CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING 

Vol. 24,aNo. *,a2011  ·1· 

DOI: 10.3901/CJME.2011.**.***, available online at www.cjmenet.com; www.cjmenet.com.cn 

Optimal Design of Bicycle Frame Parameters Considering Biomechanics 

XIANG Zhongxia 1, *, XU Ruifen 1 , BU Yan 2 , and WU Xiaofan 1 
1 School of Mechanical Engineering, Tianjin University, Tianjin 300072, China 
2 School of Electromechanical Engineering, Guangdong University of Technology, Guangzhou 510006, China 

Received May 8, 2010; revised November 23, 2010; accepted November **, 2010; published electronically November **, 2010 

Abstract:  With  the  development  of  technology  and  the  change  of  market  demands,  the  trend  in  middle  and  high  grade  bicycle 
manufacturing is developed toward small­volume, multi­species, and customer­oriented production. Therefore, human element should 
be fully considered in design so that the bicycle has the best cycling performance for the specific rider. Currently, customized design is 
difficult to achieve since feature parameters of the rider are not included in the design. The design of bicycle frame is the most important 
in bicycle design. The relative positions among the saddle, handlebar and central axis are defined as the bicycle three­pivot, they are the 
main parameters in bicycle frame design. In conventional bicycle design, frame parameters are merely relevant to bicycle types. On the 
basis  of  the  principles  of  biomechanics  and  ergonomics  knowledge,  this  paper  presents  a  design  method  for  bicycle  three­pivot 
considering feature parameters of the rider by dynamic simulation. Firstly, a dynamic model of rider­bicycle system is built for a special 
rider,  and  a  serial  of  simulation  experiments  is  designed  by  uniform  test  method.  Then,  a  mathematical  model  is  built  between  the 
three­pivot position and the square of lower limb muscle stress by using simulation and regression analysis of the rider­bicycle system. 
The  optimal  three­pivot  position  parameters are obtained by  setting  the  minimal  of  the  square  of  the lower  limb  muscle  stress  as  the 
objective. Therefore, the optimal parameters are gained for the specific rider. Finally, various results are gained for different riders based 
on the same design process. The function between feature parameters of the rider and the optimum three­pivot position parameters is 
built by regression. Bicycle design considering biomechanics can be divided into three main steps: calculating the three­pivot position, 
designing the geometrical structure of the bicycle frame and analyzing frame strength, and selecting appropriate parts and assembling 
the  bicycle.  Bicycle  design  considering  biomechanics  changes  the  conventional  bicycle  design  and  realizes  customized  design  by 
considering human element in the design process. 

Key words: bicycle design, biomechanics, muscle fatigue, feature parameters of the rider 

There have  been  many relative  researches  in  this  field 

1 Introduction *  around  the  world.  HUANG,  et  al [1] ,  studied  the  bicycle 
saddle systematically based on the theories of ergonomics, 
With the development of technology and the change of  medicine,  mechanics  and  aesthetics.  They  developed  a 
scientific  design method  of  bicycle  saddles  by  which  the 
market  demands,  the  trend  in  middle  and  high  grade 
innovation  scheme  was  obtained.  KUANG,  et  al [2] , 
bicycle manufacturing is developed toward small­volume, 
designed  the  relative  positions  among  the  handlebars, 
multi­species,  and  customer­oriented  production. 
saddle  and  pedals  according  to  ergonomics,  so  that  each 
Therefore,  human  element  should  be  fully  considered  in 
joint  of  the rider is  at  a  comfortable  angle during riding. 
design  so  that  the  bicycle  has  the  best  cycling 
performance for the specific rider.  SEBASTIEN,  et  al [3] ,  studied  the  human  posture  which 
has some effect on the arm and lower limb muscle during 
Biomechanics  concerns  with  the  human  and  the 
riding  slopes  through  electromyographic  signal  picture. 
instruments, equipment, and environment that relate to the 
They  analyzed  the relationship  between  muscle  and  joint 
human  in  exercises.  With  the  development  of  the 
activities  and  the  force  that  the  pedal  and  saddle  is 
biomechanical  study,  more  and  more  human  factor  is 
suffered. WILSON,  et al [4] , studied  the hip muscle injury 
infiltrated  into  bicycle  design  for  riding  comfort. 
Therefore,  the  study  of  human­machine  system  has  high  that  is  caused  by  the reaction  force  on  the  saddle  during 
theoretical and practical value based on biomechanics.  riding.  Their  study  provides  theoretical  guidance  to  the 
saddle  design.  BAUM,  et  al [5] ,  analyzed  the  antagonism 
* Corresponding author. E­mail: xiangzhx@tju.edu.cn  relationship  of  lower  limb  muscles  based  on  the 
This  project  is  supported  by  Tianjin  Municipal  Special  Fund  Project  electromyography  signal  and  studied  the  force  of  lower 
for  Technology Innovation of  China  (Grant  No.  10FDZDGX00500),  and 
Tianjin  Municipal  Key  Laboratory  of  Advanced  Manufacturing  limb muscles during cycling.
Technology and Equipment of Tianjin University of China 
 ·2·  XIANG Zhongxia, et al: Optimal Design of Bicycle Frame Parameters Considering Biomechanics 

Frame  is  the  necessary  part  of  bicycle.  It  takes  standard  of  human  dimensions  of  Chinese  adults [7] ,  the 
weight  of  the rider  and  connects  the handlebar,  the fork,  rider  model  with  a  height  of  1  600  mm  is  built  by 
and wheels. Therefore, the cycling performance is directly  LifeMOD  software.  Then  the  three­dimensional  solid 
determined  by  frame  structure  parameters,  which  are  model  of  the  bicycle  is  built  by  Pro/E  software.  Elastic 
traditionally  obtained  by  experience.  It  is  reported  that  sleeve  is  used  to  connect  human  hand  and  the  handle, 
different  bicycle  types  match  with  the  different  frame  human hip and the saddle, human feet and the pedals. The 
parameters [6] .  However,  because  of  difference  in  height,  rider­bicycle  dynamic  model  is  developed  in  ADAMS 
weight, and  limb length  of  different  people,  the  designed  software, in which the axis of bottom bracket is defined as 
products may not always be suited to the human bodies.  the local coordinate origin, as is shown in Fig. 2. 
The  relative  positions  among  the  saddle,  handlebar, 
and  central  axis  are  defined  as  the  bicycle  three­pivot. 
They are main parameters in bicycle frame design. On the 
basis of the dynamic simulation, biomechanical principles, 
and  knowledge  of  ergonomics,  the  design  method  of  C
three­pivot  position  is  discussed  considering  the  feature  A 
parameters of the rider in this paper. The method provides 
universal  theoretical  guidance  for  the  customized  design  Y 
of the bicycle. 
In  this  paper,  firstly  the  optimal  frame  parameters  for  O  X 
the  specific  rider  are  obtained  based  on  biomechanics. 
Secondly  a  serial  of  optimal  frame  parameters  for  Fig. 2.  Dynamic model of rider­bicycle coupled 
different rider  are obtained  with  the  same method,  and a 
function between the height of rider and frame parameters 
is  set  up  by  regression  analysis.  Then  the  relationship  2.2  Design theory of three­pivot position 
between frame parameters and bicycle design is described.  The structure of human spine is shown in Fig. 3 and the 
Finally the conclusion is given.  lumbar  curves  in  various  postures  are  shown  in  Fig.  4 [8] . 
In  Fig.  4,  curve  B  shows  the natural  bending  state  of the 
2  Frame Parameters for the Specific Rider  human spine when the human body is in lateral recumbent 
posture;  curve  C  shows  the  sitting  posture  at  which  the 
The  relative  positions  among  the  saddle,  handle  and  human spine is the closest to its natural bending state; the 
pedal  have  much  effect  on  the  riding  posture  which  is  other curves indicate the situation that the pressure on the 
essential  to  riding  comfort.  Since  the  handle  is  intervertebral discs is not normally distributed. Therefore, 
symmetrical  to  the  main  frame  and  the  pedal  moves  the  body  is  the most  comfortable  when  the  back muscles 
circularly  around  the  axis,  the  three­pivot  is  defined  are in a relaxation state, when the spine is natural and the 
according  to  the  relative  positions  among  saddle  A,  human body is at the sitting posture during cycling. 
bottom  bracket  B,  and  the  mid­point  of  handlebar  C,  as 
shown in Fig. 1. The relative position between the handle 
and the saddle affects the torso posture of the rider, which 
Cervical vertebra 
determines  the  bending  state  of  the  spine.  The  relative 
position  between  pedals  and  the  saddle  affects  the  lower 
posture  which  determines  the  leg  muscle  tension  during 
cycling.  Thoracic vertebra 

C 
A 
Lumbar 

Sacrum 
B  Coccyx 

Fig. 3.  Structure of human spine 

Fig.1.  Three­pivot position of the bicycle  According  to  the  theory  of  ergonomics,  the  most 
comfortable  cycling  posture  occurs  when  the  angle 
2.1  Rider­bicycle system model  between  upper  arm  and  upper  thoracic  is  50º [8] .  Hence 
The  rider­bicycle  system  model  is  needed  to  find  the  the  optimal  distance  between  saddle  and  handlebar,  and 
optimal  positions  for  the  three­pivot.  According  to  the  the  angle  that  is  between  the  horizontal  and  the  line 
 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING  ·3· 

connecting  handle  and  saddle  (marked  as a  in  Fig.  5)  short  head,  long  head  of  biceps  femoris,  quadriceps 
can be obtained thereby. For riders with a height of 1 600  muscle  group,  gastrocnemius,  soleus,  tibialis  anterior 
mm,  a = 10.2° .  muscle,  the  psoas  muscle,  great  adductor,  and 
semitendinosus muscle. The physiological cross­sectional 
C  B 
C  area  of  the  muscle  can  be  obtained  by  LifeMOD 
software [10] . 
A 
D  A  For  the  same  rider,  different  three­point  positions 
will  yield  different  J  values.  The  three­point  position 

B­Normal state 
D 
E  corresponding  to  the  minimal  J  value  is  the  optimal 
position for the rider. 
G 
E 
F  2.3  Rider­bicycle system simulation 
In  order  to  obtain  the  optimal  three­point  position, 
F  minimization  of  the  square  of  the  lower  muscle  stress  is 
set as the design objective, and the horizontal and vertical 
G coordinates of saddle are the design variables. According 
to  experience,  the  angle  between  the  pipe  tube  and  the 
ground ranges from 68° to 73° [11] . In this paper, the angle 
ranges from 65° to 75°. According to the established rider 
Fig. 4.  Lumbar curves in various postures 
model,  it is  assumed  that the rider’s  leg  should  be in  the 
biggest  stretch  state  when  the  pedal  moves  to  the  lowest 
position,  and  the  leg  is  in  the  horizontal  state  when  the 
pedal  moves  to  the  highest  position.  Therefore,  the 
extreme riding position can be defined based on the above 
analysis. For riders with a height of 1 600 mm, the range 
of  design  variable  can  be  obtained  as  the  coordinate  of 
point  A  as  shown  in  Fig.  2,  which  is 
126 mm £ x A  £ 230 mm  and  443 mm £ y A  £ 526 mm . 
On the basis of the rider­bicycle system model, the root 
mean  square  (RMS)  of  the  major  lower  limb  muscle 
tension  can  be  gained  by  simulation  as  the  crank  rotates 
one  circle.  The  sum  of  square  of  the  muscle  stress  can 
then  be  obtained  by  dividing  the  RMS  of  the  lower 
muscle  tension  by the muscle  physiological  cross­section 
area.  In  order  to  reduce  the  number  of  tests,  simulation 
experiment  is  designed  by  uniform  test  method  based  on 
Fig. 5.  upper posture of the human body  11 levels of two factors [12] , as shown in Table 1. 

The rider is a  power  source for the  bicycle. The lower  Table 1. Scheme and results of simulation experiments 

muscles  of  the  rider  play  a  major  role  during  riding.  On  Quadratic sum of 
the  basis  of  the  muscle  fatigue  evaluation  raised  by  x­coordinate  y­coordinate 
Test No.  muscle stress 
xA/mm  yA/mm 
CROWNISHIELD,  et  al [9] ,  the  muscle  fatigue  can  be  J/(N • mm –2 ) 2 
1  126  479  0.007 904 
evaluated  by  the  quadratic  sum  of  lower  limb  muscle 
2  136  524  0.008 466 
stress.  The  smaller  this  value  is,  the  less  remarkable  the 
3  146  461  0.006 518 
fatigue  is.  The  quadratic  sum  of  muscle  stress  can  be 
4  156  506  0.006 990 
expressed as follows:
5  166  443  0.008 149 
2  2  6  176  488  0.003 378 
J = å s = å ( Fi S i  )  ,  (1) 
i  7  186  533  0.007 863 
8  196  470  0.008 616 
where  J  —Quadratic sum of muscle stress,
9  206  515  0.005 131 
s  —Stress of the ith block of muscle, 
10  216  452  0.004 501 
F —Tension of the
i  ith block of muscle, 
11  226  497  0.006 395 
S i  —Physiological  cross­section  area  of  the  ith 
block of muscle. 
The lower main muscles include gluteus maximus, hip  According to Table 1, the simulation test is first carried 
muscle,  skeleton  muscle,  rectus  femoris,  biceps  femoris  out  in  ADAMS;  then  the  lower  muscle  tension  is 
 ·4·  XIANG Zhongxia, et al: Optimal Design of Bicycle Frame Parameters Considering Biomechanics 

measured  and  all  the  muscle  physiological  cross­section 

area  can  be  obtained  by  LifeMOD.  Hence,  J  of the rider  According  to  Table  2,  the  equation  between  h  and 
with  a height  of  1  600 mm  can  be  calculated  by Eq. (1).  x A , y A  , x c  , y c  can be expressed as follows: 
The results are shown in Table 1. 
x A  = 1879.034 - 2.05044h + 0.000621 h 2  ,  (3) 
2.4  Optimization of three­pivot position  y A  = -1268 + 1.497 h - 0.00025 h 2  ,  (4) 
The  experimental  results  are  analyzed  by  multiple 
non­linear  regression  method.  The  equation  between  J  xC  = 2199.475 - 2.764 h + 0.00072 h 2 ,  (5) 
and  horizontal  coordinate  xA  and  vertical  coordinate  yA 
yC  = -1192.988 + 1.500 h - 0.000239 h 2 .  (6) 
of the saddle is obtained as follows: 
Eq. (3)–(6) are significant by F test. For low precision 
-4 ­3 -7 
J = 0.4089 - 1.45 ´ 10 x A - 1.59 ´ 10 y A - 4.77 ´ 10  x A y A  calculations,  the  above  equations  can  be  used  as  the 
-6 2 -6 2 
+1.03 ´ 10 x A + 1.71 ´ 10  y A  (2)  prediction equation for riders with different heights. 

The regression equation is significant by F test. 
Take  minimization  of  J  as  the  objective  function,  the  4  Relationship  between  Frame  Parameters 
optimal design parameters are obtained based on the solve  and Bicycle Design 
function  in  Excel  after  Eq.  (2)  is  optimized.  The 
horizontal  coordinate  is  184  mm  and  the  vertical 
On  the  basis  of  the  above  design  process,  it  can  be 
coordinate is 490 mm. Then the resulted J can be obtained  seen  that  different  persons  may  have  different  optimal 
by Eq. (2) as 0.005 736      (N • mm –2 ) 2 . 
three­point position. Hence this design method reflects the 
According  to  the  optimized  parameters  of  the  saddle 
feature of customization, which is the future development 
position,  the  horizontal  coordinate  of  handlebar  is  –381 
direction  for  the bicycle.  From  the  design  point  of  view, 
mm and the vertical coordinate is 591 mm. Therefore, the 
the strength of the bicycle is important for riding security. 
optimized three­pivot position can be obtained as suited to 
The  prerequisite  for  the  strength  design  is  to  identify 
the specific rider.  magnitude, direction, and acting point of the force on the 
frame. The acting point of the force can be found once the 
3  Frame Parameters for Different Rider  position of the three­pivot is determined. 
On the basis of riding comfort requirements, the design 
According  to  the  aforementioned  three­pivot  design 
process of the bicycle can be carried out by the following 
process, the optimal three­pivot position can be calculated 
steps. 
for  any  particular  rider.  In  order  to  find  the  relationship  (1)  Identify  the  optimal  three­pivot  position  according 
between  the height  of  the  rider  and  three­point  position, 
to  specific  human  body  parameters  and  design  the frame 
the  simulation  experiments are  carried  out  on  a  group  of 
structure.  Three  different  frame  structures  are  shown  in 
cyclists whose heights range from 1 600 mm to 1 950 mm 
Fig. 6. The method to determine the three­pivot position is 
referring  to  the  data  provided  by  Ref.  [7].  According  to 
the same. 
the  sample  space  requirements  of  regression  analysis [13] , 
simulation  tests  are  carried  out.  The  optimal  three­pivot 
positions for different rider heights are obtained as shown 
in Table 2. 

Table 2.    Three­point coordinates position  (a) Bicycle A 

for different height riders 
x­coordinate  y­coordinate  x­coordinate  y­coordinate 
Height 
of saddle  of saddle  of handle  of handle 
h/mm 
xA  /mm  yA/mm  xc  /mm  yc/mm 
1 600  184  490  ­381  591 
1 640  189  519  ­397  655  (b) Bicycle B 
1 680  187  511  ­412  620 
1 720  204  559  ­410  673 
1 760  185  582  ­444  701 
1 800  194  631  ­448  752 
1 840  220  633  ­435  755 
1 880  208  662  ­463  790  (c)  Bicycle C 

1 950  247  687  ­448  816 

Fig. 6.  Design process considering three­pivot position
 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING  ·5· 

(2)  Determine  magnitude  and  direction  of  the  force  [6]  Bicycle Association. New bike design and test patterns of analytical 
acting  on  the  three­pivot.  Perform  strength  analysis  and  techniques  and  processing  and  assembly  of  new  technology 
standards  to  safeguard  practical  handbook[M].  Beijing:  Press  of 
structure improvement on the bicycle, including the frame  China Scientific and Technical Culture, 2005. (in Chinese) 
and the fork.  [7]  GB/T 10000­1988 Human dimensions of Chinese adults[S]. Beijing: 
(3) Design the whole bicycle, including wheels, saddle,  Press of China Standard. (in Chinese) 
handlebars, pedals, and all the other parts.  [8]  DING  Yulan.  Ergonomics[M].  Beijing:  Beijing  Institute  of 
Fig. 6 shows  the  design  process  for  bicycle A,  B  and  C  Technology Press，2000. (in Chinese) 
[9]  CROWNISHIELD  R  D,  BRAND  R  A.  A  physiologically  based 
with  different  frame  structures.  The  position  of  the 
criterion  of  muscle  force  prediction  in  locomotion[J].  Journal  of 
three­pivot is optimized in the design.  Biomechanics, 1981, 14(11): 793–801. 
[10]  LifeMOD  Manual[M].  San  Clemente:  Biomechanics  Research 
5  Conclusions  Group, Inc, 2005. 
[11]  YANG  Qi.  Simulation  of  bicycle  innovative  design  and 
(1) The three­pivot position design of bicycle based on  implementation[D]. Dalian:  Dalian  University  of Technology, 2000. 
(in Chinese) 
biomechanics  is  important  to  improve  riding  comfort.  [12]  LI  Yunyan,  HU  Chuanrong.  Experimental  Design  and  Data 
Different human  body  parameters may  result  in  different  Processing[M]. Beijing: Chemical Industry Press, 2005. 
optimal three­pivot position.  [13]  HE  Xiaoqun,  LIU  Wenqing.  Application  Regression  Analysis[M]. 
(2)  Prediction  equation  between  the height  of  the rider  Beijing: Press of Renmin University of China, 2001. (in Chinese) 
and the optimal three­point position can be obtained based 
on a large number of experiments and regression analysis.  Biographical notes 
The  design  method  provides  some  theoretical  guidance  XIANG  Zhongxia,  born  in  1964,  is  an  associate  professor  in 
School of Mechanical Engineering, Tianjin University, China. She 
for the customization design of the bicycle. 
received her PhD degree from Tianjin Universtiy, China, in 2008. 
(3)  The  first  step  of  bicycle  design  considering  Her  research  interests  include  mechanical  kinetics,  mechanical 
biomechanics  is  to  calculate  the  three­pivot  position  design and theory. 
according  to  the  height  of  the  rider  and  prediction  Tel: +86­22­27401009; E­mail: xiangzhx@tju.edu.cn 
equation. The second step is to design the structure of the 
bicycle frame. Then choose the all parts of bicycle such as  XU  Ruifen,  born  in  1984,  is  a  master  candidate  in  School  of 
Mechanical  Engineering, Tianjin  University,  China.  Her research 
wheel, saddle, handlebar, and assemble them.  interest includes mechanical design and theory. 
Tel: +86­22­27401009; E­mail: xuruifen1984@163.com 
References 
[1]  HUANG  Haibo,  DING  Yulan.  Ergonomic  design  of  bicycle  BU  Yan,  born  in  1979,  is  an  assistant  researcher  in  School  of 
saddle[J].  Journal  of  Engineering  Graphics,  2005,  26(3):  106–119.  Electromechanical  Engineering,  Guangdong  University  of 
(in Chinese)  Technology,  China.  She  received  her  PhD  degree  from  Tianjin 
[2]  KUANG  Hongmei,  YANG  Suixian. Bicycle­riding posture analysis  Universtiy,  China,  in  2009.  Her  research  interest  is  mechanical 
and  design  improvement[J].  Machinery,  2007,  34(3):  8–11.  (in  kinetics. 
Chinese)  Tel: +86­13660309586; E­mail: by0617@163.com 
[3]  SEBASTIEN  D,  WILLIAM  B.  Muscular  activity  during  uphill 
cycling: Effect of slope, posture, hand grip position and constrained  WU  Xiaofan,  born  in  1983,  female,  is  a  master  candidate  in 
bicycle  lateral  sways[J].  Journal  of  Electromyography  and  School of Mechanical Engineering, Tianjin University, China. Her 
Kinesiology, 2008, 18(1): 116–127.  research  interest  includes  mechanical  design  and  product 
[4]  WILSON C, BUSH T R. Interface force on the seat during a cycling  modeling design. 
activity[J]. Clinical Biomechanics, 2007(22): 1 017–1 023.  Tel: +86­22­27401009; E­mail: wxf_37@163.com
[5]  BAUM  F  G,  LI  E  P.  Lower  extremity  muscle  activities  during 
cycling  are  influenced  by  load  and  frequency[J].  Journal  of 
Electromyography and Kinesiology, 2003, 13(2): 181–190.