz USB 1
• Sensor CMOS de 352x288
• Enfoque de lentes manual
• Imagen en formato JPG
• Video en formato AVI
• 30 fotogramas por segundo
La cámara se montó sobre un soporte de aluminio
elevado a 1 metro del tablero, ubicado frente al
robot. La adquisición de las imágenes se
implementó haciendo uso de un control ActiveX
desarrollado en el Grupo de Robótica de la unidad,
llamado UPIICSA CAM, que es de libre
distribución y se puede descargar de la siguiente
página web: http://upiicsa.no-ip.org
Un control ActiveX es en esencia un componente
de software reutilizable, que se puede insertar en
aplicaciones o en páginas de Internet bajo el
sistema operativo Windows. A continuación se
muestra un ejemplo en lenguaje Visual Basic 6,
para crear una ventana de visualización y capturar
una imagen desde una cámara Web utilizando el
control UPIICSA CAM.
‘Inicio de la WebCam y captura de una imagen en un
‘control PictureBox
Private Sub Command1_Click()
UPIICSACam1.Iniciar
UPIICSACam1.Mostrar_Visualizacion
UPIICSACam1.Enviar_imagen_al_portapapeles
Picture1.Picture = Clipboard.GetData
End Sub
Como se puede apreciar el utilizar componentes
reutilizables de software, minimiza el tiempo de
desarrollo de aplicaciones. En la figura 13 se
muestra la aplicación del ejemplo en tiempo de
diseño y en tiempo de ejecución.
Fig. 13 Ejemplo UPIICSA CAM en tiempo de
diseño y en ejecución
Para el procesamiento y análisis de las imágenes se
utilizó un control ActiveX llamado UPIICSA
IMAGE PROCESSOR también desarrollado en el
Grupo de Robótica de la Unidad, que se puede
descargar libremente de la página web del grupo.
Las operaciones que se implementaron fueron las
siguientes:
• Conversión a escala de grises
• Suavizado espacial
• Aumento del contraste
• Umbral binario
• Recorte
• Determinación del origen de coordenadas
• Determinación del color de las piezas
En el lenguaje Visual Basic, para contener una
imagen se utiliza una matriz de 3 dimensiones,
donde los 3 elementos de la primera dimensión
corresponden a los colores del modelo RGB5 y los
elementos de la segunda y tercera dimensión como
números de 8 bits (0 a 255), donde cada número
representa la intensidad luminosa del modelo RGB
en determinado punto de la imagen.
Un concepto importante es el histograma, que es
un gráfico de distribución de frecuencia de los
niveles de intensidad de la imagen para cada uno
de los colores del modelo RGB, ver figura 14.
Fig. 14 Histograma RGB de una imagen
Dentro del procesamiento digital de imágenes se
distinguen dos tipos básicos de operaciones, las
operaciones punto a punto y de entorno, también
llamados filtros espaciales ó convolución espacial.
Los métodos punto a punto se caracterizan por
actuar sobre píxeles individuales de la imagen, en
las operaciones de entorno el valor de cada píxel es
modificado por las contribuciones de sus píxeles
vecinos, en esencia es la multiplicación de un
conjunto de píxeles de la imagen original por un
patrón matricial de ponderación que constituye la
máscara o kernel de convolución, ver figura 15.

Fig. 15 Filtrado espacial de 3x3 píxeles
La primera operación que se implementó fue la
conversión a escala de grises, debido a que las
imágenes a color tienen diferentes valores RGB en
cada píxel, por lo tanto se requieren tres cálculos,
esto no ocurre en las imágenes a escala de grises
pues los valores RGB son iguales y solo se precisa
un cálculo. La conversión a escala de grises es una
operación punto a punto y esta dada por la
siguiente función:
F(x,y) = (R(x,y) + G(x,y) + B(x,y))/3
La figura 16 muestra el resultado de aplicar una
conversión a escala de grises sobre una imagen.
Fig. 16 Histograma de una imagen a color y de
una imagen a escala de grises
Posteriormente se realizó un suavizado espacial
basándose en una máscara de 3x3 píxeles, el filtro
que se utilizó se muestra en la figura 17.
Fig. 17 Filtro para suavizado espacial
Después se aumentó el contraste con la finalidad
de facilitar la diferenciación de las zonas negras y
blancas del fondo gris. El método implementado en
el control ActiveX aumenta el contraste dividiendo
la matriz por la función seno del incremento,
donde 1 y 99 son el máximo y mínimo nivel de
contraste respectivamente, esta operación es punto
a punto y se puede expresar de la siguiente manera:
F(x,y) = (x,y)/ seno(i)
Donde i es un valor entre 1 y 99
En la figura 18 se muestra el resultado de aumentar
el contraste a una imagen.
Fig. 18 Aumento del contraste
Después se aplicó un umbral binario para facilitar
la lectura del color de la pieza, esta es una
operación punto a punto que puede expresarse en
forma de función de la siguiente manera:
F(x,y) = 0 si (x,y) < u
255 si (x,y) > v
En donde u y v son los umbrales inferior y superior
respectivamente. La figura 19 muestra el resultado
de aplicar un umbral binario con u = 25 y v = 120.

Fig. 19 Imagen original y resultado de aplicar
un umbral binario
Posteriormente se recorta la imagen para obtener
una subimagen que muestre únicamente al tablero,
ver figura 20, esta función requiere 4 parámetros,
correspondientes a las coordenadas iniciales y
finales del recuadro con la porción de imagen de
interés.
Fig. 20 Recorte de una imagen
Conociendo las dimensiones de la imagen
recortada y las dimensiones del tablero, se puede
establecer una relación entre centímetros y píxeles
en la imagen, así es posible leer el color de una
pieza conociendo sus coordenadas en el tablero,
este puede tener 4 configuraciones para el origen
de las coordenadas (ver figura 21) por ello el
software realiza una lectura de todas las piezas
considerando las 4 posibles configuraciones, así se
logra conocer el origen al encontrar una
configuración en la cual todas las coordenadas
apuntan a una pieza, pues en el resto algunas
coordenadas apuntan a zonas en gris.
Fig. 21 Posibles orígenes de coordenadas
Para la lectura del color de las piezas, se dibuja un
recuadro sobre cada una de las coordenadas, en
cada recuadro se cuenta el número de píxeles
blancos y negros, así se decide el color de la pieza.
Las funciones en el control ActiveX reciben 4
parámetros, correspondientes a las coordenadas
iniciales y finales de la porción de imagen sobre la
cual se hace el conteo, ver imagen 22.
Fig. 22 Análisis de la imagen
Las coordenadas para el robot se convierten a una
configuración en la que el origen está en el
extremo inferior izquierdo y se exportan en
archivos de texto, para la posterior lectura desde el
software de cálculo de la cinemática inversa y
control del robot. A continuación se muestra parte
del código del software de percepción y en la
figura 23 se muestra la interfaz gráfica del mismo.
‘Se inician los controladores de la WebCam y se muestra una ventana
‘de visualización
UPIICSACam1.Iniciar
UPIICSACam1.Mostrar_Visualizacion
‘Se captura una imagen, se convierte a escala de grises, se suaviza y
‘se aumenta el contraste.
UPIICSACam1.Enviar_imagen_al_portapapeles
UPIICSAImagePro1.Copiar_del_portapapeles
UPIICSAImagePro1.Convertir_a_escala_de_grises
UPIICSAImagePro1.Suavizar_imagen_a_grises
UPIICSAImagePro1.Contraste_grises HScroll1.Value
UPIICSAImagePro1.Enviar_al_portapapeles
‘Se aplica un umbral binario
UPIICSAImagePro2.Copiar_del_portapapeles
UPIICSAImagePro2.Umbral_Binario 25, 120
UPIICSAImagePro2.Enviar_al_portapapeles
‘Se recorta la porción de imagen correspondiente al tablero
UPIICSAImagePro3.Copiar_del_portapapeles
UPIICSAImagePro3.Recortar x1, y1, x2, y2
UPIICSAImagePro3.Enviar_al_portapapeles
UPIICSAImagePro4.Copiar_del_portapapeles
‘Se analiza la imagen para decidir el color de una pieza
Blancos = UPIICSAImagePro4.Area_blanca(Cx - 5, Cy - 5, Cx + 5, Cy + 5)
Negros = UPIICSAImagePro4.Area_negra(Cx - 5, Cy - 5, Cx + 5, Cy + 5)
If Blancos > Negros Then
. PColor(X).Text = "Pieza Blanca"
Else
PColor(X).Text = "Pieza Negra"
End If
 Fig. 23 Interfaz del software de percepción
La segunda parte del software se encarga del
calculo de la cinemática inversa y del control de
los servomotores del robot, el objetivo de la
cinemática inversa consiste en encontrar los
valores que deben adoptar las articulaciones del
robot para que su extremo se posicione y oriente
según la posición deseada. La cinemática inversa
es en general más problemática que la cinemática
directa, algunos de los problemas frecuentes son:
• El punto pedido está fuera del alcance.
• Los enlaces chocan unos con otros.
• El punto se puede alcanzar mediante dos o
más combinaciones.
El método implementado utiliza relaciones
trigonométricas y cálculos geométricos sobre los
elementos del robot, recurriendo a la resolución de
triángulos formados por los elementos y
articulaciones del robot, este procedimiento es
adecuado para manipuladores de pocos grados de
libertad.
En la figura 24 se muestra un ejemplo
considerando un brazo tipo SCARA de dos grados
de liberad. En la figura 24-A se muestran las
coordenadas cartesianas de los puntos, en la Figura
24-B se ven los dos puntos en coordenadas polares,
en la figura 24-C se aprecia el calculo
trigonométrico para obtener el ángulo del primer
vector, y finalmente en la figura 24-D se muestran
los ángulos de los dos vectores.
Fig. 24 Resolución de la cinemática inversa por
método geométrico
A continuación se muestra el cálculo de la
cinemática inversa para un manipulador de dos
grados de libertad en configuración SCARA.
‘Se declaran las variables a utilizar
Dim X, Y, mag, dir, cat, hip, ang_h, ang_b, pi As Single
‘Se leen las coordenadas objetivo
X = Text1.Text
Y = Text2.Text
‘Se establece el largo de los eslabones
hip = 30
‘Se convierten las coordenadas cartesiana a polares
pi = 3.14159265358979
mag = Sqr((X * X) + (Y * Y)) ‘magnitud del vector
dir = (Atn(X / Y) * 180) / pi 'dirección del vector
‘Se calcula el angulo del hombro
cat = mag / 2
ang_h = (cat / hip)
ang_h = ((Atn(ang_h / Sqr(-ang_h * ang_h + 1)))*180)/pi
‘Se calcula el angulo del brazo
ang_b = ang_h * 2
ang_h = (90 - ang_h) + dir
Los anchos de pulso que se aplicarán a los
servomotores se envían al microcontrolador
utilizando el control MSCOMM incluido en Visual
Basic. A continuación se muestra un ejemplo para
enviar un byte serialmente por el puerto COM1.
'Se establece el puerto a utilizar, se configura y se abre
Private Sub Command1_Click()
MSComm1.CommPort = 1
MSComm1.PortOpen = True
MSComm1.Settings = "19200,n,8,1"
En la figura 26 se muestra la interfaz gráfica del
End Sub
software
'se envia de control del robot.
un byte
Private Sub Command2_Click()
MSComm1.Output = Chr(100)
End Sub
A continuación, en la figura 25 se muestra el
aspecto de la interfaz gráfica del software de
calculo de la cinemática inversa y control del
manipulador.
Fig. 25 Interfaz gráfica del sistema de control
del manipulador
En la figura 26 se muestra el aspecto del conjunto
formado por el brazo manipulador, el tablero, los
contenedores, el soporte con la cámara, así como la
computadora que controla el sistema.
Fig. 26 Conjunto del brazo manipulador
III. CONCLUSIONES
Se ha presentado el desarrollo de un proyecto de
robótica haciendo énfasis en el desarrollo de
software y en el diseño de interfases, este enfoque
abre un espectro interesante de aplicaciones, entre
las cuales se podrían mencionar las siguientes:
• Control de robots vía Internet para
ambientes virtuales de aprendizaje.
• Control por comandos de voz y
reconocimiento de imágenes.
• Desarrollo de Simuladores en 3D
• Desarrollo de lenguajes de programación
para robots en alto nivel y en lenguaje
natural
El manipulador se llevó a concursar al 3er
Concurso Interpolitécnico de MiniRobótica, en la
categoría de “Brazo Manipulador”, en donde
obtuvo el primer lugar con amplia ventaja, pues el
resto de prototipos utilizaron sensores para detectar
el color de la pieza.
El prototipo es susceptible de muchas mejoras, sin
embargo actualmente es funcional y sirve como
plataforma para la enseñanza de la robótica.
IV. REFERENCIAS
[1] Raymond Goertz: pionero de la robótica,
http://en.wikipedia.org/wiki/Raymond_Goe
rtz
[2] SketchUp: Software de Modelado 3D,
www.sketchup.com
[3] PicBasic: Lenguaje de alto nivel basado en
Basic para microcontroladores PIC:
http://www.melabs.com/products/pbc.htm
[4] Cinemática inversa por trigonometría:
www.x-robotics.com/cinematica.htm
[5] Fundamentos del color, modelo RGB:
http://www.digitalfotored.com/grafico/rgb.h
tm