Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 1

Curso 2o. Ingeniero de Telecomunicación.

Ampliación de Matemáticas.

Lección 3.

TRANSFORMACIÓN DE LAPLACE.

Curso 2010-11

1 Definición y propiedades de la transformación de La-

place
En esta lección presentamos un nuevo procedimiento para la resolución de ecuaciones y sistemas
lineales con coeficientes constantes: el método de la transformación de Laplace, que será espe-
cialmente adecuado para el caso no homogéneo con condiciones iniciales en el origen.
El uso del concepto de transformación de Laplace es un elemento central del análisis y el
diseño de sistemas en la ingeniería. Este tipo de métodos, también llamados métodos operacio-
nales, fue propuesto por el ingeniero inglés O. Heaviside (1850—1925) para resolver las ecuaciones
diferenciales que aparecen en el estudio de los circuitos eléctricos ya que permiten pasar de una
ecuación diferencial a una ecuación algebraica. Usando estas ideas, Heaviside fue capaz de resolver
problemas sobre la propagación de la corriente eléctrica a lo largo de cables que no podían ser
resueltos usando los métodos clásicos. Si bien los métodos operacionales demostraron ser muy
potentes en sus aplicaciones, fueron catalogados como poco rigurosos. Ello puede explicar que
el reconocimiento de las aportaciones de Heaviside llegara tardíamente. La transformación de
Laplace, introducida por P.S. Laplace un siglo antes en sus estudios sobre probabilidad, fue
posteriormente utilizada para proporcionar una base matemática sólida al cálculo operacional de
Heaviside.
La idea es trasladar el problema desde el espacio original de las funciones y(t) soluciones de la
ecuación diferencial –el dominio del tiempo– al espacio de sus transformadas Y (s) –el dominio
de la frecuencia– donde el problema se expresa en términos de resolver una ecuación algebraica
lineal, cuya solución deberá ser antitransformada para obtener la solución de la ecuación dife-
rencial original. El método de la transformación de Laplace, en razón de su capacidad para
algebrizar los problemas de ecuaciones diferenciales ordinarias, es ampliamente utilizado en la
teoría de circuitos y en la teoría de sistemas lineales de control. Estas aplicaciones se estudian a
fondo en las asignaturas correspondientes, nosotros daremos una somera introducción al estudio
de los sistemas lineales en ingeniería, presentando el concepto básico de función de transferencia.
2 Lección 3. Transformación de Laplace

Definición. Sea f : [0, ∞) → R una función continua o continua a trozos. La transformada de

Laplace de f es la función F definida por
Z ∞
F (s) = f(t)e−st dt
0

en los valores de s para los que dicha integral impropia es absolutamente convergente. Como los
valores de f(t) para t < 0, si es que existen, no intervienen en la definición de transformada de
Laplace, se suele suponer, simplemente, que f(t) = 0 para t < 0 y se dice, en ese caso, que f es
una función causal.
Ejemplos. Las siguientes funciones f(t) tienen la transformada de Laplace F (s) indicada

f(t) → F (s) f(t) → F (s)

1 n!
(1) 1 → (s > 0) (2) tn → n+1 (s > 0)
s s
1 at 1
(3) sen (t) → 2 (s > 0) (4) e → (s > a)
s +1 s−a

Observaciones. (1) Vemos en todos estos ejemplos que el conjunto de valores s en los que está
definida la correspondiente transformada
R ∞ de Laplace es un intervalo de la forma (σ f , ∞). Esto es
cierto en general porque si la integral 0 f (t)e−st dt converge absolutamente para un cierto valor
del parámetro s entonces, por el criterio de comparación, también converge para todos los valores
mayores que el dado. El ínfimo σ f de los valores de s para los que está definida la transformada
de Laplace F (s) de una función f(t) se llama abscisa de convergencia y puede probarse que la
función F es continua en (σ f , ∞) y que lims→∞ F (s) = 0.
(2) No hay ningún problema en considerar valores complejos del parámetro s. Si s = σ + jω,
entonces
¯ −st ¯ ¯ −(σ+jω)t ¯ ¯ −σt ¯ ¯ −jωt ¯ ¯ −σt ¯ ¯ ¯
¯e ¯ = ¯e ¯ = ¯e ¯ ¯e ¯ = ¯e ¯ (cos(ωt) − jsen (ωt)) = ¯e−σt ¯ ,
R∞
de manera que, a la hora de estudiar la convergencia absoluta de 0 f(t)e−st dt, sólo influye la
parte real de s, y su región de convergencia será un semiplano del plano complejo de la forma
Re(s) > σ f .
(3) Cuando la variable t representa el tiempo, el parámetro s tiene las dimensiones de una
frecuencia porque en las aplicaciones se exige que e−st sea adimensional. Por ello se dice que f(t)
actúa en el dominio del tiempo y que su transformada de Laplace F (s) actúa en el dominio de
la frecuencia.
(4) La notación dada utiliza las letras minúsculas para las funciones que actúan en el dominio
del tiempo y las correspondientes letras mayúsculas para sus transformadas de Laplace (f (t) ↔
F (s)) y, normalmente, no produce confusiones. Otras notaciones habituales son L{f} o L{f}.
(5) Puede extenderse la noción de transformadaRde Laplace a algunas funciones f (t) que no
∞
son continuas en t = 0 y para las que la integral 0 f(t)e−st dt es impropia y absolutamente
√
convergente también en
p el extremo inferior. El ejemplo típico es f (t) = 1/ t cuya transformada
de Laplace es F (s) = π/s para s > 0.
Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 3

R∞
Recordemos que la función Γ de Euler viene dada por Γ(p) = 0 e−x xp−1 dt. Esta integral
impropia es convergente si, y sólo si, p > 0. Además, integrando por partes se obtiene que
Γ(p + 1) = pΓ(p) para cualquier p > 0, de lo que deducimos que Γ(n + 1) = n! para cualquier
número natural n. Si ahora hacemos el cambio de variable x = st con s > 0 en la anterior integral
obtenemos que Z ∞
Γ(p) = sp e−st tp−1 dt.
0

Γ(a + 1)
De esta forma, si a > −1 y consideramos la función f(t) = ta , tenemos que L{ta }(s) =
sa+1
siempre que s > 0. En particular, si n es un número natural obtenemos que L{tn }(s) =
Γ(n + 1) n!
n+1
= n+1 .
s s
(6) Cuando tengamos una función en el dominio de la frecuencia F (s) y calculemos una función
f(t) en el dominio del tiempo cuya transformada de Laplace sea la función F dada, diremos que
f es la transformada de Laplace inversa o, más coloquialmente, la anti-transformada de F , lo que
se suele escribir f = L−1 {F }. Puede probarse que f es única salvo, a efectos prácticos, cambios
de sus valores en un número finito de puntos.
(7) No todas las funciones continuas admiten transformada de Laplace. El ejemplo típico de
2
esta situación es la función f(t) = et .
Definición. La función de Heaviside, o función de salto en el origen,viene dada por
½
0 si t < 0
h0 (t) =
1 si t > 0.

La función de salto en un punto a ≥ 0 se define de la siguiente manera

½
0 si t < a
ha (t) = h0 (t − a) =
1 si t > a.

El valor de ha (t) en el punto t = a no lo hemos definido y, de hecho, en el contexto de la

transformación de Laplace no influye a la hora de calcular las integrales que aparecen. A veces
se pone el valor 0 para que sea continua por la izquierda, a veces se pone 1 para que sea continua
por la derecha y otras veces se pone 1/2.
No existe una notación muy extendida para la función de salto. Nosotros usamos ha (t) (“h”
por Heaviside y minúscula para mantener el convenio de usar letras minúsculas para las funciones
en el dominio del tiempo) pero en otros libros aparece Ha (t) o u(t). Estas funciones son muy
útiles para trabajar con funciones discontinuas; esto lo veremos en especial cuando estudiemos
cómo se aplica la transformación de Laplace a la resolución de ecuaciones diferenciales lineales.
Calculando la correspondiente integral, es muy fácil ver que la transformada de Laplace de la
e−as
función de salto ha (t) = h0 (t − a) es Ha (s) = para s > 0.
s
Propiedades de la transformación de Laplace. Vamos a describir ahora algunas de las
propiedades más importantes de la transformación de Laplace. Éstas nos permitirán construir
nuevas parejas f(t) ↔ F (s) sin necesidad de calcular directamente las integrales impropias.
4 Lección 3. Transformación de Laplace

Linealidad. Si a y b son números reales entonces la transformada de Laplace de af (t) + bg(t)

es aF (s) + bG(s) para s > max{σ f , σ g }. O sea,
L{af + bg}(s) = aL{f }(s) + bL{g}(s).

a
Una consecuencia sencilla de esta propiedad es que L(senh(at))(s) = 2 y L(cosh(at))(s) =
s − a2
s
siempre que s > |a|.
s − a2
2

Ejemplo. Un pulso rectángular es una función constante y no nula en un cierto intervalo de

tiempo [t1 , t2 ] que vale cero fuera de dicho intervalo, o sea,
½
k si t1 < t < t2 ,
f(t) =
0 en otro caso.
Escribiendo f (t) = k (ht1 (t) − ht2 (t)) = k (h0 (t − t1 ) − h0 (t − t2 )), la propiedad de linealidad nos
k
dice que su transformada de Laplace es F (s) = (e−t1 s − e−t2 s ).
s
Dilatación en el dominio del¡ tiempo. ¢ Si a es un número real positivo y consideramos
1 s
g(t) = f(at), entonces G(s) = a F a .
Ejemplo. Como aplicación de esto vemos que si a > 0 y tomamos f (t) = sen(t) (cuya transfor-
a a
mada ya conocemos y vale F (s) = 2 2
para s > 0), entonces L(sen(at))(s) = 2 para
s +a s + a2
s > 0. Usando que la función seno es impar, obtenemos sin dificultad que la anterioe fórmula
también es válida para a < 0.
Traslación en el dominio de la frecuencia. Si a es un número real entonces la transformada
de Laplace de eat f(t) es F (s − a) para s > a + σ f . O sea,
L{eat f (t)}(s) = L{f}(s − a).

n!
Ejemplos. Aplicando esta propiedad obtenemos que L{eat tn }(s) = para s > a,
(s − a)n+1
Γ(b + 1) b
L{eat tb }(s) = b+1
para s > a y L{eat sen (bt)}(s) = para s > |a|.
(s − a) (s − a)2 + b2
Traslación en el dominio del tiempo. Si a ≥ 0 es un número real entonces la transformada
de Laplace de la función trasladada f (t − a)h0 (t − a) es e−as F (s) para s > σ f . En otras palabras,
L{f(t − a)h0 (t − a)}(s) = e−as L{f }.

Transformada de Laplace de una función periódica. Sea f(t) una función periódica de
período T , o sea f (t + T ) = f(t) para todo t ≥ 0. La transformada de Laplace F (s) de f (t) es
Z T
1
L{f }(s) = F (s) = −sT
e−st f(t) dt.
1−e 0

Derivada de la transformada de Laplace. La transformada de Laplace F (s) de una función

f (t) es derivable y se tiene que F 0 (s) es la transformada de Laplace de −tf(t) para s > σ f . De
Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 5

hecho, por inducción, se tiene que

dn L{f}
L{tn f(t)}(s) = (−1)n para n = 1, 2, . . . y s > σ f .
dsn

Transformada de Laplace de una derivada y de una integral. La transformada de Laplace

de la derivada f 0 (t) de una función derivable f(t) es sF (s) − f(0) para s > σ f . Es decir,

L{f 0 }(s) = sL{f} − f (0).

Ejemplo. Si tomamos f (t) = sen(at), tenemos que L{a cos(at)}(s) = sL{sen(at)}(s) − sen(0).
s
Es decir, L{cos(at)}(s) = 2 para s > 0.
s + a2
Aplicando esta propiedad a f 0 tenemos, como consecuencia, la transformada de la derivada
segunda
L{f 00 }(s) = s2 L{f}(s) − sf(0) − f 0 (0).
Rt
Análogamente, aplicándolo a la función integral 0 f(τ ) dτ , tenemos
½Z t ¾
1
L f(τ ) dτ (s) = F (s).
0 s

Teoremas del valor inicial y final. (1) Teorema del valor inicial: Si existe lim sF (s), entonces
s→∞

lim sF (s) = lim+ f (t).

s→∞ t→0

(2) Teorema del valor final: Si existe lim f(t) y la abscisa de convergencia es σ f < 0, entonces
t→∞

lim f(t) = lim sF (s).

t→∞ s→0

Antes de continuar, recopilamos aquí algunas de las transformadas obtenidas:

f (t) → F (s) f (t) → F (s)

1 n!
(1) 1 → (s > 0) (2) eat tn → (s > a)
s (s − a)n+1
Γ(b + 1) 1
(3) eat tb → (s > a) para b > −1 (4) eat → (s > a)
(s − a)b+1 s−a
b s−a
(5) eat sen (bt) → (s > 0) (6) eat cos(bt) → (s > 0)
(s − a)2 + b2 (s − a)2 + b2
a s
(7) senh(at) → 2 (s > |a|) (8) cosh(at) → 2 (s > |a|)
s − a2 s − a2
√ p e−as
(9) 1/ t → π/s (s > 0) (10) ha (t) → (s > 0)
s
6 Lección 3. Transformación de Laplace

2 Aplicación a las ecuaciones diferenciales lineales de se-

gundo orden.
Supongamos que tenemos el problema de valores iniciales

y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = r(t) con y(0) = y0 e y 0 (0) = y00 .

El método de la transformación de Laplace para resolver este problema consiste en calcular las
transformadas de Laplace de ambos miembros de esta ecuación. Para ello necesitamos saber
qué relación hay entre las transformadas de Laplace de una función y de su derivada. Sean
Y (s) = L{y(t)}(s) y R(s) = L{r(t)}(s). Entonces, calculando las transformadas de Laplace de
ambos miembros de esta ecuación, tenemos

s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0) + p [sY (s) − y(0)] + qY (s) = R(s).

Reordenando y usando las condiciones iniciales, nos queda

(s2 + ps + q)Y (s) = R(s) + (s + p)y0 + y00 ,

de donde
R(s) + (s + p)y0 + y00
Y (s) = .
s2 + ps + q
Esto nos proporciona la transformada de Laplace Y (s) de nuestra solución, así que

y(t) = L−1 {Y (s)}

y la cuestión ahora es calcular la transformada inversa. Veamos un ejemplo.

Ejemplo. Vamos a resolver el problema de valor inicial

y 00 + 5y 0 + 6y = 2e−t con y(0) = 1 e y 0 (0) = 0.

2
Como L{2e−t } = 2L{e−t } = , la transformada de Laplace de la solución y es
s+1
2
+s+5 2 s+5
s
Y (s) = 2+ 1 = + .
s + 5s + 6 (s + 1)(s + 2)(s + 3) (s + 3)(s + 2)

Para hallar la transformada inversa de Y (s), descomponemos en fracciones simples

1 1 1
Y (s) = + − ,
s+1 s+2 s+3
con lo que, de acuerdo con la tabla de transformadas,
½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
−1 −1 1 −1 1 −1 1
y(t) = L {Y } = L +L −L = e−t + e−2t − e−3t .
s+1 s+2 s+3
Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 7

El método de la transformación de Laplace convierte la ecuación diferencial

y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = r(t) con y(0) = y0 e y 0 (0) = y00
en un problema sin derivadas
R(s) + (s + p)y0 + y00
Y (s) =
s2 + ps + q
que puede resolverse descomponiendo en fracciones simples y, después, calculando la transformada
inversa de cada fracción usando la tabla de pares f(t) ↔ F (s) conocidos.
Una observación importante es que el denominador s2 + ps + q que aparece a la derecha
−1
coincide con la ecuación auxiliar de la ecuación diferencial. La función (s2 + ps + q) , que no
depende del término independiente r(t) de la ecuación diferencial, sino de los coeficientes de y 00 ,
y 0 e y, se llama función de transferencia de la ecuación; volveremos sobre ella en la última sección
de la lección.
Usando la propiedad de la derivada de la transformada de Laplace, podemos emplear este
método para ecuaciones con coeficientes polinómicos.
Ejemplo. La función de Bessel de orden cero J0 (t) es la solución de la ecuación de Bessel
ty 00 + y 0 + ty = 0 tal que y(0) = 1. Es posible construir esta función mediante una serie de
potencias:
t2 t4 t6
J0 (t) = 1 − 2 + 2 2 − 2 2 2 + · · · ,
2 2 ·4 2 ·4 ·6
Veamos cómo calcular su transformada de Laplace. Si aplicamos la transformación de Laplace a
la ecuación nos queda
d ¡ 2 ¢ d
− s Y (s) − s − y 0 (0) + sY (s) − 1 − Y (s) = 0,
ds ds
o sea,
(s2 + 1)Y 0 = −sY.
c
Separando variables e integrando resulta Y (s) = √ para una cierta constante c. Usando
s2 + 1
el teorema del valor inicial puede verse que c = 1, así que
1
L{J0 (t)}(s) = √ .
s2 + 1
En la práctica pueden darse ecuaciones que contienen tanto derivadas como integrales de la
función incógnita. Un ejemplo típico es la ecuación de un circuito LRC que puede escribirse con
la intensidad de corriente i(t) como incógnita
Z
0 1 t
Li (t) + Ri(t) + i(τ ) dτ = e(t) con i(0) = i0 .
C 0
Naturalmente, podemos derivar y transformar esta ecuación en una ecuación diferencial con la
carga q(t) como incógnita. Sin embargo, podemos trabajar con la integral usando la fórmula
para la transformada de Laplace de una integral. Llamando I(s) = L{i(t)} nos queda
1
L(sI(s) − i0 ) + RI(s) + I(s) = L{e(t)},
Cs
8 Lección 3. Transformación de Laplace

luego
L{e(t)} + Li0
I(s) = .
1
sL + R +
Cs
Ecuaciones con término independiente discontinuo. Si el segundo miembro r(t) de la
ecuación y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = r(t) es una función discontinua, por ejemplo una función con un
salto, difícilmente podemos esperar que la ecuación tenga una solución con derivada continua. Los
métodos que vimos en las lecciones anteriores no sirven para hallar una solución. Sin embargo, el
método de la transformación de Laplace sí permite trabajar con este tipo de ecuaciones mediante
las propiedades de las funciones de salto ha (t) y sus transformadas.
Ejemplo. Tenemos un circuito RC (o sea, con L = 0) en reposo (o sea, con i(0) = 0) que se
conecta con una pila de v0 voltios durante t0 segundos. La ecuación que gobierna la intensidad
de corriente en el circuito es
Z ½ ¾
1 t v0 si 0 < t < t0 ,
Ri(t) + i(τ ) dτ = = v0 (h0 (t) − ht0 (t)) = v0 (1 − h0 (t − t0 )) .
C 0 0 si t > t0 .
Llamando I(s) = L{i(t)} y usando la transformación de Laplace nos queda
1 v0 ¡ ¢
RI(s) + I(s) = 1 − e−t0 s ,
Cs s
luego
v0 /R ¡ ¢
I(s) = 1 − e−t0 s .
s + (1/RC)
Usando las propiedades de traslación en el dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia
para calcular la transformada inversa obtenemos, finalmente, la solución
v0 ¡ −t/RC ¢
i(t) = L−1 {I(s)} = e − e−(t−t0 )/RC h0 (t − t0 ) ,
R
o, más cómodamente,
⎧ v0
⎪
⎨ Re
−t/RC
si 0 < t < t0 ,
i(t) = ¡ ¢
⎩ v0 e−t/RC 1 − et0 /RC
⎪
si t > t0 .
R

Aplicación de la transformación de Laplace a la resolución de sistemas. Una buena

opción, sobre todo para el caso de un problema de valor inicial (en el origen) de dimensión no
muy alta
y 0 (t) = Ay(t) + f (t) con y(0) = y0 ,
es transformar ambos miembros coordenada a coordenada. Si llamamos
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
L{y1 (t)} L{f1 (t)}
⎢ L{y2 (t)} ⎥ ⎢ L{f2 (t)} ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
L{y(t)} = ⎢ .. ⎥ y L{f (t)} = ⎢ .. ⎥,
⎣ . ⎦ ⎣ . ⎦
L{yn (t)} L{fn (t)}
Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 9

entonces L{y 0 (t)} = sL{y(t)} − y0 , con lo que obtenemos

sL{y(t)} − y0 = AL{y(t)} + L{f(t)}.

Es decir, L{y(t)} es la solución del sistema de ecuaciones escalares

(sI − A)L{y(t)} = y0 + L{f(t)},

o bien, L{y(t)} = (sI − A)−1 [y0 + L{f (t)}].

Una vez hallado el vector L{y(t)} de las transformadas de Laplace de las componentes de la
solución y(t) para obtener ésta, basta anti-transformar.
Ejemplo. Consideremos el problema de valor inicial
∙ ¸ ∙ ¸ ∙ ¸
0 1 −1 t 0
y = y+ con y(0) = .
−1 1 3−t 7

Si llamamos Y1 (s) = L{y1 (t)} e Y2 (s) = L{y2 (t)}, entonces el sistema transformado es
∙ ¸ ∙ ¸∙ ¸ ∙ ¸
sY1 (s) 1 −1 Y1 (s) s−2
= + ,
sY2 (s) − 7 −1 1 Y2 (s) 3s−1 − s−2

donde hemos usado que

L{y10 (t)} = sY1 (s) − y1 (0), L{y20 (t)} = sY1 (s) − y2 (0) y L{tn } = (n!)s−n−1 .

Ahora ordenamos el sistema pasando todas las incógnitas al primer miembro y nos queda
∙ ¸∙ ¸ ∙ ¸
s−1 1 Y1 (s) s−2
= .
1 s−1 Y2 (s) 7 + 3s−1 − s−2

Resolvemos este sistema aplicando la regla de Cramer (o también se podría usar, intercambiando
el orden de las ecuaciones, el método de eliminación de Gauss) obteniendo

(s − 1)s−2 − (7 + 3s−1 − s−2 ) −7 − 2s−1 −7s − 2

Y1 (s) = = =
(s − 1)2 − 1 s(s − 2) s2 (s − 2)
−1 −2
(s − 1)(7 + 3s − s ) − (s − 2) 7s − 4 − 4s−1 7s2 − 4s − 4
Y2 (s) = = = .
(s − 1)2 − 1 s(s − 2) s2 (s − 2)

Para hallar las anti-transformadas, descomponemos en fracciones simples. Para la primera com-
ponente, tenemos

−7s − 2 a b c a(s − 2) + bs(s − 2) + cs2

Y1 (s) = 2 = 2+ + =
s (s − 2) s s s−2 s2 (s − 2)

de donde, identificando los coeficientes de los numeradores,

b + c = 0, a − 2b = −7 y − 2a = −2,
10 Lección 3. Transformación de Laplace

con lo que a = 1, b = 4 y c = −4, así que

½ ¾
−1 1 4 −4
y1 (t) = L + + = t + 4 − 4e2t .
s2 s s − 2
Para la segunda componente, tenemos
7s2 − 4s − 4 a b c a(s − 2) + bs(s − 2) + cs2
Y2 (s) = = + + =
s2 (s − 2) s2 s s − 2 s2 (s − 2)
de donde, identificando los coeficientes de los numeradores,
b + c = 7, a − 2b = −4 y − 2a = −4,
con lo que a = 2, b = 3 y c = 4, así que
½ ¾
−1 2 3 4
y2 (t) = L + + = 2t + 3 + 4e2t .
s2 s s − 2

Observación. En los ejemplos de esta sección hemos visto que el último paso en la aplicación
de la transformación de Laplace es el cálculo de una transformada inversa. Las tres ideas básicas
para anti-transformar son, en espíritu, las mismas que las del cálculo de primitivas: conocer las
anti-transformadas de las funciones más usuales, saber aplicar técnicas básicas (específicamente,
la descomposición en fracciones simples) para reducir una transformada complicada a una com-
binación de transformadas más simples y conocer los teoremas sobre transformadas para poder
aplicarlos. De todas formas, existen tablas de transformadas de Laplace que recogen la práctica
totalidad de las que suelen aparecer en las aplicaciones a las diversas ramas de la ingeniería.

3 El producto de convolución.
Producto de convolución. No es cierto que la transformada de Laplace de un producto sea
el producto de las transformadas de Laplace de los factores: L{fg} 6= L{f }L{g} en general.
Sin embargo, el cálculo de la transformada inversa de un producto L{f}L{g} puede hacerse de
manera relativamente simple.
Definición. Dadas dos funciones f, g : [0, ∞) → R, su producto de convolución es la función
f ∗ g definida para t ≥ 0 por
Z t
(f ∗ g)(t) = f(τ )g(t − τ ) dτ .
0

El producto de convolución tiene una serie de propiedades fáciles de probar. Por ejemplo, es
conmutativo, asociativo y distributivo:
f ∗ g = g ∗ f, f ∗ (g ∗ h) = (f ∗ g) ∗ h, y (af + bg) ∗ h = a(f ∗ h) + b(g ∗ h).
La propiedad más importante es la expresión de su transformada de Laplace.
Transformada de Laplace del producto de convolución. Dadas f, g : [0, ∞) → R, se tiene
que
L{f ∗ g}(s) = F (s)G(s) (s ≥ max{σ f , σ g }).
Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 11

4 La función delta de Dirac.

En muchas situaciones de la ingeniería se busca la respuesta de un sistema cuando se le aplica
una fuerza externa muy intensa pero durante un intervalo muy corto de tiempo, lo que se conoce
como una fuerza impulsiva. Para modelar estas situaciones se introduce un objeto, la función
delta de Dirac δ t0 (t), o función de impulso, mediante las siguientes propiedades:
½ Z ∞ Z ∞
dht0 (t) 0 si t 6= t0 ,
δ t0 (t) = = δ t0 (t) dt = 1, y δt0 (t)f (t) dt = f (t0 ).
dt ∞ si t = t0 , −∞ −∞

La función delta de Dirac no es una función en el sentido habitual, pero es un ejemplo

de lo que se conoce como funciones generalizadas o distribuciones para las que existen las co-
rrespondientes nociones de derivada e integral. Manejadas con cuidado, las propiedades que
hemos mostrado proporcionan resultados de contenido práctico que no se pueden obtener por los
métodos usuales, lo que hace de esta función una herramienta muy útil. Como tal, la función
delta de Dirac es físicamente irrealizable, pero podemos aproximarla suficientemente bien de una
manera que, además, nos permite entender de dónde vienen sus propiedades. Nunca debemos
ver estas funciones generalizadas como una regla que a cada valor (número) le asigna otro, para
manipularlas correctamente hay que entender cómo actúan al interactuar con otras funciones.
Analicemos esto con detalle.
Para cada n = 1, 2, . . . , sean dn (t) la función definida por
½
n si t0 ≤ t < t0 + 1/n,
dn (t) =
0 en otro caso,

y gn (t) la función integral de dn (t),

⎧
Z t ⎨ 0 si t < t0 ,
gn (t) = dn (τ ) dτ = n(t − t0 ) si t0 ≤ t ≤ t0 + 1/n,
0 ⎩
1 si t ≥ t0 + 1/n.

Entonces gn0 (t) = dn (t) salvo para t = t0 y t = t0 + 1/n. Si tomamos límite para n → ∞
obtenemos
½ ½
0 si t 6= t0 , 0 si t < t0 ,
lim dn (t) = δ t0 (t) = y lim gn (t) = ht0 (t) =
n→∞ ∞ si t = t0 , n→∞ 1 si t > t0 ,
R∞ R∞
Por otro lado, −∞ dn (τ ) dτ = 1 para todo n = 1, 2, . . . , así que lim −∞ dn (τ ) dτ = 1. Ahora, si
n→∞
f(t) es una función cualquiera continua en t0 , se tiene
Z t0 +1/n Z ∞
min f(t) ≤ f (τ )dn (τ ) dτ = f(τ )dn (τ ) dτ ≤ max f(t).
[t0 ,t0 +1/n] t0 −∞ [t0 ,t0 +1/n]

De nuevo, tomando límite para n → ∞, obtenemos

Z ∞
f(t0 ) = lim dn (τ )f(τ ) dτ .
n→∞ −∞
12 Lección 3. Transformación de Laplace

Calculemos ahora las transformadas de Laplace Dn (s) = L{dn }(s)

¡ ¢ n ¡ ¢
Dn (s) = L{n ht0 (t) − ht0 +1/n (t) }(s) = e−t0 s 1 − e−s/n .
s
Luego
n −t0 s ¡ ¢
lim Dn (s) = lim e 1 − e−s/n = e−st0 ,
n→∞ n→∞ s

lo que justifica enunciar que la transformada de Laplace de la función delta de Dirac es

L{δt0 }(s) = e−st0

que, además, enlaza con la propiedad de la transformada de una derivada

L{δ t0 }(s) = sL{ht0 }(s) − ht0 (0).

y afianza la afirmación de que la función delta es la derivada de la función de salto.

Igual que con la función de salto, teniendo en cuenta que δ t0 (t) = δ 0 (t − t0 ), es cómodo usar
sólo la función delta en el origen δ 0 para la que, en particular, se tiene que L{δ 0 } = 1. Así, si f
es causal, podemos escribir
Z ∞ Z t0 Z t0
f(t0 ) = δ t0 (t)f (t) dt = δ 0 (t − t0 )f (t) dt = δ 0 (t0 − t)f(t) dt = (f ∗ δ0 )(t0 )
−∞ 0 0

lo que se conoce como propiedad de replicación o de cribado.

La función de transferencia. Un circuito LRC o un muelle son ejemplos típicos de lo que en
ingeniería se suele llamar un sistema. Si tenemos el circuito en reposo, continuará así salvo que
le proporcionemos un estímulo externo, una fuerza electromotriz. Ante este estímulo el circuito
responde con una corriente eléctrica. Análogamente, un muelle en reposo continuará así salvo
que apliquemos un estímulo externo, que será una fuerza mecánica en este caso, a la que el muelle
contestará moviéndose. En general, un sistema es un dispositivo que produce respuestas de salida
y(t) a estímulos de entrada u(t). Tanto el circuito como el muelle son sistemas regidos por una
ecuación diferencial lineal de segundo orden con coeficientes constantes

ay 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) = u(t)

donde u(t) es el estímulo de entrada e y(t) es la respuesta de salida a dicho estímulo. En esta
ecuación, el miembro izquierdo ay 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) es, digamos, lo intrínseco al sistema, lo que
hace que el sistema responda de una determinada manera ante el estímulo externo u(t).
Se dice que un sistema es invariante en el tiempo cuando estímulos iguales, pero aplicados
con una diferencia en el tiempo, producen respuestas iguales pero con la misma separación en
el tiempo. Se dice que un sistema es lineal cuando la respuesta a la suma de dos estímulos es
la suma de las respuestas a cada uno de ellos; esto se conoce como principio de superposición.
Cuando el estímulo se produce en un instante dado, que se toma como t0 = 0, al no tener en
cuenta lo que ocurre antes de ese instante, podemos poner u(t) = 0 si t < 0 y se dice u(t) que
es una función causal. Se dice que el sistema es causal si la respuesta de salida a una función
causal, es también una función causal o, en otras palabras, si la respuesta de salida y(t) en un
Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 13

instante t depende sólo de los valores del estímulo u(τ ) con τ ≤ t, o sea en ese instante y en
instantes anteriores.
Los sistemas gobernados por ecuaciones diferenciales lineales de segundo (o mayor) orden con
coeficientes constantes y condiciones iniciales dadas en t0 = 0 son ejemplos de sistemas lineales,
causales e invariantes en el tiempo. Dado un sistema lineal, causal e invariante en el tiempo,
se define su función de transferencia como el cociente entre las transformadas de Laplace de la
repuesta de salida y el estímulo de entrada
L{y(t)} Y (s)
G(s) = = .
L{u(t)} U(s)
Las propiedades de linealidad e invariancia en el tiempo permiten probar que esta función sólo
depende de los componentes intrínsecos del sistema, no de la entrada que se tome; es decir, si
y1 (t) e y2 (t) son las respuestas de salida a sendos estímulos u1 (t) y u2 (t) entonces
Y1 (s) Y2 (s)
= = G(s).
U1 (s) U2 (s)

Esto se ve fácilmente en el caso de un sistema gobernado por la ecuación diferencial

ay 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) = u(t)
que parte del reposo, es decir, con y(0) = y 0 (0) = 0. Al aplicar la transformación de Laplace
tenemos que
U (s)
Y (s) = 2
as + bs + c
o, en otros términos, su función de transferencia es
1 Y (s)
G(s) = = .
as2 + bs + c U (s)
Vemos que, efectivamente, la función de transferencia sólo depende de los componentes intrínsecos
del sistema (a = L, b = R y c = 1/C en el caso de un circuito). Esto es así en muchos casos
de interés y el conocimiento de la función de transferencia permite analizar completamente el
sistema; yendo más lejos, se pueden diseñar sistemas con propiedades específicas, por ejemplo, un
filtro de baja frecuencia o un amplificador, encontrando una función de transferencia adecuada.
Si en la relación Y (s) = G(s)U(s) tomamos como estímulo de entrada la función delta de
Dirac δ 0 (t), entonces la transformada de Laplace de la respuesta del sistema será Y (s) = G(s),
la función de transferencia, y su transformada inversa
g(t) = L−1 {G(s)}
se llama respuesta al impulso unidad o función de transferencia en el dominio del tiempo.
Si, en cambio, tomamos como estímulo de entrada la función de Heaviside h0 (t), entonces
la transformada de Laplace de la respuesta del sistema será Y (s) = s−1 G(s) y su transformada
inversa ½ ¾
−1 G(s)
a(t) = L
s
14 Lección 3. Transformación de Laplace

G(S)
se llama admitancia. Puesto que L{a(t)} = , se tiene que la respuesta al impulso unidad
s
es la derivada de la admitancia: g(t) = a0 (t).
Volviendo a la relación Y (s) = G(s)U (s) para un estímulo de entrada general u(t), si cono-
cemos la respuesta al impulso unidad g(t), entonces se tiene que
Z t Z t
−1
y(t) = L {G(s)U(s)} = (g ∗ u)(t) = u(t − τ )g(τ ) dτ = g(t − τ )u(τ ) dτ ,
0 0

o sea, la respuesta de salida es la convolución de la respuesta al impulso unidad con el estímulo

de entrada. Esta igualdad se conoce como primera fórmula de Duhamel y puede interpretarse
de la manera siguiente: Aproximamos el estímulo u(t) como una suma de estímulos impulsivos
u(τ k ) de corta duración ∆τ k ocurridos en instantes anteriores τ k ,
X
u(t) ≈ u(τ k )δ(t − τ k )∆τ k .
k

Ahora aplicamos el principio de superposición, usando que g(t − τ k ) es la respuesta del sistema
al impulso unidad δ(t − τ k ), para obtener
X
y(t) ≈ g(t − τ k )u(τ k )∆τ k
k

que no es más que una suma de Riemann de la integral

Z t Z t X
y(t) = u(t − τ )g(τ ) dτ = g(t − τ )u(τ ) dτ ≈ g(t − τ k )u(τ k )∆τ k .
0 0 k

Si en vez de la respuesta al impulso, lo que conocemos es la admitancia a(t), entonces se tiene

que Y (s) = sL{a(t)}L{u(t)} = sL{a ∗ u}, luego
Z Z t
d d t
y(t) = (a ∗ u)(t) = u(t − τ )a(τ ) dτ = a(t)u(0) + u0 (t − τ )a(τ ) dτ
dt dt 0 0

que se conoce como segunda fórmula de Duhamel. De nuevo vemos que el conocimiento de g(t)
o de a(t) caracterizan el sistema.
Podemos usar la noción de función de transferencia para describir la estabilidad de un sistema.
Si escribimos la ecuación diferencial que gobierna un sistema

y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = 0

como un sistema de ecuaciones diferenciales lineales

∙ 0 ¸ ∙ ¸∙ ¸
y1 (t) 0 1 y1 (t)
= ,
y20 (t) −q −p y2 (t)
los autovalores de la matriz de los coeficientes son las raíces de la ecuación
¯ ¯
¯ −λ 1 ¯
¯ ¯ 2
¯ −q −p − λ ¯ = λ + pλ + q = 0
Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 15

que coincide con la ecuación auxiliar de y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = 0 y también con el denomi-
−1
nador de la función de transferencia G(s) = (s2 + ps + q) . Los ceros de este denominador se
llaman polos de la función de transferencia por lo que el teorema de estabilidad de los sistemas de
ecuaciones lineales que vimos en la lección anterior se puede reformular, en este caso particular,
de la siguiente manera.
Teorema de estabilidad. (1) La solución nula de una ecuación lineal de coeficientes constantes
es asintóticamente estable si, y sólo si, todos los polos de la función de transferencia tienen parte
real estrictamente negativa.
(2) La solución nula de una ecuación lineal de coeficientes constantes es inestable si alguno de
los polos de la función de transferencia tienen parte real estrictamente positiva.
Aunque el enunciado de este teorema sólo menciona la estabilidad de la solución de equilibrio,
en el caso lineal puede comprobarse que todas las soluciones tienen el mismo tipo de estabilidad
que la solución nula.

5 Ejercicios.
Ejercicio 1. ¿Cuál es la transformada de Laplace de la función que a cada número real le asigna
su parte entera?
Ejercicio 2. Prueba la propiedad de homotecia en el tiempo de la transformada de Laplace: Si
F (s/α)
F (s) = L{f (t)} y α > 0, entonces L{f(αt)} = .
α
Ejercicio 3. Comprueba que las siguientes funciones f tienen la transformada de Laplace F que
se indica (h0 es la función de salto.)

6e−2s
1. f(t) = (t − 2)3 h0 (t − 2) → F (s) = .
s4
e−2πs
2. f(t) = h0 (t − 2π)sen (t) → F (s) = .
s2 + 1
3. f(t) = tsen (at) → F (s) = 2as(s2 + a2 )−2 .
s+7
4. f(t) = e−t cos(2t) + 3e−t sen (2t) → F (s) = .
s2 + 2s + 5

Ejercicio 4. Las siguientes funciones f se definen sobre un intervalo y se extienden periódica-

mente. Dibújalas y halla sus transformadas de Laplace.

1. La función rectangular de período T

½
k, si 0 < t < T /2;
f (t) =
−k, si T /2 < t < T.
16 Lección 3. Transformación de Laplace

2. La función de onda dentada f(t) = t/T para 0 < t < T .

3. La función de onda triangular

½
t/T, si 0 < t < T ;
f(t) =
(2T − t)/T, si T < t < 2T.

4. La función de onda sinusoidal rectificada f (t) = sen (πt/T ) si 0 < t < T .

5. La función de onda sinusoidal semi-rectificada

½
sen(πt/T ), si 0 < t < T ;
f(t) =
0, si T < t < 2T.

Ejercicio 5. Comprueba que las siguientes funciones F (s) tienen la transformada inversa de
Laplace f (t) que se indica.

F (s) → f(t) F (s) → f(t)

1 t4 3s + 5 5
(1) → (2) → 3 cos(2t) + sen (2t)
s5 24 2
s +4 2
1 1 −2t
(3) → t − sen (t) (4) → te
s2 + s4 (s + 2)2
3
(5) e−2s /s → h0 (t − 2) (6) e−2s 2 → 3(t − 2)h0 (t − 2)
s
3 s
(7) e−4s → 3e2(t−4) h0 (t − 4) (8) 2
→ e−2t (cos(t) − 2sen (t))
s−2 s + 4s + 5
a 2
(9) → eat − 1 (10) → (e−t + sen (t) − cos(t)) .
s(s − a) (s + 1)(s2 + 1)

Ejercicio 6. Resuelve los siguientes problemas de valor inicial usando el método de la transfor-
mación de Laplace.

1. y 00 + y = t con y(0) = 1 e y 0 (0) = −2.

2. y 00 − 3y 0 + 2y = 4t − 6 con y(0) = 1 e y 0 (0) = 3.

3. y 00 − 6y 0 + 9y = t2 e3t con y(0) = 2 e y 0 (0) = 6.

4. y 00 + 2y 0 + 2y = e−t sen (t) con y(0) = 1 e y 0 (0) = 1.

5. y 00 − y 0 − 2y = 4t2 con y(0) = 1 e y 0 (0) = 4.

Ejercicio 7. Resuelve los siguientes problemas de valor inicial con término independiente con-
tinuo a trozos
½
0 t, si 0 < t < 1;
1. y + y = con y(0) = 0.
0, en otro caso,
Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 17

½
8π − 4t, si 0 < t < 2π;
2. y 00 + 4y = con y(0) = 2, y 0 (0) = 0.
0, en otro caso,
½
cos(4t), si 0 < t < π;
3. y 00 + 16y = con y(0) = 0, y 0 (0) = 1.
0, en otro caso,
½
00 0 0, si 0 < t < 2;
4. y + 3y + 2y = con y(0) = 2, y 0 (0) = −3.
e−3t , en otro caso,
½
00 0 1, si 0 < t < 1;
5. y + 3y + 2y = con y(0) = 0, y 0 (0) = 0.
0, en otro caso,

Ejercicio 8. Usando la transformación de Laplace, resuelve el problema de valores iniciales para

un circuito LRC Z
0 1 t
Li (t) + Ri(t) + i(τ ) dτ = e(t) con i(0) = i0
C 0
en los siguientes casos.

1. e(t) = e0 constante.

2. e(t) = e0 cos(ω e t) con ωe 6= 0.

3. e(t) es un pulso de e0 voltios durante t0 segundos.

Ejercicio 9. Aplica la transformación de Laplace para resolver las siguientes ecuaciones íntegro-
diferenciales.
Z t
f (τ )
1. √ dτ = 1.
0 t−τ
Rt
2. y(t) = t2 + 0 sen (t − τ )y(τ ) dτ .
Rt
3. y 00 (t) + 0 e2(t−τ ) y 0 (τ ) dτ = e2t con y(0) = y 0 (0) = 0.
Rt
4. y(t) = 3t2 − e−t − 0 y(τ )et−τ dτ .

Ejercicio 10. Determina las funciones de transferencia y las respuestas al impulso unidad de
los sistemas gobernados por las siguientes ecuaciones diferenciales

1. y 00 + 5y 0 + 6y = u(t).
1 Rt
2. Ri0 (t) + i(τ ) dτ = e(t).
C 0
3. y 00 + 2y 0 + 5y = 3u0 + 2u con u(0) = 0.

4. y 000 + 5y 00 + 17y 0 + 13y = u00 + 5u0 + 6u con u(0) = u0 (0) = 0.

18 Lección 3. Transformación de Laplace

Ejercicio 11. La admitancia de un sistema es a(t) = 1 − 73 e−t + 32 e−2t − 16 e−4t . Determina su

función de transferencia.
Ejercicios y cuestiones de exámenes de cursos anteriores.
Ejercicio 12. Enuncia y demuestra la propiedad de la transformada de Laplace de una integral
y úsala para calcular la transformada de Laplace de la función definida para t ≥ 0 por
Z t
f(t) = τ 2 e−τ dτ .
0

1 − 2s
Ejercicio 13. Halla la transformada de Laplace inversa de F (s) = .
s(s2 + 1)
Ejercicio 14. Resuelve el problema de valor inicial
½
0 1 − t2 , si 0 < t < 1;
y +y = con y(0) = 1.
0, en otro caso,

Ejercicio 15. Resuelve el problema de valor inicial

y 00 + y 0 − 2y = f(t) con y(0) = 0 e y 0 (0) = 0,

siendo f (t) la función cuya gráfica se representa en la siguiente figura

f (t )
1

0 1 t

Ejercicio 16. (1) Resuelve el problema de valor inicial

1
f 0 (t) + tan(t)f (t) = con f (0) = 0.
cos(t)

(2) Resuelve, usando la transformación de Laplace, el problema de valor inicial

½
00 f(t), si 0 < t < 2π;
y (t) + y(t) = con y(0) = 1 e y 0 (0) = 0.
0, en otro caso,

siendo f (t) la solución del apartado anterior. Escribe el valor y(8) con tres cifras decimales.
Ejercicio 17. Resuelve la ecuación integral
Z t
−t
e = y(t) + 2 cos(t − τ )y(τ ) dτ .
0
Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 19

Ejercicio 18. La función de Bessel de primer orden J1 (t) es la solución del problema de valor
inicial
t2 y 00 + ty 0 + (t2 − 1)y = 0 con y(0) = 0 e y 0 (0) = 1/2.
Calcula la transformada de Laplace de J1 (t).
Ejercicio 19. Resuelve el problema de valor inicial

y0 + y = δ0 + δ3 con y(0) = 1,

siendo δ la función delta de Dirac. Escribe y(4) con dos cifras decimales.
Ejercicio 20. Resuelve el problema de valor inicial

y 00 + y = δ 0 (t) + δ 0 (t − π) con y(0) = 1 e y 0 (0) = 0

y dibuja la gráfica de su solución en el intervalo 0 ≤ t ≤ 2π.

6 Bibliografía.
Para desarrollar esta lección pueden consultarse los siguientes textos, en especial el de Simmons
y el de James (que incluye algunas aplicaciones a la ingeniería).
[517,9/2-BRA] M. Braun, Ecuaciones diferenciales y sus aplicaciones, Capítulo 2.
[517.9/3-EDW] C.H. Edwards y D.E. Penney, Ecuaciones diferenciales elementales, Capítulo 4.
[51:62/ADV] G. James, Advanced Modern Engineering Mathematics, Capítulo 9.
[517.9/2-SIM] G.F. Simmons, Ecuaciones diferenciales, Capítulo 2.