Professional Documents
Culture Documents
MENGGUNAKAN PENGENDALI PC
(PERSONAL COMPUTER)
SKRIPSI
Disusun dalam rangka penyelesaian studi strata I
Untuk mencapai gelar sarjana
Disusun Oleh
Nama : Nugroho Agung Pambudi
NIM : 5201903002
Jurusan : PTM S1 Transfer
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI SEMARANG
2006
HALAMAN PENGESAHAN
ii
ABSTRAKSI
iii
KATA PENGANTAR
penulis selalu mendapatkan bimbingan dan bantuan yang sangat berharga dari
berbagai pihak, baik moral maupun material. Untuk itu, penulis menyampaikan
rasa terima kasih dan rasa hormat kepada Bapak Drs. Wirawan, S. M.T,
terhormat:
Semarang
Semarang
iv
7. Dosen Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Negeri
Semarang.
mahasiswa Jurusan Teknik Mesin serta mereka yang mempunyai perhatian besar
dalam kepedulian terhadap teknologi otomasi dan sistem kontrol. penulis berharap
Semarang, Februari
2006
Penulis
v
MOTTO DAN PERSEMBAHAN
MOTTO:
terjadi.
Persembahan:
vi
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL............................................................................................ i
HALAMAN PENGESAHAN.............................................................................. ii
DAFTAR TABEL................................................................................................ x
BAB I PENDAHULUAN
B. Permasalahan................................................................................. 2
A. Landasan teori.................................................................................. 6
a. Power ................................................................................ 7
vii
b. Program of instruction ...................................................... 7
3. Aktuator ................................................................................... 18
b. Motor DC.......................................................................... 19
c. Solenoid ............................................................................ 20
B. Kerangka berfikir............................................................................ 21
1. Konstruksi Manipulator......................................................... 22
B. Metode Penelitian......................................................................... 30
1. Desain Penelitian................................................................... 30
A. Hasil Penelitian............................................................................. 34
viii
BAB V PENUTUP
A. Simpulan....................................................................................... 42
B. Saran ............................................................................................. 42
LAMPIRAN ...................................................................................................... 44
ix
DAFTAR TABEL
Tabel 2. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka material handling Gerakan I, Mengangkat............................ 34
Tabel 3. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka materil handling, gerakan II, maju. ........................................ 35
Tabel 4. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka materil handling, gerakan III, menurunkan beban ................. 36
Tabel 5. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka materil handling, gerakan keseluruhan.. ............................... 37
x
DAFTAR GAMBAR
Gambar 12. Tampilan awal software sistem otomasi material handling ............ 26
Gambar 18. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem
otomasi lup terbuka material handling Gerakan I,
Mengangkat pada jarak x 1 m, y 15............................................... 35
xi
Gambar 19. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem
otomasi lup terbuka materil handling, gerakan II, maju
pada jarak x 1 m............................................................................. 36
Gambar 20. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem
otomasi lup terbuka materil handling, gerakan III,
Turun pada jarak y 15 cm .............................................................. 37
Gambar 21. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem
otomasi lup terbuka materil handling, gerakan
keseluruhan pada jarak x 1 m y 15 cm........................................... 38
xii
DAFTAR LAMPIRAN
xiii
`BAB I
PENDAHULUAN
manusia. Dari dalam rumah (mesin cuci, AC, mobil) sampai teknologi
makhluk yang sempurna tetapi tidak luput dari segala keterbatasan baik fisik,
keselamatan jiwa.
itu sendiri, apakah berupa liquid (cair), solid atupun bisa juga berupa gas.
1
2
tempuh (t) sistem dalam alur tertentu terhadap berat material / beban yang
B. Permasalahan
computer.
C. Tujuan penelitian
sebagai berikut :
pengendali computer
3
D. Manfaat penelitian
Bertolak dari tujuan diatas, maka manfaat yang dapat diambil dari
2. Sebagai sumber atau referensi bagi para siswa yang akan melakukan
E. Penegasan istilah
tulisan ini maka perlu adanya persepsi yang sama terhadap judul skripsi ini.
berpengaruh terhadap proses masukan, dengan kata lain lup terbuka tidak
3. Material handling
4
4. Pengendali
tertentu.
Sistematika skripsi ini terdiri dari tiga bagian utama, yaitu bagian awal,
bagian inti dan bagian akhir skripsi. Bagian awal berisi halaman judul,
halaman pengesahan, motto dan persembahan, kata pengantar, daftar isi, daftar
Bab II Landasan teori dan hipotesis, bab ini memuat landasan teori, kerangka
memudahkan penelitian
Bab III Metodologi penelitian dan pembuatan alat, bab ini menjelaskan
tentang bahan dan alat penelitian, metode pnegumpulan data yang berguna
Bab V Penutup yang berisi kesimpulan hasil penelitian dan saran tentang
Bagian akhir skripsi ini berisi daftar pustaka dan lampiran. Daftar
pustaka berisi tentang daftar buku dan literature yang berkaitan dengan
LANDASAN TEORI
A. Landasan teori
1. Sistem otomasi
dibuat oleh james watt pada abad ke delapan belas. Dengan semakin
suatu sistem otomasi akan menjadi lebih praktis karena dalam sebuah
6
7
Terdapat tiga elemen dasar yang menjadi syarat mutlak bagi sistem
a. Power
b. Program of instruction
akan mengkoor-dinasi
tersebut..Pemrograman Dasar 3
yang sesuai dengan basis dasar transistor (relai) yaitu kondisi “On”
0. - Contoh : 011001001001001101001
Bahasa Assembly.
Bahasa aras tinggi ini muncul sekitar tahun 1950 oleh suatu
tim kecil dari pabrik IBM yang dipimpin oleh John Backus yang
komputer.
independent.
mesin.
dikehendaki pemrogram.
penelitian ini)
c. Sistem kontrol
FEEDBACK
pengontrolan tipe lup terbuka yaitu mesin cuci. Mesin cuci tidak
ditentukan.
3. Aktuator
- elektrik,
- pneaumatik dan
- hidrolik.
kecil.
a) Motor Step
magnet. Dengan model rotor seperti ini maka motor stepper dapat
berputarnya
b) Motor DC
Gambar 6. Motor DC
c) Solenoid
posisi, maju dan mundur. Bila solenoid diberikan arus maka solenoid
akan bergerak maju dan bila arus dilepas maka akan bergerak pada
posisi semula.
B. Kerangka berfikir
manusia untuk menciptakan suatu sistem yang akan meringankan beban kerja
Material handling sebagai salah satu sistem otomasi yang bekerja atas
dasar penanganan / perpindahan material dari suatu titik ke titik lainnya juga
A. Pembuatan Alat
1. Konstruksi Manipulator
23
24
a. Power / tenaga
1) Tenaga mesin
PROGRAM
INSTRUKSI
b. Program instruksi
26
B = Beginner
A = All
S = Symbol
I = Instruction
C = Code
Program instruksi ini pertama kali muncul pada tahun 1660 yang
perkembangan yang sangat pesat. Pada tahun 1970 digunakan oleh Bill
mengontrol mikrokomputer.
handling
pada software. Sedangkan pilihan keluar dapat dipilih apanila user akan
Tampilan Form utama ini terdiri dari dua menu bar yaitu menu
dan pertolongan. Pada menu bar menu akan terdapat bagian sub menu
bar yaitu manual, semi otomatis dan otomatis serta keluar. Masing-
material handling
software.
pada option ini telah ditentukan alur dari gerakn sistem otomasi
c. Sistem kontrol
melakukan kerja.
PROGRAM
INTRUKSI
\ KONTROLER
B. Metode Penelitian
1) Desain Penelitian
manipulasi terhadap obyek penelitian serta adanya kontrol (M. Nazir, 1983
Desain penelitian yang dipakai adalah pola The One Short Case
Study atau model sekali tembak, yaitu perlakuan yang diberikan pada suatu
Desain The One Shot Case Study memiliki pola X – O, dengan X adalah
X O
Desain Eksperimen The One Shot Case Study
dengan yang direncanakan (target) atau tidak. Apabila sesuai dengan terget
32
atau mendekati target maka alat tersebut dapat dikatakan bagus. Target
1 2 3 4 5
Kosong
I (0.5 kg)
II (1 kg)
IV (2 kg)
V (2.5 kg)
VI (2 kg)
3) Analisa Data
kerja alat apakah alat ini dapat bekerja sesuai dengan harapan dalam
4) Prosedur Penelitian
5) Arah Penelitian
software pengendali.
3) Amati waktu tempuh sistem tanpa beban sesuai jalur (path) dan
kali pengamatan.
dihasilkan.
34
kaidah diatas.
A. Hasil Penelitian
eksperimen pertama dilakukan dengan jalan mengukur waktu (s) pada gerakan
Tabel 2. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
cm
34
35
Gambar 16. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
7
6
5 Pengamatan 1
Waktu (s)
Pengamatan 2
4
Pengamatan 3
3 Pengamatan 4
2 Pengamatan 5
1
0
Beban 0 Beban I Beban II Beban III Beban IV Beban V Beban VI
Beban (kg)
2. Hasil uji eksperimen II, mengukur waktu (s) pada gerakan maju dihasilkan
nilai-nilai dengan beberapa pengamatan sebagai berikut.
Tabel 3. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka materil handling, gerakan II, maju pada jarak x 1 m.
Gambar 17. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
30
25
20
Waktu (s)
Pengamatan 1
15 Pengamatan 2
Pengamatan 3
10 Pengamatan 4
Pengamatan 5
5
0
Beban 0 Beban I Beban II Beban III Beban IV Beban V Beban VI
Beban (kg)
3. Hasil uji eksperimen III, mengukur waktu (s) pada gerakan Vertikal
menurukan beban dihasilkan nilai-nilai dengan beberapa pengamatan
sebagai berikut
Tabel 4. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka materil handling, gerakan III, menurunkan beban pad
jarak y - 15
Pengamatan Pengamatan Pengamatan Pengamatan Pengamatan
Beban
1 2 3 4 5
Gambar 18. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
3.5
2.5
Waktu (s)
Pengamatan 1
2 Pengamatan 2
Pengamatan 3
1.5
Pengamatan 4
1 Pengamatan 5
0.5
0
B eban 0 B eban I B eban II B eban III B eban IV B eban V B eban VI
Beban (kg)
4. Hasil uji eksperimen IV, mengukur waktu (s) pada gerakan Mengangkat
(Vertikal), Maju (horizontal) dan menurukan beban (vertikal -),
dihasilkan nilai-nilai dengan beberapa pengamatan sebagai berikut
Tabel 4. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
m y 15 cm.
Gambar 19. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
40
35
30
25 Pengamatan 1
Waktu (s)
Pengamatan 2
20 Pengamatan 3
Pengamatan 4
15 Pengamatan 5
Rata-rata
10
0
Beban 0 Beban I Beban II Beban III Beban Beban Beban
IV V VI
Beban (kg)
Beban Keterangan
Besarnya beban yaitu beban 0 sampai dengan beban VI artinya yaitu dari
yang disebut dengan beban VII. Penelitian ini dilakukan 5 kali percobaan atau
gerakan maju dan eksperimen ketiga pada gerakan menurunkan beban, serta
dan menurunkan.
pengamatan. Dalam grafik terlihat bahwa semakin besar beban maka yang
terjadi adalah semakin lama waktu yang dibutuhkan untuk melakukan gerakan
dengan kata lain kondisi tanpa beban seperti yang dijelaskan pada tabel 5,
yaitu hanya membawa peralatan itu sendiri yang memiliki massa 11 kilogram.
beban pada jarak yang telah ditentukan yaitu sepanjang satu meter lintasan.
yang diangkut maka semakin lama waktu yang dibutuhkan. Dengan kondisi
semakin berat beban posisi roda belakang akan sedikit terangkat sehingga
apabila kondisi beban melebihi dari beban VII akan timbul slip.
beberapa meter sesuai dengan eksperimen pertama dan kedua maka kemudian
beban diturunkan kembali pada kondisi ketinggian seperti semula. Hasil waktu
yang diperoleh berbeda dari kedua perlakuan diatas. Semakin berat beban
maka semakin cepat pula waktu yang dibutuhkan, dengan demikian berarti
beban kosong atau beban 0 akan memperoleh waktu terlama. Hal tersebut
setiap yang memiliki massa akan tertarik menuju pusat bumi. Jadi
kecenderungan beban setelah diatas maka akan berusaha untuk turun karena
terpengaruh oleh gaya gravitasi tersebut. Saat beban belum turun gigi reduser
handling ini ada beberapa point yan menjadi keterbatasan dalam melakukan
berperan besar dalam proses pengambilan data pada gerakan maju dan
slipnya roda. Keterbatasan yang lain adalah sistem perkabelan, yang akan
yaitu infared, sehinga sistem otomasi material handling akan bergerak bebas.
BAB V
PENUTUP
A. Simpulan
kestabilannya.
dalam proses pengangkutan beban, waktu akan bergerak semakin lama searah
dengan beban yang semakin berat. Sistem otomasi material handling ini
B. Saran
dalam industri baik industri skala kecil maupun industri skala besar.
34
35
kearah sistem otomasi masih jarang dilakukan Maka saran penulis adalah
perlunya penelitian lebih lanjut pada sistem otomasi material handling ini
DAFTAR PUSTAKA