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Lección 3.
TRANSFORMACIÓN DE LAPLACE.
Curso 2010-11
en los valores de s para los que dicha integral impropia es absolutamente convergente. Como los
valores de f(t) para t < 0, si es que existen, no intervienen en la definición de transformada de
Laplace, se suele suponer, simplemente, que f(t) = 0 para t < 0 y se dice, en ese caso, que f es
una función causal.
Ejemplos. Las siguientes funciones f(t) tienen la transformada de Laplace F (s) indicada
Observaciones. (1) Vemos en todos estos ejemplos que el conjunto de valores s en los que está
definida la correspondiente transformada
R ∞ de Laplace es un intervalo de la forma (σ f , ∞). Esto es
cierto en general porque si la integral 0 f (t)e−st dt converge absolutamente para un cierto valor
del parámetro s entonces, por el criterio de comparación, también converge para todos los valores
mayores que el dado. El ínfimo σ f de los valores de s para los que está definida la transformada
de Laplace F (s) de una función f(t) se llama abscisa de convergencia y puede probarse que la
función F es continua en (σ f , ∞) y que lims→∞ F (s) = 0.
(2) No hay ningún problema en considerar valores complejos del parámetro s. Si s = σ + jω,
entonces
¯ −st ¯ ¯ −(σ+jω)t ¯ ¯ −σt ¯ ¯ −jωt ¯ ¯ −σt ¯ ¯ ¯
¯e ¯ = ¯e ¯ = ¯e ¯ ¯e ¯ = ¯e ¯ (cos(ωt) − jsen (ωt)) = ¯e−σt ¯ ,
R∞
de manera que, a la hora de estudiar la convergencia absoluta de 0 f(t)e−st dt, sólo influye la
parte real de s, y su región de convergencia será un semiplano del plano complejo de la forma
Re(s) > σ f .
(3) Cuando la variable t representa el tiempo, el parámetro s tiene las dimensiones de una
frecuencia porque en las aplicaciones se exige que e−st sea adimensional. Por ello se dice que f(t)
actúa en el dominio del tiempo y que su transformada de Laplace F (s) actúa en el dominio de
la frecuencia.
(4) La notación dada utiliza las letras minúsculas para las funciones que actúan en el dominio
del tiempo y las correspondientes letras mayúsculas para sus transformadas de Laplace (f (t) ↔
F (s)) y, normalmente, no produce confusiones. Otras notaciones habituales son L{f} o L{f}.
(5) Puede extenderse la noción de transformadaRde Laplace a algunas funciones f (t) que no
∞
son continuas en t = 0 y para las que la integral 0 f(t)e−st dt es impropia y absolutamente
√
convergente también en
p el extremo inferior. El ejemplo típico es f (t) = 1/ t cuya transformada
de Laplace es F (s) = π/s para s > 0.
Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 3
R∞
Recordemos que la función Γ de Euler viene dada por Γ(p) = 0 e−x xp−1 dt. Esta integral
impropia es convergente si, y sólo si, p > 0. Además, integrando por partes se obtiene que
Γ(p + 1) = pΓ(p) para cualquier p > 0, de lo que deducimos que Γ(n + 1) = n! para cualquier
número natural n. Si ahora hacemos el cambio de variable x = st con s > 0 en la anterior integral
obtenemos que Z ∞
Γ(p) = sp e−st tp−1 dt.
0
Γ(a + 1)
De esta forma, si a > −1 y consideramos la función f(t) = ta , tenemos que L{ta }(s) =
sa+1
siempre que s > 0. En particular, si n es un número natural obtenemos que L{tn }(s) =
Γ(n + 1) n!
n+1
= n+1 .
s s
(6) Cuando tengamos una función en el dominio de la frecuencia F (s) y calculemos una función
f(t) en el dominio del tiempo cuya transformada de Laplace sea la función F dada, diremos que
f es la transformada de Laplace inversa o, más coloquialmente, la anti-transformada de F , lo que
se suele escribir f = L−1 {F }. Puede probarse que f es única salvo, a efectos prácticos, cambios
de sus valores en un número finito de puntos.
(7) No todas las funciones continuas admiten transformada de Laplace. El ejemplo típico de
2
esta situación es la función f(t) = et .
Definición. La función de Heaviside, o función de salto en el origen,viene dada por
½
0 si t < 0
h0 (t) =
1 si t > 0.
a
Una consecuencia sencilla de esta propiedad es que L(senh(at))(s) = 2 y L(cosh(at))(s) =
s − a2
s
siempre que s > |a|.
s − a2
2
n!
Ejemplos. Aplicando esta propiedad obtenemos que L{eat tn }(s) = para s > a,
(s − a)n+1
Γ(b + 1) b
L{eat tb }(s) = b+1
para s > a y L{eat sen (bt)}(s) = para s > |a|.
(s − a) (s − a)2 + b2
Traslación en el dominio del tiempo. Si a ≥ 0 es un número real entonces la transformada
de Laplace de la función trasladada f (t − a)h0 (t − a) es e−as F (s) para s > σ f . En otras palabras,
L{f(t − a)h0 (t − a)}(s) = e−as L{f }.
Transformada de Laplace de una función periódica. Sea f(t) una función periódica de
período T , o sea f (t + T ) = f(t) para todo t ≥ 0. La transformada de Laplace F (s) de f (t) es
Z T
1
L{f }(s) = F (s) = −sT
e−st f(t) dt.
1−e 0
dn L{f}
L{tn f(t)}(s) = (−1)n para n = 1, 2, . . . y s > σ f .
dsn
Ejemplo. Si tomamos f (t) = sen(at), tenemos que L{a cos(at)}(s) = sL{sen(at)}(s) − sen(0).
s
Es decir, L{cos(at)}(s) = 2 para s > 0.
s + a2
Aplicando esta propiedad a f 0 tenemos, como consecuencia, la transformada de la derivada
segunda
L{f 00 }(s) = s2 L{f}(s) − sf(0) − f 0 (0).
Rt
Análogamente, aplicándolo a la función integral 0 f(τ ) dτ , tenemos
½Z t ¾
1
L f(τ ) dτ (s) = F (s).
0 s
Teoremas del valor inicial y final. (1) Teorema del valor inicial: Si existe lim sF (s), entonces
s→∞
(2) Teorema del valor final: Si existe lim f(t) y la abscisa de convergencia es σ f < 0, entonces
t→∞
El método de la transformación de Laplace para resolver este problema consiste en calcular las
transformadas de Laplace de ambos miembros de esta ecuación. Para ello necesitamos saber
qué relación hay entre las transformadas de Laplace de una función y de su derivada. Sean
Y (s) = L{y(t)}(s) y R(s) = L{r(t)}(s). Entonces, calculando las transformadas de Laplace de
ambos miembros de esta ecuación, tenemos
de donde
R(s) + (s + p)y0 + y00
Y (s) = .
s2 + ps + q
Esto nos proporciona la transformada de Laplace Y (s) de nuestra solución, así que
2
Como L{2e−t } = 2L{e−t } = , la transformada de Laplace de la solución y es
s+1
2
+s+5 2 s+5
s
Y (s) = 2+ 1 = + .
s + 5s + 6 (s + 1)(s + 2)(s + 3) (s + 3)(s + 2)
luego
L{e(t)} + Li0
I(s) = .
1
sL + R +
Cs
Ecuaciones con término independiente discontinuo. Si el segundo miembro r(t) de la
ecuación y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = r(t) es una función discontinua, por ejemplo una función con un
salto, difícilmente podemos esperar que la ecuación tenga una solución con derivada continua. Los
métodos que vimos en las lecciones anteriores no sirven para hallar una solución. Sin embargo, el
método de la transformación de Laplace sí permite trabajar con este tipo de ecuaciones mediante
las propiedades de las funciones de salto ha (t) y sus transformadas.
Ejemplo. Tenemos un circuito RC (o sea, con L = 0) en reposo (o sea, con i(0) = 0) que se
conecta con una pila de v0 voltios durante t0 segundos. La ecuación que gobierna la intensidad
de corriente en el circuito es
Z ½ ¾
1 t v0 si 0 < t < t0 ,
Ri(t) + i(τ ) dτ = = v0 (h0 (t) − ht0 (t)) = v0 (1 − h0 (t − t0 )) .
C 0 0 si t > t0 .
Llamando I(s) = L{i(t)} y usando la transformación de Laplace nos queda
1 v0 ¡ ¢
RI(s) + I(s) = 1 − e−t0 s ,
Cs s
luego
v0 /R ¡ ¢
I(s) = 1 − e−t0 s .
s + (1/RC)
Usando las propiedades de traslación en el dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia
para calcular la transformada inversa obtenemos, finalmente, la solución
v0 ¡ −t/RC ¢
i(t) = L−1 {I(s)} = e − e−(t−t0 )/RC h0 (t − t0 ) ,
R
o, más cómodamente,
⎧ v0
⎪
⎨ Re
−t/RC
si 0 < t < t0 ,
i(t) = ¡ ¢
⎩ v0 e−t/RC 1 − et0 /RC
⎪
si t > t0 .
R
Si llamamos Y1 (s) = L{y1 (t)} e Y2 (s) = L{y2 (t)}, entonces el sistema transformado es
∙ ¸ ∙ ¸∙ ¸ ∙ ¸
sY1 (s) 1 −1 Y1 (s) s−2
= + ,
sY2 (s) − 7 −1 1 Y2 (s) 3s−1 − s−2
L{y10 (t)} = sY1 (s) − y1 (0), L{y20 (t)} = sY1 (s) − y2 (0) y L{tn } = (n!)s−n−1 .
Ahora ordenamos el sistema pasando todas las incógnitas al primer miembro y nos queda
∙ ¸∙ ¸ ∙ ¸
s−1 1 Y1 (s) s−2
= .
1 s−1 Y2 (s) 7 + 3s−1 − s−2
Resolvemos este sistema aplicando la regla de Cramer (o también se podría usar, intercambiando
el orden de las ecuaciones, el método de eliminación de Gauss) obteniendo
Para hallar las anti-transformadas, descomponemos en fracciones simples. Para la primera com-
ponente, tenemos
b + c = 0, a − 2b = −7 y − 2a = −2,
10 Lección 3. Transformación de Laplace
Observación. En los ejemplos de esta sección hemos visto que el último paso en la aplicación
de la transformación de Laplace es el cálculo de una transformada inversa. Las tres ideas básicas
para anti-transformar son, en espíritu, las mismas que las del cálculo de primitivas: conocer las
anti-transformadas de las funciones más usuales, saber aplicar técnicas básicas (específicamente,
la descomposición en fracciones simples) para reducir una transformada complicada a una com-
binación de transformadas más simples y conocer los teoremas sobre transformadas para poder
aplicarlos. De todas formas, existen tablas de transformadas de Laplace que recogen la práctica
totalidad de las que suelen aparecer en las aplicaciones a las diversas ramas de la ingeniería.
3 El producto de convolución.
Producto de convolución. No es cierto que la transformada de Laplace de un producto sea
el producto de las transformadas de Laplace de los factores: L{fg} 6= L{f }L{g} en general.
Sin embargo, el cálculo de la transformada inversa de un producto L{f}L{g} puede hacerse de
manera relativamente simple.
Definición. Dadas dos funciones f, g : [0, ∞) → R, su producto de convolución es la función
f ∗ g definida para t ≥ 0 por
Z t
(f ∗ g)(t) = f(τ )g(t − τ ) dτ .
0
El producto de convolución tiene una serie de propiedades fáciles de probar. Por ejemplo, es
conmutativo, asociativo y distributivo:
f ∗ g = g ∗ f, f ∗ (g ∗ h) = (f ∗ g) ∗ h, y (af + bg) ∗ h = a(f ∗ h) + b(g ∗ h).
La propiedad más importante es la expresión de su transformada de Laplace.
Transformada de Laplace del producto de convolución. Dadas f, g : [0, ∞) → R, se tiene
que
L{f ∗ g}(s) = F (s)G(s) (s ≥ max{σ f , σ g }).
Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 11
Entonces gn0 (t) = dn (t) salvo para t = t0 y t = t0 + 1/n. Si tomamos límite para n → ∞
obtenemos
½ ½
0 si t 6= t0 , 0 si t < t0 ,
lim dn (t) = δ t0 (t) = y lim gn (t) = ht0 (t) =
n→∞ ∞ si t = t0 , n→∞ 1 si t > t0 ,
R∞ R∞
Por otro lado, −∞ dn (τ ) dτ = 1 para todo n = 1, 2, . . . , así que lim −∞ dn (τ ) dτ = 1. Ahora, si
n→∞
f(t) es una función cualquiera continua en t0 , se tiene
Z t0 +1/n Z ∞
min f(t) ≤ f (τ )dn (τ ) dτ = f(τ )dn (τ ) dτ ≤ max f(t).
[t0 ,t0 +1/n] t0 −∞ [t0 ,t0 +1/n]
donde u(t) es el estímulo de entrada e y(t) es la respuesta de salida a dicho estímulo. En esta
ecuación, el miembro izquierdo ay 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) es, digamos, lo intrínseco al sistema, lo que
hace que el sistema responda de una determinada manera ante el estímulo externo u(t).
Se dice que un sistema es invariante en el tiempo cuando estímulos iguales, pero aplicados
con una diferencia en el tiempo, producen respuestas iguales pero con la misma separación en
el tiempo. Se dice que un sistema es lineal cuando la respuesta a la suma de dos estímulos es
la suma de las respuestas a cada uno de ellos; esto se conoce como principio de superposición.
Cuando el estímulo se produce en un instante dado, que se toma como t0 = 0, al no tener en
cuenta lo que ocurre antes de ese instante, podemos poner u(t) = 0 si t < 0 y se dice u(t) que
es una función causal. Se dice que el sistema es causal si la respuesta de salida a una función
causal, es también una función causal o, en otras palabras, si la respuesta de salida y(t) en un
Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 13
instante t depende sólo de los valores del estímulo u(τ ) con τ ≤ t, o sea en ese instante y en
instantes anteriores.
Los sistemas gobernados por ecuaciones diferenciales lineales de segundo (o mayor) orden con
coeficientes constantes y condiciones iniciales dadas en t0 = 0 son ejemplos de sistemas lineales,
causales e invariantes en el tiempo. Dado un sistema lineal, causal e invariante en el tiempo,
se define su función de transferencia como el cociente entre las transformadas de Laplace de la
repuesta de salida y el estímulo de entrada
L{y(t)} Y (s)
G(s) = = .
L{u(t)} U(s)
Las propiedades de linealidad e invariancia en el tiempo permiten probar que esta función sólo
depende de los componentes intrínsecos del sistema, no de la entrada que se tome; es decir, si
y1 (t) e y2 (t) son las respuestas de salida a sendos estímulos u1 (t) y u2 (t) entonces
Y1 (s) Y2 (s)
= = G(s).
U1 (s) U2 (s)
G(S)
se llama admitancia. Puesto que L{a(t)} = , se tiene que la respuesta al impulso unidad
s
es la derivada de la admitancia: g(t) = a0 (t).
Volviendo a la relación Y (s) = G(s)U (s) para un estímulo de entrada general u(t), si cono-
cemos la respuesta al impulso unidad g(t), entonces se tiene que
Z t Z t
−1
y(t) = L {G(s)U(s)} = (g ∗ u)(t) = u(t − τ )g(τ ) dτ = g(t − τ )u(τ ) dτ ,
0 0
Ahora aplicamos el principio de superposición, usando que g(t − τ k ) es la respuesta del sistema
al impulso unidad δ(t − τ k ), para obtener
X
y(t) ≈ g(t − τ k )u(τ k )∆τ k
k
que se conoce como segunda fórmula de Duhamel. De nuevo vemos que el conocimiento de g(t)
o de a(t) caracterizan el sistema.
Podemos usar la noción de función de transferencia para describir la estabilidad de un sistema.
Si escribimos la ecuación diferencial que gobierna un sistema
que coincide con la ecuación auxiliar de y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = 0 y también con el denomi-
−1
nador de la función de transferencia G(s) = (s2 + ps + q) . Los ceros de este denominador se
llaman polos de la función de transferencia por lo que el teorema de estabilidad de los sistemas de
ecuaciones lineales que vimos en la lección anterior se puede reformular, en este caso particular,
de la siguiente manera.
Teorema de estabilidad. (1) La solución nula de una ecuación lineal de coeficientes constantes
es asintóticamente estable si, y sólo si, todos los polos de la función de transferencia tienen parte
real estrictamente negativa.
(2) La solución nula de una ecuación lineal de coeficientes constantes es inestable si alguno de
los polos de la función de transferencia tienen parte real estrictamente positiva.
Aunque el enunciado de este teorema sólo menciona la estabilidad de la solución de equilibrio,
en el caso lineal puede comprobarse que todas las soluciones tienen el mismo tipo de estabilidad
que la solución nula.
5 Ejercicios.
Ejercicio 1. ¿Cuál es la transformada de Laplace de la función que a cada número real le asigna
su parte entera?
Ejercicio 2. Prueba la propiedad de homotecia en el tiempo de la transformada de Laplace: Si
F (s/α)
F (s) = L{f (t)} y α > 0, entonces L{f(αt)} = .
α
Ejercicio 3. Comprueba que las siguientes funciones f tienen la transformada de Laplace F que
se indica (h0 es la función de salto.)
6e−2s
1. f(t) = (t − 2)3 h0 (t − 2) → F (s) = .
s4
e−2πs
2. f(t) = h0 (t − 2π)sen (t) → F (s) = .
s2 + 1
3. f(t) = tsen (at) → F (s) = 2as(s2 + a2 )−2 .
s+7
4. f(t) = e−t cos(2t) + 3e−t sen (2t) → F (s) = .
s2 + 2s + 5
Ejercicio 5. Comprueba que las siguientes funciones F (s) tienen la transformada inversa de
Laplace f (t) que se indica.
Ejercicio 6. Resuelve los siguientes problemas de valor inicial usando el método de la transfor-
mación de Laplace.
Ejercicio 7. Resuelve los siguientes problemas de valor inicial con término independiente con-
tinuo a trozos
½
0 t, si 0 < t < 1;
1. y + y = con y(0) = 0.
0, en otro caso,
Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 17
½
8π − 4t, si 0 < t < 2π;
2. y 00 + 4y = con y(0) = 2, y 0 (0) = 0.
0, en otro caso,
½
cos(4t), si 0 < t < π;
3. y 00 + 16y = con y(0) = 0, y 0 (0) = 1.
0, en otro caso,
½
00 0 0, si 0 < t < 2;
4. y + 3y + 2y = con y(0) = 2, y 0 (0) = −3.
e−3t , en otro caso,
½
00 0 1, si 0 < t < 1;
5. y + 3y + 2y = con y(0) = 0, y 0 (0) = 0.
0, en otro caso,
1. e(t) = e0 constante.
Ejercicio 9. Aplica la transformación de Laplace para resolver las siguientes ecuaciones íntegro-
diferenciales.
Z t
f (τ )
1. √ dτ = 1.
0 t−τ
Rt
2. y(t) = t2 + 0 sen (t − τ )y(τ ) dτ .
Rt
3. y 00 (t) + 0 e2(t−τ ) y 0 (τ ) dτ = e2t con y(0) = y 0 (0) = 0.
Rt
4. y(t) = 3t2 − e−t − 0 y(τ )et−τ dτ .
Ejercicio 10. Determina las funciones de transferencia y las respuestas al impulso unidad de
los sistemas gobernados por las siguientes ecuaciones diferenciales
1. y 00 + 5y 0 + 6y = u(t).
1 Rt
2. Ri0 (t) + i(τ ) dτ = e(t).
C 0
3. y 00 + 2y 0 + 5y = 3u0 + 2u con u(0) = 0.
1 − 2s
Ejercicio 13. Halla la transformada de Laplace inversa de F (s) = .
s(s2 + 1)
Ejercicio 14. Resuelve el problema de valor inicial
½
0 1 − t2 , si 0 < t < 1;
y +y = con y(0) = 1.
0, en otro caso,
f (t )
1
0 1 t
siendo f (t) la solución del apartado anterior. Escribe el valor y(8) con tres cifras decimales.
Ejercicio 17. Resuelve la ecuación integral
Z t
−t
e = y(t) + 2 cos(t − τ )y(τ ) dτ .
0
Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 19
Ejercicio 18. La función de Bessel de primer orden J1 (t) es la solución del problema de valor
inicial
t2 y 00 + ty 0 + (t2 − 1)y = 0 con y(0) = 0 e y 0 (0) = 1/2.
Calcula la transformada de Laplace de J1 (t).
Ejercicio 19. Resuelve el problema de valor inicial
y0 + y = δ0 + δ3 con y(0) = 1,
siendo δ la función delta de Dirac. Escribe y(4) con dos cifras decimales.
Ejercicio 20. Resuelve el problema de valor inicial
6 Bibliografía.
Para desarrollar esta lección pueden consultarse los siguientes textos, en especial el de Simmons
y el de James (que incluye algunas aplicaciones a la ingeniería).
[517,9/2-BRA] M. Braun, Ecuaciones diferenciales y sus aplicaciones, Capítulo 2.
[517.9/3-EDW] C.H. Edwards y D.E. Penney, Ecuaciones diferenciales elementales, Capítulo 4.
[51:62/ADV] G. James, Advanced Modern Engineering Mathematics, Capítulo 9.
[517.9/2-SIM] G.F. Simmons, Ecuaciones diferenciales, Capítulo 2.