1er curso de Ingeniería Industrial:

Ingeniería de Control

Práctica 7ª:
Controladores PI,
PD y PID.

Departamento de Ingeniería Electrónica, Telecomunicación y Automática.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
 Práctica 7ª. Controladores PI, PD, PID

OBJETIVOS:

• Aprender para qué sirve un regulador.

• Conocer y comprender los reguladores PD, PI y PID.
• Aprender técnicas de ajuste de los parámetros de estos reguladores.

1. Introducción

Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la entrada
de referencia (el valor deseado), determina la desviación y produce una señal de control
que reduce la desviación a cero o a un valor pequeño. La manera en la cual el controlador
automático produce la señal de control se denomina acción de control. La figura siguiente
muestra el diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste en un
controlador automático, un actuador, una planta y un sensor (elemento de mediación).

Entrada de
referencia Salida
Controlador Planta

Sensor

Figura 1. Esquema de bloques de un controlador.

Por un lado, la salida del controlador se alimenta a un actuador, como un motor, una
válvula neumática, un motor hidráulico o un motor eléctrico. Mientras que el sensor, o
elemento de medición, es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable
manejable, como un desplazamiento, una presión o un voltaje, y que puede usarse para
comparar la salida con la entrada de referencia.

2. Tipos de Controladores.

Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con su acción de control, como:

• Controladores on-off.
• Controladores proporcionales.
• Controladores integrales.
• Controladores proporcionales-derivativos.
• Controladores proporcionales-integrales.
• Controladores proporcionales-integrales-derivativos.

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2.1 Controlador proporcional.

Para un controlador con una única acción proporcional, la relación entre la salida del
controlador u(t) y la señal del error e(t) es:

u (t ) = K p e(t )

la cual, utilizando la transformada de Laplace, se convierte en:

u ( s ) = K p e( s )

De las ecuaciones anteriores se puede observar claramente que el controlador proporcional

es utilizado para “controlar teniendo en cuenta el presente”, es decir, el error actual es
multiplicado por una ganancia constante (Kp) y aplicado al actuador. Como es obvio,
cuando el error es cero, la salida de este regulador también es cero, por lo que junto a la
señal de control proporcional habría que añadir un offset, o también conocido como bias,
que permitiese al valor de salida seguir a la señal de referencia.

2.2 Controlador integral.

Para un controlador integral, el valor de la salida de la acción de control (u(s)) se cambia a
una relación proporcional a la integral del error, es decir:

t
u (t ) = K I ∫ e(t ) dt
0

donde Ki es una ganancia ajustable. La función de transferencia del controlador integral es

U ( s) K i
=
E ( s) s

Al contrario que el controlador proporcional, el integral pretende “controlar teniendo en

cuenta el pasado” debido a que el error es integrado (o sumado) hasta el tiempo actual, y
entonces multiplicado por una ganancia.

Si utilizásemos exclusivamente el controlador proporcional normalmente aparecería un

error en estado estacionario, es por ello que se suele utilizar el término integral.
Imaginemos por ejemplo un tanque en el que podemos controlar el flujo de entrada
mientras que el de salida es constante. En esta situación, con un simple controlador
proporcional más un término bías podríamos mantener una referencia de nivel. Sin
embargo, si el flujo de salida variase (imaginemos que se obstruye la tubería de salida), el
nivel de referencia no se mantendría existiendo un error en estado estacionario. Este
problema se resolvería simplemente con cambiar el término bias con una acción integral,
la cual ajustaría su valor eliminando los errores que han permanecido durante cierto

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tiempo. En este sentido podríamos decir que la parte integral equivaldría a un offset auto-
ajustable.

2.3 Controlador proporcional-integral.

En un controlador proporcional-integral, la acción de control se define mediante

t
Kp
u (t ) = K P e(t ) +
Ti ∫ e(t ) dt
0

siendo la función de transferencia del controlador:

U ( s) ⎛ 1 ⎞
= K p ⎜⎜1 + ⎟⎟
E ( s) ⎝ Ti ⎠
s

donde Ti es el tiempo integral.

2.4 Controlador proporcional-derivativo.

En un controlador proporcional-derivativo, la acción de control se define mediante

d e(t )
u (t ) = K P e(t ) + K p Td
dt

y la función de transferencia es:

= K p (1 + Td s )
U ( s)
E ( s)

donde Td es el tiempo derivativo.

En este caso, la acción derivativa pretende controlar el sistema “teniendo en cuenta el

futuro” puesto que tomamos la derivada del error con respecto del tiempo (su variación) y
se multiplica por una constante. El término derivativo se utiliza para modificar la respuesta
temporal del controlador ante cambios del sistema. De esta forma, mientras mayor es la
variación del error, mayor será la acción de control derivativa; sin embargo, conforme la
derivada del error disminuye (significando que el error tiende a cero), menor es su acción
de control.

2.5 Controlador proporcional-integral-derivativo.

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La combinación de las acciones de control proporcional, derivativa e integral da lugar al

controlador PID o controlador proporcional-integral-derivativo. Esta acción combinada
tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuación del
controlador viene dada por:

t
Kp d e(t )
u (t ) = K P e(t ) +
Ti ∫ e(t ) dt + K
0
p Td
dt

y la función de transferencia es:

U ( s) ⎛ 1 ⎞
= K p ⎜⎜1 + + Td s ⎟⎟
E ( s) ⎝ Ti s ⎠

3. Simulación de controladores (a implementar por el alumno).

Inicialmente, para comprender el acción de los distintos tipos de reguladores haremos uso
de la herramienta Matlab/Simulink en la que implementaremos distintos tipos de
controladores conectados a una planta.

Consideremos el siguiente sistema o planta (Figura 2) donde se muestra a tres operarios

recibiendo paquetes distintos sobre una cinta transportadora. Esta cinta transportadora
debe, dependiendo del tipo de paquete que reciba, desplazarlo al operario adecuado. Para
ello cuenta con un actuador (motor eléctrico) que desplaza la cinta y un sensor que mide la
posición del paquete.

C1
C2 C1 C2 C3
C3

Sensor de posición
Accionamiento
(Motor)

Figura 2. Sistema a controlar.

El responsable técnico de la empresa nos pide que desarrollemos un controlador para la

cinta transportadora con las siguientes características:
• que no tenga error en el posicionamiento de los paquetes (que cada paquete quede
justo en frente de cada operario),

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• que sea lo más rápido posible sin que la cinta sufra demasiado (para que el tiempo
de ciclo sea mínimo y por tanto sea económicamente más rentable),
• y que no tenga apenas oscilaciones en el posicionamiento final.

El primer paso a realizar sería conocer el comportamiento de la cinta transportadora para

poder controlarla, es decir, identificar su modelo dinámico. El modelo identificado resulta:

s+8
G ( s) =
( s + 3)( s + 6)( s + 10)

Para saber tanto el tipo de controlador adecuado así como sus ganancias, simularemos la
planta en Simulink implementando el siguiente esquema.

Figura 3. Implementación en Simulink de un controlador PID.

donde podemos ver los siguientes componentes:

1. Planta: correspondería con el modelo dinámico del sistema a controlar.

2. Referencia de posición: sería una señal escalón donde el valor final viene dado por
el tipo de paquete (p. ej. Posiciones finales 5, 10 y 15 para los paquetes C1, C2 y
C3 respectivamente).
3. Controlador: está formado por un PID donde, anulando sus ganancias podemos
reducirlo a un tipo P, o bien tipo PI o PD.
4. Scope: para poder comparar gráficamente si cumplimos la especificaciones
deseadas (error, respuesta).

La estrategia a seguir será la siguiente:

Primero probaremos si con un regulador tipo proporcional sería suficiente. Variaremos la

ganancia proporcional (anulando previamente las ganancias derivativas e integrales) y
analizamos si su comportamiento cumple con las especificaciones; ahora bien, en caso de
que nuestro sistema tenga un error en régimen estacionario, utilizaremos la parte integral.
Por otro lado, si cuenta con demasiadas oscilaciones, utilizaremos también la parte
derivativa. En ambos caso iremos probando con distintas ganancias hasta ajustar el
controlador de forma adecuada.

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3.1 Ejercicios.
Ejercicio 1: Explicar cuál ha sido el controlador con el que se ha conseguido unos mejores
resultados y explicar el porqué.

Ejercicio 2: Obtener la ecuación final del sistema (utilizando las ganancias obtenidas).

Ejercicio 3: Representarlo en un diagrama de bloques.

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