Instrumentación y Comunicaciones Industriales

INSTRUMENTACIÓN Y COMUNICACIONES
INDUSTRIALES

Motores Paso a Paso

El presente trabajo es parte de un Proyecto realizado por los alumnos:

Cristian Botteri , Gabriel Gandolfi, Juan Pablo San Martin y Leandro Iglesias
quienes gentilmente permitieron que sea publicado en la Página Web de la
Asignatura.

Motores Paso a Paso 1

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Motores Paso a Paso

Los motores paso a paso ocupan un lugar único en el mundo del control. Estos
motores son usados comúnmente en mediciones y aplicaciones de control.
Ejemplo de estas aplicaciones son impresoras chorro de tinta, máquinas de control
numérico computarizado (CNC) y bombas volumétricas entre otras.

Ventajas y Desventajas de los motores PaP

Ventajas
1. El ángulo de rotación es proporcional a los pulsos de entrada.
2. El motor tiene torque máximo cuando el mismo está enclavado (bobinas
energizadas).
3. Exactitud en la posición y repetición de movimientos. Los motores PaP tienen
un error de 3 a 5% del paso y dicho error no es acumulativo de un paso a otro.
4. Excelente respuesta ante arranque, parada y reversa.
5. Muy fiable dado que no existe contacto de escobillas en el motor.
6. El motor responde a pulsos de entrada digitales, lo que permite un control de
lazo abierto, haciendo un control más simple y barato.
7. Es posible lograr una velocidad de rotación muy baja en forma sincrónica con
carga acoplada directamente sobre el eje.
8. Pueden tener un gran rango de velocidades de rotación, dado que la misma es
proporcional a la frecuencia de los pulsos de entrada.

Desventajas
1. Puede ocurrir un fenómeno de resonancia si el motor no es controlado
adecuadamente.
2. Muy difícil de operar a altas velocidades.

Clases de motores paso a paso:

Existen tres clases básicas de motores PAP:
- de imán permanente
- de reluctancia variable
- híbridos
Los motores con imán permanente tienen magnetizado el rotor, y los de
reluctancia variable tienen rotores dentados de hierro dulce mientras que los
híbridos son una combinación de ambas tecnologías.

Motores de reluctancia variable (también llamados motores de reluctancia

conmutada):

Tienen de 3 a 5 bobinas conectadas a un terminal común.

En la figura 1 se muestra un corte transversal de un motor de tres bobinas, de
reluctancia variable y 30 grados por paso. El rotor en este motor tiene 4 dientes y
el estator tiene 6 polos; con cada bobina arrollada sobre polos opuestos.

Motores Paso a Paso 2

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Fig. 1
Los dientes de rotor marcados con una X son atraídos a la bobina 1 cuando ella es
activada. Esta atracción es causada por el camino magnético del flujo generado
alrededor de la bobina y el rotor. El rotor experimenta una torsión y mueve el rotor
en línea con las bobinas energizadas, minimizando el camino de flujo. El
movimiento del motor es en el sentido de las agujas del reloj cuando la bobina 1
es apagada y la bobina 2 es energizada. Los dientes de rotor marcados con la Y
son atraídos hacia la bobina 2. Este resulta en un giro de 30 grados en el sentido
de las agujas del reloj cuando Y se alinea con la bobina 2.
Se consigue un giro continuo hacia la derecha, al energizar y desenergizar
secuencialmente las bobinas alrededor del estator.
En la figura anterior ilustra el motor reluctancia variable más básico. En la práctica,
estos motores típicamente tienen más polos y dientes para ángulos de paso más
pequeños. El número de polos puede incrementarse añadiendo bobinas, por
ejemplo, moviéndose a 4 o 5 bobinas, pero para pequeños ángulos de paso, la
solución habitual es usar pedazos de polos dentados que trabajen contra un rotor
dentado. Los motores de reluctancia variables que usan este acercamiento están
disponibles con ángulos por paso cerca de un grado.

Motores de imán permanente unipolares:

Los motores PAP están compuestos de dos bobinas con punto medio.
Los puntos medios, están fuera del motor como dos cables separados (como se
muestra en la figura 2) conectado uno al otro internamente y traído fuera del motor
con un cable. Como resultado estos motores unipolares tienen 5 o 6 cables. Los
cables de los puntos medios, se conectan a la fuente de energía y los finales de
las bobinas están conectados alternativamente a tierra.

Motores Paso a Paso 3

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Fig.2

Los motores PAP unipolares, como los de imanes permanentes y los motores
híbridos, operan de manera diferente que los motores de reluctancia variable. Más
bien funcionan por reducción al mínimo de la longitud del camino del flujo entre los
polos del estator y los dientes de rotor, donde la dirección del flujo de corriente por
el arrollamiento del estator es irrelevante; estos motores funcionan por atracción
del polo norte o del polo sur del rotor permanentemente magnetizado a los polos
del estator.
Así, en estos motores, la dirección de la corriente por el arrollamiento del estator
determina que polo del rotor será atraído a que polo del estator.
La dirección de la corriente en los motores PAP unipolares es dependiente de la
mitad de la bobina que es energizada. Físicamente, las mitades de las bobinas
son enrolladas paralelamente una con otra. Por lo tanto, una bobina actúa tanto
como polo norte o polo sur dependiendo de que media bobina fue energizada.
La figura anterior muestra la sección transversal de 30 grados por fase del motor
unipolar. El arrollamiento número 1 es distribuido entre la parte superior e inferior
de los polos del estator, mientras el arrollamiento número 2 es distribuido entre los
polos izquierdos y derechos de motor. El rotor es un imán permanente con seis
polos, tres polos norte y tres polos sur, como el mostrado anteriormente.
La diferencia entre los motores PAP de imán permanente y un motor PAP híbrido
está en como son construidos el multi-polo del rotor y el multi-polo estator.
Estas diferencias serán comentadas más adelante.
La figura anterior ilustra el motor unipolar más básico. Para resoluciones angulares
más grandes, el rotor debe tener más polos. Rotores de imán permanentes con
100 polos han sido construidos, y este número de polos es comúnmente
alcanzado para rotores híbridos, usando capuchones dentados sobre un imán
permanente bipolar. Cuando el rotor tiene una alta cantidad de polos, los polos del
estator son siempre dentados para que cada bobina del estator trabaje contra un
número grande de polos del rotor.

Motores de imán permanente Bipolares:

Los motores PAP bipolares están compuestos por dos bobinas y tienen cuatro
cables. A diferencia de motores unipolares, los bipolares no tienen punto medio.
La ventaja de no tener punto medio es que la corriente circula por una bobina
entera a la vez en vez de por media bobina. Como resultado, los motores

Motores Paso a Paso 4

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bipolares producen más momento de rotación que los motores unipolares del
mismo tamaño. El inconveniente de los motores bipolares, comparados con los
motores unipolares es que el circuito de control requerido es más complejo.

Figura 3

El flujo de corriente en la bobina de un motor bipolar es bidireccional. Esto

requiere un cambio de la polaridad de los bobinados.
Como se muestra en la figura 3, la corriente fluirá de la izquierda a la derecha en
la bobina 1cuando 1a es positivo y 1b es negativo. La corriente fluirá en la
dirección contraria cuando la polaridad es cambiada. Un circuito de control
conocido como Puente H, es usado para cambiar la polaridad sobre los
bobinados. Cada motor bipolar tiene dos bobinados, por lo tanto, dos circuitos
Puente H son necesarios para cada motor.
La figura ilustra un motor bipolar de 30 grados por paso. La bobina 1 del motor es
distribuida entre la parte superior e inferior del estator, mientras que la bobina 2
del motor esta distribuida entre los polos izquierdos y derechos del estator. El rotor
es un imán permanente con 6 polos, 3 sur y 3 norte alineados a su alrededor en
circunferencia. Como los motores unipolares, los motores bipolares pueden dar
solo un paso con dos secuencias de control diferentes. Utilizando polaridades + y -
para indicar la polaridad de la fuente aplicada a cada terminal del motor y 0 para
indicar que no hay polaridad. La primera secuencia reduce al mínimo el consumo
de energía por energizar solo una bobina a la vez, mientras la segunda secuencia
maximiza el torque de rotación por energizar ambas bobinas a la vez.
La combinación de estas dos secuencias en una secuencia, resulta en que el
motor avanza de a medio paso, es decir 15 grados.

Bobinados Bifilares

El término bifilar literalmente significa dos enhebrados. Motores con bobinas

bifilares son idénticos en rotor y estator a los motores bipolares con una
excepción, cada bobina es construida de dos cables paralelos bobinados el uno al
otro. Como resultado, los motores bifilares comúnmente tienen ocho cables en vez
de los cuatro cables de un motor bipolar.
Los motores bifilares son controlados como los motores bipolares o los unipolares.
Para usar un motor bifilar como uno unipolar, se conectan las bobinas en serie, y

Motores Paso a Paso 5

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el punto de conexión se utiliza como punto medio. La figura 4 muestra la

configuración de la conexión de la bobina 1. Para usar un motor bifilar como uno
bipolar, se conectan los dos extremos de cada bobina en paralelo o en serie. La
bobina 2 en la figura 4 muestra la configuración de la conexión paralelo.

Figura 4

Una conexión paralelo permite operar con alta corriente, mientras que una
conexión serie permite operar con alta tensión.
De manera interesante, los motores unipolares son bobinados usando
arrollamientos bifilares de modo que la conexión externa sirve como punto medio.
Como resultado los motores unipolares pueden ser usados como un motor bipolar
en el voltaje nominal y mitad de la corriente nominal especificada para el motor.
Esta declaración está basada en la temperatura y las coacciones de poder del
motor.

Motores Híbridos

Los motores híbridos comparten las principales operaciones de los PAP de imanes
permanentes y de los de reluctancia variable.
El rotor de un motor híbrido es multidentado (Figura 5), como el motor de
reluctancia variable, y contiene un imán axialmente magnetizado y concéntrico
alrededor de su eje.
Los dientes sobre el rotor proporcionan un camino que ayuda a dirigir el flujo
magnético a posiciones preferidas en el hueco de aire. El imán magnético
concéntrico aumenta el freno mecánico, el agarre y las características dinámicas
de torsión del motor son comparables tanto con los de reluctancia variable como
con los de imán permanente.

Motores Paso a Paso 6

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Figura 5

Cómo elegir un motor PAP?

Existen varios factores a tener en cuenta al momento de elegir un motor PAP para
una determinada aplicación.
Algunos factores a tener en cuenta son los requerimientos de torque del sistema,
la complejidad de los controladores, tanto como las características físicas del
motor.

Motores de reluctancia variable vs. Imán permanente o vs. Híbrido

Los motores de reluctancia variable (VRM) tienen un diseño simple, pues no

requieren de un complejo rotor de imán permanente y son generalmente más
robustos.
En todos los motores, el torque decrece con la velocidad, pero esta caída es
menos pronunciada en los VRM, que con un apropiado diseño se logran
velocidades de 10000 pasos por segundo; mientras que pocos motores de imán
permanente o híbridos brindan un torque útil a 5000 pasos por segundo (la
mayoría está confinada a velocidades por debajo de 1000 pasos por segundo) la
baja disminución del torque con la velocidad en los VRM permite el uso de estos
motores sin necesidad de cajas reductoras.
Los VRM son mucho más ruidosos que los de imán permanente o híbridos.
A diferencia de los VRM, los motores de imán permanente y los híbridos, cuando
se giran manualmente en ausencia de alimentación se siente el efecto dentado del
eje.
Esto se debe a que el imán permanente en estos motores atraen los polos del
estator aún cuando no hay alimentación. Este remanente magnético es deseable
en algunas aplicaciones pero puede ser fuente de problemas cuando se quiere un
movimiento suave.
Con el sistema de control apropiado, tanto los de imán permanente como los
híbridos son aptos para microstep, permitiendo el posicionado en fracciones de
paso (no así los VRM). Se requiere un limitador de corriente complejo para hacer
alcanzar altas velocidades en los VRM.

Motores Paso a Paso 7

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Unipolares vs. Bipolares:

Los motores PAP de imán permanente e híbridos se encuentran disponibles
unipolares, bipolares o de bobinados bifilares; estos últimos pueden ser usados en
la configuración unipolar o como en la bipolar. La elección al momento de usar
unipolar o bipolar se basa en la relación entre la simplicidad del controlador y
potencia, respecto del peso.
Los motores bipolares tienen aproximadamente 30% más de torque que su
equivalente unipolar dado cierto volumen. La razón de esto es que en los motores
unipolares, sólo la mitad de un bobinado está energizado en un dado tiempo y en
los motores bipolares, todo el bobinado es energizado. El mayor torque en lo
motores bipolares, no es gratis, ya que requiere una electronica de control más
compleja, y esto tendrá impacto en el costo de la aplicación.
Ante la duda, motores unipolares o bifilares son una buena opción, ya que estos
pueden ser configurados como unipolares o bipolares.

Híbridos vs. Imán Permanente:

Al momento de elegir entre un motor híbrido y uno de imán permanente, los dos
ítems fundamentales a tener en cuenta son el costo y la resolución. El mismo
control electrónico y conexionado es aplicable a ambos tipos de motores.
Los motores de imán permanente son sin dudarlo, los menos caros que se
fabrican en el mercado dado que son más fáciles de bobinar que los motores
híbridos o los VRM.
Los motores de imán permanente son generalmente fabricados con pasos de
desde 30 grados a 3.6 grados. El desafío de magnetizar el rotor de un motor de
imán permanente con más de 50 polos, es tal que se consiguen pequeños pasos.
En contraste, es fácil cortar dientes finamente espaciados sobre la capa externa
del rotor, en consecuencia, los motores de 1.8 grados por paso, y motores con
pasos menores están ampliamente disponibles. Es notable que mientras la
mayoría de los VRM tienen un tamaño de pasos medianamente tosco, tales
motores pueden ser fabricados con tamaño de pasos muy pequeños.
Los motores híbridos sufren algunos de los problemas de vibración de los VRM,
pero ellos no son tan severos. Ellos generalmente pueden girarse a velocidades
superiores que los de imán permanente, sin embargo, muy pocos de ellos ofrecen
un torque útil por encima de los 5000 pasos por segundo.

Características Funcionales:
Aún cuando ya se ha determinado el tipo de motor a usar aún quedan algunas
decisiones a tomar antes de elegir un motor en particular, por ejemplo el torque, el
ambiente de trabajo, la longevidad, el tamaño físico, el tamaño del paso, las
revoluciones máximas, etc.

• Tamaño del paso:

Es una de las más importantes, ya que está determinado por la resolución
necesaria en nuestra aplicación en particular. Los pasos más comunes, para
motores de imán permanente son entre 7.5 y 3.6 grados, correspondiendo de 48 a
100 pasos

Motores Paso a Paso 8

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por revolución respectivamente. En los híbridos, el tamaño de paso típico va de

3.6 a 0.9 grados, es decir de 100 a 400 pasos por revolución. Algunos motores
poseen cajas reductoras que permiten conseguir tamaño de pasos menores, lo
cual incrementa el torque disponible, a costa de reducir la velocidad final del
motor.
• Torque:
El torque es una consideración crítica al elegir un motor paso a paso, existen
diferentes estándares de torque:

Holding torque: es el torque requerido para girar el motor cuando éste se

encuentra energizado.

Pull in torque: es el torque de carga con el que un motor puede acelerar desde
cero sin perder pasos cuando es controlado a una tasa constante de pasos.

Pull out torque: es la carga que un motor puede mover a una determinada
velocidad de operación.

Detent torque: es el torque requerido para rotar el eje mientras los arrollamientos
no están energizados.

Todos o algunos de estos datos son provistos por el fabricante.

Los torques dinámicos (pull in y pull out) son función de la tasa de pasos. Éstos
son importantes para determinar cuando el motor pudiera perder pasos, y en tal
caso el controlador pierde la posición del motor (control a lazo abierto). Por lo
tanto, el motor debe ser adecuadamente dimensionado para evitar que esto
suceda o bien usar un control de lazo cerrado.
El pull in torque brindado por el motor depende fuertemente del momento de
inercia de cualquier carga rígidamente acoplada a este, lo cual es un problema
dado que raramente se tiene conocimiento exacto del momento de inercia de la
carga.

• Longevidad:
Otro de los factores a considerar al momento de elegir un motor, es la longevidad.
Algunas de las preguntas a hacerse son:

• Cuánto tiempo funcionará el motor apropiadamente?

• A qué condiciones ambientales estará sujeto el motor?
• A qué temperatura trabaja el motor?
• Trabajará constante o intermitentemente?

Los motores paso a paso, por su naturaleza son muy robustos porque no tienen
escobillas. Típicamente muchos componentes del sistema se desgastarán antes
de que el motor lo haga. Sin embargo, hasta los mejores motores fallarán si no se
toman las consideraciones apropiadas.
A continuación se listan una guía de diseño que influye en la longevidad del motor:

Motores Paso a Paso 9

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• Rodamientos vs. Bujes de bronce: los rodamientos duran más que los bujes y
generan menos calor, pero son más caros.
• Los motores deben elegirse de manera tal que trabajen del 40 al 60 % de su
torque máximo.
• Proteger el motor de medio ambientes abrasivos: humedad, agentes químicos,
suciedad, etc.
• Adecuada refrigeración: Los motores generan calor, y éste debe ser disipado.
Para motores que ya incluyan disipadores de calor, debe asegurarse la circulación
del aire. En particular, los motores híbridos son particularmente sensibles al calor.
• Finalmente, los motores deben ser manejados apropiadamente. Debe tenerse
especial cuidado en que no se excedan las corrientes en las bobinas.

Uso y polarización de Motores Paso a Paso

El Motor Paso a Paso es un dispositivo electromecánico que convierte pulsos
eléctricos en movimientos discretos. El eje del motor rota incrementalmente de a
pasos cuando se le aplica pulsos eléctricos en la secuencia correcta. La rotación
del motor esta directamente relacionada con estos pulsos. La secuencia de los
mismos define el sentido de giro del motor y la frecuencia con la que se aplican los
pulsos impone la velocidad del motor.

Motores bipolares
Esencialmente, los motores bipolares de imán permanente consisten de un imán
permanente rotante, que se encuentra rodeado por polos del estator en el cual se
ubican as bobinas (Figura 6).
Para el manejo, se utiliza un control de corriente bidireccional o bipolar.
Conjuntamente con un direccionamiento adecuado, en secuencias, de la corriente
por ambas bobinas se logra que motor rote controladamente.

Figura 6

Motores Paso a Paso 10

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En principio se energizan las bobinas en la secuencia AB/CD/BA/DC (Figura 7).

Esta secuencia de pasos completos se conoce como ”one phase on” (sola una
bobina activa). Una sola bobina es la que entrega el par necesario.

Figura 7

Otra posibilidad es de energizar dos bobinas al mismo tiempo, en este caso el

rotor se alinea entre las posiciones de los dos polos (Figura 8). Este modo de
operación se llama “two phase on” y es el que se utiliza habitualmente para el
control de motores bipolares dado que el mismo maximiza el torque entregado.

Figura 8

Una tercera opción (Figura 9), es utilizar las dos anteriores en forma conjunta,
logrando ubicar el rotor en un polo, luego entre los polos y rotar nuevamente hacia
el segundo polo. Este modo de operación se denomina “half step” dado que el
mismo se mueve en incrementos de medio paso.

Figura 9

Motores Paso a Paso 11

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Microstepping
Si se hace girar al motor de a pasos enteros, su movimiento resulta corcoveante,
especialmente cuando la velocidad es baja. El microstepping es usado para
incrementar la resolución del paso y transiciones más suaves entre estos. En la
mayoría de las aplicaciones, el microstepping aumenta la performance del
sistema, mientras limita los problemas de ruido y resonancia.
El microstepping, se basa en el principio de transferir la corriente de una espira a
otra gradualmente. Esto se logra con PWM de la tensión en las bobinas. El ciclo
de trabajo de la señal que energiza a una bobina crece, mientras que en otra
bobina decrece.
Es deseable, que el movimiento de un motor paso a paso resulte lineal. Esto
significa que los pasos deben ser iguales en tamaño sin que se note aceleración o
desaceleración en el eje mientras el motor gira. Las buenas implementaciones de
microstepping se esfuerzan por llevar tan cerca como sea posible esta idea.
Una técnica conocida como microstepping seno-coseno, ajusta la corriente en
cada bobina, de manera tal que el torque resultante sea constante. En un motor
ideal, el torque producido por cada bobina, es proporcional a la corriente sobre la
misma, y los torque se suman linealmente. La saturación y el efecto de campo
sobre el borde hacen no ideales a los motores reales, aunque en la práctica
pueden despreciarse.
Una segunda manera de implementar el microstepping maximiza el torque en los
motores, a pesar de que este no es constante mientras el motor gira. En este
método, una bobina es energizada mientras que la corriente en la otra bobina
desciende, se invierte y vuelve a crecer. La segunda bobina permanece entonces
energizada mientras que la primer bobina pasa por la polaridad inversa.
Con este método, también se alcanza un movimiento suave del motor, cambiando
la corriente en las bobinas de manera sinusoidal.
En un motor ideal, el microstepping puede ser usado para alcanzar una resolución
angular arbitrariamente pequeña, pero en la práctica la fricción y los apartamientos
de la curva torque sinusoidal ideal versus ángulo del eje lo hacen impracticable.
En la práctica raramente vale la pena subdividir el paso de un motor en más de 32
microsteps. Usando 32 microsteps por paso, podemos hacer incrementos de 0.23
grados usando un motor económico de imán permanente con 7,5 grados de paso.
Podemos lograr la misma resolución usando una caja reductora de 1:32.

Motores Unipolares
Los motores unipolares de imán permanente son idénticos a los bipolares
descriptos anteriormente excepto que las bobinas bifilares son usadas en flujo
opuestos (Figura 10).
Este motor tiene exactamente el mismo manejo que el bipolar, salvo que los
puentes son remplazados por simples etapas unipolares. Estos tipos de motores
entregan menos torque ya que el flujo es menor dado que las bobinas están
construidas con un alambre más delgado. En el pasado los motores unipolares
eran atractivos para los usuarios porque simplificaba la etapa de control, el driver.

Motores Paso a Paso 12

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Figura 10

Problemáticas
Motores PaP:
Resistencia e inductancia de las bobinas.
Las bobinas de los motores PaP están hechas con una gran cantidad de vueltas
de cable de cobre. Este cable esta enrollado sobre un núcleo de plástico que
separa la bobina del estator y las otras piezas mecánicas. Al final de la cadena de
producción la bobina esta montada alrededor de los polos del estator. La
resistencia e inductancia son dos propiedades inherentes a la construcción física
de la bobinas. Estos dos factores básicos también limitan la performance del
motor.
La resistencia del bobinado es responsable de la mayor pérdida de energía, por
consiguiente del recalentamiento del motor. El tamaño y las características
térmicas de las bobinas limitan la máxima potencia permitida, disipada en ellas. La
potencia disipada esta dada por:
Pr = R × I m2
Debe resaltarse, que para obtener la máxima eficiencia de los motores deben
usarse a su máxima potencia permitida. De no ser así, entonces se debe
reemplazar por un motor de menor tamaño, con lo cual se ahorraría dinero.
La inductancia hace que las bobinas del motor se opongan a los cambios de
corriente, por consiguiente esto limita las altas velocidades. La (Figura 12) muestra
las características de un circuito LR.

V  −t 
Cuando la tensión es aplicada, la corriente crece acorde con la ecuación:

i(t ) = × 1 − e L 
R

R  
 
Inicialmente la corriente crece con una velocidad de V/L (pendiente de la corriente
en el tiempo inicial). Esta velocidad decrece al acercarse al valor final Imax=V/R.
Donde el valor de la constante de tiempo esta dado por L/R.

Motores Paso a Paso 13

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Figura 12

Cuando se pone en corto la bobina, la corriente decrece con la misma pendiente y

de acuerdo con la siguiente ecuación:
R
V −t
i (t ) = ×e L
R
Cuando se aplica una señal de tensión de onda cuadrada a las bobinas, el cual es
el caso de full step, la corriente es suavizada. La (Figura 13) muestra la corriente a
tres diferentes frecuencias.
Sobre cierta frecuencia (B) la corriente nunca alcanza el máximo valor. El torque
del motor es aproximadamente proporcional a la corriente, el torque máximo se ve

Motores Paso a Paso 14

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entonces reducido a medida que se incrementa la frecuencia de los pasos.

Para sobrellevar este problema hay dos posibilidades, incrementar la velocidad
con la que crece y decrece la corriente y/o bajar la constante de tiempo. Al
incrementar la resistencia, hay siempre un incremento de la energía perdida o
disipada. Es preferible que la relación V/L sea incrementada para aumentar la
performance a altas velocidades.
Para esto debemos:
• Usar la tensión máxima posible
• Mantener la inductancia al mínimo

Figura 13

Drivers
Los drivers para motores PaP deben cumplir dos objetivos primarios:

• Cambiar la dirección de la corriente y flujo magnético en las fases del motor.

Motores Paso a Paso 15

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• Controlar la corriente sobre el bobinado, minimizar el tiempo de subida y bajada

de la corriente tanto como sea posible, para una alta performance a altas
velocidades.

Control de dirección del flujo magnético:

El control de los pasos de un motor PAP requiere que se produzca un cambio de
dirección del flujo, independientemente en cada fase. La dirección cambia cuando
ocurre un cambio en la dirección de la corriente, para ello existe dos diferentes
formas, unipolar o bipolar.

Bipolar
El método bipolar se basa en el principio con el cual se cambia la dirección de la
corriente sobre un bobinado al cambiar la polaridad de la tensión aplicada al
mismo (Figura 14).

Figura 14

Para cambiar la polaridad se necesitan un total de cuatro interruptores por fase,

formando lo que se denomina un puente H, como se ilustra en la (Figura 15).

Figura 15

Motores Paso a Paso 16

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Unipolar

El driver unipolar requiere que el bobinado tenga un punto medio accesible o dos
bobinas separadas por cada fase (Figura 16). La dirección del flujo se invierte al
pasar la corriente de media bobina hacia la otra media.

Figura 16

Este método solo requiere dos interruptores por fase (Figura 17). Por otro lado, los
drivers unipolares utilizan solo la mitad del bobinado, con lo cual tienen la mitad de
potencia con respecto a un bipolar con la misma tensión aplicada.

Figura 17

Control de Corriente

Para controlar el torque así como también limitar la disipación de potencia en la

resistencia del bobinado, la corriente debe ser controlada o limitada. Es mas,
cuando se utiliza medios pasos, es necesario un valor de corriente nula, mientras
en el caso de microstepping se requiere una corriente variable casi todo el tiempo.
Hay dos principios para limitar la corriente, resistencia limitadora de corriente y
control Chopper. Cualquier método puede utilizarse de forma unipolar o bipolar.

Resistencia limitadora de corriente:

En este método básico, la corriente es limitada por la fuente de corriente y la

resistencia del bobinado, y si es necesario por una resistencia adicional, externa al

Motores Paso a Paso 17

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motor, llamada resistencia limitadora de corriente. Por lo que la máxima corriente

queda definida por:
V Fuente
I Max =
R + RExt
Si la tensión aplicada es la misma que la tensión nominal, entonces no es
necesaria la utilización de una resistencia extra. Para ciertos motores, un
incremento en su comportamiento a altas velocidades se logra incrementando la
tensión aplicada a el. Al incrementar la tensión aplicada, debe limitarse la corriente
al valor nominal mediante una resistencia limitadora que debe adicionarse en serie
con el bobinado.
La constante de tiempo:
L
τ=
R + R Ext
decrece, con lo cual disminuye el tiempo de bajada de la corriente (Figura 18).

Figura 18

El problema al usar este método es la potencia perdida en el resistor adicional.

Usualmente es mucha la potencia disipada en los resistores. Por ello hay que
tener consideraciones especiales debido al gran tamaño de los resistores y su
correcta ventilación.

Motores Paso a Paso 18

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Control Chopper

El control chopper provee una solución óptima para ambos requerimientos, control
de corriente y rápida respuesta a la inversión de la corriente. La idea básica es
usar una fuente de tensión la cual entrega una tensión mucho más alta que la
tensión nominal del motor. La velocidad de subida de la corriente es inicialmente
V/L, la cual puede ser incrementada substancialmente. Controlando el ciclo de
trabajo del chopper, puede obtenerse una corriente media y una tensión media
cercana a la nominal.

Figura 19

El control chopper (Figura 19), es usualmente configurado para regular una

corriente constante. Esto se logra por medio del control de la etapa de salida. Lo
cual se realiza mediante el sensado de la corriente a través del bobinado con una
resistencia conectada en serie con el mismo. Cuando la corriente aumenta, la
tensión por la resistencia se realimenta al comparador, a un nivel predeterminado,
definido por una tensión de referencia, el comparador resetea el flip-flop, el cual
abre la etapa de salida. La corriente decrece hasta el clock cambia de estado al f-f
nuevamente, el cual cierra la etapa de salida repitiendo así el ciclo.
La ventaja de un control de corriente constante es el control preciso del torque,
más allá de las variaciones de la fuente. También brinda el menor tiempo posible a
inversiones de corriente y tiempos de subida. La potencia disipada es minimizada.

Motores Paso a Paso 19

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Figura 20

Dependiendo de cómo estén los interruptores de puente H, la corriente puede

recircular a través de un transistor y un diodo (trayecto 2), dando una caída lenta
de la corriente, o recircular la corriente de vuelta hacia la fuente (trayecto 3). La
ventaja de devolver la potencia a la fuente es que la corriente decae rápidamente.
La desventaja con la rápida caída de corriente es que se ve incrementado el ripple
de corriente, el cual puede causar perdidas en el motor.
Los puentes H tienen un peligro inherente, que debe ser mencionado. Bajo
ninguna circunstancia, los transistores del mismo lado del puente deben ser
conmutados simultáneamente, ya que se provocarían daños en el circuito de
control.

Motores Paso a Paso 20

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Figura 21

Motores Paso a Paso 21