SISTEM OTOMASI LUP TERBUKA MATERIAL HANDLING

MENGGUNAKAN PENGENDALI PC
(PERSONAL COMPUTER)

SKRIPSI
Disusun dalam rangka penyelesaian studi strata I
Untuk mencapai gelar sarjana

Disusun Oleh
Nama : Nugroho Agung Pambudi
NIM : 5201903002
Jurusan : PTM S1 Transfer

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI SEMARANG
2006
HALAMAN PENGESAHAN

ii
 ABSTRAKSI

Nugroho Agung Pambudi, Sistem Otomasi Lup Terbuka Material Handling

Menggunakan Pengendali Pc (Personal Computer), Skripsi : Fakultas
Teknik Universitas Negeri Semarang, 2006

Sistem otomasi memegang peranan yang sangat penting dalam

perkembangan teknologi terapan. Sistem otomasi mudah ditemukan
dalam kehidupan sehari-hari mulai di dalam peralatan rumah tangga
sampai teknologi tingkat tinggi seperi robot.
Material handling adalah salah satu jenis dari sistem otomasi disamping
jenis lainnya seperti robot, dan perkakas otomasi. Material handling pada
prinsipnya membuat perpindahan gerak pada benda-benda tertentu baik
cair, liquid maupun padat.
Mengkonstruksi sistem otomasi disesuaikan dengan lingkungan
sistem seperti jarak tempuh dan jenis obyek yang dipindahkan. Metode
sistem kontrol yang digunakan pada sistem otomasi material handling
menggunakan open loop dimana tidak pengukuran antara output terhadap
masukan. Dengan menggunakan open loop maka desain sistem otomasi
lebih mengedepankan segi kalibrasi pada program sehingga gangguan
dianggap sama.
Program instruksi yang dipakai pada konstruksi sistem otomasi
material handling ini menggunakan Visual basic yang merupakan jenis
program instruksi yang bekerja dalam lingkungan grafis. Visual basic
merupakan program instruksi turunan dari bahasa basic yang
dikembangkan oleh Microsoft sehingga sangat kompatibel dengan
windows.

iii
 KATA PENGANTAR

Alhamdulillah, puji syukur penulis panjatkan kepada Allah Swt, yang

telah melimpahkan rahmat dan karunia-Nya, sehingga penulis dapat memperoleh

kekuatan untuk menyelesaikan skripsi ini.

Penulis sadar sepenuhnya bahwa dalam menyelesaikan skripsi ini,

penulis selalu mendapatkan bimbingan dan bantuan yang sangat berharga dari

berbagai pihak, baik moral maupun material. Untuk itu, penulis menyampaikan

rasa terima kasih dan rasa hormat kepada Bapak Drs. Wirawan, S. M.T,

pembimbing I, dan Bapak Drs. Murdani, M.Pd, Pembimbing II yang telah

membimbing, mengarahkan, dan mencurahkan ilmu kepada penulis untuk tidak

putus asa dalam menyelesaikan skripsi ini.

Penulis juga ingin mengucapkan rasa terima kasih kepada yang

terhormat:

1. Rektor Universitas Negeri Semarang.

2. Dekan Fakultas Teknik, Universitas Negeri Semarang

3. Ketua Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Negeri

Semarang

4. Perpustakaan Universitas Negeri Semarang.

5. Perpustakaan Universitas Diponegoro

6. Warung Informasi dan Teknologi (WARINTEK) Universitas Negeri

Semarang

iv
 7. Dosen Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Negeri

Semarang.

Mudah-mudahan skripsi ini bermanfaat bagi pembaca, khususnya

mahasiswa Jurusan Teknik Mesin serta mereka yang mempunyai perhatian besar

dalam kepedulian terhadap teknologi otomasi dan sistem kontrol. penulis berharap

pada pembaca untuk dapat menindaklanjutinya dengan model penelitian yang

seide lebih lanjut.

Semarang, Februari

2006

Penulis

v
 MOTTO DAN PERSEMBAHAN

MOTTO:

• Selama benda masih jatuh ke bawah, segala kemungkinan masih akan

terjadi.

Persembahan:

Skripsi ini dipersembahkan untuk;

- Ayah dan Ibu serta keluarga

vi
 DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL............................................................................................ i

HALAMAN PENGESAHAN.............................................................................. ii

ABSTRAKSI ....................................................................................................... iii

KATA PENGANTAR ........................................................................................ iv

MOTTO DAN PERSEMBAHAN ...................................................................... vi

DAFTAR ISI....................................................................................................... viii

DAFTAR TABEL................................................................................................ x

DAFTAR GAMBAR .......................................................................................... xi

BAB I PENDAHULUAN

A. Alasan pemilihan judul.................................................................. 1

B. Permasalahan................................................................................. 2

C. Tujuan penelitian ........................................................................... 3

D. Manfaat penelitian ......................................................................... 3

E. Penegasan istilah ........................................................................... 3

F. Sistematika penulisan skripsi ........................................................ 4

BAB II LANDASAN TEORI

A. Landasan teori.................................................................................. 6

1. Sistem otomasi ......................................................................... 6

2. Elemen dasar sistem otomasi.................................................... 7

a. Power ................................................................................ 7

vii
 b. Program of instruction ...................................................... 7

c. Sistem kontrol ................................................................... 7

3. Aktuator ................................................................................... 18

a. Motor Step ........................................................................ 18

b. Motor DC.......................................................................... 19

c. Solenoid ............................................................................ 20

B. Kerangka berfikir............................................................................ 21

BAB III PEMBUATAN ALAT DAN METODE PENELITIAN

A. Pembuatan Alat ............................................................................ 22

1. Konstruksi Manipulator......................................................... 22

2. Elemen sistem otomasi ......................................................... 23

B. Metode Penelitian......................................................................... 30

1. Desain Penelitian................................................................... 30

2. Teknik Pengumpulan Data .................................................... 31

3. Analisa Data .......................................................................... 32

4. Prosedur PenelitianArah Penelitian....................................... 32

BAB IV HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN

A. Hasil Penelitian............................................................................. 34

B. Pembahasan hasil pengujian......................................................... 39

viii
BAB V PENUTUP

A. Simpulan....................................................................................... 42

B. Saran ............................................................................................. 42

DAFTAR PUSTAKA .......................................................................................... 43

LAMPIRAN ...................................................................................................... 44

ix
 DAFTAR TABEL

Tabel 1. Pengukuran kerja sistem otomasi material handling.......................... 31

Tabel 2. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka material handling Gerakan I, Mengangkat............................ 34

Tabel 3. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka materil handling, gerakan II, maju. ........................................ 35

Tabel 4. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka materil handling, gerakan III, menurunkan beban ................. 36

Tabel 5. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka materil handling, gerakan keseluruhan.. ............................... 37

Tabel 6. Keterangan massa beban pada sistem otomasi material

handling. .............................................................................................. 38

x
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 1. Proses kerja program instruksi ......................................................... 8

Gambar 2. Program generasi keempat Visual Basic 6 (program yang

digunakan sebagai program instruksi dalam penelitian ini............ 13

Gambar 3. Metode sistem kontrol Close loop..................................................... 15

Gambar 4. Metode sistem kontrol open loop ...................................................... 16

Gambar 5. Motor stepper .................................................................................... 19

Gambar 6. Motor DC ......................................................................................... 20

Gambar 7. Aktuator solenoid ............................................................................. 21

Gambar 8. manipulator sistem otomasi material handling tipe wire ................. 22

Gambar 9. Manipulator sistem otomasi material handling tipe hide ................. 23

Gambar 10. Proses kerja Power .......................................................................... 24

Gambar 11. Proses kerja power kontroler........................................................... 24

Gambar 12. Tampilan awal software sistem otomasi material handling ............ 26

Gambar 13. Tampilan software menu utama sistem otomasi material

handling ......................................................................................... 27

Gambar 14. Tampilan program sistem otomasi material handling

option manual ................................................................................ 27

Gambar 15. Tampilan sub menu bar semi otomatis............................................ 28

Gambar 16. Tampilan sub menu otomatis sistem otomasi material

handling ......................................................................................... 29

Gambar 17. Proses kerja sistem kontrol.............................................................. 30

Gambar 18. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem
otomasi lup terbuka material handling Gerakan I,
Mengangkat pada jarak x 1 m, y 15............................................... 35

xi
Gambar 19. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem
otomasi lup terbuka materil handling, gerakan II, maju
pada jarak x 1 m............................................................................. 36

Gambar 20. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem
otomasi lup terbuka materil handling, gerakan III,
Turun pada jarak y 15 cm .............................................................. 37

Gambar 21. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem
otomasi lup terbuka materil handling, gerakan
keseluruhan pada jarak x 1 m y 15 cm........................................... 38

xii
DAFTAR LAMPIRAN

xiii
 `BAB I

PENDAHULUAN

A. Alasan pemilihan judul

Sistem otomasi memegang peranan sangan penting dalam perkembangan

ilmu pengetahuan dan teknologi. Dalam setiap kehidupan dan kegiatan

manusia. Dari dalam rumah (mesin cuci, AC, mobil) sampai teknologi

antarikasa semuanya memiliki konsep tentang sistem otomasi.

Sistem otomasi selain sebagai jalan untuk memudahkan tugas manusia,

juga membantu menggantikan sebagian atau keseluruhan kerja. Tentunya hal

tersebut terjadi karena kesadaran manusia, bahwa walaupun manusia sebagai

makhluk yang sempurna tetapi tidak luput dari segala keterbatasan baik fisik,

waktu maupun kesempatan yang tidak memungkinkan serta membahahayakan

keselamatan jiwa.

Sistem otomasi material handling adalah suatu proses dimana terjadi

pemindahan material dari suatu titik ke titik lainnya dengan mempergunakan

sistem kontrol. Material handling bisa berupa sistem conveyor, AGV

(automated guide vehicle), monorails atau bisa berupa mesin otomotif.

Penggunaan material handling sangat menyesuaikan dengan material (beban)

itu sendiri, apakah berupa liquid (cair), solid atupun bisa juga berupa gas.

Dari penjelasan di atas maka penulis merumuskan judul sistem otomasi

lup terbuka material handling menggunakan pengendali PC. Disamping

1
 2

rancang bangun konstruksi sistem penulis juga ingin membandingkan waktu

tempuh (t) sistem dalam alur tertentu terhadap berat material / beban yang

bervariasi sebagai uji kemampuan mesin tersebut.

B. Permasalahan

Memahami latar belakang judul penulis diatas dapat dimengerti bahwa

pembuatan sistem otomasi lup terbuka material handling menggunakan

pengendali PC memiliki arti yang sangat besar sebagai bahan pembelajaran

tepatnya dalam ilmu teknik pengendalian / pengaturan, maka permasalahan

yang dapat diungkap oleh penulis yaitu :

1. Bagaimana sistem otomasi lup terbuka bekerja melalui pembuatan

konstruksi sistem otomasi pada material handling dengan pengendali

computer.

2. Untuk mengevaluasi peralatan, perlu eksperimen untuk mengetahui,

berapa berat beban maksimal dan waktu tempuh(s) untuk masing-masing

material menurut perbedaan massa

C. Tujuan penelitian

Tujuan yang hendak dicapai dalam penelitian eksperimen ini adalah

sebagai berikut :

1. Mengetahui Bagaimana sistem otomasi lup terbuka bekerja melalui

pembuatan konstruksi sistem otomasi pada material handling dengan

pengendali computer
 3

2. Mengetahui hubungan beban dan waktu tempuh sistem otomasi lup

terbuka material handling.

D. Manfaat penelitian

Bertolak dari tujuan diatas, maka manfaat yang dapat diambil dari

penelitian ini adalah :

1. Sebagai sumber informasi dan menambah pengetahuan tentang sistem

otomasi lup terbuka material handling menggunakan pengendali PC.

2. Sebagai sumber atau referensi bagi para siswa yang akan melakukan

penelitian dalam bidang sistem otomasi dan pengendalian lebih lanjut..

E. Penegasan istilah

Agar tidak menimbulkan kesalahan dalam mengartikan istilah dalam

tulisan ini maka perlu adanya persepsi yang sama terhadap judul skripsi ini.

Adapun penjelasan tersebut adalah sebagai berikut :

1. Sistem otomasi adalah teknologi yang melibatkan peran mekanik,

elektronik dan computer.

2. Lup terbuka (Open loop)

Adalah suatu metode sistem kontrol dimana aksi keluarannya tidak

berpengaruh terhadap proses masukan, dengan kata lain lup terbuka tidak

memiliki feedback (umpan balik)

3. Material handling
 4

Adalah suatu proses dimana terjadi pemindahan material dari suatu

titik ke titik lainnya

4. Pengendali

Berasal dari kata dasar kendali yang mendapat awalan pe .Kendali

berarti pengaturan, pengawasan, pemeriksaan. Awalan pe berarti

menunjukan suatu alat atau benda. Jadi pengendalian berarti melakukan

pengaturan, pengawasan, pemeriksaan dengan menggunakan peralatan

tertentu.

F. Sistematika penulisan skripsi

Sistematika skripsi ini terdiri dari tiga bagian utama, yaitu bagian awal,

bagian inti dan bagian akhir skripsi. Bagian awal berisi halaman judul,

halaman pengesahan, motto dan persembahan, kata pengantar, daftar isi, daftar

table, daftar gambar, lampiran dan abstraksi.

Bagian isi terdiri dari lima bab, yaitu :

Bab I Pendahuluan, membahas tentang alasan pemilihan judul, penegasan

istilah, permasalahan, tujuan, manfaat penelitian dan sistematika skripsi.

Bab II Landasan teori dan hipotesis, bab ini memuat landasan teori, kerangka

berfkir yang menggambarkan alur dari masalah yang diteliti untuk

memudahkan penelitian

Bab III Metodologi penelitian dan pembuatan alat, bab ini menjelaskan

tentang bahan dan alat penelitian, metode pnegumpulan data yang berguna

untukmenganalisis data. Serta proses pembuatan alat.

 5

Bab IV Hasil penelitian dan pembahasan, bab ini menguraikan tentang

penyajian data, analisis data dan pembahasan hasil penelitian.

Bab V Penutup yang berisi kesimpulan hasil penelitian dan saran tentang

perbaikan-perbaikan atau masukan dari peneliti untuk perbaikan yang

berkaitan dengan penelitian.

Bagian akhir skripsi ini berisi daftar pustaka dan lampiran. Daftar

pustaka berisi tentang daftar buku dan literature yang berkaitan dengan

penelitian. Sedangkan lampiran berisi kelengkapan-kelengkapan skripsi dan

gambar-gambar sebagai penjelas dari penelitian.

 BAB II

LANDASAN TEORI

A. Landasan teori

1. Sistem otomasi

Sistem otomasi dapat didefinisikan sebagai suatu tekhnologi yang

berkaitan dengan aplikasi mekanik, elektronik dan sistem yang berbasis

komputer (komputer, PLC atau mikro). Semuanya bergabung menjadi satu

untuk memberikan fungsi terhadap manipulator (mekanik) sehingga akan

memiliki fungsi tertentu.

Sejarah perkembangan sistem otomasi bermula dari governor

sentrifugal yang berfungsi untuk mengontrol kecepatan mesin uap yang

dibuat oleh james watt pada abad ke delapan belas. Dengan semakin

berkembangnya komputer maka peran-peran dari sistem otomasi

konvensional yang masih menggunkan peralatan-peralatan mekanik

sederhana sedikit demi sedikit memudar. Penggunaan komputer dalam

suatu sistem otomasi akan menjadi lebih praktis karena dalam sebuah

komputer terdapat milliaran komputasi dalam beberapa milli detik, ringkas

karena sebuah PC memiliki ukuran yang relatif kecil dan memberikan

fungsi yang lebih baik daripada pengendali mekanis.

2. Elemen dasar sistem otomasi

6
 7

Terdapat tiga elemen dasar yang menjadi syarat mutlak bagi sistem

otomasi, yaitu power, program of instruction, kontrol sistem yang

kesemuanya untuk mendukung proses dari sistem otomasi tersebut.

a. Power

Power atau bisa dikatakan sumber energi dari sistem otomasi

berfungsi untuk menggerakan semua komponen dari sistem otomasi.

Sumber energi bisa menggunakan energi listrik, baterai, ataupun Accu,

semuanya tergantung dari tipe sistem otomasi itu sendiri.

b. Program of instruction

Proses kerja dari sistem otomasi mutlak memerlukan sistem

kontrol baik menggunakan mekanis, elektronik ataupun komputer.

Untuk program instruksi / perintah pada sistem kontrol mekanis

maupun rangkaian elektronik tidak menggunakan bahasa

pemrograman dalam arti sesungguhnya, karena sifatnya yang analog.

Untuk sistem kontrol yang menggunakan komputer dan keluarganya

(PLC maupun mikrokontroler) bahasa pemrograman merupakan hal

yang wajib ada.

Bahasa pemrograman seperti yang dilukiskan dalam gambar berikut

akan memberikan perintah pada manipulator dengan perantara driver

sebagai penguat. Perintah seperti “out”, “outport” ,”out32” sebenarnya

hanya memberikan perintah untuk sekian millidetik berupa arus pada

manipulator yang kemudian akan diperkuat.

 8

Gambar 1. Proses kerja program instruksi

Translasi/kompilasi bahasa (seperti Pascal, C, Basic, Fortran),

memberi fasilitas pada programer untuk mengimplementasikan

program aplikasi. Daerah ini merupakan antarmuka antara pengguna

dengan sistem. Translator atau kompiler untuk bahasa pemrograman

tertentu akan mengubah statemen-statemen dari pemrogram menjadi

informasi yang dapat dimengerti oleh komputer.

Instruksi komputer merupakan antarmuka antara perumusan

perangkat lunak program aplikasi dan perangkat keras komputer.

Komputer menggunakan instruksi tersebut untuk mendefinisikan

urutan operasi yang akan dieksekusi. Penyajian Data membentuk

antarmuka antara program aplikasi dan komputer. Daerah irisan dari

ketiga lingkaran menyatakan sistem operasi. Sistem operasi ini yang

akan mengkoor-dinasi

interaksi program, mengatur kerja dari perangkat lunak dan perangkat

keras yang bervariasi, serta operasi dari unit masukan/keluaran.

 9

Komputer merupakan salah satu produk teknologi tinggi yang

dapat melakukan hampir semua pekerjaan diberbagai disiplin ilmu,

tetapi komputer hanya akan merupakan barang mati tanpa adanya

bahasa pemrograman untuk menggambarkan apa yang kita kerjakan,

sistem bilangan untuk mendukung komputasi, dan matematika untuk

menggambarkan prosedur komputasi yang kita kerjakan.

Dari tingkat kecanggihannya, bahasa pemrograman dapat

digolongkan berdasarkan generasi pembuatan bahasa

tersebut..Pemrograman Dasar 3

- Bahasa Generasi Pertama (1’st GL) : Bahasa Mesin.

Merupakan bahasa pemrograman yang dibuat untuk

pertama kalipada awal dikembangkannya komputer elektronik

pertama, yaitu ENIAC (Electronic Numerical Integrator and

Calculator) pada tahun 1945 oleh Mauchly and Eckert. Bahasa

pemrograman ini menggunakan kode-kode biner, yaitu 0 dan 1,

yang sesuai dengan basis dasar transistor (relai) yaitu kondisi “On”

diwakili dengan angka 1, dan kondisi “Off” diwakili dengan angka

0. - Contoh : 011001001001001101001

Bahasa mesin sangat berorientasi pada perangkat keras

komputer (machine oriented ), sehingga untuk dapat menyusun

program dalam bahasa mesin, seseorang harus mengerti

karakteristik perangkat keras komputer yang dihadapinya.

 10

Menyusun program dalam bahasa mesin sangat rumit dan

memerlukan waktu lama, serta tidak mudah dihapalkan, karena

hanya instruksinya panjang dan hanya berupa angka-angka 0 dan 1.

Untuk lebih memperpendek penulisan program, maka mulai

diperkenalkan basis bilangan selain biner, yaitu bilangan basis 8

(Oktal) dan bilangan basis 16 (Heksadesimal).

- Bahasa Generasi Kedua (2’nd GL = Low Level Language) :

Bahasa Assembly.

Bahasa ini merupakan penyempurnaan bahasa generasi

pertama, terutama untuk mempermudah pemrogram dalam

menghapalkan instruksi program serta memperpendek instruksi

program. Bahasa assembly sudah mulai memasukkan unsur kata

bahasa inggrisdalam instruksinya, meskipun dalam bentuk singkat.

Bahasa ini masih bersifat machine dependent, yaitu

penulisan instruksinya harus disesuaikan dengan tipe perangkat

keras komputer yang digunakan.

Penulisan bahasa assembly sudah jauh lebih mudah

dibanding dengan bahasa mesin, namun masih terlalu sulit bagi

orang awam yang tidak memahami perangkat keras komputer,

karena beberapa variable masih mengacu pada register, alamat

memori maupun alamat port I/O.

 11

- Bahasa Generasi Ketiga (3’rd GL = high level language) :

Bahasa aras tinggi.

Bahasa ini merupakan pengembangan lebih lanjut dari

bahasa assembly dengan memasukkan lebih banyak unsur kata

yang sering.Pemrograman Dasar 4 digunakan dalam percakapan

sehari-hari serta mempunyai sintaksis yang lebih baik.

Bahasa aras tinggi ini muncul sekitar tahun 1950 oleh suatu

tim kecil dari pabrik IBM yang dipimpin oleh John Backus yang

berhasil mengembangkan bahasa pemrograman yang dapat ditulis

oleh seorang awam yang tidak mengenal perangkat keras

komputer.

Bahasa aras tinggi ini disebut dengan FORTRAN,

singkatan dari FORmula TRANslator, yang sudah bersifat machine

independent.

Kemudian disusul dengan munculnya bahasa pemrograman

aras tinggi yang lain seperti: BASIC, COBOL, PL/1, PASCAL,

ALGOL, PROLOG, C, dan lain sebagainya. Pada bahasa aras

tinggi pemrosesan program oleh komputer umumnya melalui

tahap-tahap berikut ini.

Tahap 1: COMPILATION. Pada tahap ini program akan

diterjemahkan oleh COMPILER kedalam bahasa mesin, karena

sebenarnya prosesor hanya dapat mengerti instruksi dalam bahasa

mesin saja. COMPILER adalah suatu perangkat lunak yang

 12

berfungsi untuk menterjemahkan bahasa aras tinggi menjadi bahasa

mesin.

Tahap 2: LINK. Tahap ini diperlukan karena program

dalam bahasa mesin yang telah diterjemahkan tadi masih perlu

dilengkapi dengan data-data tentang karakteristik mesin, serta

mungkin memerlukan fungsi-fungsi pustaka standard yang sudah

disediakan oleh bahasa pemrograman. Linker berfungsi untuk

menghubungkan program yang ditulis yang telah diubah dalam

bahasa mesin dengan fungsi-fungsi pustaka yang digunakan serta

informasi-informasi tentang karakteristik mesin yang digunakan.

Tahap 3. EXECUTION. Pada tahap ini program akan

diproses oleh mesin sehingga menghasilkan keluaran seperti yang

dikehendaki pemrogram.

Dengan menggunakan bahasa pemrograman aras tinggi ini

maka pemrogram dapat mengkonsentrasikan diri pada pemecahan

masalah, sehingga waktunya tidak habis tersita untuk mempelajari

karaktersitik komputer yang digunakan.

- Bahasa Generasi Keempat (4’th GL) : Bahasa Deklaratif.

Sekitar tahun 1980 para ahli berhasil mengembangkan

bahasa pemrograman generasi keempat (fourth generation

language = 4’th GL).

Bahasa pemrograman ini jauh lebih mudah ditulis, bahkan

oleh orang yang sangat awam dengan dunia komputer, karena

 13

instruksinya sudah sangat mendekati dengan bahasa percakapan

sehari-hari. Contoh bahasa pemrogramannya adalah: LIST

NAMA, ALAMAT, NILAI FOR NILAI > 7.Pemrograman Dasar 5

Dengan satu baris instruksi saja sudah dapat menghasilkan

keluaran seperti yang dikehendaki pemrogram, yang jika ditulis

dengan bahasa generasi sebelumnya mungkin membutuhkan lebih

dari sepuluh baris instruksi.

Gambar 2. Program generasi keempat Visual Basic 6 (program

yang digunakan sebagai program instruksi dalam

penelitian ini)

c. Sistem kontrol

Sistem kontrol merupakan bagian penting dalam sistem

otomasi. Apabila suatu sistem otomasi dikatakan layaknya semua

organ tubuh manusia seutuhnya maka sistem kontrol merupakan

 14

bagian otak / pikiran, yang mengatur dari keseluruhan gerak tubuh.

Sistem kontrol dapat tersusun dari komputer, rangkaian elektronik

sederhana, peralatan mekanik. Hanya saja penggunaan rangkaian

elektronik, perlatan meknik mulai ditinggalkan dan lebih

mengedepankan sistem kontrol dengan penggunaan komputer dan

keluarganya (PLC, mikrokontroller)

Sistem kontrol sederhana dapat ditemukan dari berbagai

macam peralatan yang kita jumpai, diantaranya

- Setiap toilet memiliki mekanisme kontrol untuk mengisi ulang

tangki air dengan pengisian sesuai dengan kapasitas dari tangki

tersebut. Mekanisme sistem kontrol tersebut menggunakan

peralatan mekanis yang disusun sedemikian rupa sehingga

membentuk sistem otomasi.

- AC atau air conditioner merupakan sistem otomasi yang

menggunakan sistem kontrol mikroelektronik atau yang sering

disebut komputer sederhana.

- Robot assembly contoh sistem otomasi yang menggunakan klntrol

sistem komputer atau keluarganya. Sistem control tersebut akan

memberikan pengaturan pada gerakan-gerakan tertentu untuk

menyusun suatu peralatan pada industri.

Dalam kaitanya dengan peralatan sistem kontrol. Terdapat dua metode

yang dipakai dalam pengontrolannya.

a. Pengontrolan dengan lup tertutup (close loop)

 15

Metode kontrol dengan lup tertutup adalah metode dimana sinyal

keluaraanya mempunyai pengaruh langsung terhadap

pengontrolannya (Katsuhiko Ogata, 1984 : 5). Metode ini

menggunakan umpan balik (feedback) sebagai acuan untuk

melakukan langkah selanjutnya. Pada pengontrolan lup tertutup

sinyal kesalahan yang bekerja yaitu perbedaan antara sinyal

masukan dan dan sinyal keluaran akan diperbandingkan sehingga

sinyal keluaran berikutnya atau sinyal keluaran turunannya akan

dibawa lagi diperbandingkan, begitu seterusnya, sehingga sinyal

keluaran dari lup tertutup akan berubah. Fungsi ini dapat

digambarkan dengan persamaan matematika. Sistem lup tertutup

berfungsi untuk mereduksi sistem dari kesalahan tetapi bukan

berarti sistem lup tertutup terhindar dari kelemahan. Karena

kompleksnya kerja dari sistem ini maka desainnyapun sangat rumit

dan rentan terhadap kesalahan pembacaan Feedback.

INPUT PROSES OUTPUT

FEEDBACK

Gambar 3. Metode sistem kontrol Close loop

 16

b. Pengontrolan dengan lup terbuka (open loop)

Sistem loop terbuka adalah sistem kontrol yang

keluarannya tidak berpengaruh langsung terhadap aksi

pengontrolann (Katsuhiko Ogata, 1984 : 6). Dengan kata lain

sistem lup terbuka outputnya tidak digunakan sebagai bahan

pembanding untuk keluaran berikutnya. Contoh dari ssitem

otomasi dengan control sistem rangkaan elektronik dengan

pengontrolan tipe lup terbuka yaitu mesin cuci. Mesin cuci tidak

membandingkan hasil keluaran kebersihan dari pakaian.

Dalam suatu sistem lup terbuka keluaraan tidak dapat

dibandingkan dengan masukan jadi tiap masukan mempunyai

kondisi operasi tertentu, sebagai ketetapan. Sebagai contoh apabila

mesin cuci ditetapkan perendaman 3 detik kemudian pembilasan 3

detik, maka walaupun hasil keluaran bersih ataupun tidak mesin

cuci tetap melaksanakan operasi sesuai dengan masukan yang telah

ditentukan.

INPUT PROSES OUTPUT

Gambar 4. Metode sistem kontrol open loop

c. Perbandingan antara lup tertutup dan lup terbuka

 17

Setiap sistem baik lup tertutup maupun lup terbuka

memiliki kelebihan maupun kelemahan sendiri-sendiri. Pada suatu

sistem lup tertutup memiliki kelemahan terhadap kepekaan umpan

balik. Apabila pengontrolan lup tertutup kurang peka terhadap

perubahan masukan yang disebabkan gangguan maka yang terjadi

adalah kesalahan masukan yang berakibat fatal pada proses dalam

sistem otomasi. Kekurangpekaan yang terjadi biasanya akibat dari

biaya yang harus dikeluarkan pada sistem otomasi., dikarena harus

menggunakan berbagai macam sensor sebagai alat untuk

membandingkan pada umpan balik.

Dari segi kestabilan, lup terbuka lebih mudah dibuat karena

kestabilan bukan persoalan utama. Sebaliknya kestabilan selalu

merupakan persoalan utama pada lup tertutup karena cenderung

terjadi kesalahan akibat koreksi berlebih sehingga menimbulkan

kesalahan sistem otomasi.

Dalam mendesain kaidah pengontrolan dalam sistem

otomasi perlu diperhatikan sebelumnya apakah suatu lingkungan

terdapat gangguan, apabila terdapat berbagai macam kondisi yang

berbeda ataupun gangguan maka yang dibutuhkan adalah membuat

pengontrolan mengunakan loop tertutup. Sedangkan apabila suatu

lingkungan pekerjaan tidak terdapat perubahan ataupun ganguan,

yang dibutuhkan menggunakan sistem lup terbuka. Sebagai contoh

aksi sistem otomasi untuk pengangkuatan beban dari titik A ke B

 18

yang telah ditentukan posisinya maka akan lebih tepat mengunakan

kontrol lup terbuka

3. Aktuator

Aktuator berfungsi untuk mengontrol aliran energi ke sistem yang

dikontrol (S pakpahan, 1986 : 25). Aktuator merupakan peralatan

mekanik yang mengkonversi power dalam suatu perubahan fisik, seperti

kecepatan, posisi. Aktuator dapat diklasifikasikan kedalam :

- elektrik,

- pneaumatik dan

- hidrolik.

Aktuator elektrik meliputi : motor DC/AC, solenoid, motor stepper.

Actuator hidrolik digunakan untuk gaya yan besar sedangkan actuator

pneumatic banyak digunakan untuk industri yang membutuhkan gaya

kecil.

a) Motor Step

Motor stepper adalah salah satu jenis motor elektromagnetik

yang dapat mengubah masukan berupa sinyal digital menjadi keluaran

yang berupa putaran. Berbeda dengan motor Dc motor stepper

bergerak langkah demi langkah sesuai dengan urutan pulsa yang

diberikan. Setiap perubahan yang tepat dari urutan kombinasi pulsa

akan menyebabkan motor bergerak beberapa derajat.

 19

Pada umumnya motor stepper hanya mempunyai kumparan

pada statornya sedangkan pada bagian rotor merupakan permanen

magnet. Dengan model rotor seperti ini maka motor stepper dapat

diatur posisinya pada posisi tertentu atau berputar kearah yang

diinginkan searah jarum jam atau sebaliknya.

Kecepatan motor stepper pada dasarnya ditentukan oleh

kecepatan pada pemberian data pada statornya. Semakin cepat data

yang diberikan maka motor stepper akan semakin cepat pul

berputarnya

Gambar 5. Motor stepper

b) Motor DC

Motor DC adalah alat yang mengubah pulsa listrik menjadi

gerak, mempunyai prinsip dasar yang sama dengan motor stepper

 20

namun gerakannya bersifat kontinyu atau berkelanjutan. Motor DC

dibagi menjadi 2 jenis yaitu ; Motor DC dengan sikat (mekanis

komutasi), yaitu motor yang memiliki sikat karbon berfungsi sebagai

pengubah arus pada kumparan sedemikian rupa sehingga arah tenaga

putaran motor akan selalu sama. Motor DC tanpa sikat , menggunakan

semi konduktor untuk merubah maupun membalik arus sehingga

layaknya pulsa yang menggerakkan motor tersebut. Biasa digunakan

pada sistem servo, karena mempunyai efisiensi tinggi, umur

pemakaian lama, tingkat kebisingan suara listrik rendah, karena

putarannya halus seperti stepper namun putarannya terus menerus

tanpa adanya step

Gambar 6. Motor DC

c) Solenoid

Bila antara motor baik step ataupun DC bergerak berputar

maka solenoid adalah elektromechanik yang bergerak antara dua

 21

posisi, maju dan mundur. Bila solenoid diberikan arus maka solenoid

akan bergerak maju dan bila arus dilepas maka akan bergerak pada

posisi semula.

Gambar 7. Aktuator solenoid

B. Kerangka berfikir

Semakin berkembangnya ilmu pengetahuan dan teknologi mendorong

manusia untuk menciptakan suatu sistem yang akan meringankan beban kerja

manusia dalam suatu industri ataupun untuk menunjang kehidupannya. Maka

sistem otomasi sedikit demi sedikit memunculkan gagasan teknologi tentang

pengendalian untuk tugas tersebut.

Material handling sebagai salah satu sistem otomasi yang bekerja atas

dasar penanganan / perpindahan material dari suatu titik ke titik lainnya juga

sampai saat ini berperan besar dalam berbagai kondisi.

 22

Penelitian ini akan membahas bagaimana mengkonstruksi rancang

bangun sistem otomasi khususnya material handling menggunakan komputer

sebagai sistem kontrol, juga akan dievaluasi seberapa mampu peralatan

material handling bekerja dalam pembebanan.

 BAB III

PEMBUATAN ALAT DAN METODE PENELITIAN

A. Pembuatan Alat

1. Konstruksi Manipulator

Gambar 8. manipulator sistem otomasi material handling tipe wire

23
 24

Gambar 9. Manipulator sistem otomasi material handling tipe hide

2. Elemen sistem otomasi

a. Power / tenaga

Power dalam sistem otomasi material handling ini di bagi

menjadi dua macam :

1) Tenaga mesin

Yang dimaksud dengan tenaga mesin ialah supply tenaga

yang harus dikirim ke unit mekanikal dalam hal ini aktuator.

Dengan menggunakan adaptor tegangan 5 volt, arus yang keluar

dari adaptor akan masuk untuk menggerakan aktuator, tetapi

sebelumnya harus melewati rangkaian relai sebagai pengatur

 25

masuknya arus menuju aktuator didalam relai arus stanby

menunggu. Relai bekerja sama dengan program instruksi untuk

membuka gerbang-gerbang arus. Apabila program instruksi

sebagai pengatur memperbolehkan arus masuk, maka gerbang akan

membuka dan mengirimkan arus menuju aktuator selama timing

yang diberikan oleh program instruksi.

PROGRAM
INSTRUKSI

ADAPTOR RELAI MOTOR

Gambar 10. Proses kerja Power

2) Tenaga sistem kontrol

Tenaga ini mensuply sistem kontrol berupa arus listrik untuk

menjalankan seperangkat komputer, sehingga program instruksi

dapat melakukan kerja.

LISTRIK KONTROLER PROGRAM

INSTRUKSI

Gambar 11. Proses kerja power kontroler

b. Program instruksi
 26

Visual basic pada dasarnya adalah sebuah bahasa pemrograman

komputer yaitu sebuah perintah-perintah atau instruksi yang

dimengerti oleh komputer untuk melakukan tugas-tugas tertentu.

Sebenarnya Visual basic adalah bahasa pemrograma atau selanjutnya

disebut program instruksi turunan dari basic. Basic merupakan salah

satu bahasa pemrograman handal yang sangat terkenal sejak lama.

Nama sebenarnya adalah

B = Beginner

A = All

S = Symbol

I = Instruction

C = Code

Program instruksi ini pertama kali muncul pada tahun 1660 yang

diperkenalkan oleh Darthmouth college.

Sejak kemunculannya pada tahun 1960 basic telah mengalami

perkembangan yang sangat pesat. Pada tahun 1970 digunakan oleh Bill

Gates dan Paul allen (pendiri dari Microsoft Corporation) untuk

mengontrol mikrokomputer.

Selanjutnya komputasi pada lingkungan teks mulai ditinggalkan maka

berbagai teknologi baru muncul dengan membawa GUI (grafik Under

Interface) yang selanjutnya dikuasai oleh sistem operasi Windows,

maka basic yang bekerja dilingkungan teks pun berkembangan dengan

kemucnulan visual basic yang berbasiskan grafik. Sampai saat ini

 27

visual basic telah berkembang menajdi visual basic 6.0 yang

diperbaharui dengna visual basic.NET.

Gambar 12. Tampilan awal software sistem otomasi material

handling

Pada tampilan awal atau biasa disebut index, user akan

menemui dua pilihan yaitu pilihan untuk masuk ke bagian selanjutnya

pada software. Sedangkan pilihan keluar dapat dipilih apanila user akan

menggagalkan akses software.

Tampilan Form utama ini terdiri dari dua menu bar yaitu menu

dan pertolongan. Pada menu bar menu akan terdapat bagian sub menu

bar yaitu manual, semi otomatis dan otomatis serta keluar. Masing-

masing sub menu bar memberikan fungsi tertentu yang membedakan

pada gerak sistem otomasi material handling. Menubar pertolongan

digunakan sebagai panduan dalam pemakaian software sistem otomasi

material handling ini

 28

Gambar 12. Tampilan software menu utama sistem otomasi

material handling

Gambar 13. program sistem otomasi material handling option manual

Pada Sub menu manual, user bertindak untuk mengontrol

jalannya sistem otomasi material handling secara manual. Fusngi

sosftware hanya sebagai perantara atau interface antara user dengan

manipulator. Ada dua derajat kebebasan yaitu X (- dan +) dan Y (- dan

 29

+). X untuk arah maju dan mundur sendangkan Y untuk gerakan

vertikan mengangkat beban.

Gambar 13. Tampilan Sub menu bar semi otomatis

Pada sub menu ini user masih bertindak sebagai operator

manual. Hanya saja kalibrasi nilai untuk pergerakan sistem otomasi

material handling masih dikerjakan secara otomatis pada background

dalam software. Pengotomatisasian dilakukan oleh programmer pafda

software.

Gambar 14. Tampilan sub menu otomatis sistem otomasi material

handling
 30

Pada option ini hanya tombol mulai yang tersedia, karena

pada option ini telah ditentukan alur dari gerakn sistem otomasi

material handling sesuai dengan kebutuhan lingkungan. Pada contoh

kasus ini sistem akan bergerak dengan jarak horizontal sepanjang 1

meter dan akan mengangkat beban setinggi 1 centimeter dan

menurunkan kembali setinggi 1 centimeter. Sistem akan bekerja

secara mengulang sesuai dengan kebutuhan.

c. Sistem kontrol

Seperti yang dijelaskan dimuka bahwa sistem kontrol dibagi

atas Kontroller dan metode. Pembuatan sistem otomasi material

handling ini dibuat dengan menggunakan kontroller berupa personal

komputer dengan menggunakan metode close loop dimana sejak awal

tidak digunakan feedback dan menggunakan kalibrasi untuk

melakukan kerja.

PROGRAM
INTRUKSI

INPUT GERBANG OUTPUT

\ KONTROLER

Gambar 15. Proses kerja sistem kontrol

B. Metode Penelitian

1) Desain Penelitian

Sesuai dengan tujuan penelitian yaitu merancang sistem otomasi

material handling dengan pengendali personal komputer, maka model

 31

penelitian yang digunakan adalah penelitian eksperimen. Model penelitian

eksperimen adalah penelitian yang dilakukan dengan mengadakan

manipulasi terhadap obyek penelitian serta adanya kontrol (M. Nazir, 1983

: 74). Jadi eksperimen meruipakan observasi di bawah kondisi buatan,

dimana kondisi tersebut dibuat dan diatur oleh peneliti.

Desain penelitian yang dipakai adalah pola The One Short Case

Study atau model sekali tembak, yaitu perlakuan yang diberikan pada suatu

kelompok unit percobaan tertentu dan kemudian diadakan pengukuran.

Desain The One Shot Case Study memiliki pola X – O, dengan X adalah

perlakukan atsau treatment dan O adalah post test.

X O
Desain Eksperimen The One Shot Case Study

2) Teknik Pengumpulan Data

Teknik penumpulan data yang digunakan adalah observasi dan

pengukuran. Menurut Sujana (1989 : 29) eksperimen merupakan penelitian

yang dilakukan secara sistematis serta mengadakan perlakuan atau

tindakan, pengamatan terhadap suatu veriabel. Observasi di sini adalah

melakukan pengamatan terhadap alat yang diujikan selanjutnya dari

pengujian terebut dilakukan pengukuran. Pengujian tersebut dimaksudkan

untuk mengetahui kualitas alat yang direncanakan apakah akan sesuai

dengan yang direncanakan (target) atau tidak. Apabila sesuai dengan terget
 32

atau mendekati target maka alat tersebut dapat dikatakan bagus. Target

disini berdasarkan pada perencanaan alat yang dibuat.

Waktu tempuh (t) (s)

Beban Ke
Pengamatan Pengamatan Pengamatan Pengamatan Pengamatan

1 2 3 4 5

Kosong

I (0.5 kg)

II (1 kg)

III (1.5 kg)

IV (2 kg)

V (2.5 kg)

VI (2 kg)

Tabel 1. Pengukuran kerja sistem otomasi material handling pada jarak x 1 m y 15 cm

3) Analisa Data

Pengujian untuk kerja alat ini bertujuan untuk mengetahui kualitas

kerja alat apakah alat ini dapat bekerja sesuai dengan harapan dalam

perencanaan atau tidak. Kemudian akan menggunakan metode analisis

deskriptif yaitu melakukan Data-data yang telah diperoleh selanjutnya

hasilnya akan dijelaskan secara deskriftif.

4) Prosedur Penelitian

a. Peralatan penelitian yang digunakan :

1) Timbangan ; alat yang berfungsi untuk mengetahui massa benda

2) Stopwatch ; alat yang berfungsi untuk mengukur waktu

3) Komputer, sebagai peralatan sistem kontrol

 33

b. Bahan yang digunakan dalam penelitian :

1) Konstruksi sistem otomasi material handling menggunakan

pengendali personal computer..

5) Arah Penelitian

Arah yang dilakukan dalam penelitian karakteristik dengan judul

sistim otomasi material handling menggunakan pengendali personal

computer adalah sebagai berikut :

a. Pekerjaan pendahuluan, berupa pembuatan desain sistem dan

dilanjutkan dengan pembuatan alat uji

b. Pembuatan sistem otomasi berupa sistem kontrol, hardware, dan

software pengendali.

c. pelaksanaan uji coba dan kalibrasi alat.

d. pengujian/pengamatan dilakukan dengan langkah-langkah secara

umum sebagai berikut :

1) Kondisi on (nyala) pada PC, perangkat lunak dan adaptor.

2) Persiapan beban dan jalur (path)

3) Amati waktu tempuh sistem tanpa beban sesuai jalur (path) dan

catat berapa waktu tempuh yang dihasilkan, dilakukan dengan tiga

kali pengamatan.

4) Posisikan sistem pada posisi semula, amati waktu tempuh dengan

menggunakan beban I kemudian catat kembali waktu tempuh yang

dihasilkan.
 34

5) Lanjutkan dengan beban II dan beban selanjutnya sesuai dengan

kaidah diatas.

6) Untuh setiap hasil pengukuran dicatat pada tabel dibawah ini

7) Tabel mengukur waktu tempuh pada sistem

e. Data yang diperoleh kemudian dianalisis untuk menarik kesimpulan.

 BAB IV

HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN

A. Hasil Penelitian

Hasil penelitian diambil dari hasil eksperimen pada peralatan sistem

otomasi material handling. Ada tiga eksperimen dalam pengambilan data,

eksperimen pertama dilakukan dengan jalan mengukur waktu (s) pada gerakan

mengangkat beban, kemudian eksperimen kedua mengukur waktu (s) pada

gerakan maju dengan membawa beban. Eksperimen ketiga mengukur waktu

(s) pada gerakan menurunkan beban.

1. Hasil uji eksperimen I, mengukur waktu (s) pada gerakan mengangkat

beban dihasilkan nilai-nilai dengan beberapa pengamatan sebagai berikut.

Tabel 2. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup

terbuka material handling Gerakan I, Mengangkat, jarak y 15

cm

Pengamatan Pengamatan Pengamatan Pengamatan Pengamatan

Beban 1 2 3 4 5

Beban 0 4.33 4.33 4.1 4.31 4.18

Beban I 4.91 4.57 4.81 4.9 5.14
Beban II 5.33 5.19 5.17 5.15 5.14
Beban III 5.33 5.29 5.62 5.54 5.23
Beban IV 5.39 5.46 5.84 5.67 5.61
Beban V 5.71 5.87 5.87 5.79 5.75
Beban VI 6.1 6.02 5.91 6.1 5.95

34
 35

Gambar 16. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup

terbuka material handling Gerakan I, Mengangkat

7
6

5 Pengamatan 1
Waktu (s)

Pengamatan 2
4
Pengamatan 3
3 Pengamatan 4

2 Pengamatan 5

1
0
Beban 0 Beban I Beban II Beban III Beban IV Beban V Beban VI
Beban (kg)

2. Hasil uji eksperimen II, mengukur waktu (s) pada gerakan maju dihasilkan
nilai-nilai dengan beberapa pengamatan sebagai berikut.

Tabel 3. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka materil handling, gerakan II, maju pada jarak x 1 m.

Pengamatan Pengamatan Pengamatan Pengamatan Pengamatan

Beban
1 2 3 4 5

Beban 0 19.39 19.93 20.32 20.51 20.41

Beban I 20.99 21.46 21.36 21.12 21.84
Beban II 22.56 22.84 22.96 23.03 22.27
Beban III 23.09 23.03 23.02 23.12 23.01
Beban IV 23.39 23.09 23.5 23.29 23.31
Beban V 24.34 24.77 24.53 24.34 24.39
Beban VI 24.82 24.68 24.77 24.68 24.9
 36

Gambar 17. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup

terbuka materil handling, gerakan II, maju

30

25

20
Waktu (s)

Pengamatan 1

15 Pengamatan 2
Pengamatan 3
10 Pengamatan 4
Pengamatan 5
5

0
Beban 0 Beban I Beban II Beban III Beban IV Beban V Beban VI

Beban (kg)

3. Hasil uji eksperimen III, mengukur waktu (s) pada gerakan Vertikal
menurukan beban dihasilkan nilai-nilai dengan beberapa pengamatan
sebagai berikut

Tabel 4. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka materil handling, gerakan III, menurunkan beban pad
jarak y - 15
Pengamatan Pengamatan Pengamatan Pengamatan Pengamatan
Beban
1 2 3 4 5

Beban 0 3.45 3.51 3.6 3.42 3.7

Beban I 3.41 3.32 3.23 3.4 3.51
Beban II 3.35 3.6 3.42 3.34 3.46
Beban III 3.31 3.32 3.41 3.32 3.31
Beban IV 3.31 3.44 3.23 3.22 3.26
Beban V 3.19 3.421 3.19 3.23 3.32
Beban VI 3.06 3.21 2.98 3.04 2.89
 37

Gambar 18. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup

terbuka materil handling, gerakan III, Turun

3.5

2.5
Waktu (s)

Pengamatan 1

2 Pengamatan 2
Pengamatan 3
1.5
Pengamatan 4
1 Pengamatan 5

0.5

0
B eban 0 B eban I B eban II B eban III B eban IV B eban V B eban VI

Beban (kg)

4. Hasil uji eksperimen IV, mengukur waktu (s) pada gerakan Mengangkat
(Vertikal), Maju (horizontal) dan menurukan beban (vertikal -),
dihasilkan nilai-nilai dengan beberapa pengamatan sebagai berikut

Tabel 4. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup

terbuka materil handling, gerakan keseluruhan pada jarak x 1

m y 15 cm.

Pengamatan Pengamatan Pengamata Pengamatan Pengamatan

Beban Rata-rata
1 2 n3 4 5
Beban 0 27.17 27.77 28.02 28.24 28.29 27.898
Beban I 29.31 29.35 29.4 29.42 30.49 29.594
Beban II 31.24 31.63 31.55 31.52 30.87 31.362
Beban III 31.73 31.64 32.05 31.98 31.55 31.79
Beban IV 32.09 31.99 32.57 32.18 32.18 32.202
Beban V 33.24 34.061 33.59 33.36 33.46 33.5422
Beban VI 33.98 33.91 33.66 33.82 33.74 33.822
 38

Gambar 19. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup

terbuka materil handling, gerakan keseluruhan.

Grafik Beban (kg) terhadap Waktu (s), Gerakan keseluruhan

40

35

30

25 Pengamatan 1
Waktu (s)

Pengamatan 2
20 Pengamatan 3
Pengamatan 4
15 Pengamatan 5
Rata-rata
10

0
Beban 0 Beban I Beban II Beban III Beban Beban Beban
IV V VI

Beban (kg)

Tabel 5. Keterangan massa beban pada sistem otomasi material handling.

Beban Keterangan

Beban 0 Kondisi peralatan sistem otomasi material handling tanpa

pembebanan (kosong). Pada konsisi ini berat sistem adalah

beban yang sesungguhnya yaitu sebesar 11 kilogram.

Beban I Kondisi peralatan sistem otomasi material handling setelah

ditambahkan beban sebesar 0,5 kg

Beban II Kondisi peralatan sistem otomasi material handling setelah

ditambahkan beban sebesar 1 kg

Beban III Kondisi peralatan sistem otomasi material handling setelah

ditambahkan beban sebesar 1,5 kg

Beban IV Kondisi peralatan sistem otomasi material handling setelah

 39

ditambahkan beban sebesar 2 kg

Beban V Kondisi peralatan sistem otomasi material handling setelah

ditambahkan beban sebesar 2,5 kg

Beban VI Kondisi peralatan sistem otomasi material handling setelah

ditambahkan beban sebesar 3 kg

B. Pembahasan hasil pengujian

Dari data hasil pengujian peralatan sistem otomasi material handling

dilakukan dengan memperbesar beban yang harus diangkut oleh sistem.

Besarnya beban yaitu beban 0 sampai dengan beban VI artinya yaitu dari

mulai pembebanan 0 (kosong) hingga mencapai beban seberat 3 kilogram atau

yang disebut dengan beban VII. Penelitian ini dilakukan 5 kali percobaan atau

pengamatan untuk masing-masing beban dengan empat kali eksperimen yaitu

eksperimen pertaman pada gerakan mengangkat, eksperimen kedua pada

gerakan maju dan eksperimen ketiga pada gerakan menurunkan beban, serta

eksperimen keempat pada gerakan keseluruhan mulai dari mengangkat, maju

dan menurunkan.

Eksperimen pertama (tabel 2 dan gambar grafik 18) menunjukan

perlakuan dengan sistem mengangkat beban dengan lima kali percobaan /

pengamatan. Dalam grafik terlihat bahwa semakin besar beban maka yang

terjadi adalah semakin lama waktu yang dibutuhkan untuk melakukan gerakan

pegangkatan. Selisih waktu masing-masing beban menunjukan hanya

beberapa milidetik yang terjadi. Maksud beban 0 adalah kondisi dimana

 40

peralatan sistem otomasi hanya melakukan pengangkatan beban kosong atau

dengan kata lain kondisi tanpa beban seperti yang dijelaskan pada tabel 5,

yaitu hanya membawa peralatan itu sendiri yang memiliki massa 11 kilogram.

Eksperimen kedua pada sistem otomasi menunjukan sistem membawa

beban pada jarak yang telah ditentukan yaitu sepanjang satu meter lintasan.

Dilakukan dengan lima kali percobaan / pengamatan. Semakin berat beban

yang diangkut maka semakin lama waktu yang dibutuhkan. Dengan kondisi

beban berada didepan sedangkan penggerak berada di roda belakang maka

semakin berat beban posisi roda belakang akan sedikit terangkat sehingga

apabila kondisi beban melebihi dari beban VII akan timbul slip.

Eksperimen ketiga yaitu proses penurunan beban kembali dalam arti

vertikal kebawah. Setelah beban diangkat kemudian dihantarkan maju

beberapa meter sesuai dengan eksperimen pertama dan kedua maka kemudian

beban diturunkan kembali pada kondisi ketinggian seperti semula. Hasil waktu

yang diperoleh berbeda dari kedua perlakuan diatas. Semakin berat beban

maka semakin cepat pula waktu yang dibutuhkan, dengan demikian berarti

beban kosong atau beban 0 akan memperoleh waktu terlama. Hal tersebut

dikarenaka sesuai dengan konsep hukum gravitas, yang menunjukan bahwa

setiap yang memiliki massa akan tertarik menuju pusat bumi. Jadi

kecenderungan beban setelah diatas maka akan berusaha untuk turun karena

terpengaruh oleh gaya gravitasi tersebut. Saat beban belum turun gigi reduser

akan menahannya hingga sistem akan menghantarkan sesuai dengan tujuan.

 41

Dalam melakukan uji pengukuran / percobaan sistem otomasi material

handling ini ada beberapa point yan menjadi keterbatasan dalam melakukan

penelitian ini. Diantara keterbatasan terebut adalah landasan. Landasan

berperan besar dalam proses pengambilan data pada gerakan maju dan

mundur. Landasan yang memiliki tingkat kelicinan tinggi berdampak pada

slipnya roda. Keterbatasan yang lain adalah sistem perkabelan, yang akan

menghambat pergerakan dari alat tersebut.

Dari beberapa hambatan diatas dapat disesuaikan dengan kondisi

lingkungan dimana sistem otomasi material handling itu bekerja. Lingkungan

yang memerlukan beban tinggi dapat menggunakan rel sehinggatidak

menyebabkan slip pada sistem otomasi. Lingkungan yang memrlukan

pergerakan luas dapat mengganti sistem perkabelan dengan metode wireless,

yaitu infared, sehinga sistem otomasi material handling akan bergerak bebas.
 BAB V

PENUTUP

A. Simpulan

Sistem otomasi lup terbuka bekerja tanpa melibatkan feedback

(umpan balik). Dalam proses pengendaliannya sistem ini bekerja dengan

memberikan nilai-nilai pasti pada pemrogramannya. Apabila terjadi gangguan

sistem tidak dapat mentolerirnya, sistem akan terus bergerak. Walaupun

demikian kenyataanya kelebihan sistem lup terbuka pada tingkat

kestabilannya.

Pada pengujian sistem otomasi lup terbuka material handling dengan

menggunakan beban-beban tertentu dari mulai beban 0 sampai dengan beban

VI yaitu mulai beban bermassa 0, kosong sampai beban bermassa 3 kilogram,

serta dengan menggunakan beberapa eksperimen. Hasil yang diperoleh adalah

dalam proses pengangkutan beban, waktu akan bergerak semakin lama searah

dengan beban yang semakin berat. Sistem otomasi material handling ini

menggunakan bahasa pemrograman generasi keempat, visual basic yang

memiliki kelebihan kemudahan dalam pengontrolannya.

B. Saran

Sistem otomasi dengan menggunaka lup terbuka banyak digunakan

dalam industri baik industri skala kecil maupun industri skala besar.

34
 35

Kebanyakan dari sistem tersebut masuk merupakan produk impor. Penelitian

kearah sistem otomasi masih jarang dilakukan Maka saran penulis adalah

perlunya penelitian lebih lanjut pada sistem otomasi material handling ini

dengan mengembangkan ke sistem lup tertutup berupa feedback dengan

penambahan sensor dan infared untuk memberikan pergerakan yang luas.

 44

DAFTAR PUSTAKA

Adi Kurniadi : Pemrorgaman Microsoft Visual Basic ; Penerbit PT.

Elek Media Komputindo ; Jakarta, 2000

Antony pranata : Pemrogrman Borland Delphi 6: Penerbit Andi ;

Yogyakarta2003

Internet : www.Wikipedia.com/id/search/automation system

Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan

Jilid 1) ; Penerbit Erlangga ; Jakarta

Mikell P. Groover : Automation Production systems, and

Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education
; Singapore, 2001

Richard C. Dorf : Sistem Pengaturan ; Penerbit Erlangga ; Jakarta,

1983

S. Pakpahan : Kontrol Otomatik ; Penerbit Erlangga ; Jakarta, 1984

Sudjana : Metode Statistika : Penerbit Tarsito ;Bandung, 1989

Suhrsimi Arikunto : Prosedur Penelitian, Suatu Pendekatan

Praktek : Rineka Cipta ; Jakarta, 1997

Wahana Komputer : Tutorial Membuat Program dengan Visual

Basic ; Penerbit Salemba Infotek ; Jakarta, 2004