You are on page 1of 250

Antoni Gronowicz

Podstawy analizy
uk³adów kinematycznych

Oficyna Wydawnicza Politechniki Wroc³awskiej


Wroc³aw 2003
Wydanie publikacji dofinansowane przez Ministerstwo Edukacji Narodowej i Sportu

Opiniodawcy
Franciszek SIEMIENIAKO
Stanis³aw WOJCIECH

Opracowanie redakcyjne
Alina KACZAK

Korekta
Hanna JUREK

Projekt ok³adki
Zofia i Dariusz GODLEWSCY

© Copyright by Oficyna Wydawnicza Politechniki Wroc³awskiej, Wroc³aw 2003

OFICYNA WYDAWNICZA POLITECHNIKI WROC£AWSKIEJ


Wybrze¿e Wyspiañskiego 27, 50-370 Wroc³aw

ISBN 83-7085-672-1

Drukarnia Oficyny Wydawniczej Politechniki Wroc³awskiej. Zam. nr 23/2003


Spis treœci
WSTÊP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.  STRUKTURA UK£ADÓW KINEMATYCZNYCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1. Pojêcia podstawowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1. Cz³ony uk³adów kinematycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2. Pary kinematyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.3. £añcuch kinematyczny, mechanizm, maszyna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2. W³asnoœci ruchowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.1. RuchliwoϾ teoretyczna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.2. Ruchliwoœæ teoretyczna uk³adów wielokonturowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2.3. Geometryczne warunki ruchu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.2.3.1. RuchliwoϾ lokalna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.2.3.2. Wiêzy bierne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.4. Uk³ady kinematyczne racjonalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.  KONFIGURACJA UK£ADÓW KINEMATYCZNYCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.1. Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2.1. Wspó³rzêdne absolutne – uk³ady p³askie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2.2. Wspó³rzêdne absolutne – uk³ady przestrzenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.2.3. Wspó³rzêdne Denavita–Hartenberga – uk³ady przestrzenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.3.1. Rozwi¹zanie graficzno-analityczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.3.1.1. Metoda bezpoœrednia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.3.1.2. Metoda poœrednia – modyfikacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.3.2. Metody analityczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.3.2.1. Metoda wektorowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.3.2.2. Metoda liczb zespolonych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.3.3. Metoda wspó³rzêdnych absolutnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.3.3.1. Równania wiêzów par kinematycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.3.3.2. Równania wiêzów uk³adów kinematycznych p³askich . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.3.4. Rozwi¹zanie równañ nieliniowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.3.4.1. Algorytm Newtona–Raphsona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2.3.4.2. Konfiguracja pocz¹tkowa i krok analizy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.4. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
2.4.1. Uk³ady o strukturze szeregowej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
2.4.2. Uk³ady zamkniête . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3. PRÊDKOŒÆ I PRZYSPIESZENIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.1. Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.2. Metody graficzne – uk³ady p³askie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.2.1. Œrodki obrotu chwilowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.2.2. Uk³ady równowa¿ne kinematycznie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.2.3. Równania wektorowe, plany . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.2.4. Uk³ady z³o¿one p³askie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4

3.3. Metody analityczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129


3.3.1. Ruch we wspó³rzêdnych wektorowych – uk³ady p³askie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.3.2. Uporz¹dkowanie macierzowe – uk³ady p³askie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
3.4. Ruch we wspó³rzêdnych absolutnych – uk³ady p³askie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.5. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
3.5.1. Uk³ady o strukturze szeregowej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
3.5.2. Uk³ady o strukturze zamkniêtej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
4. ELEMENTY DYNAMIKI UK£ADÓW KINEMATYCZNYCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.1. Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.2. Parametry masowe cz³onu, si³y bezw³adnoœci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4.2.1. Masa cz³onu i masowy moment bezw³adnoœci – ruch p³aski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4.2.2. Tensor bezw³adnoœci – ruch przestrzenny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
4.2.3. Wypadkowa si³ bezw³adnoœci – ruch p³aski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.3. Równowaga kinetostatyczna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
4.3.1. Si³y oddzia³ywania w parach kinematycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
4.3.2. Statyczna wyznaczalnoœæ uk³adów kinematycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
4.3.3. Macierzowy zapis si³ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
4.3.4. Metoda prac przygotowanych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
4.3.5. Tarcie w parach kinematycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
4.3.6. Tarcie w ujêciu analitycznym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
4.4. Dynamiczne równania ruchu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
4.4.1. Równania Newtona–Eulera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
4.4.2. Zasada zachowania energii kinetycznej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
4.4.2.1. Modele uk³adów typu R i T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
4.4.2.2. Redukcja mas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
4.4.2.3. Redukcja si³ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
4.4.2.4. Analiza ruchu, nierównomiernoœæ biegu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
4.4.3. Równanie Lagrange’a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
4.4.4. Równania ruchu we wspó³rzêdnych absolutnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
4.4.4.1. Równanie ruchu cz³onu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
4.4.4.2. Si³a uogólniona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
4.4.4.3. Równanie ruchu uk³adu wielocz³onowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
4.4.4.4. Mno¿niki Lagrange’a i si³y oddzia³ywania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
LITERATURA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
5

WSTÊP

W przyrodzie i technice istnieje wielu uk³adów i systemów, w których budowie ³a-


two wyró¿niæ przemieszczaj¹ce siê wzglêdem siebie elementy sk³adowe. Elementy
te po³¹czone w sposób umo¿liwiaj¹cy ruch wzglêdny tworz¹ uk³ady kinematyczne.
Znajduj¹ siê one w maszynach, pojazdach i urz¹dzeniach, wszêdzie tam, gdzie jest
wymagany ruch elementów wykonawczych. Za przyk³ad niech pos³u¿¹ uk³ady kostne
ssaków i wzorowane na nich roboty i manipulatory, uk³ady zawieszenia kó³ pojazdów,
wysiêgniki koparek i ³adowarek.
Podstawowe w³asnoœci uk³adów kinematycznych nie s¹ zwi¹zane z typem maszyny
czy urz¹dzenia. Zarówno w przypadku d³oni cz³owieka, jak i chwytaka robota rodzaj
i zakres mo¿liwych ruchów s¹ zale¿ne od sposobu po³¹czenia elementów sk³adowych
oraz od wymiarów geometrycznych. Budowa robota i uk³adu prowadzenia ³y¿ki ko-
parki jest zupe³nie odmienna, chocia¿ ruchowe po³¹czenia elementów mog¹ byæ iden-
tyczne.
Z ruchem elementów ³¹cz¹ siê si³y oporów u¿ytecznych lub szkodliwych. W poja-
zdach s¹ to opory toczenia i opory powietrza, w koparce si³y reakcji urabianego grun-
tu, wioœlarz zmaga siê z oporem ruchu ³odzi. Pokonanie si³ oporów wymaga wywo³a-
nia si³ napêdzaj¹cych. W pojazdach s¹ to si³y ciœnienia gazów spalanej w silniku mie-
szanki, w koparce si³y napêdzaj¹ce powstaj¹ w cylindrach hydraulicznych, si³y miêœni
wioœlarza transformowane s¹ do ³opat wiose³.
Przedstawione przyk³ady uk³adów kinematycznych odznaczaj¹ siê wieloma ró¿ny-
mi cechami. Ró¿na jest ich budowa oraz rodzaje ruchu elementów. W ka¿dym z przy-
toczonych uk³adów wyst¹pi¹ znacz¹ce ró¿nice w wartoœciach rozwijanych prêdkoœci,
przyspieszeñ i si³. S¹ to jednak ró¿nice iloœciowe, jednakowe s¹ natomiast zjawiska –
opisywane jednakowymi metodami.
Niniejsza ksi¹¿ka prezentuje kilka metod analizy uk³adów kinematycznych, ukie-
runkowanych na zastosowania komputerowe. Rozwój technik komputerowych i dostêp-
noœæ pakietów obliczeñ matematycznych daj¹ nowe, znacznie szersze mo¿liwoœci ana-
lizy i projektowania uk³adów kinematycznych. Ksi¹¿ka w istocie dotyczy metod opisu
ruchu pocz¹wszy od w³asnoœci ruchowych wynikaj¹cych ze struktury, przez opis ilo-
œciowy w sensie kinematyki i dynamiki.
Czêœæ pierwsza obejmuje zagadnienia struktury w zakresie pozwalaj¹cym na stwier-
dzenie czy dany zespó³ elementów, po³¹czonych ze sob¹ w okreœlony sposób ma mo¿-
6 Wstêp

liwoœæ wykonywania ruchu wzglêdnego. Wiele uwagi poœwiêcono strukturalnym i ge-


ometrycznym uwarunkowaniom ruchu. Przedstawiono sformalizowane metody mody-
fikacji struktury uk³adów kinematycznych tak, aby by³y ruchliwe w ka¿dych warun-
kach wykonania. Ta czêœæ umo¿liwia zrozumienie istoty struktury w stopniu daj¹cym
szansê twórczego podejœcia do projektowania nowych, innowacyjnych uk³adów kine-
matycznych.
W czêœci drugiej przedstawiono metody opisu konfiguracji uk³adów kinematycz-
nych. Tylko bardzo proste uk³ady s¹ ³atwe w opisie, wiêkszoœæ nie daje siê opisaæ
w formie jawnych zale¿noœci lub ich uzyskanie wymaga uci¹¿liwych przekszta³ceñ z³o-
¿onych wyra¿eñ algebraicznych. Miêdzy innymi pokazano wspó³czeœnie stosowany opis
za pomoc¹ tzw. wspó³rzêdnych absolutnych. Wzglêdnie ³atwo formu³uje siê wtedy sto-
sowne uk³ady równañ, rozwi¹zywane metodami numerycznymi.
Czêœæ trzecia obejmuje metody okreœlania prêdkoœci i przyspieszeñ. Skuteczne upo-
ranie siê z opisem konfiguracji sprowadza ten problem do rozwi¹zywania uk³adów rów-
nañ liniowych.
Czêœæ czwarta to dynamika opisuj¹ca zwi¹zki miêdzy ruchem, si³ami i parametrami
masowymi elementów uk³adów kinematycznych. Zaprezentowano metody dynamiki
odwrotnej, czêsto nazywanej kinetostatyk¹, która zajmuje siê opisem stanu si³ w zna-
nym ruchu. Opisywano zw³aszcza si³y oddzia³ywania miêdzy po³¹czonymi ruchowo
elementami. Omówiono te¿ regu³y opisu si³ tarcia w ruchowych po³¹czeniach. Wiele
uwagi poœwiêcono badaniu ruchu uk³adów masowych dla zadanych obci¹¿eñ si³ami
zewnêtrznymi. Zaprezentowano metody formu³owania ró¿niczkowych równañ ruchu,
akcentuj¹c te, które s¹ zorientowane na obliczenia za pomoc¹ komputera.
Prezentowane metody umo¿liwiaj¹ analizê dowolnych uk³adów p³askich i prze-
strzennych. Dla lepszego zrozumienia poszczególnych metod zamieszczono wiele przy-
k³adów, czêœæ z nich uzupe³niono wynikami liczbowymi.
Ksi¹¿ka jest przeznaczona dla in¿ynierów praktyków zajmuj¹cych siê twórczym
projektowaniem maszyn i urz¹dzeñ. Przedstawiono metody analiz wspomagaj¹cych
wspó³czesne projektowanie uk³adów kinematycznych maszyn, pojazdów i urz¹dzeñ.
Niniejsza ksi¹¿ka powinna te¿ byæ pomocna dla studentów kierunków: mechanika
i budowa maszyn oraz automatyka i robotyka, stanowi¹c uzupe³nienie wyk³adów z teorii
maszyn i mechanizmów, dynamiki oraz robotyki. Jej efektywne wykorzystanie wyma-
ga znajomoœci podstaw mechaniki analitycznej oraz rachunku wektorowego i macie-
rzowego w zakresie wyk³adanym na wydzia³ach mechanicznych.
1. STRUKTURA UK£ADÓW KINEMATYCZNYCH

1.1. Pojêcia podstawowe
Za uk³ad kinematyczny uwa¿a siê powszechnie dowolny zespó³ elementów (cz³o-
nów) po³¹czonych ze sob¹ (parami kinematycznymi) w sposób umo¿liwiaj¹cy ich ruch
wzglêdny, stworzony przez naturê lub cz³owieka do wype³nienia celowych funkcji.
Uk³adem kinematycznym jest np. uk³ad kostny cz³owieka, którego cz³ony (koœci)
s¹ po³¹czone ze sob¹ przegubami (stawami) i wraz z miêœniami i wiêzad³ami umo¿li-
wiaj¹ nam chodzenie, bieganie, pokonywanie si³ itp. Zbiór uk³adów kinematycznych
w ró¿nego rodzaju maszynach, urz¹dzeniach i pojazdach stworzonych przez cz³owieka
jest bardzo liczny i bardzo ró¿norodny.
Powszechnie u¿ytkowany przez cz³owieka samochód osobowy sk³ada siê z wielu prze-
mieszczaj¹cych siê wzglêdem siebie cz³onów. Przyk³adowy uk³ad napêdowy, bêd¹cy
z³o¿onym uk³adem kinematycznym przedstawiono na rysunku 1.1. Ciœnienie gazów

Rys. 1.1. Uk³ad kinematyczny napêdu samochodu


8 1. Struktura uk³adów kinematycznych

w cylindrze 1 silnika powoduje przemie-


szczanie siê t³oka 2, które jest dalej trans-
formowane przez korbowód 3 do wa³u kor-
bowego 4, wywo³uj¹c jego ruch obrotowy.
Obrót wa³u korbowego 4 jest przenoszony
przez sprzêg³o 5 do skrzyni biegów 6,
w której podstawowymi cz³onami s¹ ko³a
zêbate, a nastêpnie przez mechanizm ró¿ni-
cowy 7 do kó³ jezdnych napêdzanych.
Utrzymywanie przez kierowcê po¿¹danego
kierunku jazdy lub jego zmiana jest reali-
zowana za pomoc¹ kolejnego uk³adu kine-
matycznego, którego pierwszym elementem
jest ko³o kierownicy, a ostatnimi elementa-
mi kierowane ko³a jezdne. Komfort jazdy
Rys. 1.2. Schemat ideowy uk³adu po nierównych nawierzchniach wymaga,
zawieszenia samochodu aby ko³a jezdne mia³y mo¿liwoœæ przemie-
szczania siê wzglêdem nadwozia samocho-
du, co wymaga kolejnego uk³adu cz³onów, w tym elementów sprê¿yn i t³umików, które
³¹cznie okreœla siê jako uk³ad zawieszenia (rys. 1.2).
Inn¹ grup¹ powszechnie znanych urz¹dzeñ z³o¿onych z wielu cz³onów po³¹czonych
parami kinematycznymi s¹ roboty i manipulatory, stworzone przez cz³owieka urz¹dze-
nia w celu wyrêczania go w pracach monotonnych, uci¹¿liwych i niebezpiecznych. Spe³-
nianie przez robota po¿¹danej funkcji wymaga œciœle zdefiniowanego prowadzenia jego
koñcowego cz³onu (czêsto okreœla siê go mianem efektora), którym mo¿e byæ chwytak
(dla zadañ manipulacyjnych) lub jakieœ narzêdzie, czy nawet g³owica (dla zadañ tech-
nologicznych). Efektor wykonuje zwykle z³o¿ony ruch w przestrzeni, co umo¿liwia
celowe skojarzenie wielu cz³onów w czêsto z³o¿ony uk³ad kinematyczny. Przyk³ad ro-
bota do prac pod wod¹ zamieszczono na rys. 1.3.
Jedno z jego ramion wyposa¿ono w chwytak,
a drugie pe³ni funkcjê pomocnicz¹, nakierowuj¹c
uk³ad optyczny w okolice efektora.
W pralce automatycznej bêben zamocowany
w obudowie wraz z silnikiem napêdowym równie¿
tworz¹ uk³ad kinematyczny, a jakoœæ rozwi¹zania
przejawia siê w zachowaniu pralki w fazach inten-
sywnego wirowania.
Poprzestaj¹c na omówionych przyk³adach od-
notujmy, ¿e uk³ady kinematyczne s¹  we wszyst-
kich tych maszynach, pojazdach i urz¹dzeniach,
których dzia³anie wymaga transformacji ruchu, za-
pewnienia przemieszczania elementów wykonaw-
czych wed³ug po¿¹danych charakterystyk, trajek- Rys. 1.3. Robot p³ywaj¹cy
1.1. Pojêcia podstawowe 9

torii itp. Nie s¹ natomiast uk³adami kinematycznymi, sk¹din¹d bardzo z³o¿one, mosty
wisz¹ce, maszty stalowe czy wie¿e, choæ wszystkie takie obiekty sk³adaj¹ siê z wielu
elementów, których ruch mo¿na ³atwo zaobserwowaæ lub nawet odczuæ. S¹ to jednak
przemieszczenia w granicach sprê¿ystych odkszta³ceñ elementów sk³adowych, nie s¹
natomiast wynikiem celowego ruchowego po³¹czenia elementów.

1.1.1. Cz³ony uk³adów kinematycznych


Na podstawie podanych przyk³adów mo¿na ju¿ jednoznacznie zdefiniowaæ pojêcie
cz³onu jako elementu uk³adu kinematycznego, który wchodzi w ruchowe po³¹czenia
z innymi cz³onami. Jednoczeœnie ³atwo siê domyœliæ, ¿e tak jak wielka jest ró¿norod-
noœæ uk³adów kinematycznych, podobnie wielka jest ró¿norodnoœæ cz³onów. Ich podzia-
³y, wymieniane w literaturze i przydatne w opisie w³asnoœci strukturalnych, bazuj¹ na
ró¿nych kryteriach.
Wyró¿nia siê na przyk³ad wêz³owoœæ cz³onu wyra¿on¹ liczb¹ par kinematycznych,
jakie tworzy on z cz³onami s¹siednimi. Przyk³adowo korbowód silnika spalinowego
(rys. 1.1) ³¹czy siê z dwoma innymi cz³onami, t³okiem i wa³em korbowym, jest wiêc
cz³onem dwuwêz³owym. Ogólnie nale¿y stwierdziæ, ¿e im bardziej z³o¿ony uk³ad ki-
nematyczny, tym wiêksza wêz³owoœæ jego cz³onów.
Inny podzia³ cz³onów jest zwi¹zany z funkcj¹, jak¹ pe³ni¹ w uk³adzie kinematycz-
nym. W przypadku uk³adu transformuj¹cego ruch odbywa siê od cz³onu czynnego (na-
pêdzaj¹cego) do cz³onu biernego (napêdzanego), przy czym cz³on czynny tylko
w najprostszych uk³adach oddzia³uje bezpoœrednio na cz³on bierny, najczêœciej nato-
miast w przekazywaniu ruchu uczestnicz¹ cz³ony poœrednicz¹ce. W tej klasyfikacji
mieœci siê te¿ podstawa uk³adu kinematycznego, inaczej jego korpus (obudowa). Wzglê-
dem tego cz³onu zwykle opisuje siê ruch pozosta³ych.
Wiele maszyn i urz¹dzeñ zawiera w swej budowie si³owniki hydrauliczne lub pneu-
matyczne, a tak¿e elementy sprê¿yste. W hamulcu samochodu dociskanie szczêk do
bêbna wykonuje siê uk³adem kinematycznym, którego jednym z cz³onów poœrednicz¹-
cych w przekazywaniu ruchu jest p³yn hamulcowy. W uk³adzie zawieszenia (rys. 1.2)
wystêpuje sprê¿yna, która akumuluje gwa³towne nadwy¿ki energii kinetycznej. Cechy
cz³onów charakteryzuje siê przez wprowadzenie ich podzia³u na cz³ony o strukturze
cia³ sta³ych i p³ynnych – te ostatnie to cz³ony cieczowe lub gazowe.
Dominuj¹c¹ grupê cz³onów w rzeczywistych uk³adach stanowi¹ cz³ony nieodkszta³-
calne, jakkolwiek ze wzglêdu na w³asnoœci sprê¿yste cia³ sta³ych zmieniaj¹ one
swoje wymiary. Jednak takie zmiany, o charakterze odkszta³ceñ sprê¿ystych, s¹ w wie-
lu analizach pomijane. Dla uproszczenia przyjmuje siê, ¿e s¹ to cz³ony sztywne,
w odró¿nieniu od cz³onów podatnych, takich jak np. sprê¿yny. Pomijanie sprê¿ystych
odkszta³ceñ cz³onów jest niedopuszczalne w wielu analizach dynamicznych, w szcze-
gólnoœci opis drgañ towarzysz¹cych pracy uk³adów kinematycznych wymaga uwzglê-
dnienia sprê¿ystoœci materia³u, z jakiego s¹ wykonane cz³ony. Przyk³adowo badanie
w³asnoœci kinematycznych uk³adu korbowego silnika dopuszcza pomijanie faktu zmiany
d³ugoœci korbowodu pod wp³ywem obci¹¿aj¹cych go si³. Jednak szczegó³owa analiza
10 1. Struktura uk³adów kinematycznych

naprê¿eñ w poszczególnych jego przekrojach mo¿e ju¿ wymagaæ uwzglêdnienia nawet


jego zginania wywo³anego si³ami masowymi.
Przyk³ady cz³onów o ró¿nych cechach przedstawiono na rysunku 1.4.

Rys. 1.4. Przyk³ady cz³onów

1.1.2. Pary kinematyczne


Para kinematyczna to ruchowe po³¹czenie dwóch (para) cz³onów, po³¹czenie daj¹-
ce ³¹czonym cz³onom mo¿liwoœæ wykonywania ruchów wzglêdnych. To niezwykle istot-
ny element uk³adu kinematycznego. W sensie kinematycznym ma zapewniæ po¿¹dany
ruch wzglêdny, a jednoczeœnie musi mieæ zdolnoœæ przenoszenia si³ towarzysz¹cych
ruchowi cz³onów. Pary kinematyczne dzieli siê wed³ug ró¿nych kryteriów, tutaj ogra-
niczymy siê do podzia³u par kinematycznych na dwie grupy:
• wed³ug liczby stopni swobody, jak¹ w danej parze dysponuj¹ wzglêdem siebie
cz³ony j¹ tworz¹ce – podzia³ na klasy,
• wed³ug rodzaju styku tworz¹cych j¹ cz³onów – podzia³ na pary ni¿sze i wy¿sze,
1.1. Pojêcia podstawowe 11

Klasy par kinematycznych. Podzia³ na


klasy jest bardzo u¿yteczny ze wzglêdu na
w³asnoœci ruchowe uk³adów kinematycznych.
Rozpoczniemy ten podzia³ od par kinematycz-
nych, jakie wystêpuj¹ w uk³adach p³askich,
tj. takich, których cz³ony, w wyniku specy-
ficznych po³¹czeñ parami kinematycznymi,
poruszaj¹ siê w p³aszczyznach do siebie rów-
noleg³ych. Mo¿na wtedy ruch cz³onów rozpa-
trywaæ na    jednej, wspólnej p³aszczyŸnie.
Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów j  oraz k
mo¿na opisaæ za pomoc¹ przypisanych im
uk³adom wspó³rzêdnych prostok¹tnych (rys.
1.5). Dopóki nie tworz¹ one pary kinematycz-
nej, dopóty ich wzglêdne po³o¿enie, przypisa-
nych im uk³adów wspó³rzêdnych, opisuje siê
wektorem: Rys. 1.5. Parametry wzglêdnego
po³o¿enia cz³onów
q kj = [p
j
kx
j
pky j
Èk ]
T

co oznacza, ¿e cz³on k wzglêdem j (i odwrotnie) dysponuje trzema stopniami swobody.


Utworzenie pary kinematycznej skutkuje ograniczeniem swobody ruchu wzglêdnego,
inaczej narzuceniem wiêzów.
Nie trzeba wykazywaæ, ¿e dla par uk³adów p³askich liczba wiêzów musi wynosiæ
dwa lub jeden i wtedy jeden cz³on wzglêdem drugiego dysponuje odpowiednio jed-
nym lub dwoma stopniami swobody ( fkj = 1, 2). Liczbê dysponowanych wzglêdnych
stopni swobody przyjêto tutaj1 jako kryterium podzia³u na klasy, a numer klasy odpo-
wiada liczbie wzglêdnych stopni swobody cz³onów tworz¹cych parê kinematyczn¹ –
pary klasy I i II. Przyk³ady najczêœciej wystêpuj¹cych par kinematycznych uk³adów p³a-
skich zestawiono na rys. 1.6.
Identyczne rozumowanie dla par kinematycznych uk³adów przestrzennych (ruchy
cz³onów nie ograniczaj¹ siê tutaj do równoleg³ych p³aszczyzn) prowadzi do oczywistego
wniosku, ¿e tym razem wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów j, k wyra¿a wektor:

q kj = [p
j
kx
j
pky j
p kz α β γ ] T

Trzy pierwsze sk³adowe wektora qkj to wspó³rzêdne liniowe, trzy pozosta³e – k¹to-
we2. Tworz¹c parê kinematyczn¹, nale¿y wiêc wprowadziæ wiêzy w liczbie od piêciu
do jednego. W wyniku tego cz³ony j, k w uk³adach przestrzennych mog¹ mieæ wzglê-

1 Mo¿na te¿ spotkaæ podzia³, gdzie numer klasy odpowiada liczbie na³o¿onych wiêzów, np. [22].
2 Na przyk³ad k¹ty Eulera, k¹ty Bryanta.
12 1. Struktura uk³adów kinematycznych

Rys. 1.6. Pary kinematyczne uk³adów p³askich


1.1. Pojêcia podstawowe
13

Rys. 1.7. Pary kinematyczne uk³adów przestrzennych


14 1. Struktura uk³adów kinematycznych

dem siebie od jednego do piêciu stopni swobody ( fkj = 1, 2, ..., 5), tworz¹c tym razem
pary I, II, III, IV i V klasy. Najczêœciej spotykane pary kinematyczne uk³adów prze-
strzennych zestawiono na rys. 1.7.
Oprócz par kinematycznych zestawionych na rys. 1.7 wystêpuj¹ równie¿ pary
IV i V klasy. Parê IV klasy tworzy np. kula umieszczona w cylindrze, która dyspo-
nuje wtedy trzema obrotami (jak para III klasy – sferyczna) i ruchem postêpowym
wzd³u¿ osi cylindra. Parê V klasy tworzy skojarzenie kuli z powierzchni¹, a wzglêdne
stopnie swobody to trzy obroty i dwa ruchy translacyjne. W realnych uk³adach pary

Rys. 1.8. Przyk³ady wêz³ów kinematycznych – symbole jak na rys. 1.7


1.1. Pojêcia podstawowe 15

kinematyczne IV i V klasy s¹ wykonywane czêsto jako wêz³y kinematyczne, inaczej


³añcuchy cz³onów tworz¹cych z regu³y pary ni¿sze. Takie rozwi¹zania stosuje siê te¿
dla innych par ni¿ IV i V klasa – wybrane przyk³ady wêz³ów kinematycznych zamie-
szczono na rysunku 1.8.
Pary kinematyczne ni¿sze i wy¿sze. Jak ju¿ wspomniano, wiêzom, jakie nak³ada-
j¹ na siebie wzajemnie dwa cz³ony tworz¹ce parê kinematyczn¹ towarzysz¹ si³y tych
wiêzów. Zdolnoœæ przenoszenia si³ zale¿y od w³asnoœci materia³ów konstrukcyjnych
u¿ytych na wykonanie pó³par3 i ich cech geometrycznych (ograniczenie wynika z do-
puszczalnych nacisków jednostkowych). Ju¿ pobie¿na analiza par zestawionych na
rys. 1.6 i 1.7 wskazuje na istotne ró¿nice zwi¹zane ze zdolnoœci¹ do przenoszenia si³
w postaci rodzaju styku (kontaktu) cz³onów. Mo¿na wyró¿niæ pary, gdzie cz³ony kon-
taktuj¹ siê powierzchniami (np. pary R, T, S – rys. 1.7), które okreœlane s¹ jako pary
kinematyczne ni¿sze oraz takie, które tworz¹ styk liniowy lub punktowy (np. pary K, J
– rys. 1.6), które okreœla siê jako wy¿sze. Pary ni¿sze maj¹ wiêksz¹ zdolnoœæ do prze-
noszenia si³, a przede wszystkim wykazuj¹ siê korzystniejszym rozprowadzaniem œrodka
smaruj¹cego wspó³pracuj¹ce powierzchnie. Szczególnie korzystne cechy w tym zakre-
sie wykazuje para obrotowa R. W przypadku natomiast kontaktu liniowego lub punk-
towego zachodzi zjawisko wyciskania œrodka smaruj¹cego spomiêdzy kontaktuj¹cych
siê pó³par.
Podzia³ na pary ni¿sze i wy¿sze nie jest tak oczywisty, jeœli rozpatruje siê kontakt
pó³par w skali mikro. Dla pary obrotowej R, w której musi wyst¹piæ luz promieniowy,
styk powierzchniowy staje siê w istocie liniowy, podobnie jest w przypadku par postê-
powych T. Korzystniejsze cechy par ni¿szych w stosunku do par wy¿szych sprawiaj¹,
¿e podzia³ ten funkcjonuje w praktyce. Ze wzglêdu na wymienione cechy przyjê³o
siê wydzielaæ grupê uk³adów kinematycznych, których cz³ony tworz¹ pary ni¿sze, okre-
œlaj¹c je mianem uk³adów dŸwigniowych.

1.1.3. £añcuch kinematyczny, mechanizm, maszyna


Przedmiotem niniejszego opracowania s¹ uk³ady kinematyczne. Pojêcie to obejmuje
niezwykle szerok¹ gamê bardzo ró¿norodnych tworów natury i tych tworzonych przez
cz³owieka charakteryzuj¹cych siê ruchem wzglêdnym elementów sk³adowych. Dla po-
rz¹dku jednak przytoczmy definicje spotykanych w praktyce tworów mieszcz¹cych siê
w grupie uk³adów kinematycznych, takich jak ³añcuch kinematyczny, mechanizm
i maszyna. W literaturze spotkaæ mo¿na kilka nieco odmiennych definicji. Przytoczy-
my definicje przyjête przez IFToMM4 [14].
£añcuch kinematyczny to zespó³ cz³onów po³¹czonych parami kinematycznymi.

3 „Zakoñczenie” cz³onu ukszta³towane dla utworzenia pary kinematycznej; pó³parami s¹ np. tuleja

i sworzeñ w przypadku pary cylindrycznej.


4 International Federation of the Theory of Mechanisms and Machines.
16 1. Struktura uk³adów kinematycznych

Mechanizm to:
• system cz³onów zaprojektowany do przekszta³cania ruchu jednego lub kilku cz³o-
nów na ruch innych cz³onów,
• ³añcuch kinematyczny, którego jeden z cz³onów jest podstaw¹.
Maszyna jest uk³adem mechanicznym, który wykonuje okreœlon¹ pracê, na przyk³ad
formowanie materia³u, z wykorzystaniem przenoszenia i transformacji ruchu oraz si³.

1.2. W³asnoœci ruchowe


Podstawowe funkcje wype³niane przez uk³ady kinematyczne s¹ zwi¹zane z ruchem
wzglêdnym ich cz³onów. W tym celu s¹ ³¹czone ze sob¹ parami kinematycznymi. Ró¿-
norodnoœæ cz³onów i par kinematycznych poci¹ga za sob¹ ró¿norodnoœæ uk³adów ki-
nematycznych, o ró¿nych w³asnoœciach.
Z codziennych obserwacji wnioskujemy, ¿e niektóre z uk³adów kinematycznych s¹
bardzo proste, a sposób po³¹czenia ich cz³onów nie pozostawia ¿adnych w¹tpliwoœci
co do mo¿liwoœci wykonywania ruchów wzglêdnych. Za przyk³ad mo¿na tutaj podaæ
no¿yce czy przek³adniê ³añcuchow¹ roweru. Jednak ju¿ œrubowy podnoœnik samocho-
dowy, niezbêdny do wymiany ko³a, w niektórych wykonaniach okazuje siê uk³adem na
tyle z³o¿onym, ¿e dopiero praktycznie stwierdzamy mo¿liwoœæ ruchu wzglêdnego cz³o-
nów. Z praktyki wnioskujemy, ¿e obrót œruby skutkuje podnoszeniem samochodu. Wtedy
wszystkie cz³ony uk³adu kinematycznego z³o¿onego z podnoœnika i pojazdu (rys. 1.9)
wykonuj¹ œciœle okreœlone ruchy. Stwierdzamy wiêc praktycznie, ¿e:
• sposób po³¹czenia cz³onów uk³adu podnoœnik–pojazd daje mo¿liwoœæ ruchu wzglêd-
nego,
• przy³o¿enie jednego napêdu (obrót œruby) wywo³uje jednoznaczny ruch cz³onów.
£atwa czynnoœæ rêcznego wiercenia otworu wymaga odpowiedniego, z³o¿onego
ruchu ostrza wiert³a. Ruch obrotowy wywo³uje wspó³czeœnie silnik elektryczny, nato-

Rys. 1.9. Uk³ad kinematyczny podnoœnik – samochód


1.2. W³asnoœci ruchowe 17

miast liniowe przemieszczanie wzd³u¿ osi otworu jest realizowane przez cz³owieka. Tym
razem, nie wchodz¹c w szczegó³ow¹ budowê wiertarki, stwierdzamy praktycznie, ¿e:
•  wszystkie cz³ony uk³adu kinematycznego wiertarki wykonuj¹ ruch,
•  jednoznaczny, wymagany ruch ostrza wiert³a wymaga dwóch napêdów.
Na rysunku 1.10 przedstawiono dwa rozwi¹zania uk³adu rozrz¹du silnika spalino-
wego. W obu przypadkach ruch grzybka zaworu 1 jest wymuszany za pomoc¹ obroto-
wej, odpowiednio ukszta³towanej, krzywki 2 za poœrednictwem cz³onu 3. Rozwi¹zanie
z rys. 1.10a charakteryzuje siê tym, ¿e cz³on poœrednicz¹cy 3 wykonuje ruch wahad³o-
wy wokó³ sta³ego punktu obrotu O. Jest to koncepcja klasyczna, wykorzystywana

Rys. 1.10. Schematy uk³adów rozrz¹du silnika spalinowego

w silnikach przez dziesiêciolecia, a jej niedogodnoœci¹ jest potrzeba okresowej regula-


cji luzu zapewniaj¹cego poprawn¹ pracê. W tym uk³adzie zatem stwierdzamy mo¿li-
woœæ ruchu wszystkich cz³onów, ruch ten jest jednoznaczny przy jednym napêdzie –
okreœlonemu po³o¿eniu krzywki 2 odpowiadaj¹ jednoznaczne po³o¿enia pozosta³ych
cz³onów. Wspó³czesn¹ koncepcjê uk³adu rozrz¹du przedstawiono na rysunku 1.10b.
Cz³on poœrednicz¹cy 3 wykonuje ruch obrotowy wzglêdem punktu O, który jest usytuo-
wany na t³oczku 4. Po³o¿enie punktu O (t³oczka) jest utrzymywane ciœnieniem oleju
z uk³adu smarowania. W konsekwencji takiego rozwi¹zania jednoznaczne po³o¿enie za-
woru jest zale¿ne nie tylko od po³o¿enia krzywki 2, ale tak¿e po³o¿enia t³oczka 4. Roz-
wi¹zanie to, jakkolwiek bardziej z³o¿one w sensie strukturalnym, uwalnia u¿ytkowni-
ka od potrzeby regulacji luzów w uk³adzie rozrz¹du.
Z analizy podanych przyk³adowo uk³adów mo¿na wysnuæ dwa ogólne stwierdzenia:
• cz³ony uk³adu kinematycznego powinny byæ po³¹czone parami kinematycznymi
tak, aby mo¿liwy by³ ich ruch wzglêdny,
• w ró¿nych uk³adach potrzebne s¹ ró¿ne liczby napêdów niezbêdnych do wywo-
³ania potrzebnego ruchu.
Mo¿liwoœæ ruchu wzglêdnego w po³¹czeniu z liczb¹ wymaganych napêdów s¹ okre-
œlane jako w³asnoœci ruchowe uk³adów kinematycznych. Wynikaj¹ one w znacznej mie-
18 1. Struktura uk³adów kinematycznych

rze ze struktury uk³adu i wi¹¿¹ siê œciœle z liczb¹ stopni swobody, jak¹ dysponuj¹ cz³o-
ny tworz¹ce pary kinematyczne, przyjêt¹ wczeœniej jako kryterium podzia³u na klasy.
Podobnie jak para kinematyczna, równie¿ uk³ad kinematyczny dysponuje okreœlon¹ licz-
b¹ stopni swobody, rozumian¹ jako ³¹czna liczba stopni swobody cz³onów ruchomych
w relacji do podstawy. £atwiejsza interpretacja stopni swobody uk³adu kinematyczne-
go przypisuje im liczbê ograniczeñ ruchu, jakie nale¿y narzuciæ, aby sta³ siê on uk³a-
dem sztywnym. W literaturze przyjê³o siê okreœlaæ tê liczbê mianem ruchliwoœci. Roz-
ró¿nia siê przy tym ruchliwoœæ rzeczywist¹, rozumian¹ jako te stopnie swobody, które
stwierdzamy w uk³adzie realnym, w jego modelu lub, dla uk³adów prostych, w sposób
intuicyjny, ruchliwoœæ teoretyczn¹ (strukturaln¹), ruchliwoœæ lokaln¹ oraz wiêzy bierne.

1.2.1. RuchliwoϾ teoretyczna


Rozpatrzmy p³aski uk³ad kinematyczny robota obróbkowego p³askiego (rys. 1.11),
z którego cz³onem 2 jest zwi¹zany wrzeciennik z elektrowrzecionem [30]. Uk³ad ten
pokazuje wspó³czesne tendencje w budowie obrabiarek bazuj¹cych na zamkniêtych
uk³adach kinematycznych, co skutkuje wieloma zaletami w porównaniu z rozwi¹zaniami
konwencjonalnymi, a najwa¿niejsze to du¿a sztywnoœæ i mo¿liwe du¿e prêdkoœci.
Aby uzyskaæ mo¿liwoœæ obróbki ró¿nych kszta³tów, oœ elektrowrzeciona powinna
byæ prowadzona po dowolnej trajektorii. £atwo wykazaæ, ¿e okreœlone po³o¿enie
œrodka S narzêdzia (cz³on 2) uzyskuje siê przez zapewnienie œciœle okreœlonego po³o-
¿enia cz³onów 1 i 4 opisanego k¹tami Θ1 i Θ4 – w praktyce mo¿na to zrealizowaæ
za pomoc¹ silników liniowych. Cz³ony 1, 2, 3, 4 wzglêdem podstawy 0 dysponuj¹ ³¹cz-
nie dwoma stopniami swobody, a jednoznaczny ruch wymaga dwóch napêdów. W tym
przypadku zatem ruchliwoœæ jest równa dwa.
Omówiony uk³ad kinematyczny jest stosunkowo prosty i wystarczy elementarna
analiza geometryczna, aby bezb³êdnie okreœliæ jego ruchliwoœæ. Bardziej k³opotliwa jest

Rys. 1.11. Schemat kinematyczny robota obróbkowego (frezarki) – ³añcuch równoleg³y


1.2. W³asnoœci ruchowe 19

analiza uk³adu kinematycznego, nawet p³askiego, z³o¿onego z wiêkszej liczby cz³onów.


Podobnie stwierdzenie liczby stopni swobody cz³onów uk³adu przestrzennego mo¿e
nastrêczaæ wielu k³opotów.
W zwi¹zku z tym zaistnia³a potrzeba stworzenia metody formalnego, nie intuicyj-
nego, okreœlania ruchliwoœci uk³adu kinematycznego. W praktyce przyjê³o siê, ze wzglê-
du na ich prostotê, wykorzystywaæ do tego celu wzory Grublera–Artobolewskiego, które
wi¹¿¹ w formu³ê matematyczn¹ ruchliwoœæ teoretyczn¹ WT, liczby cz³onów ruchomych
k oraz par kinematycznych pi i-tej klasy. Ruchliwoœæ teoretyczna wynika z faktu, ¿e
jest ona wyznaczana wy³¹cznie na podstawie parametrów strukturalnych uk³adów ki-
nematycznych, tj. liczby cz³onów i par kinematycznych poszczególnych klas. Zale¿no-
œci te maj¹ nastêpuj¹ce postaci:
•  dla uk³adów p³askich
WT = 3k − 2 p1 − p 2 (1.1)
•  dla uk³adów przestrzennych
5
WT = 6k − ∑ (6 − i )pi (1.2)
i =1

Interpretacja podanych zale¿noœci jest relatywnie prosta. Dla uk³adów p³askich ru-
chliwoœæ teoretyczna WT (1.1) wynika z tego, ¿e:
•  cz³ony ruchome w liczbie k przed ich po³¹czeniem w uk³ad kinematyczny dys-
ponuj¹ ³¹cznie na p³aszczyŸnie stopniami swobody w liczbie 3k (ka¿dy cz³on swo-
bodny ma na p³aszczyŸnie 3 stopnie swobody),
•  utworzenie par kinematycznych I klasy w liczbie p1 oznacza, ¿e odbieramy cz³o-
nom ruchomym 2p1 stopni swobody (w ka¿dej parze I klasy pozostaje jedna mo¿-
liwoϾ ruchu),
•  utworzenie par kinematycznych II klasy w liczbie p2 oznacza, ¿e odbieramy cz³o-
nom ruchomym p2 stopni swobody (w ka¿dej parze II klasy pozostaj¹ dwie mo¿-
liwoœci ruchu),
•  w uk³adach p³askich mog¹ wyst¹piæ tylko pary kinematyczne I i II klasy, gdy¿
z trzech stopni swobody mo¿na odebraæ co najwy¿ej dwa.
W uk³adach przestrzennych rozumowanie jest identyczne, tylko liczba stopni swo-
body pojedynczego cz³onu swobodnego wynosi 6, a wiêc utworzenie ka¿dej z par i-tej
klasy oznacza zredukowanie ogólnej liczby 6k stopni swobody ka¿dorazowo o (6–i)pi.
Postaæ wzorów okreœlaj¹cych ruchliwoœæ teoretyczn¹ mo¿na ³atwo uogólniæ, wpro-
wadzaj¹c pojêcie liczby cw wiêzów na³o¿onych na ruch wszystkich cz³onów ³añcucha
kinematycznego. Dla uk³adu przestrzennego nie wprowadza siê ¿adnych wiêzów (ruch
cz³onów mo¿e byæ dowolny) i wtedy cw = 0, natomiast dla uk³adów p³askich, których
cz³ony mog¹ wykonywaæ w p³aszczyŸnie jedynie dwa ruchy translacyjne i obrót wzglê-
dem osi prostopad³ej do tej p³aszczyzny mamy cw = 3. Takie widzenie ruchu cz³onów
tworz¹cych uk³ad kinematyczny umo¿liwia uwzglêdnienie tak¿e innych uk³adów ni¿
p³askie i przestrzenne [6].
20 1. Struktura uk³adów kinematycznych

Uogólniony wzór okreœlaj¹cy ruchliwoœæ strukturaln¹ (teoretyczn¹) przybierze postaæ:

5 − cw
WT = (6 − c w )k − ∑ (6 − c w − i ) pi (1.3)
i =1

Gdy oznaczymy przez sw = 6 – cw liczbê stopni swobody, jak¹ dysponuje ka¿dy
z ruchomych cz³onów uk³adu, wówczas ruchliwoœæ teoretyczna wynosi:

sw −1
WT = s w k − ∑ (s w − i )pi (1.4)
i =1

Podane zale¿noœci daj¹ pewien komfort w stwierdzaniu ruchliwoœci uk³adu kine-


matycznego, zw³aszcza gdy jest on z³o¿ony lub nie dysponujemy wystarczaj¹c¹ wyo-
braŸni¹ i doœwiadczeniem. Z analizy uk³adu kinematycznego (rys. 1.11) wynika, ¿e:
• liczba cz³onów ruchomych k = 4 – cz³ony 1, 2, 3 i 4,
• wszystkie po³¹czenia cz³onów (A, B, C, D, E) s¹ parami kinematycznymi I klasy,
wiêc p1 = 5,
• pary II klasy nie wystêpuj¹, wiêc p2 = 0,
• z zale¿noœci (1.1) jest wiêc ruchliwoœæ WT = 2, co potwierdza wczeœniejsze usta-
lenia.
Ocena ruchliwoœci uk³adu kinematycznego p³askiego wed³ug wzoru (1.1) jest wy-
godna, choæ przy niewielkiej wprawie mo¿e byæ dokonywana na drodze intuicyjnej,
przez badanie elementarnych cech geometrycznych. Mo¿liwoœæ ruchu ³atwo stwierdziæ,
rozpatruj¹c trajektorie charakterystycznych punktów, a zw³aszcza analizuj¹c punkty
wspólne cz³onów – œrodki par kinematycznych. Intuicja w uk³adach p³askich mo¿e za-
wieœæ dopiero w przypadku uk³adów z³o¿onych z wielu cz³onów. Zupe³nie inaczej jest
w przypadku uk³adów przestrzennych. Analiza cech geometrycznych wymaga rozpa-
trywania nie tylko trajektorii punktów,
ale czêsto p³aszczyzn i   powierzchni.
Oparcie siê na intuicji, a nawet do-
œwiadczeniu, mo¿e prowadziæ do
b³êdnych wniosków. Mo¿liwoœæ for-
malnego wyznaczenia ruchliwoœci
z zale¿noœci (1.2) nie mo¿e wiêc byæ
przeceniona. Mo¿na siê o tym przeko-
naæ na przyk³adzie stosunkowo pro-
stego uk³adu przestrzennego przed-
stawionego na rys. 1.12, gdzie:
•  liczba cz³onów ruchomych k = 7,
•  pary kinematyczne: A÷F (I kla-
sy), G, H, J (III klasy), wiêc
Rys. 1.12. Schemat uk³adu przestrzennego p1 = 6, p3 = 3,
1.2. W³asnoœci ruchowe 21

• pary innych klas nie wystêpuj¹, wiêc p2 = p4 = p5 = 0,


•  z zale¿noœci (1.2) otrzymujemy ruchliwoœæ WT = 3.
Uk³ad kinematyczny z rysunku 1.12 jest jednym z szerokiej grupy tzw. manipulato-
rów o strukturze równoleg³ej. Cz³on 7 mo¿e byæ efektorem robota sterowanego trzema
napêdami (np. silniki elektryczne) wymuszaj¹cymi ruch obrotowy cz³onów 1, 3, 5
w parach A, B i C.

1.2.2. Ruchliwoœæ teoretyczna uk³adów wielokonturowych


Przytoczone zale¿noœci (1.1)÷(1.4) s¹ ogólne, z zastrze¿eniem, i¿ odnosz¹ siê do uk³a-
dów, dla których jest znana liczba wspólnych wiêzów cw na³o¿onych na ruchy cz³onów
uk³adu. Jest to ³atwe do ustalenia w przypadku prostych uk³adów p³askich lub prze-
strzennych. Jednak z³o¿onoœæ uk³adów kinematycznych sprawia, ¿e nawet w tych gru-
pach obliczona ruchliwoϾ WT wymaga jeszcze dodatkowej interpretacji. Dotyczy to
zw³aszcza uk³adów z³o¿onych, których cz³ony tworz¹ zamkniête kontury. Mo¿e w nich
bowiem zaistnieæ taka sytuacja, kiedy ruchliwoœæ ca³ego uk³adu wskazuje na mo¿li-
woœæ ruchu wzglêdnego cz³onów (WT > 0), podczas gdy w pewnych fragmentach uk³ad
mo¿e byæ sztywny (WT* = 0) lub nawet przesztywniony (WT* < 0).
W sformalizowaniu analizy ruchliwoœci pomocne jest wprowadzenie pojêcia kon-
turu uk³adu kinematycznego, nawi¹zuj¹cego do pojêcia cykli grafu planarnego [12] –
jednej z mo¿liwych prezentacji uk³adu kinematycznego, przydatnej do zapisu struktu-
ry uk³adu z wykorzystywaniem komputera.
Na rysunku 1.13 przedstawiono z³o¿ony uk³ad kinematyczny w postaci schematu
strukturalnego i grafu. W tym ostatnim wierzcho³ki (punkty) reprezentuj¹ cz³ony 0÷5,
natomiast krawêdzie (³uki) odpowiadaj¹ parom kinematycznym Pi. Uk³ad ten charak-
teryzuje siê wystêpowaniem trzech konturów (dwa wewnêtrzne K1 i K2 oraz jeden ze-
wnêtrzny K3). Z teorii grafów wiadomo, ¿e liczbê konturów wewnêtrznych (cykli) wy-
znacza siê na podstawie liczby wierzcho³ków (tutaj cz³onów) i krawêdzi (tutaj par ki-

Rys. 1.13. Uk³ad kinematyczny w formie schematu strukturalnego (a) i grafu (b)


22 1. Struktura uk³adów kinematycznych

nematycznych). Odnosz¹c to do wielokonturowego uk³adu kinematycznego, liczbê jego


konturów, w³¹cznie z zewnêtrznym, okreœla siê wed³ug zale¿noœci

l k = ∑ pi − k + 1 (1.5)

gdzie: Σpi – ³¹czna liczba par, k – liczba cz³onów pomniejszona o jeden.


Wiadomo te¿, ¿e graf mo¿na w sposób przejrzysty zapisaæ w formie macierzy, któr¹
okreœla siê mianem macierzy rozmieszczeñ, a która jednoznacznie reprezentuje uk³ad
kinematyczny i zawiera nastêpuj¹ce informacje:
• który cz³on, z którym tworzy parê kinematyczn¹,
• jakiej klasy s¹ poszczególne pary.
Dla uk³adu z rysunku 1.13 macierz ta ma postaæ:

0 1 2 3 4
0 P1 P2 0 P1  0
 
 P1 0 P3 0 0 1
 
MR =  P2 P3 0 P2 0 2
 
0 0 P2 0 P4  3
P 0 0 P4 0  4
 1

Ka¿da z kolumn oraz ka¿dy wiersz macierzy MR reprezentuje jeden cz³on, ka¿dy
niezerowy element Pi wskazuje, ¿e miêdzy cz³onami u, j utworzono parê kinematyczn¹
i-tej klasy, natomiast zerowy element macierzy MR oznacza brak pary kinematycznej.
Je¿eli dodatkowo przyj¹æ umowê, ¿e np. podstaw¹ jest cz³on o numerze 0, to macierz
MR reprezentuje strukturê uk³adu w sposób jednoznaczny i mo¿e byæ traktowana na
równi ze schematem. Mo¿na na tej podstawie wysnuæ wnioski o budowie konturów –
 przyk³adowo dla uk³adu z rys. 1.13 kontury maj¹ postaæ:
• kontur K1: (cz³on) 1 – (para) P3 – 2 – P2 – 0 – P1,
• kontur K2: 2 – P2 – 3 – P4 – 4 – P1 – 0 – P2,
• kontur K3: 0 – P1 – 1 – P3 – 2 – P2 – 3 – P4 – 4 – P1.
Kontury uk³adu kinematycznego mo¿na traktowaæ jako poduk³ady, z których ka¿dy
z osobna powinien mieæ strukturê zapewniaj¹c¹ ruch wzglêdny. Mo¿liwoœæ ruchu ³a-
two stwierdziæ, wykorzystuj¹c odpowiedni¹ zale¿noœæ na ruchliwoœæ, któr¹ do celów
analizy konturów nale¿y zmodyfikowaæ. Gdy pojedynczy kontur przyjmiemy jako
odrêbny uk³ad kinematyczny, wówczas mo¿emy na podstawie (1.4) po przekszta³ceniu
napisaæ:

sw −1 s w −1
WTK = s w k K − s w ∑ pi + ∑ ipi (1.6)
i =1 i =1
1.2. W³asnoœci ruchowe 23

W kolejnych zale¿noœciach pomijamy wskaŸniki sumowania. Dla pojedynczego


konturu, zawieraj¹cego kK + 1 cz³onów w myœl (1.5) jest:
k K = ∑ pi − 1 (1.7)
co po podstawieniu do (1.6) daje zale¿noœæ:

WTK = s w ∑ pi − s w − s w ∑ pi + ∑ ipi (1.8)

która po przekszta³ceniu stanowi prost¹ i dogodn¹ formê wzoru okreœlaj¹cego ruchli-


woœæ teoretyczn¹ pojedynczego konturu w postaci:

WTK = ∑ ipi − s w (1.9)


Ruchliwoœæ teoretyczn¹ WT pojedynczego konturu, a zatem tak¿e prostego uk³adu
kinematycznego, mo¿na obliczyæ z zale¿noœci:

WTK = ∑ ipi − 3 (1.10)


w przypadku uk³adu p³askiego lub z równania:

WTK = ∑ ipi − 6 (1.11)


w przypadku uk³adu przestrzennego.
Na podstawie poduk³adów jednokonturowych mo¿na tworzyæ kolejne poduk³ady
z³o¿one z kilku konturów. Ka¿dy z takich poduk³adów równie¿ musi mieæ strukturê
zapewniaj¹c¹ mo¿liwoœæ ruchu wzglêdnego cz³onów. Zgodnie z prost¹ intuicj¹ mo¿na
napisaæ zale¿noœæ okreœlaj¹c¹ ruchliwoœæ teoretyczn¹ poduk³adu z³o¿onego z dwóch
s¹siaduj¹cych ze sob¹ konturów, co oznacza istnienie co najmniej jednej wspólnej dla
nich pary kinematycznej (przyk³adowo dla uk³adu z rys. 1.13 w sk³ad konturów K1 i K2
wchodzi para P2 utworzona przez cz³ony 0 i 2). Mamy wtedy [9], [11]:
K1K 2 K1 K2 K1K 2
WT = WT + WT − ∑ ipi (1.12)

przy czym pierwszy i drugi sk³adnik (1.12) to ruchliwoœæ konturów K1 i K2, a trzeci
oznacza liczbê stopni swobody, jak¹ dysponuj¹ cz³ony par wspólnych dla obu kontu-
rów. Rozszerzenie zale¿noœci (1.12) na wiêksz¹ liczbê konturów poduk³adu kinema-
tycznego nie nastrêcza ju¿ ¿adnych trudnoœci.
Pos³uguj¹c siê zale¿noœci¹ (1.2), dla uk³adu przestrzennego z rys. 1.13, stwierdza-
my, ¿e w skali globalnej jego cz³ony tworz¹ pary umo¿liwiaj¹ce ruch wzglêdny, gdy¿
ruchliwoœæ teoretyczna wynosi WT = 1. Jednak analiza w skali konturów prowadzi do
wniosków:
K
• z zale¿noœci (1.11) kontur K1 ma ruchliwoœæ WT 1 = 0 ,
K
•  z zale¿noœci (1.11) kontur K2 ma ruchliwoœæ WT 2 = 3 ,
KK
•  z zale¿noœci (1.12) kontury K1 i K2 maj¹ ³¹cznie ruchliwoœæ WT 1 2 = 1 (jak z za-
le¿noœci (1.2)).
24 1. Struktura uk³adów kinematycznych

Pierwszy wniosek o mo¿liwoœci ruchu wzglêdnego cz³onów, nasuwaj¹cy siê z wy-


liczonej ruchliwoœci teoretycznej WT , okaza³ siê nieprawdziwy. W istocie cz³ony 0, 1,
2 (rys. 1.13), wchodz¹ce w sk³ad konturu K1 nie dysponuj¹ mo¿liwoœci¹ ruchu i tworz¹
poduk³ad sztywny, wzglêdem którego mog¹ siê poruszaæ cz³ony pozosta³e 3 i 4. Uk³a-
dom, w których pewne fragmenty tworz¹ konfiguracjê sztywn¹ (a nawet przesztywnion¹)
przypisuje siê ruchliwoœæ niezupe³n¹ w przeciwieñstwie do ruchliwoœci zupe³nej, kie-
dy mo¿liwy jest ruch wszystkich cz³onów.
Podany przyk³ad ilustruje koniecznoœæ pos³ugiwania siê pod³añcuchami, tworzony-
mi na bazie konturów, w przypadku analizy ruchliwoœci uk³adów z³o¿onych, wielokon-
turowych. Jest to szczególnie istotne w syntezie struktur, gdy poszukuje siê mo¿liwych
rozwi¹zañ uk³adów dla zapewnienia po¿¹danych funkcji. Mo¿na wtedy ³atwo elimino-
waæ ze zbioru rozwi¹zañ teoretycznie mo¿liwych uk³ady zdegenerowane, które choæ
teoretycznie mo¿liwe powinny byæ odrzucone jako nieprzydatne w mo¿liwie wczesnej
fazie projektowania. Nie trzeba wykazywaæ, ¿e syntezê strukturaln¹, w³¹cznie z wery-
fikacj¹ otrzymanych rozwi¹zañ, ze wzglêdu na wieloœæ mo¿liwych uk³adów dogodnie
jest prowadziæ za pomoc¹ komputera. Wykorzystuje siê wówczas, wprowadzony w tym
podrozdziale, zapis uk³adów kinematycznych w postaci macierzy rozmieszczeñ [10].

1.2.3. Geometryczne warunki ruchu


W rozpatrzonych w poprzednim punkcie przyk³adach ka¿dorazowo stwierdzono, ¿e
ruchliwoœæ teoretyczna WT odpowiada stanowi rzeczywistemu, który mo¿na opisywaæ
ruchliwoœci¹ rzeczywist¹ WR. Innymi s³owy, w ka¿dym z rozpatrzonych uk³adów
WT i WR mia³y jednakowe wartoœci liczbowe. Wiadomo jednak, ¿e struktura uk³adu ki-
nematycznego ma dominuj¹cy, lecz nie jedyny wp³yw na w³asnoœci ruchowe. W zwi¹zku
z tym ruchliwoœæ wyznaczona na podstawie wzorów strukturalnych wymaga ka¿dora-
zowo weryfikacji. Poprzednio stwierdzono ju¿ wyst¹pienie ruchliwoœci niezupe³nej. Inne
mo¿liwe i czêsto wystêpuj¹ce w uk³adach kinematycznych osobliwe w³asnoœci rucho-
we to wspomniane ju¿ wczeœniej przypadki ruchliwoœci lokalnej oraz wiêzów biernych.
Maj¹ one swe Ÿród³o w szczególnych w³asnoœciach geometrycznych ich cz³onów. Ogól-
nie mo¿na postawiæ nastêpuj¹c¹ tezê:
W³asnoœci ruchowe uk³adu kinematycznego, rozumiane jako mo¿liwoœæ (lub jej brak)
wyst¹pienia ruchu wzglêdnego cz³onów uk³adu kinematycznego zale¿¹ nie tylko od
jego struktury (cz³ony, klasy par kinematycznych), ale równie¿ od wymiarów cz³o-
nów. Szczególne wartoœci wymiarów cz³onów mog¹ zarówno zapewniæ ruch w przy-
padku uk³adu teoretycznie sztywnego, a nawet przesztywnionego (WT ≤ 0), jak rów-
nie¿ spowodowaæ brak mo¿liwoœci wyst¹pienia ruchu w przypadku uk³adu teore-
tycznie ruchliwego (WT > 0).
Do opisania tych osobliwoœci ruchowych pomocne jest wprowadzenie pojêcia wy-
miarów podstawowych cz³onów.
1.2. W³asnoœci ruchowe 25

Wymiary podstawowe. Cechy geometryczne cz³onu s¹ opisywane przez wymiary


liniowe i k¹towe w liczbie tym wiêkszej, im bardziej z³o¿one s¹ kszta³ty cz³onów. Wszy-
stkie one s¹ istotne w fazie wykonywania cz³onu, kiedy niezbêdne jest podanie ich no-
minalnych wartoœci uzupe³nionych dopuszczalnymi odchy³kami wykonawczymi. Nie-
które spoœród wymiarów maj¹ jednak znaczenie szczególne, a ich wartoœci s¹ istotne
we wszystkich fazach projektowania i wytwarzania. Decyduj¹ one w pe³ni o w³asno-
œciach kinematycznych (trajektorie, prêdkoœci, przyspieszenia), a poœrednio o cechach
dynamicznych (si³y masowe, si³y oddzia³ywania, tarcie i sprawnoœæ). Ze wzglêdu na
ich dominuj¹cy wp³yw okreœla siê je mianem wymiarów podstawowych [15]. Stano-
wi¹ one tê grupê wymiarów cz³onów, które opisuj¹ wzglêdne po³o¿enie pó³par kine-
matycznych, które opisywane s¹ punktami, osiami i powierzchniami. Nie s¹ natomiast
podstawowymi wymiary samych pó³par. Kilka przyk³adowych cz³onów z zaznaczeniem
ich wymiarów podstawowych zestawiono na rys. 1.14.
W przypadku cz³onu dwuwêz³owego (rys. 1.14a) z pó³parami w postaci kuli i tulei
ich wzajemne usytuowanie opisuje tylko jeden wymiar a. Dla opisania najbardziej z³o-
¿onego spoœród cz³onów przedstawionych na rys. 1.14 potrzebne s¹ a¿ cztery wymiary
podstawowe (rys.1.14d).

Rys. 1.14. Wymiary podstawowe wybranych cz³onów

W uk³adzie kinematycznym, w okreœlonej jego konfiguracji, wymiary podstawowe


cz³onów tworz¹ przestrzenny wielobok, którego opis jest równoznaczny z opisem jego
kinematyki. Na rysunku 1.15 przedstawiono schemat uk³adu przestrzennego RCSR
(sekwencja symboli par), zbudowanego z cz³onów przedstawionych na rys. 1.14, którego
konfiguracjê opisuje wielobok przestrzenny ABCDEFG.
Wartoœci wymiarów liniowych i k¹towych wieloboku s¹ funkcj¹ wymiarów pod-
stawowych jego cz³onów. Przyk³adowo odcinek CB opisuje odleg³oœæ zwichrowanych
26 1. Struktura uk³adów kinematycznych

osi pó³par cz³onu 2 i odpowiada wprost


wymiarowi b cz³onu przedstawionego na
rys. 1.14c. Z kolei wymiar FG jest funk-
cj¹ odpowiednich wymiarów podstawo-
wych cz³onów 1 i 4. Nale¿y przy tym pod-
kreœliæ, ¿e niektóre z wymiarów uk³adu
kinematycznego pozostaj¹ nie zmienione,
pomimo ¿e s¹ funkcjami wymiarów pod-
stawowych o ró¿nych wartoœciach. Dla
uk³adu z rys. 1.15 w miejsce pary obroto-
wej R, utworzonej przez cz³ony 1 i 4 mo¿-
na utworzyæ parê R*. Mo¿e to byæ wyni-
kiem zmiany wymiarów podstawowych
cz³onów 1 i 4. Je¿eli jednak, pomimo tych
Rys. 1.15. Schemat uk³adu przestrzennego
zmian, zachowa siê niezmiennoœæ geome-
tryczn¹ wieloboku ABCDEFG, to w³asno-
œci kinematyczne uk³adów RCSR i RCSR* pozostan¹ nie zmienione.
Dysponuj¹c pojêciem wymiarów podstawowych, mo¿na wskazaæ kilka konkretnych
przyk³adów, w których wystêpuje rozbie¿noœæ pomiêdzy w³asnoœciami wynikaj¹cymi
z ich struktury a stanem faktycznym wynikaj¹cym z geometrii.
1.2.3.1. RuchliwoϾ lokalna
Jako ruchliwoœæ lokaln¹ rozumie siê mo¿liwoœæ wykonywania przez cz³on (czasem
grupê cz³onów) takiego ruchu, który nie wp³ywa na ruch ca³ego uk³adu. Oznacza to
inaczej, ¿e w przypadku wyst¹pienia ruchliwoœci lokalnej okreœlonego cz³onu mo¿e on
wykonywaæ ruch przy unieruchomieniu pozosta³ych cz³onów uk³adu, w³¹cznie z tymi,
które ³¹cz¹ siê z nim parami kinematycznymi. Przedstawiono dalej kilka przyk³adów
ruchliwoœci lokalnej.
Na rysunku 1.16 pokazano dwa mechanizmy krzywkowe p³askie. Pierwszy z nich
(rys. 1.16a) sk³ada siê z dwóch cz³onów ruchomych, krzywki 1 i popychacza 2. Cz³o-

Rys. 1.16. Przyk³ady mechanizmów krzywkowych


1.2. W³asnoœci ruchowe 27

nem napêdzaj¹cym jest krzywka, której kszta³t jest dobrany tak, aby uzyskaæ ruch po-
pychacza wed³ug po¿¹danej charakterystyki kinematycznej. Nie trzeba wykazywaæ, ¿e
ruch popychacza 2 jest okreœlony dla jednego cz³onu czynnego, a wiêc ruchliwoœæ
rzeczywista wynosi jeden (WR = 1) i jest równa ruchliwoœci teoretycznej (WT = 1),
co mo¿na potwierdziæ korzystaj¹c z zale¿noœci (1.1). W przypadku uk³adu z rys. 1.16b
zdecydowano zamieniæ tarcie œlizgowe krzywki i popychacza na korzystniejsze tarcie
toczne. W tym celu popychacz 2 zakoñczono kr¹¿kiem 3 w taki sposób, aby nie zmie-
niaæ charakterystyki ruchu popychacza. Intuicja wskazuje wiêc równie¿ w tym przy-
padku ruchliwoœæ rzeczywist¹ równ¹ jeden (WR = 1), gdy¿ ruch jednego cz³onu czyn-
nego (krzywki 1) wywo³uje jednoznaczny ruch cz³onu biernego (popychacza 2). Ru-
chliwoœæ teoretyczna natomiast obliczona z zale¿noœci (1.1) wynosi WT = 2.
Rozbie¿noœæ miêdzy WR i WT jest tutaj wynikiem szczególnej geometrii. Wprowa-
dzony do uk³adu element 3 (kr¹¿ek) dysponuje mo¿liwoœci¹ ruchu obrotowego przy
nieruchomych cz³onach s¹siednich krzywki 1 i popychacza 2. Taki lokalny ruch, okre-
œlany mianem ruchliwoœci lokalnej cz³onu 3 (WL3 = 1), mo¿e wyst¹piæ dlatego ¿e kr¹¿ek
3 ma kszta³t ko³owy. Lokalny ruch cz³onu, nie wp³ywaj¹cy na zasadnicz¹ funkcjê uk³adu
kinematycznego mo¿e byæ przez projektanta tolerowany. W tym przypadku zosta³ na-
wet wprowadzony celowo dla poprawienia w³asnoœci eksploatacyjnych (tarcie toczne
zamiast œlizgowego). Obliczona ze wzoru (1.1), który nie uwzglêdnia geometrii, ruchli-
woœæ teoretyczna WT jest poprawna. Nie oddaje jednak stanu rzeczywistego i musi byæ
zweryfikowana. Nietrudno dociec, ¿e w przypadku gdyby cz³on 3 nie by³ ko³ow¹ tar-
cz¹, lecz np. eliptyczn¹, ruchliwoœæ teoretyczna i rzeczywista by³yby sobie równe
(WT = WR = 2), jednoznaczny ruch wymaga³by dwóch cz³onów czynnych. Odnotujmy
na koniec, ¿e wyst¹pienie jednej ruchliwoœci lokalnej kr¹¿ka 3 skutkuje zmniejszeniem
ruchliwoœci teoretycznej o jeden, ale uk³ad (rys. 1.16) pozostaje ruchliwy.
P³aski uk³ad czterocz³onowy (rys. 1.17a) ma za zadanie transformowanie ruchu obro-
towego5 pomiêdzy cz³onami 1 i 3. Poniewa¿ cz³on poœrednicz¹cy 2 tworzy z cz³onami
1 i 3 pary postêpowe, wiêc przemieszczenia k¹towe 1 i 3 s¹ takie same. Mo¿liwoœæ
ruchu ³atwo wywnioskowaæ z obserwacji, ¿e osie l2' i l"2 musz¹ w ka¿dym po³o¿eniu
uk³adu pozostawaæ w sta³ych odleg³oœciach h1 i h3 odpowiednio od punktów A i D.
W sensie geometrycznym oznacza to stycznoœæ osi l2' i l"2 do okrêgów µ1 i µ3, a to mo¿e
byæ zrealizowane na wiele sposobów dopóki osie l2' i l"2 nie pokrywaj¹ siê (α2 ≠ 0). Taka
w³asnoœæ wskazuje, ¿e ruch cz³onu 1 bêdzie transformowany na ruch cz³onu 3. Zupe³-
nie odmienny wniosek wysnujemy dla przypadku szczególnego, kiedy l2' i l"2 pokrywaj¹
siê (α2 = 0). Sytuacja taka jest dla uk³adów przedstawionych na rys. 1.17b, c, d, e
i nietrudno zauwa¿yæ, ¿e istnieje tam jedynie mo¿liwoœæ zmontowania uk³adu w czterech
konfiguracjach. Po zmontowaniu natomiast mamy do czynienia z usztywnieniem uk³a-
du, a wiêc brakiem ruchu. Ruchliwoœæ rzeczywista wynosi tutaj zero (WR = 0) i jest
o jeden mniejsza od ruchliwoœci teoretycznej (WT  = 1). Mamy zatem tutaj równie¿ do
czynienia z uk³adem, w którym nast¹pi³o zmniejszenie ruchliwoœci rzeczywistej, ale

5 Na takim schemacie oparte jest sprzêg³o Oldhama.


28 1. Struktura uk³adów kinematycznych

Rys. 1.17. Uk³ad p³aski R2TR

tym razem doprowadzi³o to do jego zablokowania. Cz³on poœrednicz¹cy 2 ma szcze-


góln¹ geometriê (osie l2' i l"2 pokrywaj¹ siê), co skutkuje jego ruchliwoœci¹ lokaln¹
(WL2 = 1).
Przestrzenny uk³ad kinematyczny z rys. 1.18 jest ideowym przedstawieniem po-
wszechnie stosowanego, niezale¿nego zawieszenia kó³ samochodów, znanego jako ko-
lumna McPhersona. Zwrotnica 2 takiego uk³adu ma dwa rzeczywiste stopnie swobody
(WR = 2), dziêki którym mo¿liwe jest poddawanie siê zawieszania przy pokonywaniu
nierównoœci na jezdni (pierwszy stopieñ swobody) oraz skrêcanie pojazdu (drugi sto-
pieñ swobody). Tymczasem obliczenie ruchliwoœci ze wzoru (1.2) dla uk³adów prze-
strzennych6 wskazuje, ¿e uk³ad ma trzy stopnie swobody (WT = 3). W tym przypadku
obliczona ruchliwoœæ teoretyczna WT obejmuje ruchliwoœæ lokaln¹ cz³onu 3 (WL3 = 1).
Jest to ruch obrotowy wokó³ osi pary cylindrycznej C i mo¿e wyst¹piæ tylko, gdy oœ

6 Pary obrotowe A' i A" potraktowano jako jedn¹ parê I klasy (zdwojenie).
1.2. W³asnoœci ruchowe 29

Rys. 1.18. Schemat ideowy kolumny McPhersona

pary C przechodzi przez œrodek przegubu sferycznego D. Ruchliwoœæ lokalna jest wiêc
tutaj tak¿e wynikiem specyficznej geometrii i nie jest przeszkod¹ w prawid³owym dzia-
³aniu uk³adu, co wiêcej cz³on 3 w takim wykonaniu (z par¹ cylindryczn¹) jest korzyst-
niejszy technologicznie.
Na podstawie przytoczonych przyk³adów stwierdzamy, ¿e w wypadku wyst¹pienia
ruchliwoœci lokalnej WL obliczona ruchliwoœæ teoretyczna (strukturaln¹) WT nie odda-
je stanu faktycznego. Jest to cecha wszystkich uk³adów, a wiêc w ka¿dym przypadku
wyst¹pienia ruchliwoœci lokalnej nale¿y wprowadziæ poprawkê okreœlaj¹c¹ ruchliwoœæ
teoretyczn¹ i rozró¿niaæ ruchliwoœæ rzeczywist¹ WR od ruchliwoœci teoretycznej WT
wed³ug zale¿noœci:

W R = WT − WL (1.13)

Sprawdzenie poprawnoœci wzoru (1.13) dla omówionych uk³adów z cz³onami dys-


ponuj¹cymi ruchliwoœci¹ lokaln¹ (rys. 1.16, 1.17, 1.18) jest czynnoœci¹ elementarn¹
i pozostawiamy to czytelnikowi.
1.2.3.2. Wiêzy bierne
Ka¿dy cz³on i ka¿da para uk³adu kinematycznego wnosi do uk³adu wiêzy, tj. ogra-
nicza wzajemne ruchy cz³onów. W sensie geometrycznym oznacza to na przyk³ad usta-
lenie sta³ej odleg³oœci miêdzy punktami dwóch cz³onów, zabranie mo¿liwoœci ruchu
30 1. Struktura uk³adów kinematycznych

wzglêdnego obrotowego itd. W pewnych warunkach wykonania istnieje mo¿liwoœæ


zwielokrotniania niektórych wiêzów i chocia¿ w rezultacie uzyskuje siê uk³ady struk-
turalnie sztywne lub nawet przesztywnione, to ruch wzglêdny cz³onów jest mo¿liwy.
Kilka przyk³adów takich uk³adów kinematycznych przedstawiono na kolejnych ry-
sunkach.
Na rysunku 1.19a pokazano schemat kinematyczny czworoboku przegubowego
w wykonaniu szczególnym – wymiary cz³onów dobrano w taki sposób, ¿e czworobok
ABCD jest w ka¿dym po³o¿eniu równoleg³obokiem. £atwo zauwa¿yæ, ¿e cz³on BCE
nie wykonuje ruchu obrotowego wzglêdem podstawy AD, a trajektorie punktów (œrod-
ków par) B, C i E s¹ okrêgami o jednakowych promieniach. £atwo te¿ wywnioskowaæ,
¿e œrodek okrêgu µE znajduje siê w prostym do wyznaczenia punkcie F. Poniewa¿

Rys. 1.19. Przegubowy czworobok równoleg³oboczny

w ka¿dym po³o¿eniu uk³adu jest sta³a odleg³oœæ miêdzy punktami E i F, wiêc mo¿na
wprowadziæ do uk³adu dodatkowy cz³on EF o odpowiedniej d³ugoœci (EF = AB = CD).
Ten dodatkowy cz³on (rys. 1.19b) wprowadza do uk³adu wiêzy bierne – ustala odle-
g³oœæ punktów E i F, które ju¿ w pierwotnym uk³adzie, dziêki szczególnej geometrii
pozostawa³y w sta³ej odleg³oœci. Ograniczenia zatem wprowadzone przez cz³on EF s¹
wiêzami biernymi.
Dodatkowy cz³on EF zmienia strukturê uk³adu (rys. 1.19b). Jego ruchliwoœæ teore-
tyczna, obliczona jak dla uk³adów p³askich, wynosi tym razem zero (WT = 0) i wskazuje,
¿e mamy do czynienia z uk³adem strukturalnie sztywnym, chocia¿ ruchliwoœæ rzeczy-
wista nie uleg³a zmianie i dalej wynosi jeden (WR = 1). Dla oceny tego stanu wprowa-
1.2. W³asnoœci ruchowe 31

Rys. 1.20. Cz³ony o ruchu obrotowym i postêpowym

dza siê kolejn¹ poprawkê do wzoru na ruchliwoœæ rzeczywist¹ uk³adu kinematyczne-


go, który teraz przybiera postaæ:

W R = WT − W L + W B (1.14)

gdzie WB – liczba wiêzów biernych.


Dla uk³adu kinematycznego z rys. 1.19 na podstawie (1.14) stwierdzamy wystêpo-
wanie wiêzów biernych w liczbie jeden (WB = 1).
Kolejne przyk³ady uk³adów o szczególnej geometrii przedstawiono na rys. 1.20.
Tarcza 1 (rys. 1.20a) tworzy z podstaw¹ parê kinematyczn¹ obrotow¹ A (sposób ³o-
¿yskowania zapewnia po¿¹dany ruch obrotowy). Rozwi¹zanie takie nie zadowala kon-
struktora w przypadku, kiedy cz³on 1 jest wirnikiem (rys. 1.20b) o wymiarach i ob-
ci¹¿eniach wymagaj¹cych dodatkowego ³o¿yskowania w parze B. Je¿eli zapewniona
jest wspó³osiowoœæ ³o¿ysk A i B, to ruch obrotowy wirnika jest mo¿liwy. Dzieje siê tak,
pomimo ¿e utworzenie pary B wprowadza do uk³adu dodatkowe ograniczenia ruchu
(dodatkowe, bo przecie¿ para A ju¿ zapewnia wymagany ruch obrotowy), zatem
i w tym uk³adzie wprowadzono wiêzy bierne – zbêdne kinematycznie ograniczenia
ruchu. Ruchliwoœæ tego uk³adu traktowanego jak przestrzenny wynosi minus trzy
(WT = –3), czyli tym razem zgodnie z zale¿noœci¹ (1.14) WB  = 4 – wirnik mo¿e
siê obracaæ, wiêc WR = 1.

7 Sekwencja symboli par kinematycznych od cz³onu czynnego do biernego.


32 1. Struktura uk³adów kinematycznych

Podobn¹ interpretacjê ³atwo przypisaæ uk³adom prowadzenia platformy 1 (rysu-


nek 1.20c, d). Pierwszy z nich, w którym prowadnica 0 tworzy z platform¹ 1 parê po-
stêpow¹ jest kinematycznie i strukturalnie poprawny – WR = WT = 1. Wymagane dla
korzystniejszego rozk³adu si³ zdwojenie pary postêpowej przez utworzenie dodatkowo
pary B, mo¿liwe przy spe³nieniu oczywistych warunków geometrycznych, oznacza rów-
nie¿ wprowadzenie dodatkowych, zbêdnych kinematycznie wiêzów (ograniczeñ ruchu).
Zabieg ten równie¿ spowoduje zmianê ruchliwoœci. Tym razem uk³ad z rysunku 1.20d,
traktowany jak przestrzenny, ma ruchliwoœæ teoretyczn¹ minus cztery (WT = –4), a wiêc
zgodnie z zale¿noœci¹ (1.14) ma piêæ wiêzów biernych (WB = 5). Wprowadzenie
w uk³adzie z rys. 1.20d prowadnic o przekroju ko³owym, dogodniejszym technicznie,
jakkolwiek obni¿y stopieñ przesztywnienia, to jednak ci¹gle jego ruchliwoœæ oblicza-
na z (1.2) bêdzie ró¿na od oczekiwanej i wyniesie minus dwa (WT = –2), chocia¿ plat-
forma 1 dysponuje mo¿liwoœci¹ ruchu (WR = 1), wiêc zgodnie z zale¿noœci¹ (1.14)
w uk³adzie pozostan¹ jeszcze trzy wiêzy bierne (WB = 3).
Rozbie¿noœci miêdzy ruchliwoœci¹ teoretyczn¹ i rzeczywist¹ wystêpuj¹ tak¿e w uk³a-
dach z za³o¿enia przestrzennych. Przeniesienie ruchu obrotowego miêdzy dwoma wa³-
kami, od cz³onu czynnego 1 do biernego 3, których osie s¹ zwichrowane, umo¿liwia
miêdzy innymi uk³ad czworoboku przestrzennego R2SR7 (rys. 1.21a). Jego ruchliwoœæ
rzeczywista wynosi jeden (WR = 1), teoretyczna natomiast jest równa dwa (WT  = 2).
Wystêpuje tutaj tolerowana w praktyce ruchliwoœæ lokalna cz³onu poœrednicz¹cego 2

Rys. 1.21. Uk³ad przestrzenny transformacji ruchu obrotowego


1.2. W³asnoœci ruchowe 33

(WL2 = 1) –  ruch obrotowy cz³onu 2 wokó³ osi przechodz¹cej przez œrodki par sferycz-
nych. W wykonaniu szczególnym tego uk³adu (rys. 1.21b), w którym osie cz³onów 1 i 3
przecinaj¹ siê, mo¿na zaobserwowaæ pewne cechy szczególne. Jak nietrudno zauwa-
¿yæ w tym przypadku w czasie ruchu trójk¹t ABC jest geometrycznie niezmienny. W³a-
snoœæ ta umo¿liwia modyfikacjê struktury, która nie tylko nie zmieni ruchliwoœci rze-
czywistej, ale nawet nie zmieni charakterystyki kinematycznej w relacji cz³on czynny 1 –
bierny 3.
Nowe ruchliwe uk³ady (WR = 1) uzyskane w wyniku modyfikacji uk³adu R2SR
to uk³ady RS2R i 4R (rys. 1.21c, d). W ka¿dym z nich nast¹pi³o zmniejszenie ruchli-
woœci teoretycznej, a wiêc w ka¿dym wystêpuj¹ wiêzy bierne:
•  WT = 0 i WB = 1 dla uk³adu RS2R,
•  WT = – 2 i WB = 3 dla uk³adu 4R.
Prostota zale¿noœci (1.14), wi¹¿¹cej ruchliwoœæ rzeczywist¹ WR, teoretyczn¹ WT,
lokaln¹ WL i wiêzy bierne WB, jest nie do przecenienia. Bardzo wa¿na dla konstruktora
jest niesiona przez ni¹ informacja o wystêpowaniu w uk³adzie dodatkowych, zbêdnych
kinematycznie ograniczeñ ruchu. Jak pokazuj¹ przytoczone przyk³ady wystêpowanie
wiêzów biernych zawsze oznacza koniecznoœæ spe³nienia geometrycznych warunków
ruchu, tj. zwi¹zków funkcyjnych pomiêdzy wymiarami podstawowymi cz³onów.
Postaæ tych warunków mo¿e byæ ró¿na, czasem jest bardzo z³o¿ona [8]. Dla oma-
wianych uk³adów sformu³ujemy je werbalnie:
• dla uk³adu zdwojonego czworoboku (rys. 1.19) wymiary cz³onów musz¹ zapew-
niaæ w ka¿dym po³o¿eniu istnienie dwóch równoleg³oboków ABCD i CDFE,
• dla ³o¿yskowania wirnika (rys. 1.20b) trzeba, aby pó³pary A i B podstawy i wirnika
by³y wspó³osiowe,
• dla platformy (rys. 1.20d) na prowadnicach o przekroju ko³owym osie pó³par plat-
formy 1 i prowadnic 0 musz¹ byæ do siebie równoleg³e i w jednakowej odleg³o-
œci,
• dla uk³adu RS2R (rys. 1.21c) osie pó³par podstawy 0 i cz³onu 3 musz¹ siê prze-
cinaæ w jednym punkcie, dla uk³adu 4R (rys. 1.21d) wymagane jest ju¿ przeci-
nanie siê w jednym punkcie osi wszystkich par kinematycznych; w tych uk³a-
dach s¹ wymagane te¿ pewne, pominiête tutaj, zwi¹zki na³o¿one na wymiary
podstawowe liniowe [25].
Przedstawione uk³ady z wiêzami biernymi raz jeszcze potwierdzaj¹ tezê, ¿e o rze-
czywistych w³asnoœciach ruchowych, o mo¿liwoœci ruchu wzglêdnego cz³onów,
oprócz struktury w znacznym stopniu decyduje te¿ geometria. Ka¿dy z uk³adów jed-
nokonturowych (rys. 1.22), których struktura wskazuje na brak mo¿liwoœci ruchu
(WT  ≤ 0), w szczególnych warunkach wykonania stanie siê uk³adem ruchliwym.
W literaturze opisano wiele takich uk³adów [1], [9], [29] – kilka z nich zestawiono
na rys. 1.23.
34 1. Struktura uk³adów kinematycznych

Rys. 1.22. Struktury uk³adów teoretycznie sztywnych i przesztywnionych


1.2. Własności ruchowe 35

Rys. 1.23. Schematy układów ruchliwych o szczególnej geometrii

1.2.4. Układy kinematyczne racjonalne


Praktyczna realizacja układu kinematycznego, polegająca na wykonaniu poszcze-
gólnych członów, jest nieuchronnie związana z odchyłkami wykonawczymi.
Ich wartości są uzależnione od wielu czynników, jak np. stanu technicznego dyspono-
wanego parku maszynowego, poziomu technicznego obsługi, zawsze jednak są nieu-
niknione.
36 1. Struktura uk³adów kinematycznych

Szczególnie wa¿ne bêd¹ odchy³ki wymiarów podstawowych, które decyduj¹ o istot-


nych parametrach uk³adu kinematycznego. Maj¹ one m.in. wp³yw na dok³adnoœæ reali-
zowanych ruchów, trajektorii, po³o¿eñ, a tak¿e na wartoœci obci¹¿eñ. Te ostatnie
w wyniku b³êdów wykonawczych mog¹ osi¹gn¹æ wartoœci powoduj¹ce nawet zniszcze-
nie elementów uk³adu. W uk³adach szybkobie¿nych mog¹ byæ powodem znacznie wiêk-
szych, od przewidywanych, si³ dynamicznych. Efektem niedotrzymania wymiarów no-
minalnych mo¿e byæ tak¿e wejœcie w strefê samohamownoœci w tych uk³adach, które
pracuj¹ w pobli¿u po³o¿eñ martwych.
W przypadku uk³adów z wiêzami biernymi aspekt dok³adnoœci wykonania wymia-
rów cz³onów nabiera dodatkowego istotnego znaczenia. Nieuniknione odchy³ki wyko-
nawcze sprawiaj¹ bowiem, ¿e geometryczne warunki ruchu takich uk³adów mog¹ byæ
spe³nione tylko z pewnym przybli¿eniem. Oznacza to w praktyce, ¿e jeszcze przed wy-
st¹pieniem obci¹¿eñ zewnêtrznych uk³adu z wiêzami biernymi w parach kinematycznych
pojawi¹ siê dodatkowe si³y. S¹ one wywo³ane koniecznoœci¹ „dopasowywania” siê cz³o-
nów, oznaczaj¹cego w praktyce sprê¿yste odkszta³cenie (rozci¹ganie, zginanie itd).
Wartoœci tych dodatkowych obci¹¿eñ, zwi¹zane z wartoœciami odchy³ek wykonaw-
czych i sztywnoœci¹ cz³onów, zmieniaj¹ siê w zale¿noœci od po³o¿enia uk³adu. Ich kon-
sekwencj¹ jest przede wszystkim zmniejszona sprawnoœæ mechaniczna oraz nadmier-
ne zu¿ycie elementów par kinematycznych. Tym samym mog¹ nie byæ osi¹gniête za-
k³adane wartoœci istotnych wskaŸników, jak sprawnoœæ, ¿ywotnoœæ i niezawodnoœæ.
W drastycznych przypadkach mo¿e nawet zachodziæ zmêczeniowe (dodatkowe obci¹-
¿enia zmieniaj¹ siê cyklicznie) zniszczenie któregoœ z cz³onów.

Rys. 1.24. Geometria uk³adu


czworoboku przegubowego
1.2. W³asnoœci ruchowe 37

W p³askim czworoboku przegubowym (rys. 1.24a), oprócz oczywistego warunku


równoleg³oœci osi wszystkich par kinematycznych (tylko wtedy jest to uk³ad p³aski),
wymagane jest spe³nienie zale¿noœci:
a+b–c–d=0 (1.15)
Sytuacja idealna, tj. przy zerowych odchy³kach wykonawczych, jest przedstawiona
na rys. 1.24a. W warunkach rzeczywistych, kiedy cz³ony wykonano z b³êdami, ju¿
w fazie monta¿u pojawi¹ siê trudnoœci. Zak³adaj¹c monta¿ par w kolejnoœci A, B, C
i w ostatniej kolejnoœci D, utworzenie tej ostatniej oka¿e siê niemo¿liwe (rys. 1.24b),
pó³pary D' i D" bowiem bêd¹ od siebie „oddalone”, a ich wzglêdne po³o¿enie mo¿e
byæ opisane za pomoc¹ parametrów h, β, l', l". Sytuacja taka bêdzie wystêpowaæ rów-
nie¿ przy próbach utworzenia pary D (zamkniêcia uk³adu) dla innych po³o¿eñ cz³onu AB,
chocia¿ wartoœci parametrów h, β, l', l" bêd¹ siê zmieniaæ. W wypadku wyst¹pienia
odchy³ek monta¿ ostatniej pary D jest zatem mo¿liwy tylko w przypadku przy³o¿enia
zewnêtrznych si³, które spowoduj¹ odpowiednie, wymagane dla monta¿u, odkszta³ce-
nia cz³onów. Sytuacjê wynikow¹ obrazuje rys. 1.24c, na którym cz³ony s¹ odkszta³cone.
Nie trzeba dowodziæ, ¿e w parach kinematycznych tak zmontowanego „na si³ê” uk³a-
du bêd¹ w czasie ruchu wystêpowaæ dodatkowe, cyklicznie zmienne si³y, a wywo³anie
ruchu bêdzie mo¿liwe po pokonaniu si³ tarcia oraz si³ odkszta³cenia sprê¿ystego cz³o-
nów.
Wyznaczenie tych dodatkowych obci¹¿eñ jest zagadnieniem z³o¿onym, wymaga sto-
sowania zaawansowanych metod analizy przemieszczeñ uk³adów przestrzennych oraz
znajomoœci materia³u i postaci konstrukcyjnej cz³onów. Skalê zjawiska obrazuje poda-
ny przyk³ad.
W przeniesieniu jednego z napêdów robota IRb [23] stosuje siê równoleg³oboczny
uk³ad (rys. 1.25a), s³u¿¹cy do transformacji ruchu obrotowego od cz³onu 1 do cz³onu 2.

Rys. 1.25. Efekty odchy³ek wymiarów


zdwojonego czworoboku
38 1. Struktura uk³adów kinematycznych

Uk³ad ten spe³ni swoj¹ funkcjê w sensie kinematycznym tak¿e wtedy, gdy pozbawi siê go
jednego z ³¹czników 3 lub 4. Stosowanie dwóch ³¹czników jest podyktowane korzyst-
niejszym rozk³adem si³, powoduj¹c jednak, ¿e nawet przy idealnym spe³nieniu warun-
ków p³askoœci (osie wszystkich par równoleg³e) jest to uk³ad z wiêzami biernymi,
a warunki wyst¹pienia ruchu to:

AD = BC = EF
(1.16)
AE = DF , AB = CD, α = β

Wykonanie z b³êdami wymiarów wchodz¹cych w zwi¹zki (1.16) doprowadzi


do sytuacji, ¿e ju¿ w czasie monta¿u, zw³aszcza w jego ostatniej fazie polegaj¹cej np.
na wmontowaniu ³¹cznika 4, wymagane bêdzie u¿ycie si³y. Wynika to z faktu, ¿e rze-
czywista d³ugoœæ l′EF bêdzie ró¿na od odleg³oœci pó³par E i F wynikaj¹cej z rzeczywi-
stych wymiarów cz³onów 0, 1, 2 i 3. Ró¿nicê tê reprezentuje odchy³ka ∆l (rys. 1.25b),
której wartoœæ zmienia siê w funkcji po³o¿enia uk³adu.
Przyjmujemy wymiary nominalne:

AD = BC = EF = 450 mm
AE = DF = AB = CD = 60 mm
α =β =ð/2
na rys. 1.25c przedstawiono przebieg zmian ∆l(ϕ) dla dwóch klas dok³adnoœci wyko-
nania IT5 oraz IT8, po za³o¿eniu symetrycznego rozk³adu tolerancji. Z wykresu widaæ,
¿e istnieje po³o¿enie, w którym ∆l = 0, a monta¿ w tym po³o¿eniu nie wymaga odkszta³-
cania cz³onów – jest mo¿liwy bez u¿ycia si³. Jednak w czasie ruchu odchy³ka ∆l zmie-
nia siê co do wartoœci i znaku. Powoduje to na przemian rozci¹ganie i œciskanie ³¹czni-
ka 4, wywo³uj¹c te¿ odkszta³cenia pozosta³ych cz³onów. Wartoœci si³, które temu to-
warzysz¹ s¹ zale¿ne od sztywnoœci cz³onów. Zak³adaj¹c na pocz¹tek, ¿e odkszta³ceniu
podlega wy³¹cznie cz³on 4, wykonany ze stalowego prêta o przekroju osiowym 10–4 m2,
jest on obci¹¿ony si³¹ osiow¹ F o wartoœciach:

F ∈ 〈−2,6, + 12,7〉 kN dla IT 5


F ∈ 〈−9,6, + 44,6〉 kN dla IT 8

Uzyskane wartoœci odnosz¹ siê do stosunkowo prostego uk³adu, i wyznaczone zo-


sta³y dla znacznych uproszczeñ, przez co rzeczywiste wartoœci mog¹ odbiegaæ od przy-
toczonych. W realnym uk³adzie odkszta³ceniom ulegaæ bêd¹ przecie¿ tak¿e pozosta³e
cz³ony, a wartoœci si³ zostan¹ zmniejszone w wyniku wystêpowania luzów w parach
kinematycznych. Jednak ju¿ na podstawie analizy tego prostego uk³adu nale¿y stwier-
dziæ, ¿e rzeczywiste uk³ady z wiêzami biernymi, których cz³ony s¹ wykonywane z nie-
uniknionymi odchy³kami wymiarów, zawsze bêd¹ charakteryzowa³y siê wystêpowaniem
w parach kinematycznych dodatkowych si³, nie przewidzianych przez konstruktora wraz
ze wszystkimi negatywnymi skutkami.
39

Specyfika uk³adów z wiêzami biernymi, w szczególnoœci k³opoty techniczne zwi¹-


zane z ich monta¿em i eksploatacj¹, spowodowa³a, ¿e nadano im miano uk³adów nie-
racjonalnych. Termin ten wynika wprost z niew³aœciwej, nieracjonalnej struktury, skut-
kuj¹cej nadmiern¹ liczb¹ ograniczeñ ruchu – wiêzów biernych, które s¹ wiêzami bier-
nymi w przypadku spe³nienia okreœlonych warunków geometrycznych na³o¿onych na
wymiary podstawowe cz³onów.
Ogólnie nale¿y stwierdziæ, ¿e stosowanie takich uk³adów powinno byæ ograniczane
na rzecz uk³adów racjonalnych, bez wiêzów biernych, w których mo¿liwoœæ ruchu nie
jest ograniczona ¿adnymi warunkami. Przedstawiono dalej wybrane przyk³ady uk³adów
nieracjonalnych, wskazuj¹c na geometryczne warunki ruchu oraz pokazano sposoby
modyfikacji ich struktury w celu uzyskania rozwi¹zañ racjonalnych.
Zdwojone ³o¿yskowanie wirnika (rys. 1.26a), korzystne ze wzglêdu na wielkoœæ
si³ w parach kinematycznych, wprowadza jak ju¿ wiadomo wiêzy bierne. Oznacza
to, ¿e przy wyst¹pieniu odchy³ek wykonawczych ju¿ ze zmontowaniem takiego uk³adu
bêd¹ okreœlone k³opoty. Sytuacjê tak¹, z celowo wyolbrzymionymi b³êdami, przed-
stawiono na rys. 1.26b, c. W przypadku ogólnym osie pó³par podstawy 0 s¹ zwichro-
wane, a ich wzglêdne po³o¿enie opisuje odleg³oœæ h0 i k¹t zwichrowania α0. Iden-
tycznie wirnik 1, wykonany z odchy³kami, bêdzie mia³ osie pó³par zwichrowane –
odleg³oœæ h1, k¹t α1.
Wprowadzone cztery wymiary podstawowe, przypisane poszczególnym cz³onom,
umo¿liwiaj¹ okreœlenie geometrycznych warunków ruchu w postaci:
h0 = h1 = 0 oraz α0 = α1 = 0

Rys. 1.26. Odchy³ki wymiarów wirnika i podstawy


40 1. Struktura uk³adów kinematycznych

Kierunek modyfikacji struktury uk³adu, aby uzyskaæ rozwi¹zanie racjonalne, a wiêc


bez wiêzów biernych, wynika wprost z zale¿noœci (1.14) i (1.2).
W zmodyfikowanym uk³adzie powinno byæ:
•  WB = 0, brak wiêzów biernych,
•  WL = 0, brak ruchliwoœci lokalnych,
•  Σpi = 2, wirnik powinien tworzyæ z podstaw¹ dwie pary kinematyczne,
•  WR = WT = 1, k = 1.
Po rozpisaniu równania (1.2) mamy
WT = 6k –5p1 –4p2 –3p3 –2p4 –1p5

1 = 6·1 –5·0 –4·1 –3·0 –2·0 –1·1

1 = 6·1 –5·0 –4·0 –3·1 –2·1 –1·0

W wyniku otrzymaliœmy wiêc dwa rozwi¹zania:


•  k = 1, p2 = 1, p5 = 1 (rys. 1.27a),
•  k = 1, p3 = 1, p4 = 1 (rys. 1.27b).
Zwróæmy uwagê, ¿e wynikiem rozwa¿añ
s¹ klasy par kinematycznych, jakie ma tworzyæ
wirnik z podstaw¹. Mog¹ byæ one równie¿ zre-
alizowane w postaci wêz³ów (rys. 1.8), wa¿ne
jest tylko, aby w okreœlonym po³¹czeniu zapew-
niæ odpowiedni¹ liczbê stopni swobody. Tak
w³aœnie utworzono propozycje rozwi¹zañ racjo-
nalnych przedstawione na rys. 1.27a, b, z których
ostatnie, uzyskane w sposób formalny, jest zna-
nym ³o¿yskowaniem za pomoc¹ dwóch ³o¿ysk
wahliwych, przy czym jedno daje mo¿liwoœæ
przesuwu wzd³u¿nego.
Wiele maszyn i urz¹dzeñ wymaga realiza-
cji ruchu przesuwnego elementu w podstawie.
Jedno z mo¿liwych i chêtnie stosowanych roz-
wi¹zañ przedstawiono na rys. 1.28a. Jest to
Rys. 1.27. Racjonalne ³o¿yskowanie uk³ad z piêcioma wiêzami biernymi (WB  = 5),
wirnika
w którym dwie cylindryczne prowadnice l' i l"
zapewniaj¹ mo¿liwoœæ ruchu przesuwnego cz³o-
nu 1, gdy s¹ spe³nione warunki geometryczne. Oba cz³ony wykonane z b³êdami przed-
stawiono na rys. 1.28b, c, przy takich odchy³kach zmontowanie uk³adu jest niemo¿li-
we. Osie l' i l" prowadnic podstawy 0 oraz osie l' i l" pó³par cz³onu 1 s¹ odpowiednio
wzglêdem siebie zwichrowane. Dla poprawnego dzia³ania trzeba, aby by³y spe³nione
warunki:
α0 = α1 = 0 oraz h0 = h1
1.2. W³asnoœci ruchowe 41

Rys. 1.28. Odchy³ki wymiarów elementu przesuwnego i prowadnicy

Odchy³ki wykonawcze wymiarów wystêpuj¹ zawsze, ich wartoœci zale¿¹ od wielu


czynników, ale mniejsze odchy³ki oznaczaj¹ wiêksze koszty. Zabezpieczenie mo¿liwo-
œci wspó³pracy obu elementów (rys. 1.28), nawet w warunkach niedok³adnego wyko-
nania wymaga modyfikacji w celu uzyskania rozwi¹zania racjonalnego, bez wiêzów
biernych. Podobne rozwa¿ania, jakie przeprowadzono dla poprzedniego uk³adu
(rys. 1.26 i 1.27), prowadz¹ do formalnego zdefiniowania wymaganych klas par kine-
matycznych. Cztery przyk³ady rozwi¹zañ racjonalnych przedstawiono na rys. 1.29, gdzie
pozostawiono tylko jedn¹ parê cylindryczn¹, drugie po³¹czenie natomiast zapewnia
w ka¿dym ze schematów piêæ stopni swobody. Jednak czyst¹ parê pi¹tej klasy, o styku
punktowym, zastosowano tylko w rozwi¹zaniu c, w pozosta³ych natomiast przypadkach
zastosowano wêz³y, eliminuj¹c parê wy¿sz¹, o ograniczonych mo¿liwoœciach przeno-
szenia si³.
Ka¿dy uk³ad p³aski ju¿ z definicji zawiera wiêzy bierne, na ruch cz³onów bowiem
na³o¿one s¹ wiêzy, które zmuszaj¹ je do ruchu w p³aszczyŸnie, œciœlej w p³aszczyznach
równoleg³ych. Oznacza to w praktyce koniecznoœæ zapewnienia równoleg³oœci i pro-
stopad³oœci osi okreœlonych par kinematycznych.
Rozpatrzmy dla przyk³adu uk³ad czworoboku przegubowego (rys. 1.30a, b). Dla spe³-
nienia warunku p³askoœci tego uk³adu osie wszystkich par obrotowych musz¹ byæ pro-
42 1. Struktura uk³adów kinematycznych

Rys. 1.29. Rozwi¹zania racjonalne uk³adów, element przesuwny – prowadnica

stopad³e do p³aszczyzny ruchu. Oznacza to, ¿e ka¿demu z cz³onów nale¿y zapewniæ


równoleg³oœæ osi pó³par8. Obecnoœæ wiêzów biernych potwierdza formalne obliczenie
ruchliwoœci teoretycznej (WT = –2) ze wzoru (1.2) dla uk³adów przestrzennych. Wobec
tego, ¿e nie wystêpuje tutaj ruchliwoœæ lokalna (WL = 0), zale¿noœæ (1.14) wskazuje na
istnienie trzech wiêzów biernych (WB = 3).
Uk³ady p³askie wystêpuj¹ w praktyce masowo, wiele z nich to rozwi¹zania struktu-
ralnie nieracjonalne. Dla zwartej budowy, z zapewnieniem du¿ej dok³adnoœci wykona-
nia cz³onów, uk³ady p³askie pracuj¹ zupe³nie poprawnie. W ka¿dej parze kinematycz-
nej wystêpuj¹ ponadto luzy, które w istotny sposób mog¹ zniwelowaæ niekorzystny
wp³yw ewentualnych niedok³adnoœci wykonawczych.
Racjonalnoœæ struktury czworoboku przegubowego (rys. 1.30) ³atwo uzyskaæ przez
tak¹ modyfikacjê klas par kinematycznych, aby uzyskaæ ruchliwoœæ teoretyczn¹ dla
uk³adu przestrzennego równ¹ jeden (WT  = 1). Pozostawiaj¹c bez zmiany pary kinema-
tyczne utworzone przez cz³ony ruchome (1, 3) z podstaw¹ 0, uzyskuje siê jednoznacz-
ne klasy pary B i C. Przyk³adowo, najczêœciej u¿ywane warianty przedstawiono na
rys. 1.30c, d, rozwi¹zania szczegó³owe natomiast, po wstawieniu szczególnych postaci
po³¹czeñ w parach B, C prezentuje rys. 1.31a, b, c. Uk³ad przedstawiony na rys. 1.31d
ma ruchliwoœæ teoretyczn¹ równ¹ dwa, jednak zawiera siê w tej liczbie ruchliwoœæ lo-
kalna cz³onu 2 (WL2 = 1), która nie wp³ywa na ruch transformowany od cz³onu 1 do 3.
Jest to czêsto stosowane rozwi¹zanie, w którym ³¹cznik 2 czworoboku jest ³¹czony
z cz³onami s¹siednimi 1, 3 za pomoc¹ ³o¿ysk wahliwych.

8 Pomijamy tutaj inne, niezbêdne warunki na³o¿one na wymiary podstawowe cz³onów.


1.2. W³asnoœci ruchowe 43

Rys. 1.30. Czworobok przegubowy p³aski (a), (b) i struktury racjonalne (c), (d)

Rys. 1.31. Czworobok przegubowy – rozwi¹zania racjonalne


44 1. Struktura uk³adów kinematycznych

Jednym z uk³adów kinematycznych umo¿liwiaj¹cych redukcjê obrotów jest prze-


k³adnia obiegowa – mechanizm z³o¿ony z kó³ zêbatych, z których niektóre wykonuj¹
ruch obiegowy (ich osie przemieszczaj¹ siê ruchem liniowym) – przedstawiona
na rys. 1.32a, b. Sk³ada siê ona z ko³a centralnego 1 (cz³on czynny) o zazêbieniu ze-
wnêtrznym, drugiego ko³a centralnego 0, bêd¹cego jednoczeœnie podstaw¹ oraz trzech
kó³ obiegowych 2 u³o¿yskowanych w jarzmie J (cz³on bierny). Dla jednoznacznego
przeniesienia ruchu miêdzy ko³em 1 i jarzmem J wystarczy jedno ko³o obiegowe. Sto-
sowanie wiêkszej liczby tych kó³ (tutaj trzech) podyktowane jest chêci¹ zwiêkszenia
momentów, jakie mog¹ byæ transformowane przez ten mechanizm. Jednak wprowadze-
nie do uk³adu wiêkszej liczby kó³ obiegowych jest równoznaczne z wprowadzeniem
dodatkowych, zbêdnych kinematycznie, wiêzów biernych. Ruchliwoœæ teoretyczna
wynosi tym razem WT  = –7, co oznacza, ¿e uk³ad jest przesztywniony, a wiêc niera-
cjonalny strukturalnie.

Rys. 1.32. Przek³adnia obiegowa – rozwi¹zania nieracjonalne (a) i racjonalne (c) i (d)
1.2. W³asnoœci ruchowe 45

Konsekwencj¹ nieuniknionych odchy³ek wykonawczych mo¿e byæ m.in. to, ¿e po-


¿¹dany jednoczesny kontakt wszystkich par zazêbieñ nie bêdzie realizowany. Mo¿e to
skutkowaæ wiêkszymi od zak³adanych si³ami wystêpuj¹cymi w zazêbieniach, co w skraj-
nych przypadkach prowadzi do przedwczesnego zu¿ycia przek³adni. Nie trzeba wyka-
zywaæ, ¿e unikniêcie tych niekorzystnych zjawisk poci¹ga za sob¹ koniecznoœæ bardzo
du¿ych dok³adnoœci wykonania.
Innym œrodkiem zaradczym mo¿e byæ poszukiwanie dróg modyfikacji struktury uk³a-
du w kierunku rozwi¹zania racjonalnego, w którym wyeliminowane zostan¹ wiêzy bier-
ne. Dwa przyk³ady takich rozwi¹zañ przedstawiono na rys. 1.32c, d. Pierwsze z nich
charakteryzuje siê tym, ¿e zêby kó³ obiegowych wykonano jako bary³kowe, a ko³o cen-
tralne 1 nie jest ³o¿yskowane sztywno – jego po³o¿enie jest ustalane przez zêby kó³
obiegowych. Przeniesienie ruchu od wa³u wejœciowego odbywa siê za poœrednictwem
dwóch par II klasy P2, które w realnych uk³adach s¹ sprzêg³ami zêbatymi.
W drugim rozwi¹zaniu (rys. 1.32d) ko³a obiegowe 2 maj¹ ju¿ zêby proste, ale
s¹ ³¹czone z jarzmem J za pomoc¹ ³o¿ysk wahliwych (pary sferyczne III klasy P3), a ko³o
centralne 1 ³¹czy siê z wa³em wejœciowym za pomoc¹ jednego sprzêg³a zêbatego. Oby-
dwa rozwi¹zania s¹ racjonalne, co ³atwo stwierdzi czytelnik korzystaj¹c z wzorów (1.2)
i (1.13).
Pokazane tutaj rozwi¹zania racjonalne przek³adni obiegowej nale¿y traktowaæ jako
przyk³adowe. Konstruktorzy stosuj¹ wiele jeszcze innych modyfikacji [18], [25], ale
wszystkie one zmierzaj¹ do ca³kowitego lub co najmniej czêœciowego wyeliminowa-
nia wiêzów biernych.
Problematyka racjonalnoœci uk³adów kinematycznych jest doceniana przez konstruk-
torów praktyków. Czêsto ca³kiem nieœwiadomie, opieraj¹c siê wy³¹cznie na intuicji,
w swoich rozwi¹zaniach konstruktorzy stosuj¹ takie pary kinematyczne (³o¿yska), które
nadaj¹ rozwi¹zaniom cechy racjonalnoœci. Jednak bazowanie wy³¹cznie na intuicji mo¿e
byæ zawodne w przypadku uk³adów z³o¿onych, œwiadczy o tym wiele realnych uk³a-
dów zawieraj¹cych wiêzy bierne. Obserwacja wskazuje na pewn¹ prawid³owoœæ: im bar-
dziej odpowiedzialny i zaawansowany technologicznie uk³ad kinematyczny, tym mniej-
sze szanse na spotkanie choæby fragmentów rozwi¹zanych w sposób nieracjonalny.
Nie oznacza to jednak, ¿e stosowanie uk³adów z wiêzami biernymi jest z definicji
b³êdem konstruktora. S¹ przypadki, kiedy jest to niezbêdne i w pe³ni uzasadnione, uk³ady
z wiêzami biernymi s¹ te¿ prostsze. Decyzja o ich stosowaniu w praktyce powinna byæ
podjêta ze œwiadomoœci¹ potencjalnych k³opotów technologicznych i eksploatacyjnych.
46 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

2. KONFIGURACJA UK£ADÓW
KINEMATYCZNYCH

2.1. Wprowadzenie
Istot¹ uk³adu kinematycznego jest ruch cz³onów. W ka¿dej chwili cz³ony zajmuj¹
okreœlone po³o¿enie wzglêdem podstawy, a tym samym równie¿ wzglêdem siebie.
Wszelkie rozwa¿ania, zarówno dotycz¹ce kinematyki, jak i dynamiki maj¹ za zadanie
odpowiedzieæ na pytanie, jakie jest bie¿¹ce po³o¿enie poszczególnych cz³onów, a wiêc,
jaka jest konfiguracja uk³adu. W kinematyce po³o¿enie cz³onów uk³adu jest zale¿ne
wy³¹cznie od wymuszeñ kinematycznych, zaniedbuje siê natomiast masy cz³onów, si³y
zewnêtrzne bierne i czynne. Te ostatnie s¹ natomiast istotne w rozwa¿aniach dynamicz-
nych. Analiza dynamiczna ka¿dego uk³adu musi byæ zawsze poprzedzona analiz¹ ki-
nematyczn¹ – nie ma dynamiki bez kinematyki!
Ka¿dy uk³ad kinematyczny z³o¿ony z okreœlonej liczby cz³onów po³¹czonych ze sob¹
ró¿nymi parami kinematycznymi jest okreœlony co do ruchu, jeœli znane s¹ wymuszenia
kinematyczne w liczbie równej liczbie stopni swobody1. Zdecydowana wiêkszoœæ me-
chanizmów to uk³ady o jednym stopniu swobody, oznacza to, ¿e do okreœlenia ich ru-
chu wystarczy podanie jednego wymuszenia. Przyk³adowo wymuszeniem kinematycz-
nym uk³adu korbowego silnika spalinowego jest funkcja opisuj¹ca przemieszczenie s
t³oka w czasie s = s(t), które jednoznacznie opisuje po³o¿enie cz³onów tego mechani-
zmu, jest to bowiem uk³ad o ruchliwoœci W = 1. W powszechnie znanych uk³adach
wysiêgnikowych ³adowarek, których ruchliwoœæ wynosi dwa (W = 2) do opisu ruchu
³y¿ki s¹ potrzebne ju¿ dwa wymuszenia kinematyczne, na ogó³ w postaci zmian d³ugo-
œci dwóch si³owników w czasie (s1 = s1(t) oraz s2 = s2(t)). Jeszcze wiêcej wymuszeñ
jest potrzebnych w analizie mechanizmów robotów. Uk³ady te s¹ tak zbudowane, aby
ostatni element (efektor) dysponowa³ kilkoma stopniami swobody.
Opis konfiguracji uk³adu kinematycznego tylko pozornie jest najprostszym zadaniem
kinematyki, na ogó³ nastrêcza wielu k³opotów. Tylko bardzo proste uk³ady p³askie lub
mechanizmy manipulatorów o strukturze szeregowej s¹ ³atwe w opisie, znakomit¹ wiêk-
szoœæ uk³adów natomiast nie mo¿na opisaæ w formie jawnych zale¿noœci lub ich uzy-

1 Wyj¹tkiem od tej regu³y s¹ uk³ady z wiêzami biernymi i wtedy przez stopnie swobody nale¿y rozu-

mieæ ruchliwoœæ rzeczywist¹.


2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów 47

skanie wymaga uci¹¿liwych przekszta³ceñ z³o¿onych wyra¿eñ algebraicznych. Z drugiej


strony wzglêdnie ³atwe jest sformu³owanie uk³adów równañ algebraicznych nielinio-
wych wyra¿aj¹cych zwi¹zki miêdzy parametrami kinematycznymi uk³adów. Ich roz-
wi¹zanie, daj¹ce w wyniku informacjê o po³o¿eniach poszczególnych cz³onów, a tym
samym ca³ego uk³adu, mo¿na uzyskaæ za pomoc¹ uniwersalnych programów, korzy-
staj¹c z procedur opartych na metodach numerycznych. Trudnoœci przenosz¹ siê na roz-
wi¹zywanie uk³adów równañ nieliniowych.
Techniki opisu konfiguracji uk³adu kinematycznego s¹ ró¿ne i ró¿ne œrodki s¹ do tego
stosowane. Metody graficzne maj¹ nie tylko znaczenie dydaktyczne. W zwi¹zku z po-
wszechnym stosowaniem programów graficznych uzyskiwane dok³adnoœci metod gra-
ficznych nie ustêpuj¹ metodom analitycznym czy numerycznym, a jednoczeœnie rysu-
nek daje czytelne informacje istotne w projektowaniu. Dysponowanie na schemacie
uk³adu wektorem prêdkoœci czy przyspieszenia lub wektorem si³y oddzia³ywania miê-
dzy cz³onami w parze kinematycznej jest wa¿n¹ informacj¹ dla konstruktora, znacznie
czytelniejsza ni¿ dwie liczby: modu³ si³y i k¹t nachylenia wektora si³y.
Metody oparte na rysunku maj¹ niestety tê wadê, ¿e s¹ czasoch³onne w razie po-
trzeby wielokrotnego powtórzenia obliczeñ w celu porównania wielu rozwi¹zañ, ró¿-
nych w sensie geometrycznym. Nale¿y wówczas stosowaæ metody analityczne i nume-
ryczne. Dostêpne pakiety oprogramowania matematycznego wraz z rozwijanymi w ostat-
nich latach metodami analizy umo¿liwiaj¹ badanie dowolnych uk³adów bez potrzeby
siêgania po drogie, a czêsto niedostêpne oprogramowanie specjalistyczne. W przypadku
profesjonalnych programów analizy ich poprawne i efektywne wykorzystanie wymaga
znajomoœci metod, na jakich te programy bazuj¹.

2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów


2.2.1. Wspó³rzêdne absolutne – uk³ady p³askie
Opis konfiguracji uk³adu wielocz³onowego mo¿na rozpatrywaæ jako opis wzglêdnego
po³o¿enia uk³adów wspó³rzêdnych lokalnych zwi¹zanych z poszczególnymi cz³onami –
 cz³onowi odniesienia (podstawie) przypisuje siê tzw. uk³ad globalny. Takie podejœcie
do opisu uk³adu kinematycznego, jakkolwiek skutkuje wiêksz¹ liczb¹ równañ, znako-
micie porz¹dkuje i formalizuje modelowanie uk³adów zarówno w zakresie kinematy-
ki, jak i dynamiki.
Na rysunku 2.1 przedstawiono dwa cz³ony j, k uk³adu p³askiego, którym przypisa-
no uk³ady wspó³rzêdnych prostok¹tnych {j} oraz {k}. Na cz³onie k-tym obrano
k
punkt M, którego po³o¿enie w uk³adzie {k} cz³onu k opisuje wektor rM. Ten sam
j
punkt M w uk³adzie {j} cz³onu j jest opisany wektorem rM. Obydwa wektory opisuj¹-
j
ce po³o¿enie punku M wraz z wektorem pk opisuj¹cym po³o¿enie pocz¹tku uk³adu {k}
w  uk³adzie {j} wi¹¿e nastêpuj¹ce równanie:
j
rM = j R k k rM + j p k (2.1)
48 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

Rys. 2.1. Wspó³rzêdne absolutne uk³adu p³askiego

Pierwszy sk³adnik prawej strony równania (2.1) wynika z koniecznoœci transformo-


k
wania wektora rM (jego sk³adowe s¹ wyra¿one w uk³adzie {k}) do uk³adu {j}. W for-
mie macierzowej równanie (2.1) przybiera postaæ:

 j x M  cos j Èk − sin j Èk   k x M   j xk 
j =  +  (2.2)
 y M   sin Èk cos j Èk   k y M   j y k 
j

Wystêpuj¹ca w równaniu (2.1) macierz j Rk w postaci:

cos j Èk − sin j Èk 
j
[
R k = j e kx j
]
e ky =   (2.3)
 sin Èk cos j Èk 
j

jest tzw. macierz¹ rotacji, a jej elementy, zestawione w kolumny to wektory jednostko-
we (wersory) ekx, eky osi uk³adu {k} wyra¿one w uk³adzie {j}:

cos j Èk  − sin jÈk 


j
e kx =  
j
e ky =   (2.4)
 sin Èk 
j
 cos j Èk 

Nale¿y tutaj odnotowaæ ciekaw¹ w³asnoœæ macierzy rotacji polegaj¹c¹ na tym, ¿e jej
odwrócenie jest to¿same transponowaniu:

 cos j Èk sin j Èk 
j
R −k 1 = k R j = j R Tk =  (2.5)
− sin Èk cos j È k 
j
2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów 49

Prawdziwoœæ zale¿noœci (2.5) mo¿na ³atwo potwierdziæ, pamiêtaj¹c ¿e iloczyn ma-


cierzy i jej odwrotnoœci daje w wyniku macierz jednostkow¹:

cos j Èk − sin j È k   cos j Èk sin j Èk  1 0


j
R k j R k−1 =   = =I (2.6)
 sin È k cos j È k  − sin j Èk cos j Èk  0 1
j

Zale¿noœæ (2.1) mo¿na w prosty sposób przekszta³ciæ tak, aby z prawej strony rów-
nania zamiast sumy wyst¹pi³ iloczyn, co upraszcza zapis uk³adów wielocz³onowych.
W tym celu równanie (2.1) nale¿y uzupe³niæ neutraln¹ równoœci¹ jedynek, uzyskuj¹c
w rezultacie:

rM = j A k rM (2.7)
j k

gdzie

 jR j
pk 
j
Ak =  k  (2.8)
0 0 1 
a po rozpisaniu:

 j x M  cos j Èk − sin j Èk j
xk   k x M 
j    
 y M  =  sin Èk cos j Èk (2.9)
j j
yk   k yM 
 1   0 0 1   1 
  
Jak widaæ z (2.9), wektory opisuj¹ce po³o¿enie punktu M w uk³adzie wspó³rzêdnych
j
maj¹ teraz trzy sk³adowe, w tym jedn¹ neutraln¹ jedynkê, macierz rotacji Rk natomiast
j
wraz z wektorem pozycji pk tworz¹ teraz macierz transformacji jednorodnej (homo-
j
genicznej) Ak o postaci:

cos j Èk − sin j Èk j
xk 
 
j
A k =  sin j Èk cos j Èk j
yk  (2.10)
 0 0 1 

Elementy macierzy transformacji jAk s¹ wyra¿one trzema parametrami, które ze-
brane w wektor:

j
[
q k = j pTk j
Èk ] =[ x
T j
k
j
yk j
Èk ] T

s¹ okreœlane mianem wspó³rzêdnych absolutnych2 [3], [5].

2 Spotykane jest te¿ okreœlenie wspó³rzêdne uogólnione kartezjañskie [13], [26].


50 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

Podobnie jak w przypadku czystej rotacji istnia³a macierz rotacji odwrotnej


(zale¿noœci (2.5), (2.6)), tak te¿ w przypadku macierzy transformacji jednorodnej ist-
nieje jej forma odwrotna. Jej postaæ mo¿na uzyskaæ wykorzystuj¹c dwa oczywiste
spostrze¿enia:
• po odwróceniu podmacierz jRk macierzy jAk ulegnie prostej transpozycji,
• poniewa¿ po odwróceniu uk³ad {j} ma byæ wyra¿ony w uk³adzie {k}, wiêc wek-
tor pozycji jpk musi zmieniæ znak, a jego sk³adowe nale¿y teraz wyraziæ w uk³a-
dzie {k}.
Prowadzi to, po wykorzystaniu (2.4) oraz (2.5), do nastêpuj¹cych wyra¿eñ:

 j R T − j R T jp 
k
A j = jA k−1 =  k k k
(2.11)
0 0 
 1 

 − jeTkx p k 
j
 j T
R 
k
Aj = k j T j 
− e ky p k (2.12)
 
 0 0 1 

Korzystaj¹c z omówionej formy zapisu, mo¿na ³atwo okreœlaæ wzglêdne po³o¿enia


dowolnych cz³onów oraz ich punktów, a na ich bazie tworzyæ zwi¹zki algebraiczne,
wyra¿aj¹ce wiêzy wynikaj¹ce z ³¹czenia cz³onów za pomoc¹ par kinematycznych oraz
definiowaæ kinematyczne wymuszenia ruchu.

2.2.2. Wspó³rzêdne absolutne – uk³ady przestrzenne


Podobnie jak w przypadku uk³adów p³askich istniej¹ zale¿noœci okreœlaj¹ce trans-
formowanie wspó³rzêdnych punktów cz³onów uk³adów przestrzennych. Na rysunku 2.2
pokazano dwa cz³ony i przypisane im uk³ady wspó³rzêdnych prostok¹tnych {j} i {k}.
Analogicznie do uk³adów p³askich mamy tym razem równanie:

j
rM = j R k k rM + j p k (2.13)

Macierz rotacji jR k w przypadku uk³adu przestrzennego ma wymiar 3×3, a równanie


(2.13) po rozpisaniu do formy macierzowej ma postaæ:

 j xM   k xM   j xk 
     
 j y M  = j R k  k y M  +  j yk  (2.14)
j  k  j 
 z M   z M   z k 
2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów 51

Rys. 2.2. Wspó³rzêdne absolutne uk³adu przestrzennego

Kolumny macierzy rotacji jRk to wektory jednostkowe (wersory) osi uk³adu {k}
wyra¿one w uk³adzie {j}, a poszczególne elementy tych kolumn to inaczej rzuty we-
rsorów osi uk³adu {k}na osie uk³adu {j}. Poniewa¿ wersory z definicji maj¹ modu³y
równe jednoœci, wiêc elementy kolumn s¹ wprost kosinusami kierunkowymi [20]. Przy-
k³adowo sk³adowe wersora osi x uk³adu {k} wyra¿one w {j} wynosz¹:

 cos( ∠( x j , xk )) 
 
j
e kx = cos( ∠( y j , xk )) 
  (2.15)
 cos( ∠( z j , xk )) 
Jest wiêc
j
Rk = [ej
kx
j
e ky j
e kz ] (2.16)

Macierz rotacji  j Rk dla uk³adów przestrzennych, podobnie jak w uk³adach p³askich


(uk³ady s¹ tak¿e ortogonalne), ma prost¹ formê odwrócon¹ – odwracanie jest to¿same
z transponowaniem, a zatem

 j eTkx 
 
k
R j = j R −k1 = j R Tk =  j eTky 
j T  (2.17)
 e kz 
52 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

Spoœród dziewiêciu elementów macierzy rotacji jRk tylko trzy s¹ niezale¿ne. Mo¿-
na siê o tym przekonaæ na podstawie iloczynu:

 j eTkx  1 0 0 
   
k
R j jR k = I ⇒  j eTky  [e j
kx
j
eky j
e kz ] = 0 1 0  (2.18)
j T   
 e kz  0 0 1

Po wykonaniu mno¿enia i porównaniu elementów macierzy obu stron równania


(2.18) uzyskuje siê zale¿noœci:

( e ) ( e )= 1
j
kx
T j
kx ( e ) ( e )= 0 ( e ) ( e )= 0
j
kx
T j
ky
j
kx
T j
kz

( e ) ( e )= 0
j
ky
T j
kx ( e ) ( e )= 1 ( e ) ( e )= 0
j
ky
T j
ky
j
ky
T j
kz (2.19)

( e ) ( e )= 0
j
kz
T j
kx
( e ) ( e )= 0
j
kz
T j
ky ( e ) ( e )= 1
j
kz
T j
kz

W równaniach (2.19) wystêpuje trzykrotne powtórzenie (porównaj jednakowo pod-


kreœlone). Dziewiêæ elementów macierzy rotacji jest zatem powi¹zanych szeœcioma
równaniami, a to oznacza, ¿e tylko trzy z nich s¹ niezale¿ne3. Oznacza to, ¿e znajo-
moœæ trzech elementów macierzy transformacji pozwala obliczyæ pozosta³e.
Podobnie jak w przypadku uk³adu p³askiego transformacja jednorodna (homogenicz-
na) realizuje siê wed³ug zale¿noœci:

rM = j A k rM (2.20)
j k

Po przedstawieniu w formie macierzowej jest to równanie

 j xM   j
xk   xM 
k
    k 
 j yM   j R j
yk   yM 
j = k
 k 
 zM   j
zk   zM  (2.21)
  0 0 0 1   1 
 1    
Macierz transformacji jednorodnej, a wiêc uwzglêdniaj¹cej jednoczeœnie rotacjê
i translacjê, ma postaæ:

j
 j
Rk j
p k   j e kx j
e ky j
e kz j
pk 
Ak =  =  (2.22)
0 0 0 1   0 0 0 1 

3 Potwierdza to powszechnie znan¹ prawdê, ¿e orientacjê cz³onu w przestrzeni wyznaczaj¹ trzy k¹ty.
2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów 53

Macierz transformacji odwrotnej uzyskuje siê podobnie jak dla uk³adu p³askiego:

 − j eTkx jp k
 
j −1 
j T j 
k
A j = Ak = 
k
R − e p
j ky k
 (2.23)
 − e kz p k
j T j
 
0 0 0 1 

Wartoœci elementów macierzy transformacji jAk s¹ tym razem zale¿ne od wielu


parametrów, z których oczywiste s¹ jedynie sk³adowe wektora pozycji jpk. Niestety
nie istniej¹ w tym przypadku niezale¿ne k¹ty, które mog¹ pos³u¿yæ do ³atwego obli-
czania elementów podmacierzy odpowiedzialnej za rotacjê. Z tego wzglêdu macierz
transformacji tworzy siê w praktyce w sposób poœredni, np. przez sk³adanie kolej-
nych transformacji elementarnych – translacji i rotacji wokó³ poszczególnych osi
uk³adu wspó³rzêdnych.
Przedstawiona postaæ macierzy transformacji jAk jest ogólna i ³atwo z niej mo¿na
wyprowadziæ macierze transformacji elementarnych, a mianowicie:
•  translacjê

1 j
0 0 xk 
 j

0 1 0 yk 
j
(
A k transl : j p k ) =
j 
0 0 1 zk  (2.24)
0 0 0 1 

• rotacjê wokó³ osi x

1 0 0 0
 
0 cos È x − sin È x 0
j
A k (rot : x, È x ) = 
0 sin È x cos È x 0 (2.25)
0 0 0 1

•  rotacjê wokó³ osi y

 cos È y 0 sin È y 0
 
 0 1 0 0
j
(
A k rot : y , È y ) =
− sin È y 0 cos È y 0 (2.26)
 0 0 0 1 

54 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

•  rotacjê wokó³ osi z

cos È z − sin È z 0 0
 
 sin È z cos È z 0 0
j
A k (rot : z , È z ) =  (2.27)
 0 0 1 0 
 0 0 0 1 

Nale¿y zwróciæ tutaj uwagê, ¿e k¹ty transformacji elementarnych Θx, Θy, Θ z


s¹ odmierzane zgodnie ze zwrotami poszczególnych osi.
Sk³adanie transformacji elementarnych. Jak ju¿ wspomniano, ogólna postaæ ma-
cierzy transformacji jAk jest czêsto trudna do zdefiniowania. Jednak mo¿na j¹ okreœliæ
za pomoc¹ macierzy transformacji elementarnych, wzglêdne po³o¿enie bowiem dwóch
elementów (uk³adów wspó³rzêdnych) wynika wprost z kolejnych przemieszczeñ ele-
mentarnych – translacji i rotacji. Wynikowa macierz transformacji bêdzie wtedy ilo-
czynem transformacji elementarnych.

PRZYK£AD 2.1

Sk³adanie transformacji elementarnych przeœledzimy na przyk³adzie (rys. 2.3) opi-


su przemieszczania elementu z po³o¿enia k0, kiedy osie zwi¹zanego z nim uk³adu {k0}
wspó³rzêdnych prostok¹tnych pokrywaj¹ siê z osiami uk³adu odniesienia {j} do nowego
po³o¿enia k, uzyskanego w wyniku translacji i dwóch rotacji.
Kolejne przemieszczenia elementarne pokazane na rys. 2.3 sk³adaj¹ siê na przemie-
szczenie ca³kowite, które opisuje macierz:

transf ( A )= (transl : p ) rot : y, È


j
k
j
k y
ð ð
= −   rot : x, È x =  (2.28)
 2 2

Macierz (2.28) ³atwo mo¿na wyprowadziæ przez podstawienie kolejnych macierzy


elementarnych (zal. (2.24), (2.25), (2.26)), co daje w rezultacie:

 π  π  1 0 0 0
1 0 0 j
xk   cos −  0 sin  −  0  
   2  2 π  π
0 1 0 j
y k    0 cos  − sin  0
j
Ak = 
0 1 0 0  2  2 

0 0 1 j
z k  − sin − π 
   π
0 cos − 
 π
0 0 sin  
 π
cos 

0
   2  2  2  2
0 0 0 1   0 0 0

1  0 0 0

1

2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów 55

Rys. 2.3. Sk³adanie transformacji elementarnych

Podstawienie wartoœci funkcji trygonometrycznych i kolejne mno¿enia macierzy

1 0 0 j
xk  0 0 − 1 0  1 0 0 0
   
j
j
0 1 0 y k  0 1 0 0  0 0 − 1 0
Ak =    
j
0 0 1 z k  1 0 0 0  0 1 0 0
   
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1

1 0 0 j
x k   0 − 1 0 0
  
0 1 0 j
y k   0 0 − 1 0
j
Ak =   
j
0 0 1 z k   1 0 0 0
  
0 0 0 1  0 0 0 1
56 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

daj¹ w efekcie postaæ macierzy transformacji

0 − 1 0 j
xk 
 
j
j
0 0 − 1 yk 
Ak =  
j
1 0 0 zk  (2.29)
 
0 0 0 1 

Poprawnoœæ (2.29) ³atwo potwierdziæ wprost z rys. 2.3, pamiêtaj¹c, ¿e trzy pierw-


sze elementy pierwszej kolumny to sk³adowe wersora osi x uk³adu {k} (wektora jed-
nostkowego na osi xk) wyra¿one sk³adowymi w uk³adzie {j}. Podobnie w drugiej kolu-
mnie mamy sk³adowe wersora osi y, a w trzeciej kolumnie sk³adowe wersora osi z uk³adu
{k} wyra¿one sk³adowymi w uk³adzie {j}.

Zgodnie z w³asnoœciami iloczynu macierzy4 w przypadku sk³adania transformacji


elementarnych nale¿y bezwzglêdnie przestrzegaæ kolejnoœci poszczególnych przemie-
szczeñ, które s¹ dokonywane w sukcesywnie zmieniaj¹cych siê uk³adach wspó³rzêd-
nych5. W omawianym przyk³adzie (rys. 2.3) mieliœmy:
•  translacjê w uk³adzie bazowym {j},
•  rotacjê w uk³adzie przesuniêtym {k1},
• rotacjê w uk³adzie obróconym {k2}.

2.2.3. Wspó³rzêdne Denavita–Hartenberga – uk³ady przestrzenne


Du¿¹ popularnoœæ w opisie uk³adów przestrzennych zdoby³a sobie notacja DH6,
szczególnie chêtnie stosowana do opisu uk³adów kinematycznych robotów (manipula-
torów), chocia¿ jej pierwotna prezentacja dotyczy³a uk³adów kinematycznych zamkniê-
tych. Dominuj¹ca grupa praktycznie wykorzystywanych uk³adów jest zbudowana z cz³o-
nów tworz¹cych przewa¿nie pary kinematyczne obrotowe R i postêpowe T. W wypad-
ku wystêpowania par o wiêkszej liczbie stopni swobody mo¿na ³atwo przekszta³caæ je
do wêz³ów kinematycznych zawieraj¹cych wy³¹cznie pary obrotowe i postêpowe. Dwa
przyk³ady takich przekszta³ceñ, dla pary cylindrycznej C i przegubu sferycznego S, za-
prezentowano na rys. 2.4. Ju¿ z tych dwóch przyk³adów widaæ, ¿e zast¹pienie dowol-
nej pary kinematycznej odpowiedni¹ kombinacj¹ par obrotowych i postêpowych nie
zmienia w³asnoœci kinematycznych uk³adu.
4AB ≠ BA
5Sk³adanie transformacji nie jest przemienne, a wiêc uzyskanie poprawnej transformacji z³o¿onej
wymaga zachowania odpowiedniej kolejnoœci transformacji elementarnych oraz dokonywania ich w ko-
lejnych poœrednich uk³adach wspó³rzêdnych.
6 Po raz pierwszy opublikowana w pracy: Denavit J., Hartenberg R.S.: A Kinematic Notation for

Lower Pairs Mechanisms Based on Matrices. Transactions of ASME, Journal of Applied Mechanics,
Vol. 22, 1955.
2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów 57

Rys. 2.4. Przekszta³cenie par C i S w wêz³y RT i 3R

W uk³adach zawieraj¹cych wy³¹cznie pary obrotowe R i postêpowe T mo¿na po-


szczególnym cz³onom przypisaæ lokalne uk³ady wspó³rzêdnych kieruj¹c siê dwiema
zasadami:
• osie zj poszczególnych uk³adów s¹ zawsze poprowadzone wzd³u¿ osi par wyzna-
czaj¹cych odpowiednio kierunek przesuwu (dla pary T) lub oœ obrotu (dla pary R),
• osie xj poszczególnych uk³adów s¹ zawsze poprowadzone w taki sposób, aby by³y
prostopad³e do osi zj+1 uk³adu kolejnego.
Zgodnie z tymi zasadami na rys. 2.5 pokazano dwa uk³ady wspó³rzêdnych {j} i {k}
z zaznaczeniem ich kolejnych przemieszczeñ. Jak ju¿ pokazano macierz transformacji
jA miêdzy uk³adami {j}, {k} mo¿e byæ uzyskana przez z³o¿enie kolejnych transfor-
k
macji elementarnych, tak aby przemieœciæ uk³ad {k0} to¿samy z {j} do po³o¿enia osta-
tecznego {k} wed³ug nastêpuj¹cej sekwencji:

transf ( j Ak ) = transl( x j : a j ) ⋅ rot ( x j : α j ) ⋅ transl( z k : d k ) ⋅ rot ( zk : Èk ) (2.30)

Jak nietrudno zauwa¿yæ ca³kowita transformacja bêdzie zale¿na od tylko czterech


parametrów zaanga¿owanych w kolejne transformacje elementarne, które wyst¹pi³y
w zale¿noœci (2.30). S¹ nimi (rys. 2.5):
•  odleg³oœæ aj miêdzy osiami zj oraz zk,
•  k¹t j zwichrowania osi zj oraz zk,
•  odleg³oœæ dk pocz¹tku uk³adu {k} od osi xj mierzona wzd³u¿ osi zk,
•  k¹t Θk orientacji osi xk wzglêdem xj obróconej wzglêdem osi zk.
58 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

Rys. 2.5. Uk³ady wspó³rzêdnych usytuowane zgodnie z notacj¹ DH

Po podstawieniu poszczególnych macierzy transformacji elementarnych, zgodnie


z zale¿noœciami (2.24), (2.25), (2.27) mamy:

1 0 0 a j  1 0 0 0
  
0 1 0 0  0 cos α j − sin α j 0
j
Ak =   
0 0 1 0  0 sin α j cosα j 0
  
0 0 0 1  0 0 0 1
1 0 0 0  cos Èk − sin Èk 0 0
  
0 1 0 0   sin Èk cos Èk 0 0
×  
0 0 1 dk   0 0 1 0
  
0 0 0 1 0 0 0 1
2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów 59

a po wykonaniu mno¿enia macierz jAk dla notacji DH uzyska nastêpuj¹c¹ postaæ:

 cos Èk − sin Èk 0 aj 
 
cosα j sin Èk cosα j cos Èk − sin α j − d k sin α j 
j
Ak =  
 sin α j sin Èk sin α j cos Èk cos α j d k cos α j  (2.31)
 
 0 0 0 1 

Zwróæmy uwagê, ¿e struktura macierzy DH (2.31) jest taka sama jak dla wspó³rzêd-
nych absolutnych. Ostatnia jej kolumna zawiera sk³adowe wektora pozycji
jp uk³adu {k} w {j}, a pozosta³e elementy to wyra¿one poœrednio odpowiednie kosi-
k
nusy kierunkowe. Kolumna pierwsza, a œciœlej jej trzy pierwsze elementy, to sk³adowe
wersora osi xk uk³adu {k} wyra¿one w uk³adzie {j}, podobnie kolumna druga i trzecia
to kolejno sk³adowe wersorów osi yk i zk w uk³adzie {j}.
Macierz odwrotna powstaje zgodnie z zasadami, o których by³a mowa w przypadku
macierzy transformacji (2.23). Wymagane jest wykonanie dwóch zabiegów, a miano-
wicie:
• odwrócenie podmacierzy jRk macierzy jAk odpowiedzialnej za rotacjê wymaga
prostego transponowania,
• poniewa¿ uk³ad {j} ma byæ wyra¿ony w uk³adzie {k}, wiêc wektor pozycji jpk
musi zmieniæ zwrot, a jego sk³adowe nale¿y teraz wyraziæ w uk³adzie {k}, co
wymaga jego transformowania, a wiêc wykonania mno¿enia kRj jpk.
Prowadzi to do nastêpuj¹cej zale¿noœci:

 cos Èk cos α j sin È k sin α j sin È k − a j cos È k 


 
k j −1 − sin È k cos α j cos È k sin α j cos Èk a j sin È k 
A j = Ak =  
 0 − sin α j cos α j − dk  (2.32)
 
 0 0 0 1 

Cztery parametry, z których mo¿na obliczyæ poszczególne elementy macierzy DH


dogodnie jest zebraæ w wektor:

j
[
Ak ≡ a j αj Èk dk ]T (2.33)

co porz¹dkuje i u³atwia opis uk³adów wielocz³onowych.


Dysponuj¹c macierz¹ transformacji zgodn¹ z za³o¿eniami DH, przeanalizujemy te-
raz znaczenie geometryczne i kinematyczne poszczególnych parametrów – sk³adowych
wektora (2.33). W tym celu cz³onom j, k fragmentu uk³adu kinematycznego przypisu-
jemy uk³ady lokalne {j}, {k}. Na rysunku 2.6 pokazano przypadek, kiedy cz³ony j, k
60 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

Rys. 2.6. Uk³ady wspó³rzêdnych dla notacji DH – para obrotowa

tworz¹ parê obrotow¹, na rys. 2.7 parê postêpow¹. Zgodnie z regu³¹ osie zj i zk s¹ po-
prowadzone wzd³u¿ osi par kinematycznych, natomiast oœ xj jest prostopad³a do osi zk.
Jak nietrudno zauwa¿yæ w obu przypadkach (rys. 2.6, 2.7) cz³on j w sensie geometrycz-
nym mo¿e byæ rozpatrywany jako dwie proste zwichrowane, których odleg³oœæ (mie-
rzona wzd³u¿ prostopad³ej do tych prostych) ma wartoœæ sta³¹ i jest pierwszym elemen-
tem aj wektora (2.33). K¹t zwichrowania αj tych osi jest kolejnym parametrem w (2.33)
i tak¿e ma wartoœæ sta³¹. Dwa pozosta³e parametry nale¿y rozpatrywaæ oddzielnie dla
pary obrotowej i postêpowej.
W przypadku pary obrotowej (rys. 2.6) k¹t Θk jest zmienny i wyra¿a przemieszcze-
nie k¹towe w tej parze. Dok³adniej k¹t Θk opisuje obrót uk³adu {k}, zwi¹zanego

Rys. 2.7. Uk³ady wspó³rzêdnych dla notacji DH – para postêpowa


2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 61

z cz³onem k, precyzyjnie osi xk wzglêdem osi xj wokó³ osi zk, a pomiar k¹ta Θk nastê-
puje zgodnie z regu³¹ œruby prawoskrêtnej. Brak przemieszczenia cz³onu k wzd³u¿ osi
zk wskazuje jednoznacznie, ¿e czwarty parametr zale¿noœci(2.33) ma w przypadku pary
obrotowej wartoœæ sta³¹ (dk = const).
W przypadku pary postêpowej (rys. 2.7) k¹t Θk ma wartoœæ sta³¹, poniewa¿ kon-
strukcja tej pary nie umo¿liwia ruchu obrotowego wzglêdem osi zk. Natomiast mo¿li-
we jest tutaj przemieszczenie liniowe cz³onu k wzglêdem j wzd³u¿ osi zk. Odleg³oœæ dk
mierzona wzd³u¿ osi zk – miêdzy osiami xj i xk – wyra¿a przemieszczenie liniowe w parze
postêpowej. Równie¿ tutaj istotny jest znak tego przemieszczenia, dodatni znak dk ozna-
cza, ¿e od osi xj do osi xk przemieszczamy siê zgodnie ze zwrotem osi zk.

2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich

2.3.1. Rozwi¹zanie graficzno-analityczne


2.3.1.1. Metoda bezpoœrednia
Bezpoœrednia metoda geometryczna opisu konfiguracji uk³adu kinematycznego sta-
nowi w istocie zapis analityczny kolejnych etapów metody wykreœlnej, która polega
na znajdowaniu po³o¿eñ charakterystycznych punktów cz³onów. Po³o¿eñ tych punktów
poszukuje siê na ich trajektoriach wynikaj¹cych z wiêzów (d³ugoœci, k¹tów) narzuca-
nych przez poszczególne cz³ony i pary kinematyczne. Nale¿y podkreœliæ, ¿e obecnie,
gdy konstruktor dysponuje komputerowymi systemami graficznymi, uzyskiwane do-
k³adnoœci metod graficznych nie ustêpuj¹ metodom analitycznym.
Mo¿na z pe³n¹ odpowiedzialnoœci¹ stwierdziæ, ¿e wiele zalet rozwi¹zania graficz-
nego czêsto sk³ania do ich wykorzystywania w praktyce. Przede wszystkim otrzymany
schemat jest najlepszym noœnikiem informacji o w³asnoœciach uk³adu kinematycznego
zwi¹zanych z jego konfiguracj¹. Zasadnicz¹ niedogodnoœci¹ metod graficznych jest brak
mo¿liwoœci szybkiego uzyskiwania wyników przy jakichkolwiek zmianach wymiarów.
Metoda ta mo¿e byæ zatem polecana do analiz jednostkowych oraz, co zostanie uwy-
puklone w dalszej czêœci, jako pierwsze rozwi¹zanie przydatne w metodach numerycz-
nych. Dalej przedstawiono przyk³ady analizy po³o¿eñ, które wskazuj¹ na metodê po-
stêpowania.

PRZYK£AD 2.2

Jako pierwszy rozpatrzmy prosty uk³ad jarzmowy (rys. 2.8), w którym cz³on napê-
dzaj¹cy 1 obraca siê wokó³ punktu A, w wyniku czego sworzeñ B wchodzi okresowo
w ruchowe po³¹czenie z cz³onem napêdzanym 2, przemieszczaj¹c siê w odpowiednio
ukszta³towanej szczelinie. Jak widaæ z rysunku 2.8 przejœcie punktu B po trajektorii µB
62 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

z po³o¿enia B do B1 wywo³a przemie-


szczenie cz³onu 2 o skok s2. Zwróæmy
uwagê, ¿e po wyjœciu sworznia B ze
szczeliny cz³onu 2, ten ostatni bêdzie po-
zostawa³ w spoczynku. Uk³ady tego typu
nosz¹ miano mechanizmów przystanko-
wych – transformuj¹ ci¹g³y ruch cz³onu
czynnego na  ruch przystankowy cz³onu
biernego. Sformu³owanie zale¿noœci ana-
litycznej wi¹¿¹cej k¹t obrotu cz³onu 1
z przesuwem cz³onu 2 nie nastrêcza k³o-
Rys. 2.8. Mechanizm przystankowy – rysowanie potów.
po³o¿enia

PRZYK£AD 2.3

Na rysunku 2.9 przedstawiono czworobok przegubowy w dwóch po³o¿eniach


z zaznaczeniem konstrukcji graficznej znajdowania tych konfiguracji. Niezbêdne czyn-
noœci graficzne wynikaj¹ wprost z cech tego uk³adu. Jest oczywiste, ¿e trajektori¹ µB
punktu B jest okr¹g, natomiast punktu C ³uk µC okrêgu, co w po³¹czeniu ze sta³¹ d³u-
goœci¹ cz³onu BC umo¿liwia zakreœlenie z punktu B1 ³uku promieniem R = BC, ustala-
j¹c po³o¿enie punktu C1. Dowolna zmiana wartoœci k¹ta Θ1 jednoznacznie ustala po³o-
¿enie punktu B, a to skutkuje zmian¹ konfiguracji czworoboku.
Sposób postêpowania w metodzie geometrycznej omówiony na przyk³adzie czwo-
roboku przegubowego (rys. 2.9) mo¿e stanowiæ podstawê do wyznaczenia zale¿noœci
umo¿liwiaj¹cych œcis³e okreœlanie zmiennych konfiguracyjnych, a zadanie sformu³o-
wane jest nastêpuj¹co:
ZnaleŸæ konfiguracjê uk³adu (rys. 2.10) dla zadanego po³o¿enia cz³onu napêdza-
j¹cego AB (k¹t Θ1), co w istocie oznacza, po przyjêciu uk³adu odniesienia x0 y0

Rys. 2.9. Czworobok przegubowy – rysowanie po³o¿enia


2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 63

zwi¹zanego z podstaw¹ AD, koniecznoœæ zdefiniowania zale¿noœci wyra¿aj¹cych


orientacjê cz³onów 2 i 3 (k¹ty Θ2 i Θ3) oraz po³o¿enie punktu M (wspó³rzêdne
xM i yM).
Znane s¹ wymiary cz³onów (rys. 2.10), a zadanie polega na wyprowadzeniu zale¿-
noœci:
È 2 = È2 (a, b, c, d , È1), È3 = È3 ( a, b , c, d , È1)
xM = xM ( a, b, c, d , e, β , È1), y M = y M ( a, b, c, d , e, β , È1)

Rys. 2.10. Czworobok przegubowy – oznaczenia wymiarów i zmiennych

Po przyjêciu uk³adu odniesienia x0 y0 (oœ odciêtych przyjêto wzd³u¿ wymiaru d pod-


stawy AD) wyznacza siê wspó³rzêdne punktu B:
x B = a cos È1 (2.34)
y B = a sin È1 (2.35)
Gdy s¹ ju¿ umiejscowione punkty B i D, po³o¿enie punktu C okreœla siê graficznie,
kreœl¹c do przeciêcia dwa okrêgi (rys. 2.9) o promieniach b i c – pierwszy z punktu B,
drugi z D. Odpowiada to nastêpuj¹cym równaniom:

b 2 = (xC − xB ) + (yC − y B ) (2.36)


2 2

c 2 = (xC − d ) + yC2 (2.37)


2
64 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

Dalsze postêpowanie polega ju¿ tylko na wykonywaniu stosownych przekszta³ceñ.


Po wykonaniu potêgowania prawych stron równañ (2.36) i (2.37), po uwzglêdnieniu
(2.34) i (2.35), ich zsumowanie prowadzi do zale¿noœci:

a2 − b2 + c2 − d 2 2 y B yC 2 y B yC
xC = − = C1 − (2.38)
2(x B − d ) 2(xB − d ) 2(x B − d )

Po podstawieniu (2.38) do (2.37) otrzymujemy równanie kwadratowe:

2
 y y 
yC2 +  C1 − B C − d  − c 2 = 0 (2.39)
 xB − d 

z którego mo¿na wyznaczyæ dwie wartoœci wspó³rzêdnej yC:

− s ± s 2 − 4 pq
yC = (2.40)
2p
gdzie

y B2 2 y B (d − C1 )
p= + 1, q = ( d − C1 ) 2 − c 2 , s=
(xB − d ) 2
xB − d

Dwa rozwi¹zania równania (2.40) wskazuj¹ jednoznacznie na dwie mo¿liwe konfi-


guracje uk³adu – punkty C i C* oraz odpowiednio k¹ty Θ2 i Θ3 oraz Θ2* i Θ3*. Dyspo-
nuj¹c wspó³rzêdnymi punktu C (zal. (2.38), (2.40)), wyznaczamy wartoœci k¹tów opi-
suj¹cych orientacjê cz³onów 2 i 3 z zale¿noœci:

 y − yB  (2.41)
È2 = arctg  C 
 xC − xB 

 y  (2.42)
È3 = arctg  C 
 xC − d 
Wyznaczenie wspó³rzêdnych punktu M nie stanowi ju¿ ¿adnego k³opotu:

xM = a cos È1 + e cos (È 2 + â ) (2.43)

y M = a sin È1 + e sin (È2 + â ) (2.44)


2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 65

Dysponowanie analitycznym opisem po³o¿enia uk³adu kinematycznego w postaci


funkcji jawnych jest korzystne z wielu wzglêdów. Jest to przede wszystkim punkt wyj-
œcia do kolejnych analiz, nie tylko kinematycznych. Z metod analitycznych otrzymuje
siê wyniki dok³adne, a wykorzystanie najprostszego œrodowiska obliczeñ umo¿liwia
wielokrotn¹ analizê dla ró¿nych wariantów wymiarowych.
2.3.1.2. Metoda poœrednia – modyfikacji
W poprzednim uk³adzie (przyk³ad 2.3) graficzne okreœlenie po³o¿enia sprowadza³o
siê do prostych operacji kreœlenia ³uków. W innych przypadkach konieczne bêdzie wy-
kreœlanie stycznych do okrêgów, prostych równoleg³ych itp. prostych operacji graficz-
nych. Istnieje wiele uk³adów kinematycznych, dla których rozwi¹zanie zadania znale-
zienia konfiguracji jest niemo¿liwe do wykonania metod¹ bezpoœredni¹ wykorzystan¹
w poprzednim uk³adzie. Na ogó³ w takich przypadkach konieczne s¹ specjalne zabiegi
wydzielania czêœci uk³adu, wspomagaj¹ce wyznaczanie trajektorii itp. Istotê takiego
podejœcia ilustruje przyk³ad.

PRZYK£AD 2.4

Przyk³ad mechanizmu, dla którego okreœlenie konfiguracji wymaga szczególnych


zabiegów pokazano na rys. 2.11. Jest to uk³ad o piêciu cz³onach ruchomych, w którym
mo¿na wyró¿niæ czworobok przegubowy ABCD oraz do³¹czony do niego dwucz³on EF
w postaci ³¹cznika i suwaka. Rozpatrzmy oddzielnie dwa przypadki ró¿ni¹ce siê miej-
scem przy³o¿enia napêdu. Cz³onem czynnym bêdzie w jednym przypadku cz³on AB,
w drugim przypadku suwak.
Je¿eli cz³onem czynnym jest cz³on AB, to konfiguracja uk³adu jest ³atwa do okre-
œlenia, z rys. 2.11 widaæ, ¿e:
• punkt B porusza siê po okrêgu µB i jego po³o¿enie jest znane w przypadku zde-
finiowanego ruchu cz³onu AB – œrodkiem okrêgu jest punkt A,
• trajektoria µC punktu C te¿ jest okrêgiem, którego œrodkiem jest punkt D,
• trajektoria µF punktu F jest odcinkiem,
• odleg³oœci pomiêdzy punktami B, C oraz E, F s¹ œciœle okreœlone.
Podane spostrze¿enia dla znanego po³o¿enia punktu B umo¿liwiaj¹ ³atwe wyzna-
czenie kolejno punktów C, E, a nastêpnie punktu F. Wymagane jest wykonanie pro-
stych operacji graficznych z wykorzystaniem o³ówka, cyrkla i linijki. Wielokrotne po-
wtórzenie tych operacji pozwala znaleŸæ m.in. trajektoriê µE, jak widaæ krzyw¹ zamkniê-
t¹ o z³o¿onym kszta³cie.
Przypadek drugi, kiedy ruch uk³adu jest wymuszany ruchem suwaka, okazuje
siê bardziej k³opotliwy. Jak widaæ poprowadzenie z punktu F ³uku promieniem R = EF
umo¿liwi rozwi¹zanie, je¿eli wczeœniej znana bêdzie trajektoria µE. Jej wykreœlenie wy-
maga uprzedniego roz³¹czenia uk³adu w parze kinematycznej E i rysowania kolejnych
po³o¿eñ czworoboku ABCD, co nie sprawia ¿adnego k³opotu. Z rysunku 2.11 widaæ te¿,
¿e nawet dysponuj¹c trajektori¹ µE pojawia siê nastêpny problem. £uk o promieniu
66 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

Rys. 2.11. Uk³ad szeœciocz³onowy – rysowanie po³o¿enia

R = EF i œrodku w F przecina tor µE w dwóch punktach E i E*, co odpowiada dwóm


konfiguracjom czworoboku ABCD i AB*C*D. Wybór w³aœciwej wymaga wiêc znajo-
moœci „historii ruchu” – informacji o po³o¿eniach wczeœniejszych.
W zadaniu tym do okreœlenia konfiguracji zastosowano metodê poœredni¹, polega-
j¹c¹ na wydzieleniu czêœci uk³adu i rozpatrzeniu zadania prostszego (czworoboku
ABCD). Takie sposoby s¹ czêsto stosowane do znajdowania konfiguracji i szerzej
do rozwi¹zywania zadañ kinematyki i nosz¹ nazwê metody modyfikacji [19].
Trudnoœci w graficznym znajdowaniu konfiguracji przek³adaj¹ siê na metody anali-
tyczne. W wielu przypadkach mo¿e to oznaczaæ, ¿e znalezienie rozwi¹zania jawnego
jest bardzo k³opotliwe, czêsto niemo¿liwe. W rozpatrywanym przypadku, gdy znane
jest po³o¿enie suwaka, znane s¹ wspó³rzêdne punktu F (xF, yF), rozwi¹zanie analitycz-
ne polega na znalezieniu jawnych wyra¿eñ na po³o¿enie punktu  E, co jak w metodzie
graficznej wymaga uprzedniego zajêcia siê czworobokiem ABCD. Wczeœniejsze roz-
wa¿ania dotycz¹ce czworoboku (rys. 2.10) wykazuj¹ jednoznacznie z³o¿onoœæ wyra-
¿eñ okreœlaj¹cych wspó³rzêdne punktu E, a k³opoty potêguje istnienie wielu rozwi¹zañ
(dwóch konfiguracji czworoboku ABCD dla za³o¿onej wartoœci Θ1). Za³ó¿my znajo-
moœæ tych wyra¿eñ w postaci:

xE = xE (È1 ), y E = y E (È1 ) (2.45)


Wtedy nale¿y ju¿ tylko rozwi¹zaæ nastêpuj¹ce równanie:

F = (x E − x F ) + (y E − y F ) − lEF =0 (2.46)
2 2 2
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 67

Z³o¿onoœæ i uci¹¿liwoœæ wymaganych dzia³añ algebraicznych zmierzaj¹cych do zna-


lezienia wyra¿enia okreœlaj¹cego k¹t Θ1 nie musi ju¿ byæ wykazywana. Mo¿na te¿ po-
s³u¿yæ siê metodami numerycznymi. Wtedy zadanie mo¿e polegaæ na znalezieniu w³a-
œciwego pierwiastka funkcji F (2.46), w której wystêpuje tylko jedna zmienna Θ1.

2.3.2. Metody analityczne


2.3.2.1. Metoda wektorowa
W metodzie wektorowej opis analityczny uzyskuje siê z zapisu wieloboków wekto-
rów utworzonych z odpowiednich wymiarów liniowych cz³onów. Liczba równañ we-
ktorowych – zwyk³e sumowanie wektorów – odpowiada liczbie zamkniêtych konturów
uk³adu kinematycznego. Po przyjêciu globalnego uk³adu wspó³rzêdnych prostok¹tnych
i przypisaniu kolejnym wektorom k¹tów ich zorientowania wzglêdem osi odciêtych,
równania sumy wektorów rzutuje siê na osie uk³adu wspó³rzêdnych, czego wynikiem
jest uk³ad równañ algebraicznych. Tak otrzymany uk³ad równañ nale¿y ju¿ tylko odpo-
wiednio przekszta³caæ a¿ do uzyskania wyra¿eñ na zmienne wielkoœci liniowe i k¹towe.

PRZYK£AD 2.5

Sposób postêpowania w metodzie wektorowej przedstawiono na przyk³adzie czwo-


roboku przegubowego (rys. 2.12), a zadanie sformu³owane jest podobnie jak w metodzie
geometrycznej:
ZnaleŸæ konfiguracjê uk³adu dla zadanego po³o¿enia cz³onu napêdzaj¹cego AB (k¹t
Θ1), co w istocie oznacza, po przyjêciu uk³adu odniesienia x0 y0 zwi¹zanego z pod-
staw¹ AD koniecznoœæ zdefiniowania zale¿noœci wyra¿aj¹cych orientacjê cz³onów
2 i 3 (k¹ty Θ2 i Θ3) oraz po³o¿enie punktu M (wspó³rzêdne xM i yM).
Znane s¹ wymiary cz³onów (rys. 2.12), a zadanie polega na wyprowadzeniu zale¿-
noœci:

È2 = È2 (a, b, c, d , È1)
È3 = È3 ( a, b, c, d , È1)

xM = xM ( a, b, c, d , e, β , È1)
y M = y M ( a, b, c, d , e, β , È1)

W uk³adzie czworoboku (rys. 2.12) wystêpuje tylko jeden kontur ABCD, który za-
st¹piony stosownymi wektorami daje jedno równanie wektorowe o postaci:
a +b −d −c =0 (2.47)
68 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

Rys. 2.12. Czworobok przegubowy – wspó³rzêdne „wektorowe”

Wektory rzutowane na osie x0 i y0 daj¹ uk³ad równañ:

a cos È1 + b cos È2 − d − c cos È3 = 0


 (2.48)
a sin È1 + b sin È2 − c sin È3 = 0
W zale¿noœciach (2.48) wystêpuj¹ dwie niewiadome Θ2 i Θ3, których wyznaczenie
wymaga rutynowych przekszta³ceñ. W pierwszej kolejnoœci znajdujemy wyra¿enie okre-
œlaj¹ce k¹t Θ3. W równaniach (2.48) wyrazy z k¹tem Θ2 grupujemy po ich lewych stro-
nach i podnosimy obustronnie do kwadratu:

b cos È = − a cos È + d + c cos È 2


 2 1 3
 2
b sin È2 = −a sin È1 + c sin È3

otrzymujemy:

b 2 cos 2 È2 = (− a cos È1 + d + c cos È3 )2


 2 2 (2.49)
b sin È2 = (− a sin È1 + c sin È3 )2

a po dodaniu obu równañ (2.49) stronami mamy:

( )
b 2 cos 2 È2 + sin 2 È2 = (− a cos È1 + d + c cos È3 )2 + (− a sin È1 + c sin È3 )2 (2.50)

Wykonanie potêgowania, wykorzystanie jedynki trygonometrycznej oraz pogrupo-


wanie sk³adników daje:

b 2 = a 2 + c 2 + d 2 − 2ad cos È1 + 2cd cos È3


− 2ac (sin È1 sin È3 + cos È1 cos È3 ) (2.51)
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 69

Uproszczenie równania (2.51) polega na pomno¿eniu wszystkich sk³adników przez


1/2ac oraz wykorzystaniu wyra¿enia:

(sin È1 sin È3 + cos È1 cos È3 ) = cos(È1 − È3 )


Wprowadzenie sta³ych:

d d a2 − b 2 + c2 + d 2
k1 = , k2 = , k3 =
a c 2ac
prowadzi do zale¿noœci:

k1 cos È3 − k 2 cos È1 + k 3 = cos (È1 − È3 ) (2.52)


okreœlanej w literaturze powszechnie jako równanie Freudensteina, szczególnie u¿y-
teczne w syntezie mechanizmu czworoboku przegubowego. W analizie dogodniej jest
pos³u¿yæ siê równaniem o postaci:

k1 cos È3 − k 2 cos È1 + k3 = sin È1 sin È3 + cos È1 cos È3 (2.53)


a w celu jego rozwik³ania wykorzystaæ podstawienie:

2u 1− u2 È 
sin Èi = , cos Èi = , u = tg  i  (2.54)
1+ u2 1+ u2  2 
Kolejne przekszta³cenia prowadz¹ wtedy do równania kwadratowego:

È  È 
C1 tg 2  3  + C2 tg 3  + C3 = 0 (2.55)
 2   2 
gdzie: C1 = cos Θ1 – k1 – k2cos Θ1 + k3 ,
C2 = –2sin Θ1 ,
C3 = k1 – (k2 + 1) cos Θ1 .
Dwa pierwiastki równania (2.55) to:

 − C ± C 2 − 4C C 
È3 = 2arctg 2 2 1 3  (2.56)
 2C1 
 
Identyczna droga prowadzi do wyprowadzenia zale¿noœci okreœlaj¹cej k¹t Θ2. Tym
razem z równañ (2.48) nale¿y wyeliminowaæ k¹t Θ3. Przeniesienie sk³adników z k¹tem
Θ3 na praw¹ stronê równañ i ich podniesienie do kwadratu:

a cos È + b cos È − d = c cos È 2


 1 2 3
 2
a sin È1 + b sin È2 = c sin Θ3
70 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

daje wyra¿enie:

(a cos È1 + b cos È2 − d )2 + (a sin È1 + b sin È2 )2 = c 2


które ju¿ nie zawiera Θ3. Wykonuj¹c kolejne dzia³ania i stosowne przekszta³cenia, otrzy-
muje siê równanie:

k1 cos È 2 + k 4 cos È1 + k5 = cos È1 cos È2 + sin È1 sin È 2 (2.57)

w którym dokonano podstawieñ:

d d c2 − d 2 − a 2 − b2
k1 = , k4 = , k5 =
a b 2ab
Kolejne podstawienie wyra¿eñ (2.54) do (2.57) prowadzi do równania kwadrato-
wego w postaci:

È  È 
C4 tg 2  2  + C5 tg  2  + C6 = 0 (2.58)
 2   2 

w którym: C4 = cos Θ1 – k1 – k4cos Θ1 + k5 ,


C5 = –2sin Θ1 ,
C6 = k1 + (k4 – 1) cos Θ1 + k5 .
Ostatecznie, podobnie jak w przypadku wyra¿enia okreœlaj¹cego k¹t Θ3, otrzymano
relacjê daj¹c¹ dwa rozwi¹zania:

 − C ± C 2 − 4C C 
È2 = 2arctg  5 5 4 6  (2.59)
 2C 4 
 

Wyznaczenie wspó³rzêdnych punktu M wymaga ju¿ tylko rzutowania oczywistego


równania wektorowego:

rM = a + e

co daje ostatecznie:

xM = a cos È1 + e cos(È2 + â )

y M = a sin È1 + e sin (È2 + â )


2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 71

2.3.2.2. Metoda liczb zespolonych


W metodzie tej równie¿ wykorzystuje siê mo¿liwoœæ zast¹pienia uk³adu kinematycz-
nego odpowiednimi ³añcuchami wektorów. Wektory zapisuje siê za pomoc¹ liczb ze-
spolonych, a otrzymane równania po odpowiednich przekszta³ceniach daj¹ w rezultacie
równania algebraiczne. Nie trzeba dowodziæ, ¿e takie podejœcie w efekcie koñcowym
daje wyniki podobne do uzyskiwanych w metodzie wektorowej.
Jak wiadomo liczba zespolona z reprezentuje wektor o sk³adowych x, y:

z = x + iy (2.60)

a zapisana w notacji geometrycznej (Eulera) ma postaæ:

z = re iÈ = r (cos È + i sin È ) (2.61)

gdzie i = − 1 .
Modu³ r wektora oblicza siê z zale¿noœci:

r = x2 + y2

natomiast jego kierunek opisany jest k¹tem mierzonym wzglêdem osi x i wynosi:

 y
È = arctg  
x
W analizie za pomoc¹ liczb zespolonych potrzebne jest jeszcze pojêcie liczby ze-
spolonej sprzê¿onej, któr¹ definiuje siê wed³ug zale¿noœci:
~z = re −iÈ = r (cos È − i sin È ) (2.62)
oraz elementarne dzia³ania w postaci:

z~z = re iÈ re −iÈ = r 2 (2.63)


oraz

z + ~z = re iÈ + re −iÈ = r (cos È + i sin È ) + r (cos È − i sin È ) = 2r cos È (2.64)

PRZYK£AD 2.6

Rozpatrzmy czworobok przedstawiony na rysunku 2.13, którego cz³ony ponumero-


wano podobne jak w uk³adzie analizowanym metod¹ wektorow¹. Identyczne s¹ te¿ ozna-
czenia d³ugoœci cz³onów i k¹ty ich orientacji.
72 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

Punktem wyjœcia jest równanie wekto-


rowe:

a+b =c+d (2.65)


W zapisie za pomoc¹ liczb zespolo-
nych równanie (2.65) ma postaæ:

ae iÈ1 + beiÈ2 = de i⋅ + ce iÈ3 (2.66)


0

Korzystaj¹c z (2.61) po rozdzieleniu


Rys. 2.13. Czworobok przegubowy czêœci rzeczywistej i urojonej mamy uk³ad
– wspó³rzêdne „zespolone”
równañ:

a cos È1 + b cos È2 = d + c cos È3


(2.67)
a sin È1 + b sin È2 = c sin È3

Zastosujemy teraz liczby zespolone sprzê¿one:


~ ~
a = ae −iÈ1 , b = be −iÈ2 , ~c = ce −iÈ3 (2.68)
W celu eliminacji k¹ta Θ2 trzeba z prawej strony równania (2.65) pozostawiæ liczbê
o k¹cie orientacji Θ2 , a wiêc b:
a − c − d = −b (2.69)
Liczby zespolone sprzê¿one zestawione w równanie identyczne z (2.69) daj¹ rów-
nie¿ prawdziw¹ zale¿noœæ:
~ ~ ~
a − ~c − d = −b (2.70)
Po wymno¿eniu stronami równañ (2.69) i (2.70) otrzymujemy:
~ ~
(a − c − d )( ~
a − ~c − d ) = b b
i kolejno
~ ~ ~ ~
a~
a − c~
a − d~
a − a~c + c~c + d ~c − ad + cd + dd = b b
Po podstawieniu (2.63), (2.68) i pogrupowaniu mamy:

( ) ( )
a 2 + c 2 + d 2 − (dae iÈ1 + dae −iÈ1 ) + cde −iÈ3 + cde iÈ3 − ace −i (È1 −È3 ) + ace i (È1 −È3 ) = b 2

a po wykorzystaniu (2.64) uzyskujemy relacjê:

a 2 + c 2 + d 2 − 2ad cos È1 + 2cd cos È3 − 2ac cos(È3 − È1 ) = b 2 (2.71)


2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 73

Po przekszta³ceniu równania (2.65), tak aby wektor c znalaz³ siê po prawej stronie,
jest mo¿liwe wyeliminowanie k¹ta Θ3. Otrzymamy wtedy:

a +b −d =c (2.72)
i w formie liczb sprzê¿onych

~ ~ ~
a + b − d = ~c (2.73)
Po wymno¿eniu stronami (2.72) i (2.73) jest:
~ ~ ~ ~ ~ ~
a~
a + b~
a − d~
a + ab + b b − db − ad − b d + dd = c~c
a po podstawieniu (2.63), (2.68) i pogrupowaniu uzyskujemy:

( ) ( )
a 2 + b 2 + d 2 + abei (È2 −È1 ) − dae iÈ1 + dae −iÈ1 + abei (È1 −È2 ) − dbe iÈ2 + dbe −iÈ2 = c 2

i kolejno

( ) ( ) ( )
a 2 + b 2 + d 2 + abe i (È2 −È1 ) + abe −i (È2 −È1 ) − dae iÈ1 + dae −iÈ1 − dbe iÈ2 + dbe − iÈ2 = c 2

Zastosowanie (2.64) prowadzi do nastêpuj¹cego równania:

a 2 + b 2 + d 2 + 2ab cos (È2 − È1 ) − 2da cos È1 − 2db cos È2 = c 2 (2.74)

Otrzymane tutaj zale¿noœci s¹ oczywiœcie to¿same z tymi, które uzyskano metod¹


wektorow¹ dla uk³adu z rys. 2.12. Mo¿na siê o tym przekonaæ, porównuj¹c np. zale¿-
noœci (2.71) i (2.51).

Pomimo pozornej identycznoœci zapisu wektorowego i za pomoc¹ liczb zespolonych,


te ostatnie s¹ chêtnie i czêsto wykorzystywane zarówno w analizie, jak i w syntezie
uk³adów kinematycznych. Popularnoœæ tego opisu w analizie wynika, jak siê wydaje,
z korzystnych w³asnoœci liczb zespolonych, szczególnie w operacjach ró¿niczkowania
i ca³kowania. Zachodzi bowiem zale¿noœæ:

d iÈ
e = ie iÈ

a gdy k¹t Θ jest funkcj¹ czasu mamy:
d iÈ (t )
e = (ie iÈ ) È
dt
74 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

2.3.3. Metoda wspó³rzêdnych absolutnych


Wspó³rzêdne absolutne stanowi¹ wspó³czeœnie jedn¹ z czêœciej stosowanych kon-
cepcji opisu uk³adów wielocz³onowych. Popularnoœæ sw¹ zawdziêczaj¹ z jednej stro-
ny prostocie i ³atwoœci sformalizowania wyprowadzania równañ, z drugiej coraz ³atwiej
dostêpnym komputerom.
Sformu³owanie równañ opisuj¹cych uk³ad kinematyczny za pomoc¹ wspó³rzêdnych
absolutnych wymaga znajomoœci równañ wiêzów dla poszczególnych par kinematycz-
nych. Poni¿ej wyprowadzono równania wiêzów dla najczêœciej wykorzystywanych
w praktyce uk³adów p³askich.
2.3.3.1. Równania wiêzów par kinematycznych
Para obrotowa. To najbardziej oczywisty przypadek i dlatego jest rozpatrywany w
pierwszej kolejnoœci. Dwa cz³ony j, k (rys. 2.14) maj¹ przygotowane pó³pary (sworzeñ
i tuleja), których œrodki – punkty Mj i Mk – zawsze siê pokrywaj¹. Porównuj¹c zatem
wektory opisuj¹ce po³o¿enie obydwu punktów w uk³adzie globalnym {0}, otrzyma siê
równania wiêzów pary obrotowej.

Rys. 2.14. Para obrotowa uk³adu p³askiego

Przypisuj¹c cz³onom j, k uk³ady lokalne {j}, {k}, w których jest opisane po³o¿enie
punktów Mk oraz Mj, ³atwo mo¿na opisaæ po³o¿enie tych punktów w uk³adzie {0}7

rM = rMk = p k + A k rM
k

(2.75)
rM = rMj = p j + A j rM
j

7 W kolejnych równaniach pomijane bêd¹ stosowane dotychczas oznaczenia – wyk³adnik przed sym-

bolem – wskazuj¹ce, w którym uk³adzie jest wyra¿ony wektor lub macierz. Taka zasada bêdzie stosowa-
na, kiedy uk³adem odniesienia bêdzie uk³ad globalny {0}, który zawsze ma numer zerowy, np. 0rM = rM.
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 75

Na podstawie (2.75) równania wiêzów dla pary obrotowej maj¹ postaæ:


•  w formie wektorowej:

k j
rMk − rMj = 0 → p k + A k rM − p j − A j rM = 0 (2.76)

• w formie macierzowej:

 x k  cos È k − sin È k   k rMx   x j  cos È j − sin È j   j rMx 


 +  − −   = 0 (2.77)
 y k   sin È k cos È k   k rMy   y j   sin È j cos È j   j rMy 
 

Para postêpowa. W przypadku pary postêpowej cz³ony, które j¹ tworz¹, odbieraj¹


sobie wzajemnie dwa stopnie swobody. Na kierunku dopuszczalnego ruchu wzglêdne-
go (rys. 2.15) obieramy dwa punkty M, Q le¿¹ce na cz³onie j oraz punkt N le¿¹cy
na cz³onie k. Punkty te wyznaczaj¹ dwa wektory djk oraz u, które umo¿liwiaj¹ sformu-
³owanie równañ wiêzów tej pary.
Przyj¹wszy uk³ady lokalne {j} i {k} przynale¿ne cz³onom j, k oraz uk³ad globalny {0}
mo¿emy opisaæ punkty N, M i Q w uk³adzie globalnym nastêpuj¹cymi równaniami:

rN = rk + A k k rN
rM = r j + A j j rM
rQ = r j + A j j rQ

Rys. 2.15. Para postêpowa uk³adu p³askiego


76 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

Za pomoc¹ wektorów opisuj¹cych po³o¿enie punktów N, M, Q mo¿na zdefiniowaæ


dwa wektory. Pierwszy wektor opisuje przemieszczenie liniowe w parze postêpowej
i wynosi:
d jk = rN − rM (2.78)

Drugi wektor opisuje kierunek ruchu wzglêdnego i ma postaæ:

u = Aj (r
j
Q−
j
rM )
Po odwróceniu wektora u o k¹t prosty uzyskuje siê:

0 − 1
u⊥ = 
1 0
( ⊥
)
 A j rQ − rM = R A j rQ − rM
j j j j
( ) (2.79)
 
Pierwsze równanie wiêzów pary przesuwnej wynika wprost z koniecznoœci zapew-
nienia wspó³liniowoœci wyprowadzonych z punktu M wektorów djk oraz u i ma postaæ:

d jk ⋅ u ⊥ = 0 (2.80)

Drugie równanie musi zapewniæ jednakowe przemieszczenie k¹towe obu cz³onów:

È j − Èk − c = 0 (2.81)
gdzie c = const.
Równania (2.80) i (2.81) wraz z (2.78) i (2.79) s¹ równaniami wiêzów pary postê-
powej.
Para jarzmowa. Takie po³¹czenie
cz³onów powoduje odebranie tylko jed-
nego stopnia swobody. Sworzeñ cz³onu k
(rys. 2.16) opisany punktem Mk musi za-
wsze pozostawaæ w szczelinie cz³onu j,
która w rozpatrywanym przypadku ma
kszta³t prostoliniowy, a jej kierunek wy-
znacza wersor e. Na osi wzd³u¿nej szcze-
liny obrano punkt Qj zwi¹zany z cz³onem
j. Punkt Mk jest œrodkiem geometrycznym
sworznia i nale¿y do cz³onu k.
Wektory opisuj¹ce po³o¿enie punktów
Qj i Mk w uk³adzie globalnym opisuj¹
równania:
rQ = r j + A j j rQ
Rys. 2.16. Para jarzmowa uk³adu p³askiego rM = rk + A k k rM
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 77

Odleg³oœæ miêdzy punktami Qj i Mk, opisuj¹ca przemieszczenie liniowe w parze jarz-


mowej, wynosi:

d jk = rM − rQ = rk + A k k rM − r j − A j j rQ (2.82)
Kierunek szczeliny na cz³onie j w uk³adzie globalnym wyznacza wersor e o sk³ado-
wych:

e = [cos(È j + α j ) sin(È j + α j )] T

Ortogonalny do wersora e wektor:

e ⊥ = R ⊥ e = [ − sin( È j + α j ) cos(È j + α j )]T (2.83)

wraz z wektorem djk okreœlaj¹ warunki wiêzów dla pary jarzmowej o szczelinie pro-
stoliniowej. Punkt Mk bêdzie siê znajdowa³ w szczelinie, je¿eli wektory djk oraz e bêd¹
wspó³liniowe, a to oznacza koniecznoœæ spe³nienia nastêpuj¹cego iloczynu skalarnego:

e ⊥ ⋅ d jk = 0 (2.84)

Para kinematyczna „krzywka–kr¹¿ek”. Dla tej pary (rys. 2.17) w ka¿dym po³o-


¿eniu musi byæ zachowany kontakt krzywki i kr¹¿ka. Oznacza to, ¿e punkty P i Q (pierw-
szy nale¿y do krzywki j, drugi do popychacza k) musz¹ zawsze pozostawaæ w sta³ej
odleg³oœci równej promieniowi r kr¹¿ka. Ponadto wektor n wyznaczony przez te punk-
ty musi byæ zawsze prostopad³y do stycznej t do zarysu krzywki j w punkcie styku.

Rys. 2.17. Para krzywka–kr¹¿ek uk³adu p³askiego


78 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

Kszta³t krzywki mo¿e byæ zadawany funkcyjnie lub dyskretnie za pomoc¹ promie-
nia ρ i k¹ta β. Wtedy po³o¿enie punktu P w uk³adzie cz³onu j opisuje wektor:

cos β 
j
rP = ρ   (2.85)
 sin β 

co umo¿liwia wyznaczenie wektora jJ le¿¹cego na stycznej do zarysu krzywki, które-


go sk³adowe w uk³adzie {j} wynosz¹ [26]:

 ∂ρ 
∂ ( j
r ) − ρ sin β + ∂β cos β 
j P
t= =  (2.86)
∂β  ρ cos β + ∂ρ sin β 
 ∂β 

a w uk³adzie globalnym
j
t = Aj t (2.87)

Po³o¿enie punktów P i Q w uk³adzie {0} opisuj¹ wektory:

rP = p j + A j rP
j

k
rQ = p k + A k rQ

co umo¿liwia wyznaczenie wektora n

j k
n = rP − rQ → n = p j + A j rP − p k − A k rQ (2.88)

Równania wiêzów zatem maj¹ ostatecznie postaæ:

nT n − r 2 = 0
(2.89)
tT n = 0
Pierwsze z równañ (2.89) gwarantuje, ¿e odleg³oœæ punktów P i Q bêdzie równa
promieniowi r kr¹¿ka, drugie – promieñ r (wektor n) bêdzie zawsze normalny do zarysu
krzywki, tutaj prostopad³y do stycznej t.
Para kinematyczna „krzywka–talerzyk”. Dla tego skojarzenia cz³onów (rys. 2.18),
podobnie jak w poprzednim przypadku, oba cz³ony musz¹ pozostawaæ w ci¹g³ym kon-
takcie, a dodatkowo kierunek œlizgu (talerzyka) cz³onu k musi pokrywaæ siê ze styczn¹
t do zarysu krzywki j.
Obieramy punkt P le¿¹cy na cz³onie j i wyznaczaj¹cy punkt styku obu elementów.
Drugi punkt Q obieramy na œlizgu cz³onu k. Z punktu Q wyprowadzamy dwa prostopa-
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 79

Rys. 2.18. Para krzywka–popychacz talerzykowy uk³adu p³askiego

d³e wektory nk i dkj, które umo¿liwiaj¹ sformu³owanie równania wiêzów. Podobnie


jak w poprzednich przypadkach mamy wektor:

d kj = rQ − rP = p k + A k rQ − p j + A j rP (2.90)
k j

zale¿ny, jak widaæ, od wspó³rzêdnych krzywki i popychacza oraz od kszta³tu krzywki.


Wektor t wyznaczaj¹cy kierunek stycznej, opisywany jest podobnie jak dla pary krzyw-
ka–kr¹¿ek (2.86), (2.87). Równania wiêzów maj¹ tym razem postaæ:

d Tkj n k = 0
(2.91)
tT nk = 0

Pierwsze z równañ (2.91) gwarantuje kontakt obu elementów, drugie równanie na-
tomiast zapewnia równoleg³oœæ œlizgu talerzyka do stycznej t.
Dla opisanych tutaj par kinematycznych „krzywkowych” wyprowadzono po dwa
równania wiêzów, chocia¿ w obu przypadkach mamy do czynienia z parami klasy dru-
giej (o dwóch stopniach swobody), co sugeruje istnienie jednego warunku wiêzów jak
to jest w przypadku pary jarzmowej. Zwróæmy jednak uwagê na fakt, ¿e tym razem
dochodzi jedna niewiadoma w postaci k¹ta β opisuj¹ca kszta³t krzywki, któr¹ nale¿y
równie¿ wyznaczyæ przy okreœlaniu konfiguracji uk³adu kinematycznego.
Para kinematyczna „zazêbienie”. Dla tego skojarzenia cz³onów (rys. 2.19) zacho-
dzi toczenie siê po sobie dwóch kó³ tocznych, co skutkuje jednakow¹ prêdkoœci¹ linio-
w¹ punktów Pj i Pk wyznaczaj¹cych punkt kontaktu P.
Rozpatruj¹c ruch obu kó³ j i k wzglêdem cz³onu m (jarzma), stwierdzamy, ¿e dla
zazêbienia zewnêtrznego (rysunek 2.19) wektory prêdkoœci k¹towych maj¹ przeciwne
80 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

Rys. 2.19. Para kinematyczna typu zazêbienie

znaki, a wiêc wa¿ne jest równanie wyra¿aj¹ce prêdkoœæ liniow¹ punktów Pj i Pk


w uk³adzie cz³onu m:
m
ν P = (ω j − ω m ) r j = −(ω k − ω m ) rk

które zapisane za pomoc¹ pochodnych k¹tów orientacji cz³onów j, k ma postaæ:

(È j − È m ) r j = −(È k − È m ) rk

a po sca³kowaniu otrzymuje siê nastêpuj¹ce równanie wiêzów pary typu zazêbienie:

[(È j − È j 0 ) − (È m − È m 0 )] r j + [(È k − Èk 0 ) − (Èm − Èm 0 )] rk = 0 (2.92)

przy czym Θj0 Θk0 Θm0 to wartoœci pocz¹tkowe k¹tów orientacji odpowiednio cz³onów
j, k, m odmierzane w uk³adzie globalnym {0}.
2.3.3.2. Równania wiêzów uk³adów kinematycznych p³askich
Przystêpuj¹c do sformu³owania równañ opisuj¹cych konfiguracjê uk³adu z zastoso-
waniem wspó³rzêdnych absolutnych, przypomnijmy macierz transformacji (2.10) miê-
dzy dwoma uk³adami {j} i {k}:

cos j Èk − sin j Èk j
xk 
 
j
A k =  sin j Èk cos j Èk j
yk 
 
 0 0 1 

2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 81

Jak widaæ elementy tej macierzy s¹ wyra¿one trzema zmiennymi – dwie sk³adowe


wektora pozycji i k¹t orientacji. W przypadku kiedy odnosiæ bêdziemy cz³on k w relacji
do podstawy (zawsze cz³on o numerze 0), dla uproszczenia zapisu sk³adowe wektora
pozycji i orientacji cz³onu k (uk³adu {k}) wzglêdem podstawy 0 (uk³adu {0}) zbierze-
my w wektor, w którym pomijamy wskaŸnik 0:

q k = [xk yk Èk ]T
Podobnie macierz transformacji z uk³adu {k} do uk³adu podstawy {0} zapiszemy
jako:

cos È k − sin È k xk 
0
 
A k = A k =  sin È k cos È k yk 
 
 0 0 1 

Na podstawie za³o¿eñ dla uk³adu z³o¿onego z n cz³onów ruchomych wektor opisu-


j¹cy jego konfiguracjê ma zatem postaæ:

q = [x1 y1 È1 x2 y2 È2 ... xn yn Èn ]
T
(2.93)

lub krócej

[
q = q1T q T2 ... qTn ]
T
(2.94)

Wobec takiej umowy ³atwo stwierdzamy, ¿e dla jednoznacznego opisania uk³adu


z³o¿onego z n cz³onów ruchomych (rys. 2.20) potrzebna jest znajomoœæ 3n wspó³rzêd-

Rys. 2.20. Uogólniony schemat kinematyczny


82 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

nych absolutnych, a to oznacza koniecznoœæ sformu³owania 3n równañ, które zbierze-


my w wektor równañ o postaci:

Ö P ( q ) 
Ö≡   =0 (2.95)
ÖC (q, t )  3n×1

Pierwsza grupa równañ (.P) jest konsekwencj¹ ³¹czenia cz³onów parami kinema-
tycznymi i s¹ to wyprowadzone wczeœniej równania wiêzów par. Druga grupa równañ
(.C) jest wynikiem znajomoœci równañ opisuj¹cych wymuszenia kinematyczne (ruch
cz³onów czynnych).
Typy wymuszeñ. Wymuszenia kinematyczne mog¹ byæ ró¿nego rodzaju. Najogól-
niej s¹ to zale¿noœci zmian wielkoœci liniowych lub k¹towych wyra¿onych w funkcji
czasu. Inaczej wymuszenia kinematyczne to funkcje zmian niektórych sk³adowych we-
ktora q (2.93) w czasie lub funkcje wi¹¿¹ce ze sob¹ sk³adowe wektora q i czas. Ten
ostatni przypadek oznacza np. wymuszanie zmian odleg³oœci (si³ownik) miêdzy dwo-
ma punktami dwóch dowolnych cz³onów lub zale¿noœæ opisuj¹c¹ zmianê wzglêdnej
orientacji dwóch dowolnie wybranych cz³onów. Liczba wymuszeñ kinematycznych jest
to¿sama z ruchliwoœci¹ uk³adu.

Rys. 2.21. Ilustracja najczêstszych wymuszeñ


2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 83

Przyjmijmy, ¿e przez f (t) oznaczamy ogólnie funkcjê opisuj¹c¹ zmianê pewnej wiel-
koœci liniowej lub k¹towej w czasie. Najczêstsze rodzaje wymuszeñ dla opisu uk³adu
za pomoc¹ wspó³rzêdnych absolutnych zestawiono na rys. 2.21. W przypadku kiedy
wymuszamy ruch cz³onu k wzglêdem podstawy {0}, zmieniaj¹c po³o¿enie lub orienta-
cjê przypisanego mu uk³adu lokalnego {k}, równania wymuszeñ kinematycznych maj¹
postaæ (rys. 2.21a):

 xk − f x ( t ) = 0

ÖC ≡  y k − f y (t ) = 0 (2.96)

Èk − f È (t ) = 0

Dla ruchu wzglêdnego dwóch cz³onów j i k, liniowego lub k¹towego, równania wy-
muszeñ z wykorzystaniem wspó³rzêdnych uk³adów {j} oraz {k} s¹ opisane zale¿no-
œciami (rys. 2.21b):

 xk − x j − f x (t ) = 0

ÖC ≡  y k − y j − f y (t ) = 0 (2.97)

Èk − È j − f È (t ) = 0

Stosunkowo czêsty przypadek (rys. 2.21c) wymuszenia ruchu uk³adu za pomoc¹


zmiany d³ugoœci si³ownika (ogólnie cz³onu zmiennej d³ugoœci) implikuje równanie
w postaci:

(
ÖC ≡ x M − x N ) + (y
2
M − yN )
2
− f 2 (t ) = 0 (2.98)
W tym przypadku nale¿y pamiêtaæ, ¿e wspó³rzêdne punktów M i N s¹ wyra¿one
w uk³adzie globalnym {0}, a wiêc do ich wyra¿enia stosuje siê równanie (2.7). Dla punk-
tu M na cz³onie k oraz dla punktu N na cz³onie j otrzymujemy równania:

k  xM   k xM 
rM = A k rM →   = A k  
 y M   k y M 

j  xN   j xN  (2.99)
rN = A j rN →  =Aj 
 y N   y N 
j

W niektórych sytuacjach mo¿e zachodziæ potrzeba wymuszania ruchu uk³adu przez


przemieszczanie punktu, np. M przynale¿nego do cz³onu k (rys. 2.21d). Wtedy, podob-
nie jak w przypadku cz³onu zmiennej d³ugoœci (rys. 2.21c), wspó³rzêdne punktu M na-
le¿y transformowaæ do uk³adu {0} podstawy wed³ug (2.99). Tego typu wymuszenie
bêdzie zatem zapisywane równaniami:
84 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

 xk + k xM cos È k − k y M sin Èk − f x (t ) = 0
C
Ö ≡ (2.100)
k k
 y k + xM sin Èk + y M cos Èk − f y (t ) = 0

Dla wymuszenia w parze kinematycznej obrotowej utworzonej przez cz³ony j i k


wzglêdne usytuowanie k¹towe przypisanych im uk³adów lokalnych {j} i {k}, zmienne
w czasie wed³ug zale¿noœci f(t) oznacza, ¿e równanie wiêzów ma w tym przypadku
postaæ:

ÖC ≡ Èk − È j − f (t )= 0 (2.101)

Równanie opisuj¹ce wymuszenie kinematyczne cz³onów j i k, tworz¹cych parê po-


stêpow¹ ³atwo sformu³owaæ wed³ug rys. 2.15. Przemieszczenie w parze postêpowej
(ruch wzglêdny) opisuje wektor djk, którego modu³ wyra¿ony w funkcji czasu daje rów-
nanie wiêzów pary postêpowej:
d jk ⋅ u
ÖC ≡ − f (t ) = 0 (2.102)
u
Na podstawie równañ wiêzów, wynikaj¹cych z ³¹czenia cz³onów parami kinema-
tycznymi, w sposób jednolity dla ró¿nych typów uk³adów mo¿na ³atwo formu³owaæ
uk³ady równañ, które s¹ opisem konfiguracji. Poni¿ej przedstawiamy szczegó³owo
wyprowadzenie równañ wiêzów dla wybranych uk³adów kinematycznych.

PRZYK£AD 2.7

Jako pierwszy rozpatrzmy uk³ad jarzmowy (rys. 2.22). Dzia³anie jego polega


na transformowaniu ruchu obrotowego
korby 1 na ruch p³aski cz³onu 2. Uk³ady
lokalne {1} i {2} przyjêto tutaj w sposób
szczególny, aby uzyskaæ mo¿liwie najpro-
stsze równania wiêzów.
Z rysunku 2.22 widaæ, ¿e punkt A (œro-
dek geometryczny pary A) w uk³adzie {0}
zwi¹zanym z podstaw¹ 0 ma sk³adowe:

rA = [0 w]
T
(2.103)

natomiast w uk³adzie {1} cz³onu 1 punkt


A wyznaczaj¹ sk³adowe:

rA = [0 0] (2.104)
1 T
Rys. 2.22. Uk³ad jarzmowy
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 85

Na podstawie (2.103) i (2.104) po³¹czenie cz³onów w parê A daje nastêpuj¹ce rów-


nania wiêzów:

 0   x1  0  0   x1 
  =   + A1   →   −   = 0 (2.105)
 w  y1  0  w  y1 
Punkt B transformowany z cz³onu 1 (uk³adu {1}) do cz³onu 0 (uk³adu {0}) ma wspó³-
rzêdne:

 x  cos È1 − sin È1  a 
rB =  1  +    (2.106)
 y1   sin È1 cos È1  0 
Punkt B transformowany z cz³onu 2 do cz³onu 0 opisuj¹ wspó³rzêdne:

 x  cos È2 − sin È2  0


rB =  2  +  (2.107)
 y 2   sin È2 cos È2  b 

Na podstawie (2.106) i (2.107) para B generuje wiêzy zapisane równaniami:

 x1  a cos È1   x2  − b sin È2 
.  y  +  a sin È  −  y  −  b cos È  = 0 (2.108)
 1  1  2  2 

Para jarzmowa wymusza ruch punktu C w szczelinie o kierunku osi x0. Jak widaæ,
na rys. 2.22 punkt C pokrywa siê z pocz¹tkiem uk³adu lokalnego {2}. Wektor pozycji
uk³adu {2} opisuje jednoczeœnie zatem punkt C w uk³adzie {0}:

p 2 = rC = [x2 y2 ]
T

Postaæ równania wiêzów pary jarzmowej C dla tak przyjêtego uk³adu lokalnego {2}
nie wymaga wyprowadzeñ. Punkt C bêdzie zawsze znajdowa³ siê w szczelinie (na osi
x0), je¿eli bêdzie spe³nione równanie:

y2 = 0 (2.109)
Identyczny wynik uzyska siê z zale¿noœci (2.84). Mamy bowiem w tym przypadku
(rys. 2.22):

e ⊥ = [0 1] d jk = rC = [x2 y 2 ]T
T

co ze wzoru (2.84) daje:


 x2 
e ⊥ ⋅ d jk = [0 1]   = 0 → y 2 = 0
 y2 
równanie to¿same z (2.109).
86 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

Wszystkie wiêzy par uk³adu jarzmowego z rys. 2.22 tworz¹ uk³ad równañ:

 x1 
 w − y1 
 
Ö P ≡  x1 + a cos È1 − x2 + b sin È2  = 0 (2.110)
 
 y1 + a sin È1 − y2 − b cos È2 
 y2 
 

Podany przyk³ad wskazuje na pewien automatyzm w uk³adaniu równañ wiêzów,


wynikaj¹cych z kojarzenia cz³onów w pary kinematyczne. Na kolejnym przyk³adzie
poka¿emy, ¿e sposób postêpowania jest taki sam dla uk³adów zamkniêtych i otwartych.
Ta cecha sprawia, ¿e wspó³rzêdne absolutne chêtnie stosuje siê w tworzeniu systemów
komputerowych analizy uk³adów kinematycznych.

PRZYK£AD 2.8

Rozpatrujemy p³aski uk³ad manipulatora szeregowego (rys. 2.23), który umo¿liwia


przemieszczanie punktu K efektora 2 (chwyta-
ka) po dowolnej trajektorii. Pocz¹tki uk³adów
lokalnych {1} i {2} umieszczono na cz³onach
w œrodkach mas. Wywo³uje to nieco bardziej
z³o¿on¹ postaæ równañ wiêzów, ale w zamian
upraszcza zapis dynamiki.
Równania wiêzów pary kinematycznej A s¹
oczywiste i przytaczamy je tutaj bez wyja-
œnieñ:

 x1  cos È1 − sin È1   − a 
 −    = 0 (2.111)
 y1   sin È1 cos È1   0 

Œrodek pary kinematycznej B w uk³adzie {0}


opisuj¹ wektory uzyskane przez transformowa-
Rys. 2.23. Manipulator p³aski nie wspó³rzêdnych punktów B odpowiednio
z uk³adu {1} i {2}:

 x1  cos È1 − sin È1  b   x 2   cos È 2 − sin È 2   − c 


rB =   +    rB =   +   
 y1   sin È1 cos È1   0   y 2   sin È 2 cos È 2   0 
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 87

Porównanie tych wektorów prowadzi wprost do równañ wiêzów pary kinematycznej B:

 x1  cos È1 − sin È1   a   x 2  cos È 2 − sin È 2   − c 


 +  −  −    = 0 (2.112)
 y1   sin È1 cos È1   0   y 2   sin È 2 cos È 2   0 

Wiêzy par uk³adu z rys. 2.23, na podstawie równañ (2.111) i (2.112), tworz¹ uk³ad
czterech równañ:

 x1 − a cos È1 
 
 y1 − a sin È1 
P
Ö ≡ =0
 x1 + a cos È1 − x2 + c cos È 2 
 
 y1 + a sin È1 − x2 + c sin È 2 

Zapis konfiguracji uk³adów kinematycznych za pomoc¹ wspó³rzêdnych absolutnych


jest stosunkowo prosty, ale niestety mamy za to zwiêkszon¹ liczbê równañ. Zwróæmy
uwagê, ¿e dla uk³adu z³o¿onego z k cz³onów ruchomych liczba równañ wiêzów wyno-
si 3k. Je¿eli w dwóch poprzednich przyk³adach liczba równañ nie robi jeszcze wra¿e-
nia, to ju¿ w kolejnym przyk³adzie jest inaczej – pamiêtajmy, ¿e mamy do czynienia
z równaniami nieliniowymi.

PRZYK£AD 2.9

Uk³ad p³aski, przedstawiony na rys. 2.24, sk³ada siê z czterech cz³onów ruchomych


i charakteryzuje siê dwoma stopniami swobody (ruchliwoœæ W = 2). Ruch p³aski cz³o-
nu 2 mo¿e byæ wykorzystywany do przemieszczania elementu el po ró¿nych trajek-
toriach. Dziêki tej w³asnoœci, wymagaj¹cej jednak dwóch cz³onów czynnych, uk³ad
nabiera cech elastycznoœci. Mo¿e np. obs³ugiwaæ liniê automatyczn¹, w której za-
chodzi potrzeba zmiany trajektorii przemieszczania elementu el w zale¿noœci od zmie-
niaj¹cego siê asortymentu produkcji. Po¿¹dany ruch cz³onu 2 mo¿na w tym przypad-
ku uzyskaæ przez zastosowanie do napêdu korby 1 konwencjonalnego silnika o sta³ej
prêdkoœci k¹towej, natomiast ruch cz³onu 4 wymuszany powinien byæ za pomoc¹
serwonapêdu. Uk³ady takie mieszcz¹ siê w szerokiej grupie uk³adów mechatronicz-
nych.
Dla uk³adu z rys. 2.24 w sposób systematyczny, w celu u³atwienia œledzenia
kolejnych kroków, wyprowadzono równania wiêzów poszczególnych par kinema-
tycznych.
88 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

Rys. 2.24. Mechatroniczny generator trajektorii

W przypadku pary kinematycznej A prostota równañ wynika wprost z przyjêtych


uk³adów wspó³rzêdnych. Uk³ad globalny {0} pokrywa siê ze œrodkiem pary A. Podo-
bnie jak w poprzednim przyk³adzie mamy:

 x1  cos È1 − sin È1   − a 
 −   =0 (2.113)
 y1   sin È1 cos È1   0

Œrodek pary B w uk³adzie {0} opisuj¹ wektory uzyskane przez transformowanie


wspó³rzêdnych punktów B odpowiednio z uk³adu {1} i {2}:

 x1  cos È1 − sin È1  a 
rB =   +   
 y1   sin È1 cos È1  0 

 x2  cos È2 − sin È2  − b  (2.114)


rB =   +   
 y 2   sin È2 cos È2   c2 

Porównanie równañ (2.114) daje równania wiêzów pary B w postaci:

 x1  cos È1 − sin È1  a   x 2  cos È 2 − sin È 2  − b 


 +   −  −     = 0 (2.115)
 y1   sin È1 cos È1  0   y 2   sin È 2 cos È 2   c 2 
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 89

Œrodek pary kinematycznej C w uk³adzie {0} opisuj¹ wektory uzyskane przez trans-
formowanie wspó³rzêdnych punktów C odpowiednio z uk³adu {2} i {3}:

 x2  cos È2 − sin È2  − b 
rC =   +   
 y 2   sin È2 cos È2   c1 

 x3  cos È3 − sin È3  d  (2.116)


rC =   +   
 y3   sin È3 cos È3   0 

Wiêzy pary C wynikaj¹ z porównania (2.116):

 x 2  cos È 2 − sin È 2  − b   x3  cos È 3 − sin È 3  d 


 +   −  −   =0 (2.117)
 y 2   sin È 2 cos È 2   c1   y 3   sin È 3 cos È 3   0 

Œrodek pary kinematycznej D w uk³adzie globalnym {0} opisuj¹ wektory uzyskane


przez transformowanie wspó³rzêdnych punktów D odpowiednio z uk³adu {3} i {4}:

 x3  cos È3 − sin È3  − d 
rD =   +   
 y3   sin È3 cos È3   0

 x4  cos È4 − sin È4  e  (2.118)


rD =   +   
 y 4   sin È4 cos È4  0

Wiêzy pary D wynikaj¹ce z porównania (2.118) to:

 x3  cos È3 − sin È3   − d   x 4  cos È 4 − sin È 4   e 


 +   −   −    = 0 (2.119)
 y3   sin È3 cos È3   0   y 4   sin È 4 cos È 4   0

Œrodek pary kinematycznej E w uk³adzie globalnym {0} opisuje wektor uzyskany


przez transformowanie wspó³rzêdnych punktu D z uk³adu {4}, natomiast wspó³rzêdne
punktu D w uk³adzie podstawy s¹ oczywiste. Daje to dwa równania w postaci:

 x 4  cos È 4 − sin È 4   − e   h
rE =   +    , rE =   (2.120)
 y 4   sin È 4 cos È 4   0  − g 

Wiêzy pary E wynikaj¹ce z porównania (2.120) maj¹ postaæ:

 h   x 4  cos È 4 − sin È 4   − e 
 − −   =0 (2.121)
 − g   y 4   sin È 4 cos È 4   0 
90 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

£¹cznie równania wiêzów par mechatronicznego generatora trajektorii (rys. 2.24)


maj¹ postaæ:

 x1 + a cos È1 
 
 y1 + a sin È1 
 x + a cos È − x + b cos È + c sin È 
 1 1 2 2 2 2

 1y + a sin È1 − y 2 + b sin È 2 − c 2 cos È 2
 
P  x2 − b cos È 2 − c1 sin È 2 − x3 − d cos È3 
Ö ≡ =0
y2 − b sin È2 + c1 cos È 2 − y3 − d sin È3 
 
 x3 − d cos È3 − x4 − e cos È 4  (2.122)
 
 y3 − d sin È3 − y 4 − e sin È4 
 h − x4 + e cos È 4 
 
 − g − y 4 + e sin È4 

W uzupe³nieniu opisu zauwa¿my, ¿e ruch tego uk³adu wywo³uj¹ cz³ony czynne 1 i 4.
Je¿eli ich przemieszczenia k¹towe s¹ wyra¿one funkcjami f1(t) oraz f4(t), to równania
wymuszeñ maj¹ postaæ:

 È1 − f 1 (t ) 
ÖC ≡  =0 (2.123)
È 4 − f 4 (t )

2.3.4. Rozwi¹zanie równañ nieliniowych


Opis analityczny konfiguracji uk³adu kinematycznego sprowadza siê do ¿mudnych
przekszta³ceñ równañ algebraicznych, a¿ do uzyskania jawnych zale¿noœci okreœlaj¹-
cych zmienne wielkoœci konfiguracyjne k¹towe lub liniowe. Znajomoœæ takich zale¿-
noœci jest niezwykle po¿¹dana, zw³aszcza ze wzglêdu na uzyskiwane dok³adnoœci obli-
czeñ. Trzeba jednak podkreœliæ, ¿e:
• dla wielu uk³adów uzyskanie zale¿noœci jawnych jest niezwykle uci¹¿liwe,
a otrzymywany rezultat, teoretycznie zawsze mo¿liwy, w postaci wielomianów
wysokich stopni mo¿na rozwi¹zaæ tylko metodami numerycznymi,
• istnieje wiele uk³adów, zw³aszcza wielokonturowych, dla których brak jest rozwi¹-
zania jawnego i wówczas korzystanie z metod numerycznych jest koniecznoœci¹.
Wobec wymienionych trudnoœci wspó³czesne metody analizy polegaj¹ na sformu-
³owaniu uk³adu równañ opisuj¹cych konfiguracjê i nastêpnie ich rozwi¹zaniu za po-
moc¹ metod numerycznych. Równania opisuj¹ce konfiguracjê uk³adu s¹ w zasadzie,
poza nielicznymi wyj¹tkami, równaniami nieliniowymi.
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 91

2.3.4.1. Algorytm Newtona–Raphsona


Jedn¹ z powszechnie stosowanych metod w przypadku uk³adów kinematycznych jest
metoda Newtona–Raphsona [2]. Metodê zilustrowano dla funkcji jednej zmiennej f (x)
– wtedy znana jako metoda Newtona. Jak w ka¿dej metodzie numerycznej, wymagane
jest oszacowanie przybli¿onej wartoœci x(1) poszukiwanego pierwiastka x0 ( f (x0) = 0).
Niech ta przybli¿ona (oszacowana) wartoœæ wynosi x(1) (rys. 2.25). Wtedy za po-
moc¹ linearyzacji funkcji f (x) w punkcie x(1) mo¿na przyj¹æ, ¿e funkcja w punkcie
x(2) = x(1) + ∆x, ma postaæ:

df
f ( x ( 2) ) = f ( x (1) ) + ∆x (2.124)
dx x (1)

Wówczas punkt przeciêcia stycznej t z osi¹ odciêtych (x), oddalony od x(1) o war-
toœæ ∆x, wyznacza siê z zale¿noœci:

( )
0 = f x (1) +
df
∆x → ∆x =
( )
− f x (1)
(2.125)
dx x (1) df
dx x (1)

Kolejna wartoϾ pierwiastka x(2) funkcji f(x) wynosi:

x ( 2) = x (1) + ∆x (2.126)
Nastêpny krok w omawianej metodzie jest ju¿ oczywisty i polega na wyznaczeniu
wartoœci funkcji dla nowej wartoœci pierwiastka x(2), a œciœlej na sprawdzeniu warunku:

f ( x( 2 ) ) ≤ ε (2.127)

Rys. 2.25. Idea metody Newtona–Raphsona


92 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

wskazuj¹cego, czy otrzymana wartoœæ funkcji jest wystarczaj¹co bliska zera – wartoœæ ε
nale¿y przyjmowaæ z umiarem, gdy¿ przyjêcie zbyt ma³ej wartoœci mo¿e niepotrzebnie
zwiêkszyæ liczbê iteracji, a tym samym niepotrzebnie wyd³u¿yæ czas obliczeñ. Gdy
warunek (2.127) nie jest spe³niony, nale¿y wykonaæ kolejn¹ iteracjê, korzystaj¹c z za-
le¿noœci (2.125) i (2.126). Ogólny zatem algorytm znajdowania pierwiastka funkcji f (x)
sk³ada siê z nastêpuj¹cych kroków:
1. Przyjmij i = 1, wartoœæ ε.
2. Oszacuj wartoœæ pierwiastka x(1).
3. Podstaw x(i) = x(1).
4. Oblicz ∆x z zale¿noœci:

∆x =
( )
− f x (i )
df
dx x (i )
5. Oblicz x(i+1) z zale¿noœci:

x ( i +1) = x (i ) + ∆ x
6. SprawdŸ warunek (2.127):

f ( x (i +1) ) ≤ ε

7. Jeœli (2.127) jest spe³niony, to przyjmij x0 = x(i+1), jeœli nie, to idŸ do punktu 8.
8. Podstaw i = i + 1, x(i) = x(i+1) i wróæ do punktu 4.
£atwo zauwa¿yæ, ¿e dla funkcji maj¹cej wiele rozwi¹zañ niezbêdna jest znajomoœæ
ich liczby, a wyznaczenie ka¿dego pierwiastka wymaga powtórzenia kolejnych kroków
podanego algorytmu. Trzeba te¿ wyraŸnie podkreœliæ, ¿e koniecznoœæ szacowania pierw-
szej wartoœci rozwi¹zania mo¿e prowadziæ do otrzymania rozwi¹zania niekoniecznie
najbli¿szego oszacowanej wartoœci. Zilustrowano to na przyk³adzie rozwi¹zywania wie-
lomianu trzeciego stopnia, a wiêc o pierwiastkach ³atwych do wyznaczenia wed³ug zna-
nych wzorów.

PRZYK£AD 2.10

Za³o¿ono, ¿e równanie f (x) ma postaæ


1 3
f ( x) = x − x2 + 4 = 0 (2.128)
6
Pochodna f (x) to
df 1 2
= x − 2x (2.129)
dx 2
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 93

Pierwiastki równania (2.128) zestawiono w wektor: x = [5,0642    2,6946 –1,7588]T


– wykres funkcji f (x) przedstawiono na rys. 2.26.
Korzystaj¹c z zale¿noœci (2.125) i (2.126), wyznaczamy pierwiastki równania
(2.128), przyjmuj¹c kolejno jako wartoœci pocz¹tkowe x = [2; 0,3; –1], a rezultaty otrzy-
mane w kolejnych krokach zestawiamy w tabeli 1.

Rys. 2.26. Wykres funkcji (2.128)

Tabela 1
(i) x(i) f(x (i)) df/dx ∆x x(i +1) = x(i) + ∆x

1 2,00000 1,33333 –2,00000 0,66667 2,66667


2 2,66667 0,04938 –1,77778 0,02779 2,69444
3 2,69444 0,00026 –1,75887 0,00015 2,69459
4 2,69459 0,00000 –1,75877 0,00000 2,69459
1 0,30000 3,91450 –0,55500 7,05315 7,35315
2 7,35315 16,19391 12,32812 –1,31357 6,03958
3 6,03958 4,24062 6,15910 –0,68851 5,35107
4 5,35107 0,90308 3,61482 –0,24983 5,10124
5 5,10124 0,10198 2,80884 –0,03631 5,06493
6 5,06493 0,00204 2,69691 –0,00075 5,06418
1 –1,00000 2,83333 2,50000 –1,13333 –2,13333
2 –2,13333 –2,16928 6,54222 0,33158 –1,80175
3 –1,80175 –0,22115 5,22666 0,04231 –1,75944
4 –1,75944 –0,00339 5,06669 0,00067 –1,75877

Nale¿y zwróciæ uwagê na wartoœæ pierwiastka x = 5,06418, któr¹ uzyskano przy osza-
cowaniu jego wartoœci na 0,3. Z wykresu na rys. 2.26 widaæ wyraŸnie, ¿e bli¿szy war-
toœci 0,3 jest pierwiastek x = 2,69444. Powy¿szy przyk³ad wskazuje, ¿e szacowaniu
wartoœci pierwiastków nale¿y poœwiêciæ nale¿yt¹ uwagê.
94 2. Konfiguracja układów kinematycznych

Przytoczone rozważania, i podany przykład, dotyczyły numerycznego znajdowania


pierwiastków funkcji jednej zmiennej. Identyczne reguły dotyczą układów równań
F(x) = 0 wielu zmiennych i wtedy dotychczasowy pierwiastek x należy rozumieć jako
wektor pierwiastków x = [x1 x2 ... xn]T, który jest rozwiązaniem układu n równań nieli-
niowych, a sposób ten jest znany jako metoda Newtona–Raphsona. Podobnie wekto-
rem staje się poprawka ∆x, a pochodna funkcji jest teraz macierzą jakobianową ∂F/∂x
[2], [22].

PRZYKŁAD 2.11

Rozpatrzmy układ kinematyczny o ruchliwości dwa (rys. 2.27), którego zadanie po-
lega na przemieszczaniu punktu M po założonej trajektorii µM. Kształt trajektorii µM
zależy od wymuszeń w postaci ruchu obrotowego członu AB, opisanego kątem q1
i zmiany długości siłownika CD o długości q2. Zadanie polega na wyznaczeniu konfi-
guracji układu, zwłaszcza współrzędnych punktu M, którą zajmie układ dla znanych
wartości wymuszeń q1 i q2. Jak łatwo zauważyć, obliczenie wartości współrzędnych xM
i yM wymaga wcześniejszego wyznaczenia orientacji członu BCM opisanej kątem x1.
Stosownie do przyjętych na rys. 2.27 oznaczeń obowiązuje równanie wektorowe:
a + b − c − q2 = 0
które skutkuje dwoma równaniami nieliniowymi (rzuty na osie układu współrzędnych)
o postaci:

f1 = a cos q1 + b cos x1 − c − q 2 cos x 2 = 0


(2.130)
f 2 = a sin q1 + b sin x1 − q 2 sin x 2 = 0
Dla uogólnienia metody funkcje f1 i f2 można zapisać łącznie jako F = [f1 f2]T,
a w rozpatrywanym układzie jako:

F(q1 , q2 , x1 , x2 ) = 0

Rys. 2.27. Generator trajektorii o ruchliwości dwa


2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 95

przy czym, zgodnie z za³o¿eniem, jest:


• q1, q2 – zmienne niezale¿ne (znane wymuszenia),
• x1, x2 – zmienne zale¿ne (niewiadome),
a pozosta³e wielkoœci stanowi¹ sta³e.
Analogicznie do zale¿noœci (2.124) w przypadku uk³adu równañ F(x) wielu zmien-
nych mamy:

∂F
F ( x (i +1) ) = F ( x (i ) ) + ∆x
∂x x( i )

Poprawkê ∆x okreœla zale¿noœæ:


−1
∂F  ∆x   ∂F 
0 = F (x(i ) ) + ∆x → ∆x =  1  = −  i
 F(x( ) ) (2.131)
∂x x( i ) ∆x2   ∂x x( i ) 

Poprawka oszacowanego wektora rozwi¹zania prowadzi do nowej wartoœci:

x (i +1) = x (i ) + ∆x (2.132)
Potrzebny w obliczeniach jakobian wyznacza siê z zale¿noœci:

 ∂f1 ∂f1 
∂F  ∂x1 ∂x 2 
=
∂x  ∂f 2 ∂f 2  (2.133)
 ∂x ∂x 2 
 1
W przypadku omawianego przyk³adu (rys. 2.27) jakobian ma postaæ:

∂F − b sin x1 q 2 sin x 2 
= 
∂x  b cos x1 − q 2 cos x 2 
Zgodnie zatem z (2.131) mamy dalej poprawkê:

 ∆x1  − b sin x1 q 2 sin x 2 


−1
( )
 f1 x (i )
  = −  
∆x 2   b cos x1 ( )
− q 2 cos x 2  ( i )  f 2 x (i )
x

i kolejne przybli¿enie pierwiastka z zale¿noœci (2.132).


Wspó³rzêdne punktu M w przyjêtym uk³adzie wspó³rzêdnych, dla wartoœci zmien-
nych zale¿nych x1 oraz x2, wyznacza siê z zale¿noœci:
x M = a cos q1 + d cos(x1 + β )
y M = a sin q1 + d sin (x1 + β )
96 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

Z podanego przyk³adu widaæ, ¿e ³atwo tê metodê uogólniæ na przypadki uk³adów


równañ o wielu niewiadomych – zale¿noœci (2.131), (2.132), (2.133) s¹ ogólne. Wa¿-
ny dla praktyki wniosek nale¿y wyci¹gn¹æ z analizy zale¿noœci (2.131), w której wy-
stêpuje operacja odwracania macierzy jakobianowej. W zwi¹zku z numerycznymi k³o-
potami z odwracaniem macierzy równanie (2.131) rozwi¹zuje siê innymi metodami (np.
metod¹ eliminacji Gaussa [2]). Jednak zastosowany zapis wskazuje, ¿e dla pewnych
wartoœci elementów macierzy jakobianowej jej odwrócenie jest niemo¿liwe. Wystêpu-
je wtedy, gdy jej wyznacznik jest równy zeru. Jak wiadomo macierz o takiej w³asnoœci
okreœla siê mianem macierzy osobliwej. W przypadku realnego uk³adu kinematyczne-
go wyst¹pienie takiej w³asnoœci oznacza, ¿e uk³ad przyj¹³ pewn¹ szczególn¹ konfigu-
racjê, któr¹ równie¿ okreœla siê mianem konfiguracji osobliwej [26].
2.3.4.2. Konfiguracja pocz¹tkowa i krok analizy
W metodach numerycznych rozwi¹zywania uk³adów równañ nieliniowych istotnym
problemem jest w³aœciwe oszacowanie wektora rozwi¹zania pocz¹tkowego. Dok³adnoœæ
tego szacunku jest tym istotniejsza, im liczniejszy jest uk³ad równañ. W wiêkszoœci przy-
padków praktycznych, kiedy uk³ady licz¹ trzy, czasem piêæ cz³onów ruchomych, osza-
cowanie wektora pocz¹tkowego mo¿na oprzeæ na schemacie uk³adu narysowanym w
podzia³ce. Potrzebne wielkoœci mo¿na wówczas odczytaæ wprost z rysunku. W wielu
sytuacjach wa¿ne bêdzie obranie takiego po³o¿enia pocz¹tkowego uk³adu, aby mo¿na
by³o pos³u¿yæ siê prostymi zale¿noœciami trygonometrycznymi.
Metoda iteracyjna (graficzno-analityczna). Rozwi¹zanie graficzne mo¿na te¿ uœci-
œliæ bardzo prost¹ metod¹ iteracyjn¹, któr¹ przedstawiono na przyk³adzie czworoboku
przegubowego. Uœciœlimy wartoœci zmiennych Θ2 i Θ3 zmierzonych z rysunku wyko-
nanego w podzia³ce (rys. 2.28). Zmienn¹ niezale¿n¹ jest k¹t Θ1.
Równanie zamkniêcia wieloboku wektorów (rys. 2.28a) w postaci:

a +b +c−d = 0 (2.134)

Rys. 2.28. Uk³ad 4R – k¹ty poprawne (a) i z odchy³kami (b)


2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 97

sprowadza siê do sumy rzutów na osie globalnego uk³adu wspó³rzêdnych {0}:

f1 = a cos È1 + b cos È 2 + c cos È3 − d = 0


(2.135)
f 2 = a sin È1 + b sin È2 + c sin È3 = 0

Dla dok³adnych wartoœci k¹tów równania (2.135) s¹ spe³nione. Inaczej w przypadku,


kiedy zmierzone wartoœci k¹tów Θ2(1) i Θ3(1) s¹ obarczone odchy³kami, co wystêpuje
w przypadku odczytania ich z nawet bardzo starannie sporz¹dzonego rysunku. Wtedy
równanie wieloboku wektorowego nale¿y uzupe³niæ o wektor odchy³ek δ:

a +b +c −d = ä (2.136)
którego sk³adowe s¹ miar¹ pope³nionego b³êdu w rysunku i pomiarze k¹tów, a obliczane
z zale¿noœci:

f1 = a cos È1 + b cos È 2(1) + c cos È3(1) − d = δ x


(2.137)
f 2 = a sin È1 + b sin È2(1) + c sin È3(1) = δ y

Otrzymane z rysunku wartoœci k¹tów Θ2(1) i Θ3(1) nale¿y wiêc skorygowaæ w taki
sposób, aby δ x i δ y mia³y wartoœci zerowe. Nowe zatem poprawione wartoœci k¹tów
powinny wynosiæ:

È 2( 2 ) = È 2(1) + ∆È 2
(2.138)
È 3( 2 ) = È 3(1) + ∆È 3

co umo¿liwia obliczenie poprawek ∆Θ2 i ∆Θ3 z poni¿szych równañ:

a cos È1 + b cos(È 2(1) + ∆È 2 ) + c cos(È3(1) + ∆È3 ) − d = 0


(2.139)
a sin È1 + b sin( È 2(1) + ∆È2 ) + c sin( È3(1) + ∆È3 ) = 0

Korzystamy ze wzorów na sinus i kosinus sumy k¹tów

cos(È + ∆È ) = cos È cos ∆È − sin ∆È sin È


sin (È + ∆È ) = sin È cos ∆È + sin ∆È cos È

a tak¿e przyjmijmy dla uproszczenia, ¿e dla ma³ych wartoœci k¹tów zachodzi:

sin ∆È ≅ ∆È , cos ∆È ≅ 1
98 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

co skutkuje

cos(È + ∆È ) ≅ cos È − ∆È sin È


(2.140)
sin (È + ∆È ) ≅ sin È + ∆È cos È

Po podstawieniu (2.140) do (2.139) uzyskuje siê zale¿noœci:

( ) (
a cos È1 + b cos È 2(1) − ∆È 2 sin È 2(1) + c cos È3(1) − ∆È3 sin È3(1) − d = 0 )
(2.141)
a sin È + b (sin È
1
(1)
2 + ∆È 2 cos È 2(1) )+ c(sin È (1)
3 + ∆È3 cos È3(1) )= 0
które po uporz¹dkowaniu, zapisane w postaci:

 − b sin È 2(1) − c sin È 3(1)   ∆È 2   − a cos È1 − b cos È 2(1) − c cos È 3(1) + d 


  = 
 b cos È 2(1) c cos È 3(1)   ∆È 3   − a sin È1 − b sin È 2(1) − c sin È 3(1) 

umo¿liwiaj¹ wyznaczenie poprawek ∆Θ2 i ∆Θ3 wed³ug relacji:

−1
∆È 2  − b sin È 2(1) − c sin È 3(1)  − a cos È1 − b cos È 2(1) − c cos È 3(1) + d 
 = (1)
   (2.142)
 ∆È 3   b cos È 2 c cos È 3(1)   − a sin È1 − b sin È 2(1) − c sin È 3(1) 

Poprawione wed³ug zale¿noœci (2.138) wartoœci k¹tów Θ2(2) i Θ3(2) wstawiamy po-
nownie do wzorów (2.137), a w razie uzyskania niesatysfakcjonuj¹cych wartoœci od-
chy³ek δ x i δ y przeprowadzamy kolejn¹ iteracjê. Metoda ta jest bardzo efektywna i ju¿
w kilku krokach daje wyniki zupe³nie wystarczaj¹ce dla praktyki in¿ynierskiej.
Metody numeryczne. Pos³uguj¹c siê pomocniczo rysunkiem, mo¿liwe jest te¿ wy-
korzystanie do uœciœlenia rozwi¹zania algorytmów optymalizacji – poszukiwania mi-
nimum funkcji wielu zmiennych – rozpoczynaj¹c od wartoœci zmierzonych wprost
z rysunku. Wtedy dla uk³adu 4R z rys. 2.28 funkcja celu ma postaæ:

F (È2(1) , È3(1) ) = f12 + f 2 2 → min (2.143)

Korzystaj¹c ze znanych algorytmów optymalizacji, wartoœci pocz¹tkowe k¹tów Θ2(1)


i Θ3(1) mo¿na poprawiæ stosownie do zak³adanego dopuszczalnego b³êdu .
Problem okreœlenia pierwszej konfiguracji uk³adu kinematycznego jest szczególnie
istotny w przypadku wyst¹pienia du¿ej liczby równañ (niewiadomych), na przyk³ad
w przypadku opisu uk³adu za pomoc¹ wspó³rzêdnych absolutnych. Wtedy zagro¿eniem
dla poprawnoœci wyniku mo¿e byæ np. istnienie dwóch, czasem wiêcej konfiguracji.
2.4. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych 99

Przypomnijmy tutaj wyprowadzone wczeœniej równania wiêzów (2.122), opisuj¹ce uk³ad


mechatroniczny z rys. 2.24 (przyk³ad 2.9):

 x1 + a cos È1 
 
 y1 + a sin È1 
 x + a cos È − x + b cos È + c sin È 
 1 1 2 2 2 2
 y + a sin È − y + b sin È − c cos È 
 1 1 2 2 2 2

 x 2 − b cos È 2 − c1 sin È 2 − x 3 − d cos È 3

ÖP ≡  =0
 y 2 − b sin È 2 + c1 cos È 2 − y 3 − d sin È 3 
 
 x 3 − d cos È 3 − x 4 − e cos È 4 
 y 3 − d sin È 3 − y 4 − e sin È 4 
 
 h − x 4 + e cos È 4 
 
 − g − y 4 + e sin È 4 

Mamy tutaj uk³ad dziesiêciu równañ nieliniowych, a wektor q niewiadomych


ma postaæ:

q = [x1 È2 ... x4 y4 ] (2.144)


T
y1 x2 y2
Tym razem minimalizowana funkcja mo¿e mieæ postaæ:

[ÖP (q)]T ÖP (q) → min (2.145)

Jednak dla zapewnienia po¿¹danego rozwi¹zania, bliskiego oszacowanemu, a opi-


sanego wektorem startowym q(1) zaleca siê wprowadzaæ modyfikacjê (2.145) i mini-
malizowaæ wyra¿enie

[q − q (1) ]T [q − q (1) ] − [Ö P (q)]T Ö P (q) → min (2.146)

Jak widaæ z funkcji (2.146) jej pierwszy sk³adnik „utrzymuje” rozwi¹zanie w pobli¿u
konfiguracji po¿¹danej, opisanej wektorem q(1).
Krok analizy. Wyznaczanie konfiguracji w kolejnych chwilach wymaga wielokrot-
nego stosowania algorytmu rozwi¹zywania uk³adu równañ nieliniowych (np. algoryt-
mu Newtona–Raphsona). W ka¿dym kroku wymagana jest oczywiœcie znajomoœæ po-
cz¹tkowego wektora rozwi¹zania. W sposób naturalny nasuwa siê tutaj pomys³ wyko-
rzystania w kolejnym kroku wektora rozwi¹zania poprzedniego. W wielu prostych
uk³adach jest to podejœcie prawid³owe, daj¹ce poprawne wyniki. Zagro¿enie co do po-
100 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

prawnoœci wystêpuje wtedy, gdy dwie konfiguracje uk³adu s¹ „bliskie” siebie. Taka sy-
tuacja mo¿e wyst¹piæ szczególnie w przypadku uk³adów o wielu stopniach swobody.
Podobnie w przypadku rozwi¹zywania du¿ej liczby równañ nieliniowych algorytm
Newtona–Raphsona mo¿e wykazywaæ brak zbie¿noœci. W obu przypadkach, kiedy dwa
rozwi¹zania s¹ bliskie siebie oraz dla du¿ej liczby równañ, pomocne jest wprowadze-
nie poprawki wynikaj¹cej z przyjêtego kroku analizy ∆t. Korzystaj¹c z szeregu Taylo-
ra, wektor pocz¹tkowy w chwili ti+1 mo¿na wyznaczyæ z zale¿noœci:
1 2
q i +1 ≅ q i + ∆tq i + ∆t q i (2.147)
2
gdzie ti+1 = ti + ∆t.
Takie podejœcie nie tylko prowadzi do w³aœciwych wyników, ale tak¿e znakomicie
skraca czas analizy. Jak widaæ z zale¿noœci (2.147) okreœlanie konfiguracji powinno byæ
prowadzone ³¹cznie z wyznaczaniem prêdkoœci q i przyspieszeñ q  .

2.4. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych


Uk³ady kinematyczne przestrzenne s¹ rzadziej wykorzystywane w praktyce. Najlicz-
niejsz¹ grupê stanowi¹ uk³ady kinematyczne robotów. Ich zespo³y mechaniczne – ma-
nipulatory – maj¹ najczêœciej strukturê szeregow¹, tworz¹c tzw. otwarte ³añcuchy ki-
nematyczne. W ostatnich latach intensywnie rozwijane s¹ te¿ manipulatory o strukturze
równoleg³ej.
Jest oczywiste, ¿e uk³ady przestrzenne, jako zespo³y po³¹czonych ze sob¹ cz³onów
dogodnie jest rozpatrywaæ jako zespó³ lokalnych uk³adów prostok¹tnych, przypisanych
poszczególnym cz³onom. Wtedy ruch cz³onów mo¿na rozpatrywaæ jako ruch uk³adów
wspó³rzêdnych. Poni¿ej przedstawiono metodê opisu konfiguracji uk³adów przestrzen-
nych szeregowych i zamkniêtych z wykorzystaniem notacji DH.

2.4.1. Uk³ady o strukturze szeregowej


Jak ju¿ wspomniano opis uk³adu przestrzennego polega na przypisaniu kolejnym
cz³onom lokalnych uk³adów wspó³rzêdnych i rozpatrywaniu ich wzajemnych po³o¿eñ,
prêdkoœci i przyspieszeñ.
Zgodnie z regu³ami opisu wed³ug notacji DH poszczególne uk³ady lokalne musz¹
byæ usytuowane w sposób szczególny (p. 2.2.3).
Na rysunku 2.29 przedstawiono uogólniony k-cz³onowy uk³ad przestrzenny o struk-
turze szeregowej. Dla opisania po³o¿enia cz³onu k wzglêdem podstawy 0 potrzebna jest
znajomoœæ macierzy transformacji 0Ak o postaci zgodnej z (2.22):

 0 Rk 0
pk 
0
Ak =  
0 0 0 1 
2.4. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych 101

Poszczególne elementy tej macierzy s¹


zale¿ne od:
• geometrii cz³onów 0, 1, ..., k–1,
• rodzaju par kinematycznych,
• wzglêdnego po³o¿enia cz³onów two-
rz¹cych pary kinematyczne.
Jak wiadomo opis uk³adu z wykorzy-
staniem notacji DH wymaga, aby cz³ony
tworzy³y pary obrotowe R i/lub postêpo-
we T. Wystêpowanie innych par kinema-
tycznych wymaga ich uprzedniego zast¹-
pienia parami R i T. Po spe³nieniu tego
warunku kolejnym cz³onom nale¿y przy-
pisaæ uk³ady lokalne, poczynaj¹c od pod-
stawy 0, której przypisuje siê uk³ad nie-
ruchomy {0}, a kolejnym cz³onom kolej- Rys. 2.29. Uk³ad szeregowy przestrzenny
ne uk³ady lokalne – ostatniemu uk³ad {k}
(rys. 2.29).
Dysponuj¹c uk³adami lokalnymi, mo¿emy zdefiniowaæ kolejne macierze transfor-
macji jAk zgodnie z (2.31), które zawieraj¹ informacje o orientacji i pozycji kolejnych
cz³onów wzglêdem siebie, a po wykonaniu odpowiednich mno¿eñ macierzy transfor-
macji o orientacji i pozycji kolejnych cz³onów wzglêdem podstawy. Cz³on k (uk³ad {k})
wzglêdem podstawy 0 (uk³ad {0}) jest opisany macierz¹:

0
A k = 0 A11 A 2 2 A 3 ... k −1 A k (2.148)

Zale¿noœæ (2.148) umo¿liwia ponadto okreœlenie wspó³rzêdnych punktu M nale¿¹-


cego do cz³onu k w uk³adzie podstawy {0} z równania:
0
rM = 0A k k rM (2.149)

PRZYK£AD 2.12

Jako przyk³ad analizy rozpatrzymy uk³ad przestrzennego trójcz³onowego manipu-


latora (rys. 2.30).
Zgodnie z regu³ami przyjmujemy nastêpuj¹ce uk³ady wspó³rzêdnych:
• oœ z1 uk³adu {1} zwi¹zanego z cz³onem 1 jest poprowadzona wzd³u¿ osi pary ki-
nematycznej utworzonej przez cz³ony 0 i 1, podobnie wzd³u¿ osi kolejnych par
prowadzimy osie z2 i z3,
• oœ x1 ma przecinaæ oœ z2 i byæ do niej prostopad³a, co wyznacza pocz¹tek uk³a-
du {1}, a tym samym oœ y1,
102 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

Rys. 2.30. Uk³ad kinematyczny manipulatora

•  oœ x2 ma przecinaæ oœ z3 i byæ do niej prostopad³a, co wyznacza pocz¹tek uk³a-


du {2}
• pocz¹tek uk³adu {3} zwi¹zanego z cz³onem 3 mo¿na przyj¹æ dowolnie na osi z3,
podobnie istnieje dowolnoœæ w przyjêciu kierunku osi x3 – tutaj przyjêto x3 rów-
nolegle do osi x2, co upraszcza zapis kinematyki,
• uk³ad nieruchomy {0} zwi¹zany z podstaw¹ mo¿na przyj¹æ dowolnie – tutaj dla
prostoty zapisu przyjêto wspó³osiowoœæ z0 i z1.
Przyjmuj¹c oznaczenia wielkoœci geometrycznych jak na rys. 2.30, mo¿emy ju¿ zde-
finiowaæ parametry DH niezbêdne do wyznaczenia poszczególnych elementów macie-
rzy transformacji:

a  0   a1 = b   0 
     3ð   3ð 
á   0 1   2  
 A2  2  A3  2 
0 0
 : A 3 = A1  (2.150)
È  È1 = q1  È 2 = q 2   0 
       
d   d1 = h   d2 = c  d 3 = q 3 
2.4. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych 103

Etap ten wymaga szczególnej starannoœci, poprawne bowiem okreœlenie parametrów


DH jest podstaw¹ poprawnoœci wszelkich analiz, których dalsze etapy bêd¹ polega³y
ju¿ tylko na przekszta³ceniach algebraicznych. Z³o¿onoœæ otrzymywanych zale¿noœci
w ogólnym przypadku sprawia, ¿e mo¿liwoœæ weryfikacji, jakkolwiek mo¿liwa, jest
jednak bardzo ograniczona.
Poszczególne macierze transformacji, zgodnie z (2.31), maj¹ postaæ:

cos q1 − sin q1 0 0
 
 sin q1 cos q1 0 0
0
A1 =   (2.151)
 0 0 1 h
 
 0 0 0 1

cos q 2 − sin q 2 0 b
 
 0 0 1 c
1
A2 =   (2.152)
 sin q 2 − cos q 2 0 0
 
 0 0 0 1

1 0 0 0
 
1 q3 
0 0
2
A3 =   (2.153)
0 − 1
0 0
 
0 0
0 1
Kolejne mno¿enia daj¹ macierze transformacji poszczególnych cz³onów do uk³adu
podstawy:

cos q1 − sin q1 0 0  cos q2 − sin q2 0 b 


  
 sin q1 cos q1 0 0  0 0 1 c
0
A 2 = 0A11A 2 =   
 0 0 1 h   sin q2 − cos q2 0 0
  
 0 0 0 1  0 0 0 1

cos q1 cos q2 − cos q1 sin q2 − sin q1 b cos q1 − c sin q1 


 sin q cos q − sin q1 sin q2 cos q1 b sin q1 + c cos q1 
0
A2 =  1 2
(2.154)
 sin q2 − cos q2 0 h 
 
 0 0 0 1 
104 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

0
A 3 = 0A1 1A 2 2A 3 = 0A 2 2A 3 =
cos q1 cos q2 − cos q1 sin q2 − sin q1 b cos q1 − c sin q1  1 0 0 0
  
 sin q1 cos q2 − sin q1 sin q2 cos q1 b sin q1 + c cos q1  0 0 1 q3 
=  
 sin q2 − cos q2 0 h  0 − 1 0 0
  
 0 0 0 1  0 0 0 1

0
A3 =
cos q1 cos q2 sin q1 − cos q1 sin q2 − q3 cos q1 sin q2 + b cos q1 − c sin q1 
 
sin q1 cos q2 − cos q1 − sin q1 sin q2 − q3 sin q1 sin q2 + b sin q1 + c cos q1 
=  (2.155)
 sin q2 0 − cos q2 − q3 cos q2 + h 
 
 0 0 0 1 

Wspó³rzêdne punktu M w uk³adzie podstawy {0} opisuje iloczyn:

0
rM = 0 A 3 3 rM =
cos q1 cos q 2 sin q1 − cos q1 sin q 2 − q 3 cos q1 sin q 2 + b cos q1 − c sin q1  0
  
 sin q1 cos q 2 − cos q1 − sin q1 sin q 2 − q 3 sin q1 sin q 2 + b sin q1 + c cos q1  0
=  
 sin q 2 0 − cos q 2 − q 3 cos q 2 + h  l 
  
 0 0 0 1  1 

Po wymno¿eniu otrzymujemy:

− l cos q1 sin q 2 − q3 cos q1 sin q 2 + b cos q1 − c sin q1 


 
0  − l sin q1 sin q 2 − q 3 sin q1 sin q 2 + b sin q1 + c cos q1 
rM = 
 − l cos q 2 − q 3 cos q 2 + h  (2.156)
 
 1 
2.4. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych 105

2.4.2. Uk³ady zamkniête


Na rysunku 2.31 przedstawiono ogóln¹ postaæ jednokonturowego uk³adu przestrzen-
nego zamkniêtego. Kolejnym cz³onom przypisano uk³ady lokalne, na cz³onie 0 obrano
punkt M.

Rys. 2.31. Uogólniony jednokonturowy uk³ad zamkniêty

Opiszmy wspó³rzêdne punktu M w kolejnych uk³adach lokalnych:


•  w uk³adzie cz³onu n

n
rM = n A 0 0 rM

•  w uk³adzie cz³onu n-1

n −1
rM = n −1A n n r M = n −1 A n A 0 0rM
n

•  w uk³adzie cz³onu 1

n −1
rM = 1A 2 ...
1 n
A n A 0 0 rM

•  w uk³adzie cz³onu 0

n −1
rM = 0 A1 1A 2 ...
0 n
A n A 0 0 rM
106 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

Otrzymana powy¿ej zale¿noœæ daje tzw. równanie zamkniêcia8 konturu uk³adu prze-
strzennego w postaci
n −1
A n A0 = I (2.157)
0 n
A1 1 A 2 ...
Równanie (2.157) stanowi podstawê analizy kinematycznej. Jego wykorzystanie
w sposób formalny prowadzi do równania macierzowego, które umo¿liwia zdefinio-
wanie równañ algebraicznych. Równanie (2.157) mo¿na te¿ rozwi¹zywaæ metodami
numerycznymi bez potrzeby dokonywania ¿mudnego mno¿enia macierzy.

PRZYK£AD 2.13

Jako przyk³ad analizy zamkniêtego uk³adu przestrzennego rozpatrzmy uk³ad czte-


rocz³onowy o szczególnej geometrii, którego cztery pary obrotowe przecinaj¹ siê w jed-
nym punkcie (rys. 2.32). Znany jest on w wykonaniu przedstawionym na rysunku jako
przegub uniwersalny, a potocznie jako sprzêg³o Cardana. Dziêki szczególnej geometrii
uk³ad ten ma mo¿liwoœæ transformowania ruchu obrotowego miêdzy wa³ami, których
osie przecinaj¹ siê pod pewnym k¹tem, przy czym bardzo korzystn¹ cech¹ tego sprzê-
g³a jest mo¿liwoœæ zmiany k¹ta β w czasie pracy. To sprawia, ¿e jest ten uk³ad czêsto
wykorzystywany w napêdach maszyn i pojazdów. Cz³onem czynnym jest wa³ 1.
Do analizy pos³u¿ono siê tutaj notacj¹ DH, co wymaga³o spe³nienia obowi¹zuj¹-
cych w tej metodzie regu³. Osie zi poszczególnych uk³adów wspó³rzêdnych poprowa-
dzono wiêc wzd³u¿ osi poszczególnych par kinematycznych, osie xi s¹  prostopad³e
do osi zi+1. Zgodnie z (2.157) dla zamkniêtych uk³adów jednokonturowych obowi¹zu-
je równanie:

0
A1 1 A 2 2 A 3 3 A 0 = I

które dla u³atwienia przekszta³cono do postaci:

1
A 2 2A 3 3A 0 =( 0A1 ) −1 (2.158)

Wstawienie poszczególnych parametrów DH zestawionych poni¿ej

a  0 0 0 0


     3ð   3ð  ð
á  0  β  1   2   3  
  : A1   A 2  2  A 3  2  A 0  2  = I
È  È1  È 2   È3  È0 
         
d  0 0 0 0

8 Podobne równanie mo¿na uzyskaæ ³atwo dla uk³adów p³askich.


2.4. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych 107

Rys. 2.32. Przegub uniwersalny – sprzêg³o Cardana

do ogólnej postaci macierzy DH (2.31) daje w rezultacie nastêpuj¹ce macierze trans-


formacji:

 cÈ1 − sÈ1 0 0  cÈ 2 − sÈ 2 0 0
   
0 cβsÈ1 cβcÈ1 − sβ 0 1  0 0 1 0
A1 =   A2 =  
 sβsÈ1 sβcÈ1 cβ 0 − sÈ2 − cÈ2 0 0
   
 0 0 0 1  0 0 0 1

 cÈ3 − sÈ3 0 0 cÈ0 − sÈ0 0 0


   
2  0 0 1 0 3  0 0 − 1 0
A3 =   A0 =  
− sÈ3 − cÈ3 0 0  sÈ3 cÈ3 0 0
   
 0 0 0 1  0 0 0 1

gdzie oznaczono: sΘi = sin Θi, cΘi = cos Θi.


Kolejne dzia³ania na tych macierzach skutkuj¹ zale¿noœciami:

 cÈ 3 cÈ 0 − cÈ 3 sÈ 0 sÈ 3 0
 
 sÈ 0 cÈ 0 0 0
2
A 33 A 0 =  
− sÈ 3 cÈ 0 sÈ 3 sÈ 0 cÈ 3 0
 
 0 0 0 1
108 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

 cÈ2 cÈ3cÈ0 − sÈ2 sÈ0 − cÈ2 cÈ3 sÈ0 − sÈ2 cÈ0 cÈ2 sÈ3 0
 
1 2 3  − sÈ3 cÈ0 sÈ3 sÈ0 cÈ3 0
A 2 A3 A0 =   (2.159)
 − sÈ2 cÈ3 cÈ0 − cÈ2 sÈ0 sÈ2 cÈ3 sÈ0 − cÈ2 cÈ0 − sÈ2 sÈ3 0
 
 0 0 0 1

 cÈ1 cβsÈ1 sβsÈ1 0


 
−1
− sÈ1 cβcÈ1 sβcÈ1 0
( 0A1 ) =  
 0 − sβ cβ 0 (2.160)
 
 0 0 0 1

Zgodnie z (2.158) porównanie odpowiednich elementów macierzy (2.159) i (2.160)


daje zale¿noœci okreœlaj¹ce k¹ty opisuj¹ce konfiguracjê uk³adu. Wyrazy 2,3 (wiersz 2,
kolumna 3) oraz 1,3 macierzy (2.159) i (2.160) daj¹ równania umo¿liwiaj¹ce oblicze-
nie k¹tów Θ2 i Θ3 dla zadanej wartoœci Θ1 po³o¿enia cz³onu czynnego w postaci:

cos È3 = sin β cos È1 , cos È 2 sin È3 = sin β sin È1

Porównanie natomiast wyrazów 2,1 i 2,2 macierzy (2.159) i (2.160) daje nastêpuj¹-
ce zale¿noœci:

− sin È3 cos È0 = − sin È1 , sin È3 sin È0 = cos β cos È1

które po podzieleniu przez siebie stronami daj¹ zale¿noœæ wi¹¿¹c¹ przemieszczenie k¹-
towe wa³u napêdzanego 3 w funkcji przemieszczenia wa³u napêdzaj¹cego 1:

1 tgÈ1
= ⇔ tgÈ1tgÈ0 = cos β (2.161)
tgÈ0 cos β

Rozwi¹zanie numeryczne. Pokazane na przyk³adzie przegubu Cardana wykorzy-


stanie notacji DH doprowadzi³o w konsekwencji przekszta³ceñ do jawnych wyra¿eñ
umo¿liwiaj¹cych wyznaczanie przemieszczeñ w poszczególnych parach uk³adu. Jed-
nak uzyskanie tych zale¿noœci by³o mo¿liwe dziêki temu, ¿e rozpatrywany uk³ad ma
bardzo szczególn¹ geometriê, w której parametry DH maj¹ wartoœci zerowe (di = 0) lub
szczególne, kiedy sinus lub kosinus k¹ta αi wynosi odpowiednio 1, –1 lub 0. W ogólnym
przypadku uzyskanie takich jawnych zale¿noœci w uk³adach przestrzennych zamkniê-
tych jest trudne, a nawet bywa niemo¿liwe. Mo¿na siê wtedy uciec do rozwi¹zania nu-
merycznego, którego ideê przedstawiono w pracy [8].
109

Jak nietrudno zauwa¿yæ równanie macierzowe:


n −1
A n A0 = I (2.162)
0 n
A1 1 A 2 ...
bêdzie spe³nione, jeœli znany bêdzie wektor q0 zmiennych parametrów DH. W przypadku
gdy przyjmiemy ich wartoœci z pewnym przybli¿eniem, uzyskamy po wymno¿eniu
macierzy:
n −1
A n A0 = H ≠ I (2.163)
0 n
A1 1 A 2 ...
Macierz H bêdzie tym bli¿sza macierzy jednostkowej I, im lepiej oszacujemy we-
ktor rozwi¹zania q0. Miar¹ poprawnoœci rozwi¹zania mo¿e byæ funkcja celu F w postaci:

F= ∑∑ u i j
2
ij (2.164)

gdzie: uij = hij dla i ≠ j


uij = 1 − hij dla i = j , (hij – elementy macierzy H).
Dla tak sformu³owanej funkcji celu jej minimalna wartoœæ równa zeru odpowiada wek-
torowi q, który spe³nia równanie (2.162) i jednoznacznie okreœla konfiguracjê uk³adu.
Zadanie minimalizacji funkcji celu (2.164) mo¿na rozwi¹zaæ jedn¹ z wielu znanych
metod programowania nieliniowego. Jedn¹ z nich, któr¹ skutecznie wykorzystano do
znajdowania konfiguracji uk³adów kinematycznych przestrzennych [8], jest metoda
gradientowa DFP (Davidon-Fletcher-Powell) [2]. Podstawow¹ zalet¹ tej metody, po-
twierdzon¹ wieloma eksperymentami numerycznymi, jest przede wszystkim brak ko-
niecznoœci dok³adnego okreœlania rozwi¹zania pocz¹tkowego w postaci wektora q0, co
jest cech¹ nie do przecenienia w przypadku uk³adów przestrzennych. Metoda DFP wy-
maga obliczania w kolejnych krokach gradientu G minimalizowanej funkcji celu F
w postaci:
T
 ∂F ∂F ∂F 
G= ... 
 ∂q1 ∂q2 ∂qk 

gdzie qi – sk³adowe wektora q. K³opotliwy zabieg wyznaczania pochodnych mo¿na


zast¹piæ wartoœciami przybli¿onymi wed³ug zale¿noœci:
∂F F (qi + ∆qi ) − F (qi )
=
∂qi ∆qi
lub
∂F F (qi + ∆qi ) − F (qi − ∆qi )
=
∂qi 2∆qi
Dla takiej koncepcji uproszczenia obliczeñ wielokrotnie uzyskano praktyczne po-
twierdzenie, uzyskuj¹c wyniki z zadowalaj¹c¹ dok³adnoœci¹.
110 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

3. PRÊDKOŒÆ I PRZYSPIESZENIA

3.1. Wprowadzenie
Gdy znamy wielkoœci opisuj¹ce konfiguracjê uk³adu kinematycznego, mo¿emy
przyst¹piæ do opisu ruchu w zakresie prêdkoœci i przyspieszeñ, które definiujemy jako
kolejne pochodne przemieszczenia wzglêdem czasu. Oczywiœcie, przemieszczeniu li-
niowemu sK(t) punktu K odpowiadaj¹ prêdkoœæ i przyspieszenie liniowe:

ds K dv K d 2 s K
v K = s& K = , a K = &s&K = = (3.1)
dt dt dt 2
a przemieszczeniu k¹towemu Θk(t), odnoszonemu do cz³onu k, odpowiadaj¹ prêdkoœæ
i przyspieszenie k¹towe:

dÈk dω k d 2Èk
ω k = È& k = , ε k = È&&k = = (3.2)
dt dt dt 2
Na podstawie zale¿noœci (3.1) i (3.2) mo¿na stwierdziæ, ¿e dla znanej konfiguracji
uk³adu, opisane jawnymi zale¿noœciami zmienne w czasie przemieszczenia liniowe
i k¹towe, umo¿liwiaj¹ obliczenie ich pierwszych i drugich pochodnych wzglêdem cza-
su, daj¹c kolejno wyra¿enia okreœlaj¹ce prêdkoœæ i przyspieszenie. Jednak ju¿ w przy-
padku analizy po³o¿eñ pokazano, ¿e dla wielu uk³adów znalezienie takich jawnych funk-
cji jest bardzo k³opotliwe, a czasem nawet niemo¿liwe. Jak siê jednak oka¿e, jawne
zale¿noœci nie s¹ niezbêdne do wyznaczania prêdkoœci i przyspieszenia. Ponadto,
w przeciwieñstwie do analizy po³o¿eñ, gdzie na ogó³ zachodzi potrzeba rozwi¹zywa-
nia uk³adu równañ nieliniowych, w przypadku wyznaczania prêdkoœci i przyspieszenia
mamy do czynienia z uk³adami równañ liniowych.
S¹ ró¿ne metody wyznaczania parametrów ruchu, wiele z nich wynika wprost z metod
opisu konfiguracji. Do wyznaczania prêdkoœci i przyspieszeñ wykorzystuje siê wiêc
wspó³rzêdne wektorowe, liczby zespolone, wspó³rzêdne absolutne i inne. Omówione
zostan¹ wybrane z nich, jednak takie, które umo¿liwiaj¹ wykonanie analizy dowolne-
go uk³adu, p³askiego i przestrzennego. Skrótowo zostan¹ te¿ omówione metody gra-
ficzne.
3.2. Metody graficzne – uk³ady p³askie 111

3.2. Metody graficzne – uk³ady p³askie


Pracê in¿yniera wspomagaj¹ komputery osobiste i wielorakie oprogramowanie, na-
suwa siê wiêc pytanie o zasadnoœæ zamieszczania w podrêcznikach i programach wy-
k³adów metod analizy in¿ynierskiej opartych na rysunku. Dotyczy to równie¿ graficz-
nych metod wyznaczania prêdkoœci i przyspieszeñ, dla których kiedyœ nie by³o alterna-
tywy. Metody graficzne wymagaj¹ przecie¿ ¿mudnego, wielokrotnego analizowania
uk³adu w kolejnych po³o¿eniach, a uzyskiwana dok³adnoœæ, szczególnie w przypadku
przyspieszeñ pozostawia wiele do ¿yczenia. W niniejszym opracowaniu zdecydowano
jednak zamieœciæ podstawowe informacje o metodach graficznych w stopniu umo¿li-
wiaj¹cym rozwi¹zywanie prostych uk³adów, a argumenty za tym przemawiaj¹ce to:
• metody graficzne maj¹ niezaprzeczalny walor dydaktyczny i pomagaj¹ lepiej zro-
zumieæ ruch cz³onów uk³adu kinematycznego,
• pos³ugiwanie siê wektorami prêdkoœci i przyspieszenia znakomicie wspomaga
wyjaœnienie nie tylko elementów kinematyki, ale tak¿e statyki i dynamiki,
• umiejêtnoœæ graficznej analizy uk³adu kinematycznego umo¿liwia zweryfikowa-
nie w³asnych procedur bazuj¹cych na metodach analitycznych, a tak¿e popraw-
noœci modeli tworzonych z wykorzystaniem profesjonalnych programów analizy
uk³adów kinematycznych.
Szczegó³owe rozwa¿ania analityczne, stanowi¹ce podstawê metod graficznych mo¿na
znaleŸæ w wielu podrêcznikach mechaniki [24], [27], [28]. Poni¿ej podano, bez dowo-
dów, tylko te informacje, które s¹ niezbêdne do rozwi¹zywania uk³adów p³askich.

3.2.1. Œrodki obrotu chwilowego


Cz³ony p³askich uk³adów kinematycznych mog¹ wykonywaæ ruch postêpowy (wte-
dy wszystkie punkty maj¹ jednakowe prêdkoœci), ruch obrotowy wokó³ nieruchomej
osi oraz ruch p³aski bêd¹cy z³o¿eniem ruchu postêpowego i obrotowego. W tym ostat-
nim przypadku, dla zrozumienia istoty ruchu, pomocne jest wprowadzenie pojêcia œrodka
obrotu chwilowego.
Ruch p³aski cz³onu k w uk³adzie podstawy 0 (rys. 3.1), opisany prêdkoœciami vA i vB
punktów A i B (wektory prêdkoœci s¹ styczne do odpowiednich torów), mo¿na przy-
równaæ do ruchu obrotowego wokó³ punktu Sk0, którego po³o¿enie znajdujemy na prze-
ciêciu prostych prostopad³ych do wektorów prêdkoœci vA i vB poprowadzonych z punk-
tów A i B. Proste prostopad³e s¹ jednoczeœnie normalnymi do trajektorii µA i µB. Otrzy-
many punkt Sk0 jest œrodkiem obrotu chwilowego cz³onu k w ruchu wzglêdem podstawy 0.
To bardzo przydatny element analizy kinematycznej (i nie tylko). Umo¿liwia ³atwe obli-
czenie prêdkoœci k¹towej cz³onu k ze wzoru:

vA v
ωk = = B , v A = ω×r (3.3)
ASk 0 BS k 0
112 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

Rys. 3.1. Œrodek obrotu chwilowego

Dla rysunku wykonanego w podzia³ce wyra¿enie okreœlaj¹ce prêdkoœæ k¹tow¹ ωk


jest w sensie geometrycznym tangensem k¹ta ϕk, pod jakim ze œrodka obrotu chwilo-
wego widziane s¹ wektory prêdkoœci:
vA v
ωk = = B = tgϕ k (3.4)
AS k 0 BS k 0
W³asnoœæ ta u³atwia wykreœlenie wektora prêdkoœci ka¿dego innego punktu cz³o-
nu k, który te¿ jest widziany z punktu Sk0 pod tym samym k¹tem.
Rozpatrzony przypadek (rys. 3.1) dotyczy³ ruchu cz³onu k wzglêdem nieruchomej
podstawy 0, co znakomicie u³atwia analizê. Jednak w uk³adzie kinematycznym sytua-
cja jest bardziej z³o¿ona. Mamy bowiem do czynienia z wiêksz¹ liczb¹ cz³onów,
z których ka¿dy porusza siê wzglêdem podstawy, ale jednoczeœnie obserwujemy ruch
cz³onów ruchomych wzglêdem siebie. Ogólnie liczba œrodków obrotu iS wynika z faktu,
¿e ka¿dy cz³on z ka¿dym pozostaje w ruchu wzglêdnym, a zatem w uk³adzie z³o¿onym
z n cz³onów, w³¹cznie z podstaw¹, jest:
 n  n(n − 1)
i S =   = (3.5)
2 2!
Taka sytuacja wystêpuje ju¿ w prostym uk³adzie czworoboku przegubowego
(rys. 3.2), w którym zgodnie z (3.5) wyró¿niamy szeœæ œrodków obrotu – zebrane
w tablicê dla uk³adu z rys. 3.2:

 Nr cz. 0 1 2 3 
 
 0 × S 01 S 02 S 03 
 1 × × S12 S13  S ij ≡ S ji
 
 2 × × × S 23 
 
 3 × × × × 
3.2. Metody graficzne – uk³ady p³askie 113

Rys. 3.2. Czworobok przegubowy – œrodki obrotu chwilowego

Po³o¿enie czterech z nich jest oczywiste – tworz¹c pary obrotowe A, B, C, D fizycznie


zmuszono cz³ony 0, 1, 2 i 3 do wzglêdnego ruchu obrotowego i odpowiednie œrodki
le¿¹ w œrodkach geometrycznych par (patrz rys. 3.2). Wobec tego, ¿e ruch cz³onu 2
wzglêdem podstawy 0 mo¿na rozpatrywaæ jako ruch punktów B i C, których trajekto-
rie s¹ ko³owe, œrodek obrotu chwilowego S20 le¿y na przeciêciu siê normalnych do to-
rów punktu B i C, a wiêc na przed³u¿eniu cz³onów 1 i 3.
Nieco bardziej k³opotliwe mo¿e siê wydawaæ okreœlenie po³o¿enia œrodka obrotu
chwilowego S13, który wynika z ruchu wzglêdnego cz³onów 1 i 3. Mo¿na tutaj, przez
analogiê do ruchu wzglêdnego cz³onu 2 w uk³adzie cz³onu 0, obserwowaæ ruch cz³onu
3 w uk³adzie cz³onu 1, lokuj¹c siê (jako obserwator) na cz³onie 1. Wtedy oka¿e siê, ¿e
przed³u¿enie kierunków cz³onów 0 i 2 daje na przeciêciu po³o¿enie S13.
Z analizy schematu uk³adu z rys. 3.2, z naniesionymi œrodkami obrotu, wynika pewna
prawid³owoœæ – po trzy œrodki obrotu chwilowego le¿¹ na liniach prostych poprowa-
dzonych wzd³u¿ kolejnych cz³onów:

prosta BC : S13 S12 S 23 indeksy [1, 2, 3]


prosta AD : S13 S10 S 30 indeksy [1, 3, 0]
prosta AB : S12 S10 S 20 indeksy [1, 2, 0]
prosta CD : S 23 S 30 S 20 indeksy [2, 3, 0]

Zauwa¿my, ¿e na ka¿dej prostej le¿¹ po trzy œrodki obrotu, jakie tworz¹ ze sob¹ trzy
cz³ony, których numery dla kolejnych prostych zestawiono w nawiasach kwadratowych.
114 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

Taka prawid³owoœæ jest w ka¿dym uk³adzie p³askim i znana jako twierdzenie o trzech
œrodkach obrotu1:
Je¿eli trzy cz³ony k, l, m uk³adu p³askiego znajduj¹ siê w ruchu wzglêdnym, to wy-
stêpuj¹ce wtedy trzy œrodki obrotu Skl, Skm, Slm zawsze le¿¹ na jednej prostej – zatem
po³o¿enie dwóch z nich wyznacza prost¹, na której musi le¿eæ trzeci.
Podana regu³a u³atwia znajdowanie œrodków obrotu w bardziej z³o¿onych przypad-
kach, o czym mo¿na siê przekonaæ ju¿ na przyk³adzie prostego uk³adu jarzmowego
z rys. 3.3. Poszukuj¹c prêdkoœci punktu K suwaka 2, dogodnie jest pos³u¿yæ siꠜrodkiem

Rys. 3.3. Uk³ad jarzmowy – œrodki obrotu chwilowego

obrotu S20, którego po³o¿enie okreœlimy z przeciêcia siê dwóch prostych poprowadzo-


nych przez inne, których po³o¿enie jest oczywiste. Podobnie jak w przypadku uk³adu
poprzedniego, w wyniku utworzenia par kinematycznych A, B i C, cz³ony 1 i 0, 1 i 2
oraz 3 i 0 s¹ zmuszone do wzglêdnego ruchu obrotowego, tworz¹c œrodki S10, S12 i S30.

1 Twierdzenie Aronholdta–Kennedy’ego.
3.2. Metody graficzne – uk³ady p³askie 115

Cz³ony 2 i 3 poruszaj¹ siê wzglêdem siebie ruchem postêpowym, co jest wymuszo-


ne par¹ postêpow¹. Prêdkoœæ wzglêdna v23 w parze postêpowej le¿y na kierunku cz³o-
nu 3, a prostopad³a do v23 wyznacza kierunek, na którym w nieskoñczonoœci le¿y œro-
dek S23. Pos³uguj¹c siê twierdzeniem o trzech œrodkach obrotu:

S10 i S12 
 → S 20
S 30 i S 23 

znajdujemy zatem S20. Dla znanej prêdkoœci k¹towej ω1 cz³onu 1 wyznaczamy prêd-
koϾ punktu B:

vB = ω1 × rAB

Prêdkoœci punktów B i K, które nale¿¹ do cz³onu 2, widziane s¹ ze œrodka S20 pod


jednakowym k¹tem ϕ2, co wynika wprost z równañ:

v B = ù 2 × rS20 B  vB v
 → ω2 = = K
v K = ù 2 × rS20 K  BS 20 KS 20

W uzupe³nieniu dla uk³adu z rys. 3.3 znaleziono te¿ œrodek obrotu S31, kreœl¹c dwie
proste na podstawie twierdzenia o trzech œrodkach obrotu:

S 30 i S10 
 → S 31
S 21 i S 23 

Informacje dotycz¹ce œrodków obrotu wymagaj¹ jeszcze uzupe³nienia odnosz¹cego


siê do uk³adów z parami wy¿szymi. Znane powszechnie skojarzenie, w którym wystê-
puje toczenie bez poœlizgu nie wymaga wyjaœnieñ – œrodek obrotu le¿y w punkcie sty-
ku. Odmienna sytuacja jest w przypadku skojarzenia dwóch cz³onów par¹ wy¿sz¹ w taki
sposób, ¿e w punkcie styku wystêpuje po-
œlizg (rys. 3.4). Wtedy S12 le¿y na prosto-
pad³ej do prêdkoœci poœlizgu v12. Ponie-
wa¿ w wyniku utworzenia par obrotowych
po³o¿enie œrodków obrotu S10 i S20 jest
oczywiste, wiêc z regu³y o trzech œrodkach
obrotu mamy drug¹ prost¹:

S10 i S 20 → S12
na której równie¿ le¿y S12. Punkt przeciê-
cia tych prostych wyznacza zatem S12 jed- Rys. 3.4. Mechanizm krzywkowy – œrodki
noznacznie. obrotu chwilowego
116 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

3.2.2. Uk³ady równowa¿ne kinematycznie


Analiza kinematyczna, z zastosowaniem metod graficznych, opiera siê przede wszy-
stkim na równaniach wektorowych wi¹¿¹cych prêdkoœæ i przyspieszenie punktów. Rów-
nania te s¹ jasne i zrozumia³e dla tych uk³adów, których cz³ony tworz¹ pary ni¿-
sze – obrotowe (R) lub postêpowe (T). Kiedy cz³ony tworz¹ parê wy¿sz¹, oczywiste s¹
równania wi¹¿¹ce wektor prêdkoœci, natomiast dla przyspieszenia napotykamy trudno-
œci interpretacyjne. W zwi¹zku z tym do celów analizy kinematycznej dogodnie jest
pos³ugiwaæ siê uk³adami równowa¿nymi kinematycznie, które powstaj¹ przez zast¹pie-
nie par wy¿szych dodatkowymi cz³onami i parami ni¿szymi. Okazuje siê, ¿e taka mo-
dyfikacja uk³adu kinematycznego jest mo¿liwa w ka¿dym przypadku i jakkolwiek skut-
kuje zwiêkszon¹ liczb¹ cz³onów uk³adu, to w zamian procentuje przejrzystoœci¹ rów-
nañ okreœlaj¹cych prêdkoœæ i przyspieszenie.
Tworzenie uk³adów równowa¿nych kinematycznie opiera siê na dwóch regu³ach.
Pierwsza dotyczy eliminowania par wy¿szych i mówi, ¿e w miejsce skojarzenia dwóch
cz³onów par¹ kinematyczn¹ wy¿sz¹, utworzon¹ w uk³adach p³askich przez dwa krzy-
woliniowe segmenty, mo¿na wprowadziæ dodatkowy cz³on dwuwêz³owy, który w³¹czony
jest w uk³ad pierwotny parami I klasy R lub T. Je¿eli krzywizny obu segmentów maj¹
skoñczone wartoœci, dodatkowy cz³on z parami obrotowymi ³¹czy œrodki obu krzywizn.
Jeœli jedna z krzywizn ma œrodek w nieskoñczonoœci, to jedna z par jest postêpowa.
Druga z regu³ dotyczy mo¿liwoœci przemieszczania pary kinematycznej postêpowej
o dowoln¹ wartoœæ, je¿eli tylko zachowamy równoleg³oœæ kierunku ruchu wzglêdnego
cz³onów j¹ tworz¹cych.
Na rysunku 3.5 przedstawiono uk³ad transformuj¹cy ci¹g³y ruch obrotowy krzywki 1
na wahad³owy popychacza 3, charakteryzuj¹cy siê dwoma przystankami. Postój cz³o-
nu biernego 3 jest wtedy, kiedy kr¹¿ek 2 wspó³pracuje z krzywk¹ 1 na segmentach dc
i ae. W po³o¿eniu przedstawionym na
rys. 3.5 wspó³praca krzywki i kr¹¿ka
oznacza sta³¹ odleg³oœæ œrodków krzy-
wizn O1 i O2. Wyeliminowanie pary
wy¿szej przez zast¹pienie jej dodatko-
wym cz³onem O1O2 nie zmienia cha-
rakteru ruchu, a wa¿noœæ tego uk³adu
zastêpczego rozci¹ga siê na ca³y seg-
ment ab. W tym po³o¿eniu zamiast
rozpatrywaæ kinematykê mechanizmu
krzywkowego (z par¹ wy¿sz¹ 1–2)
dogodniej jest prowadziæ analizê rów-
nowa¿nego uk³adu dŸwigniowego
AO1O2B. Je¿eli w takim uk³adzie bê-
Rys. 3.5. Mechanizm krzywkowy R → R dziemy wymuszaæ ruch cz³onu AO1
i uk³ad równowa¿ny kinematycznie w sposób to¿samy z ruchem krzyw-
3.2. Metody graficzne - uklady plaskie

ki 1, to uzyskany mch czlonu 0 2 Bjest tozsamy z ruchem popychacza 3 ukladu rze-


czywistego.
Latwo zauwazyd, ze na ogbl wymiary ukladu z a s t ~ c z e g obqdq sip zmieniad. Dla
ukladu z rys. 3.5 w fazie kontaktu krzywki i krqzka na segmencie ae irodek krzywizny
krzywki lezy w punkcie A i czlon AOI ma dlugoSC zerowg co skutkuje przystankiem
popychacza 3.
Przypadek utworzenia pary wyzszej z dw6ch segmentbw, z kt6rych jeden ma zarys
prostoliniowy (promieh krzywimy rbwny nieskonczonoSC) pokazano na rys. 3.6. Uklad
rbwnowazny powstaje przez wprowadzenie dodatkowego czlonu z jednq parq postepo-
wq. ~rostoli'niow~ fragment popychacza 2 wsp6lpracujqcy z h y w k q 1 pozostaje w kaz-
dym polozeniu mechanizmu w stalej odlegloici od Srodka kolowej tarczy 1 umocowa-
nej w podstawie obrotowo w punkcie A.
Analizq mechanizmu krzywkowego prowadzimy na rbwnowainym ukladzie diwi-
gniowym - na rys. 3.6 naniesiony liniq przerywana
Na rysunku 3.7 pokazano schemat mechanizmu jarzmowego, ktbrego zadanie pole-
ga na przemieszbzaniu punktu M po trajektorii pM,przy czym ruch ukladu jest wymu-
szany obrotem czlonu 1. Wiqzy czlonu
3 naloione na ruch czlonu 2 zabezpie-
czajq stalq odlegloSC linii BM od punk-
tu D - irodka pary obrotowej utworzo-
nej przez czlony 0 i 3.
Identyczne wiqzy - stalit odlegloSd
linii BM od punktu D - zapewnia uklad
narysowany liniq przerywang w ktbrym
para postqpowa zostala przeniesiona
do punktu D z zachowaniem pierwotne-
go kiemnku ruchu wzglqdnego czlon6w
Rys. 3.6. Mechanizm krzywkowy R+R
i r6wnowazny uklad diwigniowy 2 i 3. Dla wiqzbw nie zrnienionych uzy-

skany uklad bqdzie realizowal iden-


tycznq transforrnacj~ruchu obroto-
wego czlonu 1 na ruch punktu M,
a analiza ukladu zastegczego, zwla-
szcza na etapie okreilania przyspie-
szenia, jest zdecydowanie prostsza.
Przedstawione reguly eliminowa-
nia par kinematycznych wyzszych
prowadz%kaidorazowo do ukladu
diwigniowego. Nie oznacza to, ze
analiza kinematyczna uklad6w z pa-
rami wyiszymi zawsze wymaga ta- Rys. 3.7. Mechanizm jarzmowy i uklad
kiego zabiegu. Sugerowane tutaj po- rbwnowazny kinematycznie
118 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

stêpowanie nale¿y traktowaæ jako propozycjê u³atwienia analizy, a zw³aszcza jednoli-


tego traktowania wszystkich uk³adów jako dŸwigniowych. Zwróæmy przy tym uwagê,
¿e czasem w uk³adach zastêpczych zostanie wyeliminowany jakiœ cz³on (np. kr¹¿ek 2
na rys. 3.5), a tym samym pozbawiamy siê mo¿liwoœci analizy jego ruchu. W razie ta-
kiej potrzeby przejœciowe stosowanie uk³adu zastêpczego mo¿e mieæ funkcjê pomoc-
nicz¹.

3.2.3. Równania wektorowe, plany


Wobec poczynionych sugestii eliminowania par wy¿szych w uk³adach kinematycz-
nych podlegaj¹cych analizie kinematycznej przedstawiamy równania wektorowe wi¹-
¿¹ce prêdkoœæ i przyspieszenie punktów cz³onów p³askich uk³adów kinematycznych.
Aby zale¿noœci takie by³y prawdziwe, punkty, których one dotycz¹, musz¹ spe³niaæ je-
den z warunków:
• obydwa punkty nale¿¹ do jednego cz³onu,
• punkty nale¿¹ do dwóch cz³onów tworz¹cych parê postêpow¹2 i pokrywaj¹ siê.
Ruch wzglêdny punktów jednego cz³onu. Rozpatruj¹c ruch p³aski (rys. 3.8), zwróæ-
my uwagê, ¿e mo¿emy go rozpatrywaæ jako z³o¿enie ruchu postêpowego i obrotowego.
T³umaczy to schemat przemieszczania cz³onu MN od po³o¿enia M1N1 do M2N2. Faza
pierwsza to ruch postêpowy do po³o¿enia M2N2*, po której punkt M ju¿ zaj¹³ swoje
po³o¿enie M2, a druga to ruch obrotowy wokó³ M2, tak aby N2* przemieœciæ do po³o¿e-
nia N2.

Rys. 3.8. Ruch z³o¿ony p³aski cz³onu MN

Przechodz¹c od przemieszczenia do prêdkoœci i przyspieszenia, mo¿emy dla ruchu


z³o¿onego p³askiego napisaæ równania wi¹¿¹ce parametry ruchu punktów M i N jedne-
go cz³onu (rys. 3.8).
• Dla prêdkoœci mamy:
v N = v M + v NM (3.6)

2 Istniej¹ te¿ zwi¹zki miêdzy punktami „w styku” dwóch cz³onów tworz¹cych parê wy¿sz¹.
3.2. Metody graficzne – uk³ady p³askie 119

Pierwszy sk³adnik prawej strony równania (3.6) jest konsekwencj¹ ruchu postêpo-
wego cz³onu k, drugi jego ruchu obrotowego (obrót punktu N wokó³ „nieruchomego”
punktu M). W tej sytuacji oczywiste jest powi¹zanie wektora prêdkoœci wzglêdnej li-
niowej vNM z prêdkoœci¹ k¹tow¹ Mk cz³onu k

v NM = ù k × rMN (3.7)
• Dla przyspieszenia mamy:

a N = a M + a NM = a M + a nNM + a tNM (3.8)


Analogicznie do prêdkoœci drugi sk³adnik prawej strony równania (3.8) jest wyni-
kiem obracania punktu N wokó³ „nieruchomego” M. Przyspieszenie wzglêdne aNM roz-
³o¿one jest na dwie sk³adowe – normaln¹ i styczn¹3 – powi¹zane w sposób oczywisty
z prêdkoœci¹ k¹tow¹ Mk i przyspieszeniem k¹towym Ak zale¿noœciami:

a nNM = ù k × (ù k × rMN ) = −ùk2 rMN (3.9)

a tNM = å k × rMN (3.10)


Sk³adowa normalna a nNM wektora przyspieszenia wzglêdnego aNM jest skierowana
od punktu N do M, sk³adowa styczna a tNM ma kierunek zgodny z wektorem prêdkoœci
wzglêdnej vNM (rys. 3.8).
Ruch wzglêdny punktów dwóch cz³onów. W przypadku punktów dwóch cz³onów
istniej¹ analogiczne zwi¹zki wi¹¿¹ce prêdkoœæ i przyspieszenie, przy czym to ostatnie
jest uzupe³nione o sk³adow¹ przyspieszenia Coriolisa [27]. Dwa przypadki skojarzenia
cz³onów j, k par¹ postêpow¹ pokazano na rys. 3.9. W pierwszym przypadku mamy wa-
riant ogólny z prowadnic¹ ³ukow¹ (promieñ ρ), w drugim prowadnica jest prostolinio-
wa. Punkty J i K nale¿¹ odpowiednio do cz³onów j i k.
Dla pary z prowadnic¹ ³ukow¹ i prostoliniow¹ mamy równanie prêdkoœci:

v K = v J + v KJ (3.11)
Prêdkoœæ wzglêdna vKJ jest w obu przypadkach styczna do toru punktu K w uk³adzie
prowadnicy j. Zwróæmy uwagê, ¿e w przypadku prowadnicy ³ukowej mamy do czynienia
z ruchem obrotowym cz³onu k wzglêdem cz³onu j – cz³on k obraca siê wokó³ œrodka
krzywizny Oj. Prêdkoœæ k¹towa jMk cz³onu k w uk³adzie cz³onu j i prêdkoœæ wzglêdna
liniowa vKJ s¹ powi¹zane równaniem:

v KJ = j ù k × ñ (3.12)

3 Istnieje tutaj spór z terminologi¹ mechaniki klasycznej, gdzie przyspieszenie styczne i normalne

jest przypisywane ruchowi punktu w uk³adzie nieruchomym, natomiast w ruchu wzglêdnym operuje
siê czêsto, choæ nie zawsze, przyspieszeniem obrotowym (tutaj styczne) i doosiowym (tutaj normalne).
3. PredkoSC i przyspieszenia

Zaleznoik wiqzqca przyspieszenia dwbch punktbw K i J dla prowadnicy hkowej


(rys. 3.9) to:
t C
a, =aJ +aKJ=aJ +a", +aKJ+aKJ
a skladowq normalnq a", przyspieszenia wzglqdnego a, wyraza rbwnanie:

Ruch obrotowy czlonu k W ukladzie czlonuj lqczy siq z przyspieszeniem kqtowym


stycznym j e , powiqzanym z przyspieszeniem wzglqdnym stycznym zaleznoicig

Rys. 3.9. Ruch suwaka k W prowadnicyj

Trzecia skladowa przyspieszenia wzglqdnego aKJjest przyspieszeniem Coriolisa,


bqdqcego wynikiem obracania siq czlonuj z prqdkoiciq kqt0w;lunoszenia o, i jest obli-
czane z zaleznoici:

W przypadku prowadnicy prostoliniowej, najczqiciej wystqpujqcej W ukladach rze-


czywistych, W rbwnaniu okreSlajqcym przyspieszenie nie wystqpuje skladowa norrnal-
na przyspieszenia wzglqdnego a", (p = 0) i wtedy:
3.2. Metody graficzne – uk³ady p³askie 121

Plan prêdkoœci i przyspieszeñ. Analizê kinematyki metodami graficznymi prowa-


dzi siê dla jednego po³o¿enia uk³adu, rozwi¹zuj¹c kolejno równania prêdkoœci i przy-
spieszeñ. Rysuj¹c wektory prêdkoœci (przyspieszenia) punktów jednego cz³onu w taki
sposób, aby ich pocz¹tki pokrywa³y siê, uzyskujemy tzw. plan prêdkoœci (przyspieszeñ)
cz³onu wyznaczony przez koñce tak poprowadzonych wektorów. W obu przypadkach
koñce wektorów prêdkoœci (przyspieszenia) punktów wyznaczaj¹ figurê geometrycz-
nie podobn¹ do tej, jak¹ wyznaczaj¹ te punkty na cz³onie. To bardzo po¿yteczna cecha
planu prêdkoœci i przyspieszenia. Maj¹c bowiem wyznaczon¹ prêdkoœæ (przyspiesze-
nie) dwóch punktów jednego cz³onu, mo¿emy bez uciekania siê do równañ wyznaczyæ
prêdkoœæ (przyspieszenie) ka¿dego innego punktu tego samego cz³onu. Mniej wa¿n¹
cech¹ planu prêdkoœci jest to, i¿ jest on figur¹ obrócon¹ w stosunku do odpowiadaj¹-
cej jej na cz³onie o k¹t prosty w kierunku zgodnym z prêdkoœci¹ k¹tow¹.

PRZYK£AD 3.1

W uk³adzie przedstawionym na rys. 3.10 jest zadany ruch korby AB, ze sta³¹ prêd-
koœci¹ k¹tow¹ ω1, co okreœla prêdkoœæ i przyspieszenie cz³onów i ich punktów, które
wyznaczymy na podstawie wprowadzonych równañ wektorowych. Zadanie rozwi¹zu-
je siê w okreœlonym po³o¿eniu.
Spoœród cz³onów uk³adu ³¹cznik 2 wykonuje ruch p³aski, który do wyznaczenia prêd-
koœci dogodnie jest rozpatrywaæ jako ruch obrotowy wokó³ œrodka obrotu chwilowe-
go S20. Wyznaczenie jego po³o¿enia mo¿na wesprzeæ twierdzeniem o trzech œrodkach
obrotu lub prowadz¹c proste prostopad³e do oczywistych kierunków prêdkoœci punk-
tów B i C cz³onu 2. Dla znanych wymiarów i zadanego ruchu cz³onu 1 prêdkoœæ punk-
tu B wyznacza równanie:
v B = ù1 × rAB (3.18)
Znaj¹c po³o¿enie œrodka S20, korzystaj¹c z zasady, ¿e prêdkoœæ wszystkich punktów
cz³onu 2 w ruchu wzglêdem podstawy 0 widziana jest pod tym samym k¹tem ϕ2, mo-
¿emy ju¿ znaleŸæ prêdkoœæ punktów C i M cz³onu 2. Prêdkoœæ punktu C wyznacza te¿
prêdkoœæ cz³onu 3 o ruchu postêpowym. Prêdkoœæ punktów B, C, M cz³onu 2 i jego
prêdkoœæ k¹towa s¹ powi¹zane równaniami:

v B = ù 2 × rS 20 B , v C = ù 2 × rS 20C , v M = ù 2 × rS 20 M

Inny sposób wyznaczenia prêdkoœci jest oparty na równaniach wektorowych (3.6).


Po wyznaczeniu wektora prêdkoœci punktu B (3.18) otrzymujemy równanie:
v C = v B + v CB (3.19)

Gdy znamy wektor vB (podwójne podkreœlenie) oraz kierunki vC oraz vCB (jedno
podkreœlenie), graficzne rozwi¹zanie równania (3.19) jest oczywiste i pokazane
na rys. 3.10b – trójk¹t πvbc. Wyznaczenie wektora prêdkoœci punktu M jest mo¿liwe
teraz na dwa sposoby.
Rys. 3.10. PqdkoSi: ukladu korbowo-wodzikowego

Spos6b pierwszy polega na rozwiqzaniu graficznym ukladu r6wnaii wektorowych:

Na podstawie poprzednio wykreilonego trhjkqta nvbc wystarczy tylko zgodnie


z rbwnaniami (3.20) poprowadzit znane kierunki mc i mb prqdkolci wzglqdnych v,
i v, odpowiednio prostopadle do bok6w MC i MB czlonu 2. Analizujqc kierunki bo-
kow trojkqt6w bcm i BCM, stwierdzamy, ze sq one do siebie wzajemnie prostopadle,
a to omacza ich podobienstwo geometryczne (Abcm = MCM). Prostq konsekwencjq
podobienstwa jest rhwnolC kqtbw pBi pcfigur BCM i bcm. Trijkqt bcm wraz z biegu-
nem % tworzq plan prqdkolci czlonu BCM.Na schemacie prqdkobi moina wyr6iniC
tez plan prqdkohi dw6ch pozostalych c z l o n h ukladu. Odcinek ab jest wiqc planem
prqdkobi czlonu AB (punkt a pokrywa sip z %, gdyz jego prqdkolt jest zerowa), nato-
-
3.2. Metody graflczne uklady plaskie

miast planem prqdkoSci czlonu 3 - suwaka


o ruchu postepowyrn -jest punkt c, gdyz
prqdkoSci wszystkich punktbw suwaka 3 S@
jednakowe.
Gdy dysponujemy wektorami prqdko-
Sci, moiemy przystapid do wyznaczania
przyspieszeh. Algorytm postepowania jest
dokladnym powtbrzeniem kolejnych faz
wyznaczania prqdkobi z wykorzystaniem
rbwnah wektorowych rozwiqzywanych gra-
ficznie4. W pierwszym laoku wymaczamy
przyspieszenie punktu B, ktbre ma tylko
skladow~norrnalnq

Kolejne rbwnanie wektorowe, podobnie


do (3.1g), to:

W rbwnaniu (3.2 1) dwa wektory sq zna- Rys. 3.1 1. Przyspieszenie ukladu


ne (podwbjne podkreglenie), dwa pozosta- korbowo-wodzikowego
le s~ mane CO do kierunkbw, wiec rozwiq
zanie graficzne jest mozliwe (rys. 3. l l b). POwyznaczeniu planu przyspieszenia czlo-
nu 2, na razie tylko W formie punktbw nabc, dalszq analiz~moina oprzeC na, zaobser-
wowanym ju2 W pnypadku prqdkolci, twierdzeniu o podobiefistwie planu pnyspie-
szeh i czlonu. Gdy mamy katy qBi pc na czlonie 2, wbwczas moina przenieSC je na
plan pnyspieszefi, okreSliC poloienie punktu m, a odcinek 7tam wyznaczy wektor pny-
spieszenia punktu M (rys. 3.1 lb). W uzupdnieniu analizy przyspieszenia zauwaimy
jeszcze, i e przyspieszenie katowe czlonu 2 wyznacza r6wnanie:

Taka zasada obowiqzuje zawsze, jeieli przy wyznaczaniu predkoici nie posi#kujemy siq irodkarni
obrotu lub innymi sposobarni wyznaczania kierunk6w wektor6w prqdkoici, np. trajektoriami.
124 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

3.2.4. Uk³ady z³o¿one p³askie


Przedstawione równania wektorowe prêdkoœci i przyspieszeñ, zastosowane w przy-
k³adzie 3.1, umo¿liwiaj¹ analizê zdecydowanej wiêkszoœci uk³adów kinematycznych
w praktyce. Ju¿ w trakcie omawiania topologii zwrócono uwagê na licznoœæ zbioru
mo¿liwych rozwi¹zañ uk³adów kinematycznych. Ró¿ne s¹ liczby cz³onów i struktura
po³¹czeñ parami kinematycznymi. Poœród wielu mo¿liwych uk³adów s¹ takie, które
wymagaj¹ szczególnego podejœcia w analizie prêdkoœci i przyspieszeñ prowadzonej
z wykorzystaniem równañ wektorowych. Ich bezpoœrednie wykorzystanie nie prowa-
dzi do rozwi¹zania, a przeszkod¹ okazuje siê brak wystarczaj¹cych informacji o kie-
runkach lub modu³ach niektórych wektorów.
Istotna jest umiejêtnoœæ rozpoznawania takich uk³adów. Mo¿na siê tutaj wesprzeæ
klasyfikacj¹ wed³ug Assura [16]. Nie rozwijaj¹c tutaj tego zagadnienia, zwrócimy tyl-
ko uwagê, ¿e rozpoznanie takich uk³adów jest jednak stosunkowo proste na etapie spo-
rz¹dzania schematu uk³adu. Jeœli przy graficznym wyznaczaniu konfiguracji uk³adu trze-
ba pomocniczo wyznaczaæ trajektorie wybranych punktów lub modyfikowaæ uk³ad,
zmieniaj¹c jego cz³on czynny, to z ca³¹ pewnoœci¹ prze³o¿y siê to na trudnoœci w anali-
zie prêdkoœci i przyspieszenia. Mo¿na przypomnieæ uk³ad z rys. 2.11, dla którego wy-
znaczenie konfiguracji wymaga³o wykreœlania pomocniczej trajektorii. W klasyfikacji
Assura, po za³o¿eniu, ¿e cz³on czynny to suwak (punkt F) uk³ad z rys. 2.11 jest mechani-
zmem III klasy. Analizê kinematyczn¹ innego uk³adu III rozpatrzono na przyk³adzie 3.2.

PRZYK£AD 3.2

Na rysunku 3.12 przedstawiono schemat uk³adu, którego cz³on 3 (CEF) wykonuje


ruch p³aski, ograniczony sta³ymi odleg³oœciami punktów E i D oraz F i G. Cz³onem
czynnym jest si³ownik AC, ogólnie cz³on zmiennej d³ugoœci. Ju¿ narysowanie tego uk³a-
du dla znanej d³ugoœci si³ownika wymaga szczególnych zabiegów. Tutaj odnotujmy
tylko, ¿e w ka¿dym po³o¿eniu punkty C, E, F cz³onu 3 musz¹ znajdowaæ siê na ³ukach,
przy czym ³uk, na którym znajduje siê punkt C zmienia swój promieñ. W przyk³adzie
bêdziemy rozpatrywaæ prêdkoœæ i przyspieszenia po za³o¿eniu prêdkoœci vw, z jak¹ si-
³ownik zmienia swoj¹ d³ugoœæ.
Przed przyst¹pieniem do analizy zauwa¿my, ¿e w miejsce si³ownika mo¿na wprowa-
dziæ cz³ony 1 i 2, uzyskuj¹c uk³ad równowa¿ny kinematycznie. Cz³on 1 reprezentuje cylin-
der, cz³on 2 t³ok z t³oczyskiem. Taka modyfikacja znakomicie u³atwia analizê, umo¿liwia-
j¹c bezpoœrednie korzystanie z wprowadzonych regu³ formu³owania równañ wektorowych.
Zauwa¿my, ¿e prêdkoœæ wysuwu vw w zmodyfikowanym uk³adzie jest prêdkoœci¹
wzglêdn¹ vBA w parze postêpowej suwak 1– cz³on 2, a œciœlej prêdkoœci¹ vB punktu B,
co wykazuj¹ równania:

v B = v A + v BA 
 → v B = v BA (3.22)
vA = 0 
3.2. Metody graficzne – uk³ady p³askie 125

Rys. 3.12. Prêdkoœæ i przyspieszenie uk³adu III klasy (wg Assura)

Dysponuj¹c prêdkoœci¹ vB, mo¿emy zapisaæ tylko jedno równanie:


v C = v B + v CB (3.23)

którego rozwi¹zanie wymaga znajomoœci kierunku wektora prêdkoœci vC , poniewa¿ je-


dyna informacja o wektorze vCB to jego kierunek prostopad³y do BC. Znalezienie kie-
runku prêdkoœci vC nie jest szczególnie k³opotliwe, jeœli odwo³aæ siê do œrodków obro-
tu chwilowego – tutaj pomocny by³by œrodek S30. Mo¿na te¿ pomocniczo wykreœliæ frag-
ment trajektorii punktu C, do której styczna wyznacza kierunek vC. Podejmiemy jednak
zadanie analizy prêdkoœci, nie posi³kuj¹c siê ani œrodkiem obrotu ani trajektori¹, gdy¿
takie rozwi¹zanie oznacza wyznaczenie „œcie¿ki” analizy przyspieszeñ.
126 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

Przyjmijmy, ¿e na cz³onie 3, w nieokreœlonym jeszcze po³o¿eniu, znajduje siê


punkt H, wtedy mo¿na napisaæ nastêpuj¹ce równania:

v H = v C + v HC 

 → v H = v B + v CB + v HC (3.24)
v C = v B + v CB 

Z prawej strony równania (3.24) wystêpuj¹ dwie prêdkoœci wzglêdne vCB i vHC,
których kierunki s¹ prostopad³e do odcinków CB i HC. Dotychczas zak³adano jedynie,
¿e punkt H le¿y na cz³onie 3, teraz umiejscowimy go w takim miejscu, aby wektory
vCB i vHC mia³y jednakowy kierunek. Nie trzeba wykazywaæ, ¿e bêdzie to spe³nione,
je¿eli punkt H bêdzie le¿a³ na przed³u¿eniu odcinka AC. Wtedy otrzymamy:

v H = v B + v CB + v HC (3.25)

Z drugiej strony, id¹c od punktu E do H mamy:

v H = v E + v HE 

 → v H = v D + v ED + v HE (3.26)
v E = v D + v ED 

a obieraj¹c punkt H na kierunku DE wektory vED i vHE równie¿ bêd¹ mia³y wspólny
kierunek:

v H = v D + v ED + v HE (3.27)

Wnioskujemy zatem, ¿e obieraj¹c po³o¿enie punktu H na cz³onie 3 na przeciêciu


kierunków AC i ED sumy wektorów prêdkoœci wzglêdnych:

v CB + v HC oraz v ED + v HE

umo¿liwiaj¹ wyznaczenie pomocniczo prêdkoœci punktu H z uk³adu równañ:

 v H = v B + v CB + v HC

 (3.28)
v H = v D + v ED + v HE

Wychodz¹c od znanego wektora vB rozwi¹zanie graficzne (rys. 3.12b) prowadzi do


trójk¹ta πvbh. Zwróæmy uwagê, ¿e nieznane s¹ prêdkoœci wzglêdne równañ (3.28),
a znamy tylko ich sumy. Poniewa¿ punkty H i F nale¿¹ do cz³onu 3, wiêc jest upraw-
nione kolejne równanie w postaci:

v F = v H + v FH (3.29)
3.2. Metody graficzne – uk³ady p³askie 127

którego rozwi¹zanie daje na planie prêdkoœci (rys. 3.12b) wektor vF. Znana jest wiêc
teraz figura πvbhf , która jest podstaw¹ do znalezienia punktów e, c – koñców wekto-
rów prêdkoœci vE i vC. Mo¿na je znaleŸæ z zasady podobieñstwa cz³onu i jego planu,
korzystaj¹c ze znanych k¹tów ϕ H i ϕ F, a nastêpnie β C i β F lub pos³uguj¹c siê równa-
niami:

v E = v F + v EF  v C = v H + v CH 
 
 → vE oraz  → vC (3.30)
v E = v H + v EH  v C = v F + v CF 
 
Prêdkoœci k¹towe poszczególnych cz³onów wynikaj¹ z oczywistych zwi¹zków
v E = ù 4 × rDE v F = ù 5 × rGF
oraz
v CB = ù 2 × rBC v FH = ù 3 × rHF
Wyznaczenie przyspieszeñ wymaga podobnej jak dla prêdkoœci drogi postêpowa-
nia. W tym celu zapisano kolejne równania, których graficzne rozwi¹zanie przedstawio-
no na rysunku 3.12c. Za³ó¿my sta³¹ prêdkoœæ wysuwu si³ownika vw = vB = vBA = const.
Zwi¹zek przyspieszeñ punktów A i B w parze postêpowej wed³ug (3.17) to:

a B = a A + a tBA + aCBA

C
aA = 0  → a B = a BA = 2ω1 × v BA
 (3.31)
v BA = const → a tBA = 0

Równanie wi¹¿¹ce przyspieszenia punktów B, C cz³onu 2, analogicznie do (3.23)
na podstawie (3.8) to:

a C = a B + a nCB + atCB (3.32)

Rozwi¹zanie graficzne tego równania, podobnie jak równania (3.23) w analizie prêd-
koœci, nie jest mo¿liwe, gdy¿ brak jest informacji o przyspieszeniu punktu C. Korzy-
staj¹c jednak z wprowadzonego pomocniczo punktu H otrzymujemy równania:

a H = a C + a nHC + atHC 
n n t t
n  → a H = a B + a CB + a HC + a HC + a CB (3.33)
a C = a B + a CB + a tCB 

a H = a E + a nHE + a tHE 
n n t t
n t  → a H = a ED + a HE + a HE + a E (3.34)
a E = +a E + a E 
128 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

Zwróæmy uwagê, ¿e podobnie jak prêdkoœæ wzglêdn¹ (3.28) równie¿ sumê dwóch
wektorów wzglêdnego przyspieszenia stycznego:

a tHC + a tCB oraz a tHE + atE

mo¿na przejœciowo traktowaæ jako dwa wektory. Dziêki temu mo¿liwe jest graficzne
rozwi¹zanie uk³adu równañ:

a = a + a n + a n + a t + a t
 H B CB HC HC CB
 (3.35)
n n t t
a H = a E + a HE + a HE + a E

Wystêpuj¹ce w (3.35) przyspieszenie normalne oblicza siê z zale¿noœci (3.9):

n
a CB = −ω 22 rBC a nHC = −ω 32 rCH
a nE = −ω 42 rDE a nHE = −ω 32 rEH

Otrzymane rozwi¹zanie graficzne równania (3.35) daje w wyniku wektor przyspie-


szenia punktu H – na planie odcinek πah (rys. 3.12c). Kolejne równanie wi¹¿e przyspie-
szenia punktów F i H:

a nF + atF = a H + a nFH + a tFH (3.36)

a sk³adowe normalne oblicza siê ze wzorów:

a nF = −ω52 rGF a nFH = −ω32 rHF

Po wyznaczeniu przyspieszenia punktu F – ma³y punkt f na planie wyznacza koniec


wektora aF, z zasady podobieñstwa wykreœlamy odcinki fc pod k¹tem ϕ F i hc pod k¹-
tem ϕ H . Znaleziono w ten sposób punkt c, który wyznacza koniec wektora aC. Sposób
wyznaczenia na planie punktu e jest równie¿ oczywisty wobec podobieñstwa trójk¹-
tów CEF i cef – determinuj¹ go k¹ty β C i β F. W ostatniej fazie wyznaczamy przyspie-
szenia k¹towe poszczególnych cz³onów, które wynikaj¹ z oczywistych zwi¹zków:

a tE = å 4 × rDE a tF = å 5 × rGF

oraz

a tCB = å 2 × rBC a tFH = å 3 × rHF å1 = å 2


3.3. Metody analityczne 129

3.3. Metody analityczne


Metody analityczne wyznaczania prêdkoœci i przyspieszeñ, liniowych i k¹towych,
bazuj¹ na równaniach opisuj¹cych konfiguracjê uk³adu kinematycznego, przy czym
mo¿liwe jest wykorzystanie wszystkich dostêpnych form zapisu konfiguracji. W przy-
padku uk³adów p³askich najczêstszym sposobem jest opis za pomoc¹ wspó³rzêdnych
wektorowych. To najbardziej in¿ynierskie podejœcie, w mniejszym stopniu wykorzy-
stuje siê liczby zespolone, które koncepcyjnie s¹ to¿same z zapisem wektorowym. Kiedy
dysponujemy systemowym oprogramowaniem do rozwi¹zywania ró¿nego rodzaju za-
gadnieñ matematycznych, popularnoœæ zdobywa zapis we wspó³rzêdnych absolutnych.
Jakkolwiek cechuje go wiêksza liczba równañ, to jednak trud w³o¿ony w analizê kine-
matyczn¹ zwraca siê prostot¹ opisu dynamiki. W przypadku uk³adów przestrzennych
du¿¹ popularnoœæ zyska³a notacja Denavita–Hartenberga (DH), zw³aszcza do zapisu
uk³adów kinematycznych robotów. W niniejszej pracy zaprezentowano zapis kinema-
tyki z u¿yciem wspomnianych wspó³rzêdnych wektorowych, absolutnych oraz w nota-
cji DH.

3.3.1. Ruch we wspó³rzêdnych wektorowych – uk³ady p³askie


Jak ju¿ pokazano w przypadku opisu konfiguracji zapis wektorowy wymaga zast¹-
pienia cz³onów uk³adu kinematycznego ³añcuchem wektorów, które skutkuj¹ równa-
niami wektorowymi, a w konsekwencji rzutowania wektorów na osie globalnego uk³a-
du wspó³rzêdnych, uk³adem równañ algebraicznych. Jedne wektory maj¹ sta³e modu-
³y, inne zmieniaj¹ siê co do kierunku i modu³u. Wyznaczenie ich pochodnych wzglêdem
czasu prowadzi do uk³adu równañ wi¹¿¹cych prêdkoœci, a po kolejnym ró¿niczkowa-
niu przyspieszeñ. Od strony metodologicznej sposób postêpowania jest oczywisty. Po-
chodna przemieszczenia liniowego jest prêdkoœci¹ liniow¹, k¹towego – prêdkoœci¹ k¹-
tow¹. Podobnie z przyspieszeniami. Podane przyk³ady powinny przybli¿yæ czytelniko-
wi sposób postêpowania i u³atwiæ adaptacjê do analizy innych uk³adów.

PRZYK£AD 3.3

Jako pierwszy rozpatrzmy uk³ad czworoboku przegubowego (rys. 3.13), którego


konfiguracjê opisano w przyk³adzie 2.5.
Dla wieloboku wektorowego utworzonego z cz³onów uk³adu równanie wektorowe
(2.47) w wyniku rzutowania na osie uk³adu globalnego {0} skutkuje uk³adem równañ
algebraicznych (2.48), ponownie przytoczonych:

a cos È1 + b cos È2 − d − c cos È3 = 0


a sin È1 + b sin È2 − c sin È3 = 0
130 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

Rys. 3.13. Czworobok przegubowy – dane do analizy kinematycznej

W równaniach tych sta³e s¹ d³ugoœci cz³onów (modu³y wektorów a, b, c, d), nato-


miast wszystkie k¹ty Θi s¹ zmienne w czasie. Ró¿niczkowanie (2.48) wzglêdem czasu
daje uk³ad równañ wi¹¿¹cych prêdkoœci k¹towe poszczególnych cz³onów w postaci:

− aÈ& 1 sin È1 − bÈ& 2 sin È 2 + cÈ& 3 sin È 3 = 0


(3.37)
aÈ& 1 cos È1 + bÈ& 2 cos È 2 − cÈ& 3 cos È 3 = 0

Rozpatrywany uk³ad ma ruchliwoœæ jeden, a wiêc jego ruch bêdzie jednoznaczny


przy znanym ruchu jednego z cz³onów. Przyjmijmy, ¿e elementem napêdzaj¹cym jest
cz³on 1 – znana jest funkcja Θ1(t) opisuj¹ca zmianê po³o¿enia cz³onu 1 w czasie. Roz-
wi¹zanie uk³adu równañ (3.37) wzglêdem prêdkoœci k¹towych cz³onów 2 i 3 wymaga
uporz¹dkowania do postaci:

− a sin È1  − b sin È 2 c sin È 3  È& 2 


  È& 1 +    =0
 a cos È1   b cos È 2 − c cos È 3  È& 3 

a po przekszta³ceniu otrzymuje siê wyra¿enie na prêdkoœæ k¹tow¹ cz³onów 2 i 3:

−1
È& 2  − b sin È 2 c sin È 3   − a sin È1 
  = −    È& 1 (3.38)
È& 3   b cos È 2 − c cos È 3   a cos È1 

Ró¿niczkuj¹c (3.37) wzglêdem czasu t, otrzymujemy:

&& sin È − aÈ& 2 cos È − bÈ&& sin È − bÈ& 2 cos È + cÈ


− aÈ && sin È + cÈ& 2 cos È = 0
1 1 1 1 2 2 2 2 3 3 3 3
&& cos È − aÈ& 2 sin È + bÈ
aÈ && cos È − bÈ& 2 sin È − cÈ
&& cos È + cÈ& 2 sin È = 0
1 1 1 1 2 2 2 2 3 3 3 3
3.3. Metody analityczne 131

a po uporz¹dkowaniu:

− a sin È1 − a cos È1   È &&  − b sin È


1 2
c sin È 3  È&&2 
  2+   
 a cos È1 − a sin È1  È& 1   b cos È 2 − c cos È 3  È&&3 

− b cos È 2 c cos È 3  È& 22 


+  =0
 − b sin È 2 c sin È 3  È& 32 

i przekszta³ceniu otrzymuje siê wyra¿enia okreœlaj¹ce przyspieszenie k¹towe cz³onów


2 i 3 w postaci:
 b cos È 2 − c cos È 3  È& 22  
   2  + 
−1  
È&&2  − b sin È 2 c sin È 3   b sin È 2 − c sin È 3  È& 3 
 =   (3.39)

È&&3   b cos È 2 − c cos È 3    a sin È1 a cos &&
È1   È1  

+
 − a cos È a sin È  È& 2  
  1 1  1  

Rys. 3.14. Wyniki analizy uk³adu z rys. 3.13 – ruch cz³onów 2 i 3


132 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

Korzystaj¹c z (2.48), (3.38) i (3.39), wykonujemy przyk³adowe obliczenia dla uk³a-


du z rys. 3.13, których wyniki przedstawiono na rys. 3.14.
Przyjêto nastêpuj¹ce dane:
• wymiary [m]: a = 0,2; b = c = 0,6; d = 0,8,
• wartoœci pocz¹tkowe k¹tów: Θ1 = π/2; Θ 2 = π/3; Θ 3 = 2π/3,
• prêdkoœæ k¹towa cz³onu 1: ω1 = 10 s–1.

3.3.2. Uporz¹dkowanie macierzowe – uk³ady p³askie


Rozpatrzony uk³ad by³ stosunkowo prosty – do opisu kinematyki wystarczy³y dwa
równania, ruch by³ okreœlony przy jednym napêdzie. W praktyce wystêpuj¹ równie¿
uk³ady bardziej z³o¿one, w których wystêpuje wiêcej zmiennych, a wiêc wymagaj¹ce
te¿ wiêkszej liczby równañ. Ich pozyskiwanie jest mo¿liwe przez zast¹pienie uk³adu
kinematycznego wielobokami wektorowymi. W takich przypadkach dogodnie jest upo-
rz¹dkowaæ procedurê wyznaczania prêdkoœci i przyspieszeñ, korzystaj¹c ze znanych
form zapisu macierzowego.
Je¿eli mamy do czynienia z uk³adami o ruchu zdeterminowanym, to liczba równañ
algebraicznych do opisu kinematyki musi odpowiadaæ liczbie niewiadomych. Ogólnie
wiêc, dla m zmiennych niewiadomych bêdziemy w stanie zapisaæ m równañ o nastêpu-
j¹cej postaci:

f1 = f1 (w1 , ... , w k , q1 , ... , q n , x1 , ... , x m ) = 0


f 2 = f 2 (w1 , ... , w k , q1 , ... , q n , x1 , ... , x m ) = 0
(3.40)
...
f m = f m (w1 , ... , w k , q1 , ... , q n , x1 , ... , x m ) = 0
Równania te mo¿na zapisaæ w postaci wektorowej:

f (w , q, x ) = 0 (3.41)

gdzie: w – wektor wymiarów cz³onów (liniowych i k¹towych),


q – wektor znanych wspó³rzêdnych wektorowych (zmienne niezale¿ne, napêdy),
x – wektor nieznanych wspó³rzêdnych wektorowych (zmienne zale¿ne).
Poniewa¿ zmienne wspó³rzêdne wektorowe s¹ funkcjami czasu:

q = q (t ), x = x (t )

wiêc zró¿niczkowanie (3.41) wzglêdem czasu daje równanie prêdkoœci:

df ∂f ∂f
=0→ x& + q& = 0 (3.42)
dt ∂x ∂q
3.3. Metody analityczne 133

Przyjmuj¹c oznaczenia:

 ∂f1 ∂f1 ∂f1 


 ∂x ...
 1 ∂x 2 ∂x m 
A =  ... 
 ∂f m ∂f m ∂f m 
 ... 
 ∂x1 ∂x 2 ∂x m 

x& = [x&1 K x& m ]


T

 ∂f 1 ∂f1 ∂f 1 
 ∂q ...
 1 ∂q 2 ∂q n 
B = −  ... 
 ∂f m ∂f m ∂f m 
 ... 
 ∂q1 ∂q 2 ∂q n 

q& = [q&1 K q& n ]


T

równanie prêdkoœci (3.42) mo¿emy wówczas zapisaæ nastêpuj¹co:


Ax& = Bq& (3.43)
Wektor prêdkoœci zale¿nych okreœla równanie:

x& = A −1Bq& (3.44)


Wyznaczenie niewiadomych przyspieszeñ:

&x& = [&x&1 ... &x&m ]T


wymaga znajomoœci wektora przyspieszeñ niezale¿nych (przyspieszenia cz³onów czyn-
nych):

&& = [q&&1 ... q&&n ]T


q
Po zró¿niczkowaniu równañ (3.43) wzglêdem czasu t otrzymuje siê zale¿noœæ:
& x& = B& q& + Bq
A&x& + A && (3.45)
która skutkuje nastêpuj¹cym równaniem okreœlaj¹cym przyspieszenie zmiennych za-
le¿nych:
& x& + B
&x& = A −1 ( − A & q& + Bq
&&) (3.46)
134 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

gdzie [4]:

 a&11 a&12 ... a&1m 


& = A =  ...
A
d 

dt  
a& m1 a& m 2 ... a& mm 

m ∂2 f n ∂2 fi
d ∂f i
a& ij = =∑ i
x& k + ∑ q& k
dt ∂x j k =1 ∂x j ∂x k k =1 ∂x j ∂q k

 b&11 b&12 ... b&1m 


 
& = d B = −  ...
B 
dt  
b&m1 b&m 2 ... b&mn 

m ∂2 f n ∂2 fi
d ∂f i
b&ij = =∑ i
x& k + ∑ q& k
dt ∂q j k =1 ∂q j ∂x k k =1 ∂q j ∂q k

Otrzymane równania macierzowe (3.44), (3.46) w stosunku do zale¿noœci otrzyma-


nych wprost z równañ opisuj¹cych konfiguracjê, maj¹ tylko wartoœæ porz¹dkuj¹c¹. Ich
forma jest przystosowana do ³atwej implementacji w dowolnym pakiecie obliczeñ ma-
tematycznych.

PRZYK£AD 3.4

Jako przyk³ad rozpatrzmy uk³ad p³aski o dwóch stopniach swobody przeznaczony


do realizacji dowolnej trajektorii punktu M (rys. 3.15). Mechanizm ten by³ ju¿ rozpa-
trywany w poprzednim rozdziale, gdzie opisano jego konfiguracjê.
Otrzymane równania, powtórzone tutaj dla wygody czytelnika, wynikaj¹ wprost
z równania wektorowego:

a + b − c − q2 = 0
które skutkuje dwoma równaniami nieliniowymi (rzuty na osie uk³adu wspó³rzêdnych)
o postaci:
 f1  a cos q1 + b cos x1 − c − q 2 cos x 2 
f = = =0
 f 2   a sin q1 + b sin x1 − q 2 sin x 2 
W rozpatrywanym uk³adzie, obok sta³ych a, b, c, wyró¿nimy:
• q1, q2 – zmienne niezale¿ne (znane wymuszenia),
• x1, x2 – zmienne zale¿ne (niewiadome).
3.3. Metody analityczne 135

Rys. 3.15. Generator trajektorii o dwóch stopniach swobody

Sformu³owanie równania prêdkoœci (3.43) wymaga okreœlenia macierzy A i B, które


w tym przypadku maj¹ postaæ:

∂f − b sin x1 q 2 sin x 2 
A= = 
∂x  b cos x1 − q 2 cos x 2 

∂f − a sin q1 − cos x 2 
B=− = − 
∂q  a cos q1 − sin x 2 
Pochodne zmiennych zale¿nych i niezale¿nych wzglêdem czasu to odpowiednie prêd-
koœci zebrane w wektory:

x& = [x&1 x& 2 ] q& = [q&1 q& 2 ]


T T

Równanie prêdkoœci ma wiêc postaæ:


−1
 x&1  − b sin x1 q 2 sin x 2   a sin q1 cos x 2   q&1 
 =     (3.47)
 x& 2   b cos x1 − q 2 cos x 2  − a cos q1 sin x 2  q& 2 

Do wyznaczenia przyspieszeñ (3.45) wymagane s¹ kolejne pochodne, a mianowicie:

− x& b cos x1 q& 2 sin x 2 + x& 2 q 2 cos x 2 


& = d A= 1
A 
dt  − x&1b sin x1 − q& 2 cos x 2 + x& 2 q 2 sin x 2 

q& a cos q1 − x& 2 sin x 2 


& = d B= 1
B 
dt  q&1a sin q1 x& 2 cos x 2 
136 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

Przyspieszenie zmiennych zale¿nych x i niezale¿nych q:

&x& = [&x&1 &x&2 ]T && = [q&&1 q&&2 ]T


q

Ostateczna forma równania przyspieszenia ma postaæ:

−1
 &x&1  − b sin x1 q2 sin x 2    − x&1b cos x1 q& 2 sin x2 + x&2 q2 cos x 2   x&1 
 =  −   
 &x&2   b cos x1 − q 2 cos x2    − x&1b sin x1 − q& 2 cos x2 + x&2 q2 sin x 2   x& 2 

 q&1a cos q1 − x& 2 sin x2   q&1   a sin q1 cos x2   q&&1  


+   +    (3.48)
 q&1a sin q1 x& 2 cos x 2  q& 2   − a cos q1 sin x2  q&&2  

Dla analizy uk³adu z rys. 3.15 przyjêto dane (wymiary liniowe w [m]):


•  wymiary: a = 0,2; b = 0,5; c = 0,4; d = 0,2; β = π/4;
•  ruch cz³onów czynnych:
– obrót cz³onu 1:

 2πt  π 5π
q1 = È10 + ∆È1 sin  ; È10 = ; ∆È1 =
 T  2 18
– wyd³u¿anie si³ownika 3,4:

 2πt 
q 2 = q 20 + ∆q 2 sin  ; q 20 = 0,32; ∆q 2 = 0,08
 T 
•  wartoœci pocz¹tkowe zmiennych zale¿nych: x1 = 12π/180; x2 = 74π/180,
•  czas jednego cyklu T = 10 s.
Wyniki obliczeñ przedstawiono na rys. 3.16.
Wyznaczenie parametrów ruchu punktu M jest oparte na równaniu wektorowym

rM = a + e

które daje wyra¿enia okreœlaj¹ce po³o¿enie punktu M

 xM  a cos q1 + e cos ( x1 + β ) 
 = 
 y M   a sin q1 + e sin ( x1 + β ) 
3.3. Metody analityczne 137

Rys. 3.16. Wyniki analizy uk³adu z rys. 3.15 – ruch cz³onów 2 oraz 3, 4

jego prêdkoœæ

 x& M  − aq&1 sin q1 − ex&1 sin ( x1 + β ) 


 = 
 y& M   aq&1 cos q1 + ex&1 cos ( x1 + β ) 

i przyspieszenie

 &x&M   − aq&&1 sin q1 − aq& 12 cos q1 − e&x&1 sin ( x1 + β ) − ex& 12 cos ( x1 + β ) 


 = 2 2

 &y&M   aq&&1 cos q1 − aq& 1 sin q1 + e&x&1 cos ( x1 + β ) − ex& 1 sin ( x1 + β ) 

Wyniki obliczeñ przedstawiono na rys. 3.17.


3. Predkoik i przyspieszenia

0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t CS3 t Csl

1 0 2 4 6 8 10
t Csl
Rys. 3.17. Wyniki analizy ukladu z rys. 3.15 - ruch punktu M

3.4. Ruch we wsp6lrqdnych absolutnych uklady ptaskie -


Jak jui stwierdzono dla jednoznacnego opisania ukladu zlozonego z k czlonbw
ruchomych potrzebna jest najomo6C 3k parametrbw, a to oznacza koniecznoSC sfor-
mulowania 3k rbwnan, ktbre tworzq wektor r6wnaii W postaci:

Pienvsza grupa rbwnJ d jest wynikiem lqczenia czlonbw parami kinematyczny-


mi, druga grupa rbwnaii mCopisuje wymuszenia kinematycne - ruch czlon6w czyn-
nych (napqdzajqcych). Rbwnanie (3.49) jest podstawq do znalezienia konfigwacji ukladu
opisywanej wektorem:
3.4. Ruch we wspó³rzêdnych absolutnych – uk³ady p³askie 139

lub krócej

q = [q1T q T2 ... qTk ] T

gdzie qTi = [ xi yi Èi ]
Po za³o¿eniu znajomoœci konfiguracji uk³adu kinematycznego wyznaczenie prêd-
koœci:

[
q& = x&1 y&1 È& 1 x& 2 y& 2 È& 2 ... x& k y& k È& k ]T (3.50)

i przyspieszenia

[
q&& = &x&1 &y&1 &&
È 1
&x&2 &y&2 &&
È 2 ... &x&k &y&k &&
È k ]T (3.51)

nie stanowi ju¿ problemu i wymaga jedynie operacji ró¿niczkowania równania (3.49)
wzglêdem czasu, co daje:
∂ Ö ∂ Ö dq
+ =0
∂ t ∂ q dt
lub krócej
Öt + Ö q q& = 0 (3.52)
gdzie
T
 ∂Φ ∂Φ 2 ∂Φ 3k 
Öt =  1 . .. (3.53)
 ∂t ∂t ∂t 

 ∂Φ 1 ∂Φ 1 ∂Φ 1 
 ∂q ...
 1 ∂q 2 ∂q 3k 
Ö q =  ...  (3.54)
 ∂Φ 3k ∂Φ 3k ∂Φ 3k 
 ... 
 ∂q1 ∂q 2 ∂q 3k 

Wyra¿enie okreœlaj¹ce prêdkoœæ ma wiêc postaæ:

q& = −Ö q−1Öt (3.55)

Kolejna pochodna równania prêdkoœci wzglêdem czasu prowadzi do równania


okreœlaj¹cego przyspieszenie. Z równania prêdkoœci (3.52), przekszta³conego do postaci:

Ö q q& = −Öt
140 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

otrzymamy po obliczeniu pochodnej

(Ö &
qq q + )
Öqt q& + Ö q &q& = −Ötq q& − Ött (3.56)

gdzie
∂ ∂ ∂
Ö qq = Öq Ö qt = Öq Ötq = Öt
∂q ∂t ∂q
Poniewa¿ jednak

(
Ö qq q& = Ö q q& )q

oraz

Ö qt = Ötq

wiêc ostateczna postaæ równania okreœlaj¹cego przyspieszenia ma postaæ:

( )
Ö q &q& = − Ö q q& q q& − 2Ö qt q& − Ött = a (3.57)

Po przekszta³ceniu otrzymamy

&& = Ö q−1[ −(Öq q& ) q q& − 2Öqt q& − Ött ] = Ö −q 1a


q (3.58)

Dla dowolnego cz³onu mamy wiêc jednoznaczny opis ruchu w postaci prêdkoœci
i przyspieszenia pocz¹tku uk³adu lokalnego {i} oraz prêdkoœci i przyspieszenia k¹to-
wego tworz¹cych ³¹cznie wektory:

[
q& i = x&i y& i È& i ]
T

[
&& i = &x&i
q &y&i &&
È i ]
T

Wyznaczenie prêdkoœci i przyspieszenia dowolnego punktu M cz³onu i wymaga obli-


czenia pochodnych wektora po³o¿enia punktu M cz³onu i w uk³adzie globalnym {0}

rM = R i i rM + p i
co daje
& i r + p&
r&M = R (3.59)
i M i

Pochodna macierzy rotacji R i ma postaæ:

cos È i − sin È i  − sin È i − cos È i 


& = d 
R  = È& i   = È& i B i
i
dt  sin È i cos È i   cos È i − sin È i 
3.4. Ruch we wspó³rzêdnych absolutnych – uk³ady p³askie 141

wiêc skrócone równanie prêdkoœci punktu M ma postaæ:

r&M = È& i B i i rM + p& i (3.60)


Równanie okreœlaj¹ce przyspieszenie punktu M w uk³adzie globalnym {0} wynika
z równania okreœlaj¹cego prêdkoœæ (3.60):
&& B i r + È& B& i r + p
&r&M = È && i (3.61)
i i M i i M

Poniewa¿

− sin È i − cos È i  − cos È i sin È i 


& = d 
B  = È& i   = −È& i R i
i
dt  cos È i − sin È i   − sin È i − cos È i 

wiêc przyspieszenie punktu M wyra¿a równanie:

&r&M = È&&i B i irM − È& i2 R i i rM + p


&& i (3.62)

Identyczne relacje otrzyma siê z równania okreœlaj¹cego macierz Ai transformacji


jednorodnej (2.9), gdzie wektor wspó³rzêdnych punktu ma trzeci¹ sk³adow¹ równ¹ je-
den. Po³o¿enie punktu M w uk³adzie podstawy {0} opisuje równanie:

rM = A i rM
i

które po wyznaczeniu pochodnej daje zale¿noœæ okreœlaj¹c¹ prêdkoœæ:


& ir
r&M = A (3.63)
i M

gdzie

− È& i sin È i − È& i cos È i x& i 


 
& = d A =  È& cos È
A − È& i sin È i y& i 
i i i i
dt  
 0 0 0 

Podobnie przyspieszenie punktu M wyznacza równanie:


&& i r
&r&M = A (3.64)
i M

gdzie

− È&&i sin È i − È& i2 cos È i −È && cos È + È& 2 sin È


i i i i &x&i 
 
&& = d A
A & =  È&& cos È − È& 2 sin È − È&&i sin È i − È& i2 cos È i &y&i 
i i i i i i
dt  
 0 0 0 
142 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

PRZYK£AD 3.5

Na rysunku 3.18 przedstawiono schemat uk³adu jarzmowego, w którym uk³ady lo-


kalne {1} i {2} zwi¹zane z cz³onami 1 i 2 maj¹ pocz¹tki w odpowiednich œrodkach
mas. Spe³nienie tego warunku skutkuje uproszczeniem równañ dynamiki.
Zgodnie z przyjêtymi regu³ami równania wiêzów par zapisane w postaci funkcji
wektora ΦP (3.49) maj¹ nastêpuj¹c¹ postaæ:

 x1 − a cos È1 
 
 y1 − w − a sin È1 
P  
Ö ≡  x1 + b cos È1 − x 2 − c cos È 2  = 0 (3.65)
 
 y1 + b sin È1 − y 2 − c sin È 2 
 y 2 − d sin È 2 
 
Dwa pierwsze równania (3.65) wynikaj¹ z po³¹czenia A cz³onu 1 z podstaw¹ 0, dwa
kolejne reprezentuj¹ wiêzy pary kinematycznej obrotowej B, a równanie ostatnie wy-
musza po³o¿enie punktu C (sworznia) na osi x0 (w szczelinie). Za³ó¿my dalej, ¿e cz³onem
napêdzaj¹cym jest korba 1, która porusza siê ze sta³¹ prêdkoœci¹ k¹tow¹ ω1. Wobec
tego równanie wymuszeñ, opisuj¹ce k¹t Θ1 odmierzany od wartoœci pocz¹tkowej Θ1p
w czasie t, dla rozpatrywanego uk³adu ma postaæ:

[ ]
ÖC (q, t ) ≡ È1 − È1 p − ω1t = 0 (3.66)

Równania zatem wiêzów dla uk³adu z rys. 3.18 o znanym ruchu cz³onu 1:

 x1 − a cos È1 
 
 y1 − w − a sin È1 
 x + b cos − x − c cos 
È1 È2 
Ö ≡ 
1 2
=0 (3.67)
y1 + b sin È1 − y 2 − c sin È 2 
 
 y 2 − d sin È 2 
 
 È1 − È1 p − ω 1t 
Konfiguracja uk³adu jest opisana za pomoc¹ wektora wspó³rzêdnych absolutnych:

q = [x1 y1 È1 x2 y2 È2 ]T
W tej sytuacji sk³adowe równania prêdkoœci (3.55):

q& = −Ö q−1Öt
3.4. Ruch we wspblrzgdnych absolutnych - uklady plaskie

Rys. 3.1 8. Uklad jarzrnowy

majq zgodnie z (3.53) i (3.54) postak:


q=[o 0 0 0 0 -q IT

Wystepujqce w rbwnaniu przyspieszenia (3.58):

odpowiednie pochodne i skladniki to

I;., + a@,sin @,
- ah1cos el
y,
il-bi), sin - x2 + ch2sin 8,
aqq
=
jl+ bgl cos 0,- y2 - ch2 cos e2
144 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

0 0 aÈ&1 cos È1 0 0 0 
 
0 0 aÈ&1 sin È1 0 0 0 
 
0 0 − bÈ&1 cos È1 0 0 cÈ& 2 cos È2 
(Öq q& )q = 
0 0 − bÈ&1 sin È1 0 0 cÈ& 2 sin È2 
 
0 0 0 0 0 dÈ& 2 sin È 2 
 
0 0 0 0 0 0 

Ö qt = Ött = 0

Prêdkoœæ i przyspieszenie punktu M cz³onu 2 w uk³adzie globalnym {0} opisuj¹ rów-


nania (3.60) i (3.62):

r&M = È& 2 B 2 2 rM + p& 2

&& B 2 r − È& 2 R 2 r + &p&


&r&M = È 2 2 M 2 2 M 2

Rys. 3.19. Wyniki analizy uk³adu z rys. 3.18 – ruch punktu M


3.4. Ruch we wspó³rzêdnych absolutnych – uk³ady p³askie 145

Wyprowadzone zale¿noœci wykorzystano do analizy przyk³adowego uk³adu jarzmo-


wego (rys. 3.18), przyjmuj¹c nastêpuj¹ce dane (wymiary liniowe w [m]):
•  wymiary: a = 0,07; b = 0,11; c = 0,37; d = 0,25; w = 0,2; 2rM = [0,23  –0,2]T,
•  ruch cz³onu czynnego 1: ω1 = 10 s–1,
•  wektor opisuj¹cy konfiguracjê pocz¹tkow¹ uk³adu (z rysunku)

q 0 = [0,05 0,25 ð/4 0,44 0,13 15ð/18]


T

Na rysunkach 3.19 i 3.20 przedstawiono przebiegi wybranych parametrów po³o¿e-


nia, prêdkoœci i przyspieszenia punktu M oraz cz³onu BC. W kolejnych krokach i+1
analizy przyjmowano, ¿e konfiguracj¹ pocz¹tkow¹ jest ta, która zosta³a wyznaczona
w kroku i-tym.

Rys. 3.20. Wyniki analizy uk³adu z rys. 3.18 – ruch cz³onu CB


146 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

3.5. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne


3.5.1. Uk³ady o strukturze szeregowej
Zapis uk³adów przestrzennych za pomoc¹ wspó³rzêdnych DH zak³ada, ¿e cz³ony
uk³adu tworz¹ wy³¹cznie pary obrotowe R i/lub postêpowe T. W uk³adach o strukturze
szeregowej ruchliwoœæ jest wtedy równa liczbie par kinematycznych, a dla uzyskania
jednoznacznego ruchu potrzeba, aby w ka¿dej z tych par okreœlony by³ ruch wzglêdny
cz³onów j¹ tworz¹cych.
Prêdkoœæ przestrzennego ruchu cz³onu k jest okreœlona przez wektor prêdkoœci li-
niowej vk pocz¹tku uk³adu lokalnego {k} oraz wektor prêdkoœci k¹towej ωk. Zwykle
obydwa wektory s¹ wyra¿one w uk³adzie globalnym {0}. Jak wiadomo, wyra¿enia okre-
œlaj¹ce prêdkoœæ otrzymuje siê przez ró¿niczkowanie wzglêdem czasu funkcji opisuj¹-
cej przemieszczenie. Jednak w przypadku zapisu notacj¹ DH (2.31) istnieje tylko funkcja
opisuj¹ca wektor po³o¿enia cz³onu k, a œciœlej pocz¹tku uk³adu {k} w uk³adzie podsta-
wy {0}. Natomiast orientacja cz³onu k jest dana macierz¹ 0Rk kosinusów kierunkowych
i wprost nie s¹ znane k¹ty, których pochodne s¹ prêdkoœciami k¹towymi [33]. Trud-
noœæ tê mo¿na przezwyciê¿yæ, gdy pamiêtamy, ¿e ruch cz³onu k jest z³o¿eniem ruchu
cz³onu poprzedniego j i ruchu wzglêdnego w parze utworzonej przez te dwa cz³ony.
Rozpatrzmy ruch wzglêdny cz³onów j oraz k (rys. 3.21) w uk³adzie globalnym {0}
podstawy. Rodzaj par jest jeszcze nieokreœlony, wiadomo natomiast, ¿e w notacji DH

Rys. 3.21. Uk³ad szeregowy uogólniony


3.5. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne 147

oœ zk jest wyznaczona przez kierunek ruchu wzglêdnego (oœ pary R lub T). Wzglêdne
po³o¿enie cz³onów opisuje macierz (2.31):

 cos È k − sin È k 0 aj 
 
j
 j Rk j
p k  cos α j sin È k cos α j cos È k − sin α j − d k sin α j 
Ak =  = 
0 0 0 1   sin α j sin È k sin α j cos È k cos α j d k cos α j 
 
 0 0 0 1 

W zale¿noœci od typu pary kinematycznej zmianê po³o¿enia cz³onu k wzglêdem j


opisuje k¹t Θk dla pary obrotowej R lub odcinek dk dla pary postêpowej T, natomiast
prêdkoœæ wzglêdn¹ cz³onu k w relacji do j opisuje prêdkoœæ w postaci:

ω k , j = È& k − dla pary R


q& k =  (3.68)
ν k , j = d&k − dla pary T

Za³ó¿my znajomoœæ ruchu cz³onu j (wektora prêdkoœci liniowej vj i k¹towej ωj) oraz
odpowiedniej prêdkoœci wzglêdnej i okreœlmy na ich podstawie prêdkoœci cz³onu k
w uk³adzie podstawy. Wprost z rysunku 3.21 piszemy oczywiste równanie wektorowe
w uk³adzie globalnym {0}:

0
( )
p k = 0 p j + 0 j p k = 0p j + 0 R j p k
j
(3.69)

przy czym sk³adowe wektora jpk s¹ elementami czwartej kolumny macierzy transfor-
macji jAk (2.31):

j
pk = a j [ − d k sin α j d k cosα j ]T (3.70)

Wiadomo, ¿e odleg³oœæ aj i k¹t α j s¹ w ka¿dym przypadku sta³ymi, a odcinek dk ma


wartoœæ sta³¹ dla pary R i zmienn¹ dla pary T. To rozró¿nienie skutkuje ró¿nymi zale¿-
noœciami okreœlaj¹cymi prêdkoœæ dla par obrotowych i postêpowych.
Prêdkoœæ – para obrotowa R. W takim przypadku prêdkoœæ liniowa pocz¹tku uk³a-
du lokalnego jest wynikiem ró¿niczkowania zale¿noœci wektorowej (3.69) i wynosi:
0 & jp
p& k = 0p& j + 0 R (3.71)
j k

gdzie jpk = const.


Pochodna macierzy rotacji jest zrozumia³a, jeœli przypomnieæ, ¿e jej kolumny
s¹ wektorami jednostkowymi:

0
[
R j = 0 e jx 0
e jy 0
e jz ]
148 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

co zgodnie z definicj¹ pochodnej wektora o sta³ym module daje zale¿noœæ:

0 & = d
R j
dt
( R )=  dtd
0
j
0
e jx
d 0
dt
e jy
d 0 
dt
e jz 
 
(3.72)
[
= 0 ù j ×0 e jx 0 0
ù j × e jy
0 0
]
0 0
ù j × e jz = ù j × R j

Wobec tego równanie prêdkoœci liniowych (3.71) ma teraz postaæ:

0
(
p& k = 0 p& j + 0 ù j × 0 R j p k
j
) (3.73)

Prêdkoœæ k¹towa ωk cz³onu k jest natomiast sum¹ wektorow¹ prêdkoœci k¹towych


cz³onu j w uk³adzie podstawy ωj i prêdkoœci wzglêdnej ωk,j w parze obrotowej. Zwróæ-
my uwagê, ¿e prêdkoœæ wzglêdna ωk,j jest mierzona wzd³u¿ osi zk, a wiêc jej wyra¿enie
w uk³adzie podstawy wymaga transformacji z uk³adu {k} do podstawy {0} za pomoc¹
macierzy rotacji 0R k. W rezultacie otrzymujemy:

q& k = k ù k , j → 0 ù k = 0ù j + 0 R k [0 0 q& k ]T (3.74)

lub w formie skróconej:

e z = [0 0 1]
0 T
ω k = 0ω j + 0 R k e z q& k (3.75)

Prêdkoœæ – para postêpowa T. W tym przypadku ró¿niczkowanie zale¿noœci (3.69)


po uwzglêdnieniu (3.72) daje równanie:

0 j
(
p& k = 0p& j + 0 ù j × 0 R j p k + 0 R j p& k
j
) (3.76)

Dla tej pary, inaczej ni¿ dla obrotowej, wektor jpk (3.70), opisuj¹cy pozycjê {k} w {j},
jest zmienny, a jego pochodna wynosi:

 aj   0 
j d    
p& k = − d k sin α j  = − sin α j  q& k
dt    
 d k cos α j   cos α j 

poniewa¿ dk = qk, aj = const, αj = const.


3.5. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne 149

Dla uproszczenia zapisu zauwa¿my, ¿e istnieje relacja:

 0   cos Èk − sin È k 0   0
    
− sin α j  = cos α j sin Èk cos α j cos È k − sin α j  0 = jR k e z
    
 cos α j   sin α j sin Èk sin α j cos Èk cos α j  1

co oznacza dalej, ¿e ostatni sk³adnik równania (3.76) wynosi

R j p& k = 0 R j R k e z q& k = 0 R k e z q& k (3.77)


0 j j

Ostatecznie równanie prêdkoœci liniowych dla pary postêpowej ma postaæ:

0
( )
p& k = 0p& j + 0 ù j × 0 R j j p k + 0 R k e z q& k (3.78)

Poniewa¿ w parze postêpowej T mamy tylko ruch wzglêdny postêpowy, wiêc prêd-
koœci k¹towe s¹ w tym przypadku jednakowe

ω k , j = 0 → 0ω k = 0ω j (3.79)

Gdy znamy zale¿noœæ okreœlaj¹c¹ prêdkoœæ, mo¿na, korzystaj¹c z identycznej regu-


³y sk³adania ruchów, wyprowadziæ równania na przyspieszenia. Równie¿ dla przyspie-
szeñ niezbêdne jest oddzielne rozpatrzenie par obrotowych i postêpowych.

Przyspieszenie – para obrotowa R. W takim przypadku przyspieszenie liniowe


pocz¹tku uk³adu lokalnego jest wynikiem ró¿niczkowania wyra¿enia (3.73) okreœlaj¹-
cego prêdkoœæ
0
&p& k = 0 p
&& j + 0 ù ( ) & jp
& j × 0 R j j p k + 0ùk × 0 R j (
k )
co po wykorzystaniu (3.72) daje:

0
&& k = 0 p
p && j + 0 ù ( ) [
& j × 0 R j j p k + 0ù j × 0 ù j × 0 R j jp k( )] (3.80)

Przyspieszenie k¹towe jest wynikiem ró¿niczkowania (3.75) i wyra¿a siê równaniem:


0
& k = 0ù
ù & e q& + 0 R e q&&
& j + 0R k z k k z k

Po uwzglêdnieniu (3.72) równanie przyspieszeñ k¹towych ma postaæ:


0
& k = 0ù
ù ( )
& j + 0 ù k × 0 R k e z q& k + 0 R k e z q&&k (3.81)
150 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

Przyspieszenie – para postêpowa T. W tym przypadku ró¿niczkowanie zale¿noœci


(3.78) po uwzglêdnieniu (3.72) daje:

0
p ( )
&& j + 0ù& j × 0 R j j p k + 0ù j × 0 ù j × 0 R j j p k
&& k = 0 p [ ( )] + 0 0
(
j
ù j × R j p& k )
& e q& + 0 R e q&&
+ 0R (3.82)
k z k k z k

Wystêpuj¹ca w czwartym wyrazie prawej strony równania (3.82) pochodna wekto-


ra jpk pozycji {k} w {j} zgodnie z (3.77) przekszta³ca ten wyraz do postaci:

0
( ) ( )
ù j × 0 R j j p& k = 0 ù j × 0 R j R k e z q& k = 0 ù j × 0 R k e z q& k
j
( ) (3.83)

Zale¿noœæ okreœlaj¹ca natomiast pochodn¹ macierzy rotacji 0Rk zgodnie z (3.72)


wyra¿a równanie:
0 & = 0ù × 0 R = 0ù × 0 R
R k k k j k

poniewa¿ 0ωK = 0ωj.


Wobec tego pi¹ty wyraz (3.82) przekszta³ca siê do postaci:

0 & e q& = 0 ù × 0 R e q&


R k z k j k z k ( )
i jest to¿samy z czwartym wyrazem. W rezultacie poczynionych przekszta³ceñ równa-
nie przyspieszenia liniowego dla pary postêpowej ma postaæ:
0
&& k = 0 p
p && j + 0 ù& j × (R 0
j
j
)
p k + 0ù j × 0 ù j × [ (R 0
j
j
pk )]
+ 20 ù j × ( R e q& )+
0
k z k
0
R k e z q&&k (3.84)

Przyspieszenia k¹towe cz³onów j oraz k s¹ jednakowe, co wynika wprost z równania


(3.79):
& k , j = 0 → 0ù
ù & k = 0ù
&j (3.85)

Prêdkoœæ i przyspieszenie punktu M na cz³onie k-tym. Gdy mamy prêdkoœæ


i przyspieszenia cz³onu k (prêdkoœæ i przyspieszenie liniowe pocz¹tku uk³adu {k} oraz
prêdkoœæ i przyspieszenia k¹towe cz³onu k), wówczas mo¿na wprost napisaæ równanie
prêdkoœci i przyspieszenia punktu M na cz³onie k, przy czym po³o¿enie punktu M
w uk³adzie {k} opisuje wektor krM (rys. 3.22). Analogicznie do zale¿noœci (3.69), (3.73)
i (3.80) mamy zatem równanie po³o¿enia:

rM = 0p k + 0 R k rM (3.86)
0 k
3.5. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne 151

Rys. 3.22. Uk³ad szeregowy – prêdkoœæ i przyspieszenie punktu M

prêdkoœci

0
r& M = 0 p& k + 0 ù k × (R
0
k
k
rM ) (3.87)

i przyspieszenia

0
&r&M = 0 p
&& k + 0 ù
&k× (R
0
k
k
) [
rM + 0 ù k × 0 ù k × (R
0
k
k
rM )] (3.88)

PRZYK£AD 3.6

Jako przyk³ad zastosowania wyra¿eñ okreœlaj¹cych prêdkoœæ dla uk³adu o struktu-


rze szeregowej bêdziemy kontynuowaæ analizê uk³adu manipulatora (przyk³ad 2.12).
Wykorzystamy tutaj wyprowadzone zwi¹zki opisuj¹ce konfiguracjê uk³adu. Analizo-
wany uk³ad przedstawiono ponownie dla wygody czytelnika na rys. 3.23, z zaznacze-
niem wektorów prêdkoœci w parach kinematycznych.
152 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

Rys. 3.23. Manipulator o strukturze szeregowej

Oprócz znanych wymiarów cz³onów dysponujemy teraz prêdkoœciami wzglêdnymi


w poszczególnych parach kinematycznych zebranymi w wektor

q& = [q&1 q& 2 q&3 ]T

oraz macierzami transformacji 0A1, 0A2, 0A3 oraz 1A2, 2A3, z których wykorzystamy
odpowiednie podmacierze jRk, opisuj¹ce rotacjê i wektory pozycji jpk. Znany jest te¿
wektor 3rM opisuj¹cy po³o¿enie punktu M w uk³adzie cz³onu 3.
Cz³on 1 wykonuje wzglêdem podstawy ruch obrotowy. Prêdkoœæ k¹towa tego ru-
chu z uwagi na szczególnie dobrane uk³ady wspó³rzêdnych {0} i {1} jest oczywista.
Jednak dla formalnoœci na podstawie (3.73) napiszemy:

0
(
p& 1 = 0 p& 0 + 0 ù 0 × 0 R 0 0 p1 = 0) (3.89)
3.5. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne 153

a na podstawie (3.75), po wykorzystaniu (2.150):

cos q1 − sin q1 0 0 0


0     
ω1 = 0ω 0 + 0 R1e z q&1 =  sin q1 cos q1 0 0 q&1 =  0 
     (3.90)
 0 0 1 1 q&1 

Prêdkoœæ pocz¹tku uk³adu {2} cz³onu 2 wed³ug (3.73) wynosi:

0
(
p& 2 = 0 p& 1 + 0 ù1 × 0 R 11p 2 ) (3.91)

Korzystaj¹c z (2.150) i (2.151) mamy zatem:

 0   cos q1 − sin q1 0 b  
     
p 2 = 0 +  0  ×   sin q1 cos q1 0 c  
0&
(3.92)
      
q&1    0 0 1 0  

a po wykonaniu kolejnego mno¿enia jest

 0  b cos q1 − c sin q1  − q&1 (b sin q1 + c cos q1 )


     
p 2 =  0  × b sin q1 + c cos q1  = − q&1 (b cos q1 − c sin q1 )
0&
(3.93)
     
q&1   0   0 
Na podstawie (3.75) mamy wyra¿enie okreœlaj¹ce prêdkoœæ k¹tow¹ cz³onu 2
w postaci:

0
ù 2 = 0ù1 + 0 R 2 e z q& 2 (3.94)

Po zastosowaniu (2.154) równanie (3.94) otrzymuje postaæ:

 0  − sin q1  − q& 2 sin q1 


0      
ω 2 =  0  +  cos q1  q& 2 =  q& 2 cos q1 
(3.95)
     
q&1   0   q&1 

Cz³on 3 wykonuje wzglêdem cz³onu 2 ruch postêpowy. Zgodnie z (3.76) mamy wiêc
wyra¿enie okreœlaj¹ce prêdkoœæ liniow¹ w postaci:
0
( )
p& 3 = 0 p& 2 + 0 ù 2 × 0 R 2 2p 3 + 0 R 3e z q&3 (3.96)
154 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

Znalezienie prawej strony wyra¿enia (3.96) wymaga korzystania ze wzorów (2.153),


(2.154) i (2.155) i wykonania kolejnych mno¿eñ:

cos q1 cos q 2 − cos q1 sin q 2 − sin q1   0 


0 2   
R2 p 3 =  sin q1 cos q 2 − sin q1 sin q 2 cos q1  q 3 
  
 sin q 2 − cos q 2 0   0 

− q 3 cos q1 sin q 2 
 
=  − q 3 sin q1 sin q 2  (3.97)
 
 − q 3 cos q 2 

− q& 2 sin q1  − q3 cos q1 sin q 2 


0
( 
)   
ω 2 × 0 R 2 2p 3 =  q& 2 cos q1  ×  − q3 sin q1 sin q 2 
   
 q&1   − q3 cos q2 

 − q& 2 q3 cos q1 cos q 2 + q&1q3 sin q1 sin q 2 


 
= q& 2 q3 sin q1 cos q 2 + q&1q3 cos q1 sin q 2  (3.98)
 
q& 2 q3 sin q1 sin q1 sin q 2 + q& 2 q3 cos q1 cos q1 sin q 2 

− q& 3 cos q1 sin q 2 


0
 
R 3 e z q& 3 =  − q& 3 sin q1 sin q 2  (3.99)
 
 − q& 3 cos q 2 

Ostatecznie z zale¿noœci (3.93), (3.98) i (3.99) mamy:

− q&1 (b sin q1 + c cos q1 ) − q& 2 q3 cos q1 cos q 2 + q&1q3 sin q1 sin q2 


   
0
p& 3 = − q&1 (b cos q1 − c sin q1 ) +  q& 2 q3 sin q1 cos q 2 + q&1q3 cos q1 sin q2 
   
 0   q& 2 q3 sin q 2 
− q&3 cos q1 sin q2 
 
+  − q&3 sin q1 sin q 2  (3.100)
 
 − q&3 cos q 2 
3.5. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne 155

Poniewa¿ cz³ony 2 i 3 nie wykonuj¹ wzglêdem siebie ruchu obrotowego, mamy:

− q& 2 sin q1 
 
ω 3, 2 = 0 → 0 ω3 = 0 ω 2 =  q& 2 cos q1 
(3.101)
 
 q&1 
Prêdkoœæ punktu M okreœlamy na podstawie zale¿noœci (3.87):

0
(
r&M = 0 p& 3 + 0 ù3 × 0 R 33rM ) (3.102)

Pierwszy sk³adnik (3.102) jest ju¿ okreœlony równaniem (3.100), a drugi wyzna-
czono nastêpuj¹co:

cos q1 cos q 2 sin q1 − cos q1 sin q 2  0  − l cos q1 sin q 2 


0 3     
R 3 rM =  sin q1 cos q 2 − cos q1 − sin q1 sin q 2  0 =  − l sin q1 sin q 2 
    
 sin q 2 0 − cos q 2   l   − l cos q 2 

0
(
ω3 × 0 R 33rM = )
− q& 2 sin q1  − l cos q1 sin q2  − q& 2l cos q1 cos q2 + q&1l sin q1 sin q 2 
     
=  q& 2 cos q1  ×  − l sin q1 sin q2  = − q& 2l sin q1 cos q2 − q&1l cos q1 sin q 2  (3.103)
     
 q&1   − l cos q 2   q& 2l sin q 2 

Na podstawie (3.102) i (3.103) mamy:

− q&1 (b sin q1 + c cos q1 ) − q& 2 q 3 cos q1 cos q 2 + q&1 q 3 sin q1 sin q 2 


   
0
r& M = − q&1 (b cos q1 − c sin q1 ) +  q& 2 q 3 sin q1 cos q 2 + q&1q 3 cos q1 sin q 2 
   
 0   q& 2 q 3 sin q 2 

− q& 3 cos q1 sin q 2  − q& 2 l cos q1 cos q 2 + q&1l sin q1 sin q 2 


   
+  − q& 3 sin q1 sin q 2  + − q& 2 l sin q1 cos q 2 − q&1l cos q1 sin q 2  (3.104)
   
 − q& 3 cos q 2   q& 2 l sin q 2 

Poprawnoœæ (3.104) mo¿e byæ zweryfikowana przez ró¿niczkowanie wzglêdem czasu


trzech pierwszych wierszy macierzy (2.155) opisuj¹cej po³o¿enie punktu M w uk³adzie
podstawy {0}.
156 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

3.5.2. Uk³ady o strukturze zamkniêtej


W punkcie 2.4.2 omówiono regu³y opisu konfiguracji uk³adu zamkniêtego przestrzen-
nego z wykorzystaniem wspó³rzêdnych DH. Otrzymane tam ogólne równanie (2.157)
zamkniêcia jednokonturowego uk³adu kinematycznego
n −1
A n A0 = I
0 n
A1 1 A 2 ...
mo¿e stanowiæ podstawê do iloœciowej analizy kinematycznej – wyznaczenia prêdko-
œci i przyspieszeñ. Dla przypomnienia przytaczamy ogóln¹ postaæ macierzy transfor-
macji (2.31):

 cos È k − sin È k 0 aj 
 
j cos α j sin Èk cos α j cos È k − sin α j − d k sin α j 
Ak =  
 sin α j sin È k sin α j cos È k cos α j d k cos α j 
 
 0 0 0 1 

Dla uproszczenia zapisu przyjmujemy, ¿e cz³on odniesienia ma numer k (regu³¹


w tym opracowaniu jest, ¿e cz³on odniesienia – podstawa – ma numer 0). Ponadto po-
miniemy górne indeksy macierzy transformacji. Wobec takiej umowy równanie zamkniê-
tego uk³adu kinematycznego opisuje zale¿noœæ (to¿sama z (2.157)):

A1 ... A i ... A k = I (3.105)

Rys. 3.24. Uk³ad 3D uogólniony z parametrami DH


3.5. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne 157

Wyznaczenie pochodnej równania (3.105) wzglêdem czasu prowadzi do oczywistej


zale¿noœci:

& A KA + K + A KA
A & KA + K + A A KA
& =0 (3.106)
1 2 k 1 i k 1 2 k

Wystêpuj¹ce w równaniu pochodne macierzy transformacji s¹ zale¿ne od tego, jak¹


parê kinematyczn¹ reprezentuj¹. Ogólnie jest:

& = d A
A (3.107)
i i
dt
lecz dla pary R (zmienna Θi(t)) mamy:

& = A Q (R ) È&
A (3.108)
i i i i

Macierz Qi(R) to operator ró¿niczkowania dla pary obrotowej R w postaci:

0 − 1 0 0
 
(R )  1 0 0 0
Qi =   (3.109)
0 0 0 0
 
0 0 0 0

Podobnie jest w przypadku pary postêpowej T (zmienna di(t)):

& = A Q (T )d&
A (3.110)
i i i i

a operator ró¿niczkowania dla pary postêpowej T ma tym razem postaæ:

0 0 0 0
 
(T )  0 0 0 0
Qi =   (3.111)
0 0 0 1
 
0 0 0 0

Ogólnie wiêc, przyjmuj¹c jednakowy symbol zmiennej qi dla ka¿dej macierzy trans-
formacji, otrzymujemy:

& = d A = A Q q&
A (3.112)
i i i i i
dt
158 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

Przy takiej umowie zale¿noœæ (3.106) przyjmuje postaæ:

A 1Q1A 2 K A k q&1 + K + A1 K A i Q i K A k q&i + K + A1A 2 K A k Q k q& k = 0 (3.113)

lub po wykonaniu mno¿enia macierzy dla kolejnych prêdkoœci otrzymamy:

B1q&1 + B 2 q& 2 + K + B i q&i + K + B k q& k = 0 (3.114)

Za³ó¿my, ¿e mamy do czynienia z uk³adem zamkniêtym o ruchliwoœci jeden,


a cz³onem czynnym jest element o numerze 1. Wtedy zmienna q1 i jej pochodne deter-
minuj¹ ruch uk³adu. W tej sytuacji obliczane zmienne zale¿ne to:

q Z = [q2 K qi K qk ] (3.115)
T

a równanie prêdkoœci (3.114) przyjmuje postaæ:

B 2 q& 2 + K + B i q&i + K + B k q& k = −B1q&1 (3.116)

Macierze Bi maj¹ wymiar 4×4, dysponujemy wiêc formalnie szesnastoma równa-


niami, z których nale¿y wyznaczyæ co najwy¿ej 6 niewiadomych. Cztery spoœród 16
równañ s¹ trywialne i wynikaj¹ z porównania wyrazów ostatnich wierszy. Jednoznacz-
ne rozwi¹zanie natomiast uzyskamy z szeœciu równañ powsta³ych z porównania wyra-
zów macierzy le¿¹cych powy¿ej g³ównej przek¹tnej. Forma macierzowa tych szeœciu
równañ to

Bq& Z = C V q&1 (3.117)


gdzie:

b2,12 L bi ,12 L bk ,12 


 
 b2,13 L bi ,13 L bk ,13 
 
b2,14 L bi ,14 L bk ,14 
B=  B n = [bn,ij ]
b2, 23 L bi , 23 L bk , 23 
(3.118)
b L bi , 24 L bk , 24 
 2 , 24
b L bi ,34 L bk ,34 
 2,34

[
CV = − b1,12 b1,13 b1,14 b1, 23 b1, 24 b1,34 ]T (3.119)
3.5. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne 159

Wobec tego prêdkoœæ oblicza siê z zale¿noœci:

q& Z = B −1CV q&1 (3.120)

W przypadkach szczególnych, kiedy mamy do czynienia z uk³adem z wiêzami bier-


nymi, liczba cz³onów k mo¿e byæ mniejsza ni¿ 7. Tak jest w przypadku przegubu uni-
wersalnego Cardana (rys. 2.32). Wtedy liczba cz³onów, a wiêc tak¿e liczba niewiado-
mych jest mniejsza i wykorzystanie równania (3.102) wymaga jego przekszta³cenia do
postaci:

BT Bq& Z = BT CV q&1

co umo¿liwia wyznaczenie prêdkoœci z zale¿noœci:

(
q& Z = BT B )−1
BT CV q&1 (3.121)

Kolejne zró¿niczkowanie równania prêdkoœci (3.114) daje równanie wyjœciowe dla


wyznaczania przyspieszenia w postaci:

B& 1q&1 + B1q&&1 + B& 2 q& 2 + B 2 q&&2 + K + B& i q&i + Bi q&&i + K + B& k q& k + B k q&&k = 0 (3.122)

gdzie

& = d (A K A Q K A ) = A Q K A Q K A q& + K
B i 1 i i k 1 1 i i k 1
dt
k
+ A1 K Ai Qi Qi K A k q&i + K + A1 K Ai Qi K A k Q k q& k = ∑ Di( j ) q& j (3.123)
j =1

natomiast

Di( j ) = A1...A i Q i ...A j Q j ...A k

Wobec (3.123) po uproszczeniu mamy:


k
B& i q&i = D(i1)q&1q& i + K + D (i i )q&i q& i + K + Di(k )q& k q&i = ∑D
j =1
( j)
i q & j q&i (3.124)

Grupuj¹c w równaniu (3.122) wyrazy z nieznanymi przyspieszeniami z lewej stro-


ny, po wykorzystaniu (3.124) otrzymujemy:

B 2 q&&2 + K + B i q&&i + K + B k q&&k = −B1q&&1 + D (3.125)


160 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

gdzie
k k
D = −∑∑ D i( j ) q& j q& i
i =1 j =1

Zauwa¿my, ¿e lewa strona równania (3.125), podobnie jak w przypadku prêdkoœci


(3.116), po wykorzystaniu szeœciu równañ powsta³ych z porównania wyrazów macie-
rzy le¿¹cych powy¿ej g³ównej przek¹tnej (3.118) ma postaæ:

&& Z
B 2 q&&2 + K + B i q&&i + K + B k q&&k = Bq (3.126)

Prawa strona (3.125) natomiast jest znana i zale¿y od konfiguracji uk³adu, okreœlo-
nego ju¿ wczeœniej wektora prêdkoœci oraz przyspieszenia w parze czynnej (cz³onu g³ów-
nego 1), a mianowicie od:

q& = [q&1 K q& i K q& k ] q&&1


T
oraz

Pierwszy wyraz prawej strony (3.125) jest iloczynem macierzy B1 oraz przyspie-
szenia cz³onu czynnego, przy czym macierz B1 jest to¿sama z macierz¹, jaka wyst¹pi³a
w równaniu prêdkoœci (3.116). Po uporz¹dkowaniu i pogrupowaniu wyrazów z prawej
strony równanie przyspieszenia mo¿na doprowadziæ do postaci:

&& Z = CV q&&1 + D A
Bq (3.127)

przy czym macierz kolumnowa DA zawiera elementy macierzy D le¿¹ce powy¿ej g³ów-
nej przek¹tnej i ma strukturê podobn¹ jak wektor CV (3.119), a mianowicie:

D A = −[d12 d 34 ]
T
d13 d14 d 23 d 24

W przypadku gdy k < 7, wyznaczenie wektora przyspieszeñ zale¿nych wymaga prze-


kszta³cenia (3.127) do postaci podobnej jak (3.121)

(
&& Z = BT B
q ) −1
BT (CV q&&1 + D A ) (3.128)

Nale¿y podkreœliæ, ¿e wyprowadzone równania odnosz¹ siê wy³¹cznie do uk³adów


zamkniêtych jednokonturowych, w których wystêpuj¹ tylko pary obrotowe i/lub po-
stêpowe. Uk³ady z³o¿one przestrzenne wymagaj¹ innego podejœcia.
4. ELEMENTY DYNAMIKI
UK£ADÓW KINEMATYCZNYCH

4.1. Wprowadzenie
W poprzednich rozdzia³ach rozpatrzono ruch cz³onów uk³adów kinematycznych, nie
interesuj¹c siê przyczynami tego ruchu. W kinematyce zak³adano ruch cz³onu (cz³o-
nów) czynnego, co skutkowa³o okreœlonym ruchem pozosta³ych. Tymczasem z ruchem
cz³onów nierozerwalnie s¹ zwi¹zane opory u¿yteczne (si³y bierne), opory tarcia itd.
W uk³adzie napêdowym pojazdu s¹ to opory toczenia i opory powietrza. W uk³adzie
kinematycznym koparki si³y oporu wynikaj¹ z reakcji urabianego gruntu itd. Pokona-
nie si³ biernych wymaga, aby do uk³adu dostarczyæ energiê z zewn¹trz w postaci si³
czynnych przy³o¿onych do przemieszczaj¹cych siê cz³onów czynnych. W pojazdach
s¹ to si³y wynikaj¹ce z ciœnienia spalanej w cylindrze silnika mieszanki, we wspo-
mnianej koparce si³y oporu s¹ transformowane do cylindrów hydraulicznych uk³adu
wysiêgnika.
Oprócz si³ czynnych i biernych wystêpuj¹ jeszcze opory tarcia wynikaj¹ce z prze-
mieszczania wzglêdem siebie cz³onów tworz¹cych pary kinematyczne – miêdzy cz³o-
nami wystêpuj¹ si³y oddzia³ywania. Przemieszczanie œrodków mas cz³onów w pewnych
fazach przeciwstawia siê, w innych pomaga ruchowi. Niezwykle istotny udzia³ iloœcio-
wy w uk³adach kinematycznych maj¹ si³y wynikaj¹ce z tego, ¿e w rzeczywistoœci mamy
przecie¿ do czynienia z przemieszczaniem siê cz³onów masowych. Przyspieszenie li-
niowe œrodków mas skutkuje wiêc si³¹ bezw³adnoœci, przyspieszenie k¹towe momen-
tem bezw³adnoœci.
Dynamika uk³adów kinematycznych to rozleg³a dyscyplina zajmuj¹ca siê opisywa-
niem zwi¹zków miêdzy „iloœci¹” ruchu (q(t)), si³ami wywo³uj¹cymi ten ruch (si³y czynne
(FC)) i si³ami oporu (si³y bierne (FB), si³y tarcia (Fµ)), masami cz³onów wraz z ich roz-
~
³o¿eniem na cz³onach ( M ), czasem (t) i geometri¹ cz³onów (w). Opisanie takiej zale¿-
noœci w postaci funkcji:
~
f (q (t ), FC , FB , Fì , M, t , w ) = 0
162 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

umo¿liwia uzyskanie odpowiedzi na dwa podstawowe pytania, w sposób naturalny


zwi¹zane z ruchem uk³adu kinematycznego:
• jaki jest ruch uk³adu dla znanych si³ czynnych FC i biernych FB?
• jaka si³a czynna FC jest potrzebna, aby wywo³aæ oczekiwany ruch q(t)?
Dzia³ zajmuj¹cy siê poszukiwaniem odpowiedzi na pierwsze pytanie jest okreœlany
dynamik¹ prost¹, na drugie dynamik¹ odwrotn¹, czêsto kinetostatyk¹. Oprócz tych pod-
stawowych pytañ w dynamice interesujemy siê te¿ si³ami oddzia³ywania w parach ki-
nematycznych, niezbêdnymi do konstrukcyjnego kszta³towania elementów par i cz³o-
nów. Istotne w praktyce s¹ te¿ zagadnienia tarcia w parach kinematycznych skutkuj¹ce
nie tylko stratami, ale równie¿ ograniczeniem mo¿liwych zakresów ruchu – w wyniku
tarcia po³o¿enia martwe przechodz¹ w strefy po³o¿eñ martwych itp.
Za przyk³ad ilustruj¹cy istotê analiz dynamicznych niech pos³u¿y uk³ad korbowy
silnika spalinowego (rys. 4.1). Jego funkcja kinematyczna polega na transformacji ru-
chu liniowego t³oka 3 na ruch obrotowy korby 1. Obrotowi korby 1 (wa³u silnika) prze-
ciwstawia siê moment bierny MB. Jego pokonanie zapewnia si³a czynna FC dzia³aj¹ca
na t³ok 3.
Przekazywanie si³y FC ³¹czy siê z oddzia³ywaniem si³ Fjk w parach kinematycznych.
Ich wartoœci s¹ zale¿ne nie tylko od si³y FC i momentu MB. Musz¹ one uwzglêdniaæ
przemieszczanie siê masowych cz³onów (mk, Ik), wywo³uj¹ce si³y bezw³adnoœci Fbk od
przyspieszenia liniowego i momenty bezw³adnoœci Mbk od ruchu obrotowego.

Rys. 4.1. Uk³ad korbowy silnika spalinowego


4.2. Parametry masowe cz³onu, si³y bezw³adnoœci 163

Wartoœci si³ bezw³adnoœci mog¹ w wielu przypadkach byæ znacz¹ce. Przyk³adowo


dla uk³adu korbowego z rys. 4.1 si³a bezw³adnoœci Fb2 korbowodu mo¿e osi¹gaæ war-
toœæ rzêdu 10 kN, a moment bezw³adnoœci oko³o 1 kN·m (podane wartoœci dotycz¹ da-
nych: AB = 0,2 m, m2 = 0,2 kg, I2 = 0,01 kg·m2, ω1 = 500 s–1). W niektórych uk³adach,
jak np. mechanizmy krzywkowe, si³y bezw³adnoœci mog¹ byæ jedynym realnym obci¹-
¿eniem, natomiast opory ruchu mog¹ byæ pomijalnie ma³e. Wobec przytoczonych
przyk³adów nale¿y stwierdziæ, ¿e si³y masowe stanowi¹ bardzo znacz¹ce obci¹¿enie
uk³adów kinematycznych, a ewentualne ich pominiêcie powinno byæ zawsze poprze-
dzone szczegó³ow¹ analiz¹. Wzajemne oddzia³ywanie cz³onów si³ami Fjk skutkuje si-
³ami Tjk lub momentami M Tjk tarcia (rys. 4.1) i mo¿e istotnie zaburzyæ uk³ad si³, jaki
wystêpuje przy za³o¿eniu braku tarcia.
Zjawiska towarzysz¹ce ruchowi masowych uk³adów kinematycznych, szczególnie
dynamiki prostej, s¹ opisywane równaniami ró¿niczkowymi. Ich rozwi¹zanie jest na ogó³
k³opotliwe, a w postaci jawnej mo¿liwe tylko w przypadkach najprostszych. Obecnie
do rozwi¹zywania równañ ró¿niczkowych dynamiki aplikuje siê i intensywnie rozwija
ró¿norodne metody numeryczne. Trzeba jednak podkreœliæ, ¿e modele dynamiki ci¹gle
s¹ jeszcze niedoskona³e, a otrzymywane wyniki nierzadko odbiegaj¹ od realnych, uzy-
skiwanych z pomiarów. Sk³ada siê na to wiele czynników, a najwa¿niejsze wynikaj¹
z niedoskona³oœci modeli tarcia, trudnoœci w modelowaniu luzów w parach kinematycz-
nych czy podatnoœci cz³onów.
Wiele zaawansowanych problemów dynamiki, takich jak numeryczne metody roz-
wi¹zywania równañ ruchu [7], [26], badania uk³adów zawieraj¹cych cz³ony podatne
i uwzglêdniaj¹ce tarcie [31], [32] wykracza poza ramy tego opracowania. Zostan¹ tutaj
omówione jedynie wybrane zagadnienia dynamiki o istotnym znaczeniu praktycznym.

4.2. Parametry masowe cz³onu, si³y bezw³adnoœci


4.2.1. Masa cz³onu i masowy moment bezw³adnoœci – ruch p³aski
W ruchu p³askim wszystkie punkty cz³onu poruszaj¹ siê po torach równoleg³ych do
pewnej p³aszczyzny. Podczas ruchu pojedynczego elementu masowego (rys. 4.2) dm
z przyspieszeniem a nale¿y uwzglêdniæ zwi¹zan¹ z tym elementarn¹ si³ê bezw³adnoœci
d Fb. Dla wielu mas elementarnych sk³adaj¹cych siê na cz³on oznacza to obci¹¿enie cz³o-
nu polem elementarnych si³ masowych. Dla równowagi globalnej cz³onu pole si³ ele-
mentarnych zastêpuje siê si³¹ i momentem bezw³adnoœci. Ich wyznaczenie wymaga
znajomoœci parametrów masowych cz³onu, tj. po³o¿enia œrodka masy S na cz³onie, ma-
sy m cz³onu i masowego momentu bezw³adnoœci I. Ostatni parametr niesie informacje
o roz³o¿eniu masy na cz³onie.
Po³o¿enie œrodka masy S opisuje siê wed³ug zale¿noœci (rys. 4.2):
1 1
m mò m mò
xS = xdm, yS = ydm
164 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Rys. 4.2. Cz³on uk³adu p³askiego – parametry masowe

korzystaj¹c z pojêcia momentów statycznych [27], natomiast masowy moment bezw³ad-


noœci wzglêdem osi z0 obliczany jest z równania:

I Z = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm
m

Przesuwanie osi odniesienia równolegle do z0, np. do œrodka masy, wywo³uje zmia-
nê masowego momentu bezw³adnoœci wed³ug relacji1:

I Z = I S + m ( x S2 + y S2 ) (4.1)

Podane zale¿noœci maj¹ przede wszystkim znaczenie definicyjne. Ich praktyczne


wykorzystanie jest ograniczone do cz³onów o bardzo prostych kszta³tach (dla elemen-
tarnych figur i bry³ mo¿na pos³u¿yæ siê gotowymi wzorami). Bardzo pomocne s¹ wspó³-
czesne œrodowiska graficzne wspomagaj¹ce projektowanie, które s¹ standardowo wy-
posa¿one w modu³y wyznaczania œrodka masy i momentów bezw³adnoœci dowolnie z³o-
¿onych elementów – wystarczy dysponowaæ rysunkiem, œciœlej modelami bry³owymi
cz³onów. W przeciwnym przypadku nale¿y wspomóc siê pomiarem – np. metod¹ wa-
had³a fizycznego, metod¹ drgañ skrêtnych [20].
Masy skupione. W pewnych przypadkach dogodnie jest, zamiast pos³ugiwaæ
siê cz³onem o ci¹g³ym rozk³adzie masy (parametry m, IS), zamodelowaæ cz³on uk³adem
mas skupionych po³¹czonych ze sob¹ bezmasowymi prêtami. Uzyskuje siê wtedy ko-
rzyœæ na prostocie równañ dynamiki, co jest np. wykorzystywane w opisie warunków
wywa¿ania uk³adów kinematycznych. Zast¹pienie cz³onu uk³adem mas skupionych jest

1 Twierdzenie Steinera–Eulera.
4.2. Parametry masowe cz³onu, si³y bezw³adnoœci 165

mo¿liwe, je¿eli s¹ spe³nione oczywiste warunki dynamicznej ekwiwalentnoœci cz³onu


i modelu w postaci (rys. 4.3):
• masy cz³onu i modelu s¹ jednakowe,
• œrodki mas cz³onu i modelu pokrywaj¹ siê,
• masowe momenty bezw³adnoœci cz³onu i modelu s¹ jednakowe.

Rys. 4.3. Cz³on i równowa¿ny uk³ad mas skupionych

Wymienione warunki, dla modelu k-masowego, prze³o¿one na równania przyjmuj¹


postaæ:
k
∑ mi = m (4.2a)
1

k
∑ mi xi = mx S (4.2b)
1

k
∑ mi yi = my S (4.2c)
1

k
∑ mi ( xi2 + yi2 ) = m( x S2 + y S2 ) + I S (4.2d)
1

Uk³ad k-mas skupionych jest opisywany liczb¹ 3k parametrów (xi, yi, mi), co w zwi¹z-
ku z dysponowaniem czterema równaniami (4.2) oznacza, ¿e spoœród 3k parametrów
mo¿na dowolnie przyjmowaæ p parametrów, przy czym p = 3k – 4. Daje to np. swobo-
dê w wyborze umiejscowienia mas w takich punktach, które s¹ ³atwe w opisie ruchu.
Dysponuj¹c modelem mas skupionych w analizie dynamicznej, bêdziemy interesowaæ
siê ju¿ tylko przyspieszeniami punktów–mas, pomijaj¹c przyspieszenie ruchu obroto-
wego.
166 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

4.2.2. Tensor bezw³adnoœci – ruch przestrzenny


Rozpatrzony przypadek odnosi³ siê do ruchu p³askiego. Parametry masowe wystar-
czy³o opisaæ tylko dwiema wielkoœciami, mas¹ i masowym momentem bezw³adnoœci.
Bardziej z³o¿ona jest sytuacja ruchu ogólnego w przestrzeni. Wtedy oprócz masy m jej
roz³o¿enie opisuje tensor (macierz) bezw³adnoœci. Jego postaæ jest podobnie jak
w przypadku ruchu p³askiego zale¿na od uk³adu odniesienia. £atwo zauwa¿yæ (rys. 4.4),
¿e definiowanie rozk³adu masy cz³onu k w uk³adzie odniesienia {0} oznacza ci¹g³¹ zmia-
nê wektora 0r w czasie ruchu cz³onu, co musi skutkowaæ ci¹g³¹ zmian¹ wartoœci mo-
mentów bezw³adnoœci. Pokonanie tej niedogodnoœci polega na definiowaniu parame-
trów roz³o¿enia masy cz³onu k w jego lokalnym uk³adzie wspó³rzêdnych {k}. W takim

Rys. 4.4. Cz³on w 3D i uk³ad w œrodku masy S i przesuniêty

przypadku w czasie ruchu cz³onu wartoœci elementów macierzy bezw³adnoœci nie ule-
gaj¹ zmianie, co znacznie upraszcza obliczenia. Macierz bezw³adnoœci ma postaæ:

 Ix I xy I xz 
~  
(4.3)
I =  I yx Iy I yz 
 
 I zx I zy I z 

gdzie:
• momenty bezw³adnoœci

I x = ∫ ( y 2 + z 2 ) dm, I y = ∫ ( x 2 + z 2 ) dm, I z = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm,


m m m

• momenty dewiacji

I xy = I yx = − ∫ xydm, I xz = I zx = − ∫ xzdm, I yz = I zy = − ∫ yzdm


m m m
4.2. Parametry masowe cz³onu, si³y bezw³adnoœci 167

Wartoœci elementów macierzy bezw³adnoœci (4.3) s¹ zale¿ne od po³o¿enia uk³adu


wspó³rzêdnych. Staje siê ona diagonaln¹ przez szczególne usytuowanie uk³adu wspó³-
rzêdnych, takie aby momenty dewiacyjne mia³y wartoœci zerowe – osie xyz s¹ wtedy
nazywane g³ównymi osiami bezw³adnoœci. Jeœli dodatkowo pocz¹tek takiego uk³adu
umieœciæ w œrodku masy cz³onu, mówimy o g³ównych centralnych osiach bezw³adno-
œci [24].
Przesuniêcia i obroty osi uk³adu lokalnego skutkuj¹ zmian¹ wartoœci elementów ten-
sora bezw³adnoœci. Przydatna w praktyce, w opisie dynamiki uk³adów przestrzennych,
translacja uk³adu wspó³rzêdnych od œrodka masy S do dowolnego punktu o wektor
p = [px, py, pz]T skutkuje zmian¹ elementów tensora bezw³adnoœci (4.3) wed³ug zale¿-
noœci:

 I xx   I Sxx   p 2y + p z2   I xy   I Sxy   px p y 
           
2 2
 I yy  =  I Syy  + m  p x + p z   I xz  =  I Sxz  − m  p x p z  (4.4)
     2 2
      
 I zz   I Szz   p x + p y   I yz   I Syz   p y p z 

gdzie IS odnosi siê do uk³adu lokalnego o pocz¹tku w œrodku masy S.

4.2.3. Wypadkowa si³ bezw³adnoœci – ruch p³aski


Zgodnie z drug¹ zasad¹ dynamiki Newtona dzia³anie wypadkow¹ F si³ zewnêtrz-
nych na cz³on o masie m wywo³uje ruch jego œrodka masy S z przyspieszeniem a we-
d³ug równania:
F = ma (4.5)
Dla elementu obrotowego o masowym momencie bezw³adnoœci IS (wzglêdem osi
przechodz¹cej przez œrodek masy S) moment M (od si³ zewnêtrznych liczony wzglê-
dem œrodka masy S) wywo³uje natomiast ruch obrotowy z przyspieszeniem k¹towym
zgodnie z równaniem:
M = IS ε (4.6)
Przekszta³cenie równañ (4.5) i (4.6) do postaci2:

F - m a = 0 « F + Fb = 0 M - I S e = 0 « M + Mb = 0 (4.7)

sprowadza zagadnienie dynamiczne do quasi-statycznego, a iloczyny masy m i przy-


spieszenia a oraz masowego momentu bezw³adnoœci IS i przyspieszenia k¹towego ε s¹
nazywane odpowiednio si³¹ Fb i momentem Mb bezw³adnoœci. Dziêki temu przyk³ada-
j¹c do ruchomego cz³onu si³ê/moment bezw³adnoœci, problem dynamiczny mo¿e byæ
rozwi¹zywany metodami statyki.

2 L. d’Alembert (1717–1783)
168 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Na rysunku 4.5a przedstawiono si³ê i moment bezw³adnoœci cz³onu w ruchu p³askim.


Je¿eli zast¹piæ moment Mb par¹ si³ FM–FM o ramieniu h, a nastêpnie przyj¹æ, ¿e si³y FM
maj¹ modu³y jak Fb, to wynikiem dzia³ania si³y i momentu bezw³adnoœci jest tylko jedna
wypadkowa si³ bezw³adnoœci (rys. 4.5b) przesuniêta wzglêdem œrodka masy o wielkoœæ
h liczon¹ z zale¿noœci:
Mb Mb ISε
h= M
= = (4.8)
F Fb ma

Rys. 4.5. Si³a i moment bezw³adnoœci (a) oraz wypadkowa si³ bezw³adnoœci (b)

Na podstawie rozpatrzonego ruchu


p³askiego ³atwo mo¿na przejœæ do ruchu
obrotowego czy postêpowego. Regu³y
postêpowania s¹ identyczne, a przypadek
ruchu postêpowego upraszcza siꠖ brak
obrotu oznacza, ¿e Mb = 0.
Pos³ugiwanie siê pojêciem wypadko-
wej si³ bezw³adnoœci znakomicie u³atwia
interpretacjê zjawisk dynamicznych.
Jako przyk³ad niech pos³u¿y uk³ad strze-
pywacza zastosowany do usuwania py-
³ów z elektrod zbiorczych elektrofiltrów.
Pomijaj¹c szczegó³y budowy (rys. 4.6)
wzbudzanie drgañ elektrod uzyskuje siê
przez cykliczne uderzenia bijaka 2 w bel-
kê 3, podwieszon¹ na pionowych elektro-
dach – ruch belki 3 jest poziomy. Ci¹g³e
obracanie korby 1 z prêdkoœci¹ k¹tow¹
ω1 powoduje wynoszenie w górê bija-
Rys. 4.6. Bijak strzepywacza elektrofiltrów ka 2, który w pewnym po³o¿eniu punk-
4.3. Równowaga kinetostatyczna 169

tu B rozpoczyna spadek i w koñcowej fazie – po³o¿enie 2" – uderza w belkê 3 z si³¹ F.
Dalszy obrót korby 1 ponownie wynosi bijak 2 i cykl siê powtarza.
Si³a F jest oczywiœcie wynikiem powstania si³ masowych w zwi¹zku z gwa³townym
zahamowaniem ruchu bijaka, co skutkuje du¿ym przyspieszeniem. Jest oczywiste, ¿e
najlepsz¹ skutecznoœæ urz¹dzenie uzyska wtedy, gdy si³a F bêdzie maksymalna. Ozna-
cza to, ¿e bijak powinien byæ tak ukszta³towany, aby si³a F by³a wypadkow¹ si³ bez-
w³adnoœci. Zwróæmy uwagê, ¿e powy¿szy warunek zapewnia jednoczeœnie minimali-
zacjê si³y oddzia³ywania w parze B, co przyczynia siê do zwiêkszenia ¿ywotnoœci uk³adu.
Wymienione warunki spe³nia optymalny kszta³t bijaka [21], zmieniony w stosunku
do stosowanego kszta³tu cylindrycznego, pokazany na rys. 4.6.
Na zakoñczenie rozwa¿añ o si³ach masowych zwróæmy uwagê, ¿e dla rozwa¿añ
prowadzonych metodami analitycznymi redukcja si³ bezw³adnoœci do jednej wypad-
kowej nie daje istotnych korzyœci. W uk³adach p³askich pos³ugujemy siê najczêœciej
sk³adowymi zarówno si³, jak i parametrów ruchu, a to skutkuje sk³adowymi si³ bez-
w³adnoœci.

4.3. Równowaga kinetostatyczna


Jednym z podstawowych zadañ dynamiki jest okreœlanie wartoœci si³ zewnêtrznych,
na ogó³ czynnych, potrzebnych do utrzymania równowagi uk³adu obci¹¿onego si³ami
biernymi w zdefiniowanym ruchu. Wymaga to oczywiœcie uwzglêdnienia si³ masowych
wynikaj¹cych z ruchu poszczególnych cz³onów, które w tej analizie traktuje siê jak si³y
zewnêtrzne. Znajomoœæ si³ czynnych jest niezbêdna w doborze napêdów.
Kolejnym zadaniem analizy kinetostatycznej jest okreœlanie si³ oddzia³ywania
w parach kinematycznych. Ich znajomoœæ jest konieczna w obliczeniach konstrukcyj-
nych cz³onów i par – wymiarowanie przekrojów cz³onów z warunków wytrzyma³oœcio-
wych, dobór i obliczenia sprawdzaj¹ce ³o¿ysk itp. W zwi¹zku z przemieszczaniem siê
elementów par kinematycznych niezbêdna jest w tej analizie umiejêtnoœæ uwzglêdnie-
nia tarcia, które w niektórych sytuacjach mo¿e istotnie zniekszta³ciæ obraz uzyskany
z analizy pomijaj¹cej tarcie.
Istnieje wiele metod rozwi¹zywania tak postawionych zadañ, jednak wszystkie oparte
s¹ na oczywistym spostrze¿eniu, ¿e równowaga ca³ego uk³adu oznacza te¿ równowagê
ka¿dego cz³onu, a tak¿e dowolnie wydzielonej grupy cz³onów. Tok analizy opiera siê
na rozwi¹zywaniu równañ równowagi odpowiednich si³ i momentów.

4.3.1. Si³y oddzia³ywania w parach kinematycznych


Para wy¿sza – krzywkowa. Na rysunku 4.7 przedstawiono skojarzenie dwóch po-
wierzchni krzywoliniowych. Brak tarcia oznacza, ¿e przemieszczanie siê cz³onów wzglê-
dem siebie wzd³u¿ stycznej t nie napotyka ¿adnych oporów. Ruch wzglêdny cz³onów j
170 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

oraz k w kierunku normalnej n jest natomiast zabroniony, co oznacza,


n o r -
malnej:
• si³¹ Fjk oddzia³uje cz³on j na cz³on k,
• si³¹ Fkj oddzia³uje cz³on k na cz³on j,
przy czym Fjk = –Fkj.
Gdy znana jest geometria cz³onów, wów-
czas si³a oddzia³ywania w ka¿dej parze wy-
¿szej (tj. parze II klasy) jest okreœlona co do
punktu styku i kierunku dzia³ania (k¹t β) – nie-
znany jest tylko jej modu³.
Para obrotowa. Rozpatruj¹c parê obroto-
Rys. 4.7. Para krzywkowa, si³y
w¹ w powiêkszeniu (rys. 4.8a), stwierdzamy,
¿e w istocie czop cz³onu k w skojarzeniu z pa-

Rys. 4.8. Para obrotowa, si³y

newk¹ cz³onu j tworz¹ parê wy¿sz¹, jak na rys. 4.7. Wobec tego si³y Fjk i Fkj oddzia³y-
wania cz³onów na siebie wzajemnie równie¿ le¿¹ na kierunku normalnej do obu okrê-
gów wyprowadzonej w punkcie styku. Niestety punkt styku czopa i panewki nie jest
znany. Jest on zale¿ny od stanu obci¹¿enia cz³onów j i k.
Zwróæmy jednak uwagê, ¿e zawsze, bez wzglêdu na obci¹¿enia, si³a oddzia³ywania
w parze obrotowej przechodzi przez jej œrodek geometryczny. Mo¿na zatem si³ê w parze
obrotowej przenieœæ do jej œrodka geometrycznego, co uwalnia nas od wnikania w szcze-
gó³y rozwi¹zania konstrukcyjnego. Rozbicie si³y Fjk na dwie sk³adowe Fjkx i Fjky
(rys. 4.8b) informuje, ¿e tym razem wektor si³y oddzia³ywania w parze obrotowej wnosi
dwie niewiadome – znany jest punkt jej przy³o¿enia (œrodek pary).
4.3. Równowaga kinetostatyczna 171

Para postêpowa. Parê tak¹ tworzy prowadnica j oraz przesuwaj¹cy siê po niej su-
wak k (rys. 4.9a). Rozpatruj¹c szczegó³owo wspó³pracuj¹ce elementy, stwierdzamy, ¿e
w wyniku obci¹¿enia na powierzchniach styku wystêpuj¹ naciski, których rozk³ad
jest zale¿ny m.in. od sztywnoœci prowadnicy i suwaka. Okreœlenie rzeczywistego sta-
nu si³ oddzia³ywania w takiej parze wymaga ka¿dorazowo z³o¿onej analizy stanu na-
prê¿eñ, np. metod¹ elementów skoñczonych.

Rys. 4.9. Para postêpowa, si³y

Do celów praktycznych modeluje siê tê parê, bazuj¹c na mo¿liwoœci zast¹pienia pola


si³ nacisków si³ami skupionymi F ′jk i F′jk′ . Oznacza to wprowadzenie modelu (rys. 4.9b),
w którym suwak ma mo¿liwoœæ kontaktu z prowadnic¹ w punktach A, B, C, D. Na pod-
stawie doœwiadczenia przyjmuje siê, ¿e rozstaw si³ F ′jk i F′jk′ , a w³aœciwie rozstaw punk-
tów styku na suwaku wynosi lo = 2l/3 lub 3l/4.
Wprowadzony model zapewnia odwzorowanie uk³adu si³, jaki wystêpuje w realnej
parze, a w ka¿dym punkcie styku sytuacja si³owa odpowiada tej, jaka wystêpuje w parze
wy¿szej (rys. 4.7). Nie oznacza to, ¿e cz³ony tworz¹ce tê parê zastêpcz¹ kontaktuj¹ siê
ze sob¹ jednoczeœnie w czterech punktach. Na ogó³ bêd¹ siê stykaæ w dwóch spoœród
czterech punktów A, B, C, D, a w przypadku szczególnym nawet w jednym. Ostatni przy-
padek bêdzie wtedy, gdy F ′jk  = 0 lub F′jk′ = 0.
Zwróæmy uwagê na to, ¿e jakkolwiek o punktach styku bêd¹ decydowaæ zwroty si³,
to linie ich dzia³ania s¹ zawsze niezmienne – jedna si³a F ′jk dzia³a na linii wyznaczo-
172 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

nej przez punkty A i B, druga F′jk′ na linii wyznaczonej przez punkty C i D. Dla zwro-
tów si³ F ′jk i F′jk′ przyjêtych na rys. 4.9b jest oczywiste, ¿e suwak z prowadnic¹ kon-
taktuje siê w A i D.
Zarówno w parze realnej (rys. 4.9a), jak i w modelowej (rys. 4.9b) mo¿na mówiæ
o wypadkowej sile oddzia³ywania Fjk, której linia dzia³ania jest zawsze prostopad³a
do osi prowadnicy i zdefiniowana np. odleg³oœci¹ e mierzon¹ od œrodka suwaka. Dla
równowagi globalnej wygodnie jest pos³ugiwaæ siê wy³¹cznie ca³kowit¹ si³¹ oddzia-
³ywania w parze postêpowej. Wtedy niewiadomymi s¹ modu³ si³y i ramiê e – rys. 4.9c.

PRZYK£AD 4.1
Dla przedstawionych informacji o si³ach oddzia³ywania w parach rozpatrzmy rów-
nowagê przyk³adowego uk³adu (rys. 4.10a). Zak³adamy na tyle powolny ruch uk³adu,
¿e mo¿liwe jest pominiêcie si³ bezw³adnoœci. Jedyne obci¹¿enie stanowi wiêc ciê¿ar
Q1 cz³onu 1, który jest równowa¿ony si³¹ F43 w si³owniku 4. Warunki równowagi i si³y
oddzia³ywania okreœlimy drog¹ graficznego rozwi¹zywania równañ wektorowych si³.

Rys. 4.10. Rozk³ad si³ w uk³adzie p³askim

Znana si³a Q1 sugeruje na pocz¹tek rozpatrzenie równowagi cz³onu 1, co wymaga


spe³nienia nastêpuj¹cego równania:

Q1 + F21 + F01 = 0 (4.9)

Si³y F21 i F01 w parach obrotowych s¹ znane jedynie co do punktu przy³o¿enia (œrodki
par A i B), a to nie wystarcza do rozwi¹zania równania (4.9). Ka¿da z par cz³onu 1 wpro-
wadza po dwie niewiadome, a równañ równowagi cz³onu w uk³adzie p³askim mamy
do dyspozycji trzy (dwie sumy si³ i suma momentów). Podobnie cztery niewiadome
4.3. Równowaga kinetostatyczna 173

wprowadza cz³on 2 – po dwie w parach C i D. Jednak wobec braku obci¹¿eñ zewnêtrz-
nych cz³onu 2, poza si³ami w parach, równanie równowagi w postaci:

F32 + F12 = 0 (4.10)

prowadzi do oczywistego wniosku, ¿e si³y F32 i F12 musz¹ le¿eæ na jednej prostej, któr¹
wyznaczaj¹ œrodki geometryczne par kinematycznych C i B. Podobny wniosek wynika
z analizy si³ zewnêtrznych si³ownika 4, który mo¿e byæ rozwa¿any jak cz³on dwuwê-
z³owy – si³y zewnêtrzne si³ownika le¿¹ na linii MN.
Znany kierunek, a nawet linia dzia³ania si³y F12, a wiêc tak¿e si³y F21 pozwala wróciæ
do równania (4.9). Poniewa¿ geometrycznym warunkiem równowagi trzech si³ obci¹-
¿aj¹cych element jest ich przecinanie siê w jednym punkcie (zapewnia to zerowy mo-
ment od tych si³), linia dzia³ania trzeciej si³y F01 równania (4.9) musi przechodziæ przez
punkt K. Umo¿liwia to rozwi¹zanie równania (4.9), co pokazano na rys. 4.10b.
Rozpatruj¹c teraz równowagê cz³onu 3, stwierdzamy, ¿e równanie równowagi si³
zewnêtrznych

F23 + F43 + F03 = 0 (4.11)

bêdzie spe³nione pod warunkiem ich przecinania siê w punkcie L, st¹d linia dzia³ania
si³y F03 i graficzne rozwi¹zanie na rys. 4.10c. Znajomoœæ si³y F23 wynika wprost
z równania (4.10) i trzeciej zasady dynamiki Newtona Fjk = –Fkj.
Równowagê uk³adu z rys. 4.10a okreœlono na podstawie analizy równowagi poszcze-
gólnych cz³onów. By³o to mo¿liwe wobec szczególnego, w istocie uproszczonego, sta-
nu obci¹¿eñ zewnêtrznych nie uwzglêdniaj¹cego si³ bezw³adnoœci ani nawet ciê¿arów
cz³onów 2 i 3.

4.3.2. Statyczna wyznaczalnoœæ uk³adów kinematycznych


Uproszczenie, które umo¿liwi³o proste rozwi¹zanie równowagi uk³adu z rys. 4.10,
a polegaj¹ce na pominiêciu si³ masowych, w przypadku wielu innych uk³adów jest nie-
dopuszczalne. Tak bêdzie w przypadku uk³adów szybkobie¿nych. Przyk³adowo pomi-
niêcie si³y bezw³adnoœci korbowodu silnika spalinowego oznacza inny, w stosunku do
realnego stan obci¹¿eñ ³o¿ysk, w mechanizmach krzywkowych czêsto si³y masowe s¹
jedynymi, które obci¹¿aj¹ uk³ad. Z drugiej strony, w wielu uk³adach, nawet o powol-
nym ruchu, b³êdem jest pominiêcie si³ ciê¿koœci. Przyk³adem mo¿e byæ tutaj zespó³
cz³onów wysiêgnika koparki albo ¿urawia wypadowego.
W takich sytuacjach, kiedy analiza równowagi poszczególnych cz³onów nie prowa-
dzi do okreœlenia stanu równowagi, nale¿y siêgaæ po wiêksze, kilkucz³onowe fragmen-
ty uk³adów. Z uk³adu nale¿y wydzielaæ te fragmenty, których rozwi¹zanie jest mo¿liwe
174 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

za pomoc¹ metod statyki. Nosz¹ one nazwê grup statycznie wyznaczalnych. Sformali-
zowanie sposobu wydzielania takich grup wynika wprost z koniecznoœci zapewnienia
jednakowej liczby mo¿liwych do u³o¿enia równañ statyki i liczby niewiadomych.
Dla ka¿dego cz³onu uk³adu p³askiego mo¿na u³o¿yæ dwa równania sumy si³ (ΣFx = 0,
ΣFy = 0) oraz równanie momentów (ΣM = 0), co dla zespo³u u cz³onowego oznacza dys-
ponowanie liczb¹ 3u równañ. Z drugiej strony wiadomo, ¿e:
• ka¿da para kinematyczna II klasy wnosi 1 niewiadom¹ – znana jest linia dzia³a-
nia wektora si³y, nieznany modu³ (rys. 4.7),
• ka¿da para I klasy wnosi 2 niewiadome – dla pary obrotowej (R) znany jest punkt
przy³o¿enia, nieznane obie sk³adowe; dla postêpowej (T) nieznany jest modu³ i
linia dzia³ania (rys. 4.8 i 4.9).
Wnioskujemy zatem, ¿e ³¹cznie jest:

Liczba
Grupa statycznie = Liczba równañ
niewiadomych (4.12)
wyznaczalna: 2 p1 + p 2 = 3u

Podany warunek (4.12) statycznej wyznaczalnoœci wskazuje na mo¿liwoœæ zesta-


wienia grup statycznie wyznaczalnych dla kolejno przyjmowanych wartoœci liczby cz³o-
nów u. Najprostsze grupy zestawiono na rys. 4.11.
Liczba mo¿liwych grup, dla uzasadnionej praktycznie liczby cz³onów u, jest skoñ-
czona, a dla ka¿dej z nich istnieje prosta procedura okreœlania warunków równowagi
[16] – tutaj pokazujemy tylko przyk³adowe, uzupe³nione rozwi¹zaniem graficznym.
Dla grupy RRT (rys. 4.12) przyjmujemy obci¹¿enie cz³onów 2 i 3 si³ami F2 i F3,
które reprezentuj¹ wypadkowe si³ zewnêtrznych, si³ bezw³adnoœci i si³ ciê¿koœci. Spo-
sób rozwi¹zania polega na roz³o¿eniu nieznanej si³y F12 na dwie sk³adowe – styczn¹

Rys. 4.11. Przyk³ady grup statycznie wyznaczalnych – uk³ady p³askie


4.3. Równowaga kinetostatyczna 175

Rys. 4.12. Uk³ad si³ w grupie statycznie wyznaczalnej RRT

i normaln¹ – prostopadle i wzd³u¿ cz³onu AB. Takie podejœcie umo¿liwia wyznaczenie


sk³adowej stycznej z równania momentów dla cz³onu 2 wzglêdem punktu B

F2 h2
∑ M 2B = 0 → F2 h2 − F12t ⋅ AB = 0 → F12t =
AB
(4.13)

a wtedy równanie równowagi si³ zewnêtrznych grupy cz³onów 2 i 3

F12n + F12
t
+ F2 + F3 + F43 = 0 (4.14)

jest ju¿ rozwi¹zywalne3, co pokazano na rys. 4.12b.


Poniewa¿ ka¿dy z cz³onów grupy tak¿e ma byæ w równowadze, wiêc równania

F12 + F2 + F32 = 0

F43 + F3 + F23 = 0

jednoznacznie wskazuj¹ na koniecznoœæ przecinania siê w jednym punkcie wypadko-


wej si³ zewnêtrznych cz³onu 2 (punkt K) i w drugim dla cz³onu 3 (punkt L). Konse-
kwencj¹ jest jednoznacznie ustalona linia dzia³ania si³y F43.
Poprzestajemy na opisanej procedurze rozwi¹zywania grupy 2RT, odnotujemy, ¿e nie
nale¿y tego sposobu, jak i innych, traktowaæ jako jedynie mo¿liwy. S¹ to procedury,
które w sposób najprostszy prowadz¹ do rozwi¹zania, a w ka¿dym przypadku nale¿y
siê kierowaæ regu³ami statyki.

3 Wektory dwukrotnie podkreœlone s¹ znane, jednokrotnie znane co do kierunku.


176 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

PRZYK£AD 4.2

Rozpatrzmy uk³ad z rys. 4.13, w którym nale¿y okreœliæ si³y i momenty stanu rów-
nowagi, a zw³aszcza momenty napêdowe M1 i M4 oraz si³y oddzia³ywania w parach.
Dla cz³onu 2 obci¹¿enie stanowi¹ si³y Q2 i Qel oraz si³a i moment bezw³adnoœci. Dla
cz³onu 3 pominiemy si³ê ciê¿koœci, natomiast uwzglêdnimy si³y masowe.

Rys. 4.13. Przyk³ad uk³adu mechatronicznego

Równanie równowagi si³ cz³onu 2 w postaci:

Q 2 + Q el + Fb 2 + F12 + F32 = 0 (4.15)

nie znajdzie rozwi¹zania wobec czterech niewiadomych wnoszonych przez si³y w pa-
rach obrotowych B i C. Identyczny wniosek wynika z analizy równania równowagi si³
cz³onu 3

Fb3 + F23 + F43 = 0 (4.16)

Niezbêdne jest wydzielenie grupy statycznie wyznaczalnej. W tym przypadku jest


to dwucz³on BCD (cz³ony 2, 3), który przedstawiono na rys. 4.14a. Cz³on 2 jest obci¹-
¿ony znan¹ si³¹ F2, która jest sum¹ wektorow¹

F2 = Q 2 + Q el + Fb 2 (4.17)

przy czym si³a Fb2 jest wypadkow¹ si³ bezw³adnoœci cz³onu 2 (uwzglêdnia moment bez-
w³adnoœci Mb2). W przypadku cz³onu 3 uwzglêdnia siê tylko wypadkow¹ si³ bezw³ad-
noœci Fb3, zak³adaj¹c, ¿e ciê¿ar jest pomijalny.
4.3. Równowaga kinetostatyczna 177

Rozwi¹zanie dwucz³onu z trzema parami obrotowymi opiera siê na odpowiednim


roz³o¿eniu zewnêtrznych si³ grupy F12 i F43 w parach B, D na sk³adowe styczne
i normalne – rys. 4.14a. Wtedy suma wektorowa si³ zewnêtrznych to

åF = 0 ® F12n + F12
t t
+ F2 + Fb 2 + F43 n
+ F43 =0 (4.18)

Wektory dwukrotnie podkreœlone s¹ ³atwe do okreœlenia, dla cz³onów 2 i 3 bowiem


s³uszne s¹ równania momentów wzglêdem œrodka pary C w postaci:
F2 h2
∑ M 2C = 0 → F2 h2 − F12t BC = 0 → F12t =
BC

Fb 3 h3
∑ M 3C = 0 → − Fb 3 h3 + F43t DC = 0 → F43
t
=
DC

Rys. 4.14. Rozwi¹zanie uk³adu z rys. 4.13


178 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

W równaniach powy¿szych uwidacznia siê sens rozbicia si³ F12 i F43 na sk³adowe
wzd³u¿ i prostopadle do cz³onów 2 i 3 – sk³adowe normalne nie wchodz¹ do równañ
momentów.
Graficzne rozwi¹zanie równania (4.18) przedstawiono na rys. 4.14b. Dodatkowo
znaleziono si³ê oddzia³ywania F32 w wewnêtrznej parze C i rozwi¹zano równanie wy-
ra¿aj¹ce sumê si³ zewnêtrznych dla cz³onu 2

åF = 0 ® F2 + F12 + F32 = 0

Pe³ne rozwi¹zanie uk³adu wymaga jeszcze wyznaczenia wartoœci si³ w parach kine-
matycznych A i E oraz momentów M1 i M4 potrzebnych do realizacji ruchu wed³ug funk-
cji Θ1(t) i Θ4(t). Uzyskuje siê to przez rozpatrzenie równowagi cz³onów 1 i 4, wycho-
dz¹c od znanych ju¿ si³ F12 = –F21 oraz F43 = –F34 i rozwi¹zuj¹c oczywiste równania
si³ i momentów:
• dla cz³onu 1 (rys. 4.14c)

F21 + F01 = 0, F21h1 - M 1 = 0

• dla cz³onu 4 (rys. 4.14d)

F34 + F04 = 0, F34 h4 - M 4 = 0

4.3.3. Macierzowy zapis si³


Przedstawione sposoby oparte na rozwi¹zywaniu kolejnych cz³onów lub grup sta-
tycznie wyznaczalnych mog¹ byæ równie¿ prowadzone metodami analitycznymi. £a-
two wykazaæ, ¿e ka¿dy uk³ad poprawny strukturalnie, bez wiêzów biernych, jest sta-
tycznie wyznaczalny. Wobec tego mo¿liwe jest te¿ jednoczesne rozwi¹zywanie ca³ego
uk³adu przez napisanie równañ równowagi wszystkich cz³onów i ³¹czne ich rozwi¹za-
nie. W takich sytuacjach jest wskazane macierzowe uporz¹dkowanie uk³adu równañ
najbardziej dogodne do zastosowañ komputerowych.

PRZYK£AD 4.3

Dany jest uk³ad czworoboku przegubowego (rys. 4.15a) o znanych parametrach


masowych mi, Ii. Ruch jest opisany funkcj¹ zmiany k¹ta Θ1(t), a obci¹¿enie zewnêtrz-
ne stanowi moment M3. Nale¿y okreœliæ si³y oddzia³ywania w parach kinematycznych
oraz zewnêtrzny moment równowa¿¹cy M1. Ciê¿ar cz³onów pomijamy.
4.3. Równowaga kinetostatyczna 179

Rys. 4.15. Uk³ad si³ w czworoboku

Równania równowagi zostan¹ napisane dla poszczególnych cz³onów i uporz¹dko-


wane do zapisu macierzowego. Na pocz¹tek przypomnijmy zapis momentu M si³y F
dzia³aj¹cej na ramieniu r:

é rx ù é Fx ù
M = r ´ F « M = ê ú ´ ê ú ® M = rx Fy - ry Fx
ëê ry ûú ëê Fy ûú

Równania równowagi dla cz³onu 1 to sumy si³:

F01 x + F21x + Fb1x = 0


(4.19)
F01 y + F21 y + Fb1 y = 0
180 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

i momentów wzglêdem œrodka masy S1 cz³onu 1

M1 + M b1 + (− a S )× F01 + (a − a S )× F21 = 0

co daje

M 1 + M b1 + [ - ( F01 y a S cos È1 ) + ( F01x a S sin È1 )]

+ [( a - a S ) cos È1 F21 y - ( a - a S ) sin È1F21x ] = 0 (4.20)

 .
gdzie: M b1 = − I 1ε 1 = − I 1È 1

Dla cz³onu 2 suma si³ daje równania

F12 x + F32 x + Fb 2 x = 0 ↔ − F21x − F23 x + Fb 2 x = 0


(4.21)
F12 y + F32 y + Fb 2 y = 0 ↔ − F21 y − F23 y + Fb 2 y = 0

a suma momentów wzglêdem œrodka masy S2

M b 2 + (− b S )× F12 + (b − b S )× F32 = 0

i dalej

M b 2 + [ -( - F21 y bS cos È2 + F21x bS sin È2 )]


(4.22)
+ [ - F23 y (b - bS ) cos È2 + F23 x (b - bS ) sin È2 ] = 0

 .
gdzie: M b 2 = − I 2 ε 2 = − I 2 È 2

Równowaga cz³onu 3 daje równania si³

F03 x + F23 x + Fb3 x = 0


(4.23)
F03 y + F23 y + Fb 3 y = 0

i momentów wzglêdem œrodka masy S3

M 3 + M b3 + (− c S )× F03 + (c − c S )× F23 = 0
4.3. Równowaga kinetostatyczna 181

a nastêpnie

[(
M 3 + M b3 + − F03 y c S cos È3 − F03 x c S sin È3 )]
(4.24)
+ [F23 y (c − c S )cos È3 − F23 x (c − c S )sin È3 ] = 0

 .
gdzie: M b 3 = − I 3ε 3 = − I 3 È 3

Uzyskane dziewiêæ równañ (4.19)÷(4.24) przekszta³camy w taki sposób, aby z le-


wej strony pozostawiæ jedynie wielkoœci znane, tj. si³y i momenty bezw³adnoœci oraz
znane obci¹¿enie zewnêtrzne w postaci momentu M3. Uzyskujemy wtedy w wyniku
równania:

Fb1x = − F01x − F21x (4.25)

Fb1 y = − F01 y − F21 y (4.26)

M b1 = − M 1 + F01 y a S cos È1 − F01x a S sin È1


− F21 y (a − a S )cos È1 + F21x (a − a S )sin È1 (4.27)

Fb 2 x = F21x + F23 x (4.28)

Fb 2 y = F21 y + F23 y (4.29)

M b 2 = − F21 y bS cos È2 + F21x bS sin È2


+ F23 y (b − bS )cos È 2 − F23 x (b − bS )sin È2 (4.30)

Fb3 x = − F03 x − F23 x (4.31)

Fb3 y = − F03 y − F23 y (4.32)

M b 3 + M 3 = F03 y c S cos È3 − F03 x c S sin È3


− F23 y (c − c S )cos È3 + F23 x (c − c S )sin È3 (4.33)
182 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Równania równowagi (4.25÷4.33) zapisane w formie macierzowej:

é Fb1x ù é -1 0 0 -1 0
ê ú ê
ê Fb1 y ú ê 0 -1 0 0 -1
ê ú ê
ê M b1 ú ê- a S sin È1 a S cos È1 - 1 (a - a S ) sin È1 - (a - a S ) cos È1
ê ú ê
ê Fb 2 x ú ê 0 0 0 1 0
ê F ú=ê 0 0 0 0 1
ê b2 y ú ê
ê M ú ê 0 0 0 b S sin È2 - bS cos È2
ê b2 ú ê
ê F ú ê 0 0 0 0 0
b3 x
ê ú ê
ê Fb 3 y ú ê 0 0 0 0 0
ê ú ê
êë M 3 + M b 3 úû êë 0 0 0 0 0

0 0 0 0 ù é F01x ù
úê ú
0 0 0 0 ú ê F01 y ú
úê ú
0 0 0 0 ú êM 1 ú
úê ú (4.34)
1 0 0 0 ú ê F21x ú
0 1 0 0 ú êF ú
ú ê 21 y ú
- (b - bS ) sin È2 (b - bS ) cos È2 0 0 ú êF ú
ú ê 23 x ú
-1 0 -1 0 ú ê F23 y ú
úê ú
0 -1 0 - 1 ú ê F03 x ú
úê ú
(c - c S ) sin È3 - (c - c S ) cos È3 - c S sin È3 c S cos È3 ûú êë F03 y úû

W formie skrótowej mamy zatem

Fzn = GFx (4.35)

gdzie: Fzn – wektor si³ znanych (si³y masowe i obci¹¿enie zewnêtrzne M4),
G – macierz wspó³czynników znanych dla znanej konfiguracji uk³adu,
Fx – wektor si³ okreœlanych (si³y oddzia³ywania w parach, moment M1).
Rozwi¹zanie równania (4.35) nie stanowi ju¿ problemu, dla formalnoœci zapiszmy

Fx = G −1Fzn (4.36)
4.3. Równowaga kinetostatyczna 183

4.3.4. Metoda prac przygotowanych


Prace przygotowane (wirtualne) s¹ efektywnym narzêdziem analizy si³ w sensie sta-
tycznym i quasi-statycznym, kiedy si³y bezw³adnoœci, wynikaj¹ce ze znanego ruchu,
potraktowaæ jak si³y zewnêtrzne. Jak wiadomo praca si³y F na przesuniêciu s jest dana
iloczynem skalarnym

L = ò F × ds = ò F (cos â )ds
s s

gdzie k¹t β jest mierzony miêdzy si³¹ F i przemieszczeniem ds w p³aszczyŸnie utwo-


rzonej przez te wektory.
Podobnie praca wykonana przez moment M na drodze k¹towej Θ dana jest równa-
niem:

L = ò M × dÈ = ò M (cos g ) dÈ
È È

gdzie k¹t γ jest wyznaczony przez wektor M i oœ obrotu chwilowego.


Praca przygotowana (wirtualna) δ L odnoszona jest natomiast do tzw. przemieszczeñ
przygotowanych δ r i δΘ, a stosowne wyra¿enia to

d L = F × d r = F (cos b )d s

d L = M × d È = M (cos g )d È

Zasada prac wirtualnych mówi, ¿e:


Uk³ad kinematyczny, w okreœlonej konfiguracji (po³o¿eniu), znajduje siê w równo-
wadze statycznej lub quasi-statycznej, je¿eli suma prac przygotowanych wykonana
przez si³y i momenty zewnêtrzne, w tym równie¿ przez si³y i momenty masowe, na
odpowiadaj¹cych im przemieszczeniach przygotowanych jest równa zeru.
Zapisujemy to równaniem

å Fk ×d rk + å M j × d Èj = 0 (4.37)
k j

w którym w wektorach si³ mieszcz¹ siê si³y zewnêtrzne i si³y masowe. W formie ma-
cierzowej dla uk³adów p³askich mamy

æ é Fkx ù ö
å çç [drkx drky ] ê ú ÷ + å (dÈ j M j ) = 0 (4.38)
k è êë Fky úû ÷ø j
184 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Przemieszczenie przygotowane jest w istocie wielkoœci¹ wirtualn¹ (pomyœlan¹), która


nie wystêpuje w rzeczywistoœci. Dla przybli¿enia tego pojêcia rozpatrzmy prosty uk³ad
p³aski czworoboku przegubowego w odmianie równoleg³obocznej (rys. 4.16) i przyj-
mijmy, ¿e jego konfiguracja jest „zamro¿ona”, po czym dokonajmy nieskoñczenie ma-
³ego przemieszczenia δΘ cz³onem AB, co bêdzie skutkowa³o przemieszczeniem punk-
tów B, C, K. Opisuj¹c po³o¿enie punktu K w uk³adzie podstawy {0} wektorem rK, jego
przemieszczenie wirtualne wyznacza δ rK. Zwróæmy uwagê, ¿e te elementarne przemie-
szczenia realizuj¹ siê na kierunkach wektorów prêdkoœci, jakie mog¹ wyst¹piæ w „za-
mro¿onym” po³o¿eniu uk³adu. W uk³adzie z rys. 4.16 jest to spostrze¿enie oczywiste,
dodatkowo z uwagi na szczególn¹ geometriê uk³adu przemieszczenia wirtualne punk-

Rys. 4.16. Czworobok równoleg³oboczny – przemieszczenia wirtualne

tów B, C, K s¹ jednakowe jak ich prêdkoœci. Taki wniosek rozci¹ga siê na wszystkie
uk³ady kinematyczne – przemieszczenia wirtualne realizuj¹ siê na kierunkach odpowie-
dnich prêdkoœci liniowych i k¹towych. W ka¿dym jednak uk³adzie ich wartoœci s¹ ze
sob¹ powi¹zane.
W sensie matematycznym przemieszczenia wirtualne s¹ wariacjami funkcji [24],
a ich wyznaczanie jest to¿same z ró¿niczkowaniem. Poniewa¿ rozpatrujemy uk³ad za-
mro¿ony, wiêc czas jest sta³¹ (t = const), natomiast zmiennymi s¹ wszystkie wielkoœci
geometryczne (kinematyczne), które zmieniaj¹ siê w czasie ruchu uk³adu. Ogólnie wiêc
mamy dla funkcji w postaci jawnej:
¶z ¶z
z = z ( x , y , t ) ¾t¾
=const
¾¾® d z = dx + dy (4.39)
¶x ¶y
i w postaci uwik³anej
¶f ¶f ¶f
f ( x, y , z , t ) = 0 ¾t¾
= const
¾¾® dx + dy + dz =0 (4.40)
¶x ¶y ¶z
4.3. Równowaga kinetostatyczna 185

Powracaj¹c do uk³adu z rys. 4.16, bez trudu opisujemy po³o¿enie punktu K w uk³a-


dzie {0} podstawy
x K = a cos È + b
y K = a sin È + c
co w oczywisty sposób (4.39) prowadzi do zale¿noœci
d x K = - a (sin È ) d È
(4.41)
d y K = a (cos È) d È
Dla tego uk³adu zgodnie z (4.38) mamy
é Fx ù
[- a(sin È)d È a (cos È )d È ] ê ú + d È × M = 0 (4.42)
ëê Fy ûú
co po przekszta³ceniach daje wyra¿enie na moment w postaci
M = a (sin È ) Fx − a (cos È ) F y
Uk³ad z rys. 4.16 jest bardzo prosty, natomiast na ogó³ mamy do czynienia z uk³a-
dami z³o¿onymi, gdzie okreœlanie równañ przemieszczeñ i w œlad za tym przemieszczeñ
wirtualnych, jest bardziej k³opotliwe. Przekonuje o tym kolejny przyk³ad.

PRZYK£AD 4.4

Dla ilustracji metody prac przygotowanych rozpatrzmy uk³ad jarzmowy (rys. 4.17),


w którym poszukujemy wartoœæ momentu M na cz³onie 1, potrzebnego dla zrównowa-
¿enia si³ bezw³adnoœci i ciê¿aru cz³onu 2. Masê m1 cz³onu 1 pomijamy.

Rys. 4.17. Mechanizm jarzmowy


186 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Cz³onem czynnym jest korba AB, której ruch opisuje k¹t Θ1(t). W okreœlonym cza-
sie uk³ad zajmuje œciœle okreœlon¹ konfiguracjê, a wszystkie prêdkoœci i przyspieszenia
traktujemy jako znane. Si³y masowe i ciê¿ar cz³onu 2 wyra¿aj¹ zale¿noœci:

é Fbx ù ém2 0 0 ù é xS ù


ê ú ê úê ú
ê Fby ú = - ê m2 0 ú ê yS ú G = - m2 g (4.43)
ê ú ê úê ú
ëê M b ûú ëê 0 0 I 2 ûú ëêQ2 ûú

Suma prac przygotowanych si³ zewnêtrznych wyra¿a siê równaniem:

é Fbx ù
ê ú
[d xS d yS d È2 ] ê Fby + G ú - d È1M = 0
(4.44)
ê ú
êë M b úû

Jak widaæ z rysunku wspó³rzêdne œrodka S masy cz³onu 2 opisuj¹ wspó³rzêdne:

 x S  r cos È2 
 = 
 y S   r sin È2 

a ich wariacje to

éd x S ù é - r sin È 2 ù
ê ú=ê úd È 2 (4.45)
êëd y S úû êë r cos È 2 úû

Po podstawieniu (4.45) do (4.44) równanie prac przygotowanych ma postaæ:

[- F bx r sin È2 ( ) ]
+ Fby + G r cos È2 + M b d È2 - d È1 M = 0

co po przekszta³ceniu daje równanie na moment M:

[ ( )
M = - Fbx r sin È 2 + Fby + G r cos È 2 + M b k È ] (4.46)

dÈ 2
gdzie k È = ,
dÈ1
4.3. Równowaga kinetostatyczna 187

a po wstawieniu wyra¿eñ z (4.43) mamy:

[
M = m 2 xS r sin È2 - m2 (yS + g ) r cos È2 - I 2 È
 k
2 ]
È
(4.47)

Aby wyznaczyæ wspó³czynnik kΘ, nale¿y rozpatrzyæ równania konfiguracji uk³adu.


Wielobok wektorów daje równania:

ïd cos È2 - a - c cos È1 = 0
ì
d -a -b -c = 0 ® í (4.48)
î d sin È2 - b - c sin È1 = 0
ï
Po zró¿niczkowaniu, zgodnie z (4.40), mamy tutaj:

d d cos È2 - dd È2 sin È2 + cd È1 sin È1 = 0


(4.49)
d d sin È2 + dd È2 cos È2 - cd È1 cos È1 = 0
a po elementarnych przekszta³ceniach i uproszczeniu otrzyma siê:

k d cos È2 - k È d sin È2 + c sin È1 = 0


(4.50)
k d sin È2 + kÈ d cos È2 - c cos È1 = 0

dd
gdzie k d = .
d È1
Rozwi¹zanie uk³adu równañ liniowych (4.50) – dla przypomnienia rozpatrujemy
uk³ad „zamro¿ony”, w którym wszystkie zmienne (tutaj Θ1, Θ2, d) maj¹ okreœlone war-
toœci – nie sprawia ju¿ k³opotu. Dla zastosowañ numerycznych dogodna jest np. postaæ:

-1
ékd ù écos È2 - d sin È2 ù é c sin È1 ù
ê ú = -ê ú ê ú (4.51)
ëêk È ûú ëê sin È2 d cos È 2 ûú êë- c cos È1 ûú

Po wyznaczeniu kΘ wracamy do równania (4.47) i wyznaczamy wartoœæ momentu M.

W tych przypadkach, kiedy chcemy unikn¹æ ¿mudnych przekszta³ceñ, a zw³aszcza


gdy analiza si³ zosta³a poprzedzona analiz¹ kinematyczn¹ i dysponujemy na przyk³ad
planem prêdkoœci, mo¿na siê uciec do tzw. metody dŸwigni ¯ukowskiego [16], opartej
na zerowaniu siê mocy si³ zewnêtrznych.
Przyjmijmy dla uproszczenia, ¿e przy okreœleniu równowagi „zewnêtrznej” w miejsce
momentów zewnêtrznych, w tym momentów bezw³adnoœci, bêdziemy pos³ugiwaæ siê
równowa¿nymi parami si³. Prowadzi to do uproszczenia zale¿noœci (4.37) do postaci:

å Fk ×d rk = 0 (4.52)
k
188 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

któr¹ po podzieleniu przez elementarny czas t przekszta³camy do postaci:


d rk
å Fk =å Fk × v k = å Fk v k cos (Ð( Fk , v k ) ) = 0 (4.53)
k dt k k

Otrzymaliœmy zatem warunek równowagi (4.53) w postaci sumy iloczynów mocy


si³ skupionych dzia³aj¹cych na cz³ony uk³adu.
Rozpatrzmy cz³on k (rys. 4.18) w ruchu p³askim zast¹pionym obrotem wokó³ œrod-
ka obrotu Sk0, z którego wyprowadzamy wektory prêdkoœci obróconych w stosunku
do rzeczywistych o k¹t prosty. Wielkoœci rysunkowe prêdkoœci obróconych narysowa-
no w takiej podzia³ce, aby ich koñce wypad³y odpowiednio w punktach A, B, C.

Rys. 4.18. Cz³on w ruchu p³askim – moc si³y skupionej F

Elementarna analiza geometryczna pokazuje, ¿e

F v cos( F , v ) = F v cos b = F h (4.54)

Wobec tego warunek równowagi kinetostatycznej uk³adu, sprowadzony do zerowania


siê sumy mocy od si³ zewnêtrznych, mo¿na zapisaæ jako sumê momentów si³ przy³o¿o-
nych do odpowiednich punktów planu prêdkoœci obróconych wzglêdem bieguna tego
planu:

∑ Fk v k cos(Fk , v k ) = 0 ↔ ∑ Fk ⋅ hk = 0 (4.55)
k k

Sposób postêpowania zilustrowano poni¿szym uk³adem, identycznym z wykorzy-


stanym do ilustracji metody analitycznej (przyk³ad 4.4).
4.3. Równowaga kinetostatyczna 189

PRZYK£AD 4.5

Analizowany uk³ad kinematyczny (rys. 4.19a), narysowany w podzia³ce, uzupe³niono


si³ami, które przy³o¿ono do poszczególnych cz³onów. Okreœlenie si³ bezw³adnoœci wy-
maga, pomijanego tutaj, wyznaczenia odpowiednich przyspieszeñ.
Wartoœci si³ masowych obliczamy jak w przyk³adzie 4.4 wed³ug (4.43), natomiast
moment bezw³adnoœci Mb cz³onu 2 oraz poszukiwany moment M zastêpujemy para-
mi si³:

M b = CS ⋅ F M b M = AB1 ⋅ F M (4.56)

Rys. 4.19. Uk³ad jarzmowy, dŸwignia ¯ukowskiego


190 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

M
Wszystkie si³y przyk³adamy do cz³onów w odpowiednich punktach – si³y F b
w punktach C i S, si³y FM w punktach A i B1, sk³adowe si³y bezw³adnoœci w œrodku
masy S (rys. 4.19a). Dla znanego ruchu cz³onu 1 obrócony plan prêdkoœci obróconych
(v⊥) (rys. 4.19b) powstaje z rozwi¹zania oczywistego równania:

v ^B2 = v ^B1 + v ^B2 B1

Z podobieñstwa planu i cz³onu mamy:


CS cs CS
= → cs = cb2
CB2 cb2 CB2
co daje punkt s – koniec wektora obróconej prêdkoœci punktu S.
Po narysowaniu planu obróconych prêdkoœci (rys. 4.19b) w odpowiednich punk-
tach – koñcach wektorów prêdkoœci tych punktów – przyk³adamy wszystkie si³y obci¹-
¿aj¹ce uk³ad.
Równanie momentów:

∑Mπ v
=0 → ( )
cs ⋅ F M b − h2 Fbx + h1 Fby + G − ab1 ⋅ F M = 0 (4.57)

daje po przekszta³ceniu wyra¿enie na wyznaczenie si³y F M reprezentuj¹cej poszuki-


wany moment M:

FM =
1
ab1
[
cs ⋅ F M b − h2 Fbx + h1 Fby + G ( )] (4.58)

Ostatnia faza to okreœlenie wartoœci momentu M z równania (4.56) (rys. 4.19c).

Uwa¿na analiza przyk³adu 4.5 sk³ania do nastêpuj¹cych uwag o charakterze ogól-


nym. W równaniu równowagi (4.57) wyst¹pi³y dwa sk³adniki, iloczyny ramion i si³:

cs × F M b = M b* ab1 × F M = M * (4.59)

Zwróæmy uwagê, ¿e porównanie równañ (4.56) i (4.59) daje odpowiednio:

M b* = cs × F M b ü
ï * cs
ý ® Mb = Mb (4.60)
M b = CS × F ïMb CS
þ
oraz

M * = ab1 × F M ü
ï * ab1
ý ® M =M (4.61)
M = AB1 × F ï M
þ AB1
4.3. Równowaga kinetostatyczna 191

Prowadzi to do wniosku, ¿e zamiast rozk³adania momentów na pary si³, mo¿na ope-


rowaæ momentami M* przyk³adanymi wprost do planu prêdkoœci obróconych po ich
przeliczeniu (4.60) uwzglêdniaj¹cym podzia³kê planu. Mog¹ tutaj jednak wyst¹piæ ró¿-
nice w znakach momentów, o czym ³atwo mo¿na siê przekonaæ, rysuj¹c plan obrócony
w stosunku do aktualnego o 180o.
Kolejna istotna uwaga to mo¿liwoœæ obracania si³ i przyk³adania ich w odpowie-
dnich punktach planu rzeczywistego. Jest oczywiste, ¿e wszystkie si³y nale¿y obracaæ
w jednym kierunku. Zwróæmy te¿ uwagê, ¿e w analizie statycznej (pomijamy wtedy
si³y bezw³adnoœci), kiedy nie dysponujemy opisem ruchu, nale¿y za³o¿yæ ruch w do-
wolnym kierunku, przyjmuj¹c za cz³on czynny ten, który umo¿liwia najprostszy spo-
sób rozwi¹zania.

4.3.5. Tarcie w parach kinematycznych


Fakt kontaktu i towarzysz¹cego mu oddzia³ywaniu si³owego w po³¹czeniu z ruchem
wzglêdnym (poœlizgiem) dwóch elementów tworz¹cych parê kinematyczn¹ skutkuje w
uk³adach rzeczywistych wystêpowaniem si³ tarcia, które w wielu przypadkach musz¹
byæ uwzglêdnione w analizie dynamicznej uk³adu.
Podstaw¹ informacji o tarciu jest wspó³czynnik tarcia µ, wyra¿ony ilorazem si³y tar-
cia T do si³y normalnej N, którego wartoœæ zale¿na jest od wielu czynników. Najistot-
niejsze z nich to rodzaj stykaj¹cych siê powierzchni, prêdkoœæ poœlizgu i nacisk jedno-
stkowy. Czynniki dodatkowe to stan powierzchni, ich smarowanie, temperatura i inne.
Na rysunku 4.20 przedstawiono przebiegi si³y tarcia Tjk tylko w funkcji prêdkoœci
poœlizgu vjk. Najprostszy i najbardziej rozpowszechniony jest model tarcia Coulom-
ba–Amontosa (rys. 4.20a – prosta 1) [22]. Model ten rozwiniêto przez wprowadzenie tar-
cia statycznego i wiskotycznego (rys. 4.20a – prosta 2). Wspó³czesne zaawansowane me-
tody opisu zjawisk tarcia bazuj¹ na modelu Coulomba–Morina–Striebecka (rys. 4.20b).
Modelowanie tarcia w parach kinematycznych jest ogólnie trudne. Szczególnie fra-
puj¹ce badawczo jest okreœlanie tarcia w fazach przejœcia od spoczynku do poœlizgu.

Rys. 4.20. Przebiegi si³y tarcia w funkcji prêdkoœci poœlizgu


192 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Wystêpuje to w parach kinematycznych wielu uk³adów, gdzie w czasie ruchu prêd-


koœæ wzglêdna zmienia znak. W niniejszym opracowaniu przyjmuje siê, ¿e wspó³-
czynnik tarcia w ka¿dej fazie ruchu uk³adu jest znany. Wystêpowanie tarcia, co
oczywiste, stwarza now¹ sytuacjê w rozk³adzie si³ oddzia³ywania w parach kine-
matycznych.
Para wy¿sza – krzywkowa. W rzeczywistej
parze wy¿szej (rys. 4.21) w wyniku poœlizgu
z prêdkoœci¹ vjk pojawia siê si³a tarcia Tjk, co skut-
kuje odchyleniem ca³kowitej si³y oddzia³ywania
z tarciem F jkT o k¹t tarcia ρ, przy czym:

T
m= , r = arctgm
N
Relacja pomiêdzy sk³adowymi i ca³kowit¹ si³¹
tarcia jest oczywista

FjkT = N jk2 + Tjk2 = N jk 1 + m 2 (4.62)

Rys. 4.21. Para krzywkowa – si³y


Nale¿y tutaj (rys. 4.21) zwróciæ uwagê na
oddzia³ywania z tarciem
zgodnoœæ zwrotów prêdkoœci poœlizgu vjk i si³y
tarcia Tjk. Ta regu³a tylko pozornie mija siê z po-
wszechnie znan¹ zasad¹ o przeciwstawianiu siê tarcia ruchowi. W przypadku uk³adów
kinematycznych, gdzie w parach mamy do czynienia z ruchem wzglêdnym przemie-
szczaj¹cych siê wzglêdem podstawy elementów, indeksowanie wektorów prêdkoœci i si³
tarcia jest ze wszech miar polecane.
Para obrotowa. Uk³ad si³ z tarciem w parze wy¿szej ³atwo prze³o¿yæ na parê obro-
tow¹ i postêpow¹. Uk³ad si³ w parze obrotowej przedstawiono na rys. 4.22. Podobnie
jak w parze wy¿szej ca³kowita si³a uwzglêdniaj¹ca tarcie jest odchylona od normalnej
o k¹t tarcia ρ ′, który uwzglêdnia fakt kontaktu powierzchni cylindrycznych o niemal
jednakowych œrednicach. Wartoœæ wspó³czynnika tarcia µ′ w parach obrotowych jest
skorygowana w stosunku do µ wed³ug zale¿noœci:
• µ′ = 1,27µ dla par dotartych,
• µ′ = 1,57µ dla par niedotartych.
Rozpatrywanie ka¿dorazowo pary obrotowej w skali mikro jest niewygodne. Zwróæ-
my uwagê, ¿e w wyniku tarcia pojawia siê moment tarcia MT, który mo¿na wyraziæ na
dwa sposoby (rys. 4.22):

M jkT = hFjkT = rTjk (4.63)


4.3. Równowaga kinetostatyczna 193

Rys. 4.22. Para obrotowa – si³y oddzia³ywania z tarciem

Ramiê h ca³kowitej si³y z tarciem, po wykorzystaniu (4.62), okreœla zale¿noœæ:

r T jk r N jk m ¢
h= = ® h @ rm ¢ (4.64)
F jkT N jk 1 + (m ¢ )2

bardzo u¿yteczna w zastosowaniach praktycznych. Wynika z niej, ¿e si³a z tarciem F jkT


w parze obrotowej jest zawsze oddalona od œrodka czopa o ramiê h, a ogólniej jest stycz-
na do tzw. ko³a tarcia o promieniu h. Uzupe³niaj¹ca informacja mówi (rys. 4.22), ¿e
ca³kowita si³a z uwzglêdnieniem tarcia F jkT tworzy wzglêdem œrodka czopa moment
tarcia MTjk, którego zwrot jest zgodny ze zwrotem prêdkoœci k¹towej ωjk.

Para postêpowa. Si³y oddzia³ywania w parze postêpowej modelowej z uwzglêdnie-


niem tarcia s¹ prost¹ konsekwencj¹ sytuacji w parze wy¿szej, co dla przyk³adowego
ruchu wzglêdnego zilustrowano na rys. 4.23.
Analiza równowagi uk³adów z uwzglêdnieniem tarcia równie¿ wymaga rozpatry-
wania równowagi poszczególnych cz³onów i dowolnie wydzielonych fragmentów uk³a-
dów. Bardziej k³opotliwe jest wtedy wyznaczanie linii dzia³ania si³ z tarciem i zawsze,
nawet w analizie pomijaj¹cej si³y bezw³adnoœci niezbêdna jest znajomoœæ ruchu. Wo-
bec tych trudnoœci zaleca siê, aby okreœlanie si³ z tarciem poprzedziæ analiz¹ bez tar-
cia. Sposób postêpowania zilustrujemy przyk³adem.
194 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Rys. 4.23. Para postêpowa – si³y oddzia³ywania z tarciem

PRZYK£AD 4.6

W uk³adzie z rys. 4.24a si³ownik 2–3 wymusza ruch cz³onu 1. Si³a w si³owniku musi
pokonaæ opór zewnêtrzny w postaci si³y F oraz opory tarcia w parach kinematycznych.
Zak³adamy znajomoœæ k¹ta tarcia w parze postêpowej 0–1 oraz promieni h21 i h30 kó³
tarcia.

Rys. 4.24. Analiza si³ z uwzglêdnieniem tarcia


4.3. Równowaga kinetostatyczna 195

W pierwszym etapie poszukujemy warunków równowagi bez tarcia. Dla cz³onu 1


wymagane jest spe³nienie równania równowagi si³ w postaci:

' ''
F + F01 + F01 + F21 = 0 (4.65)

Rozwi¹zanie równania (4.65) jest mo¿liwe, poniewa¿ znany jest wektor si³y zewnê-
¢¢ wzd³u¿
′ i  F01
trznej F oraz linie dzia³ania pozosta³ych si³: F21 dzia³a w osi si³ownika, F01
linii wyznaczonych punktami A,B oraz C,D. Rozwi¹zanie graficzne, wykorzystuj¹ce
prost¹ Culmanna c, przedstawiono na rys. 4.24b. Si³a F21 jest oczywiœcie si³¹, jak¹ na-
le¿y wywo³aæ za pomoc¹ si³ownika 2–3, wektor si³y F30 jest przeciwny do F21.
Wyznaczenie si³ oddzia³ywania F01 ¢¢ miêdzy podstaw¹ 0 i cz³onem 1 pozwala
′ i  F01
ju¿ na jednoznaczne okreœlenie punktów styku obu cz³onów – tutaj cz³ony 0 i 1 kon-
taktuj¹ siê w punktach B i C. Poniewa¿ za³o¿ono wymuszenie ruchu si³ownikiem, wiêc
zwrot wektora v10 jest oczywisty. Do ustalenia stycznoœci si³ w parach obrotowych po-
trzebna jest znajomoœæ zwrotów wektorów wzglêdnych prêdkoœci k¹towych ω21 i ω30
w parach 2–1 i 3–0. W tym uk³adzie mo¿na to ustaliæ intuicyjnie, rozpatruj¹c myœlowo
kolejne po³o¿enie uk³adu. Skracanie siê si³ownika spowoduje przesuniêcie œrodka
pary 1–2 w lewo. Si³ownik zajmie po³o¿enie bardziej zbli¿one do pionu, a wiêc obraca
siê w prawo i taki jest zwrot prêdkoœci k¹towych ω21 i ω30, gdy¿:

1= w 0
w21 = w2 - w1 ¾¾¾® w21 = w2

gdzie ω30 = ω3,


′ T i F01
Ustalenie linii dzia³ania si³ F01 ¢¢T polega na za³o¿eniu, ¿e si³y normalne N ′01
i  N¢01
¢ maj¹ zwroty jak si³y F01′ i F01¢¢ bez tarcia. Po dodaniu si³ normalnych N ′01 i N¢01
¢
i si³ tarcia T01 kierunek odchylenia si³ z tarciem jest okreœlony jednoznacznie. Stycz-
noœæ si³ z tarciem w parach obrotowych wynika ze zgodnoœci zwrotów wektorów mo-
T
mentów tarcia i odpowiednich prêdkoœci k¹towych. W parze 2–1 si³a F21 daje moment
T
o zwrocie zgodnym z prêdkoœci¹ ω21, w parze 3–0 równie¿ mamy zgodnoœæ si³y F30
z prêdkoœci¹ ω30.
Po ustaleniu linii dzia³ania si³ z tarciem mo¿liwe jest rozwi¹zanie równowagi cz³o-
nu 1, które dla przypadku z tarciem ma postaæ:

¢T + F01
F + F01 ¢¢T + F21
T
=0

Wielobok si³ z tarciem przedstawiono na rys. 4.24c. Na obu planach si³ (b) i (c) ce-
lowo dobrano identyczne d³ugoœci wektora zadanej si³y F. Dziêki temu mo¿na stwier-
dziæ jak znacznie, zarówno w sensie modu³ów, jak i kierunków, zmieni³y siê si³y po
uwzglêdnieniu tarcia.
196 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

4.3.6. Tarcie w ujêciu analitycznym


Przedstawione regu³y okreœlania si³ z uwzglêdnieniem tarcia w parach kinematycz-
nych, zilustrowane przyk³adem, wskazuj¹ jednoznacznie na z³o¿onoœæ zagadnienia.
Nawet rozwi¹zanie wspierane metodami graficznymi wymaga rozpatrzenia ró¿nych
wariantów stycznoœci si³ do kó³ tarcia w parach obrotowych, kierunków odchylenia
w parach wy¿szych i postêpowych.
Analityczny opis równowagi kinetostatycznej z uwzglêdnieniem tarcia napotyka
te same problemy jak rozwi¹zanie graficzne. Natomiast podejœcie uproszczone, w którym
przyjmuje siê, ¿e si³y bez tarcia s¹ sk³adowymi normalnymi si³ z tarciem w wielu przy-
padkach jest b³êdne i dok³adnoœæ uzyskiwanych wyników jest niezadowalaj¹ca. Takie
uproszczone podejœcie, nawet dla uk³adów wy³¹cznie z parami obrotowymi, czêsto nie
nadaje siê do opisu pe³nego cyklu pracy. Jest to szczególnie istotne w pobli¿u tzw. po-
³o¿eñ martwych, gdzie uzyskiwane rozbie¿noœci w zasadzie dyskwalifikuj¹ takie podej-
œcie. Obecnoœæ par kinematycznych postêpowych trudnoœci te potêguje.
To powoduje, ¿e w praktyce in¿ynierskiej, w wielu uk³adach wp³yw tarcia jest po-
mijany. Projektant kieruj¹c siê intuicj¹ i doœwiadczeniem dba tylko o staranny dobór
³o¿ysk, a przede wszystkim o zagwarantowanie stosownej, „bezpiecznej” odleg³oœci od
po³o¿eñ, w których wystêpuje zagro¿enie zablokowania mechanizmu.
Para krzywkowa. W parze krzywkowej (rys. 4.25) w punkcie styku si³a normalna
Njk wywo³uje si³ê tarcia Tjk . Rozpatruj¹c sk³adowe si³y normalnej i si³y tarcia w glo-
balnym uk³adzie odniesienia stwierdzamy, ¿e poniewa¿ znany jest kierunek si³y nor-
malnej – k¹t β – poszczególne jej sk³adowe wynosz¹

 N jkx  cos β 
  = N jk   (4.66)
 N jky   sin β 

Ka¿da ze sk³adowych si³y normalnej skutkuje w wyniku wyst¹pienia tarcia sk³ado-


wymi si³y tarcia na kierunkach osi uk³adu globalnego {0}, przy czym

T jkx = sign ( v jkx ) µ N jk sin β (4.67)

oraz

T jky = sign ( v jky ) µ N jk cos β (4.68)

£¹cznie wiêc mamy sk³adowe si³y oddzia³ywania z tarciem w postaci:

 F jkx
T 
 N jkx  T jkx 
 = + 
T
 F jky   N jky  T jky 
4.3. Równowaga kinetostatyczna 197

Rys. 4.25. Si³y tarcia w parze krzywkowej

co po wykorzystaniu (4.67) i (4.68) daje wyra¿enie:

T ù
é F jkx écos b ù é sign ( v jkx ) N jk sin b ù
ê ú = N jk ê ú + m ê ú
T
êë F jky úû êsign ( v jky ) N jk cos b ú (4.69)
êë sin b úû ë û

Zauwa¿my, ¿e oddzia³ywanie w parze wy¿szej krzywkowej, podobnie jak to by³o


bez uwzglêdniania tarcia, opisuje tylko jeden parametr, tym razem w postaci modu³u
si³y normalnej Njk. Co oczywiste widaæ te¿, ¿e rozpatrywanie si³ tarcia musi byæ zin-
tegrowane z opisem kinematyki, gdy¿ w ka¿dym po³o¿eniu niezbêdna jest znajomoœæ
sk³adowych prêdkoœci vjkx i v jky. Ten najprostszy przypadek kojarzenia cz³onów uk³a-
dów p³askich zostanie wykorzystany dalej do analizy si³ tarcia w parach obrotowej
i postêpowej.
Para obrotowa. W parze obrotowej (rys. 4.26a) w ka¿dej chwili ustala siê jeden
z punktów styku S (1) lub S (2), panewki i czopa o promieniu r, w zale¿noœci od uk³adu
si³. W ka¿dym z potencjalnie mo¿liwych punktów styku oddzia³ywanie si³¹ Njk na  kie-
runku normalnym do kontaktuj¹cych siê powierzchni mo¿na sprowadziæ do dwóch sk³a-
dowych Njkx i Njky w globalnym uk³adzie wspó³rzêdnych {0}.
Ka¿da ze sk³adowych si³y normalnej skutkuje w wyniku wyst¹pienia tarcia sk³ado-
wymi si³y tarcia na kierunkach osi uk³adu globalnego {0}, przy czym

(i )
T jkx i)
= sign ( v (jkx i)
) µ ′ N (jky (4.70)
198 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Rys. 4.26. Si³y tarcia w parze obrotowej

oraz

(i )
T jky i)
= sign ( v (jky i)
) µ ′ N (jkx (4.71)

Z kinematyki wiadomo, ¿e prêdkoœæ poœlizgu w punkcie styku wynosi:

v (jki ) = w jk ´ r (i )

co po rozpisaniu daje:

i) 
 v (jkx − ry(i ) ω jk 
 =  (4.72)
i)
 v (jky   rx(i )ω jk 
 

Po wykorzystaniu (4.72) si³y tarcia wyra¿one s¹ dalej równaniami:


(i )
T jkx i)
= sign ( - ry(i )w jk ) m ¢ N (jky (4.73)
oraz
(i )
T jky i)
= sign ( rx(i )w jk ) m ¢ N (jkx (4.74)

Zwróæmy uwagê, ¿e zarówno dla punktu styku S (1), jak i S (2) wektory si³ normal-
nych i promieni maj¹ przeciwne znaki, a mianowicie:
4.3. Równowaga kinetostatyczna 199

( )i)
sign N (jkx ( )
= −sign rx( i ) ( )i)
sign N (jky ( )
= −sign ry(i )

Wobec powy¿szego z (4.73) i (4.74) mamy


(i ) (i) (i )
T jkx = sign ( N jky w jk ) m ¢ N jky (44.75)
oraz
(i ) (i ) (i )
Tjky = sign ( - N jkx w jk ) m ¢ N jkx (4.76)

Bez wzglêdu na punkt styku zale¿noœci na sk³adowe si³ tarcia s¹ identyczne, co po-
zwala na pominiêcie wyk³adnika (i) w kolejnych równaniach

Tjkx = sign (w jk ) m ¢ N jky


oraz
T jky = -sign (w jk ) m ¢N jkx
Dla uproszczenia analizy dogodnie jest zredukowaæ obie si³y normalne Njk oraz si³ê
tarcia Tjk do œrodka geometrycznego pary kinematycznej, wprowadzaj¹c uzupe³niaj¹cy
moment MTjk od si³y tarcia wzglêdem œrodka pary kinematycznej. Taka modyfikacja
upraszcza równania równowagi cz³onów. £¹cznie dla pary obrotowej mamy zatem
z uwzglêdnieniem tarcia (rys. 4.26b):
•  si³ê dzia³aj¹c¹ w œrodku pary kinematycznej o sk³adowych

é F jkx
T ù
é N jkx ù éT jkx ù é N jkx ù é N jky ù
ê ú=ê ú + ê ú = ê ú + sign (w jk ) m ¢ ê ú (4.77)
T
êë F jky úû ëê N jky ûú ëêT jky ûú ëê N jky ûú ëê - N jkx ûú

•  moment tarcia

2 2
M Tjk = sign (w jk ) m ¢ r N jkx + N jky (4.78)

Sytuacjê si³ow¹ w parze obrotowej jednoznacznie opisuj¹ ostatecznie dwie sk³ado-


we si³y normalnej Njkx i Njky. Niezbêdna jest te¿ znajomoœæ ruchu wzglêdnego – prêd-
koœæ k¹towa ωjk.
Para postêpowa. W parze postêpowej T uwzglêdnienie tarcia wi¹¿e siê z bezwzglêd-
n¹ koniecznoœci¹ zamodelowania pary do postaci zastêpczej (rys. 4.27a) i dysponowa-
nia wymiarami konstrukcyjnymi lo i b oraz wspó³czynnikiem tarcia µ, a tak¿e wekto-
rem prêdkoœci wzglêdnej vjk.
Dla rozpatrzenia si³ oddzia³ywania dogodnie jest pos³u¿yæ siê uk³adem lokalnym
{jT} pary postêpowej T, który jest przypisany cz³onowi j, a jego osie zorientowane s¹ jak
na rys. 4.27a – oœ xjT wyznacza kierunek ruchu wzglêdnego i pokrywa siê z osi¹ geo-
200 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Rys. 4.27. Si³y tarcia w parze postêpowej

metryczn¹ pary, oœ ykT jest poprowadzona wzd³u¿ jednej z linii dzia³ania si³ normal-
nych Njk. W uk³adzie {jT} prêdkoœci wzglêdnej vjk o zwrocie zgodnym z osi¹ xjT przy-
pisuje siê znak dodatni, podobnie dodatnie si³y Njk i Tjk maja zwroty zgodne odpowie-
dnio z osiami yjT i xjT. Przyjmuj¹c podane ustalenia, sprowadzimy si³y oddzia³ywania
w parze postêpowej do dwóch si³ normalnych Njk i si³y tarcia Tjk, wszystkie odniesione
do uk³adu {jT}.
W wypadku wyst¹pienia ruchu wzglêdnego w punktach styku cz³onów j, k pojawiaj¹
siê si³y tarcia, których wartoœci wyznacza siê z zale¿noœci:

T jk(1) = sign ( vjk ) ì N (jk1) T jk( 2) = sign ( v jk ) ì N jk(2 ) (4.79)


4.3. Równowaga kinetostatyczna 201

Si³y te mo¿na przenieœæ do osi pary kinematycznej (oœ xjT), wprowadzaj¹c dwa do-
datkowe momenty Mjk liczone wzglêdem pocz¹tku uk³adu {jT} (rys. 4.27b). Po przy-
jêciu dodatkowo, ¿e cz³on o numerze j jest cz³onem „zewnêtrznym” obejmuj¹cym
cz³on k, dodatnia si³a normalna oznacza styk w punkcie poni¿ej osi xjT i si³a Tjk daje
moment na ramieniu –b. Si³a normalna ujemna oznacza natomiast styk powy¿ej osi xjT
i wtedy si³a tarcia dzia³a na ramieniu +b. Momenty obu si³ tarcia (4.79) formalnie wy-
ra¿one równaniami:

M (jk1) = sign ( v jk ) ìb N (jk1) , M (jk2 ) = sign ( v jk ) ìb N (jk2)

mo¿na w tej sytuacji zapisaæ jako

M (jk1) = sign ( v jk ) ìbN (jk1) , M (jk2) = sign ( v jk ) ìbN (jk2) (4.80)

Po takiej redukcji zauwa¿my dalej, ¿e dla globalnej równowagi mo¿liwe jest zast¹-
pienie sumy momentów

M jk = M jk(1) + M jk( 2 ) (4.81)

par¹ si³ NM dzia³aj¹cych na liniach dzia³ania si³ normalnych Njk, przy czym

(1)
M jk (2)
M jk
NM =- , NM = (4.82)
lo lo

£¹cznie mamy dla pary postêpowej z uwzglêdnieniem tarcia:


•  na kierunkach normalnych do ruchu wzglêdnego dwie si³y

(1) ù é (1) ù
é N jkT N jk é NM(1) ù é N jk(1) ù (1)
é- 1 - 1ù é N jk ù
ê ú=ê ú+ê ú=ê ú + sign ( v jk ) m b ê úê ú (4.83)
(2)
êë N jkT úû êë N jk( 2) úû êë NM( 2) úû êë N jk( 2) úû ëê 1 1 ûú êë N (jk2) úû

•  na kierunku ruchu wzglêdnego dzia³a si³a

T jk = sign ( v jk ) m ( | N jk(1) | + | N jk( 2) | ) (4.84)

Zwróæmy uwagê, ¿e podobnie jak w przypadku si³ oddzia³ywania bez tarcia mamy
dla pary postêpowej dwie niewiadome si³y normalne Njk. Nale¿y jednak podkreœliæ,
¿e si³y normalne wyra¿one zale¿noœci¹ (4.83) nie s¹ realnymi si³ami w parze postêpo-
wej, a jedynie u³atwiaj¹ opis równowagi uk³adów z uwzglêdnieniem tarcia. Okreœlenie
si³ rzeczywistych wymaga procedury odwrotnej.
202 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Wyprowadzone zale¿noœci dla par kinematycznych uk³adów p³askich pozwalaj¹ na


okreœlanie warunków równowagi kinetostatycznej z uwzglêdnieniem tarcia. Podobnie
jak w analizie uproszczonej, z pominiêciem tarcia, wystarczy pos³ugiwaæ siê wy³¹cznie
prawami statyki. Jest oczywiste, ¿e konieczna jest znajomoœæ ruchu, a uzyskiwane wyni-
ki s¹ na tyle dok³adne, na ile dok³adnie jesteœmy w stanie okreœliæ wspó³czynniki tarcia.

4.4. Dynamiczne równania ruchu


W ostatnich dziesiêcioleciach nast¹pi³ intensywny rozwój metod opisu ruchu uk³a-
dów kinematycznych pod dzia³aniem znanych si³. Metody te, bazuj¹ce na prawach me-
chaniki analitycznej, rozwinê³y siê w zwi¹zku z postêpem w technikach komputero-
wych. Metody analityczne, których z³o¿onoœæ dla uk³adów wielocz³onowych wymu-
sza³a stosowanie bardzo uproszczonych modeli, s¹ wypierane przez metody numeryczne.
Umo¿liwiaj¹ one znaczne poszerzenie mo¿liwego zakresu badañ dynamiki, np. bada-
nie stanów przejœciowych, uwzglêdnianie podatnoœci cz³onów itd. Przystosowane do
metod numerycznych sformu³owania dynamiki umo¿liwiaj¹ tworzenie coraz bardziej
szczegó³owych modeli. Na ich bazie powsta³y komercyjne komputerowe systemy ana-
lizy uk³adów kinematycznych.
Dostêpne na rynku oprogramowania œrodowiska obliczeñ matematycznych stwarzaj¹
dziœ szansê na tworzenie w³asnych modeli analizy dynamicznej i rozszerzenie zakresu
analiz pomocnych w projektowaniu uk³adów kinematycznych. Wymaga to, podobnie
jak efektywne wykorzystywanie systemów komercyjnych, znajomoœci wspó³czesnych
metod opisu dynamiki. Podstawowe z nich, z pominiêciem wyprowadzeñ, przedstawiono
w sposób syntetyczny w niniejszej pracy. Czytelnik zainteresowany podstawami mo¿e
siêgn¹æ po dostêpne opracowania mechaniki analitycznej [23], [27], [28].

4.4.1. Równania Newtona–Eulera


Ruch p³aski. Dal przyjêtych sk³adowych wypadkowej si³ zewnêtrznych (Fx, Fy)
i momentu (M) wzglêdem œrodka masy S oraz sk³adowych przyspieszenia liniowego
(ax, ay) i przyspieszenia k¹towego ε równanie dynamiki Newtona–Eulera dla ruchu p³a-
skiego cz³onu o parametrach masowych (m, IS) ma postaæ:

 Fx   m 0 0   a x 
    
 Fy  =  0 m 0  a y  (4.85)
    
 M   0 0 I S   ε 

Ruch ogólny (przestrzenny). Przyjmijmy, ¿e macierz bezw³adnoœci (4.3), oznaczona


teraz IS, jest odniesiona do uk³adu lokalnego {j} cz³onu j, a dodatkowo pocz¹tek uk³a-
4.4. Dynamiczne równania ruchu 203

du {j} pokrywa siê ze œrodkiem masy (S ≡ Oj). Wtedy dla ruchu obrotowego moment
MS si³ zewnêtrznych dzia³aj¹cych na cz³on j wzglêdem uk³adu lokalnego powi¹zany jest
z parametrami ruchu ω i ε równaniem Eulera [33]:

MS = IS ε + ω × (IS ω) (4.86)

które po wykorzystaniu operatora iloczynu wektorowego przyjmuje formê macie-


rzow¹:

é 0 -wz wy ù
~I w
MS = ISe + w ~ =ê w
w 0
ú
-wx ú
S ê z (4.87)
ê ú
êë- w y wx 0 úû

Wystêpuj¹ce w równaniach (4.86) i (4.87) parametry ruchu ω i ε s¹ wektorami


o sk³adowych wyra¿onych w uk³adzie lokalnym {j}:

[
w = jw = j w x j
wy j
wz ]
T
[
e = je = j e x j
ey j
ez ]
T
(4.88)

Jak widaæ istnieje tutaj wyraŸna ró¿nica pomiêdzy opisem ruchu obrotowego cz³o-
nów uk³adów p³askich i przestrzennych. Niezmienne jest natomiast równanie Newtona
opisuj¹ce ruch liniowy œrodka masy. Analogicznie do (4.85) równania Newtona–Eule-
ra dla ruchu ogólnego cz³onu w przestrzeni przyjmuj¹ postaæ:

é F ù é mE3 0 ù éa ù é 0 ù [
F = Fx Fy Fz ]T
ê ú=ê ú ê ú + ê~ ú (4.89)
ëêM S ûú ëê 0 I S ûú ëe û ëêw I S wûú a = [a x ay a z ]T

gdzie E3 jest macierz¹ jednostkow¹ 3×3.


Podane równania, w po³¹czeniu z zasad¹ d’Alemberta, stanowi¹ jasn¹ koncepcyj-
nie podstawê równañ dynamiki uk³adów wielocz³onowych. Zauwa¿my jednak, ¿e rów-
nania (4.85) lub (4.89) odnosz¹ siê do pojedynczych cz³onów. Oznacza to, ¿e ³¹czna
liczba równañ dynamiki dla uk³adu kinematycznego jest znaczna i stanowi wielokrot-
noœæ liczby cz³onów. W uk³adach zawieraj¹cych k cz³onów ruchomych dysponujemy
liczb¹ 3k równañ dla p³askich i 6k dla uk³adów przestrzennych. Kolejn¹ istotn¹ niedo-
godnoœci¹ jest to, ¿e w równaniach dynamiki wystêpuj¹ nieznane si³y oddzia³ywania
w parach kinematycznych.
Pomimo tych niedogodnoœci metoda Newtona–Eulera zyska³a popularnoœæ szcze-
gólnie w badaniu dynamiki manipulatorów. Sposób postêpowania ilustruje przyk³ad.
204 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

PRZYK£AD 4.7

Dla transformacji ci¹g³ego ruchu obrotowego na ruch posuwisto-zwrotny mo¿na za-


stosowaæ mechanizm jarzmowy przedstawiony na rys. 4.28. Wymiary uk³adu naniesiono
na rysunku, znane s¹ masy m1, m2 i masowy moment bezw³adnoœci I1. Zak³adaj¹c zna-
ne po³o¿enie uk³adu oraz si³y zewnêtrzne w postaci momentu czynnego M i si³y oporu
F (zawsze przeciwnie skierowanej do prêdkoœci cz³onu 2), nale¿y sformu³owaæ rów-
nanie ruchu uk³adu, pos³uguj¹c siê metod¹ Newtona–Eulera. Nale¿y sformu³owaæ pro-
cedurê okreœlania przyspieszenia k¹towego cz³onu 1, którego ca³kowanie doprowadzi
do wyznaczania ruchu uk³adu.

Rys. 4.28. Mechanizm jarzmowy

W pierwszym etapie okreœlamy zwi¹zki kinematyczne. Wspó³rzêdne œrodka masy


S1 cz³onu 1 opisuj¹ równania:

é x S1 ù éa cos È ù
ê ú=ê ú (4.90)
êë y S1 úû ë a sin È û
które po zró¿niczkowaniu daj¹ prêdkoœæ i przyspieszenie:

é x S1 ù é - a È sin È ù é xS1 ù é- a È sin È - a È 2 cos È ù


ê ú=ê ú ê ú=ê ú (4.91)
    2
ëê yS1 ûú ëê a È cos È ûú ëê y S1 ûú ëê a È cos È - a È sin È ûú
4.4. Dynamiczne równania ruchu 205

Cz³on 2 porusza siê tylko w kierunku osi odciêtych, a ruch œrodka masy S2 opisuj¹
równania po³o¿enia, prêdkoœci i przyspieszenia w postaci:

xS 2 = b cos È + f (4.92)

x S 2 = -b È sin È,  sin È - b È 2 cos È


xS2 = -b È (4.93)

W drugim etapie sformu³ujemy równania ruchu dla obu cz³onów. Dla cz³onu 1 mamy
równanie ruchu œrodka masy w kierunkach osi prostopad³ych x i y:

(
 sin È − aÈ 2 cos È
F01x + F21 = m1 − aÈ ) (4.94)

(
 cos È − aÈ 2 sin È
F01 y − m1 g = m1 aÈ ) (4.95)

oraz równanie ruchu obrotowego:

 a cos È    F01x 
−  ×   − F21 (b − a )sin È + M = I 1È

  a sin È    F01 y 
    

które po rozpisaniu iloczynu wektorowego daje:

F01x a sin È − F01 y a cos È − F21 (b − a )sin È + M = I 1È


 (4.96)

Dla cz³onu 2 równie¿ dysponujemy trzema równaniami w postaci:

(
 sin È - bÈ 2 cos È
- F21 + F = m 2 - bÈ ) F = -sign (v 2 )F0 (4.97)

F02(1) + F02( 2 ) − m2 g = 0 (4.98)

F21 [(e − h ) + b sin È] + Fh + F02(1) (c − f − b cos È ) + F02( 2) (c + d − f − b cos È ) = 0 (4.99)

Otrzymany uk³ad szeœciu równañ zawiera tyle¿ niewiadomych, z których jedn¹ jest
przyspieszenie k¹towe cz³onu 1.
Analizowany mechanizm jest stosunkowo prosty i kolejne przekszta³cenia dopro-
wadz¹ do uzyskania po¿¹danego równania na przyspieszenie k¹towe Θ·· cz³onu 1. Po-
ni¿ej przedstawimy jednak zalecany sposób wykorzystuj¹cy macierzowe uporz¹dko-
wanie uk³adu równañ. W tym celu po lewej stronie równañ (4.94)÷(4.99) nale¿y pozo-
stawiæ wielkoœci znane, a z prawej wszystkie sk³adniki zawieraj¹ce niewiadome.
206 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Prowadzi to do równania macierzowego w postaci:

Fzn = GFx (4.100)

gdzie: Fzn – wektor si³ znanych – si³y masowe i obci¹¿enia zewnêtrzne,


G – macierz, której elementy zawieraj¹ parametry masowe i geometryczne,
Fx – jest wektorem wielkoœci nieznanych.
Poszczególne macierze przedstawiono poni¿ej:

[
Fzn = m1aÈ 2 cos È - m1 g + m1aÈ 2 sin È M F + m2bÈ 2 cos È m2 g Fh ]
T

é -1 0 -1 0 0 - m1a sin È ù
ê ú
ê 0 -1 0 0 0 m1a cos È ú
ê- a sin È a cos È (b - a )sin È 0 0 I1 ú
G=ê ú
ê 0 0 1 0 0 - m 2b sin È ú
ê ú
ê 0 0 0 1 1 0 ú
ê ú
ëê 0 0 - (e - h ) - b sin È g 64 g 65 0 ûú
g 64 = -c + f + b cos È g 65 = -c - d + f + b cos È

[
Fx = F01x F01 y F21 F02(1) F02( 2) 
È ]T

Zwróæmy uwagê, ¿e elementy wektora wielkoœci nieznanych Fx to si³y oddzia³ywa-


nia w parach kinematycznych oraz przyspieszenie k¹towe cz³onu 1. Rozwi¹zanie rów-
nania macierzowego (4.100) otrzymuje siê w sposób oczywisty wed³ug zale¿noœci:

Fx = G −1Fzn (4.101)
··
Ostatnim elementem wektora Fx jest przyspieszenie k¹towe Θ cz³onu 1. Takie podej-
œcie pozwala na wyznaczanie ruchu, np. metod¹ numeryczn¹ Rungego–Kuty [2].
Wyprowadzone zale¿noœci pos³u¿y³y do wykonania przyk³adowego badania ruchu
uk³adu z rys. 4.28. Do obliczeñ przyjêto:
•  parametry geometryczne [m]: a = f = 0,1; b = 0,3; c = 0,45; d = h = 0,05; e = 0,15;
•  parametry masowe [kg], [kg·m2]: m1 = 1; m2 = 5; I1 = 0,1;
•  si³a oporu F = 2sign(v2) [N],
•  moment czynny: M = 4 [N·m],
•  po³o¿enie pocz¹tkowe: Θ = π/2,
·
•  prêdkoœæ pocz¹tkowa: Θ p = 1 i 10 [s–1].
4.4. Dynamiczne równania ruchu 207

Rys. 4.29. Wyniki symulacji uk³adu jarzmowego


(Θ·p = 1 s–1 – linia przerywana, Θ·p = 10 s–1 – linia ci¹g³a)

Wyniki ca³kowania dla dwóch wariantów prêdkoœci pocz¹tkowej uk³adu przedsta-


wiono na rys. 4.29.

4.4.2. Zasada zachowania energii kinetycznej


4.4.2.1. Modele uk³adów typu R i T
Zdecydowana wiêkszoœæ uk³adów wielocz³onowych spotykanych w praktyce ma
ruchliwoœæ równ¹ jeden. Badanie ruchu takich uk³adów poprzez analizê ruchu wielu
cz³onów dogodnie jest sprowadziæ do badania ruchu tylko jednego cz³onu. Jak wiado-
mo znajomoœæ ruchu jednego cz³onu uk³adu o ruchliwoœci jeden jest równoznaczna ze
znajomoœci¹ ruchu cz³onów pozosta³ych. Realizuje siê to przez zast¹pienie uk³adu mo-
delem jednocz³onowym, który jest jednym z cz³onów uk³adu, tzw. cz³onem redukcji.
208 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Rys. 4.30. Uk³ad kinematyczny i modele dynamiczne typu R i T

Na rysunku 4.30a pokazano schemat uk³adu korbowego, w którym wszystkie cz³o-


ny s¹ masowe, a obci¹¿enie zewnêtrzne stanowi¹ si³a F3 oraz moment M1. Stan ruchu
tego uk³adu w ka¿dej chwili mo¿e byæ opisany, np. ruchem korby 1 lub suwaka 3. Prze-
prowadzenie takiej analizy, sprowadzonej do analizy ruchu jednego cz³onu, wymaga
zast¹pienia uk³adu modelem dynamicznym. W przypadku uk³adu z rys. 4.30 rolê tak¹
mo¿e pe³niæ np. suwak 3 lub korba 1. W pierwszym przypadku (rys. 4.30b) mamy do
czynienia z modelem o ruchu postêpowym (typ T), w drugim (rys. 4.30c) z modelem
o ruchu obrotowym (typ R). Cz³on reprezentatywny dla badania ruchu uk³adu, tutaj su-
wak 3 lub korba 1, okreœlany jest mianem cz³onu redukcji.
Aby uzyskaæ model dynamiczny uk³adu, nale¿y przypisaæ mu pewn¹ bezw³adnoœæ
w postaci masy zredukowanej m zr dla modelu o ruchu postêpowym (rys. 4.30b)
i zredukowanego masowego momentu bezw³adnoœci Izr dla modelu o ruchu obrotowym
(rys. 4.30c). Obci¹¿enie zewnêtrzne okreœla si³a zredukowana Fzr = F lub moment zre-
dukowany Mzr = M odpowiednio dla ruchu postêpowego i obrotowego.
Równania ruchu dla obu przypadków wynikaj¹ z zasady zachowania energii, która
dla uk³adów kinematycznych mówi, ¿e w okreœlonym przedziale czasu praca δ L si³ ze-
wnêtrznych wywo³uje zmianê energii kinetycznej δ E. Sprowadza siê to do ogólnego
równania:
δL = δE
4.4. Dynamiczne równania ruchu 209

które prowadzi wprost do ró¿niczkowych równañ ruchu o postaci:


•  dla modelu o ruchu postêpowym (rys. 4.30b)

æ mv 2 ö ds
Fds = d ç ÷, v= (4.102)
ç 2 ÷ dt
è ø
•  dla modelu o ruchu obrotowym (rys. 4.32c)

æ Iw 2 ö dÈ
MdÈ = d ç ÷, w= (4.103)
ç 2 ÷ dt
è ø
Dla przejrzystoœci analizy si³ê i moment zredukowany czêsto dzieli siê na wielko-
œci czynne (FC, MC) i bierne (FBzr, MBzr), powi¹zane zale¿noœciami:

F = Fzr = FCzr - FBzr M = M zr = M Czr - M Bzr (4.104)


Przed przyst¹pieniem do analizy równañ ruchu (4.102), (4.103) okreœlimy regu³y
adekwatnoœci uk³adu i modelu, przypisuj¹c im odpowiednie parametry masowe i si³y
zewnêtrzne.
4.4.2.2. Redukcja mas
Redukcjê parametrów masowych poszczególnych cz³onów wykonuje siê, porównuj¹c
ze sob¹ energie kinetyczne uk³adu i modelu. Energia kinetyczna uk³adu sk³adaj¹cego
siê z k cz³onów ruchomych jest sum¹ energii kinetycznych poszczególnych cz³onów.
Dla ruchu p³askiego i-tego cz³onu nale¿y zsumowaæ ruch postêpowy œrodka masy z prêd-
koœci¹ v i oraz ruch obrotowy z prêdkoœci¹ ωi, co daje:

mi v i2 I iw i2
Ei = + (4.105)
2 2
a dla ca³ego uk³adu
k k æ
m v2 I w 2 ö
E = å Ei = å çç i i + i i ÷÷ (4.106)
i =1 i =1 è 2 2 ø

Dla modelu energia kinetyczna Em wyra¿a siê równaniem:


•  dla modelu o ruchu postêpowym (rys. 4.30b)

mv 2
Em = (4.107)
2
•  dla modelu o ruchu obrotowym (rys. 4.30c)

Iw 2
Em = (4.108)
2
210 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Z porównania równañ (4.106), (4.107) oraz (4.106), (4.108) otrzymamy po prze-


kszta³ceniach:
•  dla modelu o ruchu postêpowym (rys. 4.30b)

k é
æw ö ù
2 2
æv ö
m = mzr = å êmi ç i ÷ + I i ç i ÷ ú (4.109)
ê èvø
i =1 ë è v ø úû

•  dla modelu o ruchu obrotowym (rys. 4.30c):

k é 2 2
æv ö æw ö ù
I = I zr = å êmi ç i ÷ + I i ç i ÷ ú (4.110)
ë èw ø
i =1 ê è w ø úû

Odwo³uj¹c siê do uk³adu z rys. 4.30, zast¹pionego modelem o ruchu obrotowym,


a wiêc sprowadzaj¹c badanie uk³adu do analizy ruchu korby 1, wyra¿enie na ca³kowit¹
energiê kinetyczn¹ jest sum¹ energii poszczególnych cz³onów:

æ1 1 ö æ1 1 ö æ1 ö
E = ç m1v12 + I1w 12 ÷ + ç m2 v 22 + I 2w 22 ÷ + ç m3 v 32 ÷ (4.111)
è 2 2 ø è 2 2 ø è 2 ø
gdzie vi – prêdkoœci œrodków mas poszczególnych cz³onów, a ostatni sk³adnik wyra¿a
energiê kinetyczn¹ suwaka 3, który wykonuje ruch postêpowy.
Z porównania (4.108) i (4.111) otrzymuje siê:

2 2 2 2
æv ö æv ö æù ö æv ö
I zr = I = m1 ç 1 ÷ + I1 + m2 ç 2 ÷ + I 2 ç 2 ÷ + m3 ç 3 ÷ (4.112)
èùø èw ø èw ø èw ø
gdzie: Θ = Θ1, ω = ω1.
W zale¿noœci (4.112) parametry masowe mi, Ii s¹ mno¿one przez kwadraty ilora-
zów odpowiednich prêdkoœci. Z analizy kinematycznej wiadomo, ¿e ilorazy te, w zwi¹z-
ku z liniow¹ zale¿noœci¹ prêdkoœci s¹ zale¿ne wy³¹cznie od po³o¿enia uk³adu, nie zale-
¿¹ natomiast od wartoœci prêdkoœci. Oznacza to, ¿e zredukowany masowy moment bez-
w³adnoœci zale¿y od po³o¿enia uk³adu – w uk³adzie z rys. 4.30 mamy Izr = Izr(mi, Ii, Θ).
W przypadku zastêpowania uk³adu korbowego z rys. 4.30 modelem o ruchu postê-
powym, czyli suwakiem 3, otrzymamy z porównania (4.107) i (4.111) zale¿noœæ:
2 2 2 2
æv ö æw ö æv ö æù ö
m zr = m = m1 ç 1 ÷ + I 1 ç 1 ÷ + m2 ç 2 ÷ + I 2 ç 2 ÷ + m3 (4.113)
è v ø è v ø è v ø è v ø
gdzie v = v 3.
Równie¿ w tym przypadku obserwujemy zmiennoœæ wartoœci masy zredukowanej
w funkcji po³o¿enia uk³adu, mzr = mzr(mi, Ii, s).
4.4. Dynamiczne równania ruchu 211

Zmiennoœæ zredukowanego momentu bezw³adnoœci Izr (zredukowanej masy mzr) nie


jest cech¹ wszystkich uk³adów kinematycznych, a jedynie tych, w których obserwuje-
my zmienne prze³o¿enia. Jednak w wypadku wystêpowania zmiennoœci Izr, mzr w sposób
istotny wp³ywa to na trudnoœci w rozwi¹zywaniu równañ ruchu (4.102) i (4.103).
4.4.2.3. Redukcja si³
Kolejn¹ wielkoœci¹ istotn¹ dla ruchu modelu dynamicznego jest si³a zredukowana
Fzr = F i moment zredukowany Mzr = M odpowiednio dla ruchu postêpowego i obroto-
wego. Wartoœci tych si³ mo¿na okreœlaæ dwiema metodami. Pierwsza korzysta z zasady
prac przygotowanych, w myœl której suma prac przygotowanych od si³ zewnêtrznych
jest równa pracy przygotowanej zredukowanej si³y F = Fzr lub momentu M = Mzr. Zgo-
dnie z definicja prac przygotowanych, dla uk³adów p³askich, mamy zatem z jednej strony
sumy:

å d L =å d ri × Fi + å M id Èi (4.114)

a z drugiej – prace przygotowane si³y zredukowanej i momentu zredukowanego:

d Lzr = d sF , d Lzr = Md È (4.115)


Porównanie wartoœci prac przygotowanych

å d L = d Lzr (4.116)

daje po przekszta³ceniach:
•  dla modelu o ruchu postêpowym (rys. 4.30b):
1
F = Fzr = (å d ri × Fi + å M id Èi ) (4.117)
ds
•  dla modelu o ruchu obrotowym (rys. 4.30c):
1
M = M zr = (å d ri × Fi + å M id Èi ) (4.118)

Dla uk³adu z rysunku 4.30 suma prac przygotowanych od si³ zewnêtrznych wyra¿a
siê równaniem:

å d L = F3d s3 + M 1d È1
które po wykorzystaniu (4.116)(4.118) daje:
•  dla modelu o ruchu postêpowym (rys. 4.30b):
d È1
F = Fzr = F3 + M 1
ds
gdzie δ s = δ s3.
212 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

•  dla modelu o ruchu obrotowym (rys. 4.30c):


d s3
M = M zr = M 1 + F3

gdzie δ Θ = δ Θ1.
Drugi sposób okreœlania zredukowanej si³y i momentu wynika wprost z zasady prac
przygotowanych sprowadzonej do zasady równoœci mocy rozwijanej przez si³y zewnê-
trzne i odpowiedni¹ wielkoœæ zredukowan¹. Podobnie jak w przypadku prac przygoto-
wanych mamy teraz z jednej strony od si³ zewnêtrznych sumy:

å N =åd vi × Fi + å M iwi (4.119)

a z drugiej moce rozwijane przez si³ê zredukowan¹ i moment zredukowany

N zr = Fv, N zr = Mw (4.120)

Porównanie wartoœci mocy

å N = N zr (4.121)

daje po przekszta³ceniach:
•  dla modelu o ruchu postêpowym:

1
F = Fzr =
v
(å vi × Fi + å M iwi ) (4.122)

•  dla modelu o ruchu obrotowym:

1
M = M zr =
ù
(å vi × Fi + å M iwi ) (4.123)

Dla uk³adu z rysunku 4.30 suma mocy rozwijanych przez si³y zewnêtrzne daje rów-
nanie:

å N = F3v 3 + M1w1
które po wykorzystaniu (4.121)(4.123) daje:
•  dla modelu o ruchu postêpowym (rys. 4.30b):

w1
F = Fzr = F3 + M 1 (4.124)
v
gdzie v = v 3.
4.4. Dynamiczne równania ruchu 213

•  dla modelu o ruchu obrotowym (rys. 4.30c):

v3
M = M zr = M 1 + F3 (4.125)
w
gdzie ω = ω1.
Z analizy równañ (4.124) i (4.125) wynika podobny wniosek do tego, który sfor-
mu³owano po interpretacji zale¿noœci (4.112 ) i (4.113) na zredukowane wielkoœci
masowe. Równie¿ si³a i moment zredukowany na ogó³ s¹ zale¿ne od po³o¿enia uk³a-
du. Stanowi to realne utrudnienie w ca³kowaniu równañ ruchu, które dodatkowo po-
g³êbia fakt czêstej zale¿noœci si³ od prêdkoœci. Przyk³adem tego jest np. zmiennoœæ
momentu napêdowego silnika elektrycznego w funkcji prêdkoœci. Od prêdkoœci za-
le¿¹ te¿ czêsto si³y oporu u¿ytecznego – np. si³y skrawania, si³y oporu powietrza, si³y
tarcia itd.
4.4.2.4. Analiza ruchu, nierównomiernoœæ biegu
Przytoczone wnioski o wystêpuj¹cej na ogó³ zmiennoœci zredukowanych parame-
trów masowych (mzr, Izr), zmiennoœci zredukowanej si³y (Fzr) i momentu (Mzr) stano-
wi¹ istotne utrudnienie w praktycznym wykorzystaniu równañ ruchu (4.102) i (4.103).
Jawne rozwi¹zanie równañ mo¿na uzyskaæ tylko w przypadkach bardzo prostych. Dla
analizy uk³adów z³o¿onych z pomoc¹ przychodz¹ coraz ³atwiej dostêpne gotowe pro-
cedury numerycznego rozwi¹zywania równañ ró¿niczkowych.
Dalsze rozwa¿ania przeprowadzimy ju¿ tylko dla modelu o ruchu obrotowym
(rys. 4.30c). Taki model ma powszechne zastosowanie, co wynika z faktu dominuj¹cej
roli napêdu obrotowego, przewa¿nie w postaci silnika elektrycznego – wtedy ca³y uk³ad
kinematyczny redukuje siê najczêœciej do wa³u silnika. Podobieñstwo analizy obu mo-
deli jest oczywiste i wszystkie wnioski dla modelu obrotowego ³atwo mo¿na przenieœæ
na model o ruchu postêpowym.
Po za³o¿eniu, ¿e moment zredukowany M i zredukowany masowy moment bez-
w³adnoœci I s¹ funkcjami po³o¿enia, dla modelu obrotowego otrzymamy:

d æ Iw 2 ö dw 1 2 dI
M (Q ) = ç ÷ = Iw + w (4.126)
ç
dQ è 2 ø ÷ dQ 2 dQ

a po kolejnych przekszta³ceniach

dw 1 2 dI
M (Q ) = I + w (4.127)
dt 2 dQ
Równanie (4.127) jest rozwiniêciem równania Eulera dla ruchu obrotowego, które
uwzglêdnia zmiennoœæ bezw³adnoœci uk³adu – drugi sk³adnik prawej strony równania
(4.127).
214 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Powróæmy jeszcze do równania ruchu w postaci (4.103), rozk³adaj¹c moment M


na czêœæ reprezentuj¹c¹ si³y czynne MCzr i si³y bierne MBzr, co daje:

æ ö2
(M Czr - M Bzr ) dQ = d çç Iw ÷
÷ (4.128)
è 2 ø

W wyniku ca³kowania (4.128 ) od pewnej wartoœci pocz¹tkowej Θp do koñcowej


Θk otrzymamy równanie:

Qk
I kw k æ ö æ I pw 2p ö÷
2

ò (M Czr - M Bzr )dQ = çç ÷-ç


÷ ç
è 2 ø 2 ÷ (4.129)
Qp è ø

w którym Ip, ωp oraz Ik, ωk opisuj¹ zredukowany moment bezw³adnoœci i prêdkoœæ k¹-
tow¹ w po³o¿eniach opisanych k¹tami Θp i Θk. Dla znanych przebiegów MCzr(Θ)
i MBzr(Θ) oraz wartoœci zredukowanych momentów Ip oraz Ik z równania (4.129) mo¿-
na wyznaczyæ prêdkoœæ koñcow¹ ωk badanego przedzia³u:
Q
Ip 2 k
w k2 = w 2p + (M Czr - M Bzr )dQ
Ik I k Qò
p

Pobie¿na analiza ruchu wskazuje, ¿e w ogólnym przypadku wykorzystanie równa-


nia ruchu (4.128) mo¿liwe jest tylko drog¹ numerycznego ca³kowania. Ten rodzaj rów-
nañ spe³ni³ na pewnym etapie rozwoju po¿yteczn¹ rolê w analizie ruchu z wykorzysta-
niem technik wykreœlnych [16], obecnie metoda ta jest rzadko stosowana.
Po pewnych uproszczeniach równanie ruchu (4.129) w sposób zwarty i przejrzysty
wykorzystuje siê natomiast do opisania zjawiska tzw. nierównomiernoœci biegu. W wielu
maszynach i urz¹dzeniach z napêdem o ruchu obrotowym, nawet w ruchu ustalonym,
obserwujemy zmiennoœæ prêdkoœci k¹towej cz³onu napêdzaj¹cego – np. wa³u silnika.
Jest to spowodowane w³aœnie zmiennoœci¹ bezw³adnoœci uk³adu, a œciœlej zmiennoœci¹
zredukowanego momentu bezw³adnoœci, co zachodzi zw³aszcza w uk³adach, w których
wystêpuje przemieszczanie siê œrodków mas i zmiennoœæ prze³o¿eñ kinematycznych.
Drugim, jeszcze bardziej istotnym czynnikiem powoduj¹cym zmiennoœæ prêdkoœci
k¹towej jest obserwowana na ogó³ zmiennoœæ si³ biernych, a czasem i czynnych. Si³y
bierne s¹ czêsto zmienne ze swej natury. Tak jest np. w uk³adach sprê¿arek, prasach,
trakach do przecinania bloków skalnych. Zmiennoœæ si³ czynnych jest oczywista
w silnikach spalinowych, gdzie si³a czynna napêdzaj¹ca t³ok ma charakter impulsowy.
Zjawisko nierównomiernego biegu jest niekorzystne, gdy¿ zmienna prêdkoœæ czêsto
pogarsza jakoϾ realizowanego procesu technologicznego, a zawsze jego konsekwen-
cj¹ s¹ obci¹¿enia dynamiczne i ich niekorzystne skutki (drgania, ha³as).
4.4. Dynamiczne równania ruchu 215

Jako miarê nierównomiernoœci przyjê³o siê u¿ywaæ wspó³czynnika δ definiowane-


go na podstawie wartoœci ekstremalnych ωmax i ωmin odniesionych do wartoœci œredniej
ωœr, wed³ug zale¿noœci:
w max - w min
d= (4.130)
w œr
W rozwa¿aniach praktycznych przyjmuje siê, ¿e
w max + w min
w œr = (4.131)
2
Spoœród sposobów eliminowania lub ograniczenia niekorzystnego zjawiska nierów-
nomiernego biegu [16], [22] najbardziej rozpowszechniony polega na sztucznym zwiêk-
szeniu bezw³adnoœci uk³adu, dziêki czemu staje siê on mniej wra¿liwy na wspomniane
zmiennoœci si³ czynnych i biernych. Technika ta znana jest jako wyrównywanie biegu
za pomoc¹ ko³a zamachowego. Jego wielkoœæ, a œciœlej jego moment bezw³adnoœci IKZ
mo¿na wyznaczyæ z równania ruchu w postaci (4.129):
Èk
æ I k w k2 ö æ I pw 2p ö
ò (M Czr - M Bzr ) dÈ = ç
ç 2 ÷-ç 2
è
÷ ç
ø è
÷
÷
Èp ø
Przyjmijmy nastêpuj¹ce za³o¿enia:
•  rozpatrujemy ruch ustalony o znanej
prêdkoœci œredniej ωœr,
•  przebiegi momentów zredukowanych
MCzr(Θ) i MBzr(Θ) s¹ znane,
•  zmiennoœæ zredukowanego momen-
tu bezw³adnoœci jest pomijalna, tj.
I = const.
Ju¿ pobie¿na analiza wskazuje, ¿e dla
znanych przebiegów momentów MCzr(Θ)
i MBzr(Θ) (rys. 4.31a) ³atwo przewidzieæ
zmiennoœæ prêdkoœci k¹towej (rys. 4.31b).
W pierwszej fazie pojedynczego cyklu ru-
chu ustalonego obserwujemy przewagê
momentu czynnego MCzr nad momentem
biernym MBzr. Dla sta³ej wartoœci masowe-
go momentu bezw³adnoœci I musi to ozna-
czaæ zwiêkszenie prêdkoœci k¹towej spo-
wodowane nadwy¿k¹ pracy ∆L. W drugiej
fazie cyklu widaæ natomiast nadwy¿kê Rys. 4.31. Momenty zredukowane (a)
momentu biernego, co skutkuje spadkiem i prêdkoœæ k¹towa ruchu ustalonego (b)
216 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

prêdkoœci k¹towej. Jest oczywiste, ¿e najwiêksza wartoœæ pracy si³ zredukowanych:


Qk
DL = ò (M Czr - M Bzr )dQ (4.132)
Qp

spowoduje zmianê energii kinetycznej od minimalnej do maksymalnej. Dla za³o¿onej


sta³ej bezw³adnoœci uk³adu (I = const) oznacza to, ¿e po³o¿eniom opisanym katami Θp
i Θk musz¹ odpowiadaæ ekstremalne prêdkoœci k¹towe:

w p = w min , w k = w max (4.133)

Wynikaj¹ca z (4.133) modyfikacja równania (4.129) daje:

DL =
1
2
2
(
I w max 2
- w min ) (4.134)

Korzystaj¹c z równañ (4.130) i (4.131) mamy:

w max - w min ü
d= ® w max - w min = dw œr ï
ù œr ï 2 2 2
ý ® w max - w min = 2dw œr (4.135)
w max + w min
w œr = ® w max + w min = 2w œr ï
2 ï
þ
co prowadzi do zale¿noœci
DL
DL = Id w œr2 ® d = (4.136)
Iw œr2
Równanie (4.136) umo¿liwia okreœlenie wspó³czynnika nierównomiernoœci δ. W wy-
padku koniecznoœci jego zmniejszenia do wartoœci po¿¹danej δ′ < δ, z równania (4.136)
widaæ, ¿e mo¿na to uzyskaæ przez zwiêkszenie momentu bezw³adnoœci I. Wymaga to
dodania do uk³adu ko³a zamachowego o momencie bezw³adnoœci IKZ, którego wartoœæ
na podstawie (4.136) wynosi:
DL DL
d¢= ® I KZ = -I (4.137)
(I + I KZ )w œr2 d ¢w œr2
Ko³o zamachowe pe³ni rolê mechanicznego akumulatora energii. Akumuluje j¹
w tych fazach ruchu, kiedy si³y czynne przewa¿aj¹ nad biernymi i zwiêkszaj¹ prêdkoœæ
uk³adu i oddaje w fazach przewagi si³ biernych, kiedy uk³ad ma tendencjê do zmniej-
szenia prêdkoœci. Uwa¿na analiza równania (4.137) wskazuje wprost na jeszcze inn¹
mo¿liwoœæ zmniejszenia wspó³czynnika nierównomiernoœci przez wp³ywanie na zmniej-
szenie pracy ∆L [16].
4.4. Dynamiczne równania ruchu 217

4.4.3. Równanie Lagrange’a


Z rozwa¿añ strukturalnych i kinematycznych wiadomo, ¿e minimalna liczba para-
metrów opisuj¹cych ruch uk³adu jest równa jego ruchliwoœci. Parametry te przyjê³o siê
nazywaæ wspó³rzêdnymi uogólnionymi. Przyk³adowo ruch uk³adu korbosuwu (rys. 4.30)
mo¿na opisaæ k¹tem po³o¿enia korby, ale te¿ np. przemieszczeniem suwaka – ka¿da
z tych zmiennych mo¿e byæ wspó³rzêdn¹ uogólnion¹. Jednoznaczny opis po³o¿enia efek-
tora (np. chwytaka) robota wymaga podania wiêkszej liczby wspó³rzêdnych uogólnio-
nych. Dla robota uniwersalnego obs³uguj¹cego przestrzeñ ruch efektora opisuje na ogó³
szeœæ wspó³rzêdnych uogólnionych.
Koncepcjê wspó³rzêdnych uogólnionych wykorzystuje metoda zaproponowana przez
Lagrange’a4 najczêœciej spotykana w postaci uk³adu s równañ Lagrange’a II rodzaju:

d æ ¶E ö ¶E
ç ÷÷ - = Qk , k = 1, 2, ..., s (4.138)
dt çè ¶q k ø ¶qk
W równaniu (4.138) E oznacza energiê kinetyczn¹ uk³adu, a ka¿dej z s wspó³rzêd-
nych uogólnionych qk przypisuje siê si³ê uogólnion¹ Qk. Z si³y Qk mo¿na wydzieliæ czêœæ
Qkp pochodz¹c¹ od si³ potencjalnych i czêœæ Qkz pochodz¹c¹ od si³ pozosta³ych. Ponie-
wa¿ w takim przypadku pierwsza z si³ wyra¿ona jest równaniem:
∂P
Qkp = −
∂q k
gdzie P jest energi¹ potencjaln¹ uk³adu, kolejn¹ wiêc postaci¹ równania (4.138) jest:

d  ∂E  ∂E ∂P
 −
dt  ∂q k  ∂q + ∂q = Qkz (4.139)
 k k

Jest to czêsto spotykana i wykorzystywana forma równania Lagrange’a II rodzaju.


Czasem jest ona upraszczana do postaci:

d  ∂L  ∂L
 −
dt  ∂q k  ∂q = Qkz (4.140)
 k

po wprowadzeniu tzw. potencja³u kinetycznego L w postaci:


L=E−P (4.141)
Aplikacjê tej metody do sformu³owania równañ ruchu wybranych uk³adów przed-
stawiono w przyk³adach 4.8 i 4.9.

4 Ludwik Lagrange (1736–1813); Mecanique Analytique, 1788.


218 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

PRZYK£AD 4.8

Wykorzystajmy równanie (4.139) do


analizy ruchu uk³adu mechanicznego mie-
szad³a zamocowanego na kole obiegowym 2
przek³adni planetarnej (rysunek 4.32). Dru-
gie ko³o przek³adni (centralne) jest nieru-
chome. Ko³o obiegowe 2 jest napêdzane
jarzmem 1, którego ruch jest wymuszany
silnikiem S i zblokowan¹ z nim przek³adni¹
harmoniczn¹ PH.
Elementy uk³adu poruszaj¹ siê w p³a-
szczyŸnie poziomej, masowe momenty bez-
w³adnoœci elementów przek³adni harmo-
nicznej s¹ uwzglêdnione w momencie bez-
w³adnoœci silnika IS oraz w momencie I1
bezw³adnoœci jarzma 1. Dane geometrycz-
ne i umiejscowienie œrodków mas przedsta-
wiono na rysunku 4.32.
Za opory ruchu przyjêto sta³¹ si³ê F opo-
ru ruchu liniowego i sta³y moment oporu M
ruchu obrotowego mieszad³a wokó³ w³asnej
osi. Okreœlimy ruch uk³adu po skokowo
w³¹czonym napiêciu U zasilania silnika pr¹-
du sta³ego, którego moment napêdowy wy-
Rys. 4.32. Uk³ad kinematyczny mieszad³a ra¿ony jest równaniem:

M S = M 0 - kÈ S , U = const (4.142)

Uk³ad ma jeden stopieñ swobody – jako wspó³rzêdn¹ uogólnion¹ przyjmujemy k¹t


Θ = ΘS  obrotu wa³u silnika – ruch uk³adu opisywany jednym równaniem o postaci:

d æ ¶E ö ¶E ¶P
ç ÷- + = Qz (4.143)
dt è ¶Q ø ¶Q ¶Q
gdzie: E, P – odpowiednio energia kinetyczna, potencjalna,
Qz – si³a na kierunku wspó³rzêdnej uogólnionej (reprezentuje wszystkie si³y
zewnêtrzne).
Rozpatrzmy na pocz¹tek zale¿noœci kinematyczne. Prêdkoœæ jarzma 1 okreœla relacja:

Q1 = Q iH (4.144)

gdzie iH – prze³o¿enie przek³adni harmonicznej PH.


4.4. Dynamiczne równania ruchu 219

Poniewa¿ œrodek obrotu ko³a 2 wzglêdem podstawy 0 le¿y w punkcie styku obu kó³,
oczywista jest relacja:

v B = È 1 (R + r ) = È 2 r

co daje po uwzglêdnieniu (4.144):

R+r  R+r
È 2 = È 1 =È i (4.145)
r r H

Energia kinetyczna ca³ego uk³adu jest sum¹ energii kinetycznych poszczególnych


cz³onów:

E = E S + E1 + E 2

a wiêc

1  1  1 1 
E =  I S È 2  +  I 1È 12  +  I 2 È 22 + m 2 v 2B  (4.146)
 2   2   2 2 
Po uwzglêdnieniu zale¿noœci kinematycznych (4.145) oraz wyra¿enia na moment
bezw³adnoœci tarczy (dla ko³a 2):

1
I 2 = m2 r 2
energia kinetyczna cz³onu 2 jest wyra¿ona 2równaniem:
2
1 é1 æ R+r ö ù
E2 = ê m2 r 2 ç È
2 ê2 r
(
iH ÷ + m2 È iH (R + r ) ) 2ú
ë è ø úû

i dalej
1 é3 ù
E2 = ê m2 (R + r )2 iH2 ú È 2 (4.147)
2 ë2 û
Po podstawieniu i uporz¹dkowaniu otrzymujemy:

1é 3 ù
E= I S + I1iH2 + m2 (R + r )2 iH2 ú È 2 (4.148)
2 êë 2 û

a po kolejnym podstawieniu:

3
I Z = I S + I1iH2 + m2 (R + r ) 2iH2 (4.149)
2
220 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

mamy
1
E= I È 2 (4.150)
2 Z
Wyznaczenie si³y uogólnionej Qz opieramy na równoœci prac wirtualnych. Mamy
zatem

d L = M S d È - M d È2 - F (R + r )d È1 (4.151)
oraz

d L = Qz d È (4.152)
Przemieszczenia wirtualne otrzymujemy z zale¿noœci kinematycznych (4.144)
i (4.145):

R+r
d È1 = d ÈiH , d È2 = d È iH (4.153)
r
Z porównania relacji (4.151) i (4.152) oraz po wstawieniu wyra¿enia (4.142) na mo-
ment silnika otrzymujemy wyra¿enie na si³ê uogólnion¹:

R+r
Q z = M 0 - kÈ - M iH - F ( R + r ) iH (4.154)
r
co zapisujemy krótko

Q z = A − kÈ (4.155)
gdzie

R+r
A = M0 - M iH - F ( R + r ) iH (4.156)
r
Kolejne pochodne potrzebne do sformu³owania równania Lagrange’a wynosz¹:

∂ ∂ 1 

E=
  I Z È 2  = I Z È (4.157a)
∂È ∂È  2 

d  ∂E  
  = IZÈ (4.157b)
dt  ∂È 

∂E
=0 (4.157c)
∂È
4.4. Dynamiczne równania ruchu 221

Energia potencjalna P jest pomijana, poniewa¿ za³o¿ono pracê uk³adu w p³aszczyŸnie


poziomej, co daje:
¶P
=0 (4.157d)
¶È
Podstawienie (4.155) i (4.157) do (4.143) daje:

 = A − kÈ
IZÈ (4.158)

a po przekszta³ceniu otrzymamy:

dÈ
IZ = dt (4.159)
A − kÈ
Ca³kowanie zale¿noœci (4.159) prowadzi do równania:


1
(
I ln A − kÈ = t + C
k Z
) (4.160)

Sta³a ca³kowania C wynosi:

1
t = 0 ® È = 0 ® - I Z ln A = C
k
i równanie (4.160) przyjmuje postaæ:


1
k
( )
1
I Z ln A − kÈ = t − I Z ln A
k
(4.161)

Kolejne przekszta³cenia (4.161) daj¹:


IZ
k
[( )
ln A − kÈ − ln A = t ]
 kÈ  k
ln 1 −  = − t = −ut
 A  I Z

kÈ
1− = e −ut
A
W wyniku koñcowym równanie prêdkoœci k¹towej silnika ma postaæ:
A
(
È = 1 − e −ut
k
) (4.162)
222 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Po wstawieniu zale¿noœci (4.156) na sta³¹ A otrzymamy


È = ç M 0 - M

R+r
r
i H - F ( R + r ) iH
ö
(
÷ 1 - e -ut )
ø
Podana zale¿noœæ pokazuje przyrost prêdkoœci, która teoretycznie ustali siê po up³y-
wie czasu t. W praktyce ju¿ po niewielkim czasie, zwykle u³amkach sekundy, osi¹gana
jest prêdkoœæ ruchu ustalonego (t = ∞) wyra¿ona zale¿noœci¹

1æ R+r ö
È = ç M 0 - M i - F ( R + r ) iH ÷
kè r H ø

Rozpatrzony w przyk³adzie 4.8 uk³ad charakteryzuje siê wzglêdnie prost¹ budow¹,


dziêki czemu proste s¹ zale¿noœci kinematyczne niezbêdne do wyprowadzenia równañ
energii kinetycznej i si³y uogólnionej. Z kinematyki wiadomo, ¿e w wielu przypadkach
równania te s¹ z³o¿one, czêsto trudne do przedstawienia w postaci jawnej. Dodatko-
wym u³atwieniem by³ fakt, ¿e cz³ony uk³adu przemieszczaj¹ siê w p³aszczyŸnie pozio-
mej, co zwolni³o nas z zajmowania siê energi¹ potencjaln¹. Jest to cecha szczególna,
rzadko wystêpuj¹ca w praktyce.
Z³o¿onoœæ opisu kinematyki stanowi istotne ograniczenie stosowania równañ La-
grange’a do analizy uk³adów kinematycznych. Wyj¹tkiem od tej zasady s¹ uk³ady otwar-
te, o budowie szeregowej, czêsto wykorzystywane w robotach. Prosty uk³ad manipula-
tora p³askiego o strukturze szeregowej, pokazuj¹cy jedynie technikê wyprowadzania
równañ ruchu, rozpatrzono jako kolejny przyk³ad.

PRZYK£AD 4.9

Rozpatrzmy uk³ad p³askiego manipulatora o dwóch stopniach swobody (rys. 4.33).


Ka¿dy z cz³onów ma zdefiniowane parametry masowe (masy m1 i m2 oraz masowe
momenty bezw³adnoœci I1 i I2). Nale¿y wyprowadziæ zale¿noœci opisuj¹ce ruch uk³adu
dla znanych momentów napêdowych MC1 i MC2.
Jest oczywiste, ¿e dla uk³adu o dwóch stopniach swobody opisanie ruchu wymaga
dwóch równañ Lagrange’a:

d æ ¶L ö ¶L
ç ÷-
dt çè ¶È i ÷ ¶È = Qi , i = 1, 2 (4.163)
ø i

Zale¿noœci opisuj¹ce energiê kinetyczn¹ E i potencjaln¹ P cz³onu 1:


1 1
E1 = m1a12È 12 + I1È 12 , P1 = m1 ga1 sin È1 (4.164)
2 2
4.4. Dynamiczne równania ruchu 223

Rys. 4.33. Manipulator p³aski dwucz³onowy

Dla cz³onu 2 wyznaczenie energii poprzedzamy analiz¹ kinematyczn¹ w celu opi-


sania ruchu œrodka masy cz³onu 2. Wspó³rzêdne œrodka masy cz³onu 2 wyra¿one s¹
równaniami:

 x S 2  b1 cos È1 + a 2 cos (È1 + È2 )


rS 2 =  = 
 y S 2   b1 sin È1 + a 2 sin (È1 + È 2 ) 
a jego prêdkoœci

( )
é x S 2 ù é - È1b1 sin È1 - È1 + È 2 a2 sin (È1 + È2 )ù
rS 2 = ê ú=ê ú
( )
ëê y S 2 ûú êë È1b1 cos È1 + È1 + È2 a2 cos (È1 + È2 )úû
   (4.165)

Energia kinetyczna i potencjalna cz³onu 2 wyra¿ona jest równaniami:


1 1
E2 =
2 2
(
m2rST2rS 2 + I 2 È1 + È 2 )2 (4.166)

P2 = m2 g (b1 sin È1 + a2 sin (È1 + È2 )) (4.167)


224 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Dla uproszczenia zapisu dokonujemy podstawieñ:

sin Èi = S i sin (È1 + È2 ) = S12


cos Èi = C i cos (È1 + È 2 ) = C12

Wystêpuj¹cy w (4.166) kwadrat prêdkoœci œrodka masy cz³onu 2 znajdujemy


z iloczynu skalarnego:

[ ( ) ]
rST2rS 2 = - È1b1 sin È1 - È1 + È 2 a2 sin (È1 + È2 )
2

+ [È b cos È + (È + È )a cos (È + È )]


2
1 1 1 2 2 1 2

( )2 + (È1 + È 2 )2 a22 + 2È1 (È1 + È 2 )a2b1 (S1S12 + C1C12 )


rST2rS 2 = È1b1

Po wykorzystaniu relacji na sinus i kosinus sumy k¹tów:

S1 S12 + C1C12 = C 2

mamy

( )2 + (È1 + È 2 )2 a22 + 2È1 (È1 + È 2 )a2b1C2


rST2rS 2 = È1b1 (4.168)

Po wstawieniu (4.168) do (4.166) otrzymamy energiê kinetyczn¹ cz³onu 2:

1 é 
E2 = m Èb ( )2 + (È1 + È 2 )2 a22 + 2È1 (È1 + È 2 )a2b1C2 ùúû + 12 I 2 (È1 + È 2 )2
2 2 êë 1 1
(4.169)

Uproszczona relacja na energiê potencjaln¹ cz³onu 2 ma postaæ:

P2 = m 2 g (b1 S1 + a 2 S12 ) (4.170)

Potencja³ kinetyczny L (4.141) dla tego uk³adu, na podstawie (4.164), (4.169)


i (4.170) wynosi:

L = E1 + E 2 − P1 − P2

1 1 1
L=
2
m1a12È12 + I1È12 + m2 é È1b1
2 2 êë
( )2 + (È1 + È 2 )2 a22 + 2È1 (È1 + È 2 )a2b1C2 ùúû
1
+ (
I È + È 2
2 2 1
)2 - m1ga1S1 - m2 g (b1S1 + a2 S12 ) (4.171)
4.4. Dynamiczne równania ruchu 225

Kolejne pochodne (4.171) to:

¶L

¶È1
1
[
= m1a12È1 + I1È1 + m2 2È1b12 + 2È1 + 2È 2 a22
2
( )
(4.172a)
( ) ] (
+ 2 2È1 + È 2 a2 b1C 2 + I 2 È1 + È 2 )
d æ ¶L ö
ç  + I È
÷ = m1a12È
dt çè ¶È1 ÷ø 1
 [
 2   2  (
1 1 + m2 È1b1 + È1 + È2 a 2 + 2È1 + È2 a2 b1C 2 ) ( )
(4.172b)
( )
- È 2 2È 1 + È 2 a 2b1S 2 + I 2 È ] (
 + È
1

2 )
¶L
¶È 2
[( )
= m2 È1 + È 2 a22 + È1a2b1C 2 + I 2 È1 + È 2 ] ( ) (4.172c)

d æ ¶L ö
ç [(  + È
÷ = m2 È
dt çè ¶È 2 ÷ø
1 2 2 )
 a 2 + È
 a b C - È È a b S + I È
1 2 1 2 1 2 2 1 2
 
2 1 + È2 ] ( ) (4.172d)

∂L
= −m1 ga1C1 − m 2 g (b1C1 + a 2 C12 ) (4.172e)
∂È1

∂L
∂È 2
( )
= − m 2 È 1 È 1 + È 2 a 2 b1 S 2 − m 2 ga 2 C12 (4.172f)

Po podstawieniu (4.172) do (4.163) otrzymujemy równania ruchu cz³onów 1 i 2:

[m a + I + m (b + a + 2a b C )+ I ] È
2
1 1 1 2
2
1
2
2 2 1 2 2 1

+ [m (a + a b C ) + I ] È
2
2
2 2 1
 − m a b S È − 2m a b S È È
2 2 2 2 2 1 2
2
2 2 2 1 2 1 2

+ m1 ga1C1 + m 2 g (b1C1 + a 2 C12 ) = M C1

[m a 2
2 2 + m 2 a 2 b1C 2 + I 2 È 1 ]
 + m a 2 + I È
2 2 2 2 [
 + m a b S È 2
2 2 1 2 1 ]
+ m 2 ga 2 C12 = M C 2
226 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Równania Lagrange’a, jedne z najczêœciej stosowanych w opisie zjawisk dynamicz-


nych, okazuj¹ siê niestety ma³o efektywne do opisu z³o¿onych uk³adów o strukturze
zamkniêtej. Wymagaj¹ ¿mudnego wyprowadzania równañ opisuj¹cych energiê kine-
tyczn¹ i ich ró¿niczkowania, a algorytmizacja tych zabiegów jest trudna. Sk³oni³o
to wielu badaczy do odchodzenia od równañ Lagrange’a i siêgania po inne metody me-
chaniki klasycznej, lepiej ukierunkowane na zastosowania komputerowe [3], [7], [13].

4.4.4. Równania ruchu we wspó³rzêdnych absolutnych


4.4.4.1. Równanie ruchu cz³onu
Ruch cz³onu uk³adu kinematycznego mo¿e odbywaæ siê tylko zgodnie z wiêzami
narzuconymi przez inne cz³ony i pary kinematyczne. Musi to znaleŸæ odzwierciedlenie
w równaniach ruchu. Za³ó¿my (rys. 4.34), ¿e ze
œrodkiem S masy m cz³onu j pokrywa siê pocz¹-
tek uk³adu lokalnego {j}. Do pocz¹tku uk³adu
lokalnego {j} odniesione s¹ te¿ wypadkowa si³
F i wypadkowy moment M obci¹¿eñ zewnêtrz-
nych, w³¹cznie z si³ami w parach kinematycz-
nych i si³ami grawitacji.
Ogólne równanie mechaniki dla ruchu p³a-
skiego ma wtedy postaæ:

[ ] [  - M
d p Tj m j p j - F + d È j I Sj È j ] =0 (4.173)

i jest rozszerzeniem zasady d’Alemberta interpre-


towanej jako „suma prac przygotowanych nie-
zrównowa¿onych si³ i momentów bezw³adnoœci
Rys. 4.34. Cz³on uk³adu kinematycznego
jest równa zeru”.

4.4.4.2. Si³a uogólniona


Równanie ruchu (4.173) mo¿na zapisaæ w zwartej formie:

[
~
dqTj M j q
 j - Q j ] =0 (4.174)

Wektor przemieszczeñ przygotowanych ma postaæ:

[
δ q Tj = δ x j δ yj δΘ j ]
227
4.4. Dynamiczne równania ruchu

natomiast parametry masowe ujmuje macierz:

m j 0 0
~  
Mj =  0 mj 0 (4.175)
 
 0 0 I Sj 

Wektor Q jest si³¹ uogólnion¹ o sk³adowych:

[
Q j = Q jx Q jy Q jM ]T (4.176)

który mo¿na wyznaczyæ na podstawie równoœci prac przygotowanych si³ zewnêtrznych


F, M i uogólnionych Q. Mamy zatem:

δ L = δ pTj F + δΘ j M , δ L = δ qTj Q j

co w wyniku porównania daje:

é Q jx ù
é F jx ù ê ú
[dx j dy j ] ê ú + dÈ j M j = dx j [ dy j ]
dÈ j ê Q jy ú
(4.177)
ëê F jy ûú ê ú
ëêQ jM ûú
Równanie ruchu ma wiêc postaæ:

æ ém j 0 0 ù é x j ù é Q jx ù ö÷
çê úê ú ê ú
[dx j dy j ]
dÈ j ç ê 0
çê
mj 0 ú ê y j ú - ê Q jy ú ÷ = 0
çê 0 ú ê  ú ê ú ÷÷ (4.178)
0 I Sj ûú ëêÈ Q
ú ëê jM ûú ø
èë jû

Zwróæmy uwagê, ¿e jeœli ruch cz³onu j jest swobodny, bez ¿adnych wiêzów, czyli
δ xj, δ yj, i δ Θj mog¹ byæ dowolne, to (4.178) jest równowa¿ne równaniom Newtona–
Eulera:

m j 0 0   x j   Q xj 
    
 0 mj 0   y j  =  Q yj 
    
 0 0   Q 
I Sj  È j   Nj 

Napisanie równañ wszystkich cz³onów uk³adu kinematycznego wymaga znajomo-


œci przypisanych im si³ uogólnionych. Tutaj opisano kilka najczêœciej spotykanych
przypadków.
228 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Si³a uogólniona od si³y zewnêtrznej. Na ry-


sunku 4.35 pokazano cz³on obci¹¿ony si³¹ zewnê-
trzn¹ FK. Za³ó¿my, co wystêpuje najczêœciej, ¿e
jej sk³adowe s¹ wyra¿one w uk³adzie globalnym
{0}. Wychodz¹c z zasady równoœci prac przygo-
towanych, mamy równanie:

δL = δq Tj Q = δrKT FK (4.179)

Gdy znamy wyra¿enie (2.7) na wektor opisu-


j¹cy punkt zaczepienia si³y FK

rK = p j + R j j rK
Rys. 4.35. Redukcja si³y zewnêtrznej gdzie Rj dane równaniem (2.3),
do uogólnionej
³atwo uzyskamy równanie przemieszczeñ przygo-
towanych

æ ¶ ö
d rK = d p j + d È j ç A j ÷ j rK = d p j + d È j B j j rK (4.180)
ç ¶Èj ÷
è ø
gdzie Bj dane równaniem (3.60).
Po podstawieniu (4.180) do (4.179) otrzymujemy

(
d L = d rKT FK = d p j + d Èj B j jrK )F
T
K = d p Tj FK + d Èj jrKT BTj FK = d q Tj Q

a nastêpnie wyra¿enie na si³ê uogólnion¹, zastêpuj¹c¹ dzia³anie si³y FK

 FK 
Q=j T T  (4.181)
 rK B j FK 
Je¿eli si³a FK jest zadana sk³adowymi w uk³adzie lokalnym, to jest wymagana jej
transformacja do uk³adu globalnego oczywistym równaniem:

FK = R j j FK (4.182)

i wstawienie (4.182) wprost do równania (4.181) daje

 j 
R j FK
Q=   (4.183)
 (
 j rKT B Tj A j j FK )

4.4. Dynamiczne równania ruchu 229

Si³a uogólniona od wymuszenia si³owego (STS liniowy). W uk³adach kinematycz-


nych mog¹ wyst¹piæ elementy o zmiennej d³ugoœci (rys. 4.36) w postaci sprê¿yny, ele-
mentu t³umi¹cego i si³ownika (STS). Sztywnoœæ sprê¿yny wynosi k, wspó³czynnik t³u-
mienia c, a si³ownik rozwija si³ê F bêd¹c¹ w najogólniejszym przypadku funkcj¹ d³u-
·
goœci l, prêdkoœci l i czasu t. Ogólnie si³a wzd³u¿na elementu STS zmiennej d³ugoœci
wynosi:

( )
f = k (l − l0 ) + cl + F l , l, t (4.184)

W zale¿noœci (4.184) mog¹ wyst¹piæ wszystkie trzy sk³adniki, dwa lub jeden. Kon-
sekwencj¹ dzia³ania si³y f s¹ odpowiednie si³y uogólnione Qj i Qk na cz³onach j i k.
Si³y te mo¿na wyznaczyæ za pomoc¹ równoœci prac przygotowanych, a przytoczone tutaj
kolejne kroki traktujemy jako jeszcze jeden przyk³ad zastosowania tej interesuj¹cej
i efektywnej metody analizy si³.
Praca przygotowana od si³y w elemencie o zmiennej d³ugoœci wyra¿a siê iloczynem:

d L = - f dl (4.185)

Znak minus odpowiada sytuacji, kiedy si³a f jest „œci¹gaj¹c¹” – usi³uje zbli¿yæ


do siebie punkty J, K cz³onów j i k – a jej wartoœæ f + jest wtedy dodatnia. Wykorzystu-
j¹c wspó³rzêdne absolutne cz³onów, wektor djk opisuje zale¿noœæ:

d jk = p k + R k krK - p j - R j jrJ (4.186)

Rys. 4.36. Wymuszenie si³owe – STS liniowy


230 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

która wyznacza d³ugoœæ l równaniem:

l 2 = d Tjk d jk (4.187)

Po zró¿niczkowaniu (4.187) wzglêdem czasu otrzymamy:

1 d
2ll = 2dTjk d jk ® l = dTjk (p k + R k k rK - p j - R j jrJ )
l dt
co wprost daje zale¿noœæ na przemieszczenie przygotowane δ l:

1
d l = dTjk (d p k + dQ k B k krK - d p j - d È j B j jrJ ) (4.188)
l

Macierze Bj i Bk s¹ pochodnymi macierzy rotacji wzglêdem odpowiadaj¹cego k¹ta


orientacji Θj i Θk (patrz zal. (3.60)). Z drugiej strony praca przygotowana si³ uogólnio-
nych Qj i Qk wynosi:

d L = d q Tj Q j + d q Tk Q k (4.189)

Z porównania (4.185) i (4.189), po wykorzystaniu (4.188) i uporz¹dkowaniu otrzy-


muje siê

æ f ö é d jk ù æ f ö é d jk ù
Qj =ç ÷ ê T j ú Q k = -ç ÷ ê T k ú (4.190)
è l ø ëêd jk B j rJ ûú è l ø ëêd jk Bk rK ûú

Si³a uogólniona od wymuszenia momentowego (STS k¹towy). Ideê takiego na-


pêdu ilustruje rysunek 4.37. Moment wzglêdny n mo¿e pochodziæ od sprê¿yny o sztyw-
noœci kO, t³umienia o wspó³czynniku cO i od si³ownika k¹towego rozwijaj¹cego mo-
·
ment M, zale¿ny od k¹ta Θjk, prêdkoœci k¹towej Θjk i czasu t. £¹cznie moment n rozwi-
jany przez STS k¹towy wyra¿a równanie:

( ) (
n = k O È jk − È0 + cO È jk + M È jk , È jk , t ) (4.191)

Moment n skutkuje si³ami uogólnionymi na cz³onach j, k, równie¿ obliczanymi


z zale¿noœci wynikaj¹cych z porównania prac przygotowanych, a tutaj podanymi bez
wyprowadzenia:

Q j = [0 0 n]T , Q k = -[0 0 n]T (4.192)


4.4. Dynamiczne równania ruchu 231

Rys. 4.37. Wymuszenie momentowe – STS k¹towy

4.4.4.3. Równanie ruchu uk³adu wielocz³onowego


Na podstawie równañ ruchu jednego cz³onu mo¿emy sformu³owaæ równania ruchu
dla uk³adu k cz³onów, powi¹zanych parami kinematycznymi. Na pocz¹tek zak³adamy,
¿e si³y uogólnione Q reprezentuj¹ wszystkie obci¹¿enia, ³¹cznie z si³ami w parach. Punk-
tem wyjœcia jest zerowa wartoœæ sumy prac przygotowanych si³ zewnêtrznych dla
wszystkich cz³onów, co wed³ug (4.174) zapisujemy jako:

∑ δqTi [M i qi − Q i ] = 0
k
~
(4.193)
i =1

gdzie: q = [ q1T q2T ... qkT ]T – wektor wspó³rzêdnych absolutnych,


~ ~ ~ ~
M = diag [M1 M2 ... Mk ] – macierz parametrów masowych,
Q = [ Q1T Q2T ... QkT ]T – wektor si³ uogólnionych.
Rozdzielmy w si³ach uogólnionych czêœæ pochodz¹c¹ od si³ zewnêtrznych Q Z i czêœæ
od si³ w parach kinematycznych Q P, czyli

Q i = Q iZ + Q iP (4.194)

Po takim rozró¿nieniu równanie (4.193) ma postaæ:

[ ]
k k
T ~
å i i i
d q M 
q - Q Z
- å d qTi QiP = 0 (4.195)
i =1 i =1
232 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Drugi sk³adnik równania (4.195) ma wartoœæ zerow¹. Jest to bowiem suma prac
przygotowanych si³ oddzia³ywania w parach kinematycznych. W ka¿dej parze kinema-
tycznej dzia³aj¹ dwie si³y oddzia³ywania – si³a Fjk oraz Fkj = –Fjk. Poniewa¿ przemie-
szczenia przygotowane dla obu tych si³ s¹ jednakowe, wiêc prace przygotowane maj¹
przeciwne znaki, a wiêc prace przygotowane si³ wewnêtrznych (oddzia³ywania, reak-
cji) zeruj¹ siê. Równanie (4.195) mo¿na wiêc zapisaæ w postaci:

[ ~
d q T Mq ]
 - Q Z = 0 (4.196)

którego rozwi¹zanie wymaga znajomoœci wektora przemieszczeñ przygotowanych.


Zgodnie z rozwa¿aniami w rozdz. 2 wektor funkcji wiêzów Φ dla okreœlonej konfigu-
racji uk³adu (czas t jest sta³¹) daje równanie:

Ö(q, t ) = 0 ® Ö q d q = 0

Ruch uk³adu wielocz³onowego mo¿na wiêc opisaæ równaniami wariacyjnymi o po-


staci:

ì [
T ~ 
ïd q Mq - QZ = 0 ]
í (4.197)
ï
î Öq d q = 0

PRZYK£AD 4.10

Na podstawie wariacyjnych równañ dynamiki, z zastosowaniem wspó³rzêdnych ab-


solutnych, wyprowadzimy równanie ruchu bardzo prostego uk³adu – jeden cz³on rucho-
my (rys. 4.38). Oczywiœcie, taki sposób opisu stosowany do tego uk³adu nie jest celo-
wy. Równanie ruchu mo¿na znacznie proœciej zapisaæ innymi metodami. Za³¹czony przy-
k³ad ma umo¿liwiæ zrozumienie istoty metody i fizyczn¹ interpretacjê równañ.
Do opisu ruchu korzystamy z uk³adu równañ (4.197):

ì [
T ~ 
ïd q Mq - QZ = 0 ]
í
ï
î Öq d q = 0

Wystêpuj¹ce w nich macierze mas, wektor przyspieszeñ i wektor si³ zewnêtrznych to:

m1 0 0
~  
M = M1 =  0 m1 0
 
 0 0 I 1 
4.4. Dynamiczne równania ruchu 233

Rys. 4.38. Prosty uk³ad dwucz³onowy

q [
 = x1 y1 
È 1 ]T
Q Z = [0 − m1 g 0 ]T

Dla wyprowadzenia równañ wiêzów niezbêdne jest okreœlenie wspó³rzêdnych punk-


tów A i B w uk³adzie podstawy 0. Ich postaæ to:

 x A   x1  a   x1 + a cos È1 
  =   + A1   =  
 y A   y1   0   y1 + a sin È1 

 x B   x1  − b   x1 − b cos È1 
  =   + A1   =  
 y B   y1   0   y1 − b sin È1 
Jak widaæ z rysunku punkt A musi siê zawsze znajdowaæ na osi y0, punkt B nato-
miast zawsze na osi x0, co mo¿na okreœliæ dwoma równaniami wiêzów w postaci:

 x A   x1 + a cos È1 
Ö≡   =  =0
 y B   y1 − b sin È1 
234 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Ich ró¿niczkowanie wzglêdem zmiennych absolutnych q daje:

1 0 − a sin È1 
Öq =  
0 1 − b cos È1 
Korzystaj¹c z podanych zale¿noœci, otrzymujemy:

ì æ ém1 0 0 ù é x1 ù é 0 ù ö
ï çê úê ú ê ú÷
ï[d x1 d y1 d È1 ] ç ê 0 m1 0 ú ê y1 ú - ê- m1 g ú ÷ = 0
ï çê ÷
ï ç ê 0 0 I úú êêÈ  úú êê 0 úú ÷
èë 1û ë 1û ë ûø
í
ï d
é x1 ù
ïé1 0 - a sin È1 ù ê ú
ïê ú êd y1 ú = 0
ïêë0 1 - b cos È1 úû ê ú
î ëêd È1 ûú

a po wymno¿eniu uzyskujemy uk³ad trzech równañ:

δx1 m1 x1 + δy1 (m1 y1 + m1 g ) + δÈ1 I 1È


 = 0
1

δx1 − δÈ1a sin È1 = 0


δy1 − δÈ1b cos È1 = 0

Ich elementarne przekszta³cenia prowadz¹ do równania ruchu w postaci:

m1 x1 (a sin È1 ) + (m1 y1 + m1 g )(b cos È1 ) + I 1È


 = 0
1

Z rysunku 4.38 wynika, ¿e:

(a sin È1 ) = hy , (b cos È1 ) = hx
co sprowadza równanie ruchu do postaci:

m1x1h y + (m1 y1 + m1 g ) hx + I1È


 = 0
1

Otrzymane równanie ruchu jest w istocie równaniem równowagi momentów wzglê-


dem punktu K (rys. 4.38), który le¿y na przeciêciu linii dzia³ania si³ F01A i F01B oddzia-
³ywania podstawy 0 na cz³on 1. Dziêki temu si³y te nie wystêpuj¹ w otrzymanym rów-
naniu ruchu.
4.4. Dynamiczne równania ruchu 235

Równania (4.197) s¹ rzadko stosowane w praktyce. Stanowi¹ one natomiast pod-


stawê do wyprowadzenia kolejnej formy równañ ruchu dla uk³adów wielocz³onowych.
Uzyskuje siê j¹ przez wprowadzenie tzw. mno¿ników Lagrange’a λ [13], [26]:
~
Mq + ÖTq l = Q Z (4.198)

Zale¿noœæ (4.198) jest sumowaniem si³ dzia³aj¹cych na poszczególne cz³ony, zre-


dukowanych do œrodków mas, a mianowicie:
~
•  Mq – wektor si³ bezw³adnoœci,
• ÖTq l – wektor si³ (zredukowanych) w parach kinematycznych,
•  Q Z – wektore si³ (zredukowanych) zewnêtrznych.
Nale¿y jeszcze zwróciæ uwagê, ¿e wszystkie te si³y s¹ przy³o¿one w œrodku mas po-
szczególnych cz³onów, gdzie równie¿ maj¹ swój pocz¹tek uk³ady lokalne cz³onów.
Mo¿liwoœæ rozwi¹zania równania (4.198) wymaga uzupe³nienia go o dodatkowe, wy-
nikaj¹ce z kinematyki, równanie przyspieszeñ (3.57):

( )
Öq q = − Öq q q q − 2Öqt q − Ött ≡ a

Do opisu ruchu uk³adów wielocz³onowych stosuje siê zatem równanie ruchu w po-
staci:
~
M ÖTq  q  Q Z 
  =  (4.199)
Öq 0  ë   a 

Uk³ad równañ (4.199) umo¿liwia rozwi¹zywanie dwóch typowych zadañ dynamiki:


• okreœlenie warunków równowagi kinetostatycznej – si³ czynnych potrzebnych
do realizacji zak³adanego ruchu oraz si³ oddzia³ywania w parach kinematycznych
przy znanych si³ach zewnêtrznych (biernych),
• okreœlenie ruchu uk³adu dla znanych si³ zewnêtrznych – czynnych i biernych.
Zadanie kinetostatyki sprowadza siê do rozwi¹zania równania:
~
Mq·· + ΦqT λ = QZ
wzglêdem wektora λ , co wymaga elementarnego przekszta³cenia do postaci::

( ) [Q
ë = ÖTq
−1 Z ~
− Mq ] (4.200)

lub po wykorzystaniu równania przyspieszeñ (3.57):

( ) [Q
ë = ÖTq
−1 Z ~
(
− M Ö−q1a )] (4.201)
236 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Zadanie kinetostatyki dotyczy ruchu zdeterminowanego, kiedy liczba równañ two-


rz¹cych wektor Φ równañ wiêzów jest równa liczbie wspó³rzêdnych absolutnych (licz-
bie elementów wektora q), a to oznacza, ¿e macierz Φq jest kwadratowa.
Bardziej z³o¿one jest natomiast okreœlanie ruchu uk³adu dla znanych obci¹¿eñ ze-
wnêtrznych. Wtedy w równaniach (4.199) niewiadomymi s¹:
•  wektor przyspieszeñ q··,
•  wektor mno¿ników λ.
Formalne rozwi¹zanie jest stosunkowo proste i wymaga kilku przekszta³ceñ. Pierwsze
z równañ (4.199) umo¿liwia wyznaczenie wektora przyspieszeñ wed³ug relacji
~ ~
q·· = QZ M–1 + M–1 ΦqT λ (4.202)
Po podstawieniu (4.202) do (3.57) mamy równanie
~ ~
Öq M -1Q Z - Öq M -1ÖTq l = a (4.203)

z którego mo¿na ju¿ wyznaczyæ wektor mno¿ników Lagrange’a

( ~
λ = Öq M −1ÖTq ) (Ö M~
−1
q
−1
QZ − a ) (4.204)

Po wyznaczeniu wektora mno¿ników λ mo¿na skorzystaæ z równania (4.202) i ca³-


kowaæ wyra¿enie okreœlaj¹ce przyspieszenie. Mo¿na te¿ pomin¹æ wektor λ i podsta-
wiæ (4.204) do (4.202), a nastêpnie sca³kowaæ równanie:
~ ~ ~
(
 = M −1Q Z − M −1ÖTq Öq M −1ÖTq
q ) (Ö M~
−1
q
−1
QZ − a ) (4.205)

Ca³kowanie równania (4.205) wymaga stosowania specjalnych metod. Wynika


to z tego, ¿e mamy tutaj do czynienia z du¿ym wymiarowo uk³adem równañ ró¿nicz-
kowo-algebraicznych. Zagro¿enie wi¹¿¹ce siê z ca³kowaniem (4.205) polega na tym,
¿e w konsekwencji wielu kroków obserwuje siê zjawisko „naruszania wiêzów”. Ozna-
cza to w praktyce, ¿e uzyskany w n-tym kroku ca³kowania wektor konfiguracji q nie
spe³nia warunków wiêzów Φ . Problemy ca³kowania tego typu równañ s¹ przedmiotem
wielu badañ, nie tylko dla poprawienia efektywnoœci numerycznej profesjonalnych uk³a-
dów analizy wielocz³onowych uk³adów kinematycznych [3], [5].
4.4.4.4. Mno¿niki Lagrange’a i si³y oddzia³ywania
W równaniu ruchu (4.198) wystêpuj¹ mno¿niki Lagrange’a zestawione w wektor λ.
Zwróæmy uwagê, ¿e s¹ to wielkoœci œciœle powi¹zane z si³ami oddzia³ywania w parach
kinematycznych, co potwierdza równanie napisane dla cz³onu k:

Mkq (
 k = Q kZ - ... - F qT( jk ) l( jk ) )pary ( jk )
- ... (4.206)
4.4. Dynamiczne równania ruchu 237

Pierwszy wyraz prawej strony tego równania jest wektorem si³ zewnêtrznych uo-
gólnionych (zredukowanych do pocz¹tku uk³adu lokalnego {k}). Jako si³y zewnêtrzne
rozumie siê wszystkie si³y, z wyj¹tkiem si³ oddzia³ywania w parach kinematycznych,
jakimi na cz³on k dzia³aj¹ cz³ony tworz¹ce z nim pary kinematyczne. Ostatnie, kolejne
sk³adniki (4.206), s¹ wynikiem wiêzów par i nale¿y je rozumieæ jako si³y wystêpuj¹ce
w parach kinematycznych, tak¿e zredukowane do pocz¹tku uk³adu lokalnego {k} (œrodka
masy cz³onu k).
Zapiszemy równanie (4.206) w innej postaci:
 k = Q kZ + ... + Q jk + ...
Mkq (4.207)
gdzie Qjk – wektor si³ wiêzów pary kinematycznej jk (rys. 4.39).

Rys. 4.39. Cz³on uk³adu i si³y w parze kinematycznej Pjk

Po przejœciu do sk³adowych wektora si³y uogólnionej Qjk mamy:

 Q jkx 
 
Q jk =  Q jky  = −Φ Tq ( jk ) ë ( jk ) (4.208)
 
Q jkM 
Jak ju¿ wspomniano wektor Qjk okreœla si³y, jakimi cz³on j oddzia³uje na cz³on k –
 s¹ to si³y zewnêtrzne dla cz³onu k. Mo¿na zatem na podstawie znajomoœci wektora si³
Qjk okreœlaæ realne si³y oddzia³ywania w parze kinematycznej, odnosz¹c je do dowol-
nie obranego punktu P na cz³onie k.
238 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Zbierzmy te si³y w wektor F jkP (si³y sk³adowe na kierunku osi x0 i y0 uk³adu global-
nego {0} oraz moment):

[
F jkP = F jkx
P P
F jky P
F jkM ]
T
(4.209)

Do okreœlenia relacji miêdzy wektorami F jkP oraz Qjk pos³u¿ymy siê pracami przy-
gotowanymi od obu si³, które powinny byæ sobie równe. Mamy zatem:

P ù
é F jkx éQ jkx ù
d rPT ê
P
P
ú + d Èk F jkM = d p T
k ê ú + d Èk Q jkM (4.210)
êë F jky úû ëêQ jky ûú

Z zale¿noœci geometrycznych (rys. 4.39) w uk³adzie {0} mamy:

rP = p k + R k k rP

co po przekszta³ceniu daje:

p k = rP − R k k rP

i zwi¹zek przemieszczeñ przygotowanych w postaci:

δ p k = δ rP − δ È k B k k rP (4.211)

gdzie Bk jak w (3.60).


Korzystaj¹c z (4.211) równanie (4.210) przekszta³camy do postaci:

P ù
é F jkx éQ jkx ù éQ jkx ù
d rPT ê
P
P
ú + d Èk F jkM = d rP
T
ê ú - d Èk
k T T
r P B k ê ú + d Èk Q jkM
êë F jky úû êëQ jky úû êëQ jky úû

z czego sk³adowe wektora si³ oddzia³ywania w parze jk odniesione do punktu P le¿¹-


cego na cz³onie k wynosz¹:

 
P  
 F jkx   Q jkx 
   
P
 F jky = Q jky  (4.212)
 P   
 F jkM    Q jkx 
Q jkM − k rPT B Tk  
 Q jky  

4.4. Dynamiczne równania ruchu 239

Dla przybli¿enia sposobu postêpowania rozpatrzmy uk³ad z rys. 4.38, dla którego


okreœlimy si³y oddzia³ywania podstawy 0 na cz³on 1 w parze B. Poniewa¿ dla tego uk³adu
jest (przyk³ad 4.10):

1 0 − a sin È1 
Öq =  
0 1 − b cos È1 

wiêc dla cz³onu 1 równanie (4.207) ma postaæ:

 = Q1Z + Q 01 A + Q 01B
M 1q

a po rozpisaniu:

m1 0   x1   0   1   0 
        
 m1   y1  = − m1 g  −  0 λ1 −  1 λ 2
          
 0 I 1  È1   0  − a sin È1  − b cos È1 

Mno¿nik λ1 wynika z wiêzów w parze A, natomiast λ2 jest konsekwencj¹ wiêzów


w parze B. Korzystaj¹c z (4.208) mamy w tym przypadku dla pary B:

 Q01x   0 
   
Q 01B =  Q01 y  = −  1 λ 2
   
Q01M  − b cos È1 

Pomocnicze wielkoœci do napisania równania (4.212):


1 T
rB = [− b 0 ]

 − sin È1 − cos È1   − sin È1 cos È1 


B1 =   → B 1T =  
 cos È1 − sin È1   − cos È1 − sin È1 
co daje (4.212) w postaci:

é ù
é ù ê
F01B x 0
ú
ê ú ê ú
ê ú=ê
F01B y -l2 ú
ê B ú ê ú
êë F01M úû êbl cos È - [ -b 0 ] é - sin È1 cos È1 ù é 0 ù ú
ê 2 1 ê- cos È - sin È1 úû êë-l2 úû úû
ë ë 1
240 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

a po wykonaniu mno¿enia mamy:

 F01B x   0 
   
 F01B y  = − λ 2 
 B   
 F01M   0 

Jak nale¿a³o oczekiwa栖 w parze B wiêzy uniemo¿liwiaj¹ ruch sworznia (punktu


B) w kierunku pionowym – mno¿nik λ2 przek³ada siê na si³ê oddzia³ywania podstawy 0
na cz³on 1, która z definicji ma zawsze kierunek pionowy (kierunek osi y0), przy czym
F01 = –λ2.

PRZYK£AD 4.11

Na podstawie równañ dynamiki opisanych za pomoc¹ wspó³rzêdnych absolutnych


przeprowadzona zostanie analiza dynamiczna uk³adu jarzmowego (rys. 4.40). Uk³ad ten
by³ ju¿ analizowany w rozdz. 3 (przyk³ad 3.5) i niektóre z wyprowadzonych wtedy rów-
nañ pos³u¿¹ nam w analizie dynamicznej. Tutaj rozwi¹¿emy dwa zadania dynamiki:
1. Dla zadanego ruchu uk³adu okreœlimy przebieg momentu czynnego MC niezbêd-
nego do realizacji tego ruchu. Dodatkowo wyznaczone zostan¹ przebiegi si³ od-
dzia³ywania w parach kinematycznych.
2. Dla zadanego momentu czynnego MC wyznaczony zostanie ruch uk³adu.
W obydwu zadaniach znane s¹ wymiary cz³onów i ich parametry masowe.

Rys. 4.40. Uk³ad jarzmowy


4.4. Dynamiczne równania ruchu 241

Zadanie 1. W rozwi¹zaniu zadania 1 pos³u¿ymy siê równaniem:


~
Mq + Φ Tq λ = Q Z
Z analizy kinematycznej (przyk³ad 3.5) znane s¹ równania wiêzów (3.67):

é x1 - a cos È1 ù
ê ú
ê y1 - w - a sin È1 ú
ê x + b cos È - x - c cos È ú
éÖ (q ) ù ê 1
P
1 2 2ú
Öºê ú=ê =0
êëÖ (q, t )úû ê y1 + b sin È1 - y2 - c sin È2 úú
C

ê y2 - d sin È2 ú
ê ú
êë È1 - È1 p - w1t úû

Ostatnie równanie wektora Φ opisuje wymuszenie kinematyczne, a œciœlej wartoœæ


k¹ta Θ1 odmierzanego od wartoœci pocz¹tkowej Θ1p w funkcji czasu t. W wyniku ana-
lizy kinematycznej dysponujemy trzema wektorami po³o¿eñ q, prêdkoœci q· i przyspie-
szenia q·· – ostatni z nich przytaczamy poni¿ej:

q [
 = x1 y1 
È 1
x2 y2 
È 2 ] T

Transponowana macierz Jacobiego tego uk³adu ma postaæ:

 1 0 1 0 0 0
 
 0 1 0 1 0 0
 
T a sin È1 − a cos È1 − b sin È1 b cos È1 0 1
Öq =  
 0 0 −1 0 0 0
 0 0 0 −1 1 0 

 0 0 c sin È 2 − c cos È 2 − d cos È2 0 

Macierz mas:

 m1 0 0 0 0 0
 
0 m1 0 0 0 0
 
~ M 1 0  0 0 I1 0 0 0
M=  = 
 0 M 2  0 0 0 m2 0 0
0 0 0 0 m2 0
 
0 0 0 0 0 I 2 

242 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Wektor obci¹¿eñ zewnêtrznych to wy³¹cznie si³y ciê¿koœci cz³onów 1 i 2 dzia³aj¹ce


na kierunku osi y0 uk³adu globalnego {0} zapisane w kolejnoœci odpowiadaj¹cej ele-
mentom wektora q:

Q Z = [0 − m1 g 0 0 − m 2 g 0 ]T

Wektor mno¿ników Lagrange’a to:

ë = [l1 l2 l3 l4 l5 l6 ]T

Ka¿dy z mno¿ników λi reprezentuje si³ê wiêzów koresponduj¹c¹ z równaniami wiê-


zów Φ. W rozpatrywanym uk³adzie s¹ to:
• λ1, λ2 – sk³adowe si³y w parze kinematycznej A odpowiadaj¹ce dwóm pierwszym
równaniom wektora Φ,
• λ3, λ4 – sk³adowe si³y oddzia³ywania w parze B odpowiadaj¹ce równaniom wiê-
zów pary B – równanie trzecie i czwarte wektora Φ ,
• λ5 – si³a oddzia³ywania w parze C – odpowiada równaniu pi¹temu,
• λ6 – moment MC niezbêdny do wywo³ania po¿¹danego ruchu cz³onu 1 z zak³ada-
n¹ prêdkoœci¹ k¹tow¹ ω1 – koresponduje z ostatnim, szóstym równaniem wekto-
ra wiêzów Φ.
Na podstawie powy¿szych zale¿noœci (4.198) mo¿na wyznaczyæ wektor mno¿ni-
λ z równania (4.200):
ków λ

( )−1 (Q Z − M~ q )
ë = ÖTq

Znaj¹c wektor mno¿ników λ, mo¿emy ju¿ okreœliæ si³y oddzia³ywania w parach ki-
nematycznych. Rozpatrzymy tylko si³y w parze B, które powi¹zane z mno¿nikami λ3 i λ4,
s¹ konsekwencj¹ wiêzów zapisanych trzecim i czwartym równaniem wektora wiêzów Φ Φ.
Dla cz³onu 2 równanie (4.207) ma postaæ:

 2 = Q Z2 + Q12 B + Q 02C
M 2q

Po rozpisaniu mamy:

m 2 0   x2   0   − 1 0   0 
        ë3   
 m2   y2  = − m 2 g  −  0 −1    −  1  ë5
          ë4   
 0 I 2  È 2  0  c sin È2 − c cos È 2   − d cos È2 
4.4. Dynamiczne równania ruchu 243

Zgodnie z (4.208) (dla pary kinematycznej B) mamy:

é Q12 x ù é -1 0 ù é ë3 ù
ê ú ê ú é ë3 ù ê ú
Q12 B = ê Q12 y ú = - ê 0 -1 ú ê ú = ê ë4 ú
êQ ú êc sin È ú ë ë4 û ê ú
ë 12 M û ë 2 - c cos È2 û ë- cë3 sin È2 + cë4 cos È2 û

Korzystaj¹c z (4.212) mamy równanie:

 
 F12B x   ë3 
   
 F12B y  =  ë4 
 B    ë3  

F 
 12 M  (− cλ3 sin È2 + cë4 cos È2 ) − rB B 2   
2 T T

  ë4  

Z porównania trzecich wierszy mamy

 − sin È2 cos È2   ë3 
F12BM = (− cë3 sin È 2 + cë4 cos È2 ) − [c 0 ]  
− cos È2 − sin È 2   ë4 

a po wykonaniu mno¿enia, zgodnie z oczekiwaniem, uzyskujemy ostatecznie:

 F12B x   ë3 
   
 F12B y  =  ë4 
 B   
 F12 M   0 

Bez szczegó³owego wyprowadzenia zapiszmy si³y oddzia³ywania cz³onu 0 na 2


w parze kinematycznej C:

é F02C x ù é 0 ù
ê C ú ê ú
ê F02 y ú = ê- ë5 ú
ê C ú ê ú
êë F02 M úû ë 0 û
244 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Dla cz³onu 1 równanie (4.207) ma postaæ:

1 = Q1Z + Q 01 A + Q 21B


M 1q

Po rozpisaniu mamy:

 Q01x   1 0 0   ë1   − ë1 
      
Q 01 A =  Q01 y  = −  0 1 0   ë2  =  − ë2 
      
Q01M  a sin È1 − a cos È1 1  ë6  − aë1 sin È1 + aë2 cos È1 − ë6 

Korzystaj¹c z (4.212) otrzymujemy:

 
 F01Ax   − ë1 
   
 F01A y = − ë2 
 A   
− ë 
 F01M  (− aë sin È + aë cos È − ë ) −1 r T B T  1  
 1 1 2 1 6 A 1 
 − ë2  

Poniewa¿ zgodnie z rysunkiem 4.40 jest

é - sin È1 cos È1 ù
1 T
rA = [- a 0 ], B1T = ê ú
êë - cos È1 - sin È1 úû

wiêc po wykonaniu mno¿enia otrzymujemy:

é F01Ax ù é - ë1 ù
ê ú ê ú
ê F01A y ú = ê- ë2 ú , F01AM = M C
ê A ú ê ú
êë F01M úû ëê- ë6 ûú

Na podstawie wyprowadzonych zale¿noœci dokonano analizy kinetostatycznej uk³adu


z rys. 4.40, przyjmuj¹c nastêpuj¹ce dane:
•  wymiary jak w analizie kinematycznej (przyk³ad 3.5),
•  prêdkoœæ k¹towa cz³onu 1 ω1  = 10 s–1,
•  parametry masowe: m1 = 0,6 kg, m2 = 1,45 kg, I1 = 0,004 kg·m2, I2 = 0,01 kg·m2.
Wyniki analizy przedstawiono na rysunku 4.41.
4.4. Dynamiczne równania ruchu 245

Rys. 4.41. Uk³ad jarzmowy – wykres si³ w parach A, C oraz moment czynny MC

Zadanie 2. Do okreœlenia jest ruch uk³adu w postaci przebiegów prêdkoœci q· (t)


i przemieszczenia q(t) dla znanych wektorów stanu pocz¹tkowego q0 i q· 0. Znany jest
ponadto moment czynny MC oraz jak w zadaniu 1 wektor obci¹¿eñ zewnêtrznych Q Z.
Rozwi¹zanie tak postawionego zadania wymaga ju¿ wykorzystania uk³adu równañ
(4.199):
~
 M ÖTq  q   Q Z 
   =  
Öq 0  ë  a 

Nale¿y tutaj zwróciæ uwagê, ¿e w tym przypadku, inaczej ni¿ w zadaniu 1, równa-
nia wiêzów wynikaj¹ wy³¹cznie z po³¹czenia cz³onów parami kinematycznymi – brak
jest wymuszenia kinematycznego. Mamy zatem (3.65) równania wiêzów par:

 x1 − a cos È1 
 
 y1 − w − a sin È1 
P  
Ö = Ö ≡  x1 + b cos È1 − x 2 − c cos È2  = 0
 
 y1 + b sin È1 − y 2 − c sin È2 
 
 y 2 − d sin È2 
246 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

W zwi¹zku z tym inna ni¿ w zadaniu 1 bêdzie te¿ postaæ macierzy Jacobiego:

1 0 a sin È1 0 0  0
 
0 1 − a cos È1 0 0 0 
 
Öq = 1 0 − b sin È1 −1 0 c sin È2 
 
0 1 b cos È1 0 − 1 − c cos È2 
0 0 0 0 1 − d cos È 2 

i jej transpozycja

 1 0 1 0 0 
 
 0 1 0 1 0 
 
T a sin È1 − a cos È1 − b sin È1 b cos È1 0 
Öq =  
 0 0 −1 0 0 
 0 0 0 −1 1 
 
 0 0 c sin È2 − c cos È2 − d cos È2 

Wykorzystuj¹c znane z kinematyki wyra¿enie na przyspieszenie (3.57)

( )
a = − Öq q q q − 2Öqt q − Ött

mo¿emy ju¿ wyznaczyæ wektor mno¿ników λ (4.204)

( ~
l = Öq M -1ÖTq ) (Ö M~
-1
q
-1
QZ - a )
i zale¿noœæ na przyspieszenie (4.205)

~ ~ ~
(
 = M −1Q Z − M −1ÖTq Öq M −1ÖTq
q ) (Ö M~
−1
q
−1
QZ − a )
Ca³kowanie ostatniego równania daje w wyniku wektor prêdkoœci q· i wektor opisu-
j¹cy konfiguracjê uk³adu q.
Analizê ruchu przeprowadzono dla danych geometrycznych i masowych jak w za-
daniu 1, przyjmuj¹c dodatkowo:
• moment czynny zmieniaj¹cy siê wed³ug zale¿noœci: MC = 3 – 5t, N·m,
• po³o¿enie pocz¹tkowe uk³adu opisane wektorem (w jednostkach uk³adu SI):

q 0 = [0,049 0, 249 p 4 0,441 0,132 148p 180]T


4.4. Dynamiczne równania ruchu 247

• prêdkoœæ k¹towa cz³onu 1 ω1  = 10 s–1,


• wektor prêdkoœci pocz¹tkowych (w jednostkach uk³adu SI):

q 0 = [− 0, 49 0,49 10 − 1,745 0,513 − 2, 417]T

Wielkoœci opisuj¹ce ruch w chwili pocz¹tkowej przyjêto z analizy kinematycznej


(przyk³ad 3.5), moment czynny natomiast odwzorowuje, z pewnym przybli¿eniem, prze-
bieg momentu, jaki jest niezbêdny do utrzymania ruchu cz³onu 1 ze sta³¹ prêdkoœci¹
ω1 = 10 s–1. Jak widaæ z rys. 4.41 w pierwszej fazie (t = 0÷0,1 s) ma on charakter li-
niowy. Wyniki analizy zestawiono w formie wykresów na rys. 4.42.

Rys. 4.42. Uk³ad jarzmowy – parametry ruchu dla zadanego momentu czynnego MC

Metoda opisu dynamiki uk³adu kinematycznego, oparta na wspó³rzêdnych absolut-


nych (pozycja i orientacja uk³adu lokalnego cz³onu), charakteryzuje siê du¿¹ liczb¹ rów-
nañ. Konsekwencj¹ tego jest du¿y wymiarowo uk³ad równañ ró¿niczkowo-algebraicz-
nych. Pojêciowo s¹ to równania dynamiczne cz³onów z uwzglêdnieniem obci¹¿eñ wy-
nikaj¹cych z par kinematycznych (si³ oddzia³ywania) oraz wiêzów par kinematycznych.
248 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Du¿a liczba równañ, co jest niew¹tpliwie wad¹, procentuje w zamian wieloma korzy-
œciami, z których najwa¿niejsze to:
• równania ruchu s¹ klasycznymi równaniami Newtona–Eulera dla poszczególnych
cz³onów z uwzglêdnieniem si³ w parach kinematycznych,
• równania wiêzów par wyra¿one s¹ tylko za pomoc¹ wspó³rzêdnych absolutnych
cz³onów tworz¹cych dan¹ parê, co umo¿liwia tworzenie biblioteki par i przypi-
sanych im równañ,
• metoda jest jednakowa dla uk³adów o strukturze zamkniêtej (wszelkie mechani-
zmy), otwartej (manipulatory) i mieszanej,
• w wyniku rozwi¹zania równañ ruchu uzyskuje siê jednoczeœnie wielkoœci opisu-
j¹ce ruch oraz si³y w parach kinematycznych (mno¿niki Lagrange’a).
Metoda nadaje siê zw³aszcza do zastosowañ komputerowych, jej cechy sprawiaj¹,
¿e mo¿liwe jest tworzenie uniwersalnych algorytmów u³atwiaj¹cych modelowanie ró¿-
norodnych uk³adów kinematycznych – na takiej metodzie oparty jest np. system DADS
[13].
249

LITERATURA
[1] BAKER J. E., The Bennet, Goldberg and Myard Linkages – in Perspective. Mechanism
and Machine Theory, Vol. 14, 1979.
[2] BJÖRCK A., DAHLQUIST G., Metody numeryczne. PWN, Warszawa 1987.
[3] BLAJER W., Metody dynamiki uk³adów wielocz³onowych. Wydawnictwa Politechniki Ra-
domskiej. Radom 1998.
[4] FICHTENHOLZ G.M., Rachunek ró¿niczkowy i ca³kowy. PWN, Warszawa 1997.
[5] FR¥CZEK J., Modelowanie mechanizmów przestrzennych metoda uk³adów wielocz³ono-
wych. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej. Prace Naukowe – Mechanika,
Z. 196. Warszawa 2002.
[6] FREUDENSTEIN F., ALIZADE R., On the Degree of Freedom of Mechanisms With Varia-
ble General Constraints. Trans. ASME, Journal of Mech. Eng., 1975.
[7] GARCIA DE JALON J., BAYO E., Kinematic and Dynamic Simulation of Multibody Sy-
stems. Springer-Verlag 1994.
[8] GRONOWICZ A., Identyfikacja mechanizmów dŸwigniowych z wiêzami biernymi, Prace
Nauk. Inst. Konstr. i Ekspl. Maszyn PWr., Wroc³aw 1992.
[9] GRONOWICZ A., Zwi¹zki pomiêdzy struktur¹ i w³asnoœciami ruchowymi ³añcuchów ki-
nematycznych. Komunikat Inst. Konstr. i Ekspl. Maszyn PWr. Nr 350, Wroc³aw 1978
(praca doktorska).
[10] GRONOWICZ A., MILLER S., Mechanizmy. Oficyna Wydawnicza PWr., Wroc³aw 1997.
[11] GRONOWICZ A., Identifizierungsmethode der Zwanglaufbedingungen von kinematischen
Ketten, Mechanism and Machine Theory, Vol. 16/1981.
[12] HARARY F., Teoria grafów. Moskwa 1971 (w jêz. rosyjskim).
[13] HAUG E.J., Computer Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems. Allyn
and Bacon. Boston, 1989.
[14] Mechanism and Machine Theory, Pergamon Press, Vol. 26, No. 5, 1991.
[15] MILER S., GRONOWICZ A., Wymiary podstawowe elementem oceny struktury uk³adów
kinematycznych. Archiwum Budowy Maszyn, z. 2/1982.
[16] MILLER S. Teoria maszyn i mechanizmów. Analiza uk³adów kinematycznych, Oficyna Wy-
dawnicza PWr., Wroc³aw, 1996.
[17] MILLER S., Uk³ady kinematyczne. Podstawy projektowania. WNT, Warszawa, 1988.
[18] MILLER L., WILK A., Zêbate przek³adnie obiegowe. PWN, Warszawa, 1996.
[19] M£YNARSKI T., Uogólniona metoda analityczna analizy kinematycznej mechanizmów p³a-
skich. Wydawnictwa Politechniki Krakowskiej, Monografia 165, Kraków 1994.
[20] MORECKI A., KNAPCZYK J., KÊDZIOR K., Teoria mechanizmów i manipulatorów. WNT,
Warszawa, 2002.
250 Literatura
4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

[21] NOWAK A., Optymalizacja parametrów geometrycznych bijaka oraz analiza przyspie-
szeñ elektrod zbiorczych elektrofiltru. Filia Politechniki £ódzkiej, Bielsko-Bia³a, 2000
(praca doktorska).
[22] OLÊDZKI A., Podstawy teorii maszyn i mechanizmów. WNT, Warszawa, 1987.
[23] OLSZEWSKI M (red), Manipulatory i roboty przemys³owe. WNT, Warszawa, 1985.
[24] OSIÑSKI Z., Mechanika ogólna. Wyd. II, PWN, Warszawa, 1997.
[25] RESHETOV L., Self-aligning Mechanisms. Mir Publishers, Moscow, 1982.
[26] SHABANA A.A., Computational Dynamics. John Wiley & Sons, Inc., 1995.
[27] SKALMIERSKI B., Mechanika. PWN, Warszawa, 1977.
[28] STRZA£KO J., GRABSKI J., Wstêp do mechaniki analitycznej. Wyd. Politechniki £ódz-
kiej, £ódŸ, 1997.
[29] WALDRON K. J., A Study of Overconstrained Linkage Geometry by Solution of Closure
Equation. Mechanism and Machine Theory, Vol. 8, 1973.
[30] WECK M., GIESLER M., Dyna-M – Ein neues Werkzeugmaschinenkonzept auf Basis ebe-
ner Koppelkinematiken. Chemnitzer Parallelstruktur-Seminar, Chemnitz, 1998.
[31] WOJCIECH S., Dynamic Analysis of Manipulators with Flexible Links. Archiwum Budo-
wy Maszyn, Vol. XXXVII, No. 3, 1990, 169–187.
[32] WOJCIECH S., Dynamic Analysis of Manipulators with Consideration of Dry Friction.
Computers&Structures. Vol. 57, No. 6, 1995, 1045–1050
[33] YOSHIKAWA T., Foundations of Robotics. Analysis and Control. MIT Press, 1990.

You might also like