Faktor yang Mempengaruhi Jumlah dan Lebar Pulsa PWM
1. Rakhmad Syafutra Lubis
2. Mahdi Syukri
Jurusan Elektro, Fakultas Teknik
Universitas Syiah Kuala
Email : 1. rahmad2ali@yahoo.com, 2. Mahdisyukri@yahoo.co.id
Abstrak
Sinyal gerbang inverter dibangkitkan oleh
perbandingan sinyal referensi sinusoidal (Vcontrol)
amplitude Ar (Areference) dengan gelombang carrier
triangular (Vtriangular) amplitude Ac (Acarrier)
dijaga konstan. Demonstrasi (menggunakan Matlab
Simulink); dengan menvariasikan Ar dari 0 sampai
Ac lebar pulsa delta dapat divariasikan dari 0 sampai
180 derajat. Rasio Ar ke Ac adalah variabel kendali
didefinisikan sebagai indeks modulasi amplitude (rasio
modulasi amplitude) atau disebut indeks modulasi.
Amplitude komponen frekuensi fundamental dari
tegangan output bervariasi secara linear dengan m a
( ma ≤1,0 ; ma=V control /V triangular ). Rasio modulasi
frekuensi m f ≥ 9 ( dalam kasus yang biasa),
m f =f s /f l , f s : frekuensi carrier , f l : frekuensi
modulasi. Pada keadaan f l konstan, jumlah dan lebar
pulsa dipengaruhi sinyal referensi sinusoidal,
gelombang carrier triangular dan frekuensi switching.
Penerapan dalam PWM Inverter tiga fasa
mengillistrasikan penggunaan mesin asinkron (Motor
Induksi) dalam open-loop speed control pada 3Hp,
220Volt motor industri. Nilai rms komponen
fundamental tegangan line pada terminal stator mesin
V ab sebesar 220,5 Volt. Disamping itu hasil yang
diperoleh dengan menggunakan teori yang telah
diuraikan dalam paper ini menghasilkan nilai V ab =
220.1 Volt.
Kata kunci : PWM, Jumlah pulsa, Lebar pulsa, Rasio
modulasi amplitude, Rasio modulasi frekuwensi.
1. PENDAHULUAN
Switch mode inverter dc-ke-ac digunakan
untuk menghasilkan output sinusoidal ac dengan
magnitude dan frekuensi dapat dikendalikan.
Input switch mode inverter diasumsikan
sebagai sumber tegangan dc, dan outputnya
berupa ac satu fase dan tiga fase. Dalam bahasan
pertama berupa voltage-source inverter (VSI).
Tipe lain inverter hanya digunakan untuk
penggerak motor-ac daya sangat tinggi current-
source inverter (CSI), dimana input dc ke inverter
adalah sumber arus dc.
Dalam rangkaian inverter, PWM adalah suatu
bit yang kompleks dengan output sinusoidal dan
magnitude serta frekuensi dapat dikendalikan,
dimana ini diumpankan ke rangkaian inverter.
Untuk itu sinyal kendali sinusoidal pada frekuensi
yang diinginkan dibandingkan dengan gelombang
triangular.
2. INVERTER SUMBER TEGANGAN
Inverter sumber tegangan dapat dibagi menjadi
tiga kategori umum [1].
2.1 Pulse-Width Modulation (PWM) Inerter
Input tegangan dc esensialnya magnitudenya
konstan. Inverter harus mengendalikan magnitude
dan frekuensi tegangan output ac, ini dicapai
dengan pulse-width modulation (PWM) switch
inverter, karenanya disebut PWM inverter. Ada
beberapa variasi skema untuk memodulasi lebar
pulsa dalam rangka untuk membentuk output
tegangan ac berupa sinusoida. Skemanya disebut
Sinusoidal-PWM.
2.2. Square-Wave Inverter
 Dalam inverter ini, tegangan input dc io
dikendalikan dalam rangka untuk untuk
mengendalikan magnitude tegangan output ac,
dan karenanya inverter hanya mengendalikan
2 1
frekuensi tegangan output. Tegangan output ac
mempunyai bentuk yang sama dengan gelombang Rectifier Inverter
persegi, karena itu disebut square-wave inverter. vo

2.3. Inverter Satu-Fase dengan Voltage

3 4
Cancellation
Inverter Rectifier
Ini bertujuan mengendalikan magnitude dan
frekuensi tegangan output inverter, dengan
tegangantegangan input dc konstan, dimana
switch inverter bukan pulse-width modulation, Dalam Interval 1 dan 3 daya mengalir dari DC ke AC
karenanya bentuk gelombang tegangan seperti
Dalam Interval 2 dan 4 daya mengalir dari AC ke DC
gelombang persegi. Inverter ini adalah kombinasi
karakteristik dua inverter sebelumnya dan hanya Gambar 1. Switch Mode Inverter Satu Fase
untuk satu fase.
3.FAKTOR YANG MEMPENGARUHI JUMLAH
DAN LEBAR PULSA PWM
2.4. Konsep Dasar Switch Mode Inverter
Dalam rangkaian inverter, PWM adalah suatu
id bit yang kompleks, dengan output sinusoidal dan
io
magnitude serta frekuensi dapat dikendalikan.
 + Untuk itu sinyal kendali sinusoidal pada frekuensi
1 - Pasa
Inverter Switch Mode
yang diinginkan dibandingkan dengan gelombang
Vd
triangular [1].
dan Filter
 
V0
3.1. Modulasi Frekuensi dan Indeks Modulasi
io
0
Frekuensi gelombang triangular merupakan
t
frekuensi switching inverter dan secara umum

dijaga konstan selama amplitude

V^ tri .
4 1 2 3 Gelombang triangular
v tri (dalam Gambar 2.
PWM (a)) pada suatu frekuensi switching S f
yang merupakan frekuensi switching inverter (
fS disebut juga carrier frequency). Sinyal
kendali
v control digunakan untuk memodulasi
switch duty ratio dengan frekuensi 1 f yang
merupakan frekuensi fundamental yang
diinginkan output tegangan inverter ( 1 disebut
f
juga modulating frequency). Tegangan output
inverter tidak tepat sama dengan gelombang sinus
dan akan mengandung komponen-komponen
harmonik dengan frekuensi
f1 .
 Rasio modulasi frekuensi
mf fundamentalnya (kurva titik) ditunjukkan dalam
Gambar 3 PWM (b) yang digambar untuk mf=15
didefinisikan dengan dan ma=0,8.
fS Spektrum harmonic v Ao pada kondisi seperti
mf = Gambar 3. PWM (a) dan (b) ditunjukkan pada
f1 Gambar 3. PWM (c), dimana tegangan harmonik
(1) ternormalisasi ( V
^ Ao ) h / ( V d /2 ) memiliki amplitude
Rasio modulasi amplitude
ma atau indeks signifikan yang diplot pada m a ≤1,0 .
modulasi amplitude atau indeks modulasi
didefinisikan dengan
3.2. Yang Mempengaruhi Jumlah Pulsa
V^ control
ma = Berdasarkan gambar 3. PWM dengan
V^ tri
ma =0,8 dan
mf =15 dapat diambil
(2)
V^ control adalah amplitude puncak sinyal kesimpulan sebagai berikut :
dengan
V^ tri sinyal triangular Bila periode
V^ control =2 π konstan ;
kendali. Amplitude
biasanya dijaga konstan. ω1
f 1= f 1 =50 Hz maka,
 2π ;

Vd TA
D A io
1. Amplitude
V^
control hanya mempengaruhi atau
2
 A mengatur lebar pulsa PWM
Vd 

TA T tri dari V tri ^
Vd D A v AN 2. Periode mempengaruhi lebar
2 dan jumlah pulsa PWM
 
 o
N dengan :
Gambar 2. Switch Mode Inverter Satu kaki
+¿¿ fS
Dalam inverter pada Gambar 2. switch T A m=15=
50 ;
f S =750 Hz
dan T −¿¿
A dikendalikan berbasis pada
^ ^
perbandingan V control dan V tri , dan tegangan
V^ control
output tidak tergantung pada i o [1]: jika untuk satu gelombang

^ tri , T +¿¿
^ control > V Vd
V A adalah on v Ao =
2

^ tri , T −¿¿
^ control < V −V d
V A adalah off v Ao =
2

Sehingga dua switch tidak pernah off bersamaan,

Vd
tegangan output v Ao , berfliktuasi antara dan
2
−V d
. v Ao , dan komponen frekuensi
2
 dengan
n=non +noff untuk Amplitude
V control ≤ V triangular
3.3. Lebar Pulsa PWM

Pola PWM gelombang sinus 3 fase dapat

dibentuk berdasarkan pola PWM 1 fase dengan
melakukan penggeseran sebesar 120 o listrik pada
masing-masing fase. Setiap fase memerlukan
pengemudi daya positif dan pengemudi daya
negatif sehingga keseluruhan memerlukan 6 bit
pola PWM, dimana setiap bit digunakan untuk
mengatur penyalaan dan pemadaman setiap
pengemudi daya. Karena untai pengemudi daya
terhubung secara jembatan maka pengemudi daya
positif dan pengemudi daya negatif pada fase
yang sama tidak boleh menyala pada saat
bersamaan, bila terjadi penyalaan secara
bersamaan akan menyebabkan terjadi hubung
singkat antara catu daya positif dengan catudaya
negatif. Pola PWM gelombang sinus 1 fase akan
terdiri atas 2 bit pola PWM, satu bit untuk bagian
positif dan satu bit untuk bagian negatif.
Lebar masing-masing pulsa dihitung
berdasarkan luasan masing-masing segmen yang
dibentuk seperti ditunjukkan pada gambar 4.
berikut [2].

Luasan tiap segmen dihitung dengan

menggunakan integral
φi +d
Gambar 3.
Li=E m ∫ sin φ dφ=E m [ cos φi−cos (φ i +d )]
φi

fS (4)
15= f S =15 Hz
1 ; dan Jika Pulsa PWM mempunyai tinggi sebesar E ,
1 maka lebar pulsa ke i dapat dihitung berdasarkan
T S=
15 luasan
Li , dengan lebar sebesar

dimana besar
f S ini menunjukkan jumlah pulsa Li Em
Ti= =[ cos φ i−cos ( φi + d ) ]
yang terbentuk yaitu
n=f S E E
(5)
Selanjutnya pulsa terbagi dua yaitu :
Perbandingan antara tegangan puncak sinus
f S +1 f S −1 dengan tegangan pulsa PWM dinyatakan sebagai
non= noff = indeks modulasi,
2 dan 2
(3)
 Em gelombang carrier triangular (Vtriangular)
m= amplitude Ac (Acarrier) dijaga konstan.
E
(6) Dengan menvariasikan Ar dari 0 sampai Ac
lebar pulsa delta dapat divariasikan dari 0 sampai
Indeks modulasi digunakan untuk memberikan 180 derajat. Rasio Ar ke Ac adalah variabel
pengaturan tegangan rms pada keluaran inverter. kendali didefinisikan sebagai indeks modulasi
amplitude (rasio modulasi amplitude) atau disebut
indeks modulasi. Amplitude komponen frekuensi
fundamental dari tegangan output bervariasi
secara linear dengan ma
( ma ≤1,0 ; ma=V control /V triangular ). Rasio modulasi
Em f  t   E m sin  frekuensi m f ≥ 9 ( dalam kasus yang biasa),
m f =f s /f l , f s : frekuensi carrier , f l : frekuensi
modulasi.
Sebab kasus relatif dalam memfilter harmonik
Li tegangan pada frekuensi tinggi, diinginkan
menggunakan frekuensi switching setinggi
 mungkin, kecuali untuk satu significant drawback.

d Rugi-rugi switching dalam switch inverter naik
i i  d proporsional dengan frekuensi switching f s,
(a ) karena itu dalam banyak aplikasi frekuensi
switching dipilih lebih kecil dari 6 kHz atau lebih
besar dari 20 kHz diatas range audible. jika
frekuensi switching optimum (berbasis pada
Ti performansi sistem keseluruhan) turns out ke
E beberapa cara dalam range 6 sampai 20 kHz.
kemudian kerugian untuk 20 kHz biasanya
ditutupi oleh keuntungan tidak adanya audible
Li nois dengan f s 20 kHz atau lebih besar.
Tegangan kendali bervariasi secara sinusoidal
pada frekuensi f 1=w 1 /2 pi yang diinginkan
 menjadi (sebagai) frekuensi fundamental output
d inverter.

(b) v control =V control sin ωt (7)

Gambar 4. Gambar Luasan Pulsa Pada Segmen
dengan amplitude Vcontrol ≤ Vtriangular
ke-I
(a) Luasan Segmen ke-I Gelombang Sinus
(b) Luasan Ekivalen Segmen ke-i Pulsa 4. SINYAL PEMBANGKIT PWM DAN PWM
PWM
4.1 Hasil-Hasil Sinyal Pembangkit PWM
3.4. Demonstrasi
Data diperoleh dari Gambar3. , yaitu
mempergunakan Gambar 3., sebagai acuan
Sinyal gerbang inverter dibangkitkan oleh
perhitungan (analisis), yaitu mulai dari ma=0,8
perbandingan sinyal referensi sinusoidal
dan mf=15.
(Vcontrol) amplitude Ar (Areference) dengan
 Gambar 6.

Gambar 5.

Gambar 7.
 Gambar 9.

Gambar 8.

Gambar 10.
 Gambar 12.

Gambar 5 dan 6 ; fs tetap, f1 tetap, m f tetap,

ma=0,8 menjadi ma=1, V ^ tri tetap. Dengan
menggunakan persamaan 2, diperoleh
^ control
V
ma=0,8= ^ control =0,8 ; naik menjadi
, V
1
^ control
V
1= ^ control =1. Terlihat lebar pulsa pada
, V
1
Gambar 6 semakin lebar pada bagian tengah
(puncak PWM) dengan menaikkan amplitude
^ control . Hal itu menunjukkan Em tegangan
V
inverter naik.
Gambar 11.
fS
Gambar 5 dan 6 terhadap 7 ; m f =10= ,
50
^ control
V
f S =500 (turun), f1 tetap, ma=0,8= ,
1
^ control =0,8 (tetap), Untuk Gambar 7. Dengan
V
turunnya fs merubah lebar pulsa PWM menjadi
mendekati sama. Hal itu menunjukkan Em
tegangan keluaran inverter menurun (semakin
mendatar) dan jumlah pulsa PWM turun.
fS
Gambar 5 terhadap 8, 9 ; m f =20= ,
50
V^ control
f S =1000 (naik), f1 tetap, ma=1= ,
1
^ control =1 (naik), hasilnya jumlah pulsa PWM
V
naik dan lebar pulsa naik pada bagian tengah
(puncak). Hal itu menunjukkan perubahan pada
Em tegangan keluaran inverter (amplitudenya
naik).
 fS
Gambar 5. Terhadap 10; f1 tetap, m f =20=
50
^ control
V
, f S =1000 (naik), m a=0,6= , poros mesin adalah konstan dan diset ke nilai
1 nominal 11,9 Nm. Motor distart dari keadaan
^ control =0,6 (turun) Hasilnya jumlah pulsa PWM
V berhenti. Setpoint kecepatan diset ke 1,0 pu atau
bertambah, disamping itu lebar pulsa menyempit.
fS
Gambar 5. Terhadap 11; f1 tetap, m f =20=
50
V^ control
, f S =1000 (naik), ma=1,2=
1 step dibatasi 10 μdetik. Hal ini dikehendaki
^ control =1,2 (naik) Hasilnya jumlah pulsa PWM
V karena inverter secara relatip adalah high
tetap, disamping itu lebar pulsa semakin besar
pada bagian tengah dan menyempit pada bagian
tepi.
fS
Gambar 5. Terhadap 12; f1 tetap, m f =20=
50
V^ control ^
, f S =1000 (naik), m a=1= , V control =0,8
0,8
(naik) Hasilnya jumlah pulsa PWM tetap,
disamping itu lebar pulsa semakin besar pada
bagian tengah dan menyempit pada bagian tepi.
Dua hal terakhir ini menunjukkan adanya
pembatasan untuk m a maupun m f .
4.2 Penerapan Untuk PWM Inverter Tiga Fasa
Demonstrasi mengillistrasikan penggunaan
mesin asinkron (Motor Induksi) dalam open-loop
speed control pada 3Hp, 220Volt motor industri
4.2.1. Gambaran Rangkaian
Motor Induksi 3 Fasa dengan data yang
diperoleh dari [3] dan hasilnya digunakan sebagai
pembanding terhadap hasil yang diperoleh dari
teori yang telah diuraikan pada paper ini, yaitu :
Daya nomial Pn = 3 Hp, Tegangan Line-line V n =
220 Volt (rms), Fekuensi f n = 60 Hz, Kecepatan n
= 1725 rpm. Motor disupali oleh sinusoidal PWM
inverter. Frekuensi dasar gelombang referensi
sinusoidal adalah 60 Hz, disamping itu frekuensi
gelombng carrier triangular diset ke 1980 Hz,
PWM inverter dibangun ke dalam Standard
Simulink Blocks. Keluaran mencapai blok sumber
tegangan terkendali sebelum diterapkan ke blok
belitan stator motor induksi. Rotor mesin
dihubung singkat. Induktansi bocor stator Lis diset
dua kali nilai actual, guna mensimulasikan efek
smoothing reactor yang ditempatkan antara
inverter dan mesin. Torsi beban diterapkan ke
1725 rpm. Kecepatan ini dicapai setelah 0,9 detik.
4.2.2. Demonstrasi
Melihat parameter simulasi, maksimum time
,
switching frequency (1980 Hz).
Ditinjau arus stator dan rotor adalah nois
rendah “quite noisy” walaupun menggunakan
suatu smoothing reactor. Nois yang timbul dari
PWM inverter juga ditinjau dalam bentuk
gelombang torsi elektromagnetik T e, Akantetapi
inersia motor mencegah nois ini muncul dalam
bentuk gelombang kecepatan motor (rotor).
Nilai rms komponen fundamental tegangan
line pada terminal stator mesin V ab diekstrak
dengan suatu blok Fourier sebesar 220,5 Volt.
Akhirnya meninjau output PWM inverter V ab
menggunakan ossiloskop dalam bentuk
gelombang. Disamping itu hasil yang diperoleh
dengan menggunakan teori yang telah diuraikan
(secara ringkas dalam paper ini) menghasilkan
nilai V ab = 220.1 Volt.
5. KESIMPULAN
Sinyal gerbang inverter dibangkitkan oleh
perbandingan sinyal referensi sinusoidal
A
(Vcontrol) amplitude r (Areference) dengan
gelombang carrier triangular (Vtriangular)
amplitude Ac (Acarrier) dijaga konstan.
Dengan menvariasikan Ar dari 0 sampai Ac
lebar pulsa delta dapat divariasikan dari 0 sampai
180 derajat. Rasio Ar ke Ac adalah variabel
kendali didefinisikan sebagai indeks modulasi
amplitude (rasio modulasi amplitude) atau disebut
indeks modulasi.
Bila f 1 konstan, V control hanya mempengaruhi
lebar pulsa.
Periode T tri dan V tri mempengaruhi lebar dan
jumlah pulsa.
 Semakin besar f s semakin bertambah jumlah [1] N. Mohan, T. M. Undelan dan W. P. Robbins,
pulsa, atau sebaliknya. “Power Electronics: Converters, Applications
Semakin tinggi V ^ control semakin lebar pulsa and Design,” John Wiley & Sons, Inc. USA
1989.
PWM pada bagian tengah pulsa-pulsa PWM, dan
[2] B. Sutrisno, Pengendali Kecepatan Putar
semakin sempit pada bagian tepi dengan
^ tri konstan. Motor Induksi 3-Fase dengan PWM Berbasis
menganggap V Mikrokontroler 68HC1,” Tesis S-2, Program
Amplitude komponen frekuensi fundamental Pascasarjana UGM, Yogyakarta, 1999.
dari tegangan output bervariasi secara linear [3] Louis-A. Dessaint and R. Champagne ,
dengan m a (m a lebih kecil atau sama dengan 1.0. “Asynchronous Machine Fed by PWM
Rasio modulasi frekuensi m f lebih besar atau Inverter,” Ecole de Technologie Superieure,
sama dengan 9 (dalam kasus yang biasa). Montreal, 2005.
Sebab kasus relatif dalam memfilter harmonik
tegangan pada frekuensi tinggi, diinginkan
menggunakan frekuensi switching setinggi
mungkin, kecuali untuk satu significant drawback.
Rugi-rugi switching dalam switch inverter naik
proporsional dengan frekuensi switching f s,
karena itu dalam banyak aplikasi frekuensi
switching dipilih lebih kecil dari 6 kHz atau lebih
besar dari 20 kHz diatas range audible. jika
frekuensi switching optimum (berbasis pada
performansi sistem keseluruhan) turns-out ke
beberapa cara dalam range 6 sampai 20 kHz.
kemudian kerugian untuk 20 k Hz biasanya
ditutupi oleh keuntungan tidak adanya audible
nois dengan f s 20 kHz atau lebih besar.
Tegangan kendali bervariasi secara sinusoidal
pada frekuensi f 1=w 1 /2 pi yang diinginkan
menjadi (sebagai) frekuensi fundamental output
inverter, v control =V control sin ωt , dengan amplitude
Vcontrol ≤ Vtriangular.
Penerapan dalam PWM Inverter tiga fasa
memberikan nilai rms komponen fundamental
tegangan line pada terminal stator mesin V ab
sebesar 220,5 Volt. Disamping itu hasil yang
diperoleh dengan menggunakan teori yang telah
diuraikan (secara ringkas dalam paper ini)
menghasilkan nilai V ab = 220.1 Volt. Ini
menunjukkan bahwa teori yang diuraikan dalam
paper ini memberikan hasil yang lebih baik.

REFERENSI